JP2004202624A - Method and apparatus for using and integrating robot information - Google Patents
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- General Factory Administration (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数台のロボットの情報をインターネット等の通信ネットワーク経由で収集して、複数台ロボットの情報を検索可能とし、この検索結果を利用して故障の予知、故障が予想される部品候補の抽出、ロボット状態の検査が行えるロボット用情報利用統合方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
最近、ロボットの情報をインターネット等の通信ネットワーク経由で収集するシステムとして、ロボットコントローラ内部にウェブサーバを組み込んだロボット遠隔操作装置が考えられている。しかし、それらは、１台のロボットを対象にしており、複数台のロボットを考慮しておらず、複数台のロボットの情報を検索できるようなシステムになっていない。さらに、複数台ロボットの情報の検索結果を利用して、故障の予知、故障が予想される部品候補の抽出、ロボットの状態の検査などを実施するといった方法及び装置は考えられていない。
【０００３】
例えば、先行出願である特願２００２−２０５６８１号の明細書には、ロボットコントローラ内部にウェブサーバを実装することで、一般に流通しているウェブブラウザを用いて、ロボットコントローラの状態把握及び操作を行うことができ、これにより、通常のロボットコントローラの操作と同様なインタラクティブな操作を一般のウェブブラウザで実現できるようにしたロボット遠隔操作装置が記載されている。この先行出願にも、複数台のロボットの情報を検索するための構成は何ら開示されていない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上記の諸点に鑑みなされたもので、本発明の目的は、複数台のロボットの情報をインターネット、イントラネット等の通信ネットワーク経由で収集して、複数台ロボットの情報を検索可能とし、この検索結果を利用して、ロボットの故障を予知したり、故障が予想される部品候補を抽出したり、ロボットの状態を検査することができるロボット用情報利用統合方法及び装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明のロボット用情報利用統合方法は、ロボットコントローラ内部にウェブサーバを組み込んでなる遠隔操作装置を有するロボットを複数台備え、インターネット、イントラネット等の通信ネットワーク上に接続された複数台のロボットから通信ネットワークを介して定期的に情報を収集し、各ロボットの状態を個別情報としてデータベースに蓄積するステップ、あるロボットの故障発生時に、前記個別情報及び予め登録した各ロボットの登録情報のそれぞれについて故障発生ロボットと全ロボットとを比較して、故障する可能性のあるロボットの候補を検索・抽出し、抽出した故障候補ロボット及び前記故障発生ロボットから通信ネットワークを介してリアルタイムで情報を収集して両情報を比較し、今後故障する可能性のあるロボットを選定するステップから構成されている。
上記の方法においては、選定された故障する可能性のあるロボットについて、過去の類似故障における交換部品情報をもとにして、故障時に交換する必要のある部品候補を抽出することができる。
【０００６】
また、本発明のロボット用情報利用統合方法は、ロボットコントローラ内部にウェブサーバを組み込んでなる遠隔操作装置を有するロボットを複数台備え、インターネット、イントラネット等の通信ネットワーク上に接続された複数台のロボットから通信ネットワークを介して定期的に情報を収集し、各ロボットの状態を個別情報としてデータベースに蓄積するとともに、イントラネット上など同じ場所（例えば、同じ工場内、同じライン上など）に設置された複数台のロボットの情報を前記個別情報から算出して複数台ロボットの分類情報として蓄積するステップ、イントラネット上など同じ場所に設置された複数台のロボットが問題なく稼働しているか否かを前記複数台ロボットの分類情報により照合し、ロボットの状態をチェックするステップから構成されている。
【０００７】
本発明のロボット用情報利用統合装置は、ロボットコントローラ内部にウェブサーバを組み込んでなる遠隔操作装置を有するロボットを複数台備え、インターネット、イントラネット等の通信ネットワーク上に接続された複数台のロボットから通信ネットワークを介して定期的に情報を収集し、各ロボットの状態を個別情報としてデータベースに蓄積するロボット情報蓄積手段と、あるロボットの故障発生時に、前記個別情報及び予め登録した各ロボットの登録情報のそれぞれについて故障発生ロボットと全ロボットとを比較して、故障する可能性のあるロボットの候補を検索・抽出し、抽出した故障候補ロボット及び前記故障発生ロボットから通信ネットワークを介してリアルタイムで情報を収集して両情報を比較し、今後故障する可能性のあるロボットを選定するロボット故障予知手段とを包含してなることを特徴としている。
【０００８】
本発明のロボット用情報利用統合装置は、ロボットコントローラ内部にウェブサーバを組み込んでなる遠隔操作装置を有するロボットを複数台備え、インターネット、イントラネット等の通信ネットワーク上に接続された複数台のロボットから通信ネットワークを介して定期的に情報を収集し、各ロボットの状態を個別情報としてデータベースに蓄積するロボット情報蓄積手段と、あるロボットの故障発生時に、前記個別情報及び予め登録した各ロボットの登録情報のそれぞれについて故障発生ロボットと全ロボットとを比較して、故障する可能性のあるロボットの候補を検索・抽出し、抽出した故障候補ロボット及び前記故障発生ロボットから通信ネットワークを介してリアルタイムで情報を収集して両情報を比較し、今後故障する可能性のあるロボットを選定するロボット故障予知手段と、選定された故障する可能性のあるロボットについて、過去の類似故障における交換部品情報をもとにして、故障時に交換する必要のある部品候補を抽出するロボット故障交換部品候補抽出手段とを包含してなることを特徴としている。
【０００９】
本発明のロボット用情報利用統合装置は、ロボットコントローラ内部にウェブサーバを組み込んでなる遠隔操作装置を有するロボットを複数台備え、インターネット、イントラネット等の通信ネットワーク上に接続された複数台のロボットから通信ネットワークを介して定期的に情報を収集し、各ロボットの状態を個別情報としてデータベースに蓄積するとともに、イントラネット上など同じ場所（例えば、同じ工場内、同じライン上など）に設置された複数台のロボットの情報を前記個別情報から算出して複数台ロボットの分類情報として蓄積するロボット情報蓄積手段と、イントラネット上など同じ場所に設置された複数台のロボットが問題なく稼働しているか否かを前記複数台ロボットの分類情報により照合し、ロボットの状態をチェックするロボット状態検査手段とを包含してなることを特徴としている。
【００１０】
このように、本発明のロボット用情報利用統合装置は、（１）インターネット、イントラネット上に接続された複数のロボットから定期的に情報を収集し、ロボットの状態（個別情報）をデータベースに蓄積するネットワーク対応ロボット情報蓄積装置、（２）あるロボットの故障発生時に、ロボットの個別情報と予め登録したロボットの情報及びリアルタイムで取得したロボットの個別情報から今後故障する可能性のあるロボットを提示する、双方向での情報取得が可能なロボット故障予知装置、（３）故障が予知されたロボットの情報から予め故障時に必要な交換部品候補を抽出するロボット故障交換部品候補抽出装置、（４）イントラネット上など同じ場所（工場内、ライン上など）に設置された複数台のロボットが問題なく稼働しているかを複数台ロボットの個別情報から作成された分類により照合し、チェックするロボット状態検査装置、としての機能を有する。
【００１１】
そして、本発明のロボット用情報利用統合方法及び装置は、以下のような特徴を有している。
ロボットに組み込まれている遠隔操作装置を利用し、複数台のロボットそれぞれの状態をインターネット、イントラネット越しで問い合わせ、その情報を受け取り、情報のデータベース化が行える。具体的には、ロボット１台１台に対し、ロボットの型番、ロボットの使用年数、組込みソフトのバージョン、動作プログラム、ロボットの稼働状態、各軸エンコーダ値、各軸電流値などが取得できる。
【００１２】
ある現場でロボットの故障が発生した場合、あらかじめ登録したロボットの情報（納入先、システム構成、使用開始日、使用目的、組込みソフトのバージョン、動作プログラムなど）と上記個別情報により、各情報について状態の類似しているロボットを検索、抽出できる。さらに、この抽出されたロボットを対象に、リアルタイムでのデータを収集し、これらの情報について故障発生ロボットとの比較を行い、双方向でのロボットとの情報取得を行いつつ、故障する可能性のあるロボットを選定することができる。
選定された故障する可能性のあるロボットにおいて、過去の類似故障における交換部品情報をもとにして、故障時に交換する必要のある部品候補を抽出することができる。
イントラネット上など同じ場所（工場内、ライン上など）に設置された複数台のロボットが問題なく稼働しているかを複数台ロボットの個別情報から作成された分類により照合し、ロボットの状態をチェックすることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について説明するが、本発明は下記の実施の形態に何ら限定されるものではなく、適宜変更して実施することが可能なものである。
図１は、本発明の実施の第１形態によるロボット用情報利用統合方法を実施する装置の概略構成を示している。図１に示すように、複数台のロボット１０はそれぞれ、ロボットコントローラ内部にウェブサーバを組み込んだ遠隔操作装置１２を有しており、インターネット、イントラネット等の通信ネットワーク１４を経由して各ロボット１０の情報が収集できる構成となっている。各ロボット１０の様々な情報はデータ格納手段１６にデータベースとして蓄積され、汎用コンピュータ等のデータ処理手段１８を利用して下記に示すような各種処理が実施される。また、データ格納手段１６には、下記に示す各種データベースが蓄積・保存されている。
【００１４】
上記のように、ロボット用情報利用統合装置は、各種データベース、すなわち、個別情報、登録情報、リアルタイム個別情報、過去情報（故障、交換部品）、複数台パターン情報が用意されている。
まず、個別情報は、ロボットに組み込まれている遠隔操作装置を利用し、ロボットそれぞれの状態をインターネット、イントラネット越しで定期的（例えば、８時間毎）に問い合わせ、その情報を受け取り、ロボットの型番、ロボットの使用年数、組込みソフトのバージョン、動作プログラム、ロボットの稼働状態、各軸エンコーダ値、各軸電流値などがデータベースとして蓄積される。ここで、エンコーダ値や電流値はある時点での瞬時値になる。
【００１５】
登録情報は、あらかじめロボット出荷時などに登録しておく情報であり、納入先、使用目的、納入日、組込みソフトのバージョン、動作プログラムなどが含まれる。リアルタイム情報は現時点での個別情報を必要に応じて検索した結果である。過去情報は故障時の個別情報及び登録情報に交換した部品の情報を追加したものである。複数台ロボットの分類情報は、イントラネット上など同じ場所（工場内、ライン上など）に設置された複数台のロボットの情報であり、個別情報から算出される。各エンコーダ値や電流値はロボットの台数分蓄積する。各種データベース（個別情報、登録情報、過去情報、複数台ロボットの分類情報）の一例を下記の表１に示す。
【００１６】
【表１】
以上のデータベース（ＤＢ）を用いて、故障予知、交換部品候補抽出、ロボット状態チェックを行う。
（１）故障予知
図２に示すように、ある現場でロボットの故障が発生した場合、故障したロボットの個別情報とあらかじめ登録したロボットの情報により、各情報が類似しているロボットを検索、抽出する。すなわち、個別情報及び登録情報のそれぞれについて故障発生ロボットと全ロボットとを比較して、故障する可能性のあるロボットの候補を抽出する。さらに、この抽出された故障候補ロボットを対象に、リアルタイムでのデータを収集し、これらの情報について故障発生ロボットのリアルタイム個別情報との比較を行い、故障する可能性のあるロボットを選定することができる。
【００１８】
故障ロボットの個別情報と全ロボットの個別情報の比較手法は、それぞれの情報の項目に対し、重みをつけ評価値を計算する。例えば、ロボットの型番をａi、ソフトのバージョンをｂi、動作プログラムの種類をｃi、使用年数をｄi、稼働状態をｅi、各エンコーダ値をｆji、各電流値をｇji（ここでは、ロボットは６軸と仮定しているので、ｊ＝１〜６）とする。また、ｉはロボットの台数で、ｉ＝１〜ｎとする。ａi、ｂi、ｃiは一致していたら０、不一致なら１、ｆji、ｇjiは値が初期値なら０、正常動作範囲内なら１、異常な値なら−１とし、それら以外はそのままの値を用いる（例えば、取得した１台目のエンコーダ値が３５０００で、正常範囲が３２０００から３９０００だったとすると、ｆ11＝１となる）。評価値をＰi、重みをｗm（ｍ＝１〜７）とし、故障したロボットのそれぞれの値をｄ′、ｅ′、ｆ′、ｇ′のように示すとすると、下記の数１に示す式で評価され、あるしきい値以下だと故障したロボットの状態と類似のロボットだと判断する。
【００１９】
【数１】
故障ロボットの登録情報と全ロボットの登録情報の比較手法も、それぞれの情報の項目に対し、重みをつけ評価値を計算する。例えば、ロボットの型番をａi、使用年数をｂi、ソフトのバージョンをｃi、納入先の種類をｄi、使用目的をｅi、納入日をｆiとする。また、ｉはロボットの台数で、ｉ＝１〜ｎとする。ａi、ｂi、ｃi、ｄi、ｅiは一致していたら０、不一致なら１、ｆiは日単位に変換して用いる。
評価値をＰi、重みをｗm（ｍ＝１〜６）とし、故障したロボットの納入日の値をｆ′のように示すとすると、下記の数２に示す式で評価され、あるしきい値以下だと故障したロボットの状態と類似のロボットだと判断する。
なお、故障発生ロボットのリアルタイム個別情報と故障候補ロボットのリアルタイムデータとの比較については、個別情報の比較方法と同様の計算を行い評価する。
【００２１】
【数２】
（２）交換部品候補抽出
図３に示すように、選定された故障する可能性のあるロボットにおいて、過去の類似故障（故障別個別情報）における交換部品情報をもとにして、故障時に交換する必要のある部品候補を抽出することができる。
（３）ロボット状態チェック
図４に示すように、イントラネット上など同じ場所（工場内、ライン上など）に設置された複数台のロボットが問題なく稼働しているかを複数台ロボットの個別情報から作成された分類により照合し、ロボットの状態をチェックすることができる。
【００２３】
複数台ロボットのリアルタイム情報と正常時情報の比較手法も、それぞれの情報の項目に対し、重みをつけ評価値を計算する。例えば、使用ロボットの組合せをａi、使用年数の平均をｂi、稼働状態の平均時間をｃi、各エンコーダ値をｆmji、各電流値をｇmjiとし、正常時における複数台ロボットパターン情報をそれぞれ「′」をつけて示すとする。ここで、ｍは組み合わせたロボットの台数でｍ＝１，…，ｐ、ロボットは６軸と仮定しているので、ｊ＝１，…，６、ｉは工場あるいはライン毎での数としている。ａiは正常時とリアルタイムでの値が一致していたら０、不一致なら１、ｆmji、ｇmji、ｆi′、ｇi′は値が０なら０、正常動作範囲内なら１、異常な値なら−１とし、それら以外はそのままの値を用いる。
評価値をＰi、重みをｗq（ｑ＝１〜７）とすると、下記の数３に示す式で評価され、あるしきい値以上であると、異常な複数台ロボットのパターンだと判断する。
【００２４】
【数３】
【発明の効果】
本発明は上記のように構成されているので、つぎのような効果を奏する。
（１） ロボットに組み込まれている遠隔操作装置を利用し、複数台のロボットそれぞれの状態をインターネット、イントラネット越しで問い合わせ、その情報を受け取り、情報のデータベース化が行える。
（２） ある現場でロボットの故障が発生した場合、あらかじめ登録したロボットの情報（納入先、システム構成、使用開始日、使用目的、組込みソフトのバージョン、動作プログラムなど）と上記個別情報により、各情報について状態の類似しているロボットを検索、抽出できる。
（３） 抽出された故障候補ロボットを対象に、リアルタイムでのデータを収集し、これらの情報について故障発生ロボットとの比較を行い、双方向でのロボットとの情報取得を行いつつ、故障する可能性のあるロボットを選定することができる。
（４） 選定された故障する可能性のあるロボットにおいて、過去の類似故障における交換部品情報をもとにして、故障時に交換する必要のある部品候補を抽出することができる。
（５） イントラネット上など同じ場所（工場内、ライン上など）に設置された複数台のロボットが問題なく稼働しているかを複数台ロボットの個別情報から作成された分類により照合し、ロボットの状態をチェックすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の第１形態によるロボット用情報利用統合方法を実施する装置を示す概略構成説明図である。
【図２】本発明の実施の第１形態によるロボット用情報利用統合方法の故障予知の概要を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の第１形態によるロボット用情報利用統合方法の交換部品候補抽出の概要を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の第１形態によるロボット用情報利用統合方法のロボット状態チェックの概要を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０ ロボット
１２ 遠隔操作装置
１４ 通信ネットワーク
１６ データ格納手段
１８ データ処理手段[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention collects information on a plurality of robots via a communication network such as the Internet, and makes it possible to search for information on a plurality of robots. The present invention relates to a robot information utilization integration method and apparatus capable of extracting a robot and inspecting a robot state.
[0002]
[Prior art]
Recently, as a system for collecting information of a robot via a communication network such as the Internet, a robot remote control device in which a web server is incorporated in a robot controller has been considered. However, they target one robot, do not consider a plurality of robots, and do not have a system that can search for information on a plurality of robots. Furthermore, there is no method or apparatus for predicting a failure, extracting a candidate for a component that is predicted to fail, or inspecting the state of a robot, using a search result of information on a plurality of robots.
[0003]
For example, in the specification of Japanese Patent Application No. 2002-205681, which is a prior application, by mounting a web server inside a robot controller, the state of the robot controller is grasped and operated using a web browser that is generally distributed. This describes a robot remote control device that enables an interactive operation similar to the operation of a normal robot controller to be realized by a general web browser. This prior application does not disclose any configuration for retrieving information on a plurality of robots.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to collect information on a plurality of robots via a communication network such as the Internet and an intranet so that information on the plurality of robots can be searched. It is an object of the present invention to provide a robot information use integration method and apparatus that can predict a failure of a robot using a search result, extract a candidate part where a failure is expected, and inspect the state of the robot. .
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, an information use integration method for a robot according to the present invention includes a plurality of robots each having a remote control device in which a web server is incorporated in a robot controller, and is provided on a communication network such as the Internet or an intranet. A step of periodically collecting information from a plurality of connected robots via a communication network and storing the state of each robot in a database as individual information; when a failure occurs in a robot, the individual information and For each of the registered information of the robots, the failure-producing robot is compared with all the robots to search and extract a candidate for a robot that may fail, and the extracted failure candidate robot and the failure-producing robot are connected via a communication network. Collect information in real time, compare both information, And a step of selecting a potential robot disabilities.
In the above method, for a selected robot that has a possibility of failure, a candidate part that needs to be replaced at the time of failure can be extracted based on replacement part information of similar past failures.
[0006]
In addition, the robot information use integration method of the present invention includes a plurality of robots each having a remote control device incorporating a web server in a robot controller, and the plurality of robots connected on a communication network such as the Internet or an intranet. Collects information periodically from the network via a communication network, stores the status of each robot as individual information in a database, and collects information about multiple robots installed in the same place on the intranet (for example, in the same factory, on the same line, etc.). Calculating the information of the robots from the individual information and accumulating the information as classification information of the plurality of robots, and determining whether the plurality of robots installed at the same place such as on an intranet are operating without any problem. Check based on robot classification information and check robot status And a step.
[0007]
The robot information utilization integrated device of the present invention includes a plurality of robots each having a remote control device incorporating a web server inside a robot controller, and communicates with a plurality of robots connected on a communication network such as the Internet or an intranet. A robot information storage unit that periodically collects information via a network and stores the state of each robot as individual information in a database; and when a failure occurs in a certain robot, the individual information and the registration information of each robot registered in advance. By comparing each of the failed robots with all the robots, searching and extracting candidate robots that may fail, and collecting information in real time from the extracted failed candidate robots and the failed robots via a communication network. To compare the two information and the possibility of failure in the future It is characterized by comprising encompass the robot PFA means for selecting a certain robot.
[0008]
The robot information utilization integrated device of the present invention includes a plurality of robots each having a remote control device incorporating a web server inside a robot controller, and communicates with a plurality of robots connected on a communication network such as the Internet or an intranet. A robot information storage unit that periodically collects information via a network and stores the state of each robot as individual information in a database; and when a failure occurs in a certain robot, the individual information and the registration information of each robot registered in advance. By comparing each of the failed robots with all the robots, searching and extracting candidate robots that may fail, and collecting information in real time from the extracted failed candidate robots and the failed robots via a communication network. To compare the two information and the possibility of failure in the future Robot failure prediction means for selecting a certain robot, and a robot for extracting a candidate part that needs to be replaced at the time of failure based on the replacement part information of a similar failed robot in the past for the selected failed robot Failure replacement part candidate extraction means.
[0009]
The robot information utilization integrated device of the present invention includes a plurality of robots each having a remote control device incorporating a web server inside a robot controller, and communicates with a plurality of robots connected on a communication network such as the Internet or an intranet. Information is collected periodically via the network, the state of each robot is stored as individual information in a database, and multiple robots installed in the same place on the intranet (for example, in the same factory, on the same line, etc.) Robot information storage means for calculating robot information from the individual information and storing the information as classification information of a plurality of robots; and determining whether a plurality of robots installed at the same place such as on an intranet are operating without any problem. Check the robot status by checking the classification information of multiple robots. It is characterized by comprising encompass the click to the robot status check means.
[0010]
As described above, the robot information utilization integration device of the present invention (1) periodically collects information from a plurality of robots connected on the Internet or an intranet, and stores the state (individual information) of the robot in a database. A network-compatible robot information storage device, (2) presenting a robot that may fail in the future based on the individual information of the robot, the information of the pre-registered robot, and the individual information of the robot acquired in real time when a failure occurs in a certain robot; A robot failure prediction device capable of bidirectional information acquisition, (3) a robot failure replacement component candidate extraction device for extracting a necessary replacement component candidate in advance in the event of a failure from information on a robot whose failure has been predicted, (4) on an intranet Multiple robots installed in the same place (in a factory, on a line, etc.) It matches by the classification created from individual information of a plurality robot Luke, robotic state inspection apparatus for checking functions as a.
[0011]
The robot information utilization integration method and apparatus of the present invention have the following features.
Using the remote control device built into the robot, the status of each of the plurality of robots can be inquired via the Internet or an intranet, the information can be received, and the information can be compiled into a database. Specifically, for each robot, the robot model number, the service life of the robot, the version of the embedded software, the operation program, the operating state of the robot, the encoder value of each axis, the current value of each axis, and the like can be obtained.
[0012]
When a robot failure occurs at a certain site, the state of each information is determined by the pre-registered robot information (delivery destination, system configuration, use start date, use purpose, embedded software version, operation program, etc.) and the individual information described above. You can search for and extract robots similar to. Furthermore, real-time data is collected for the extracted robots, the information is compared with the failed robot, and the possibility of failure is obtained while bidirectionally acquiring information with the robot. A certain robot can be selected.
In the selected robot that has a possibility of failure, it is possible to extract a part candidate that needs to be replaced at the time of failure based on replacement part information of a past similar failure.
Check whether multiple robots installed in the same place on the intranet (in a factory, on a line, etc.) are operating without any problem by classification created from the individual information of the multiple robots, and check the robot status be able to.
[0013]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described. However, the present invention is not limited to the following embodiments, and can be implemented with appropriate modifications.
FIG. 1 shows a schematic configuration of an apparatus for executing a robot information use integration method according to a first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, each of the plurality of
[0014]
As described above, the robot information utilization integrated apparatus is provided with various databases, that is, individual information, registration information, real-time individual information, past information (failures, replacement parts), and multiple-unit pattern information.
First, using the remote control device built into the robot, the individual information is periodically (eg, every 8 hours) inquired about the state of the robot via the Internet and an intranet, the information is received, and the robot model number, The age of the robot, the version of the embedded software, the operation program, the operating state of the robot, the encoder values for each axis, the current values for each axis, etc. are stored as a database. Here, the encoder value and the current value are instantaneous values at a certain point in time.
[0015]
The registration information is information registered in advance at the time of shipment of the robot, and includes a delivery destination, a purpose of use, a delivery date, a version of embedded software, an operation program, and the like. The real-time information is a result of searching the individual information at the present time as needed. The past information is obtained by adding information of the replaced parts to the individual information at the time of failure and the registration information. The classification information of a plurality of robots is information of a plurality of robots installed at the same place (in a factory, on a line, etc.) such as on an intranet, and is calculated from individual information. Each encoder value and current value are accumulated for the number of robots. An example of various databases (individual information, registration information, past information, classification information of a plurality of robots) is shown in Table 1 below.
[0016]
[Table 1]
Using the above database (DB), failure prediction, replacement part candidate extraction, and robot state check are performed.
(1) Failure Prediction As shown in FIG. 2, when a robot failure occurs at a certain site, a robot having similar information is searched and extracted based on individual information of the failed robot and information of the robot registered in advance. I do. That is, for each of the individual information and the registered information, the failure-producing robot is compared with all the robots, and a robot candidate that may fail is extracted. Furthermore, real-time data is collected for the extracted failure candidate robots, and the information is compared with the real-time individual information of the failure-occurring robot to select a robot that may fail. it can.
[0018]
In the method of comparing the individual information of the failed robot with the individual information of all the robots, an evaluation value is calculated by assigning a weight to each information item. For example, the model number of the robot is ai, the software version is bi, the type of operation program is ci, the number of years of use is di, the operating state is ei, each encoder value is fji, and each current value is gji (here, the robot has six axes). Therefore, it is assumed that j = 1 to 6). Also, i is the number of robots, and i = 1 to n. ai, bi, ci are 0 if they match, 1 if they do not match, fji and gji are 0 if their values are initial values, 1 if they are within the normal operating range, -1 if they are abnormal, and use the other values as they are. (For example, if the acquired first encoder value is 35000 and the normal range is 32000 to 39000, f11 = 1). Assuming that the evaluation value is Pi, the weight is wm (m = 1 to 7), and the respective values of the failed robot are represented as d ', e', f ', and g', the following equation (1) is used. If it is below a certain threshold, it is determined that the robot is similar to the state of the failed robot.
[0019]
(Equation 1)
In the comparison method between the registered information of the failed robot and the registered information of all the robots, an evaluation value is calculated by weighting each information item. For example, the model number of the robot is ai, the years of use are bi, the software version is ci, the type of delivery destination is di, the purpose of use is ei, and the delivery date is fi. Also, i is the number of robots, and i = 1 to n. ai, bi, ci, di, and ei are converted to 0 if they match, 1 if they do not match, and fi is converted to a day.
Assuming that the evaluation value is Pi, the weight is wm (m = 1 to 6), and the value of the delivery date of the failed robot is represented as f ', the evaluation is performed by the following equation (2), and a certain threshold value is obtained. If it is below, it is determined that the robot is similar to the state of the failed robot.
In addition, the comparison between the real-time individual information of the failure-causing robot and the real-time data of the failure candidate robot is evaluated by performing the same calculation as the method of comparing the individual information.
[0021]
(Equation 2)
(2) Extraction of Replacement Part Candidate As shown in FIG. 3, the selected robot with the possibility of failure is replaced at the time of failure based on replacement part information in the past similar failure (individual information for each failure). Necessary component candidates can be extracted.
(3) Robot status check As shown in Fig. 4, whether or not multiple robots installed in the same place on the intranet (in a factory, on a line, etc.) are operating without problems is created from the individual information of the multiple robots. The state of the robot can be checked by collating based on the classified classification.
[0023]
In the comparison method between the real-time information and the normal information of a plurality of robots, an evaluation value is calculated by weighting each information item. For example, the combination of the robots used is ai, the average of the years of use is bi, the average time of the operating state is ci, each encoder value is fmji, and each current value is gmji. It is assumed to be shown with a. Here, m is the number of combined robots, and m = 1,..., P. Since the robot is assumed to have six axes, j = 1,..., 6, and i are numbers for each factory or each line. ai is 0 if the values match in real time and real time, 1 if they do not match, fmji, gmji, fi ', gi' are 0 if the value is 0, 1 if it is within the normal operating range, and -1 if it is abnormal. The other values are used as they are.
Assuming that the evaluation value is Pi and the weight is wq (q = 1 to 7), the evaluation is performed by the following equation (3). If the evaluation value is equal to or more than a certain threshold value, it is determined that the pattern is an abnormal pattern of a plurality of robots.
[0024]
[Equation 3]
【The invention's effect】
The present invention is configured as described above, and has the following effects.
(1) Using a remote control device built into a robot, the status of each of a plurality of robots can be inquired via the Internet or an intranet, the information can be received, and the information can be compiled into a database.
(2) When a robot failure occurs at a certain site, the information of the robot registered in advance (delivery destination, system configuration, start date of use, purpose of use, version of embedded software, operation program, etc.) and the above individual information It is possible to search for and extract robots whose states are similar in information.
(3) Collect real-time data for the extracted failure candidate robots, compare these information with the failure-producing robot, and obtain information on the two-way robots while performing failures. A robot with potential can be selected.
(4) In the selected robot having a possibility of failure, it is possible to extract a part candidate that needs to be replaced at the time of failure based on replacement part information of a similar failure in the past.
(5) Check whether multiple robots installed in the same place (in a factory, on a line, etc.), such as on the intranet, are operating without any problem by the classification created from the individual information of the multiple robots, and the state of the robots Can be checked.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic configuration explanatory view showing an apparatus for executing a robot information use integration method according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing an outline of failure prediction of the robot information utilization integration method according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart showing an outline of replacement part candidate extraction in the robot information use integration method according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a flowchart showing an outline of a robot status check of the robot information use integration method according to the first embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
Claims (6)
インターネット、イントラネットに代表される通信ネットワーク上に接続された複数台のロボットから通信ネットワークを介して定期的に情報を収集し、各ロボットの状態を個別情報としてデータベースに蓄積するステップ、
あるロボットの故障発生時に、前記個別情報及び予め登録した各ロボットの登録情報のそれぞれについて故障発生ロボットと全ロボットとを比較して、故障する可能性のあるロボットの候補を検索・抽出し、抽出した故障候補ロボット及び前記故障発生ロボットから通信ネットワークを介してリアルタイムで情報を収集して両情報を比較し、今後故障する可能性のあるロボットを選定するステップから構成されるロボット用情報利用統合方法。Provided with a plurality of robots having a remote control device incorporating a web server inside the robot controller,
Internet, periodically collecting information from a plurality of robots connected on a communication network represented by an intranet via the communication network, and storing the state of each robot as individual information in a database;
When a failure occurs in a certain robot, the failure-producing robot and all the robots are compared with each other for the individual information and the registration information of each robot registered in advance, and a candidate for a robot that may have a failure is searched, extracted, and extracted. Robot information use integration method comprising the steps of: collecting information from a failed candidate robot and the failed robot through a communication network in real time, comparing the two information, and selecting a robot that is likely to fail in the future; .
インターネット、イントラネットに代表される通信ネットワーク上に接続された複数台のロボットから通信ネットワークを介して定期的に情報を収集し、各ロボットの状態を個別情報としてデータベースに蓄積するとともに、イントラネット上など同じ場所に設置された複数台のロボットの情報を前記個別情報から算出して複数台ロボットの分類情報として蓄積するステップ、
イントラネット上など同じ場所に設置された複数台のロボットが問題なく稼働しているか否かを前記複数台ロボットの分類情報により照合し、ロボットの状態をチェックするステップから構成されるロボット用情報利用統合方法。Provided with a plurality of robots having a remote control device incorporating a web server inside the robot controller,
Information is periodically collected from a plurality of robots connected to a communication network represented by the Internet and an intranet via the communication network, and the status of each robot is stored as individual information in a database. Calculating information on a plurality of robots installed at the place from the individual information and accumulating the information as classification information on the plurality of robots;
A robot information utilization integration comprising a step of checking whether or not a plurality of robots installed in the same place such as on an intranet are operating without any problem using the classification information of the plurality of robots and checking the state of the robots. Method.
インターネット、イントラネットに代表される通信ネットワーク上に接続された複数台のロボットから通信ネットワークを介して定期的に情報を収集し、各ロボットの状態を個別情報としてデータベースに蓄積するロボット情報蓄積手段と、
あるロボットの故障発生時に、前記個別情報及び予め登録した各ロボットの登録情報のそれぞれについて故障発生ロボットと全ロボットとを比較して、故障する可能性のあるロボットの候補を検索・抽出し、抽出した故障候補ロボット及び前記故障発生ロボットから通信ネットワークを介してリアルタイムで情報を収集して両情報を比較し、今後故障する可能性のあるロボットを選定するロボット故障予知手段とを包含してなるロボット用情報利用統合装置。Provided with a plurality of robots having a remote control device incorporating a web server inside the robot controller,
Robot information storage means for periodically collecting information from a plurality of robots connected on a communication network represented by the Internet and an intranet via the communication network, and storing the state of each robot in a database as individual information;
When a failure occurs in a certain robot, the failure-producing robot and all the robots are compared with each other for the individual information and the registration information of each robot registered in advance, and a candidate for a robot that may have a failure is searched, extracted, and extracted. And a robot failure predicting means for collecting information in real time from the failed candidate robot and the failed robot via a communication network, comparing the two information, and selecting a robot that has a possibility of failure in the future. Information use integration device.
インターネット、イントラネットに代表される通信ネットワーク上に接続された複数台のロボットから通信ネットワークを介して定期的に情報を収集し、各ロボットの状態を個別情報としてデータベースに蓄積するロボット情報蓄積手段と、
あるロボットの故障発生時に、前記個別情報及び予め登録した各ロボットの登録情報のそれぞれについて故障発生ロボットと全ロボットとを比較して、故障する可能性のあるロボットの候補を検索・抽出し、抽出した故障候補ロボット及び前記故障発生ロボットから通信ネットワークを介してリアルタイムで情報を収集して両情報を比較し、今後故障する可能性のあるロボットを選定するロボット故障予知手段と、
選定された故障する可能性のあるロボットについて、過去の類似故障における交換部品情報をもとにして、故障時に交換する必要のある部品候補を抽出するロボット故障交換部品候補抽出手段とを包含してなるロボット用情報利用統合装置。Provided with a plurality of robots having a remote control device incorporating a web server inside the robot controller,
Robot information storage means for periodically collecting information from a plurality of robots connected on a communication network represented by the Internet and an intranet via the communication network, and storing the state of each robot in a database as individual information;
When a failure occurs in a certain robot, the failure-producing robot and all the robots are compared with each other for the individual information and the registration information of each robot registered in advance, and a candidate for a robot that may have a failure is searched, extracted, and extracted. Robot failure prediction means for collecting information in real time from the failure candidate robot and the failure occurrence robot via the communication network, comparing the two information, and selecting a robot that may fail in the future,
Robot failure replacement part candidate extraction means for extracting a part candidate that needs to be replaced at the time of failure based on replacement part information of a similar failure in the past for the selected robot having a possibility of failure. Information integration device for robots.
インターネット、イントラネットに代表される通信ネットワーク上に接続された複数台のロボットから通信ネットワークを介して定期的に情報を収集し、各ロボットの状態を個別情報としてデータベースに蓄積するとともに、イントラネット上など同じ場所に設置された複数台のロボットの情報を前記個別情報から算出して複数台ロボットの分類情報として蓄積するロボット情報蓄積手段と、
イントラネット上など同じ場所に設置された複数台のロボットが問題なく稼働しているか否かを前記複数台ロボットの分類情報により照合し、ロボットの状態をチェックするロボット状態検査手段とを包含してなるロボット用情報利用統合装置。Provided with a plurality of robots having a remote control device incorporating a web server inside the robot controller,
Information is periodically collected from a plurality of robots connected to a communication network represented by the Internet and an intranet via the communication network, and the status of each robot is stored as individual information in a database. Robot information storage means for calculating information on a plurality of robots installed at a location from the individual information and storing the information as classification information on the plurality of robots,
Robot status inspection means for checking whether a plurality of robots installed at the same place such as on an intranet are operating without any problem by the classification information of the plurality of robots and checking the status of the robots. Information integration device for robots.
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