JP2002000574A - 介護支援用ロボットおよび介護支援システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 被介護人による操作入力が容易で、必要な介
護情報等を適時に確実に再生でき、しかも、介護人側と
被介護人側との情報交換を効率的に行うことができる介
護支援用ロボットを提供すること。 【解決手段】 ロボット本体を構成する筐体１１内に、
公衆回線による外部との通信が可能な広域通信手段１２
と、その受信情報を記憶する記憶手段１３、１４と、受
信情報又は記憶情報に再生時刻の指定があるか否かを判
別する時刻指定判別手段１６と、通信情報を再生して被
介護人に音声又は画像で伝える再生手段２３、２４と、
時計機能を有するとともに時刻指定判別手段の判別結果
に応じて作動し、通信情報に再生時刻の指定があると
き、再生手段２３、２４による再生を指定された時刻に
実行させる再生制御手段１６と、を備えるよう構成す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、介護支援用ロボッ
ト、特に通信機能を有し、介護センターや家族など介護
人側との情報交換の容易化を図ることのできる情報端末
型の生活支援ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】介護支援用ロボットとしてベッドや床に
寝ている被介護人の寝起きや介護時の支持、移動等を助
ける介護支援用ロボットが従来から考案されていたが、
近時においては、被介護人の様子や健康状態を外部の介
護人側から観察可能にし、被介護人と介護人側との情報
交換を可能にすることを意図したものが提案されている
（特開平１０−２３４６８１号公報参照）。

【０００３】この介護支援用ロボットは、そのロボット
本体に、被介護人の外観を映像情報として取得したり被
介護人の音声を音声情報として取得したりする被介護人
情報取得装置と、ロボット本体を移動させる本体移動装
置と、被介護人情報取得装置によって取得された情報を
外部装置に送信する被介護人情報送信装置と、介護人か
らの情報を受信する介護人入力情報受信装置と、介護人
情報受信装置で受信された介護人入力情報を表示や音声
で出力する介護人入力情報伝達装置とを備えている。

【０００４】また、この介護支援用ロボットには被介護
人の体温、脈拍、血圧等を検知するセンサを有してお
り、それらのセンサ情報を介護センター側に送信するこ
とにより、介護センター側で被介護人の健康状態を把握
できるようになっている。

【０００５】一方、被介護人側ではリモコン操作入力等
によって介護人側からの情報送信や健康状態チェックの
ための検知情報の介護人側への送信の可否、あるいは間
隔を選択できるようになっている。また、介護人側から
の画像情報を表示する表示器を交信時以外は時計表示に
切り替え、通常は表示器を時計として利用できるように
なっている。

【０００６】また、スケジュール確認を外部からの通信
により行う必要がないように、介護支援用ロボットには
スケジュール管理プログラムが格納されており、このス
ケジュール管理プログラムが、被介護人、介護人、サー
ビスマン等により入力されたスケジュール情報を基に、
画像や音声出力によるスケジュール確認の処理を実行す
るようになっている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の介護支援用ロボットにあっては、介護支援用ロボッ
トが時計機能を有しているものの、音声メールなどの受
信情報の内容に関係なく各受信情報を到着順に文字や合
成音声として再生出力し、通知するといった再生方式で
あったため、記憶力の衰え易い高齢者にとっては必要な
応答を即座に行えない場合が多くならざるを得なかっ
た。そのため、被介護人が何らかの応答を要する場合、
予め定められたスケジュール通りの操作事項を選択して
所要の入力を行う必要があり、被介護人がその応答項目
の選択等をしなければならないために、操作入力が容易
でないという問題もあった。

【０００８】しかも、介護支援用ロボットにスケジュー
ル管理プログラムを格納したり、そのスケジュール情報
を外部から受信して記憶させたりする必要から、スケジ
ュール管理のための処理手段のコスト高や、通信コスト
の上昇を招くという問題があった。

【０００９】また、生活状態の監視を行うために水道や
ポットの使用された時間間隔を監視して、その時間間隔
が一定時間を超えた場合に介護人側に異常の発生を通知
するといった監視方式が採られていたため、異常発生時
を介護人側に即座に通報することができないという問題
があった。

【００１０】そこで本発明は、被介護人による操作入力
が容易で、必要な介護情報等を適時に確実に再生でき、
しかも、介護人側と被介護人側との情報交換を効率的に
行うことができる介護支援用ロボットを提供するもので
ある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の介護支援用ロボットは、ロボット本体を構
成する筐体内に、公衆回線による外部との通信が可能な
広域通信手段と、前記広域通信手段により受信した通信
情報を記憶する記憶手段と、前記広域通信手段により受
信した通信情報又は前記記憶手段に記憶された通信情報
に再生時刻の指定があるか否かを判別する時刻指定判別
手段と、前記通信情報を再生し、前記被介護人に少なく
とも音声又は画像で前記通信情報を伝える再生手段と、
時計機能を有するとともに前記時刻指定判別手段の判別
結果に応じて作動し、前記通信情報に再生時刻の指定が
あるとき、前記再生手段による通信情報の再生を指定さ
れた時刻に実行させる再生制御手段と、を備えたことを
特徴とする。この構成においては、介護人等からの通信
情報を個々に介護人側で指定した時刻に確実に再生する
ことができ、しかも、その再生のために被介護人にスケ
ジュール管理や操作入力項目の選択といった負担をかけ
ることがなく、操作性もよい。

【００１２】本発明の介護支援用ロボットは、あるい
は、ロボット本体を構成する筐体内に、公衆回線による
外部との通信が可能な広域通信手段と、前記広域通信手
段により受信した被介護人への問いかけ情報を記憶する
記憶手段と、前記被介護人に介護人側からの所定の問い
かけを行う時刻を指定する問いかけ時刻設定手段と、前
記通信情報を再生し、前記被介護人に少なくとも音声又
は画像で前記通信情報を伝える再生手段と、時計機能を
有するとともに前記問いかけ時刻設定手段で設定された
時刻に応じて作動し、前記問いかけ時刻設定手段により
前記問いかけを行う時刻が設定されているとき、前記再
生手段による問いかけ情報の再生を設定された時刻に実
行させる再生制御手段と、を備えたことを特徴とする。
この構成においては、問いかけ時刻の設定がされた個々
の問いかけ情報については、その設定された時刻に再生
手段が作動し、被介護人への所定の問いかけが実行され
る。したがって、個々の問いかけ情報を各問いかけ情報
に適した時刻に確実に再生することができ、しかも、そ
の再生のために被介護人にスケジュール管理や操作入力
項目の選択といった負担をかけることがなく、操作性も
よい。また、問いかけ情報を設定時刻に再生すること
で、一定条件下での応答を実行させることができ、応答
の有無のみならず、その応答状態から通常か異常かの判
断を行うことも容易となる。

【００１３】上記各介護支援用ロボットは、前記再生手
段の再生出力に対する被介護人からの応答の音声又は合
図を検知する応答センサと、前記応答センサの検知情報
を前記広域通信手段により外部の介護人に伝送する応答
情報伝送手段と、を設けたものであるのが好ましい。こ
の構成では、応答センサの検知情報を外部の介護人に確
実に伝送することができることになる。

【００１４】また、前記再生手段の再生出力に対する被
介護人からの応答の音声又は合図を検知する応答センサ
と、前記再生手段の再生出力から所定時間内に前記応答
センサにより前記被介護人からの応答が検知されたか否
かを判別する応答判別手段と、を備え、前記再生制御手
段が、前記応答判別手段の判別結果に応じて前記再生手
段による再生出力を再度実行させるのが好ましい。この
構成では、被介護人が即座に応答できない場合でも、一
定時間内に再度再生出力を行うことで、確実な応答が期
待できる。

【００１５】さらに、前記被介護人の所在位置を所定検
知領域内で検知する所在位置検知手段と、通常の待機位
置を設定する待機位置設定手段と、前記待機位置を検出
可能な待機位置検出手段と、前記待機位置を基準とする
所定の移動範囲内で前記被介護人の所在位置又は前記待
機位置に接近するよう走行可能な自律走行手段と、前記
自律走行手段を前記待機位置に移動させる待機指令手段
と、を設けるのがより好ましい。この構成では、被介護
人に近い位置から再生出力を行うことができ、被介護人
の視力や聴力が低い場合でも、再生情報を確実に被介護
人に伝達することができる。

【００１６】前記所在位置検知手段は、前記被介護人を
画像で検知可能な視覚センサと、前記視覚センサの検知
画像に基づいて前記視覚センサの検知領域内に前記被介
護人が検知されているか否かを判別する被介護人判別部
と、を有するものであるのがよい。この場合、視覚セン
サ情報を被介護人の所在検知のみならず、健康状態のチ
ェックや複数の被介護人の識別といったことにも利用で
き、多様な用途に対応可能となる。

【００１７】さらに、前記被介護人が前記所定検知領域
外に位置するとき、前記被介護人の所在を検知可能な外
部の監視装置から、近距離無線通信により前記被介護人
の所在位置情報を受信する近距離無線通信手段を備える
ように構成すると、被介護人が庭や玄関付近等に移動し
ている場合であっても、被介護人の介護のための観察が
可能になる。

【００１８】また、前記広域通信手段が、前記筐体に着
脱可能に取り付けられた携帯型電話機からなる構成とす
れば、情報の再生に支障なく、広域通信手段を身近にあ
る電話機として利用することができる。再生手段が画像
表示および音声出力可能な場合には、介護支援用ロボッ
ト自体をテレビ電話機として使用することも可能とな
る。

【００１９】本発明の介護支援システムは、上述した介
護支援用ロボットと、前記介護支援用ロボットとの間で
広域無線通信を行う介護人側広域通信手段と、前記介護
支援用ロボットの広域通信手段から受信した被介護者か
らの応答情報を介護人に伝達する応答情報伝達手段と、
前記介護人から前記被介護人への情報を入力する介護人
側情報入力手段と、前記介護人側広域通信手段による被
介護人との通信情報および前記介護人側情報入力手段に
よる入力情報を記憶する介護人側記憶手段と、前記介護
人側記憶手段の記憶情報に基づいて、再生時刻の指定を
含む前記被介護人への通信情報を前記介護支援用ロボッ
トの広域通信手段に送信する介護情報送信手段と、を備
えたことを特徴とする。このシステムでは、送信情報を
再生すべき時刻に関係なく送信でき、介護人側の負担や
通信コストを軽減できる。しかも、時刻指定した情報を
介護支援用ロボットに受信させ記憶させておくことによ
り、必要な介護情報等を被介護人に操作負担をかけるこ
となく、確実に再生出力することができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施形態
を図面に基づいて説明する。

【００２１】図１は、本発明の一実施形態に係る介護支
援用ロボットの構成を示すそのブロック図であり、図２
はその介護支援用ロボットの外観図、図３はその介護支
援システムの概略構成の説明図である。

【００２２】図１および図２に示すように、本実施形態
の介護支援用ロボット１０は、ロボット本体を構成する
筐体１１内に、公衆回線による外部との広域無線通信が
可能な公衆通信ユニット１２（広域通信手段）と、この
公衆通信ユニット１２により受信した受信情報、すなわ
ち介護支援用ロボット１０のユーザである被介護人への
介護用その他の通信情報を記憶する書換え可能な記憶手
段としてのＲＡＭ（Random Access Memory）１３および
ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable R
ead-Only Memory）１４と、所定の制御プログラムが書
き込まれた読み出し専用メモリであるＲＯＭ（Read Onl
y Memory）１５と、ＲＯＭ１５内の制御プログラムに従
ってＲＡＭ１３およびＥＥＰＲＯＭ１４との間でデータ
の授受を行いながら後述する通信処理や再生制御等の所
定の処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Uni
t）１６と、時計機能を有するリアルタイムクロック（r
eal-time clock）１７と、これらを所定の接続経路で相
互に接続するデータ・アドレスバス１８と、を備えてい
る。

【００２３】ここで 公衆通信ユニット１２は、例えば
パケット通信が可能なｉ−ｍｏｄｅ接続端子およびＩＥ
ＥＥ１３９４（シリアル・インターフェースの規格）対
応の接続端子を有する本体側のスリット状の携帯電話装
着部１２ａと、その携帯電話装着部１２ａに着脱可能に
装着された携帯型の電話機１２ｂとで構成されている。
勿論、着脱可能でなく筐体１１内に内蔵された公衆通信
ユニットを携帯型の電話機１２ｂと同等な広域無線通信
機能を有するものとしてもよい。また、ＣＰＵ１６は、
公衆通信ユニット１２により受信したＲＡＭ１３内の通
信情報、又はＥＥＰＲＯＭ１４に記憶された通信情報
に、その用件を伝えたい時刻を指定するためのタグその
他の再生時刻指定情報が含まれているか否かを判別する
時刻指定判別手段として機能するようになっている。こ
のＣＰＵ１６は更にＲＯＭ１５又はＥＥＰＲＯＭ１４に
格納された音声合成・音声認識のプログラムにより音声
合成および音声認識の処理を実行したり、通信および自
律走行の制御プログラムに従って、後述する介護支援用
の通信処理、ユーザの健康チェック処理および自律走行
のための処理等を実行するようになっている。

【００２４】介護支援用ロボット１０は、また、筐体１
１内に、テレビおよびラジオの放送信号を受信可能なチ
ューナ１９およびそのチューナ受信情報をディジタル画
像およびディジタル音声信号に変換する変換回路２０
と、近距離無線通信により外部からの観察情報を受信す
ることができる外部無線入力用レシーバ２１と、画像を
出力するディスプレイ２３と、音声を出力するスピーカ
２４と、視覚センサであるカメラ３１と、聴覚センサで
あるマイク３２と、触覚センサである圧力センサ３３
（血圧および脈拍測定用であってもよい）と、体温検出
用の温度センサ３４と、を具備している。

【００２５】ここで、チューナ１９は、アンテナ１９ａ
等で受けた放送信号を内蔵する選局部に取り込み、リモ
コン操作等による選局指令信号に応じてこの選局部で選
局処理を実行し、特定チャンネルの放送信号を変換回路
２０に送る。また、変換回路２０は、チューナ１９で選
局された受信信号に応じて音声出力および画像出力用の
ディジタル信号を出力するようになっている。また、外
部無線入力用レシーバ２１は、外部の監視装置であるワ
イヤレスカメラ８１、血圧および脈拍測定等を行う健康
チェッカ８２、ＴＶドアホン８３および侵入者を検知す
るワイヤレスセンサ８４などから、それぞれの観察情報
を受信することができる。なお、アンテナ１９ａは、例
えばダイバーシティ方式の自動追尾型アンテナである。

【００２６】ディスプレイ２３およびスピーカ２４は、
変換回路１９や公衆通信ユニット１２からの受信情報を
再生し、被介護人に音声および画像でその受信情報を伝
える再生手段であり、ディスプレイ２３は例えば筐体１
１の正面上部に位置するカラー液晶表示器（ＬＣＤ）か
らなり、スピーカ２４は例えばディスプレイ２３の下方
側左右に位置する一対のセラミックスピーカからなる。
また、ディスプレイ２３はＣＰＵ１６からの表示制御信
号に従ってＬＣＤ制御回路２５により表示制御され、ス
ピーカ２４はＣＰＵ１６からの音声制御信号をＡ／Ｄコ
ンバータ２６によりアナログ音声に変換しアンプ２７に
より増幅した音声出力信号によって作動するようになっ
ている。この再生手段に対して、ＣＰＵ１６は、リアル
タイムクロック１７による時計情報と前記時刻指定判別
手段の判別結果とに応じて、前記通信情報に再生時刻の
指定があるときには、ディスプレイ２３又はスピーカ２
４によるその通信情報の再生を指定された時刻に実行さ
せる再生制御手段として機能する。

【００２７】カメラ３１は、例えばパンおよびチルト機
能（水平旋回および垂直回転機能）付きのカラーＣＣＤ
カメラからなり、マイク３２は例えばコンデンサマイク
ロホンからなる。カメラ３１で撮影された画像情報およ
びマイク３２に入力された音声情報は、公知のディジタ
ル信号処理（ＤＳＰ）回路３５によりディジタル信号処
理される。また、圧力センサ３３および温度センサ３４
の検知情報はそれぞれパラレルインターフェース（Ｉ／
Ｏ）回路３６を介してＣＰＵ１６に取り込まれる。した
がって、ディスプレイ２３又はスピーカ２４の再生出力
に対する被介護人からの応答の音声又は合図の動作は、
応答センサとしてのカメラ３１又はマイク３２により検
知されてＣＰＵ１６に取り込まれ、あるいは、その応答
の合図に対する触覚センサとしての圧力センサ３３又は
温度センサ３４により検知されてＣＰＵ１６に取り込ま
れる。そして、その検知情報がそのまま、あるいは所定
の条件となったときに、ＣＰＵ１６により公衆通信ユニ
ット１２を介して外部の介護センター（介護人）に伝送
される。すなわち、ＣＰＵ１６は再生出力に対する被介
護人の応答である応答センサ３１〜３４のいずれかの検
知情報を外部の介護人に伝送する応答情報伝送手段とし
ても機能するようになっている。

【００２８】ＣＰＵ１６は、さらに、ディスプレイ２３
又はスピーカ２４の再生出力に対する被介護人からの応
答が、前記再生出力から所定時間内にカメラ３１、マイ
ク３２、圧力センサ３３又は温度センサ３４のいずれか
で検知されたか否かを判別する応答判別手段の機能をも
併有しており、その応答がないとき、前記再生制御手段
としてのＣＰＵ１６が、前記応答判別手段の判別結果に
応じて前記再生手段による再生出力を再度実行させるよ
うになっている。

【００２９】カメラ３１による入力画像情報は、また、
介護支援用ロボット１０の使用環境内における自己位置
検知および被介護者の所在位置検知のために使用され、
図３に示すように、例えば電磁誘導型の充電器９０によ
る充電が可能な位置を待機位置として画像認識したり、
被介護者を画像認識したりするのに使用される。ここ
で、通常の待機位置を設定する場合には、例えばサービ
スマン等が筐体１１に出没可能に装着された格納式キー
ボード２８を筐体１１から突出させて所定のキー操作を
行い、あるいは、介護センター側からの遠隔操作によっ
てその操作に変わる信号を送ることで、待機位置での視
覚入力から待機位置判別のための基準画像を作成し、Ｅ
ＥＰＲＯＭ１４に記憶させる。なお、キーボード２８へ
の手動操作入力は、マウスパッド等によるポインティン
グ操作を含む。また、手動操作入力用のリモコンを設け
てもよい。

【００３０】ＣＰＵ１６は、また、カメラ３１により入
力された被介護人の画像情報および使用環境の画像情報
を基に、被介護人の識別および所在位置検知のための基
準画像を作成し、ＥＥＰＲＯＭ１４に記憶させる。この
場合、ＣＰＵ１６は、基準画像と現在の視覚入力情報を
比較し、目的とする位置の基準画像に類似する視覚入力
画像の探索処理等を実行し、被介護人の認識や位置検出
を行う。すなわち、ＣＰＵ１６は、カメラ３１からの視
覚入力および基準画像に基づいて、前記被介護人の所在
位置を視覚検知可能な所定検知領域内で検知する所在位
置検知手段としての機能と、通常の待機位置を設定する
待機位置設定手段としての機能と、前記待機位置を検出
可能な待機位置検出手段としての機能とを有している。

【００３１】一方、筐体１１の下部には走行用の複数の
左右の駆動車輪５１ａ、５１ｂとその後方に配されたキ
ャスター付の従動車輪５１ｃとが装着されており、駆動
車輪５１ａ、５１ｂは減速歯車段５２を介してＤＣモー
タ５３により駆動されるようになっている。このＤＣモ
ータ５３の駆動するモータドライバ回路５４はパラレル
インターフェース回路３６を介してＣＰＵ１６により制
御されるようになっており、これにより介護支援用ロボ
ット１０の自律走行が可能になっている。また、この自
律走行のために、筐体１１の周囲には複数、例えば９つ
の超音波センサからなる対物センサ５５が装着されてお
り、障害物などに接近した場合には進行方向が変更され
る。これら車輪５１ａ〜５１ｃ、減速歯車段５２、ＤＣ
モータ５３、モータドライバ回路５４、パラレルインタ
ーフェース回路３６およびＣＰＵ１６は、前記待機位置
を基準とする所定の移動範囲内で前記被介護人の所在位
置又は前記待機位置に接近するよう走行可能な自律走行
手段５０を構成している。また、筐体１１には、各手段
の駆動電源としてのバッテリー６０が内蔵されており、
ＣＰＵ１６はそのバッテリー電圧レベルをチェックし
て、その結果のバッテリー電圧レベルに応じて自律走行
手段５０を作動させ、介護支援用ロボット１０を前記待
機位置に移動させる。すなわち、ＣＰＵ１６は、待機指
令手段としても機能する。

【００３２】ＣＰＵ１６は、さらに、被介護人を画像で
検知可能なカメラ３１の検知画像等に基づいてその視覚
検知が可能な所定検知領域内に被介護人が検知されてい
るか否かを判別する被介護人判別部とし機能するように
なっており、ＣＰＵ１６とカメラ３１とによって所在位
置検知手段３０が構成されている。ＣＰＵ１６は、ま
た、被介護人が前記所定検知領域外に位置するとき、被
介護人の所在を検知可能な外部の監視装置８１、８３、
８４等から外部無線入力用レシーバ２１に被介護人の所
在位置情報を受信させ、近距離域の所定範囲内における
被介護人の所在位置も把握できるようになっている。

【００３３】本実施形態の介護支援用ロボット１０にお
いては、また、ＲＡＭ１３又はＥＥＰＲＯＭ１４に公衆
通信ユニット１２により受信した被介護人への所定の問
いかけ情報を記憶するようになっており、ＣＰＵ１６は
被介護人に対し介護人側からのその問いかけを行う時刻
を、その個々の問いかけ情報に含まれる再生時刻指定の
タグ等（時刻設定情報）に基づいて設定する問いかけ時
刻設定手段として機能するとともに、その問いかけ時刻
設定手段で設定された時刻に応じて、再生時刻が設定さ
れている問いかけ情報をそれぞれの設定時刻にディスプ
レイ２３およびスピーカ２４により再生して、被介護人
への問いかけをそれぞれ実行させるようになっている。

【００３４】また、筐体１１は例えば強化繊維を含むプ
ラスチック材からなるが、その内部に表面温度を人肌程
度に保つヒータ７１が埋設されている。さらに、筐体１
１の前方側にはバンパー７２ａ、７２ｂが装着されてい
る。

【００３５】一方、本実施形態の介護支援システムにお
ける介護人側には、介護支援用ロボット１０との間で公
衆回線を介して通信を行う介護人側広域通信手段の機能
を有するモデム内蔵のコンピュータ１１１と、介護支援
用ロボット１０の公衆通信ユニット１２から受信した被
介護者からの応答情報を介護人に伝達する携帯電話その
他の情報端末からなる応答情報伝達手段１１２と、介護
人から被介護人への情報を入力する情報端末からなる介
護人側情報入力手段１１３と、を備えている。ここで、
コンピュータ１１１は、介護人側広域通信手段による被
介護人との通信情報および介護人側情報入力手段１１３
による入力情報を記憶する介護人側記憶手段としての機
能と、その介護人側記憶手段の記憶情報に基づいて、再
生時刻の指定を含む被介護人への通信情報を作成して介
護支援用ロボット１０の公衆通信ユニット１２に送信す
る介護情報送信手段としての機能と、を併有している。
なお、このような介護人側広域通信手段、応答情報伝達
手段および介護人側情報入力手段の個々の構成自体は公
知のものと同様であり、ここでは詳述しない。

【００３６】介護人側記憶手段としてのコンピュータ１
１１は、通常介護センターに設置された大容量の記憶装
置に接続されており、多数の被介護人からの応答情報が
個々人の応答日時に応じて抽出できるように構成され
る。また、介護情報送信手段としてのコンピュータ１１
１は、介護人側からの介護情報を受け付ける際にその情
報を被介護人に伝える日時を指定するタグなどの時刻指
定情報があるか否かを判別し、その時刻指定情報がなけ
れば時刻指定が不必要であるか介護人に確認した上で、
介護人側からの介護情報を所定の送信ファイル形式、例
えば添付ファイル再生時刻を指定するタグ情報を含む電
子メールおよびその添付ファイルの形で、送信情報を作
成するようになっている。

【００３７】なお、ＣＰＵ１６はさらにバッテリー電圧
の降下時にディスプレイ２３にパワー低下状態を示す画
像を表示して、介護支援用ロボット１０を充電器９０に
よる充電位置に移動させ、待機させる。

【００３８】次に、動作について説明する。 （音声メールの通知）図４および図５は本実施形態の介
護支援システムにおいて介護センターから被介護人への
介護情報の通知を、時刻指定のタグを含む音声メールで
送信する場合の処理を示す図である。

【００３９】まず、上述したように、介護情報送信手段
１１５によって、介護人側からの介護情報を被介護人に
伝える日時を指定するタグなどの時刻指定情報があるか
否かがチェックされ、その時刻指定情報がなければ時刻
指定なしの音声メール送信がされるが、時刻指定がある
場合には、介護人側からの介護情報が再生時刻指定のグ
情報を含む電子メールおよび再生すべき添付ファイル
が、送信情報を作成される。

【００４０】介護支援用ロボット１０側では、ＣＰＵ１
６により図４に示すような着信処理が所定時間ごとに繰
り返し実行される。

【００４１】同図において、まず、メール着信の有無が
チェックされ（ステップＳ１）、着信があれば、再生時
刻を指定するタグの有無がチェックされて（ステップＳ
２）、そのタグによる再生指定時刻と着信した電子メー
ルおよび添付ファイル等の情報がＲＡＭ１３又はＥＥＰ
ＲＯＭ１４の所定の指定時刻格納格用のメモリ領域に格
納される（ステップＳ３）。

【００４２】介護支援用ロボット１０側では、また、着
信した情報内容を再生して被介護人に伝えるため、ＣＰ
Ｕ１６により図５に示すようなメール通知の処理が所定
時間ごとに繰り返し実行される。

【００４３】まず、リアルタイムクロック１７の時計情
報を基に時刻が読まれ（ステップＳ１１）、時刻別の通
知メール、すなわち再生時刻の指定された電子メール情
報がメモリ記憶されているか否かがチェックされ（ステ
ップＳ１２）、その通知メールがなければ、再度時刻を
読むステップ（Ｓ１１）に戻り、その通知メールがあれ
ば、再生時刻前に再生開始の準備をするのに十分な所定
時間だけ前もって、その通知メールがＲＡＭ１３又はＥ
ＥＰＲＯＭ１４からロードされ（ステップＳ１３）、再
生時刻になった時点からそのメールの再生、例えば合成
音声による再生が開始される（ステップＳ１４）。

【００４４】このような処理を実行することにより、介
護人等からの通信情報を個々に介護人側で指定した時刻
に確実に再生することができる。しかも、その再生のた
めに被介護人にスケジュール管理や操作入力項目の選択
といった操作負担をかけることがない。

【００４５】また、介護人側から被介護人側に送信する
情報を、その再生すべき時刻に関係なく適宜送信できる
ことから、介護人側の負担をも軽減でき、しかも、時刻
指定した情報を介護支援用ロボット１０に受信させ記憶
させておくことにより、上述のように必要な介護情報等
を被介護人に操作負担をかけることなく、確実に再生出
力することができる。

【００４６】（生活異常検知）介護支援用ロボット１０
側では、さらに、問いかけ時刻の設定がされた個々の問
いかけ情報を、その設定された時刻に再生させ、被介護
人への所定の問いかけを実行することで、被介護人の生
活状態の異常を検知する処理がなされる。具体的には、
予め上述した再生時刻の設定がされた後、図６に示すよ
うな処理が所定時間ごとに繰り返し実行される。

【００４７】まず、リアルタイムクロック１７の時計情
報を基に時刻が読まれ（ステップＳ２１）、設定された
問いかけ時刻になったか否かがチェックされ（ステップ
Ｓ２２）、ある設定時刻になる前にその設定時刻に再生
すべき問いかけ情報が再生可能な状態にされ、その設定
時刻になったら、再生すべき問いかけ情報が例えば合成
音声により再生されてスピーカ２４から出力される（ス
テップＳ２３）。勿論、この問いかけをディスプレイ２
３上に併せて表示しておくことができる。

【００４８】次いで、この設定時刻での再生から所定時
間内に問いかけ情報に対応する被介護人からの所定の応
答入力があったか否かがチェックされ（ステップＳ２
４）、その応答があれば、次いで、今回の再生出力の音
声の高さや質などの再生状態の良否がマイク３２の入力
レベル等からチェックされ（ステップＳ２５）、正常で
あれば、今回の生活異常検知処理が終了する。

【００４９】設定時刻から一定時間が経過しても所定の
応答がないか、再生出力音声が正常でない場合には（ス
テップＳ２４、２５でＮＯの場合）、再確認モードの処
理に移る。

【００５０】この再確認モードの処理では、まず、再確
認のための再生出力を行うまでの待ち時間を計測するタ
イマ機能が起動され（ステップＳ２６）、その待ち時間
が経過したら、再確認の再生が行われ、問いかけのメッ
セージが再度出力される（ステップＳ２７）。

【００５１】次いで、再度の再生出力から所定時間内に
その問いかけ情報に対応する被介護人からの所定の応答
入力があったか否かがチェックされ（ステップＳ２
８）、その応答があれば、次いで、今回の再生出力の音
声についてその高さや質などの再生状態の良否がマイク
３２の入力レベル等からチェックされ（ステップＳ２
９）、正常であれば、今回の生活異常検知処理が終了す
る。

【００５２】ここで、何らかの理由により、再確認の再
生出力から一定時間が経過しても所定の応答入力がない
か、再生出力音声が正常でない場合には（ステップＳ２
８、２９でＮＯの場合）、緊急通報モードの処理に移
る。

【００５３】この緊急通報モードでは、外部との通信が
可能な公衆通信ユニット１２によって、介護センターに
生活状態の異常が発生していることが通報される。そし
て、上述と同様な処理が設定時刻ごとに実行される。

【００５４】このように、個々の問いかけ情報を各問い
かけ情報に適した時刻に確実に再生することができるこ
とから、再生のために被介護人にスケジュール管理や操
作入力項目の選択といった負担をかけることがないばか
りでなく、被介護人が即座に応答できない場合でも、一
定時間内に再度再生出力を行うことで、確実な応答が期
待できる。さらに、一定の問いかけ情報を設定時刻に繰
り返し再生することで、一定条件下での応答を繰り返し
（例えば毎日）実行させることができ、応答の有無のみ
ならず、その応答状態から生活状態が通常か異常かの判
断を行うこと可能となり、異常発生時には迅速な通報が
可能となる。

【００５５】しかも、応答センサ３１〜３４等の検知情
報を被介護人の所在検知のみならず、健康状態のチェッ
クや複数の被介護人の識別といったことにも利用できる
から、外部の介護人側にそのセンサ情報を伝送すること
で、異常状態の判別も容易に可能となる。さらに、被介
護人が庭や玄関付近等に移動している場合であっても、
被介護人の介護のための観察が可能であるから、そのよ
うな情報も異常が発生しているか否かの判断に利用でき
る。

【００５６】本実施形態の介護支援システムにおいて
は、また、介護支援用ロボット１０の自律走行が可能で
あるから、被介護人に近い位置からディスプレイ２３や
スピーカ２４による再生出力を行うことができ、被介護
人の視力や聴力が低い場合でも、再生情報を確実に被介
護人に伝達することができる。

【００５７】また、外部との通信手段である携帯型の電
話機１２ｂを再生に支障なく、身近にある電話機として
利用することができ、ディスプレイ２３の画像表示およ
びスピーカ２４の音声出力を利用することで、介護支援
用ロボット自体をテレビ電話機として使用することもで
きる。

【００５８】なお、上述の実施形態においては、外部無
線入力用レシーバ２１を近距離無線通信手段としたが、
この近距離無線通信手段が受信のみに限られないことは
いうまでもなく、近距離のみならず広域無線通信も可能
な通信手段であってよい。近距離通信手段は主として公
衆回線の利用なしで特定の監視装置からの情報を取得す
ることができるように近距離無線通信を行っているに過
ぎないからである。

【００５９】また、本発明においては、被介護人は通常
の介護が必要な高齢者等に限らず、生活上における支援
を本発明の介護支援用ロボットにより受けることのでき
るユーザ全般を指す。したがって、本発明のロボットに
情報配信機能や文書の読み上げ機能、対話機能等を適宜
付加して、単身者の生活支援や幼児の保育その他の多様
な用途に適用できるものである。

【００６０】

【発明の効果】本発明の介護支援用ロボットによれば、
介護人等からの通信情報を個々に介護人側で指定した時
刻に確実に再生することができ、しかも、その再生のた
めに被介護人にスケジュール管理や操作入力項目の選択
といった負担をかけることがないので、被介護人にとっ
て操作負担の少なく、操作性のよい、しかも、介護人側
と被介護人側との情報交換を効率的に行うことができる
介護支援用ロボットを提供することができるものであ
る。

【００６１】また、本発明の他の介護支援用ロボットに
よれば、問いかけ時刻の設定がされた個々の問いかけ情
報について、その設定された時刻に再生手段を作動さ
せ、被介護人への所定の問いかけを実行するので、個々
の問いかけ情報を各問いかけ情報に適した時刻に確実に
再生することができ、被介護人のスケジュール管理や操
作入力項目の選択といった負担を軽減することができ
る。しかも、問いかけ情報を設定時刻に再生すること
で、一定条件下での応答を毎日実行させたり、所定時間
ごとに実行させたりすることができ、応答の有無のみな
らず、その応答状態から生活状態等が通常か異常かの判
断を行うこともできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態に係る介護支援用ロボッ
トの構成を示すそのブロック図である。

【図２】 一実施形態の介護支援用ロボットの外観図
で、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は下面図
である。

【図３】 図３はその介護支援システムの概略構成の説
明図である。

【図４】 一実施形態の介護支援用ロボットにおける着
信処理の手順を示すフローチャートである。

【図５】 一実施形態の介護支援用ロボットにおけるメ
ール通知の処理手順を示すフローチャートである。

【図６】 一実施形態の介護支援用ロボットにおける生
活異常検知の処理手順を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０ 介護支援用ロボット １１ 筐体（ロボット本体） １２ 公衆通信ユニット １２ａ 携帯電話装着部 １２ｂ 携帯型の電話機 １３ ＲＡＭ（記憶手段） １４ ＥＥＰＲＯＭ（記憶手段） １５ ＲＯＭ １６ ＣＰＵ（再生制御手段、応答判別手段、待機位
置設定手段、待機指令手段、被介護人判別部） １７ リアルタイムクロック（時計機能） ２１ 外部無線入力用レシーバ（近距離無線通信手
段） ２３ ディスプレイ（再生手段） ２４ スピーカ（再生手段） ２８ 格納式キーボード ３０ 所在位置検知手段 ３１ カメラ（応答センサ） ３２ マイク（応答センサ） ３３ 圧力センサ（応答センサ） ３４ 温度センサ（応答センサ） ５０ 自律走行手段 ５５ 対物センサ ６０ バッテリー（電源） ８１ ワイヤレスカメラ（外部の監視装置） ８２ 健康チェッカ ８３ ＴＶドアホン（外部の監視装置） ８４ ワイヤレスセンサ（外部の監視装置） ９０ 充電器 １１１ コンピュータ（介護人側広域通信手段、介護
人側記憶手段、介護情報送信手段） １１２ 応答情報伝達手段 １１３ 介護人側情報入力手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山川 八寿樹 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3F059 AA00 AA10 BB07 DD08 DD18 3F060 AA00 AA10 CA12 GA05 HA02 4C341 LL06 LL10

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボット本体を構成する筐体内に、 公衆回線による外部との通信が可能な広域通信手段と、 前記広域通信手段により受信した通信情報を記憶する記
   憶手段と、 前記広域通信手段により受信した通信情報又は前記記憶
   手段に記憶された通信情報に再生時刻の指定があるか否
   かを判別する時刻指定判別手段と、 前記通信情報を再生し、前記被介護人に少なくとも音声
   又は画像で前記通信情報を伝える再生手段と、 時計機能を有するとともに前記時刻指定判別手段の判別
   結果に応じて作動し、前記通信情報に再生時刻の指定が
   あるとき、前記再生手段による通信情報の再生を指定さ
   れた時刻に実行させる再生制御手段と、を備えたことを
   特徴とする介護支援用ロボット。
2. 【請求項２】 ロボット本体を構成する筐体内に、 公衆回線による外部との通信が可能な広域通信手段と、 前記広域通信手段により受信した被介護人への問いかけ
   情報を記憶する記憶手段と、 前記被介護人に介護人側からの所定の問いかけを行う時
   刻を指定する問いかけ時刻設定手段と、 前記通信情報を再生し、前記被介護人に少なくとも音声
   又は画像で前記通信情報を伝える再生手段と、 時計機能を有するとともに前記問いかけ時刻設定手段で
   設定された時刻に応じて作動し、前記問いかけ時刻設定
   手段により前記問いかけを行う時刻が設定されていると
   き、前記再生手段による問いかけ情報の再生を設定され
   た時刻に実行させる再生制御手段と、を備えたことを特
   徴とする介護支援用ロボット。
3. 【請求項３】 前記再生手段の再生出力に対する被介護
   人からの応答の音声又は合図を検知する応答センサと、 前記応答センサの検知情報を前記広域通信手段により外
   部の介護人に伝送する応答情報伝送手段と、を設けたこ
   とを特徴とする請求項１又は２に記載の介護支援用ロボ
   ット。
4. 【請求項４】 前記再生手段の再生出力に対する被介護
   人からの応答の音声又は合図を検知する応答センサと、 前記再生手段の再生出力から所定時間内に前記応答セン
   サにより前記被介護人からの応答が検知されたか否かを
   判別する応答判別手段と、を備え、 前記再生制御手段が、前記応答判別手段の判別結果に応
   じて前記再生手段による再生出力を再度実行させること
   を特徴とする請求項１又は２に記載の介護支援用ロボッ
   ト。
5. 【請求項５】 前記被介護人の所在位置を所定検知領域
   内で検知する所在位置検知手段と、 通常の待機位置を設定する待機位置設定手段と、 前記待機位置を検出可能な待機位置検出手段と、 前記待機位置を基準とする所定の移動範囲内で前記被介
   護人の所在位置又は前記待機位置に接近するよう走行可
   能な自律走行手段と、 前記自律走行手段を前記待機位置に移動させる待機指令
   手段と、を設けたことを特徴とする請求項１又は２に記
   載の介護支援用ロボット。
6. 【請求項６】 前記所在位置検知手段が、 前記被介護人を画像で検知可能な視覚センサと、 前記視覚センサの検知画像に基づいて前記視覚センサの
   検知領域内に前記被介護人が検知されているか否かを判
   別する被介護人判別部と、を有することを特徴とする請
   求項５記載の介護支援用ロボット。
7. 【請求項７】 前記被介護人が前記所定検知領域外に位
   置するとき、前記被介護人の所在を検知可能な外部の監
   視装置から、近距離無線通信により前記被介護人の所在
   位置情報を受信する近距離無線通信手段を備えたことを
   特徴とする請求項５又は６に記載の介護支援用ロボッ
   ト。
8. 【請求項８】 前記広域通信手段が、前記筐体に着脱可
   能に取り付けられた携帯型電話機からなることを特徴と
   する請求項１又は２に記載の介護支援用ロボット。
9. 【請求項９】 請求項１又は２に記載の介護支援用ロボ
   ットと、 前記介護支援用ロボットとの間で広域無線通信を行う介
   護人側広域通信手段と、 前記介護支援用ロボットの広域通信手段から受信した被
   介護者からの応答情報を介護人に伝達する応答情報伝達
   手段と、 前記介護人から前記被介護人への情報を入力する介護人
   側情報入力手段と、 前記介護人側広域通信手段による被介護人との通信情報
   および前記介護人側情報入力手段による入力情報を記憶
   する介護人側記憶手段と、 前記介護人側記憶手段の記憶情報に基づいて、再生時刻
   の指定を含む前記被介護人への通信情報を前記介護支援
   用ロボットの広域通信手段に送信する介護情報送信手段
   と、を備えたことを特徴とする介護支援システム。