JP2001198865A - ２足歩行ロボット装置およびその運用方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】作業現場や各種施設に２足歩行ロボットを搬入
し、遠隔制御室での操作者の動作に追従して２足歩行ロ
ボットを遠隔制御して遠隔で現場を監督したり体験した
りすることのできる２足歩行ロボット装置およびその運
用方法を提供することを目的とする。 【解決手段】ひとの形を有し、頭，胴，肩，肘，手，
腰，膝，踝および足裏に感覚センサーを有し、首，胴，
肩，肘，手，腰，膝，踝および足指等の関節部に駆動機
構を有する２足歩行ロボット９と、操縦者17，21の頭，
胴，肩，肘，手，腰，膝，踝および足に装着されこれら
各部の動きにしたがって前記２足歩行ロボットの駆動機
構を駆動する信号を発生する駆動信号発生器と、前記２
足歩行ロボットの感覚センサーによる感受信号を表示す
る表示器とを備えた構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、作業の現場監督，
パトロール，見廻り，人工現実感体験，災害現場の調査
・終息作業、応援者の誘導支援等を遠隔操作によって行
う２足歩行ロボット装置およびその運用方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】原子力発電プラントの定期点検作業にお
いては、複数の作業者と監督者がチームを組んで作業を
行い、複数のチームが交替して24時間作業を行ってい
る。作業の信頼性を確保するためには優秀な現場監督者
の確保が必要である。

【０００３】大型プラントの建設期間または定期点検期
間を短縮するために、現場の作業者間，現場作業監視
所，中央制御室，製造メーカおよび作業発注者の管理セ
ンターの監督者との間で映像情報を共有することによ
り、判断に要する時間を短くして建設期間および定期点
検期間を短縮する技術が特開平11−118979号公報に公開
されている。

【０００４】オフィスビル，工場等の夜間の異常監視の
ためには、警備員が定期的に巡回したり、監視カメラを
用いての遠隔定点監視などが行われている。病院や老人
養護施設等においては、夜間当直者が定時に巡視を行っ
て異常の有無の監視を行っている。航空機のパイロット
の操縦訓練は、シュミレータ装置を用い操縦室を模擬し
て人工現実感が得られる状態で行っている。

【０００５】原子力プラントにおいて災害が発生した場
合、災害発生現場の状況確認を行う時には、被曝線量を
許容範囲以下に抑える観点より、現場滞在時間を短くし
て複数の作業者を現場に入れて対応している。

【０００６】一方、人と同程度の大きさで、制御用のケ
ーブルが付かない２足歩行ロボットが開発されている。
関連の足部構造や歩行制御装置に関する技術が特許第28
26858 号，特許第2819353 号に記載されている。

【０００７】２足歩行ロボットを遠隔で操作するために
操作者が遠隔操作椅子に着席して操作するシステムに関
する技術が特開平10−180657号公報，特開平10−291184
号公報，特開平11−10567 号公報に公開されている。フ
ィットネスクラブ等では、狭い場所で歩行を行うための
ルームランナーを設備して同一場所で歩行を体験させら
れるようになっている。犬型ロボットで機能及び性能を
容易に向上させ得る技術が特開平11−188678号公報に公
開されている。

【０００８】ロボットの触覚センサとして，シリコンゴ
ムに非接触で外部より電力を供給する手段と、固体の変
形や温度を感知して電気信号に変換し、これを外部に非
接触で伝達する手段とを有するセンサ素子を多数埋設し
た人工皮膚に関する技術が特開平11−245190号公報に公
開されている。超音波モータの摺動面を磁気回路の一部
になるようにして摺動面の摩耗を低減する技術が特開平
10−66361 号公報に公開されている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上述のプラントの建設
や点検に関する特開平11-118979 号公報に記載された従
来の技術においては、現場作業の映像情報を作業者の立
場で見た状態を遠隔の制御室にいる監視者が共有するこ
とにより作業中の問題発生の予防を行ったり、問題が発
生した時の対応策を速やかに決定することができるため
に、従来の映像共有化の無い場合に比較して作業の効率
を向上することができる。

【００１０】しかしながら、この従来の作業方法では現
場作業チームに優秀な現場監督者がいることが前提にな
っており、遠隔の制御室にいる監視者独自の考え方で現
場の状況を知ろうとする時には現場監督者に音声や画像
表示で指示を出して現場監督者に動いてもらって映像情
報を得ることになる。音声や画像表示による指示では，
意志を的確に伝えるのに時間がかかる。また、優秀な現
場監督者を大勢揃えていないと作業を短期間で終わらせ
ることができず、作業の品質を確保するのが困難にな
る。

【００１１】病院，老人養護施設等は、今後高齢化が進
むに従い増加する。しかしながら、それに対応して夜間
当直者を十分手当てすることが困難になり、十分な介護
ができなくなり応急処置の遅れが生じるようになる惧れ
がある。

【００１２】原子力プラントにおいて災害が発生した場
合、災害発生現場の状況確認を行う時には被曝線量を許
容範囲以下に抑える観点より現場滞在時間を短くして複
数の作業者を現場に入れて対応しているが、望まぬ被曝
を受けることに変わりはない。また、線量が強過ぎる場
合には下がるまで待つ必要があるが、その間に災害が拡
大しないという保証はなにもない。

【００１３】現在開発されている２足歩行ロボットは，
力作業を行うロボットや自律移動をするロボットを目指
している。しかしながら世の中で必要なロボットは、力
作業ができなくても監視や検査を人間と同程度に行える
ロボットである。現在のものは、力作業や精密な作業を
行うロボットを目指し、関節駆動に電動モータと歯車機
構を用いているためにロボットの重量が大きくなり、必
要とする電気エネルギーも大きくなっている。また、遠
隔操縦を行うのに広い制御室を必要としないとの理由で
椅子に座っての遠隔操縦方法を採用しているために２足
歩行ロボットの脚制御が複雑になっている。

【００１４】本発明はかかる従来の事情に鑑みてなされ
たものであり，作業現場や各種施設に２足歩行ロボット
を搬入し、遠隔制御室での操作者の動作に追従して２足
歩行ロボットを遠隔制御して遠隔で現場を監督したり体
験したりすることのできる２足歩行ロボット装置および
その運用方法を提供することを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、ひと
の形を有し、頭，胴，肩，肘，手，腰，膝，踝および足
裏に感覚センサーを有し、首，胴，肩，肘，手，腰，
膝，踝および足指等の関節部に駆動機構を有する２足歩
行ロボットと、操縦者の頭，胴，肩，肘，手，腰，膝，
踝および足に装着されこれら各部の動きにしたがって前
記２足歩行ロボットの駆動機構を駆動する信号を発生す
る駆動信号発生器と、前記２足歩行ロボットの感覚セン
サーによる感受信号を表示する表示器とを備えた構成と
する。

【００１６】請求項２の発明は、上記駆動機構が、摺動
部の接触点を通る磁気回路を組込んだ超音波モータを備
えた構成とする。請求項３の発明は、上記２足歩行ロボ
ットの平地歩行、坂道歩行，階段昇降，屈み込み，膝つ
き覗き込み，寝そべり，腰掛け，座り込み等の基本動作
への移行・継続・解除の指示を上位動作プログラムで行
い、前記指示された動作を行うための駆動機構への指示
を下位動作プログラムで行う構成とする。

【００１７】請求項４の発明は、上記２足歩行ロボット
の頭部，胴部，腕部および脚部に下位動作プログラムの
メモリー付き制御装置を設けた構成とする。請求項５の
発明は、上記下位動作プログラムの内容を、操縦者に装
着された駆動信号発生器からの信号に応じた各種動作で
学習した結果に基づいて書き換えるようにした構成とす
る。

【００１８】請求項６の発明は、上記２足歩行ロボット
を目的地に設置あるいは移送し、操縦者の動作に追従し
て２足歩行ロボットを遠隔操縦する人工現実感遠隔操縦
装置を利用するのに便利な場所に設置し、定期点検作業
あるいは建設作業の監督，パトロール，ショッピング・
観光・観劇・観戦・搭乗体験，災害現場調査等を遠隔操
縦で行う構成とする。

【００１９】請求項７の発明は、上記人工現実感遠隔操
縦装置を複数台とし、一体の２足歩行ロボットの遠隔操
縦を複数の操縦者によって交替で行い、操縦を行ってな
い方の操縦者は、実際操縦を行っている方と同様な人工
現実感体験を共有する構成とする。

【００２０】請求項８の発明は、複数の上記人工現実感
遠隔操縦装置を地球規模的に複数個所に設置し、一体の
２足歩行ロボットの遠隔操縦を地球規模的に複数個所の
操縦者間で交替で行い、操縦を行っていない他の操縦者
は、操縦を実際に行っている操縦者と同様な人工現実感
を共有する構成とする。

【００２１】請求項９の発明は、上記人工現実感遠隔操
縦装置は、階段と坂を有するルームランナーを備え、操
縦者が同じ位置で動作を繰り返すようにルームランナー
の制御を行う構成とする。

【００２２】請求項10の発明は、原子力発電プラントの
定検作業あるいは建設作業において定検作業現場あるい
は建設作業現場に上記２足歩行ロボットを器材と共に搬
入し、人工現実感で遠隔操縦を行う装置を管理区域外の
現場制御室，あるいは現場事務所に設置し、作業監督者
がヘッドマウンティングディスプレイ，首，胴，肩，
肘，手，腰，膝，踝，足裏部分に触覚センサー埋設人工
皮膚付き覆いを取り付けたボディースーツを着用してル
ームランナー式人工現場模擬装置で各種動作を行って２
足歩行ロボットを遠隔操縦して現場監督作業を行う構成
とする。

【００２３】請求項11の発明は、夜間のオフィスビル，
病院の定時間パトロールにおいて上記２足歩行ロボット
を各階，各建屋に設置し、人工現実感で遠隔操縦を行う
装置を詰め所に設置し、パトロール者が詰め所でヘッド
マウンティングディスプレイ，首，胴，肩，肘，手，
腰，膝，踝，足裏部分に触覚センサー埋設人工皮膚付き
覆いを取り付けたボディースーツを着用してルームラン
ナー式人工現場模擬装置で各種動作を行って２足歩行ロ
ボットを遠隔操縦してパトロールを行う構成とする。

【００２４】請求項12の発明は、上記２足歩行ロボット
を百貨店，スーパーマーケット，ショッピングセンター
に設置し、人工現実感で遠隔操縦を行う装置を住宅団
地，テーマパーク，行楽施設，演劇施設，スポーツ施設
等の一角に設けたブースに設置し、ショッピング希望者
がこのブースでヘッドマウンティングディスプレイ，
首，胴，肩，肘，手，腰，膝，踝，足裏部分に触覚セン
サー埋設人工皮膚付き覆いを取り付けたボディースーツ
を着用してルームランナー式人工現場模擬装置で各種動
作を行って２足歩行ロボットを遠隔操縦してショッピン
グ等の体験を行う構成とする。

【００２５】請求項13の発明は、テーマパーク，行楽施
設，演劇施設，スポーツ施設，観光地等に上記２足歩行
ロボットを設備し、人工現実感で遠隔操縦を行う装置を
繁華街の一角，学校，チケット販売場所，病院，養護施
設等に設けたブースに設置し、遊戯・観劇・観戦・観光
体験希望者がこのブースでヘッドマウンティングディス
プレイ，首，胴，肩，肘，手，腰，膝，踝，足裏部分に
触覚センサー埋設人工皮膚付き覆いを取り付けたボディ
ースーツを着用してルームランナー式人工現場模擬装置
で各種動作を行って２足歩行ロボットを遠隔操縦して各
種体験を行う構成とする。

【００２６】請求項14の発明は、災害発生現場の接近可
能な範囲まで上記２足歩行ロボットを搬送し、人工現実
感で遠隔操縦を行う装置を消防署，警察署，現場指揮所
（仮設あるいは可搬式），大学・研究所等に設置し、特
殊技能あるいは専門知識を所有した人がヘッドマウンテ
ィングディスプレイ，首，胴，肩，肘，手，腰，膝，
踝，足裏部分に触覚センサー埋設人工皮膚付き覆いを取
り付けたボディースーツを着用してルームランナー式人
工現場模擬装置で各種動作を行って２足歩行ロボットを
遠隔操縦して災害現場の調査，災害収束作業，応援者の
誘導支援を行う構成とする。

【００２７】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態として、２足
歩行監督ロボットを遠隔操縦して原子力発電プラントの
点検作業や、建設作業における現場監督者の作業を行う
２足歩行ロボット装置とその運用方法を以下に説明す
る。

【００２８】図１は、遠隔操作型の２足歩行監督ロボッ
トを共同で操縦して監督作業を行うためのシステムの構
成を示したものである。このシステムは、定検作業プラ
ントにおける、あるいは建設サイトにおけるクレーン利
用の作業現場１と、現場遠隔管理室２と中央管理センタ
ー３とからなり、現場遠隔管理室２と中央管理センター
３とは通信衛星４（光ファイバ網でもよい）を介して情
報交換を行うことができるようになっている。

【００２９】作業現場１には、操作室５を有する天井ク
レーン６が設けられており、この天井クレーン６を用い
て据付ユニット７の据付作業が行われる。据付作業現場
には複数の現場作業者８と２足歩行監督ロボット９が配
置されている。操作室５には天井クレーン６を操縦する
操作者（図示せず）が配置される。

【００３０】据付ユニット７には、電池式のＣＭＯＳセ
ンサ利用のテレビカメラ10が取り付けられ、このテレビ
カメラ10および２足歩行監督ロボット９の目として用い
るテレビカメラ78（図６参照）の映像情報，２足歩行監
督ロボット９の触覚センサーの情報等が天井クレーン６
に取り付けられたアンテナ11に無線で伝送される。ま
た、天井クレーン６には据付ユニット７を撮影するテレ
ビカメラ12が取り付けられている。

【００３１】テレビカメラ10，12で撮影された映像およ
び２足歩行監督ロボット９のテレビカメラ78（図６参
照）で撮影された映像と触覚センサー情報は、アンテナ
11から天井クレーン６の操作室５に設置された映像処理
装置（図示せず）を経由して伝送ライン13で現場遠隔管
理室２に送られる。

【００３２】現場遠隔管理室２には、大型マルチスクリ
ーン14，コンピュータシステム15，遠隔制御装置16が設
置されている。遠隔制御装置16に配置された管理者17
が、大型マルチスクリーン14上の映像を見ながら作業現
場１での据付作業の管理および支援用の設計データの確
認と機材等の搬送状況の管理を行う。

【００３３】また、遠隔制御装置16はルームランナー29
部分やエスカレータ28（図２参照）部分を有するが、こ
れらの上で管理者17が行う動作によって２足歩行監督ロ
ボット９を遠隔追従制御操作して、作業現場１の状況を
より監視しやすい所に２足歩行監督ロボット９を移動さ
せて高精度の現場状況の監督を行う。

【００３４】中央管理センター３には、大型マルチスク
リーン18，コンピュータシステム19，および遠隔制御装
置20が設置されている。遠隔制御装置20に配置された管
理者21が、大型マルチスクリーン18に映写された作業現
場１の映像を見ながら作業現場１の作業状態を作業指示
書や設計仕様と比較して評価し、作業指示の変更や設計
の見直し、および機材手配の見直しと変更指示を行う。

【００３５】また、現場遠隔管理室２の管理者17が、作
業現場１の２足歩行監督ロボット９を遠隔操作できない
時や、管理者21の視点で作業現場１の状況を確認したい
時には、遠隔制御装置20のルームランナー29部分やエス
カレータ28（図２参照）部分の上で管理者21が行う動作
によって２足歩行監督ロボット９を遠隔追従制御操作を
して、作業現場１の状況をより監視しやすい所に２足歩
行監督ロボット９を移動させて高精度の現場状況の監督
を行う。

【００３６】これらの情報の伝送は、アンテナ22，通信
衛星４，および現場遠隔管理室２に備えられたアンテナ
23で行われる。２足歩行監督ロボット９に異常が発生し
た時の処置対応の優先順位は、現場作業者８，管理者1
7，管理者21の順番である。

【００３７】図２は、遠隔制御装置16（あるいは20）で
管理者17（あるいは21）が遠隔操作椅子に座って遠隔操
作を行っている様子を示したものである。遠隔制御装置
16（あるいは20）は、遠隔制御盤26、遠隔操作椅子27，
エスカレータ28，ルームランナー29，ベース30等で構成
されている。

【００３８】ベース30には軌道31が取り付けられ、その
上を遠隔制御盤26と遠隔操作椅子27の走行装置32，33が
走行するようになっている。走行装置32，33と遠隔制御
盤26，遠隔操作椅子27は、それぞれ多段の伸縮装置34，
35で結合されている。この伸縮装置34，35および走行装
置32，33の駆動装置としてリニア型超音波モータが用い
られている。エスカレータ28とルームランナー29は、一
体に構成された正逆運転が可能な構造で、管理者17（あ
るいは21）の動作に追従して動作するように制御され
る。

【００３９】管理者17（あるいは21）は、ボディースー
ツ40を着用する。このボディースーツ40の足，膝，腰，
胴，肩，首，肘，手の部分には人工皮膚付きの足覆い4
1，膝覆い42，腰覆い43，胴覆い44，肩・首覆い45，肘
覆い46，手覆い47が取り付けられ、人工皮膚には変形や
温度を検知して電気信号に変換し、これを外部に非接触
で伝達するセンサ素子が埋め込まれている。また、管理
者17（あるいは21）は頭部にヘルメット48を被り、ヘル
メット48よりイヤホン49，マイクロフォン50，ディスプ
レイ51が耳，口，目の位置にくるように取り付けられて
いる。

【００４０】管理者17（あるいは21）が遠隔操作椅子27
に座って遠隔制御盤26を操作する場合には、管理者17
（あるいは21）の音声，目線，脳波信号によって作業現
場１の２足歩行監督ロボット９の歩行動作の遠隔操作は
解除され、２足歩行監督ロボット９の上位動作プログラ
ムで現状動作の継続を下位動作プログラムに指示し、下
位動作プログラムによる現状動作継続と周辺監視の自律
制御が機能する。

【００４１】管理者17（あるいは21）が、遠隔操縦する
時には管理者17（あるいは21）の音声，目線，脳波信号
によって２足歩行監督ロボット９の上位動作プログラム
を作動させて下位動作プログラムに指示を出し、管理者
17（あるいは21）の首，胴，肩，肘，手の動作に追従し
て作業現場１の２足歩行監督ロボット９に同様の動作を
行う制御を下位動作プログラムにより行う。

【００４２】管理者17（あるいは21）の動作が下位動作
プログラムの内容と異なる場合には下位動作プログラム
の内容を書き換える。また、必要に応じてこの追従動作
を解除し、上位動作プログラムで現状動作継続を下位動
作プログラムに指示し、下位動作プログラムによる現状
動作継続と周辺監視の自律制御にする。

【００４３】２足歩行監督ロボット９の遠隔操縦は、現
場遠隔管理室２の管理者17による操縦が、中央管理セン
ター３の管理者21の操縦に優先し、また、管理者17によ
る操縦が、２足歩行監督ロボット９の上位動作プログラ
ムおよび下位動作プログラムによる制御に優先する。

【００４４】図３は、遠隔制御装置16（あるいは20）で
管理者17（あるいは21）がエスカレータ28を登る動作を
行って２足歩行監督ロボット９が作業現場１で階段を登
る動作を行うように遠隔操作をしている様子を示したも
のである。

【００４５】２足歩行監督ロボット９に階段を登る動作
を行わせる時には、エスカレータ28を下降する方向に動
作させ、その降下速度が管理者17（あるいは21）の階段
を登る速度に追従し、管理者17（あるいは21）は一定場
所で階段を登る動作を繰り返すようにする。この管理者
17（あるいは21）の動作をボディースーツ40の人工皮膚
付きの足覆い41，膝覆い42，腰覆い43，胴覆い44，肩・
首覆い45，肘覆い46，手覆い47に埋め込まれたセンサー
の変形で検出して、作業現場１の２足歩行監督ロボット
９の対応する部位の制御に用い、また下位動作プログラ
ムの内容の書き換えを行いながら、２足歩行監督ロボッ
ト９に階段を登る動作を行わせる。

【００４６】階段を降りる制御を行う場合は、管理者17
（あるいは21）が図３とは反対の方向を向き、エスカレ
ータ28を上昇する方向に動作させ、その上昇速度が管理
者17（あるいは21）の階段を降りる速度に追従し、管理
者17（あるいは21）は一定場所で階段を降りる動作を繰
り返すようにすることによって、２足歩行監督ロボット
９に階段の下り動作を行わせる。

【００４７】平地を歩行する制御を行う場合は、ルーム
ランナー29に管理者17（あるいは21）が立ち、歩行速度
に追従してルームランナー29の床面の移動を歩行方向と
反対方向に行い、管理者17（あるいは21）が同一場所で
足踏みをしているような状態にし、その動作時のボディ
ースーツ40の人工皮膚付きの足覆い41，膝覆い42，腰覆
い43，胴覆い44，肩・首覆い45，肘覆い46，手覆い47に
埋め込まれたセンサーの変形量を検出して、作業現場１
の２足歩行監督ロボット９の対応する部位の制御に用
い、また下位動作プログラムの内容の書き換えを行いな
がら、２足歩行監督ロボット９に平地を歩行する動作を
行わせる。

【００４８】遠隔制御装置は、遠隔制御盤を搭載せず、
別置きとしてもよい。すなわち、図４は、遠隔制御盤が
別置きになった遠隔制御装置52の平面図である。遠隔制
御装置52には昇降するエスカレータ53，54、水平ルーム
ランナー55，回転ランナー56，傾斜ランナー57およびフ
ロア58が設備されている。

【００４９】図５は図４のＶ−Ｖ矢視図であり、エスカ
レータ部の縦断面を示したものである。なお、59は手す
り、30はベースである。次に、２足歩行監督ロボット９
の構造と動作を説明する。図６は、２足歩行監督ロボッ
ト９を骨格と関節で示した正面図（ａ）および側面図
（ｂ）である。

【００５０】すなわち、２足歩行監督ロボット９は、頭
61，胸構造62，腕63，手構造64，腰構造65，脚66および
足構造67を有し、これらの各部が、踝関節68，腰関節6
9，胴関節70，肩関節71，首関節72，手首関節73，膝関
節74および肘関節75によって結合されている。

【００５１】踝，腰，胴，肩，首，手首の各関節68，6
9，70，71，72，73には球面超音波モータを用い、膝，
肘関節74，75には一軸回転超音波モータを用いている。
これらの超音波モータは、摺動摩擦面に接触する振動体
の突起の表面に磁石を設け、接触面を通る磁気回路を構
成したものがよい。

【００５２】腰構造65と胸構造62は胴関節70で結合さ
れ、腰構造65は蓄電池（図示せず）等のエネルギー源が
搭載され、胸構造62には制御装置（図示せず）が搭載さ
れている。各関節を駆動する超音波モータを制御する局
所制御装置（図示せず）が各関節近くの骨格部に取り付
けられている。

【００５３】腰構造65には脚66が、腰関節69で結合され
ている。脚66には足構造67が、踝関節68で結合されてい
る。胸構造62には腕63が、肩関節71で結合され、頭61が
首関節72で結合されている。腕63には手構造64が、手首
関節73で結合されている。

【００５４】頭61には平均的な人の目と同じ間隔で２個
のテレビカメラ78（魚眼レンズで映像歪補正付き）が取
り付けられ、耳の位置にマイクロフォン（図示せず）
が、口の位置にスピーカ（図示せず）が、鼻の位置に匂
いセンサー（図示せず）が取り付けられている。また、
制御信号と検出信号の無線伝送用のアンテナ77が頭61に
取り付けられている。

【００５５】踝、腰、胴、肩、首、手首の各関節68，6
9，70，71，72，73および膝、肘の関節74，75および足
構造67，手構造64，頭61の表面には人工皮膚付きの覆い
が取り付けられ、この覆いには変形や温度を検知して電
気信号に変換し、これを外部に非接触で伝達するセンサ
素子が埋め込まれている。

【００５６】踝，腰，胴，肩，首，手首の各関節68，6
9，70，71，72，73の球面超音波モータおよび膝，肘の
関節74，75の一軸回転超音波モータは、摩擦材と振動体
の突起の表面に設けた磁石とが接触するようにし、接触
点を含んで磁気回路を構成するようにした構造のもので
ある。磁石は、永久磁石であっても電気磁石であっても
よい。

【００５７】腰構造65，胸構造62および頭61の表面には
太陽電池や熱電池が貼り付けられている。赤外線、可視
光レーザー光あるいは超音波を太陽電池や熱電池に照射
して非接触で動力供給を行う。また、既設の送電線網か
ら受電できるようにコンセント差込口が設けられてい
る。

【００５８】図７は、以上のような構成の２足歩行監督
ロボット９の動作を示し、平地歩行の要領を示す側面図
である。（ａ）のように直立した状態から右脚76を前方
に出して歩行を開始することを考える。

【００５９】すなわち、上位動作プログラムから各関節
の制御部に平地歩行の制御を行う命令を出し、下位動作
プログラムによる制御で踝関節68を駆動して腰構造65を
前に重心移動させ、腰構造65が直立するように腰関節69
を駆動する。その時、胸構造62を後ろに残すように胴関
節70を駆動し、また頭61が直立するように首関節72を駆
動する。踝関節68，腰関節69，胴関節70，首関節72の駆
動量は、腰構造65，胸構造62，頭61等による重心位置が
足構造67の真上にあるように下位動作プログラムにより
制御する。

【００６０】次に（ｂ）のように左脚66が着地した状態
で同図の点線のように右脚76が着地できる歩幅が最大に
なるまで左脚66を前方に傾ける。２足歩行監督ロボット
９の重心は左脚66で支持し、右脚76は自由な状態にして
膝関節74を駆動して曲げた状態で前方へ腰関節69を駆動
して移動させる。左脚66の傾きが最大になると右脚76の
膝関節74を駆動して（ｂ）の破線のように右脚76の足構
造67を着地させる。

【００６１】右脚76が着地すると胴関節70，首関節72を
駆動して（ｃ）のように胸構造62も直立するように下位
動作プログラムにより制御する。（ｃ）の状態から腰関
節69を駆動して腰構造65を前方に傾け、胴関節70を駆動
して胸構造62の傾き量を減少させ、首関節72を駆動して
頭61が直立状態になるように下位動作プログラムにより
制御する。この頭61を直立にしながら腰構造65を前方に
傾ける動作を、腰構造65，胸構造62，頭61等による重心
位置が右脚76の足構造67の真上にくるまで動作を続け
る。その時の状態が（ｄ）である。

【００６２】（ｄ）の状態になると左脚66の膝関節74を
駆動して左脚66を曲げ、腰関節69を駆動して左脚66を前
方へ移動させる。その間、右脚76の踝関節68を駆動して
直立の方向へ傾きを下位動作プログラムにより制御す
る。同時に腰関節69，胴関節70，首関節72を駆動して腰
構造65，胸構造62，頭61等による重心位置が右脚76の足
構造67の真上にくるように下位動作プログラムにより制
御する。その結果が（ａ）である。

【００６３】（ａ）は、右脚76，左脚66の片方の脚で直
立している場合も含む図である。その時には、自由にな
った脚の方は曲げられた状態であってもよい。以上の歩
行制御は、重心位置の移動が終了してから次の動作に移
る記載になっているが、重心移動を予測しながら次の動
作に切り替える制御方法を採ってもよい。また、腕63の
動作を記載していないが前後方向のバランスを取るため
に腕63を移動する制御を下位動作プログラムによって行
う。

【００６４】また、歩行制御がうまくゆかず２足歩行監
督ロボット９が倒れそうになった時には、転倒対応動作
を行うように上位動作プログラムから下位動作プログラ
ムへ指示を出し、腕63の諸関節を駆動して転倒防止や転
倒時の衝撃を緩和する制御を下位動作プログラムによっ
て行う。

【００６５】また、坂道，階段昇降においては上記の平
地歩行動作を基本とし、踝関節68の駆動による足構造67
の爪先位置制御，膝関節74の駆動による脚66，76の曲げ
制御，腰関節69の駆動による脚66，76の制御を下位動作
プログラムによって行う。

【００６６】次に図８は、２足歩行監督ロボット９の平
地歩行の要領を示す正面図である。（ａ）のように直立
した状態から右脚76を前方に出して歩行を開始すること
を考える。

【００６７】すなわち、上位動作プログラムから各関節
の制御部に平地歩行の制御を行う命令を出し、を下位動
作プログラムによる制御で、まず、左脚66と右脚76の踝
関節68を駆動して左脚66と右脚76を左に傾け、そのとき
腰関節69を駆動して腰構造65を直立するように制御す
る。また、胴関節70を駆動して胸構造62を左に傾け、そ
の間首関節72を駆動して頭61が直立状態を保つように下
位動作プログラムによって制御する。このような制御を
腰構造65，胸構造62，頭61等による重心位置が左脚66の
足構造67の真上にくるまで行う。その時の状態を（ｂ）
に示す。

【００６８】（ｂ）の状態では右脚76は自由になるため
に、膝関節74を駆動して右脚76を曲げ、腰関節69を駆動
して右脚76を前方に移動させる。その間、図７の（ａ）
〜（ｃ）と同様の制御が行われる。

【００６９】右脚76が着地すると踝関節68を駆動して、
左に傾いた脚を直立状態になるように制御する。そのと
き腰関節69，胴関節70，首関節72を駆動して腰構造65，
胸構造62，頭61等を直立状態になるように制御して
（ｃ）の状態にする。

【００７０】（ｃ）の状態になると腰構造65，胸構造6
2，頭61等による重心位置が右脚76の足構造67の真上に
くるように同様な制御を行う。その結果を（ｄ）に示
す。この状態で左脚66は自由になるため、その間に図７
の（ｃ）〜（ａ）と同様の制御を行う。

【００７１】左脚66が着地すると、踝関節68を駆動して
右に傾いた脚を直立状態になるように制御する。そのと
き腰関節69，胴関節70，首関節72を駆動して腰構造65，
胸構造62，頭61を直立状態になるように制御して（ａ）
の状態にする。以下、同様な動作を下位動作プログラム
によって繰り返すことにより平地歩行を行う。

【００７２】なお、重心位置の移動状態を予測しながら
上記の制御を行っても良い。また、坂道，階段昇降にお
いては上記の平地歩行動作を基本とし、踝関節68の駆動
による足構造67の爪先位置制御、膝関節74の駆動による
脚66，76の曲げ制御、腰関節69の駆動による脚66，76の
制御を下位動作プログラムによって行う。

【００７３】図９は、２足歩行監督ロボット９が直立状
態で平地歩行を行う要領を示す側面図である。すなわ
ち、（ａ）のように直立した状態から右脚76を前方に出
して歩行を開始することを考える。

【００７４】まず、腰関節69，膝関節74，踝関節68を駆
動して（ｂ）のように上体を下げて右脚76を前方に移動
させて着地させる。次に腰関節69，膝関節74，踝関節68
を駆動して上体を上げて重心位置を前方に移動し、
（ｃ）の状態にする。再び腰関節69，膝関節74，踝関節
68を駆動して上体を下げ上体の重心位置が右脚76の上に
くるように制御する。その結果を（ｄ）に示す。

【００７５】（ｄ）の状態になると左脚66は自由にな
り、腰関節69，膝関節74，踝関節68を駆動して上体を上
げて（ａ）の状態になるように制御する。以下同様な制
御を繰り返して歩行を行う。この場合、膝関節74には球
面超音波モータを採用し、上体を直立状態で左右の脚に
重心を移動させる制御を前記同様に行って平地歩行制御
を行う。このような図９の歩行の制御も下位動作プログ
ラムによって行う。

【００７６】上記のような構成により、上記のように動
作する本実施の形態の２足歩行ロボット装置の運用方法
の実施の形態を次に説明する。運用方法の第１の実施の
形態は原子力発電プラントの定期点検作業に関するもの
である。

【００７７】原子力発電プラントは、年に１度定期点検
を行うために発電を止める。この定期点検期間を短くす
ることは稼働率向上に繋がるために複数個所で並行作業
が行われるのが常である。また、定期点検のために原子
力発電プラントを停止できる時期は、電力需要の少ない
春と秋であるために、定期点検を行う対象プラントが一
時期に集中する。

【００７８】一つの定検作業現場では、作業監督者，複
数の作業者（予備の作業者を含む）でチームを組んで行
われ、被曝管理および作業期間の短縮の観点から複数の
チームが交替して24時間作業が行われるのが常である。
このようにして行われる定検作業の品質を保証するため
には、優秀な作業者を確保するのと同時に、優秀な監督
者の確保が必要である。また、交替作業を行うために作
業の引継ぎを速やかに確実に行う必要がある。このよう
な作業に２足歩行監督ロボット９を用いる。

【００７９】すなわち、本実施の形態においては、前記
図１に示したように、現場監督者として２足歩行監督ロ
ボット９を作業現場に作業機材といっしょに搬入し、現
場遠隔管理室２にいる管理者17が、この２足歩行監督ロ
ボット９を遠隔制御することにより現場監督者を不要に
し、現場には作業者の１人を現場監督補助者として任命
する。また、複数の作業現場の状況は、現場遠隔管理室
２の大型マルチスクリーン14にそれぞれの作業現場に搬
入して設置した２足歩行監督ロボット９のテレビカメラ
78で撮影した映像が映写される。この映像を現場遠隔管
理室２にいる管理者17は監視していて、必要に応じて遠
隔操縦する２足歩行監督ロボット９を切り替えて、注目
する作業現場の２足歩行監督ロボット９を移動させてよ
り監督作業を行い易いようにして監督を行う。

【００８０】このようにして一つの原子力発電プラント
の定検作業において少ない優秀な監督者で高い作業品質
を保証する作業を行う。また、被曝管理の観点から現場
作業者は交替で作業を行うが、現場遠隔管理室２にいる
管理者17は、現場作業者が交替をしても交替をせずに引
き続き作業ができたり、交替の間隔を長くすることがで
きるために、現場作業の引継ぎ時間を短縮することがで
きると同時に、引継ぎ落としをする心配がなくなる。

【００８１】現場遠隔管理室２に複数の管理者17を入
れ、監視する作業現場をオーバラップしながら監視する
ようにすると、管理者17の交替を行っても監視作業の引
継ぎを短時間で行うことができ、高品質の引継ぎを行う
ことができる。２足歩行監督ロボット９に異常が発生し
た時には、現場監督補助者が２足歩行監督ロボット９の
動作機能を緊急停止し、監視機能のみを生かした状態に
する。

【００８２】定期点検する原子力発電プラントが複数個
所にある場合、複数個所の現場遠隔管理室２と中央管理
センター３との間で通信衛星４を用いて情報交換を行
い、中央管理センター３の管理者21が各現場遠隔管理室
２の状況を監視し、必要に応じて管理者21が注目する作
業現場に設置する２足歩行監督ロボット９を遠隔操縦で
きるように切り替えて、注目する作業現場で２足歩行監
督ロボット９を移動させて、監視作業を行い易いように
して監督を行う。

【００８３】中央管理センター３を地球規模的に複数個
所に配置し、夜間に定検作業を行っている原子力発電プ
ラントの監視をその時、昼の時間帯にある中央管理セン
ター３の管理者21が遠隔監督作業を行い、夜の時間帯に
ある現場遠隔管理室２の管理者17は補助的な遠隔監督作
業を行うようにすることにより、夜間の現場遠隔管理室
２の管理者17を少ない人数にし、緊急時対応の予備人員
としても作業効率および作業品質の高い作業を行うこと
ができる。

【００８４】管理者17または21が、２足歩行監督ロボッ
ト９を遠隔制御する時には、遠隔制御装置16または20の
走行装置32，33を駆動して遠隔操作椅子27および遠隔制
御盤26を軌道31の上を走行させてその両サイドに移動さ
せる。作業現場１で２足歩行監督ロボット９を平面歩行
させる時には、管理者17，21はルームランナー29の上ま
でエスカレータ28に立った状態で移動し、ルームランナ
ー29に到達すると歩行動作を開始する。

【００８５】管理者17，21の歩行開始と共にルームラン
ナー29が走行方向と逆方向に動き始め、その速度は管理
者17，21が同一場所で走行動作を繰り返すように制御す
る。管理者17，21の位置を検出するセンサーが遠隔制御
装置16，20には取り付けられている。

【００８６】２足歩行監督ロボット９が階段を登る時に
は、管理者17，21は下りのエスカレータ28でエスカレー
タ28を登る動作を行う。エスカレータ28の下る速度は管
理者17，21の登りの速度を検出し、管理者17，21が同一
場所で登る動作を繰り返すように制御する。２足歩行監
督ロボット９が階段を下りる時には、登りのエスカレー
タ28を管理者17，21が下りる動作を行うことにより制御
する。

【００８７】２足歩行監督ロボット９が各種歩行動作を
行う前、あるいは同一作業を継続する時には、管理者1
7，21が次に行う歩行動作の種類を音声，目線，脳波信
号の検出により、あるいはキーボード操作等で２足歩行
監督ロボット９に自律と遠隔制御の切換えを伝え、２足
歩行監督ロボット９はこの音声命令，目線，脳波信号あ
るいはキーボード操作等を解読して解読結果に対応する
歩行動作を行うように関節の超音波モータを駆動する。

【００８８】そして、管理者17，21が装着したボディー
スーツ40の踝，脛，腰，胴，首，肩，肘，手首の各関節
を覆うように取り付けた変形検出センサー埋設の人工皮
膚で変形を検出し、２足歩行監督ロボット９の対応する
関節部を覆うように取り付けた人工皮膚に埋設した変形
検出センサーの変形検出量が管理者17，21のものと同様
になるように各関節の超音波モータの駆動制御を行う。
２足歩行監督ロボット９の関節駆動の制御は、学習機能
を組込んだ制御方式を採用する。

【００８９】原子力発電プラントの定期点検を短期間に
行うために複数の作業現場での作業を並行して作業品質
を確保しながら行うのには、優秀な現場監督者を多数確
保する必要があるが、上記のような本実施の形態の運用
方法によれば、作業現場に２足歩行監督ロボットを搬入
してこれを遠隔操縦や自律制御を用いて現場監督作業を
行うので、１人の優秀な監督者が現場遠隔管理室にいて
複数の現場を同時に監視することができ、優秀な監督者
を多数確保する必要がなくなる。

【００９０】原子力発電プラントの定期点検では、被曝
管理のために交替で現場作業を行う必要があるが、本実
施の形態によれば、２足歩行監督ロボットを遠隔操作し
て現場監督をするために、現場遠隔管理室にいる管理者
は、現場作業者の交替とは無関係に監督作業を行うこと
ができる。そして、24時間作業に対応する交替の間隔を
長くすることもできるために、現場作業者の交替時に発
生する作業の引継ぎ業務に必要とした時間を削減して作
業を行うことができ、引継ぎ落としが発生しないために
高い作業品質保証ができる。

【００９１】さらに、現場遠隔管理室の管理者による管
理と並行して地球規模の中央管理センターの管理者が、
２足歩行監督ロボットを遠隔操作して現場作業の遠隔監
督を行うシステムを採用することによって、夜間に現場
作業を行っている原子力発電プラントに対して、その同
じ時間が昼間の時間帯である中央管理センターの管理者
が遠隔操作で２足歩行監督ロボットを操作して現場監督
作業を行うことにより、夜間の時間帯の監督作業を削除
することができると同時に、昼間の時間帯の意識の高い
管理者が監督作業を行うために、作業品質を保証できる
ようになる。

【００９２】さらに、２足歩行監督ロボットの制御は、
現場遠隔管理室あるいは中央管理センターの管理者がボ
ディースーツを装着し、脚，膝，腰，胴，肩，首，肘，
手首の関節の動きを検出する触覚センサー埋設人工皮膚
をボディースーツのそれぞれの関節部に取り付け、検出
した情報を用いて作業現場に搬入した２足歩行監督ロボ
ットの対応する関節の駆動制御に用いるようにしたの
で、２足歩行監督ロボットの各種歩行および監視のため
の体位の変更を容易に制御することができる。また、管
理者が、エスカレータ、ルームランナーの上で各種歩行
動作を行うことによって、狭い場所で各種動作を実演す
ることができ、それに対応して２足歩行監督ロボットを
作業現場で容易に２足歩行をさせることができる。

【００９３】また、２足歩行監督ロボットの踝，腰，
胴，首，肩，手首の関節に球面超音波モータを用い、
膝，肘の関節に一軸廻りの回転の超音波モータを用いて
いるので、駆動力を切ってもその状態が保持され、状態
保持のためのエネルギーが不要であるために省エネルギ
ーのロボットである。また、超音波モータの回転数は大
きくなく、人の動作も速くないために減速機を必要とし
ないために、減速歯車等が不要であり、関節部が軽量構
造になり、ロボットの重量を軽量化することができ、駆
動エネルギーを小さくすることができる。また、超音波
モータの摺動摩擦面に接触する振動体の突起の表面に磁
石を設け、接触点を通る磁気回路を構成する超音波モー
タを用いることにより、接触面の摩耗を減少させること
ができ、超音波モータの寿命を長くすることができる。
その結果、ロボットのメンテナンスの頻度が削減され、
維持費用を削減することができる。

【００９４】次に本発明の２足歩行ロボット装置の運用
方法の第２の実施の形態として、２足歩行ロボットを遠
隔操縦してオフィスビル、病院等で夜間に定時間パトロ
ールを行う運用方法を説明する。

【００９５】図10は、２足歩行ロボットを遠隔操縦して
パトロールを行うフローを示したものであり、図11は、
２足歩行ロボットを遠隔操縦してパトロールを行ってい
る時に異常事態を発見した時の対応を行うフローを示し
たものである。

【００９６】平地歩行，階段昇降，角の曲がり動作は、
パトロール者の動作を２足歩行ロボットの記憶装置に基
本動作（下位動作プログラム）として入力する。２足歩
行ロボットに搭載されているナビゲータシステムにパト
ロールのポイントを入力し、順路に従って自律歩行移動
でパトロールを行う準備をする。異常事態が検知された
時には、詰め所にいるパトロール者が遠隔操縦装置で異
常時対応動作を２足歩行ロボットに行わせるように切り
換える。２足歩行ロボットには、匂いセンサー，超感度
マイク，赤外線カメラ，生体検知センサーが搭載され、
また一定時間のデータが２足歩行ロボットの記憶装置に
保存され、航空機のボイスレコーダの機能と同様に用い
られるようになっている。

【００９７】これを詳細に説明すると次のようになる。
すなわち、２足歩行ロボットにパトロール者が予め平地
歩行，階段昇降，角の曲がり動作，およびドアの開閉動
作，鍵の開閉動作、照明を当てる動作等を行って、２足
歩行ロボットの記憶装置に基本動作（下位動作プログラ
ム）として記憶させておく（ステップＳＰ１）。また、
パトロールポイントおよびパトロール項目、注意点をナ
ビゲータシステムに入力しておく（ステップＳＰ２）。
パトロール者は、ボディースーツ40を装着して詰め所に
待機する（ステップＳＰ３）。定時間になるとナビゲー
タシステムの指示するパトロール順路に従って２足歩行
ロボットが自律でパトロールに出発する制御を行う（ス
テップＳＰ４）。

【００９８】２足歩行ロボットが見たり、聞いたり、嗅
ぎとったりした結果が、パトロール者の詰め所のマルチ
スクリーンに映写され、スピーカーで放送され、匂い合
成装置で匂いが発生される。動くものを画像処理で検知
してスクリーン上に警告表示すると同時に音声警告を発
生させる。音の発生する方向，匂いの発生する方向と種
類をスクリーン上に表示すると同時に音声警告を発生す
る（ステップＳＰ５，ＳＰ６）。

【００９９】パトロール者は、首，胴，肩，肘，手，
腰，膝，踝，足裏部分に触覚センサー埋設人工皮膚を取
り付けたボディースーツを作動状態とし、ヘッドマウン
ティングディスプレイを装着し、異常状態を詳細に調べ
るために２足歩行ロボットを遠隔操縦可能状態にする
（ステップＳＰ７）。原因が分かり、問題がないと判断
されると調査はやめて通常のパトロールに戻る（ステッ
プＳＰ５，６）。

【０１００】問題があると判断した場合には（ステップ
ＳＰ９）、２足歩行ロボットを遠隔操縦して処理する
（ステップＳＰ10）。あるいは、パトロール者は応援を
求める処置を行って（ステップＳＰ11）現場に急行して
異常状態に対する初期的な対処をする（ステップＳＰ1
2）。

【０１０１】応援を求められたところでは、現場監視状
態の２足歩行ロボットを遠隔操縦して継続しての状況把
握を行う（ステップＳＰ13）と同時に応援の派遣を行う
（ステップＳＰ14）。また、２足歩行ロボットを遠隔操
縦して現場に到着したパトロール者と協力して異常の調
査と、処置を行う（ステップＳＰ15，16）。処置が終了
すると通常パトロールに戻る（ステップＳＰ５，６）。

【０１０２】以上のように、この第２の実施の形態の２
足歩行ロボット装置の運用方法においては、定型的にパ
トロールする部分は、２足歩行ロボットに基本動作を覚
え込ませておいて自律移動でパトロールして対処する。
異常発生を検出すると詰め所のパトロール者が、首，
胴，肩，肘，手，腰，膝，踝，足裏部分に触覚センサー
埋設人工皮膚付き覆いを取り付けたボディースーツを作
動状態とし、ヘッドマウンティングディスプレイを装着
し、２足歩行ロボットを遠隔操縦に切り換えて異常原因
を調査する。

【０１０３】問題が確認でき、２足歩行ロボットを遠隔
操縦することで対処できない時には、２足歩行ロボット
を現場監視状態にし、応援を求める処置を行ってパトロ
ール者が詰め所より現場に急行して初期処置を行い、応
援者は２足歩行ロボットを遠隔操縦して現場監視を継続
すると同時に応援派遣の処置を行う。

【０１０４】この実施の形態の運用方法によれば、異常
現場の状態を現場に最も近いパトロール者が認識すると
同時に、応援者に対しても状況を素早く的確に知らせる
ことができる。また、応援者は２足歩行ロボットを遠隔
操縦することを引き継ぎ、パトロール者と協力して異常
対処の応援者が現場に到達するまでの間も継続対処し、
パトロール者と協力して問題解決を行うことができ、問
題解決の支援が速やかにできるようになる。

【０１０５】また、通常は２足歩行ロボットの制御を自
動で行い、２足歩行ロボットが異常を発見した時のみパ
トロール者が遠隔制御するように切り換えて制御するこ
とにより、パトロール者の負担が軽減できるため、２足
歩行ロボットによるパトロールの頻度を多くすることが
でき、異常が発生してから発見までの時間を短縮するこ
とができ、きめ細かなパトロールを行うことができる。

【０１０６】次に本発明の２足歩行ロボット装置の運用
方法の第３の実施の形態として、２足歩行ロボットを遠
隔操縦して百貨店，スーパーマーケット，ショッピング
センター等でショッピングを行う運用方法を説明する。

【０１０７】２足歩行ロボットを格納する場所から百貨
店，スーパーマーケット，ショッピングセンター等の玄
関，あるいは駐車場まで２足歩行ロボットを乗用車で送
り迎えする自動，あるいは運転手が運転する移送システ
ムを設け、百貨店等の玄関，あるいは駐車場の乗降口に
自動ビークルを設置し、自動ビークルにはナビゲータシ
ステムが塔載されていて行き先を簡単に指示することが
でき、指示された場所へ自動運行することができ、必要
に応じて２足歩行ロボットに追従して運行することがで
きる機能が設けられている。また、ショッピングを行っ
たものを搭載する荷台部分が設けられている。

【０１０８】乗用車への乗り降り，自動ビークルへの乗
り降り，平地歩行，階段昇降，角の曲がり動作は、ショ
ッピング希望者の動作を２足歩行ロボットの記憶装置に
保存した下位動作プログラムを用いて行う。ショッピン
グ時には、ショッピング希望者が遠隔操縦装置でショッ
ピング動作を行う。

【０１０９】２足歩行ロボットの鼻の部分には匂いセン
サーが取り付けられ、手には触覚センサーが取り付けら
れている。衣料品売り場の鏡には、２足歩行ロボットの
動作にショッピング者の実際の映像を合成したものを映
し出すようになっていて、２足歩行ロボットの動作に追
従して映像が動くようになっており、商品を合わせた状
態で映像が出るようにしてある。

【０１１０】百貨店等の出口で自動ビークルに搭載され
たショッピングしたものを勘定して自宅への配送を依頼
する。勘定は、２足歩行ロボットの所持するＩＣカード
で行う。このＩＣカードには、２足歩行ロボットによる
ショッピングを申し込んだ希望者が、銀行の口座番号や
必要金額を入力しておく。

【０１１１】ショッピング希望者が操縦する遠隔操縦装
置は、住宅団地，テーマパーク，行楽施設，演劇施設，
スポーツ施設，病院，養護施設，ホテル，空港，駅等の
一角に設けたブースに設置する。その場所でショッピン
グ希望者がヘッドマウンティングディスプレイを装着
し、首，胴，肩，肘，手，腰，膝，踝，足裏部分に触覚
センサー埋設人工皮膚付きの覆いを取り付けたボディー
スーツを着用して２足歩行ロボットを遠隔操縦する。

【０１１２】これを図12に示すフローにしたがって説明
すると次のようになる。すなわち、予め複数の代表的な
人が、首，胴，肩，肘，手，腰，膝，踝，足裏部分に触
覚センサー埋設人工皮膚付きの覆いを取り付けたボディ
ースーツを装着して平地歩行，階段昇降，角の曲がり動
作，および椅子への着席・椅子からの起立動作等を行
い、その時の首，胴，肩，肘，手，腰，膝，踝，足裏部
分の触覚センサーで検出したデータを２足歩行ロボット
の記憶装置に標準的な基本動作として記憶させておく
（ステップＳＳ１）。

【０１１３】ショッピング希望者は、住宅団地，テーマ
パーク，行楽施設，演劇施設，スポーツ施設，病院，養
護施設，ホテル，空港，駅等の一角に設けたブースに行
って、ヘッドマウンティングディスプレイを装着し、
首，胴，肩，肘，手，腰，膝，踝，足裏部分に触覚セン
サー埋設人工皮膚付きの覆いを取り付けたボディースー
ツを着用して２足歩行ロボットを遠隔操縦する準備を行
う（ステップＳＳ２）。ショッピング希望者はまた、遠
隔操縦によってショッピングを行いたい百貨店，スーパ
ーマーケット，ショッピングセンター等を選択し（ステ
ップＳＳ３）、その百貨店等の店内マップを２足歩行ロ
ボットに入力する（ステップＳＳ４）。

【０１１４】選択された百貨店等の２足歩行ロボットと
遠隔操縦装置が信号授受状態に係合され、２足歩行ロボ
ットは乗用車に乗って百貨店等に向かう（ステップＳＳ
５）。ショッピング希望者は椅子に座っていて、２足歩
行ロボットが乗用車で着席している間は、遠隔操縦可能
な状態になっているために、乗用車の外の景色を見るた
めの動作を行うと希望するところが見える状態である。

【０１１５】乗用車が、百貨店等の玄関，あるいは駐車
場の乗降口に到着すると、遠隔操縦装置のスイッチを操
作して２足歩行ロボットに乗用車から降りる動作を行わ
せる自動制御に切り換える。その時、ショッピング希望
者の首の動作のみが２足歩行ロボットの遠隔操縦に影響
を与える制御になっている。２足歩行ロボットが乗用車
から降りると、ショッピング希望者は、遠隔操縦装置の
スイッチを操作して２足歩行ロボットを自動ビークルの
ある所へ導き、自動ビークルに乗り込む自動制御状態に
する（ステップＳＳ６）。

【０１１６】２足歩行ロボットが自動ビークルに乗り込
むとショッピング希望者の動作で２足歩行ロボットの遠
隔操縦が行える状態に切り換わる。遠隔操縦装置には自
動ビークルの操縦装置と同じものがセットされていて、
ショッピング希望者がこれを操作すると同じように２足
歩行ロボットも操作して自動ビークルを操縦する（ステ
ップＳＳ７）。ショッピング希望者は、ヘッドマウンテ
ィングディスプレイで２足歩行ロボットと同じように店
内を見て操縦している感覚になる。

【０１１７】自動ビークルの運転は、ナビゲータシステ
ムを利用して目的の場所に行ってもよく、あるいは２足
歩行ロボットの目で見た状態から判断してショッピング
希望者が遠隔操縦で運転してもよい（ステップＳＳ
８）。

【０１１８】２足歩行ロボットが、自動ビークルから降
りて目的のショッピングスポットに歩いて近づく時に
は、ショッピング希望者の動作で遠隔操縦することを中
断し、遠隔操縦装置のスイッチを操作して２足歩行ロボ
ットの自動ビークルから降りる動作を自動制御で行わ
せ、ショッピングスポットへ向かって歩く動作をスイッ
チを操作して遠隔操縦状態にして行う（ステップＳＳ
９）。この時、自動ビークルは、２足歩行ロボットの歩
行に合わせて自動追従で移動させる。

【０１１９】２足歩行ロボットが希望したショッピング
スポットに到達すると、品物を取って品定めを行う動
作，購入を決めた商品を自動ビークルの荷物室に搭載す
る動作を行う（ステップＳＳ10）。ショッピングが終わ
ると２足歩行ロボットを自動ビークルに自動制御で載せ
る操作を遠隔操縦装置のスイッチをショッピング希望者
が操作する。

【０１２０】その後、ナビゲータシステムを利用して百
貨店，スーパーマーケット，ショッピングセンター等の
玄関，あるいは駐車場の乗降口近くにあるレジに移動
し、購入希望商品をレジの係に渡して勘定を行い、自宅
へ配達してもらうための発送を依頼する（ステップＳＳ
11）。商品の勘定および発送費の支払は、ＩＣカードで
行う。

【０１２１】購入商品の引き渡しが終了すると、自動ビ
ークルを百貨店等の玄関に移動し（ステップＳＳ12）、
遠隔操縦装置を操作して２足歩行ロボットを再び乗用車
に自動制御で乗せ、近くの駅等へ移動する（ステップＳ
Ｓ13）。乗用車から百貨店等が見えなくなる位置までく
ると、２足歩行ロボットの遠隔操縦を終了させる（ステ
ップＳＳ14）。

【０１２２】この第３の実施の形態の運用方法によれ
ば、最低限、ヘッドマウンティングディスプレイ、首，
胴，肩，肘，手，腰，膝，踝，足裏部分に触覚センサー
埋設人工皮膚付き覆いを取り付けたボディースーツ、お
よび遠隔操縦装置を準備することによって、高齢者や病
人のように外出が不可能な人が、人工現実感を体験しな
がらショッピングを楽しみ、欲しい商品を選んで配達を
依頼することができるようになり、体の不自由な人に生
きがいを与えることができる。また、体の健全な人で
も、ショッピングを行う時間がないとき，あるいは遠方
の店でのショッピングを楽しみ、実際の買い物体験を得
ることができる。

【０１２３】次に本発明の２足歩行ロボット装置の運用
方法の第４の実施の形態として、２足歩行ロボットを遠
隔操縦してテーマパーク，行楽施設，演劇施設，スポー
ツ施設，観光地，ホテル，空港，駅等でのアミューズメ
ント体験を行う運用方法を説明する。

【０１２４】２足歩行ロボットを格納する場所からテー
マパーク，行楽施設，演劇施設，スポーツ施設，観光地
等の入口，あるいは駐車場まで２足歩行ロボットを乗用
車で送り迎えする自動あるいは運転手が運転する移送シ
ステムを設ける。また、乗用車への乗り降り，遊技施設
への乗り降り，平地歩行，階段昇降，角の曲がり動作
は、アミューズメント体験希望者の動作を２足歩行ロボ
ットの記憶装置に保存したプログラムを用いて行う。ア
ミューズメント体験時には、アミューズメント体験希望
者が遠隔操縦装置でアミューズメント体験動作を行うこ
とによって、２足歩行ロボットを遠隔操縦する。

【０１２５】２足歩行ロボットの顔には、風圧検知セン
サーが取り付けられ、鼻の部分には匂いセンサーが取り
付けられ、手には触覚センサーが取り付けられている。
テーマパーク等の入口，あるいはチケット販売所，改札
口の勘定あるいは通過許可は、２足歩行ロボットの所持
するＩＣカードで行う。このＩＣカードには、２足歩行
ロボットによるアミューズメント体験を申し込んだ希望
者が、銀行の口座番号や必要金額を入力しておく。

【０１２６】アミューズメント体験希望者が操作する遠
隔操縦装置は、繁華街，学校，チケット販売場所，病
院，養護施設，ホテル，空港，駅等の一角に設けたブー
スに設置し、その場所でアミューズメント体験希望者が
ヘッドマウンティングディスプレイを装着し、首，胴，
肩，肘，手，腰，膝，踝，足裏部分に触覚センサー埋設
人工皮膚付き覆いを取り付けたボディースーツを着用し
て２足歩行ロボットを遠隔操縦する。

【０１２７】これを図13に示すフローに従って説明する
と次のようになる。すなわち、予め複数の代表的な人
が、首，胴，肩，肘，手，腰，膝，踝，足裏部分に触覚
センサー埋設人工皮膚付き覆いを取り付けたボディース
ーツを装着して平地歩行，階段昇降，角の曲がり動作，
および椅子への着席・椅子からの起立動作等を行い、そ
の時の首，胴，肩，肘，手，腰，膝，踝，足裏部分の触
覚センサーで検出したデータを２足歩行ロボットの記憶
装置に基本動作（下位動作プログラム）として記憶させ
ておく（ステップＳＡ１）。

【０１２８】アミューズメント体験希望者は、繁華街，
学校，チケット販売場所，病院，養護施設，ホテル，空
港，駅等の一角に設けたブースに行って、ヘッドマウン
ティングディスプレイを装着し、首，胴，肩，肘，手，
腰，膝，踝，足裏部分に触覚センサー埋設人工皮膚付き
覆いを取り付けたボディースーツを着用して２足歩行ロ
ボットを遠隔操縦する準備を行う（ステップＳＡ２）。
また、アミューズメント体験希望者は、遠隔操縦によっ
てアミューズメント体験を行いたいテーマパーク，行楽
施設，演劇施設，スポーツ施設，観光地，ホテル，空
港，駅等を選択し（ステップＳＡ３）、そのテーマパー
ク等の園内マップを２足歩行ロボットに入力する（ステ
ップＳＡ４）。

【０１２９】選択されたテーマパーク等の保管場所に収
納されている２足歩行ロボットと遠隔操縦装置が信号授
受状態に係合され、２足歩行ロボットは乗用車あるいは
観光バスに乗ってテーマパーク等に向かう（ステップＳ
Ａ５）。アミューズメント体験希望者はブースの椅子に
座っていて、２足歩行ロボットが乗用車あるいは観光バ
スの座席に着席している間は、遠隔操縦可能な状態にな
っているために、乗用車あるいは観光バスの外の景色を
見るための動作を行うと、車外の景色が見える状態であ
る。

【０１３０】乗用車あるいは観光バスがテーマパーク等
の入口，あるいは駐車場の乗降口に到着すると、遠隔操
縦装置のスイッチを操作して、２足歩行ロボットが乗用
車あるいは観光バスから降りる動作を自動制御で行わせ
る制御に切り換える。その時、アミューズメント体験希
望者の動作のみが２足歩行ロボットの遠隔操縦に作用す
る制御になっている。２足歩行ロボットが乗用車あるい
は観光バスから降りると、アミューズメント体験希望者
は、遠隔操縦装置のスイッチを操作して２足歩行ロボッ
トをテーマパーク等の入口，あるいはチケット販売所，
改札口に移動させる遠隔制御を行う（ステップＳＡ
６）。

【０１３１】この時、アミューズメント体験希望者は、
ヘッドマウンティングディスプレイで２足歩行ロボット
と同じ物を見ながら操縦している感覚になる。２足歩行
ロボットの移動は、ナビゲータシステムを利用して目的
の場所に行ってもよく、あるいは２足歩行ロボットの目
で見た状態から判断してアミューズメント体験希望者が
移動方向を制御してもよい。２足歩行ロボットが、アミ
ューズメント体験スポットに歩いて近づく時も同様な制
御を行う。この間、アミューズメント体験希望者の首の
動作信号は、２足歩行ロボットの首の動作を遠隔操縦す
るのに用いられる。

【０１３２】２足歩行ロボットが希望したアミューズメ
ント体験スポットに到達し、座席に着席をすると、アミ
ューズメント体験希望者の動作で２足歩行ロボットを操
縦するようにし、観劇，観戦，施設利用を行う。また、
自由に移動して鑑賞する場合は、ルームランナーの上に
アミューズメント体験希望者が乗って歩行，向きの変更
等の動作を行い、鑑賞，見学等を行う（ステップＳＡ
７）。

【０１３３】アミューズメント体験が終わると、遠隔操
縦装置のスイッチをアミューズメント体験希望者が操作
して２足歩行ロボットの遠隔操縦を行う。ナビゲータシ
ステム等を利用してテーマパーク，行楽施設，演劇施
設，スポーツ施設，観光地，ホテル，空港，駅等の入
口，あるいは駐車場の乗降口に遠隔制御で移動し（ステ
ップＳＡ８）、再び乗用車に自動制御で乗せ（ステップ
ＳＡ９）、乗用車からテーマパーク，行楽施設，演劇施
設，スポーツ施設，観光地等が見えなくなる位置までく
ると、２足歩行ロボットの遠隔操縦を終了させる（ステ
ップＳＡ10）。

【０１３４】この第４の実施の形態の運用方法によれ
ば、最低限、ヘッドマウンティングディスプレイ、首，
胴，肩，肘，手，腰，膝，踝，足裏部分に触覚センサー
埋設人工皮膚付き覆いを取り付けたボディースーツ、お
よび遠隔操縦装置を準備することによって、高齢者や病
人のように外出が不可能な人が、人工現実感を体験しな
がらアミューズメントを楽しむことができ、体の不自由
な人に生きがいを与えることができる。また、健全な体
の人でも、アミューズメント体験を行う時間がない時、
あるいは遠方のテーマパーク地等でのアミューズメント
を楽しむことができる。

【０１３５】次に本発明の２足歩行ロボット装置の運用
方法の第５の実施の形態として、２足歩行ロボットを遠
隔操縦して災害発生現場に接近して、災害現場の調査お
よび作業を行う運用方法を説明する。

【０１３６】すなわち、２足歩行ロボットを格納する場
所から災害現場まで２足歩行ロボットを搬送車で搬送を
する自動あるいは運転手が運転する移送システム，ある
いは２足歩行ロボット自らが搬送車を操縦して移動する
システムを設ける。また、搬送車への乗り降り，平地歩
行，階段昇降，角の曲がり動作は、２足歩行ロボット遠
隔操縦者の動作を２足歩行ロボットの記憶装置に保存し
た下位動作プログラムを用いて行う。２足歩行ロボット
の遠隔操縦時には、２足歩行ロボット遠隔操縦者が遠隔
操縦装置で遠隔操縦動作を行うことによって遠隔操縦す
る。

【０１３７】２足歩行ロボット遠隔操縦者が操作する遠
隔操縦装置は、消防署，警察署，現場指揮所（移動式お
よび仮設式を含む），大学・研究所，防災センター，サ
イトセンター，市町村役場等に設置し、その場所で特殊
技能あるいは専門知識を所有した人がヘッドマウンティ
ングディスプレイを装着し、首，胴，肩，肘，手，腰，
膝，踝，足裏部分に触覚センサー埋設人工皮膚付き覆い
を取り付けたボディースーツを着用して２足歩行ロボッ
トを遠隔操縦する。

【０１３８】この実施の形態を図14に示すフローに従っ
て説明すると次のようになる。すなわち、予め複数の代
表的な人が、首，胴，肩，肘，手，腰，膝，踝，足裏部
分に触覚センサー埋設人工皮膚付き覆いを取り付けたボ
ディースーツを装着して平地歩行，階段昇降，角の曲が
り動作，および椅子への着席・椅子からの起立動作等を
行い、その時の首，胴，肩，肘，手，腰，膝，踝，足裏
部分の触覚センサーで検出したデータを２足歩行ロボッ
トの記憶装置に標準的な基本動作（下位動作プログラ
ム）として記憶させておく（ステップＳＤ１）。

【０１３９】災害が発生すると、特殊技能あるいは専門
知識を所有した人は、消防署，警察署，大学・研究所，
防災センター，サイトセンター，市町村役場等に設置し
たブースに行って、また、２足歩行ロボット遠隔操縦者
は、現場指揮所に行って、ヘッドマウンティングディス
プレイを装着し、首，胴，肩，肘，手，腰，膝，踝，足
裏部分に触覚センサー埋設人工皮膚付き覆いを取り付け
たボディースーツを着用して、２足歩行ロボットを遠隔
操縦する準備および現場感覚を共有する準備を行う（ス
テップＳＤ２）。

【０１４０】現場指揮所（移動式，仮設を含む）で、２
足歩行ロボット遠隔操縦者は、遠隔操縦装置を操作して
２足歩行ロボットを遠隔操縦で災害現場に移動させる
（ステップＳＤ３）。２足歩行ロボットの災害現場への
移動は、自動運転の搬送車を用いるか、通常の搬送車あ
るいは作業車を２足歩行ロボットが運転することにより
行う。２足歩行ロボットの搬送車あるいは作業車の運転
は、２足歩行ロボット遠隔操縦者が現場指揮所から遠隔
操縦を行う。

【０１４１】その後、２足歩行ロボットを遠隔操縦して
搬送車で運んだ道具で災害現場に突入するルートを確保
し（ステップＳＤ４）、確保された突入ルートより災害
発生元へ２足歩行ロボットを遠隔操作で移動し、災害発
生元の状況を調査し（ステップＳＤ５）、突入した２足
歩行ロボットと搬入した道具で災害鎮圧、あるいは応援
者の再突入を支援して（ステップＳＤ６）、２足歩行ロ
ボットによる災害鎮圧終了（ステップＳＤ７）となる。

【０１４２】この第５の実施の形態の運用方法によれ
ば、最低限、ヘッドマウンティングディスプレイ、首，
胴，肩，肘，手，腰，膝，踝，足裏部分に触覚センサー
埋設人工皮膚付き覆いを取り付けたボディースーツ、お
よび遠隔操縦装置とを準備することによって、特殊技能
あるいは専門知識を所有した人が災害現場に実作業者の
感覚と同様な感覚で参加することができる。これによっ
て、特殊技能あるいは専門知識を、必要に応じて２足歩
行ロボットを遠隔操作することで提供することができ、
災害の拡大を防止し災害を速やかに終息させることがで
きる。

【０１４３】

【発明の効果】本発明の２足歩行ロボット装置およびそ
の運用方法によれば，作業現場や各種施設に２足歩行ロ
ボットを搬入し、遠隔制御室での操作者の動作に追従し
て２足歩行ロボットを遠隔制御して遠隔で現場を監督し
たり体験したりすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態の２足歩行ロボット
装置の運用方法である現場監督作業を実行するためのシ
ステム構成を示す図。

【図２】上記第１の実施の形態において遠隔制御装置で
管理者が遠隔操作椅子に座って遠隔操作を行っている様
子を示す図。

【図３】上記第１の実施の形態において遠隔制御装置で
管理者がエスカレータを登る動作を行って２足歩行監督
ロボットが作業現場で階段を登る動作を行うように遠隔
操作をしている様子を示す図。

【図４】上記第１の実施の形態において遠隔制御盤が別
置きになった遠隔制御装置の平面図。

【図５】図４のＶ−Ｖ線に沿う縦断面図。

【図６】上記第１の実施の形態における２足歩行監督ロ
ボットを骨格と関節で示す正面図（ａ）および側面図
（ｂ）。

【図７】上記第１の実施の形態における２足歩行監督ロ
ボットの平地歩行の要領を示す側面図。

【図８】上記第１の実施の形態における２足歩行監督ロ
ボットの平地歩行の要領を示す正面図。

【図９】上記第１の実施の形態における２足歩行監督ロ
ボットが上体を直立状態にして平地歩行を行う要領を示
す側面図。

【図１０】本発明の第２の実施の形態の２足歩行ロボッ
ト装置の運用方法を示し、２足歩行ロボットを遠隔操縦
してパトロールを行うフローを示す図。

【図１１】上記第２の実施の形態において、２足歩行ロ
ボットを用いてパトロールを行っている時に異常事態を
発見した時の対応を行うフローを示す図。

【図１２】本発明の第３の実施の形態の２足歩行ロボッ
ト装置の運用方法を示し、２足歩行ロボットを遠隔操作
してショッピングの代行を行うフローを示す図。

【図１３】本発明の第４の実施の形態の２足歩行ロボッ
ト装置の運用方法を示し、２足歩行ロボットを遠隔操作
してアミューズメント体験を行うフローを示す図。

【図１４】本発明の第５の実施の形態の２足歩行ロボッ
ト装置の運用方法を示し、２足歩行ロボットを遠隔操作
して災害発生現場の調査，災害終息作業，および応援者
の誘導支援を行うフローを示す図。

【符号の説明】

１…作業現場、２…現場遠隔管理室、３…中央管理セン
ター、４…通信衛星、５…操作室、６…天井クレーン、
７…据付ユニット、８…現場作業者、９…２足歩行監督
ロボット、10…テレビカメラ、11…アンテナ、12…テレ
ビカメラ、13…伝送ライン、14…大型マルチスクリー
ン、15…コンピュータシステム、16…遠隔制御装置、17
…管理者、18…大型マルチスクリーン、19…コンピュー
タシステム、20…遠隔制御装置、21…管理者、22…アン
テナ、23…アンテナ、26…遠隔制御盤、27…遠隔操作椅
子、28…エスカレータ、29…ルームランナー、30…ベー
ス、31…軌道、32…走行装置、33…走行装置、34…伸縮
装置、35…伸縮装置、40…ボディースーツ、41…足覆
い、42…膝覆い、43…腰覆い、44…胴覆い、45…肩・首
覆い、46…肘覆い、47…手覆い、48…ヘルメット、49…
イヤホン、50…マイクロフォン、51…ディスプレイ、52
…遠隔制御装置、53…エスカレータ、54…エスカレー
タ、55…水平ルームランナー、56…回転ランナー、57…
傾斜ルームランナー、58…フロア、59…手すり、61…
頭、62…胸構造、63…腕、64…手構造、65…腰構造、66
…左脚、67…足構造、68…踝関節、69…腰関節、70…胴
関節、71…肩関節、72…首関節、73…手首関節、74…膝
関節、75…肘関節、76…右脚、77…アンテナ、78…テレ
ビカメラ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐藤 友己 神奈川県横浜市磯子区新杉田町８番地 株 式会社東芝横浜事業所内 Ｆターム(参考） 3F059 BA05 BB06 DA05 DB01 EA00

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ひとの形を有し、頭，胴，肩，肘，手，
   腰，膝，踝および足裏に感覚センサーを有し、首，胴，
   肩，肘，手，腰，膝，踝および足指等の関節部に駆動機
   構を有する２足歩行ロボットと、操縦者の頭，胴，肩，
   肘，手，腰，膝，踝および足に装着されこれら各部の動
   きにしたがって前記２足歩行ロボットの駆動機構を駆動
   する信号を発生する駆動信号発生器と、前記２足歩行ロ
   ボットの感覚センサーによる感受信号を表示する表示器
   とを備えたことを特徴とする２足歩行ロボット装置。
2. 【請求項２】 駆動機構は、摺動部の接触点を通る磁気
   回路を組込んだ超音波モータを備えることを特徴とする
   請求項１記載の２足歩行ロボット装置。
3. 【請求項３】 ２足歩行ロボットの平地歩行、坂道歩
   行，階段昇降，屈み込み，膝つき覗き込み，寝そべり，
   腰掛け，座り込み等の基本動作への移行・継続・解除の
   指示を上位動作プログラムで行い、前記指示された動作
   を行うための駆動機構への指示を下位動作プログラムで
   行うことを特徴とする請求項１記載の２足歩行ロボット
   装置。
4. 【請求項４】 ２足歩行ロボットの頭部，胴部，腕部お
   よび脚部に下位動作プログラムのメモリー付き制御装置
   を設けたことを特徴とする請求項３記載の２足歩行ロボ
   ット装置。
5. 【請求項５】 下位動作プログラムの内容を、操縦者に
   装着された駆動信号発生器からの信号に応じた各種動作
   で学習した結果に基づいて書き換えるようにしたことを
   特徴とする請求項３記載の２足歩行ロボット装置。
6. 【請求項６】 ２足歩行ロボットを目的地に設置あるい
   は移送し、操縦者の動作に追従して２足歩行ロボットを
   遠隔操縦する人工現実感遠隔操縦装置を利用するのに便
   利な場所に設置し、定期点検作業あるいは建設作業の監
   督，パトロール，ショッピング・観光・観劇・観戦・搭
   乗体験，災害現場調査等を遠隔操縦で行うことを特徴と
   する請求項１記載の２足歩行ロボット装置の運用方法。
7. 【請求項７】 人工現実感遠隔操縦装置を複数台とし、
   一体の２足歩行ロボットの遠隔操縦を複数の操縦者間で
   交替で行い、操縦を行ってない方の操縦者は、実際操縦
   を行っている方と同様な人工現実感体験を共有すること
   を特徴とする請求項６記載の２足歩行ロボット装置の運
   用方法。
8. 【請求項８】 複数の人工現実感遠隔操縦装置を地球規
   模的に複数個所に設置し、一体の２足歩行ロボットの遠
   隔操縦を地球規模的に複数個所の操縦者間で交替で行
   い、操縦を行っていない他の操縦者は、操縦を実際に行
   っている操縦者と同様な人工現実感を共有することを特
   徴とする請求項６記載の２足歩行ロボット装置の運用方
   法。
9. 【請求項９】 人工現実感遠隔操縦装置は、階段と坂を
   有するルームランナーを備え、操縦者が同じ位置で動作
   を繰り返すようにルームランナーの制御を行うことを特
   徴とする請求項６記載の２足歩行ロボット装置の運用方
   法。
10. 【請求項１０】 原子力発電プラントの定検作業あるい
    は建設作業において定検作業現場あるいは建設作業現場
    に２足歩行ロボットを器材と共に搬入し、人工現実感で
    遠隔操縦を行う装置を管理区域外の現場制御室，あるい
    は現場事務所に設置し、作業監督者がヘッドマウンティ
    ングディスプレイ，首，胴，肩，肘，手，腰，膝，踝，
    足裏部分に触覚センサー埋設人工皮膚付き覆いを取り付
    けたボディースーツを着用してルームランナー式人工現
    場模擬装置で各種動作を行って２足歩行ロボットを遠隔
    操縦して現場監督作業を行うことを特徴とする請求項９
    記載の２足歩行ロボット装置の運用方法。
11. 【請求項１１】 夜間のオフィスビル，病院の定時間パ
    トロールにおいて２足歩行ロボットを各階，各建屋に設
    置し、人工現実感で遠隔操縦を行う装置を詰め所に設置
    し、パトロール者が詰め所でヘッドマウンティングディ
    スプレイ，首，胴，肩，肘，手，腰，膝，踝，足裏部分
    に触覚センサー埋設人工皮膚付き覆いを取り付けたボデ
    ィースーツを着用してルームランナー式人工現場模擬装
    置で各種動作を行って２足歩行ロボットを遠隔操縦して
    パトロールを行うことを特徴とする請求項９記載の２足
    歩行ロボット装置の運用方法。
12. 【請求項１２】 ２足歩行ロボットを百貨店，スーパー
    マーケット，ショッピングセンターに設置し、人工現実
    感で遠隔操縦を行う装置を住宅団地，テーマパーク，行
    楽施設，演劇施設，スポーツ施設等の一角に設けたブー
    スに設置し、ショッピング希望者がこのブースでヘッド
    マウンティングディスプレイ，首，胴，肩，肘，手，
    腰，膝，踝，足裏部分に触覚センサー埋設人工皮膚付き
    覆いを取り付けたボディースーツを着用してルームラン
    ナー式人工現場模擬装置で各種動作を行って２足歩行ロ
    ボットを遠隔操縦してショッピング等の体験を行うこと
    を特徴とする請求項９記載の２足歩行ロボット装置の運
    用方法。
13. 【請求項１３】 テーマパーク，行楽施設，演劇施設，
    スポーツ施設，観光地等に２足歩行ロボットを設備し、
    人工現実感で遠隔操縦を行う装置を繁華街の一角，学
    校，チケット販売場所，病院，養護施設等に設けたブー
    スに設置し、遊戯・観劇・観戦・観光体験希望者がこの
    ブースでヘッドマウンティングディスプレイ，首，胴，
    肩，肘，手，腰，膝，踝，足裏部分に触覚センサー埋設
    人工皮膚付き覆いを取り付けたボディースーツを着用し
    てルームランナー式人工現場模擬装置で各種動作を行っ
    て２足歩行ロボットを遠隔操縦して各種体験を行うこと
    を特徴とする請求項９記載の２足歩行ロボット装置の運
    用方法。
14. 【請求項１４】 災害発生現場の接近可能な範囲まで２
    足歩行ロボットを搬送し、人工現実感で遠隔操縦を行う
    装置を消防署，警察署，現場指揮所（仮設あるいは可搬
    式），大学・研究所等に設置し、特殊技能あるいは専門
    知識を所有した人がヘッドマウンティングディスプレ
    イ，首，胴，肩，肘，手，腰，膝，踝，足裏部分に触覚
    センサー埋設人工皮膚付き覆いを取り付けたボディース
    ーツを着用してルームランナー式人工現場模擬装置で各
    種動作を行って２足歩行ロボットを遠隔操縦して災害現
    場の調査，災害終息作業，応援者の誘導支援を行うこと
    を特徴とする請求項９記載の２足歩行ロボット装置の運
    用方法。