JP2001198868A - サイバー漫才用ロボットおよび支援装置 - Google Patents
サイバー漫才用ロボットおよび支援装置Info
- Publication number
- JP2001198868A JP2001198868A JP2000007530A JP2000007530A JP2001198868A JP 2001198868 A JP2001198868 A JP 2001198868A JP 2000007530 A JP2000007530 A JP 2000007530A JP 2000007530 A JP2000007530 A JP 2000007530A JP 2001198868 A JP2001198868 A JP 2001198868A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cyber
- robot
- comic
- head
- video
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 舞台１２上に漫才師１４とロボット１０とが
マイク１６を挟んで登場する。ロボット１０は、胴体２
０の上に首２４で取付けられた頭部２６にディスプレイ
２８を有し、そのディスプレイ２８には、サイバー漫才
支援装置を遠隔地で利用している漫才コンビの相方の顔
画像が表示される。スピーカ２２からは、その相方の発
した声が出力される。頭部２６は、変位可能に設けら
れ、その頭部に取付けられたカメラ３２が人間や客席１
８を撮影してその支援装置に送る。ロボット１０ははさ
らに移動機構３４を有し、支援装置から送られる相方の
歩行速度および方向に応じて、ロボット１０が移動され
る。 【効果】 漫才コンビの相方が遠隔地にいても、ロボッ
トを代用して舞台上で漫才を演じることができる。
マイク１６を挟んで登場する。ロボット１０は、胴体２
０の上に首２４で取付けられた頭部２６にディスプレイ
２８を有し、そのディスプレイ２８には、サイバー漫才
支援装置を遠隔地で利用している漫才コンビの相方の顔
画像が表示される。スピーカ２２からは、その相方の発
した声が出力される。頭部２６は、変位可能に設けら
れ、その頭部に取付けられたカメラ３２が人間や客席１
８を撮影してその支援装置に送る。ロボット１０ははさ
らに移動機構３４を有し、支援装置から送られる相方の
歩行速度および方向に応じて、ロボット１０が移動され
る。 【効果】 漫才コンビの相方が遠隔地にいても、ロボッ
トを代用して舞台上で漫才を演じることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明はサイバー漫才用ロ
ボットおよびサイバー漫才支援装置に関し、たとえば遠
隔地にいる相方と舞台上の人間とが漫才することを支援
する装置で、特に、舞台上での相方の代理として遠隔制
御ロボットを用いる、新規なサイバー漫才用ロボットお
よびその支援装置に関する。
ボットおよびサイバー漫才支援装置に関し、たとえば遠
隔地にいる相方と舞台上の人間とが漫才することを支援
する装置で、特に、舞台上での相方の代理として遠隔制
御ロボットを用いる、新規なサイバー漫才用ロボットお
よびその支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】エンターテインメントとしての掛け合い
漫才は日本独特のものであり、ぼけ役と突っ込み役との
軽妙なテンポある会話が聴衆を笑いに引き込む。他方、
漫才コンビの片方が縫いぐるみを着用する等台詞の掛け
合いだけでなく、視覚的にも可笑しさを演出するためこ
とも行われている。
漫才は日本独特のものであり、ぼけ役と突っ込み役との
軽妙なテンポある会話が聴衆を笑いに引き込む。他方、
漫才コンビの片方が縫いぐるみを着用する等台詞の掛け
合いだけでなく、視覚的にも可笑しさを演出するためこ
とも行われている。
【０００３】縫いぐるみを着用するかどうかは別とし
て、従来の漫才では、コンビを組む漫才師が同じ舞台に
立ち、そこで掛け合いを行うものである。
て、従来の漫才では、コンビを組む漫才師が同じ舞台に
立ち、そこで掛け合いを行うものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】したがって、特に地方
興行等で、漫才コンビのどちらかが舞台に立てない事情
が発生したときには、予定された興行ができない等の問
題が起こり得る。
興行等で、漫才コンビのどちらかが舞台に立てない事情
が発生したときには、予定された興行ができない等の問
題が起こり得る。
【０００５】それゆえに、この発明の主たる目的は、漫
才コンビのどちらかが舞台上にいなくても掛け合い漫才
を可能にする、新規なサイバー漫才用ロボットおよびそ
の支援装置を提供することである。
才コンビのどちらかが舞台上にいなくても掛け合い漫才
を可能にする、新規なサイバー漫才用ロボットおよびそ
の支援装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に従ったサイバ
ー漫才用ロボットは、舞台上で漫才師と漫才をするよう
に、舞台とは別の場所に存在する相方の動きに従って制
御されるものであって、胴体、胴体より上に設けられる
頭部、頭部を変位可能に支持する支持手段、および別の
場所から送られる相方の頭部位置・姿勢情報に従って支
持手段を制御し、頭部を変位させる頭部変位手段を備え
る、サイバー漫才用ロボットである。
ー漫才用ロボットは、舞台上で漫才師と漫才をするよう
に、舞台とは別の場所に存在する相方の動きに従って制
御されるものであって、胴体、胴体より上に設けられる
頭部、頭部を変位可能に支持する支持手段、および別の
場所から送られる相方の頭部位置・姿勢情報に従って支
持手段を制御し、頭部を変位させる頭部変位手段を備え
る、サイバー漫才用ロボットである。
【０００７】請求項２では、サイバー漫才用ロボット
は、胴体を舞台上で自由に移動できるようにする移動機
構、および別の場所から送られる相方の移動に応じた移
動情報を受信して移動機構を制御する移動制御手段をさ
らに備える。
は、胴体を舞台上で自由に移動できるようにする移動機
構、および別の場所から送られる相方の移動に応じた移
動情報を受信して移動機構を制御する移動制御手段をさ
らに備える。
【０００８】さらに、請求項３では、請求項１記載の支
持手段は、頭部を垂直軸まわりに旋回させる旋回角調整
機構，頭部を水平軸まわりに俯仰させる俯仰角調整機構
および頭部を垂直軸と水平軸との交点を中心として揺動
させる揺動角調整機構の少なくとも１つを含む。
持手段は、頭部を垂直軸まわりに旋回させる旋回角調整
機構，頭部を水平軸まわりに俯仰させる俯仰角調整機構
および頭部を垂直軸と水平軸との交点を中心として揺動
させる揺動角調整機構の少なくとも１つを含む。
【０００９】請求項４では、サイバー漫才用ロボット
は、頭部に設けられる第１ディスプレイ、および別の場
所から送られてくる相方の映像を受信して第１ディスプ
レイに表示させる映像信号出力手段、および別の場所か
ら送られてくる相方が発する音声を受信して第１音声信
号を出力する第１音声信号出力手段をさらに備える。
は、頭部に設けられる第１ディスプレイ、および別の場
所から送られてくる相方の映像を受信して第１ディスプ
レイに表示させる映像信号出力手段、および別の場所か
ら送られてくる相方が発する音声を受信して第１音声信
号を出力する第１音声信号出力手段をさらに備える。
【００１０】請求項５のサイバー漫才用ロボットは、さ
らに頭部に設けられるカメラ、カメラで撮影した映像を
別の場所に送信する映像送信手段、および舞台上に設け
られた第１マイクからの音声を別の場所に送信する音声
送信手段を備える。この発明に従ったサイバー漫才支援
装置は、請求項１のサイバー漫才用ロボットに別の場所
から頭部位置・姿勢情報を送信するために、相方の頭部
に装着される頭部位置センサ、および頭部位置センサか
らの信号に基づいて頭部位置・姿勢情報を出力する頭部
位置・姿勢情報出力手段、および頭部位置・姿勢情報を
頭部変位手段に伝達する伝達手段を備える。
らに頭部に設けられるカメラ、カメラで撮影した映像を
別の場所に送信する映像送信手段、および舞台上に設け
られた第１マイクからの音声を別の場所に送信する音声
送信手段を備える。この発明に従ったサイバー漫才支援
装置は、請求項１のサイバー漫才用ロボットに別の場所
から頭部位置・姿勢情報を送信するために、相方の頭部
に装着される頭部位置センサ、および頭部位置センサか
らの信号に基づいて頭部位置・姿勢情報を出力する頭部
位置・姿勢情報出力手段、および頭部位置・姿勢情報を
頭部変位手段に伝達する伝達手段を備える。
【００１１】請求項２のサイバー漫才用ロボットに別の
場所から移動情報を送信するために、サイバー漫才支援
装置は、さらに、相方がその上を歩行するベルト機構、
ベルト機構上を歩行する相方の歩行速度を検出する歩行
速度検出手段、およびベルト機構上を歩行する相方の歩
行方向を検出する歩行方向検出手段を備え、伝達手段が
歩行速度および歩行方向の情報を移動情報として移動制
御手段に伝達する。
場所から移動情報を送信するために、サイバー漫才支援
装置は、さらに、相方がその上を歩行するベルト機構、
ベルト機構上を歩行する相方の歩行速度を検出する歩行
速度検出手段、およびベルト機構上を歩行する相方の歩
行方向を検出する歩行方向検出手段を備え、伝達手段が
歩行速度および歩行方向の情報を移動情報として移動制
御手段に伝達する。
【００１２】請求項４のサイバー漫才用ロボットに別の
場所から相方の映像および音声を送信するために、サイ
バー漫才支援装置は、相方の少なくとも顔部分を撮影可
能に相方の前方に設けられる第２カメラ、および第２カ
メラからの映像を処理して第１映像信号を出力する第１
映像信号出力手段をさらに備え、伝達手段が第１映像信
号を第１ディスプレイに伝達し、さらに相方の発する音
声を取得する第２マイク、および第２マイクからの音声
を第１音声信号出力手段に伝達する音声伝達手段を備え
る。
場所から相方の映像および音声を送信するために、サイ
バー漫才支援装置は、相方の少なくとも顔部分を撮影可
能に相方の前方に設けられる第２カメラ、および第２カ
メラからの映像を処理して第１映像信号を出力する第１
映像信号出力手段をさらに備え、伝達手段が第１映像信
号を第１ディスプレイに伝達し、さらに相方の発する音
声を取得する第２マイク、および第２マイクからの音声
を第１音声信号出力手段に伝達する音声伝達手段を備え
る。
【００１３】この場合、サイバー漫才支援装置は、相方
以外の映像、たとえば他人の顔画像や動物の顔画像を蓄
積するデータベースをさらに備え、第１映像信号出力手
段は、第２カメラからの映像に加えて、またはそれに代
えて、データベースからの映像を処理して第１映像信号
を出力するようにしてもよい。
以外の映像、たとえば他人の顔画像や動物の顔画像を蓄
積するデータベースをさらに備え、第１映像信号出力手
段は、第２カメラからの映像に加えて、またはそれに代
えて、データベースからの映像を処理して第１映像信号
を出力するようにしてもよい。
【００１４】そして、複数の映像をデータベースに蓄積
している場合、相方によって操作可能な切換えスイッチ
をさらに備え、データベースからは切換えスイッチから
切換え信号が与えられたとき出力する映像を切換える。
請求項５のサイバー漫才用ロボットから送信される映像
を別の場所の相方に表示させ、かつサイバー漫才用ロボ
ットから送信される音声を別の場所の相方に聞かせるた
めに、サイバー漫才支援装置は、相方が見ることができ
る位置に設置される第２ディスプレイ、映像送信手段か
ら送信される映像を処理して第２映像信号を第２ディス
プレイに出力する第２映像信号出力手段、相方が聞くこ
とができるように設けられた音声出力手段、および音声
送信手段から送信される音声を処理して第２音声信号を
音声出力手段に出力する第２音声信号出力手段をさらに
している場合、相方によって操作可能な切換えスイッチ
をさらに備え、データベースからは切換えスイッチから
切換え信号が与えられたとき出力する映像を切換える。
請求項５のサイバー漫才用ロボットから送信される映像
を別の場所の相方に表示させ、かつサイバー漫才用ロボ
ットから送信される音声を別の場所の相方に聞かせるた
めに、サイバー漫才支援装置は、相方が見ることができ
る位置に設置される第２ディスプレイ、映像送信手段か
ら送信される映像を処理して第２映像信号を第２ディス
プレイに出力する第２映像信号出力手段、相方が聞くこ
とができるように設けられた音声出力手段、および音声
送信手段から送信される音声を処理して第２音声信号を
音声出力手段に出力する第２音声信号出力手段をさらに
【００１５】
【作用】サイバー漫才用ロボットは、舞台上で漫才師と
漫才をするように同じ舞台に立ち、舞台とは別の場所に
居る漫才コンビの相方によって制御される。サイバー漫
才支援装置からたとえばネットワークや無線送受信装置
を含む伝達手段を通して送られる頭部位置・姿勢情報に
従って、サイバー漫才用ロボットは、頭部を変位させる
ことができる。したがって、相方が、たとえばうなずい
たり、顔を左右に振ったり、首を傾けたりすると、それ
がそのままロボットに伝達され、ロボットの頭部がそれ
に応じて変位する。つまり、ロボットが人間と同じよう
に、頭や顔を動かすことができる。
漫才をするように同じ舞台に立ち、舞台とは別の場所に
居る漫才コンビの相方によって制御される。サイバー漫
才支援装置からたとえばネットワークや無線送受信装置
を含む伝達手段を通して送られる頭部位置・姿勢情報に
従って、サイバー漫才用ロボットは、頭部を変位させる
ことができる。したがって、相方が、たとえばうなずい
たり、顔を左右に振ったり、首を傾けたりすると、それ
がそのままロボットに伝達され、ロボットの頭部がそれ
に応じて変位する。つまり、ロボットが人間と同じよう
に、頭や顔を動かすことができる。
【００１６】また、サイバー漫才支援装置では、相方が
ベルト機構上を歩行すると、歩行速度検出手段および歩
行方向がそのベルト機構上を歩行する相方の歩行速度お
よび歩行方向を検出する。伝達手段が、これら歩行速度
および歩行方向の情報を移動情報としてロボットに伝え
る。ロボットでは、移動制御手段が、そのようにしてサ
イバー漫才支援装置から送られる移動情報に従って、ロ
ボットに設けられた移動機構を制御する。したがって、
ロボットは、支援装置を使うことによって、別の場所で
相方が移動した速度および方向に移動する。
ベルト機構上を歩行すると、歩行速度検出手段および歩
行方向がそのベルト機構上を歩行する相方の歩行速度お
よび歩行方向を検出する。伝達手段が、これら歩行速度
および歩行方向の情報を移動情報としてロボットに伝え
る。ロボットでは、移動制御手段が、そのようにしてサ
イバー漫才支援装置から送られる移動情報に従って、ロ
ボットに設けられた移動機構を制御する。したがって、
ロボットは、支援装置を使うことによって、別の場所で
相方が移動した速度および方向に移動する。
【００１７】サイバー漫才用ロボットが第１ディスプレ
イを持っている場合、サイバー漫才支援装置は、第２カ
メラで撮影した相方の顔の映像を第１ディスプレイに伝
達する。したがって、ロボットの第１ディスプレイに
は、別の場所に居る相方の顔が刻々表示され、観客は、
舞台に立てなかった相方の顔を見ることができ、あたか
も通常の漫才のように、漫才コンビが同じ舞台に立って
演じているかのように感じることができる。
イを持っている場合、サイバー漫才支援装置は、第２カ
メラで撮影した相方の顔の映像を第１ディスプレイに伝
達する。したがって、ロボットの第１ディスプレイに
は、別の場所に居る相方の顔が刻々表示され、観客は、
舞台に立てなかった相方の顔を見ることができ、あたか
も通常の漫才のように、漫才コンビが同じ舞台に立って
演じているかのように感じることができる。
【００１８】そして、サイバー漫才支援装置に第２マイ
クを設けた場合、相方が発する音声をそのまま舞台上か
ら客席に聞かせることができるので、観客は、コンビの
両方の声を聞け、通常の漫才と同様に楽しむことができ
る。
クを設けた場合、相方が発する音声をそのまま舞台上か
ら客席に聞かせることができるので、観客は、コンビの
両方の声を聞け、通常の漫才と同様に楽しむことができ
る。
【００１９】サイバー漫才支援装置に相方の映像を蓄積
するデータベースを設けた場合、第２カメラからの映像
に加えて、またはそれに代えて、そのデータベースから
の映像を処理して第１映像信号を出力することもでき
る。このとき、切換えスイッチから切換え信号が与えら
れたとき、データベースから出力する映像を切換えるこ
とができる。
するデータベースを設けた場合、第２カメラからの映像
に加えて、またはそれに代えて、そのデータベースから
の映像を処理して第１映像信号を出力することもでき
る。このとき、切換えスイッチから切換え信号が与えら
れたとき、データベースから出力する映像を切換えるこ
とができる。
【００２０】さらに、サイバー漫才ロボットが第１カメ
ラを備える場合、第１カメラで撮影した映像が別の場所
にあるサイバー漫才支援装置に送信され、その支援装置
では、第２映像信号出力手段が、第１カメラからの映像
を処理して第２ディスプレイに与える。したがって、別
の場所にいても、コンビの相方は、コンビの一方の人間
の所作や動きを確認できるばかりでなく、客席の反応や
雰囲気もまた知ることができる。そのため、同じ舞台に
立っていると同じように、相方や客席を感じながら臨場
感をもって漫才することができる。
ラを備える場合、第１カメラで撮影した映像が別の場所
にあるサイバー漫才支援装置に送信され、その支援装置
では、第２映像信号出力手段が、第１カメラからの映像
を処理して第２ディスプレイに与える。したがって、別
の場所にいても、コンビの相方は、コンビの一方の人間
の所作や動きを確認できるばかりでなく、客席の反応や
雰囲気もまた知ることができる。そのため、同じ舞台に
立っていると同じように、相方や客席を感じながら臨場
感をもって漫才することができる。
【００２１】同じように、サイバー漫才支援装置が、舞
台上に設けられた第１マイクからの音声をその相方に聞
かせるようにすれば、映像のみならず、音声についても
舞台上や客席の雰囲気を知ることができ、一層の臨場感
を持って漫才を演じることができる。
台上に設けられた第１マイクからの音声をその相方に聞
かせるようにすれば、映像のみならず、音声についても
舞台上や客席の雰囲気を知ることができ、一層の臨場感
を持って漫才を演じることができる。
【００２２】
【発明の効果】この発明によれば、遠隔地に相方が居て
も、舞台に上がっているロボットを代理として、通常ど
おり舞台上で漫才コンビによる漫才ができる。
も、舞台に上がっているロボットを代理として、通常ど
おり舞台上で漫才コンビによる漫才ができる。
【００２３】この発明の上述の目的，その他の目的，特
徴，および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の
詳細な説明から一層明らかとなろう。
徴，および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の
詳細な説明から一層明らかとなろう。
【００２４】
【実施例】図１はこの発明が向けられる「サイバー漫
才」の概念を説明するための図解図である。サイバー漫
才とは、サイバネティクス(cybernetics：コンピュータ
等を用いて制御される高度な機械装置)を利用する漫才
のことをいい、図１の実施例では、そのようなサイバネ
ティクスの典型である、遠隔制御ロボット（以下、単に
「ロボット」ということがある。）１０を用いる。
才」の概念を説明するための図解図である。サイバー漫
才とは、サイバネティクス(cybernetics：コンピュータ
等を用いて制御される高度な機械装置)を利用する漫才
のことをいい、図１の実施例では、そのようなサイバネ
ティクスの典型である、遠隔制御ロボット（以下、単に
「ロボット」ということがある。）１０を用いる。
【００２５】つまり、この実施例では、舞台１２上に１
人の漫才師（これは人間）１４とロボット１０とを登場
させ、そのロボット１０と漫才師ないし人間１４とが従
来と同様に第１マイクであるマイク１６を挟んで客席に
対して並んで対面する。
人の漫才師（これは人間）１４とロボット１０とを登場
させ、そのロボット１０と漫才師ないし人間１４とが従
来と同様に第１マイクであるマイク１６を挟んで客席に
対して並んで対面する。
【００２６】ロボット１０は、この実施例では、胴体２
０を含み、この胴体２０にスピーカ２２が、客席１８に
対して音声を出力するように、設けられている。したが
って、客席１８では、ロボット１０が発する音声は、こ
のスピーカ２２を通して聴くことになる。したがって、
マイク１６は、通常の漫才とは異なり、漫才師１４の音
声だけを拾えばよいので、その方向に向けられる。
０を含み、この胴体２０にスピーカ２２が、客席１８に
対して音声を出力するように、設けられている。したが
って、客席１８では、ロボット１０が発する音声は、こ
のスピーカ２２を通して聴くことになる。したがって、
マイク１６は、通常の漫才とは異なり、漫才師１４の音
声だけを拾えばよいので、その方向に向けられる。
【００２７】ただし、後述の頭部２６にスピーカを設
け、そのスピーカからの音声をロボット１０の音声とし
てマイク１６で拾うようにしてもよいし、マイク１６を
駆動する音声回路にロボット１０が発すべき音声を電気
信号として直接入力するようにしてもよい。
け、そのスピーカからの音声をロボット１０の音声とし
てマイク１６で拾うようにしてもよいし、マイク１６を
駆動する音声回路にロボット１０が発すべき音声を電気
信号として直接入力するようにしてもよい。
【００２８】ロボット１０は、胴体２０の上方に首２４
を介して取付けられた、頭部２６を有し、この頭部２６
の前面には、たとえばブラウン管，液晶あるいはプラズ
マディスプレイ（ＰＤ）等のディスプレイ２８が客席１
８に対面するように設けられる。このディスプレイ２８
は、第１ディスプレイとして機能し、遠隔地に居る相方
の顔等の任意の映像３０（画像および文字、記号等を含
む）を表示できる。頭部２６の上端には、第１カメラで
あるビデオカメラ３２が設けられ、このビデオカメラ３
２は、漫才師１４や客席１８等を撮影するものである。
を介して取付けられた、頭部２６を有し、この頭部２６
の前面には、たとえばブラウン管，液晶あるいはプラズ
マディスプレイ（ＰＤ）等のディスプレイ２８が客席１
８に対面するように設けられる。このディスプレイ２８
は、第１ディスプレイとして機能し、遠隔地に居る相方
の顔等の任意の映像３０（画像および文字、記号等を含
む）を表示できる。頭部２６の上端には、第１カメラで
あるビデオカメラ３２が設けられ、このビデオカメラ３
２は、漫才師１４や客席１８等を撮影するものである。
【００２９】ビデオカメラ３２を目的方向に向けたり、
ディスプレイ２８を目的方向に向けたりするために、首
２４は、頭部２６を３次元内で任意の方向に動かすこと
ができるように、頭部２６を支持する。具体的には、頭
部２６は、図３に示す旋回角調整機構７４によって、垂
直軸（Ｚ軸）を中心にして一定角度、少なくとも１８０
°好ましくは３６０°旋回(rotation)できるようにされ
ている。さらに、頭部２６は、図３に示す俯仰角調整機
構７６によって水平軸（Ｘ軸）を中心にして１８０°の
範囲内で俯仰(elevation)できるようにされているとと
もに、図３に示す揺動角調整機構７８によってＺ軸とＸ
軸との交点を中心として１８０°の範囲内で揺動(swin
g)できるようにされている。つまり、首２４と頭部２６
との間には、いずれも図示しないが、旋回機構，俯仰機
構および揺動機構が設けられている。ただし、旋回機構
は首２４に設けられてもよい。そして、これらの各機構
は、典型的にはモータを含み、そのモータの回転角度を
後述のコンピュータ７０（図３）で制御することによっ
て、旋回角，俯仰角および揺動角を制御し得る。
ディスプレイ２８を目的方向に向けたりするために、首
２４は、頭部２６を３次元内で任意の方向に動かすこと
ができるように、頭部２６を支持する。具体的には、頭
部２６は、図３に示す旋回角調整機構７４によって、垂
直軸（Ｚ軸）を中心にして一定角度、少なくとも１８０
°好ましくは３６０°旋回(rotation)できるようにされ
ている。さらに、頭部２６は、図３に示す俯仰角調整機
構７６によって水平軸（Ｘ軸）を中心にして１８０°の
範囲内で俯仰(elevation)できるようにされているとと
もに、図３に示す揺動角調整機構７８によってＺ軸とＸ
軸との交点を中心として１８０°の範囲内で揺動(swin
g)できるようにされている。つまり、首２４と頭部２６
との間には、いずれも図示しないが、旋回機構，俯仰機
構および揺動機構が設けられている。ただし、旋回機構
は首２４に設けられてもよい。そして、これらの各機構
は、典型的にはモータを含み、そのモータの回転角度を
後述のコンピュータ７０（図３）で制御することによっ
て、旋回角，俯仰角および揺動角を制御し得る。
【００３０】また、ロボット１０の胴体２０の下部に
は、車輪のような移動機構３４が設けられ、この移動機
構３４を図３に示すコンピュータ７０によって制御する
ことによって、胴体２０すなわちロボット１０は舞台１
２上を任意の方向に移動できる。
は、車輪のような移動機構３４が設けられ、この移動機
構３４を図３に示すコンピュータ７０によって制御する
ことによって、胴体２０すなわちロボット１０は舞台１
２上を任意の方向に移動できる。
【００３１】ロボット１０にはさらに、アンテナ３６が
取付けられる。このアンテナ３６は、舞台裏等に設けら
れた無線送受信装置３８（図２）のアンテナ４０から送
信される無線信号を受信するためのものである。
取付けられる。このアンテナ３６は、舞台裏等に設けら
れた無線送受信装置３８（図２）のアンテナ４０から送
信される無線信号を受信するためのものである。
【００３２】図２は、図１に示すロボット１０を遠隔制
御するための遠隔制御システムすなわちサイバー漫才支
援装置（以下、単に「支援装置」ということがある。）
１００の概略を示す図解図である。この実施例の支援装
置１００は、ベルト機構４２を含む。このベルト機構４
２は、歩行者４４がその上で歩行したときに、歩行によ
る移動を相殺する機構であり、３軸歩行面支持台４６の
上に設置されている。ここで、歩行者４４は、図１に示
す舞台上の漫才師１４とコンビを組むべき相方である。
図２の支援装置１００は、このような相方４４の移動な
いし歩行情報を舞台上のロボット１０に伝達するととも
に、映像や音声を適宜処理する。
御するための遠隔制御システムすなわちサイバー漫才支
援装置（以下、単に「支援装置」ということがある。）
１００の概略を示す図解図である。この実施例の支援装
置１００は、ベルト機構４２を含む。このベルト機構４
２は、歩行者４４がその上で歩行したときに、歩行によ
る移動を相殺する機構であり、３軸歩行面支持台４６の
上に設置されている。ここで、歩行者４４は、図１に示
す舞台上の漫才師１４とコンビを組むべき相方である。
図２の支援装置１００は、このような相方４４の移動な
いし歩行情報を舞台上のロボット１０に伝達するととも
に、映像や音声を適宜処理する。
【００３３】なお、ベルト機構４２や３軸歩行面支持台
４６は、本件出願人が先に提案した特許第２９２３４９
３号公報や特願平１１−７５５０号に詳細に説明されて
いるので、ここでは、この発明の理解に必要な範囲で、
これらについて説明する。
４６は、本件出願人が先に提案した特許第２９２３４９
３号公報や特願平１１−７５５０号に詳細に説明されて
いるので、ここでは、この発明の理解に必要な範囲で、
これらについて説明する。
【００３４】ベルト機構４２を支持する３軸歩行面支持
台４６は、歩行ベルト面回転機構と２軸歩行ベルト面姿
勢保持機構とを有する。歩行ベルト面回転機構は、相方
４４が進路変更したときにベルト機構４２がその進路を
向くように、ベルト機構４２を軸Ｊ１を中心に回転させ
る。２軸歩行ベルト面姿勢保持機構は、軸Ｊ２まわりを
回転可能であって、ベルト機構４２を上りまたは下りの
斜面にするとともに、軸Ｊ３まわりを回転し、相方４４
に生じる慣性力を相殺する。
台４６は、歩行ベルト面回転機構と２軸歩行ベルト面姿
勢保持機構とを有する。歩行ベルト面回転機構は、相方
４４が進路変更したときにベルト機構４２がその進路を
向くように、ベルト機構４２を軸Ｊ１を中心に回転させ
る。２軸歩行ベルト面姿勢保持機構は、軸Ｊ２まわりを
回転可能であって、ベルト機構４２を上りまたは下りの
斜面にするとともに、軸Ｊ３まわりを回転し、相方４４
に生じる慣性力を相殺する。
【００３５】ベルト機構４２の前方には、相方４４の足
先動作を計測するために、赤外線カメラ４８が設置され
る。相方４４の両足先端部には赤外線の反射シール５０
および５２が貼り付けられる。赤外線シール５０および
５２は、赤外線カメラ４８の位置から相方４４の足元付
近を照射する赤外線ランプ（図示せず）からの赤外線を
反射させる。そして、その反射光を赤外線カメラ４８が
撮像することによって相方４４の足先位置を示す足先位
置情報が獲得される。
先動作を計測するために、赤外線カメラ４８が設置され
る。相方４４の両足先端部には赤外線の反射シール５０
および５２が貼り付けられる。赤外線シール５０および
５２は、赤外線カメラ４８の位置から相方４４の足元付
近を照射する赤外線ランプ（図示せず）からの赤外線を
反射させる。そして、その反射光を赤外線カメラ４８が
撮像することによって相方４４の足先位置を示す足先位
置情報が獲得される。
【００３６】また、相方４４の頭部の位置・姿勢を計測
するために磁気式位置・姿勢センサ５４が、ヘッドマウ
ント５６に取付けられる。このヘッドマウント５６は、
図２では明らかではないが、ヘッドフォン一体型のもの
であり、したがって、相方４４は、そのヘッドマウント
５６を通して、外部からの音声（たとえば、舞台からの
音声やディレクタや他の者からの指示等）を聞くことが
できる。さらに、このヘッドマウント５６には、相方４
４の顔を撮影できるマイク一体型カメラ５８が取り付け
られる。マイク一体型カメラ５８には、撮影用のＣＣＤ
カメラ（第２カメラ）および相方４４が発した音声を音
声信号に変換する第２マイクとしてのマイクを含む。な
お、相方４４の手には、切換えスイッチ６０が握られ
る。
するために磁気式位置・姿勢センサ５４が、ヘッドマウ
ント５６に取付けられる。このヘッドマウント５６は、
図２では明らかではないが、ヘッドフォン一体型のもの
であり、したがって、相方４４は、そのヘッドマウント
５６を通して、外部からの音声（たとえば、舞台からの
音声やディレクタや他の者からの指示等）を聞くことが
できる。さらに、このヘッドマウント５６には、相方４
４の顔を撮影できるマイク一体型カメラ５８が取り付け
られる。マイク一体型カメラ５８には、撮影用のＣＣＤ
カメラ（第２カメラ）および相方４４が発した音声を音
声信号に変換する第２マイクとしてのマイクを含む。な
お、相方４４の手には、切換えスイッチ６０が握られ
る。
【００３７】さらに、相方４４の前方には、ＡＶ（オー
ディオビデオ：以下同様）モニタ６２が設置される。こ
のＡＶモニタ６２は、第２ディスプレイとしてさらには
音声出力手段として機能し、たとえば投射型ディスプレ
イやＰＤ等であり、図１に示すビデオカメラ３２で撮影
した映像やマイク１６で拾った音声等を出力できる。し
たがって、相方４４は、ＡＶモニタ６２を通して、実際
の舞台での雰囲気（映像および音声）を確認することが
できる。
ディオビデオ：以下同様）モニタ６２が設置される。こ
のＡＶモニタ６２は、第２ディスプレイとしてさらには
音声出力手段として機能し、たとえば投射型ディスプレ
イやＰＤ等であり、図１に示すビデオカメラ３２で撮影
した映像やマイク１６で拾った音声等を出力できる。し
たがって、相方４４は、ＡＶモニタ６２を通して、実際
の舞台での雰囲気（映像および音声）を確認することが
できる。
【００３８】また、赤外線カメラ４８で検出された歩行
情報および磁気式位置・姿勢センサ５４で検出された頭
部位置・姿勢情報はコンピュータ６４に入力される。コ
ンピュータ６４は、足先位置検出機能ｆ1および頭部位
置検出機能ｆ２を含み、方向速度検出機能ｆ３は、足先
位置に基づいて相方４４の歩行速度を計算して歩行速度
情報を出力するとともに、頭部位置情報に従って頭部位
置・姿勢情報を出力する。
情報および磁気式位置・姿勢センサ５４で検出された頭
部位置・姿勢情報はコンピュータ６４に入力される。コ
ンピュータ６４は、足先位置検出機能ｆ1および頭部位
置検出機能ｆ２を含み、方向速度検出機能ｆ３は、足先
位置に基づいて相方４４の歩行速度を計算して歩行速度
情報を出力するとともに、頭部位置情報に従って頭部位
置・姿勢情報を出力する。
【００３９】さらに、コンピュータ６４は、ベルト機構
４２および３軸歩行面保持機構４６を駆動するための駆
動機能ｆ４を有し、駆動制御機能ｆ５は、歩行速度検出
機能ｆ３によって検出された歩行速度に基づいて、相方
４４のベルト機構４２のベルト上での立ち位置を常にベ
ルトの中央に保つようにベルト機構４２の軸Ｊ１まわり
の回転を求める。このベルトの回転が歩行方向情報とし
て駆動制御機能ｆ５から出力される。
４２および３軸歩行面保持機構４６を駆動するための駆
動機能ｆ４を有し、駆動制御機能ｆ５は、歩行速度検出
機能ｆ３によって検出された歩行速度に基づいて、相方
４４のベルト機構４２のベルト上での立ち位置を常にベ
ルトの中央に保つようにベルト機構４２の軸Ｊ１まわり
の回転を求める。このベルトの回転が歩行方向情報とし
て駆動制御機能ｆ５から出力される。
【００４０】さらに、相方４４のヘッドマウント５６に
取付けられたＣＣＤカメラ５８からの映像は、さらに別
のコンピュータ６８に含まれるＡＶ処理回路ｆ６に入力
される。このＡＶ処理回路ｆ６では、相方４４の顔画像
に対して、拡大，縮小，変形等の処理を施すとともに、
マイク５８に入力された相方４４が発した音声を第１Ａ
Ｖ出力回路ｆ７に与える。また、相方４４が持っている
切換えスイッチ６０からの切換え信号が顔画像データベ
ース（ＤＢ）６７に与えられ、したがって、この顔画像
ＤＢ６７に蓄積されている他人（第三者）の顔画像や動
物の顔画像などがＡＶ処理回路ｆ６に入力される。ＡＶ
処理回路ｆ６では、ＣＣＤカメラ５８で撮影された現在
の顔画像および／または顔画像ＤＢ６７から入力された
顔画像を、コンピュータ６６に含まれる第１ＡＶ出力回
路ｆ７に入力する。すなわち、画像ＤＢ６７からの画像
が、カメラ５８からの映像に加えて、またはそれに代え
て、第１ＡＶ出力回路ｆ７に入力される。この第１ＡＶ
出力回路ｆ７は、第１映像信号出力手段および音声伝達
手段を構成する。したがって、第１ＡＶ出力回路ｆ７か
らは、カメラ５８で撮影した映像および／または画像Ｄ
Ｂ６７からの映像と、マイク５８で取得した相方４４の
声を電気信号として出力することができる。
取付けられたＣＣＤカメラ５８からの映像は、さらに別
のコンピュータ６８に含まれるＡＶ処理回路ｆ６に入力
される。このＡＶ処理回路ｆ６では、相方４４の顔画像
に対して、拡大，縮小，変形等の処理を施すとともに、
マイク５８に入力された相方４４が発した音声を第１Ａ
Ｖ出力回路ｆ７に与える。また、相方４４が持っている
切換えスイッチ６０からの切換え信号が顔画像データベ
ース（ＤＢ）６７に与えられ、したがって、この顔画像
ＤＢ６７に蓄積されている他人（第三者）の顔画像や動
物の顔画像などがＡＶ処理回路ｆ６に入力される。ＡＶ
処理回路ｆ６では、ＣＣＤカメラ５８で撮影された現在
の顔画像および／または顔画像ＤＢ６７から入力された
顔画像を、コンピュータ６６に含まれる第１ＡＶ出力回
路ｆ７に入力する。すなわち、画像ＤＢ６７からの画像
が、カメラ５８からの映像に加えて、またはそれに代え
て、第１ＡＶ出力回路ｆ７に入力される。この第１ＡＶ
出力回路ｆ７は、第１映像信号出力手段および音声伝達
手段を構成する。したがって、第１ＡＶ出力回路ｆ７か
らは、カメラ５８で撮影した映像および／または画像Ｄ
Ｂ６７からの映像と、マイク５８で取得した相方４４の
声を電気信号として出力することができる。
【００４１】コンピュータ６６は、さらに、第２ＡＶ出
力回路ｆ８を有する。この第２ＡＶ出力回路ｆ８は、第
２映像信号出力手段および第２音声信号出力手段として
機能し、第２ＡＶ出力回路ｆ８からの映像信号および音
声信号が上述のＡＶモニタ６２に与えられる。つまり、
ＡＶモニタ６２には、ロボット１０のカメラ３０（図
１）で撮影された、舞台から見た客席１８や相方１４
（図１）の映像が表示されるとともに、ＡＶモニタ６２
からマイク１６（図１）で取得した舞台や客席の音声が
出力される。したがって、相方４４つまり、コンビの他
方の人間は、舞台にいなくても、舞台や客席の映像およ
び音声を見たり聞いたりできる。そのため、他方の人間
４４は、実際に舞台立っていると同様の臨場感を持って
漫才を演じることができる。
力回路ｆ８を有する。この第２ＡＶ出力回路ｆ８は、第
２映像信号出力手段および第２音声信号出力手段として
機能し、第２ＡＶ出力回路ｆ８からの映像信号および音
声信号が上述のＡＶモニタ６２に与えられる。つまり、
ＡＶモニタ６２には、ロボット１０のカメラ３０（図
１）で撮影された、舞台から見た客席１８や相方１４
（図１）の映像が表示されるとともに、ＡＶモニタ６２
からマイク１６（図１）で取得した舞台や客席の音声が
出力される。したがって、相方４４つまり、コンビの他
方の人間は、舞台にいなくても、舞台や客席の映像およ
び音声を見たり聞いたりできる。そのため、他方の人間
４４は、実際に舞台立っていると同様の臨場感を持って
漫才を演じることができる。
【００４２】支援装置１００のコンピュータ６４および
６６からの各種情報および信号は、たとえば電話線のよ
うなネットワーク６８を介して、無線送受信装置３８に
送られる。この場合、支援装置１００は、舞台から遠い
遠隔地に設置され、無線送受信装置３８は、たとえば舞
台裏に設置される。そして、無線送受信装置３８は、ア
ンテナ４０を通して、ロボット１０に含まれる無線送受
信装置７２（図３）に上述の情報や信号を伝達する。し
たがって、ネットワーク６８および無線送受信装置３８
および７２が、伝達手段を構成することになる。
６６からの各種情報および信号は、たとえば電話線のよ
うなネットワーク６８を介して、無線送受信装置３８に
送られる。この場合、支援装置１００は、舞台から遠い
遠隔地に設置され、無線送受信装置３８は、たとえば舞
台裏に設置される。そして、無線送受信装置３８は、ア
ンテナ４０を通して、ロボット１０に含まれる無線送受
信装置７２（図３）に上述の情報や信号を伝達する。し
たがって、ネットワーク６８および無線送受信装置３８
および７２が、伝達手段を構成することになる。
【００４３】なお、ロボット１０の無線送受信装置７２
からアンテナ３６を通して送られる映像信号や音声信号
が無線送受信装置３８によって受信され、さらにネット
ワーク６８を通してコンピュータ６６や必要ならコンピ
ュータ６４に送られる。
からアンテナ３６を通して送られる映像信号や音声信号
が無線送受信装置３８によって受信され、さらにネット
ワーク６８を通してコンピュータ６６や必要ならコンピ
ュータ６４に送られる。
【００４４】図３に示すロボット１０は、コンピュータ
７０を含み、このコンピュータ７０は、先に説明した無
線送受信装置７２から映像信号，音声信号，歩行速度情
報，歩行方向情報，頭部位置・姿勢情報などを受けると
ともに、無線送受信装置７２に対して、コンピュータ７
０で処理した結果である映像信号や音声信号を送出す
る。
７０を含み、このコンピュータ７０は、先に説明した無
線送受信装置７２から映像信号，音声信号，歩行速度情
報，歩行方向情報，頭部位置・姿勢情報などを受けると
ともに、無線送受信装置７２に対して、コンピュータ７
０で処理した結果である映像信号や音声信号を送出す
る。
【００４５】詳しくいうと、ビデオカメラ３２からの人
間１４や客席１８（いずれも図１）の映像がコンピュー
タ７０に入力され、コンピュータ７０では、その映像を
処理して、映像信号を無線送受信装置７２に送る。した
がって、コンピュータ７０からの映像信号が、無線送受
信装置７２および３８ならびにネットワーク６８を介し
て、支援装置１００に含まれるコンピュータ６６の第２
ＡＶ出力回路ｆ８に伝送される。同様に、マイク１６か
らの音声が、コンピュータ７０に入力され、第２ＡＶ出
力回路ｆ８に伝送される。
間１４や客席１８（いずれも図１）の映像がコンピュー
タ７０に入力され、コンピュータ７０では、その映像を
処理して、映像信号を無線送受信装置７２に送る。した
がって、コンピュータ７０からの映像信号が、無線送受
信装置７２および３８ならびにネットワーク６８を介し
て、支援装置１００に含まれるコンピュータ６６の第２
ＡＶ出力回路ｆ８に伝送される。同様に、マイク１６か
らの音声が、コンピュータ７０に入力され、第２ＡＶ出
力回路ｆ８に伝送される。
【００４６】コンピュータ７０は、また、無線送受信装
置７２を通して入力された支援装置１００すなわちコン
ピュータ６６の第１ＡＶ出力回路ｆ７からの映像信号を
受け、それをディスプレイ２８に表示する。したがっ
て、ディスプレイ２８には、先に述べたように、遠隔地
に居る人間４４（図２）の映像が表示される。同様に、
第１ＡＶ出力回路ｆ７からの音声信号がコンピュータ７
０に入力され、コンピュータ７２は、その音声信号をス
ピーカ２２に与える。ただし、その音声信号は、マイク
１６の音声信号とともに、会場または劇場の音声出力回
路に入力されてもよい。したがって、会場ないし劇場に
いる観客は、遠隔地に居るはずの漫才コンビの相方の少
なくとも顔の映像や音声を見たり聞いたりできる。
置７２を通して入力された支援装置１００すなわちコン
ピュータ６６の第１ＡＶ出力回路ｆ７からの映像信号を
受け、それをディスプレイ２８に表示する。したがっ
て、ディスプレイ２８には、先に述べたように、遠隔地
に居る人間４４（図２）の映像が表示される。同様に、
第１ＡＶ出力回路ｆ７からの音声信号がコンピュータ７
０に入力され、コンピュータ７２は、その音声信号をス
ピーカ２２に与える。ただし、その音声信号は、マイク
１６の音声信号とともに、会場または劇場の音声出力回
路に入力されてもよい。したがって、会場ないし劇場に
いる観客は、遠隔地に居るはずの漫才コンビの相方の少
なくとも顔の映像や音声を見たり聞いたりできる。
【００４７】無線送受信装置７２から歩行速度情報，歩
行方向情報および頭部位置・姿勢情報がコンピュータ７
０に入力されるので、コンピュータ７０は、図４および
図５に示すように、移動機構を制御してロボット１０を
移動させたり、各角度調整機構を制御してロボット１０
の頭部２６（図１）を変位させる。
行方向情報および頭部位置・姿勢情報がコンピュータ７
０に入力されるので、コンピュータ７０は、図４および
図５に示すように、移動機構を制御してロボット１０を
移動させたり、各角度調整機構を制御してロボット１０
の頭部２６（図１）を変位させる。
【００４８】すなわち、図４のステップＳ１でコンピュ
ータ７０が支援装置１００からの歩行速度情報および歩
行方向情報を受け取ると、コンピュータ７０は、ステッ
プＳ２で、その速度情報および方向情報に応じて移動機
構３４を制御して、相方４４の歩行速度情報に比例した
速度（歩行者と同じ速度でなくてもよい）で、かつ歩行
方向情報に関連する方向（歩行者の歩行方向と同じでな
くてもよい）にロボット１０を移動させる。
ータ７０が支援装置１００からの歩行速度情報および歩
行方向情報を受け取ると、コンピュータ７０は、ステッ
プＳ２で、その速度情報および方向情報に応じて移動機
構３４を制御して、相方４４の歩行速度情報に比例した
速度（歩行者と同じ速度でなくてもよい）で、かつ歩行
方向情報に関連する方向（歩行者の歩行方向と同じでな
くてもよい）にロボット１０を移動させる。
【００４９】また、図５のステップＳ１１でコンピュー
タ７０が支援装置１００からの頭部位置・姿勢情報を受
け取ると、コンピュータ７０は、ステップＳ１２におい
て、その位置・姿勢情報に応じて図３に示す旋回角調整
機構７４，俯仰角調整機構７６および揺動角調整機構７
８を制御して、ロボット１０の頭部２６（図１）を歩行
者の頭部位置・姿勢と同様に変位させる。
タ７０が支援装置１００からの頭部位置・姿勢情報を受
け取ると、コンピュータ７０は、ステップＳ１２におい
て、その位置・姿勢情報に応じて図３に示す旋回角調整
機構７４，俯仰角調整機構７６および揺動角調整機構７
８を制御して、ロボット１０の頭部２６（図１）を歩行
者の頭部位置・姿勢と同様に変位させる。
【００５０】なお、図６は、支援装置１００において相
方４４すなわちコンビの他方の人間が画像ＤＢ６７（図
２）の画像を選択してロボット１０のディスプレイ２８
の表示画像を切換える動作を示す。この図６の最初のス
テップＳ２１でコンピュータ６６（図２）は、画像ＤＢ
６７内の画像Ｐｉを選択し、それを所定の順序に順序付
けする。そして、ステップＳ２２で、コンピュータ６６
は、図示しないカウンタのカウント値ｉを初期値「０」
に設定する。
方４４すなわちコンビの他方の人間が画像ＤＢ６７（図
２）の画像を選択してロボット１０のディスプレイ２８
の表示画像を切換える動作を示す。この図６の最初のス
テップＳ２１でコンピュータ６６（図２）は、画像ＤＢ
６７内の画像Ｐｉを選択し、それを所定の順序に順序付
けする。そして、ステップＳ２２で、コンピュータ６６
は、図示しないカウンタのカウント値ｉを初期値「０」
に設定する。
【００５１】そして、コンピュータ６６は、ステップＳ
２３で、切換えスイッチ６０（図２）が操作されたかど
うか、つまり、切換えスイッチ６０がオンされたかどう
か判断する。このステップＳ２３で“ＹＥＳ”が判断さ
れると、すなわち切換えスイッチ６０がオンされると、
ステップＳ２４において、上述のカウンタをインクリメ
ント（ｉ＋１）し、ステップＳ２５においてそのときの
カウント値ｉで示される画像Ｐｉを画像ＤＢ６７から読
み出す。この画像Ｐｉが先に説明したように、ＡＶ処理
回路ｆ６（図２）に入力される。
２３で、切換えスイッチ６０（図２）が操作されたかど
うか、つまり、切換えスイッチ６０がオンされたかどう
か判断する。このステップＳ２３で“ＹＥＳ”が判断さ
れると、すなわち切換えスイッチ６０がオンされると、
ステップＳ２４において、上述のカウンタをインクリメ
ント（ｉ＋１）し、ステップＳ２５においてそのときの
カウント値ｉで示される画像Ｐｉを画像ＤＢ６７から読
み出す。この画像Ｐｉが先に説明したように、ＡＶ処理
回路ｆ６（図２）に入力される。
【００５２】コンピュータ６６は、カウント値が設定し
た画像枚数Ｎに達するまで、ステップＳ２３−Ｓ２５を
繰り返す。このようにして、相方４４の指示に従って、
顔画像ＤＢ６７に蓄積されている他人の顔や動物の顔
を、ロボット１０のディスプレイ２８で表示することが
できる。したがって、画像ＤＢ６７に有名人や奇想天外
な動物等の顔画像を蓄積しておけば、それらがディスプ
レイ２８に表示されるたびに、観客から歓声が上がるか
もしれない。
た画像枚数Ｎに達するまで、ステップＳ２３−Ｓ２５を
繰り返す。このようにして、相方４４の指示に従って、
顔画像ＤＢ６７に蓄積されている他人の顔や動物の顔
を、ロボット１０のディスプレイ２８で表示することが
できる。したがって、画像ＤＢ６７に有名人や奇想天外
な動物等の顔画像を蓄積しておけば、それらがディスプ
レイ２８に表示されるたびに、観客から歓声が上がるか
もしれない。
【００５３】なお、図１に示したサイバー漫才用ロボッ
ト１０は、無機質な形であるが、このロボット１０にも
っと親しみのあるキャラクタの縫いぐるみ（着ぐるみ）
を着せれば、一層楽しいサイバー漫才を演じることがで
きよう。
ト１０は、無機質な形であるが、このロボット１０にも
っと親しみのあるキャラクタの縫いぐるみ（着ぐるみ）
を着せれば、一層楽しいサイバー漫才を演じることがで
きよう。
【００５４】さらに、ロボット１０を人間と同じ２足歩
行できるものにすることも容易に考えられる。
行できるものにすることも容易に考えられる。
【００５５】また、上述の実施例では、ロボット１０の
胴体２０と頭部２６とは首２４でつながれているが、そ
の接続をたとえば容易に着脱できるコネクタですれば、
必たとえば舞台１２上で漫才師１４が相方であるロボッ
ト１０の頭をたたくと頭部２６がを胴体２０から転落す
るなど、ロボット代用漫才特有の、人間同士の漫才では
表現できない動作を観客に見せることができる。ただ
し、その場合、舞台上の漫才師１４が脱落した頭部２６
を再度装着することもでき、一層の面白味を与えられ
る。
胴体２０と頭部２６とは首２４でつながれているが、そ
の接続をたとえば容易に着脱できるコネクタですれば、
必たとえば舞台１２上で漫才師１４が相方であるロボッ
ト１０の頭をたたくと頭部２６がを胴体２０から転落す
るなど、ロボット代用漫才特有の、人間同士の漫才では
表現できない動作を観客に見せることができる。ただ
し、その場合、舞台上の漫才師１４が脱落した頭部２６
を再度装着することもでき、一層の面白味を与えられ
る。
【００５６】さらに、上述の実施例では、遠隔地に居る
相方４４の声がそのままスピーカ２２等から劇場に流さ
れるのであるが、音声加工回路を用いて、その音声を自
由に変形して、たとえば子供の声や動物の声などを出力
するようにしてもよい。
相方４４の声がそのままスピーカ２２等から劇場に流さ
れるのであるが、音声加工回路を用いて、その音声を自
由に変形して、たとえば子供の声や動物の声などを出力
するようにしてもよい。
【００５７】また、上述の実施例では、無線送受信装置
３８および７２を通してロボット１０と支援装置１００
との間のコミュニーションを図ったが、これには微弱電
波の他赤外線信号等等を利用できるし、また、有線方式
の送受信装置に変えられてもよい。
３８および７２を通してロボット１０と支援装置１００
との間のコミュニーションを図ったが、これには微弱電
波の他赤外線信号等等を利用できるし、また、有線方式
の送受信装置に変えられてもよい。
【００５８】さらに、ロボット１０の手を任意に屈曲あ
るいは回転等変位できるように構成し、支援装置１００
からその手の変位を制御するようにしてもよい。この場
合、支援装置１００は、たとえばカメラによって相方４４
（図２）の手の動きを取り込んで、制御信号を得るよう
にすればよい。
るいは回転等変位できるように構成し、支援装置１００
からその手の変位を制御するようにしてもよい。この場
合、支援装置１００は、たとえばカメラによって相方４４
（図２）の手の動きを取り込んで、制御信号を得るよう
にすればよい。
【００５９】また、上述の実施例では、ベルト機構４２
や３軸支持台４６を用いて歩行速度や歩行方向の情報を
ロボット１０に伝えるようにした。しかしながら、その
ような装置を用いず、たとえばゲームコントローラのよ
うに操作できるリモコンを用いて方向速度や方向を制御
するようにしてもよい。
や３軸支持台４６を用いて歩行速度や歩行方向の情報を
ロボット１０に伝えるようにした。しかしながら、その
ような装置を用いず、たとえばゲームコントローラのよ
うに操作できるリモコンを用いて方向速度や方向を制御
するようにしてもよい。
【図１】この発明の向けられるサイバー漫才の概念を示
す図解図である。
す図解図である。
【図２】この発明の一実施例においてロボット制御情報
を出力するシステムすなわちサイバー漫才支援装置を示
す図解図である。
を出力するシステムすなわちサイバー漫才支援装置を示
す図解図である。
【図３】実施例に用いられるロボットの内部構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図４】実施例においてロボット移動制御を示すフロー
図である。
図である。
【図５】実施例においてロボット頭部の変位制御を示す
フロー図である。
フロー図である。
【図６】実施例においてロボットの表示画像切換え制御
を示すフロー図である。
を示すフロー図である。
１０ …サイバー漫才用ロボット ２０ …胴体 ２２ …スピーカ ２６ …頭部 ２８ …ディスプレイ ３２ …ビデオカメラ ３４ …移動機構 ３８，７２ …無線送受信装置 １００ …サイバー漫才支援装置 ４２ …ベルト機構 ４６ …３軸ベルト支持台 ４８ …赤外線カメラ ５４ …頭部位置・姿勢センサ ５８ …マイク一体型カメラ ６０ …画像切換えスイッチ ６２ …ＡＶモニタ ６４，６６，７０ …コンピュータ ６８ …ネットワーク ７４ …旋回角調整機構 ７６ …俯仰角調整機構 ７８ …揺動角調整機構
Claims (11)
- 【請求項１】舞台上で漫才師と漫才をするように、前記
舞台とは別の場所に居る漫才コンビの相方の動きに従っ
て制御される、サイバー漫才用ロボットであって、 胴体、 前記胴体より上に設けられる頭部、 前記頭部を変位可能に支持する支持手段、および前記別
の場所から送られてくる前記相方の頭部位置・姿勢情報
に従って前記支持手段を制御し、前記頭部を変位させる
頭部変位手段を備える、サイバー漫才用ロボット。 - 【請求項２】前記胴体を前記舞台上で自由に移動できる
ようにする移動機構、および前記別の場所から送られて
くる前記相方の移動に応じた移動情報を受信して前記移
動機構を制御する移動制御手段をさらに備える、請求項
１記載のサイバー漫才用ロボット。 - 【請求項３】前記支持手段は、前記頭部を垂直軸まわり
に旋回させる旋回角調整機構，前記頭部を水平軸まわり
に俯仰させる俯仰角調整機構および前記頭部を前記垂直
軸と前記水平軸との交点を中心として揺動させる揺動角
調整機構の少なくとも１つを含む、請求項１または２記
載のサイバー漫才用ロボット。 - 【請求項４】前記頭部に設けられる第１ディスプレイ、 前記別の場所から送られてくる前記相方の映像を受信し
て前記第１ディスプレイに表示させる映像信号出力手
段、および前記別の場所から送られてくる前記相方が発
する音声を受信して第１音声信号を出力する第１音声信
号出力手段をさらに備える、請求項１ないし３のいずれ
かに記載のサイバー漫才用ロボット。 - 【請求項５】前記頭部に設けられるカメラ、 前記カメラで撮影した映像を前記別の場所に送信する映
像送信手段、および前記舞台上に設けられた第１マイク
からの音声を前記別の場所に送信する音声送信手段をさ
らに備える、請求項１ないし４のいずれかに記載のサイ
バー漫才用ロボット。 - 【請求項６】請求項１のサイバー漫才用ロボットに前記
別の場所から前記頭部位置・姿勢情報を送信するサイバ
ー漫才支援装置であって、 前記相方の頭部に装着される頭部位置センサ、 前記頭部位置センサからの信号に基づいて前記頭部位置
・姿勢情報を出力する頭部位置・姿勢情報出力手段、お
よび前記頭部位置・姿勢情報を前記頭部変位手段に伝達
する伝達手段を備える、サイバー漫才支援装置。 - 【請求項７】請求項２のサイバー漫才用ロボットに前記
別の場所から前記移動情報を送信するサイバー漫才支援
装置であって、 前記相方がその上を歩行するベルト機構、 前記ベルト機構上を歩行する前記相方の歩行速度を検出
する歩行速度検出手段、および前記ベルト機構上を歩行
する前記相方の歩行方向を検出する歩行方向検出手段を
備え、 前記伝達手段が前記歩行速度および前記歩行方向の情報
を前記移動情報として前記移動制御手段に伝達する、請
求項６記載のサイバー漫才支援装置。 - 【請求項８】請求項４のサイバー漫才用ロボットに前記
別の場所から前記相方の映像および音声を送信するサイ
バー漫才支援装置であって、 前記相方の少なくとも顔部分を撮影可能に前記相方の前
方に設けられる第２カメラ、および前記第２カメラから
の映像を処理して第１映像信号を出力する第１映像信号
出力手段を備え、 前記伝達手段が前記第１映像信号を前記第１ディスプレ
イに伝達し、さらに前記相方の発する音声を取得する第
２マイク、および前記第２マイクからの音声を前記第１
音声信号出力手段に伝達する音声伝達手段を備える、請
求項６または７記載のサイバー漫才支援装置。 - 【請求項９】前記相方以外の映像を蓄積するデータベー
スをさらに備え、 前記第１映像信号出力手段は、前記第２カメラからの映
像に加えて、またはそれに代えて、前記データベースか
らの映像を処理して前記第１映像信号を出力する、請求
項８記載のサイバー漫才支援装置。 - 【請求項１０】前記相方によって操作可能な切換えスイ
ッチをさらに備え、 前記データベースからは前記切換えスイッチから切換え
信号が与えられたとき出力する映像を切換える、請求項
９記載のサイバー漫才支援装置。 - 【請求項１１】請求項５のサイバー漫才用ロボットから
送信されてくる映像を前記別の場所の前記相方に表示さ
せ、かつ前記サイバー漫才用ロボットから送信されてく
る音声を前記別の場所の前記相方に聞かせるサイバー漫
才支援装置であって、 前記相方が見ることができる位置に設置される第２ディ
スプレイ、 前記映像送信手段から送信されてくる映像を処理して第
２映像信号を前記第２ディスプレイに出力する第２映像
信号出力手段、 前記相方が聞くことができるように設けられた音声出力
手段、および前記音声送信手段から送信される音声を処
理して第２音声信号を前記音声出力手段に出力する第２
音声信号出力手段をさらに備える、請求項６ないし１０
のいずれかに記載のサイバー漫才支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000007530A JP2001198868A (ja) | 2000-01-17 | 2000-01-17 | サイバー漫才用ロボットおよび支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000007530A JP2001198868A (ja) | 2000-01-17 | 2000-01-17 | サイバー漫才用ロボットおよび支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001198868A true JP2001198868A (ja) | 2001-07-24 |
Family
ID=18535911
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000007530A Pending JP2001198868A (ja) | 2000-01-17 | 2000-01-17 | サイバー漫才用ロボットおよび支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001198868A (ja) |
Cited By (48)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005523827A (ja) * | 2002-04-30 | 2005-08-11 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 一組の可動部分を有するロボット用のアニメートシステム |
| EP1594660A4 (en) * | 2003-01-15 | 2009-03-11 | Intouch Technologies Inc | MOBILE ROBOT WITH FIVE FREEDOM LEVELS |
| KR100925707B1 (ko) * | 2009-07-17 | 2009-11-10 | 주식회사 로보메이션 | 자동 공연이 가능한 로봇용 공연장치 |
| WO2011129536A2 (ko) * | 2010-04-16 | 2011-10-20 | (주) 퓨처로봇 | 로봇 목관절 구조 |
| US8077963B2 (en) | 2004-07-13 | 2011-12-13 | Yulun Wang | Mobile robot with a head-based movement mapping scheme |
| KR101107600B1 (ko) | 2009-12-29 | 2012-01-25 | 한국생산기술연구원 | 공연용 로봇의 통신 장치 및 방법, 그리고 이를 행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체, 그리고 그 로봇 공연 시스템 |
| US8340819B2 (en) | 2008-09-18 | 2012-12-25 | Intouch Technologies, Inc. | Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving |
| US8463435B2 (en) | 2008-11-25 | 2013-06-11 | Intouch Technologies, Inc. | Server connectivity control for tele-presence robot |
| KR101311985B1 (ko) * | 2011-05-25 | 2013-09-26 | (주) 퓨처로봇 | 로봇 목관절 구조 |
| US8670017B2 (en) | 2010-03-04 | 2014-03-11 | Intouch Technologies, Inc. | Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera |
| US8849679B2 (en) | 2006-06-15 | 2014-09-30 | Intouch Technologies, Inc. | Remote controlled robot system that provides medical images |
| US8849680B2 (en) | 2009-01-29 | 2014-09-30 | Intouch Technologies, Inc. | Documentation through a remote presence robot |
| US8861750B2 (en) | 2008-04-17 | 2014-10-14 | Intouch Technologies, Inc. | Mobile tele-presence system with a microphone system |
| US8902278B2 (en) | 2012-04-11 | 2014-12-02 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks |
| JP2015016549A (ja) * | 2010-05-20 | 2015-01-29 | アイロボット コーポレイション | 移動式ヒューマンインターフェースロボット |
| US8996165B2 (en) | 2008-10-21 | 2015-03-31 | Intouch Technologies, Inc. | Telepresence robot with a camera boom |
| US9098611B2 (en) | 2012-11-26 | 2015-08-04 | Intouch Technologies, Inc. | Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network |
| US9138891B2 (en) | 2008-11-25 | 2015-09-22 | Intouch Technologies, Inc. | Server connectivity control for tele-presence robot |
| JP2015171737A (ja) * | 2014-03-11 | 2015-10-01 | 本田技研工業株式会社 | ロボット、およびロボットの制御方法 |
| US9160783B2 (en) | 2007-05-09 | 2015-10-13 | Intouch Technologies, Inc. | Robot system that operates through a network firewall |
| US9174342B2 (en) | 2012-05-22 | 2015-11-03 | Intouch Technologies, Inc. | Social behavior rules for a medical telepresence robot |
| US9193065B2 (en) | 2008-07-10 | 2015-11-24 | Intouch Technologies, Inc. | Docking system for a tele-presence robot |
| US9198728B2 (en) | 2005-09-30 | 2015-12-01 | Intouch Technologies, Inc. | Multi-camera mobile teleconferencing platform |
| USRE45870E1 (en) | 2002-07-25 | 2016-01-26 | Intouch Technologies, Inc. | Apparatus and method for patient rounding with a remote controlled robot |
| US9323250B2 (en) | 2011-01-28 | 2016-04-26 | Intouch Technologies, Inc. | Time-dependent navigation of telepresence robots |
| US9361021B2 (en) | 2012-05-22 | 2016-06-07 | Irobot Corporation | Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices |
| US9375843B2 (en) | 2003-12-09 | 2016-06-28 | Intouch Technologies, Inc. | Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot |
| US9469030B2 (en) | 2011-01-28 | 2016-10-18 | Intouch Technologies | Interfacing with a mobile telepresence robot |
| US9602765B2 (en) | 2009-08-26 | 2017-03-21 | Intouch Technologies, Inc. | Portable remote presence robot |
| US9610685B2 (en) | 2004-02-26 | 2017-04-04 | Intouch Technologies, Inc. | Graphical interface for a remote presence system |
| US9715337B2 (en) | 2011-11-08 | 2017-07-25 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-presence system with a user interface that displays different communication links |
| US9842192B2 (en) | 2008-07-11 | 2017-12-12 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-presence robot system with multi-cast features |
| US9849593B2 (en) | 2002-07-25 | 2017-12-26 | Intouch Technologies, Inc. | Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator |
| US9974612B2 (en) | 2011-05-19 | 2018-05-22 | Intouch Technologies, Inc. | Enhanced diagnostics for a telepresence robot |
| US10218748B2 (en) | 2010-12-03 | 2019-02-26 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for dynamic bandwidth allocation |
| US10343283B2 (en) | 2010-05-24 | 2019-07-09 | Intouch Technologies, Inc. | Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone |
| US10471588B2 (en) | 2008-04-14 | 2019-11-12 | Intouch Technologies, Inc. | Robotic based health care system |
| US10808882B2 (en) | 2010-05-26 | 2020-10-20 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-robotic system with a robot face placed on a chair |
| US10875182B2 (en) | 2008-03-20 | 2020-12-29 | Teladoc Health, Inc. | Remote presence system mounted to operating room hardware |
| US10969766B2 (en) | 2009-04-17 | 2021-04-06 | Teladoc Health, Inc. | Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer |
| CN113266743A (zh) * | 2021-05-12 | 2021-08-17 | 张杏 | 一种智能视频语音交互终端 |
| US11154981B2 (en) | 2010-02-04 | 2021-10-26 | Teladoc Health, Inc. | Robot user interface for telepresence robot system |
| US11205510B2 (en) | 2012-04-11 | 2021-12-21 | Teladoc Health, Inc. | Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks |
| US11389064B2 (en) | 2018-04-27 | 2022-07-19 | Teladoc Health, Inc. | Telehealth cart that supports a removable tablet with seamless audio/video switching |
| US11399153B2 (en) | 2009-08-26 | 2022-07-26 | Teladoc Health, Inc. | Portable telepresence apparatus |
| US11636944B2 (en) | 2017-08-25 | 2023-04-25 | Teladoc Health, Inc. | Connectivity infrastructure for a telehealth platform |
| US11742094B2 (en) | 2017-07-25 | 2023-08-29 | Teladoc Health, Inc. | Modular telehealth cart with thermal imaging and touch screen user interface |
| US11862302B2 (en) | 2017-04-24 | 2024-01-02 | Teladoc Health, Inc. | Automated transcription and documentation of tele-health encounters |
-
2000
- 2000-01-17 JP JP2000007530A patent/JP2001198868A/ja active Pending
Cited By (92)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005523827A (ja) * | 2002-04-30 | 2005-08-11 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 一組の可動部分を有するロボット用のアニメートシステム |
| US10315312B2 (en) | 2002-07-25 | 2019-06-11 | Intouch Technologies, Inc. | Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator |
| USRE45870E1 (en) | 2002-07-25 | 2016-01-26 | Intouch Technologies, Inc. | Apparatus and method for patient rounding with a remote controlled robot |
| US9849593B2 (en) | 2002-07-25 | 2017-12-26 | Intouch Technologies, Inc. | Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator |
| EP1594660A4 (en) * | 2003-01-15 | 2009-03-11 | Intouch Technologies Inc | MOBILE ROBOT WITH FIVE FREEDOM LEVELS |
| US9956690B2 (en) | 2003-12-09 | 2018-05-01 | Intouch Technologies, Inc. | Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot |
| US9375843B2 (en) | 2003-12-09 | 2016-06-28 | Intouch Technologies, Inc. | Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot |
| US10882190B2 (en) | 2003-12-09 | 2021-01-05 | Teladoc Health, Inc. | Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot |
| US9610685B2 (en) | 2004-02-26 | 2017-04-04 | Intouch Technologies, Inc. | Graphical interface for a remote presence system |
| US8401275B2 (en) | 2004-07-13 | 2013-03-19 | Intouch Technologies, Inc. | Mobile robot with a head-based movement mapping scheme |
| US9766624B2 (en) | 2004-07-13 | 2017-09-19 | Intouch Technologies, Inc. | Mobile robot with a head-based movement mapping scheme |
| US10241507B2 (en) | 2004-07-13 | 2019-03-26 | Intouch Technologies, Inc. | Mobile robot with a head-based movement mapping scheme |
| US8983174B2 (en) | 2004-07-13 | 2015-03-17 | Intouch Technologies, Inc. | Mobile robot with a head-based movement mapping scheme |
| US8077963B2 (en) | 2004-07-13 | 2011-12-13 | Yulun Wang | Mobile robot with a head-based movement mapping scheme |
| US10259119B2 (en) | 2005-09-30 | 2019-04-16 | Intouch Technologies, Inc. | Multi-camera mobile teleconferencing platform |
| US9198728B2 (en) | 2005-09-30 | 2015-12-01 | Intouch Technologies, Inc. | Multi-camera mobile teleconferencing platform |
| US8849679B2 (en) | 2006-06-15 | 2014-09-30 | Intouch Technologies, Inc. | Remote controlled robot system that provides medical images |
| US10682763B2 (en) | 2007-05-09 | 2020-06-16 | Intouch Technologies, Inc. | Robot system that operates through a network firewall |
| US9160783B2 (en) | 2007-05-09 | 2015-10-13 | Intouch Technologies, Inc. | Robot system that operates through a network firewall |
| US11787060B2 (en) | 2008-03-20 | 2023-10-17 | Teladoc Health, Inc. | Remote presence system mounted to operating room hardware |
| US10875182B2 (en) | 2008-03-20 | 2020-12-29 | Teladoc Health, Inc. | Remote presence system mounted to operating room hardware |
| US10471588B2 (en) | 2008-04-14 | 2019-11-12 | Intouch Technologies, Inc. | Robotic based health care system |
| US11472021B2 (en) | 2008-04-14 | 2022-10-18 | Teladoc Health, Inc. | Robotic based health care system |
| US8861750B2 (en) | 2008-04-17 | 2014-10-14 | Intouch Technologies, Inc. | Mobile tele-presence system with a microphone system |
| US10493631B2 (en) | 2008-07-10 | 2019-12-03 | Intouch Technologies, Inc. | Docking system for a tele-presence robot |
| US9193065B2 (en) | 2008-07-10 | 2015-11-24 | Intouch Technologies, Inc. | Docking system for a tele-presence robot |
| US10878960B2 (en) | 2008-07-11 | 2020-12-29 | Teladoc Health, Inc. | Tele-presence robot system with multi-cast features |
| US9842192B2 (en) | 2008-07-11 | 2017-12-12 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-presence robot system with multi-cast features |
| US8340819B2 (en) | 2008-09-18 | 2012-12-25 | Intouch Technologies, Inc. | Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving |
| US9429934B2 (en) | 2008-09-18 | 2016-08-30 | Intouch Technologies, Inc. | Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving |
| US8996165B2 (en) | 2008-10-21 | 2015-03-31 | Intouch Technologies, Inc. | Telepresence robot with a camera boom |
| US10875183B2 (en) | 2008-11-25 | 2020-12-29 | Teladoc Health, Inc. | Server connectivity control for tele-presence robot |
| US9138891B2 (en) | 2008-11-25 | 2015-09-22 | Intouch Technologies, Inc. | Server connectivity control for tele-presence robot |
| US10059000B2 (en) | 2008-11-25 | 2018-08-28 | Intouch Technologies, Inc. | Server connectivity control for a tele-presence robot |
| US8463435B2 (en) | 2008-11-25 | 2013-06-11 | Intouch Technologies, Inc. | Server connectivity control for tele-presence robot |
| US8849680B2 (en) | 2009-01-29 | 2014-09-30 | Intouch Technologies, Inc. | Documentation through a remote presence robot |
| US10969766B2 (en) | 2009-04-17 | 2021-04-06 | Teladoc Health, Inc. | Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer |
| KR100925707B1 (ko) * | 2009-07-17 | 2009-11-10 | 주식회사 로보메이션 | 자동 공연이 가능한 로봇용 공연장치 |
| US9602765B2 (en) | 2009-08-26 | 2017-03-21 | Intouch Technologies, Inc. | Portable remote presence robot |
| US10404939B2 (en) | 2009-08-26 | 2019-09-03 | Intouch Technologies, Inc. | Portable remote presence robot |
| US10911715B2 (en) | 2009-08-26 | 2021-02-02 | Teladoc Health, Inc. | Portable remote presence robot |
| US11399153B2 (en) | 2009-08-26 | 2022-07-26 | Teladoc Health, Inc. | Portable telepresence apparatus |
| KR101107600B1 (ko) | 2009-12-29 | 2012-01-25 | 한국생산기술연구원 | 공연용 로봇의 통신 장치 및 방법, 그리고 이를 행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체, 그리고 그 로봇 공연 시스템 |
| US11154981B2 (en) | 2010-02-04 | 2021-10-26 | Teladoc Health, Inc. | Robot user interface for telepresence robot system |
| US10887545B2 (en) | 2010-03-04 | 2021-01-05 | Teladoc Health, Inc. | Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera |
| US8670017B2 (en) | 2010-03-04 | 2014-03-11 | Intouch Technologies, Inc. | Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera |
| US9089972B2 (en) | 2010-03-04 | 2015-07-28 | Intouch Technologies, Inc. | Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera |
| US11798683B2 (en) | 2010-03-04 | 2023-10-24 | Teladoc Health, Inc. | Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera |
| WO2011129536A3 (ko) * | 2010-04-16 | 2012-03-22 | (주) 퓨처로봇 | 로봇 목관절 구조 |
| WO2011129536A2 (ko) * | 2010-04-16 | 2011-10-20 | (주) 퓨처로봇 | 로봇 목관절 구조 |
| JP2015016549A (ja) * | 2010-05-20 | 2015-01-29 | アイロボット コーポレイション | 移動式ヒューマンインターフェースロボット |
| US11389962B2 (en) | 2010-05-24 | 2022-07-19 | Teladoc Health, Inc. | Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone |
| US10343283B2 (en) | 2010-05-24 | 2019-07-09 | Intouch Technologies, Inc. | Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone |
| US10808882B2 (en) | 2010-05-26 | 2020-10-20 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-robotic system with a robot face placed on a chair |
| US10218748B2 (en) | 2010-12-03 | 2019-02-26 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for dynamic bandwidth allocation |
| US10399223B2 (en) | 2011-01-28 | 2019-09-03 | Intouch Technologies, Inc. | Interfacing with a mobile telepresence robot |
| US9469030B2 (en) | 2011-01-28 | 2016-10-18 | Intouch Technologies | Interfacing with a mobile telepresence robot |
| US10591921B2 (en) | 2011-01-28 | 2020-03-17 | Intouch Technologies, Inc. | Time-dependent navigation of telepresence robots |
| US9785149B2 (en) | 2011-01-28 | 2017-10-10 | Intouch Technologies, Inc. | Time-dependent navigation of telepresence robots |
| US11468983B2 (en) | 2011-01-28 | 2022-10-11 | Teladoc Health, Inc. | Time-dependent navigation of telepresence robots |
| US11289192B2 (en) | 2011-01-28 | 2022-03-29 | Intouch Technologies, Inc. | Interfacing with a mobile telepresence robot |
| US9323250B2 (en) | 2011-01-28 | 2016-04-26 | Intouch Technologies, Inc. | Time-dependent navigation of telepresence robots |
| US9974612B2 (en) | 2011-05-19 | 2018-05-22 | Intouch Technologies, Inc. | Enhanced diagnostics for a telepresence robot |
| KR101311985B1 (ko) * | 2011-05-25 | 2013-09-26 | (주) 퓨처로봇 | 로봇 목관절 구조 |
| US9715337B2 (en) | 2011-11-08 | 2017-07-25 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-presence system with a user interface that displays different communication links |
| US10331323B2 (en) | 2011-11-08 | 2019-06-25 | Intouch Technologies, Inc. | Tele-presence system with a user interface that displays different communication links |
| US10762170B2 (en) | 2012-04-11 | 2020-09-01 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for visualizing patient and telepresence device statistics in a healthcare network |
| US11205510B2 (en) | 2012-04-11 | 2021-12-21 | Teladoc Health, Inc. | Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks |
| US8902278B2 (en) | 2012-04-11 | 2014-12-02 | Intouch Technologies, Inc. | Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks |
| US10780582B2 (en) | 2012-05-22 | 2020-09-22 | Intouch Technologies, Inc. | Social behavior rules for a medical telepresence robot |
| US10892052B2 (en) | 2012-05-22 | 2021-01-12 | Intouch Technologies, Inc. | Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices |
| US11628571B2 (en) | 2012-05-22 | 2023-04-18 | Teladoc Health, Inc. | Social behavior rules for a medical telepresence robot |
| US10328576B2 (en) | 2012-05-22 | 2019-06-25 | Intouch Technologies, Inc. | Social behavior rules for a medical telepresence robot |
| US11515049B2 (en) | 2012-05-22 | 2022-11-29 | Teladoc Health, Inc. | Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices |
| US9776327B2 (en) | 2012-05-22 | 2017-10-03 | Intouch Technologies, Inc. | Social behavior rules for a medical telepresence robot |
| US9174342B2 (en) | 2012-05-22 | 2015-11-03 | Intouch Technologies, Inc. | Social behavior rules for a medical telepresence robot |
| US9361021B2 (en) | 2012-05-22 | 2016-06-07 | Irobot Corporation | Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices |
| US10658083B2 (en) | 2012-05-22 | 2020-05-19 | Intouch Technologies, Inc. | Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices |
| US10061896B2 (en) | 2012-05-22 | 2018-08-28 | Intouch Technologies, Inc. | Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices |
| US10603792B2 (en) | 2012-05-22 | 2020-03-31 | Intouch Technologies, Inc. | Clinical workflows utilizing autonomous and semiautonomous telemedicine devices |
| US11453126B2 (en) | 2012-05-22 | 2022-09-27 | Teladoc Health, Inc. | Clinical workflows utilizing autonomous and semi-autonomous telemedicine devices |
| US9098611B2 (en) | 2012-11-26 | 2015-08-04 | Intouch Technologies, Inc. | Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network |
| US10924708B2 (en) | 2012-11-26 | 2021-02-16 | Teladoc Health, Inc. | Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network |
| US10334205B2 (en) | 2012-11-26 | 2019-06-25 | Intouch Technologies, Inc. | Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network |
| US11910128B2 (en) | 2012-11-26 | 2024-02-20 | Teladoc Health, Inc. | Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network |
| JP2015171737A (ja) * | 2014-03-11 | 2015-10-01 | 本田技研工業株式会社 | ロボット、およびロボットの制御方法 |
| US11862302B2 (en) | 2017-04-24 | 2024-01-02 | Teladoc Health, Inc. | Automated transcription and documentation of tele-health encounters |
| US11742094B2 (en) | 2017-07-25 | 2023-08-29 | Teladoc Health, Inc. | Modular telehealth cart with thermal imaging and touch screen user interface |
| US11636944B2 (en) | 2017-08-25 | 2023-04-25 | Teladoc Health, Inc. | Connectivity infrastructure for a telehealth platform |
| US11389064B2 (en) | 2018-04-27 | 2022-07-19 | Teladoc Health, Inc. | Telehealth cart that supports a removable tablet with seamless audio/video switching |
| CN113266743A (zh) * | 2021-05-12 | 2021-08-17 | 张杏 | 一种智能视频语音交互终端 |
| CN113266743B (zh) * | 2021-05-12 | 2022-12-13 | 浙江云朔智能科技有限公司 | 一种智能视频语音交互终端 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2001198868A (ja) | サイバー漫才用ロボットおよび支援装置 | |
| JP6673346B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム | |
| JP5891131B2 (ja) | 画像生成装置および画像生成方法 | |
| JP4512830B2 (ja) | コミュニケーションロボット | |
| JP6514397B1 (ja) | システム、プログラム、方法、および情報処理装置 | |
| JP6216398B2 (ja) | 画像生成装置および画像生成方法 | |
| JP6788845B2 (ja) | 遠隔通信方法、遠隔通信システム及び自律移動装置 | |
| US20200128157A1 (en) | Camera device, camera system, and program | |
| WO2020213098A1 (ja) | 映像表示装置及びその表示制御方法 | |
| CN110651481A (zh) | 运动图像分配方法 | |
| JP4932751B2 (ja) | 端末装置、通信システム、通信方法、通信プログラム、ならびに記録媒体 | |
| KR20190123604A (ko) | 상황별 변신이 가능한 홍보용 로봇 | |
| JP2017216643A (ja) | アクチュエータ装置 | |
| JP6487512B2 (ja) | ヘッドマウントディスプレイおよび画像生成方法 | |
| CN110448918A (zh) | 用于目标物及智能设备之间的交互式通信的系统和方法 | |
| JP2020038468A (ja) | プログラム、情報処理装置、および方法 | |
| US20210187402A1 (en) | Systems and Methods for Interactive Communication Between an Object and a Smart Device | |
| US10537812B2 (en) | Systems and methods for interactive communication between an object and a smart device | |
| JP2006067393A (ja) | 鑑賞システム | |
| WO2022149497A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法およびコンピュータプログラム | |
| WO2018135393A1 (ja) | 情報処理装置およびゲーム画音生成方法 | |
| WO2022149496A1 (ja) | エンタテインメントシステムおよびロボット | |
| WO2023248832A1 (ja) | 遠隔視認システム、現地撮像システム | |
| JP2003134505A (ja) | 宇宙展望台 | |
| US12001018B2 (en) | Device, method and program for improving cooperation between tele-existence and head-mounted display |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030722 |