JP2001147718A - 情報通信ロボット装置、情報通信方法および情報通信ロボットシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自律充電が可能であって充電中の自律行動が
可能で、しかも複数のロボット間で電源部の電源電圧の
バラツキが生じないようにすることができる情報通信ロ
ボット装置、情報通信方法および情報通信ロボットシス
テムを提案する。 【解決手段】 ロボットは、駆動手段および制御手段そ
の他各部に電源電圧を供給する電源部１２の電源電圧を
監視する電源電圧監視部１１と、充電機能を有する他の
情報通信ロボット装置または充電装置との間で電源電圧
情報の送信または受信を行うと共に、送信または受信さ
れた電源電圧情報の解析を行う通信データ生成／解析部
１３と、を備え、電源電圧情報に基づいて他の情報通信
ロボット装置または充電装置からの電源電圧の充電およ
び充電のための動作を行うものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、自律行動
可能で適応学習を行い、成長機能を有する情報通信ロボ
ット装置、情報通信方法および情報通信ロボットシステ
ムに適用されるものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、特開平１１−１７５１３
２号公報には、認識手段によりユーザ指示またはユーザ
評価の種別を認識し、または特徴量抽出手段により、ユ
ーザ入力から身振りまたは音声等に関する特徴量を抽出
し、写像関数データベースには特徴量を出力すべき動作
に変換する知識または写像関数を保持し、学習手段によ
り、知識または写像関数を、出力動作についてユーザが
判断する「正解」または「不正解」によって与えられる
ユーザ評価に基づき学習して、さらに写像手段により、
１の知識または写像関数を選択し、該知識または写像関
数を用いて特徴量を動作命令に変換して、動作出力手段
から動作を出力することにより、動物を調教するような
身振りや音声を用いた調教の楽しみを擬似的に体験し得
るロボットが開示されている。

【０００３】また、特開平９−２４４７３０号公報に
は、計算機に目的作業を示す種子データが入力され、計
算機は、通信ネットワークを介してハードウエアロボッ
トと通信し、目的作業を協調して行うことができ、かつ
他の種子データに基づく作業が行われていない複数のハ
ードウエアロボットを選択し、そのうちの少なくとも１
つのハードウエアロボットに、種子データを入力させ
て、ソフトウエアロボットを構築し、生成されたソフト
ウエアロボットによって複数のハードウエアロボットが
稼働され、目的作業が終了した時点で、種子データを当
データが入力されたハードウエアロボットから回収する
ことにより、従来のフレキシブル・マニファクチャリン
グ・システム（ＦＭＳ）と同様に効率的に少量他品種生
産を行うことができ、生産工程のプログラム作成の煩雑
さ、ロボット故障によるデッドロック発生といった問題
点を解消するロボットシステムが開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来のロボッ
トでは、自律行動可能で適応学習を行い、成長機能を有
していても、電源部に対する充電は従来の家庭用電気機
器と同様に非自立的であるため、自立的に充電の動作を
行うことができず、また、この充電中は自律行動が不可
能となり、また、自律充電ができないためロボットの稼
働時間を限られ、また、複数のロボット間で電源部の満
充電ものとのと充電不足のものとのバラツキが生じると
いう不都合があった。

【０００５】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、自律充電が可能であって充電中の自律行動が可能
で、しかも複数のロボット間で電源部の電源電圧のバラ
ツキが生じないようにすることができる情報通信ロボッ
ト装置、情報通信方法および情報通信ロボットシステム
を提案しようとするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明の情報通信ロボット装置、情報通信方法および
情報通信ロボットシステムでは、以下のような手段によ
り構成され、このような本発明によれば以下の作用をす
る。

【０００７】本発明は、所定基本情報を記憶する着脱可
能な記憶手段と、基本情報に基づいて可動部を駆動させ
る駆動手段と、駆動手段の動作をフィードバック情報を
用いて制御すると共にフィードバック情報を基本情報に
蓄積する制御手段とを有する情報通信ロボット装置にお
いて適用されるものである。

【０００８】この発明の情報通信ロボット装置は、駆動
手段および制御手段その他各部に電源電圧を供給する電
源部の電源電圧を監視する監視手段と、充電機能を有す
る他の情報通信ロボット装置または充電装置との間で電
源電圧情報の送信または受信を行う送受信手段と、送受
信手段により送信または受信された電源電圧情報の解析
を行う解析手段と、を備え、電源電圧情報に基づいて他
の情報通信ロボット装置または充電装置からの電源電圧
の充電および充電のための動作を行うものである。

【０００９】また、本発明は、所定基本情報を着脱可能
な記憶手段に記憶し、基本情報に基づいて駆動手段によ
り可動部を駆動させ、制御手段により駆動手段の動作を
フィードバック情報を用いて制御すると共にフィードバ
ック情報を基本情報に蓄積する情報通信ロボット装置を
用いた情報通信方法において適用されるものである。

【００１０】この発明の情報通信方法は、駆動手段およ
び制御手段その他各部に電源電圧を供給する電源部の電
源電圧を監視する監視ステップと、充電機能を有する他
の情報通信ロボット装置または充電装置との間で電源電
圧情報の送信または受信を行う送受信ステップと、送受
信ステップにより送信または受信された電源電圧情報の
解析を行う解析ステップと、を備え、電源電圧情報に基
づいて他の情報通信ロボット装置または充電装置からの
電源電圧の充電および充電のための動作を行うものであ
る。

【００１１】また、本発明は、所定基本情報を記憶する
着脱可能な記憶手段と、基本情報に基づいて可動部を駆
動させる駆動手段と、駆動手段の動作をフィードバック
情報を用いて制御すると共にフィードバック情報を基本
情報に蓄積する制御手段とを有する情報通信ロボット装
置を用いた情報通信ロボットシステムにおいて適用され
るものである。

【００１２】この発明の情報通信ロボットシステムは、
駆動手段および制御手段その他各部に電源電圧を供給す
る電源部の電源電圧を監視する監視手段と、充電機能を
有する他の情報通信ロボット装置との間で電源電圧情報
の送信または受信を行う送受信手段と、送受信手段によ
り送信または受信された電源電圧情報の解析を行う解析
手段とを備えた第１の情報通信ロボット装置と、駆動手
段および制御手段その他各部に電源電圧を供給する電源
部の電源電圧を監視する監視手段と、充電機能を有する
他の情報通信ロボット装置との間で電源電圧情報の送信
または受信を行う送受信手段と、送受信手段により送信
または受信された電源電圧情報の解析を行う解析手段と
を備えた第２の情報通信ロボット装置と、を備え、電源
電圧情報に基づいて第１の情報通信ロボット装置および
第２の情報通信ロボット装置は、第１の情報通信ロボッ
ト装置および第２の情報通信ロボット装置との間の電源
電圧の充電および充電のための動作を行うものである。

【００１３】また、この発明の情報通信ロボットシステ
ムは、駆動手段および制御手段その他各部に電源電圧を
供給する電源部の電源電圧を監視する監視手段と、充電
装置との間で電源電圧情報の送信または受信を行う送受
信手段と、送受信手段により送信または受信された電源
電圧情報の解析を行う解析手段とを備えた情報通信ロボ
ット装置と、情報通信ロボット装置から送信される充電
要求情報に対して情報通信ロボット装置に位置情報を送
信すると共に、情報通信ロボット装置の電源部のバッテ
リーに対する電源電圧の充電をし、または情報通信ロボ
ット装置の電源部の放電済みバッテリーに替えて充電済
みバッテリーを供給する充電装置と、を備え、電源電圧
情報に基づいて情報通信ロボット装置および充電装置
は、電源電圧の充電および充電のための動作を行うもの
である。

【００１４】本発明のロボット装置は自律行動可能で適
応学習、成長機能を有するロボットにおいて、自らの電
源部の充電状態を監視し、充電が必要なときには充電要
求情報を他のロボット装置または充電装置に送信し、他
のロボット装置または充電装置から送信される位置信号
に基づいて、充電のための動作および充電の動作を行
う。

【００１５】また、一対の情報通信ロボット装置のうち
電源電圧情報の電源電圧の残量が多い一方を電源電圧供
給側の他の情報通信ロボット装置として、他方を電源電
圧被充電側の情報通信ロボット装置として、電源電圧の
充電を行う。このとき、他の情報通信ロボット装置から
１または複数の情報通信ロボット装置に対して同時に電
源電圧の充電を行うようにしていもよい。また、情報通
信ロボット装置は充電装置から供給される充電済みバッ
テリーを装着して放電済みバッテリーを排出する。この
とき、充電装置は放電済みバッテリーを装着して充電済
みバッテリーを排出する。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、適宜図面を参照しながら本
発明の実施の形態を詳述する。本実施の形態のロボット
は自律行動可能で適応学習、成長機能を有するロボット
において、充電装置に対して自律充電を可能とするもの
である。

【００１７】図１は、本発明の実施の形態のロボットの
機能を示す構成図である。図１において、本発明の実施
の形態のロボットは、ロボットの動作のための基本情報
が記憶された本体に対して着脱可能に設けられたフラッ
シュメモリで構成される基本板状メモリ１と、自律行動
可能で適応学習、成長機能を有するロボット本体３とを
有して構成される。

【００１８】基本板状メモリ１は、所定基本情報を記憶
する着脱可能な記憶手段を構成し、出力部１０は、基本
情報に基づいて可動部を駆動させる駆動手段を構成し、
内部状態計算部５、行動変換部９および感情と状態のモ
デル記憶部８は駆動手段の動作をフィードバック情報を
用いて制御すると共にフィードバック情報を基本情報に
蓄積する制御手段を構成する。

【００１９】電源電圧監視部１１は、駆動手段および制
御手段その他各部に電源電圧を供給する電源部１２の電
源電圧を監視する監視手段を構成する。また、通信デー
タ生成／解析部１３は、充電機能を有する他の情報通信
ロボット装置または充電装置との間で電源電圧情報の送
信または受信を行う送受信手段を構成する。また、通信
データ生成／解析部１３は、送受信手段により送信また
は受信された電源電圧情報の解析を行う解析手段を構成
する。

【００２０】認識部１４は、電源電圧情報の送信または
受信により、他の情報通信ロボット装置または充電装置
との間における充電を行うか否かを認識する認識手段を
構成する。

【００２１】Ｉ／Ｆ（ＩｎｔｅｒＦａｃｅ）４は、ロボ
ット本体３に設けられるスロットに相当し、基本板状メ
モリ１とロボット本体３との間でデータをやりとりする
ためのインターフェースとして機能する。１／Ｆ４は基
本板状メモリ１からロボットの特徴を表現する情報を読
み出し、内部状態計算部５に供給する。また、Ｉ／Ｆ４
は、内部状態計算部５における所定の計算の結果得られ
る情報を基本板状メモリ１に書き込み、その記憶内容を
更新する。

【００２２】内部状態計算部５には、Ｉ／Ｆ４から情報
が供給されるほか、外的入力部６からも入力が与えられ
る。さらに、内部状態計算部５には、行動変換部９にお
いて得られるロボットの具体的なアクションもフィード
バックされる。内部状態計算部５は、モデル記憶部８に
記憶されている感情と状態のモデルを、Ｉ／Ｆ４、外的
入力部６、時間入力部７、または行動変換部９からの入
力に対応して駆動し、ロボットの内部状態を更新する。

【００２３】ロボットの内部状態は、Ｉ／Ｆ４からの情
報に含まれるものであり、更新された内部状態は、Ｉ／
Ｆ４を介して基本板状メモリ１に書き込まれる。また、
内部状態計算部５は更新後の内部状態に基づいて、ロボ
ットに行わせる概念的な動作を決定し、その概念的な動
作を行うように指示する命令を行動変換部９に出力す
る。

【００２４】図２は、本実施の形態のロボットの構成を
示すブロック図である。ロボットは、所定時間を計時す
るタイマ回路２０と、インターフェース回路２５との間
でデータを通すバス２２と、所定のプログラムが格納さ
れるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２３
と、ロボットの動作を制御するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ
Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１と、ＣＰＵ２
１の動作のための制御データが格納されるＲＡＭ（Ｒａ
ｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２４と、ＣＰ
Ｕ２１と後述する各部とのインターフェースを行うイン
ターフェース回路（Ｉ／Ｆ）２５を有して構成される。

【００２５】また、ロボットは、他の情報通信ロボット
装置または他の情報端末装置との間で電源電圧情報の送
信または受信を行う通信部２６を有する。また、ロボッ
トは、接触式または反射式のセンサー２７と、被写体を
撮像するカメラ２８と、カメラ２８の撮像信号をディジ
タルデータに変換するＡ／Ｄ変換器２９とを有して構成
される。また、ロボットは、外部音声を収音して電気信
号に変換するマイク３０と、マイク３０の電気信号をデ
ィジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器３１とを有して
構成される。

【００２６】また、ロボットは、電源の供給または遮断
や所定入力指示などの操作を行う操作部３２を有して構
成される。また、ロボットは、基本板状メモリ１を着脱
可能に接続する基本板状メモリ用コネクタ３３を有して
構成される。

【００２７】また、ロボットは、出力ディジタルデータ
を出力音声信号に変換するＤ／Ａ変換器３５と、出力音
声信号を音声として鳴動させるスピーカ３６とを有して
構成される。また、ロボットは、ＣＰＵ２１の制御に基
づいて可動部である駆動機構３８を駆動させるモータ３
７とを有して構成される。また、ロボットは、ＣＰＵ２
１およびバス２２およびＩ／Ｆ２５を介してモータ３７
その他各部に電源電圧を供給するバッテリー３９を有し
て構成される。

【００２８】モーター３７は、Ｉ／Ｆ２５を介して、Ｃ
ＰＵ２１に制御され、駆動機構３８を駆動するようにな
されている。駆動機構３８は、例えば、ロボットの可動
部分としての頭や手足、胴体などを構成し、モーター３
７によって駆動されるようになされている。

【００２９】なお、上述した図１のＩ／Ｆ４は、図２の
Ｉ／Ｆ２５と基本板状メモリ用コネクタ３３に対応す
る。また、図１の外的入力部６は、図２のセンサー２
７、マイク３０およびＡ／Ｄ変換器２９、カメラ２８お
よびＡ／Ｄ変換器２９や操作部３２に対応する。

【００３０】また、図１の時間入力部７は、図２のタイ
マ回路２０に対応し、図１のモデル記憶部８は、図２の
ＲＯＭ２３に対応する。さらに、図１の出力部１０は、
図２のＤ／Ａ変換器３６およびスピーカ３６やモータ３
７および駆動機構３８に対応する。

【００３１】また、図１の通信データ生成／解析部１３
は、図２の通信部２６およびＣＰＵ２１に対応し、図１
の電源電圧監視部１１、選択部１２および認識部１４は
図２のＣＰＵ２１に対応し、図１の電源部１２は図２の
バッテリー３９に対応する。

【００３２】このように構成されたロボットは、以下の
ような動作をする。バッテリー３９の電源電圧が所定量
以下のときＣＰＵ２１はこれを検出し、充電要求情報を
生成し、上述した通信部２６を介して外部の充電装置で
あるチャージャーに送られる。これに対応して、チャー
ジャーから位置情報が送信される。

【００３３】ロボットにおいて、通信部２６はチャージ
ャーから送られた所定の位置情報のデータをインターフ
ェース回路２５に供給する。バス２２を用いてＣＰＵ２
１はデータのやりとりを行うことにより、ＲＯＭ２３に
格納されるプログラムが起動される。インターフェース
回路２５は、赤外線等を介してチャージャーから送信さ
れて所定の位置情報のデータを内部処理可能に変換す
る。

【００３４】インターフェース回路２５で変換されたデ
ータは基本板状メモリ用コネクタ３３を介して基本板状
メモリ１にダウンロードされる。センサー２７は外部の
接触物または近接物を検出し、カメラ２８は外部の被写
体を撮像し、マイク３０は外部の音声を収音し、センサ
ー検出信号、画像データおよび音声データをインターフ
ェース回路２５を介してＣＰＵ２１に供給する。

【００３５】ダウンロードされたデータ並びにセンサー
検出信号、画像データおよび音声データをＣＰＵ２１が
解析して、各可動部の動作コマンドをインターフェース
回路２５に供給する。インターフェース回路２５は動作
コマンドを駆動信号に変換する。駆動信号は、モータ３
７およびスピーカ３６に供給される。モータ３７は駆動
信号により駆動され、スピーカ３６は駆動信号により鳴
動される。

【００３６】図３は、本実施の形態のバッテリーおよび
充電器の構成を示すブロック図である。図３において、
チャージャー側は、ＤＣ入力端子４７に供給される直流
電圧を定電圧および定電流で充電する充電器４０と、充
電器４０の充電をコントロールする充電コントロール回
路４１とを有して構成される。

【００３７】また、ロボット側は、充電または放電を切
り換える充放電切り換え回路４２と、電源電圧を蓄える
バッテリーセル４３と、充電電圧をディジタル値に変換
するＡ／Ｄ変換器４４と、バッテリーセル４３の充電電
圧値を監視してこれに基づいて充放電切り換え回路４２
における充電または放電を切り換えるバッテリーマイコ
ン４５とを有して構成される。

【００３８】ここで、バッテリーマイコン４５は、バッ
テリーセル４３の電源電圧値を監視するバッテリー監視
部４６と、充放電切り換え回路４２における充電または
放電の切り換えを制御する切り換え制御部４６ａと、バ
ッテリーセル４３の充電容量（残容量）を算出する充電
容量算出部４６ｂとを有して構成される。

【００３９】このように構成された本実施の形態のバッ
テリーおよび充電器は以下のような動作をする。図３に
おいて、バッテリー監視部４６によりバッテリーセル４
３の電源電圧値が監視され、充電容量算出部４６ｂによ
りバッテリーセル４３の充電容量（残容量）が所定量で
あると算出されたため充電が必要であるとき、切り換え
制御部４６ａによりロボットがチャージャーの位置まで
移動するまでは充放電切り換え回路４２は放電側（接点
ｃが接点ｂに接続する。）に切り換えられ、ロボットが
チャージャーの位置に到達したときは充放電切り換え回
路４２は充電側（接点ｃが接点ａに接続する。）に切り
換えられる。また、充電中も、ロボットの動作を可能と
するため適宜充放電切り換え回路４２は放電側（接点ｃ
が接点ｂに接続する。）に切り換えられる。

【００４０】図４は、本実施の形態の自律充電システム
の構成図である。図４において、ロボット３は、通信部
２６と、バッテリー４３と、バッテリー監視部４６と、
充電入力端子４８とを有して構成される。また、チャー
ジャー部５０は、ＤＣ入力端子４７と、充電器および充
電コントロール回路４０、４１と、位置信号発信部５１
と、充電出力端子５２とを有して構成される。また、チ
ャージャー部５０のＤＣ入力端子４７には、商用の交流
１００Ｖの電源のコンセント５４からプラグ５５、交流
／直流の変換用のＡＣアダプター５６およびＤＣ出力端
子を介して、所定の直流電圧が供給される。

【００４１】図４において、ロボット３では、バッテリ
ー監視部４６はバッテリー４３の電源電圧を監視して残
容量が少なくなって充電が必要な状態になったことを検
出すると、通信部２６に充電必要状態を通知する。通信
部２６は充電要求情報４９をチャージャー部５０に送信
する。

【００４２】チャージャー部５０では、ロボット３から
充電要求情報４９を受信すると、位置信号発信部５１は
チャージャー部５０の位置情報５３をロボット３に送信
する。ロボット３では、通信部２６は位置情報５３を受
信しながらチャージャー部５０の位置まで移動して、充
電入力端子４８をチャージャー部５０の充電出力端子５
２に接触または結合させる。

【００４３】チャージャー部５０の充電器および充電コ
ントロール回路４０、４１はロボット３の有無を検出し
てその状況を把握して、充電の開始または停止をコント
ロールする。充電が終了すると、ロボット３のバッテリ
ー監視部４６はバッテリー４３の電源電圧を監視して残
容量が満充電の状態になったことを検出する。これによ
り、ロボット３はチャージャー部５０から離れて通常の
自律行動を開始する。

【００４４】なお、ロボット３の充電入力端子４８およ
びチャージャー部５０の充電出力端子５２は、必ずしも
接触または結合させなくても、例えば誘電導充電（無接
点方式充電）にしてもよい。

【００４５】以下に、上述した行動可能で適応学習、成
長機能を有するロボットを用いた自律型充電システムの
具体的な使用状態を説明する。図５は、自立型充電シス
テムを示す図である。図５において、まず、ロボットと
チャージャーの配備状態Ｓ１において、所定のスロット
にバッテリーを装着したロボット３と、所定の直流電圧
が充電器により供給されるチャージャー５０とを配備す
る。また、チャージャー５０に替えて小屋型チャージャ
ー５８を用いても良い。

【００４６】次に、ロボットのバッテリー残量少状態Ｓ
２において、ロボット３はバッテリーの残容量が少なく
なると、充電要求情報４９を送信する。この場合、複数
のチャージャー５０に対して充電要求情報４９を送信し
て、残容量に応じて充電を行うチャージャー５０を選択
するようにしても良い。

【００４７】すると、ロボットとチャージャーとの交信
状態Ｓ３において、チャージャー５０は充電要求情報４
９に対応して位置情報５３を送信する。このようにし
て、ロボット３とチャージャー５０は交信することによ
り、お互いの位置を確認して、ロボット３はチャージャ
ー５０の位置まで移動する。

【００４８】充電中状態Ｓ４において、ロボット３は自
らチャージャー５０の充電テーブル上の所定位置に位置
決めする。これにより、チャージャー５０はロボット３
のバッテリーに対して充電を開始する。また、小屋型チ
ャージャー５８の充電小屋内の所定位置に位置決めす
る。これにより、チャージャー５８はロボット３のバッ
テリーに対して充電を開始する。

【００４９】充電終了状態Ｓ５において、充電が完了し
てロボット３のバッテリーが満充電状態になると、チャ
ージャー５０は充電を終了して、ロボット３はチャージ
ャー５０から離れて通常の自律行動を開始する。

【００５０】なお、小屋型チャージャー５８の充電小屋
内に入るだけで、例えば誘電導充電（無接点方式充電）
するようにしてもよい。

【００５１】上述した実施の形態のロボット３のバッテ
リー監視部４６は自らのバッテリーの充電状態を把握し
て、必要に応じてロボット自らチャージャー５０に対す
る充電のための移動動作および充電行為の動作を行う。

【００５２】また、本実施の形態のロボットは充電状態
に応じて急速実使用充電または長時間完全充電の別を判
断して行うようにしても良い。

【００５３】また、本実施の形態のロボットは充電行為
以外に、充電可能な場所への移動等、充電に伴う関連動
作まで自立的に行うようにしても良い。

【００５４】また、本実施の形態のロボットは充電にか
かわる安全上の問題として、過充電または過放電に対す
る対策も自立的に行うようにしても良い。

【００５５】上述した本実施の形態の自立型充電システ
ムを用いたロボットによれば、自律行動のみに限らず充
電行為を自立的に行う自律充電型ロボットを実現するこ
とができ、また、稼働時間を延ばすことができ、また、
あたかも動物が食料補強するように充電行為を行うこと
により実生命体に近いものとすることができ、また、面
倒な充電の手間を省くことができると共に、安全管理も
可能とすることができ、また、使う前に充電を行うので
はなく、使うときには充電済みという新しい使用形態を
提案することができる。

【００５６】また、本実施の形態の他のロボットは自律
行動可能で適応学習、成長機能を有するロボットにおい
て、ロボット固体間の自律充電を可能とするものであ
る。図６は、本実施の形態のロボット固体間充電システ
ムの構成図であり、図６Ａは口型充電ロボット、図６Ｂ
は授乳型充電ロボットである。図６Ａにおいて、口型充
電ロボット６０はメインバッテリー６１と、充電端子６
２（入力または出力兼用）とを有して構成される。な
お、メインバッテリー６１とは、図３に示した通常のバ
ッテリー３９のみではなく充電器を含めたものであり、
例えば図３および図４に示したチャージャー（充電器４
０および充電コントロール回路４１）に相当する充電機
能を有するものである。

【００５７】図６Ｂにおいて、授乳型充電ロボット６３
はメインバッテリー６１と、充電端子６４、６５、６６
（出力専用）とを有して構成される。なお、メインバッ
テリー６１とは、同様に図３に示した通常のバッテリー
３９のみではなく充電器を含めたものであり、例えば図
３および図４に示したチャージャー（充電器４０および
充電コントロール回路４１）に相当する充電機能を有す
るものである。

【００５８】図７は、本実施の形態のロボット固体間充
電システムの使用状態を示す図であり、図７Ａは口型充
電ロボット、図７Ｂは授乳型充電ロボットである。図７
Ａの口型充電ロボット６０においては、残量”大”側ロ
ボット（供給側）６０のバッテリー６０ａから残量”
少”側ロボット（被充電側（受側））６７のバッテリー
６７ａへ充電端子６０ｂおよび充電端子６７ｂを介して
充電が行われる。ここでは、バッテリー６０ａおよびバ
ッテリー６７ａはそれぞれのロボットの充電電圧の残容
量を示すバッテリーのみを示している。

【００５９】図７Ｂの授乳型充電ロボット６３において
は、親側ロボット（供給側）６３のバッテリー６３ａか
ら子側ロボット（被充電側（受側））６８、６９および
７０のバッテリー６８ａ，６９ａおよび７０ａへ充電端
子６３ｂおよび充電端子６８ｂ、充電端子６３ｃおよび
充電端子６９ｂ、充電端子６３ｄおよび充電端子７０ｂ
をそれぞれ介して充電が行われる。ここでは、同様にバ
ッテリー６３ａ、バッテリー６８ａ，バッテリー６９ａ
およびバッテリー７０ａはそれぞれのロボットの充電電
圧の残容量を示すバッテリーのみを示している。

【００６０】図８は、ロボット固体間充電システムを示
す図である。図８において、まず、複数のロボット配備
状態Ｓ１１において、それぞれバッテリーを装着したロ
ボット（Ａ）７１、ロボット（Ｂ）７２を配備する。

【００６１】次に、バッテリー残量少の検出状態Ｓ１２
において、ロボット（Ｂ）７２は自らのバッテリーの残
量が少ないので充電が必要であることを示す充電要求情
報７３および位置情報を送信する。自らのバッテリーの
残量が大きい状態のロボット（Ａ）７１は充電要求情報
７３および位置情報を受信してロボット（Ｂ）７２の状
態を検出すると、ロボット（Ｂ）７２の状態を認識し
て、これに対応して自らの位置情報７４および充電可能
情報を送信する。

【００６２】このようにして、ロボット（Ｂ）７２とロ
ボット（Ａ）７１は交信することにより、お互いの位置
および充電状態を確認して、ロボット（Ａ）７１はロボ
ット（Ｂ）７２の位置まで移動する。また、両者がお互
いに接近するように移動しても良い。

【００６３】充電中状態Ｓ１３において、ロボット
（Ｂ）７２は自らの充電端子をロボット（Ａ）７１の所
定位置の充電端子に対して位置決めする。これにより、
ロボット（Ａ）７１はロボット（Ｂ）７２のバッテリー
に対して充電を開始する。ここで、口移しタイプでは、
ロボット（Ｂ）７２は自らの口に設けられた充電端子を
ロボット（Ａ）７１の口に設けられた充電端子に接合し
た状態で充電を受ける。また授乳タイプでは、ロボット
（Ｂ）７２は自らの口に設けられた充電端子をロボット
（Ａ）７１の乳房に設けられた充電端子に接合した状態
で充電を受ける。

【００６４】充電終了状態Ｓ１４において、充電が完了
してロボット（Ｂ）７２のバッテリーが満充電状態にな
ると、ロボット（Ａ）７１は充電を終了して、ロボット
（Ｂ）７２はロボット（Ａ）７１から離れて通常の自律
行動を開始する。

【００６５】なお、上述したロボット固体間の充電は、
チャージャーによる本来の充電に至るまでの仮の充電と
して用いても良い。例えば、ロボット間でバッテリー残
容量に差があるため、バッテリー残量少のロボットがチ
ャージャーの位置まで移動できないときには、バッテリ
ー残量少のロボットはチャージャーよりも近くにいるバ
ッテリー残量が大の他のロボットから仮の充電を受けた
後に、チャージャーの位置まで移動して本来の満充電と
なる充電を受けるようにしても良い。

【００６６】上述した本実施の形態のロボットは、充電
の供給側および受け側共に充電端子を口に設けることに
より、ロボット同士で、あたかも口移しで餌付けをする
ような行為により充電を行うことができる。

【００６７】また、本実施の形態のロボットは、その充
電自体も一般家庭用電気機器のようにユーザーが行うの
ではなく、ロボット間で充電のための充電情報の通信を
行って、充電情報に基づいて充電が必要であるか否かを
判断して、自立的に充電を行うことができる。

【００６８】また、本実施の形態のロボットは、ロボッ
ト間で充電のための充電情報の通信を行って、充電情報
に基づいて、充電量が充分大であるロボットから充電量
が不足しているロボットへの自律充電を行うことができ
る。

【００６９】また、本実施の形態のロボットは、充電の
供給側の充電端子を乳房の位置に設け、受け側の充電端
子を口に設けることにより、ロボット同士で、あたかも
母側ロボットが複数の子側ロボットに対して授乳をさせ
るような行為により充電を行うことができる。また、充
電専用ロボットを設けて、複数のロボットへの充電を専
門に行っても良い。

【００７０】また、本実施の形態のロボットは、ロボッ
ト間で充電のための充電情報の通信を行って、充電情報
に基づいて、完全に放電しきって動作が停止したロボッ
トに対して、充電量が充分大であるロボットから動作の
停止しているロボットへの自律充電を行うことができ
る。

【００７１】上述した本実施の形態のロボット固体間充
電システムを用いたロボットによれば、自律行動型ロボ
ットにおいて、自律充電を行うことができるので、完全
自立型ロボットを実現させることができ、また、稼働時
間を延ばすことができ、また、複数体の充電状態の均一
化を図ることができ、また、面倒な充電の手間を省くこ
とができる上に集団安全管理も可能とすることができ、
また、複数体のチームプレーが必要なときに充電状態を
均一にして有効に動作させることができる。

【００７２】また、上述したロボットにおいて、充電専
用ロボットに発電機能を設けるようにしても良い。

【００７３】また、上述したロボットにおいて、供給側
ロボットは自ら商用の交流１００Ｖの電源のコンセント
５４からプラグ５５、交流／直流の変換用のＡＣアダプ
ター５６およびＤＣ出力端子を介して、所定の直流電圧
が供給されるように接続して、自らチャージャーと同様
に構成しても良い。

【００７４】また、本実施の形態の他のロボットは自律
行動可能で適応学習、成長機能を有するロボットにおい
て、餌型バッテリーを摂取する行為をすることにより、
あたかも食物摂取による栄養補給のような行為により、
自律充電を行うものである。

【００７５】図９は、本実施の形態の餌型バッテリーシ
ステムの構成を示す図である。図９Ａは餌型バッテリー
摂取−吐き出し型ロボットを示す図であり、板状の上面
の−端子８１および＋端子８２と、下面の−端子８４お
よび＋端子８３をそれぞれ反転する位置に設けることに
より、上面と下面のどちらの端子とロボット側の端子が
接触しても充電が可能となるように構成されている。

【００７６】ロボット頭部９２の開口部分である口部分
９３には長さ方向に沿ってローラ９４が設けられてい
て、ローラ９４の回転により餌型バッテリー８０を口部
分９３で摂取または吐き出しを行うことができるように
構成されている。

【００７７】そして、餌型バッテリー８０を口部分９３
でくわえる（把持）状態９５から食べる（充電）状態９
６、そして、くわえる（把持）状態９５に戻って餌型バ
ッテリー８０を吐き出す動作に対応して、ロボット本体
９０に対してロボット頭部９２を上下に振るように動作
する。このようにして、メインバッテリー９１には、餌
型バッテリー８０からの電源電圧が充電される。

【００７８】なお、メインバッテリー９１とは、図３に
示した通常のバッテリー３９のみではなく充電器を含め
たものであり、例えば図３および図４に示したチャージ
ャー（充電器４０および充電コントロール回路４１）に
相当する充電機能を有するものである。また、餌型バッ
テリー８０は後述する餌箱（オートチャージャー）と電
源ラインで接続された状態で電源電圧を供給可能にして
もよい。

【００７９】図９Ｂは餌型バッテリー摂取−体内移動−
排出型ロボットを示す図であり、ロボット９６は満（充
電）状態餌型バッテリー９８を同様に口部分から摂取し
て、体内を移動中にメインバッテリー９１に対する充電
状態９７となり、空（放電）状態餌型バッテリー９９を
端部より排出するように構成されている。

【００８０】なお、メインバッテリー９１とは、同様に
図３に示した通常のバッテリー３９のみではなく充電器
を含めたものであり、例えば図３および図４に示したチ
ャージャー（充電器４０および充電コントロール回路４
１）に相当する充電機能を有するものである。また、満
状態餌型バッテリー９８は後述する餌箱（オートチャー
ジャー）と電源ラインで接続された状態で電源電圧を供
給可能とし、充電終了後に電源ラインを切り離して餌箱
に巻き戻すと共に、空状態餌箱バッテリー９９を排出す
るようにしてもよい。

【００８１】なお、餌型バッテリーのロボット体内移動
機構は、例えば、ステッピングモータを駆動源としたラ
ックアンドピニオンを用いた移動機構や、ビデオテープ
レコーダーに用いられるカセットテープのアップダウン
機構や、シリアルプリンターのヘッド移動機構を用いて
も良い。このような移動機構を用いた移動中に充電回路
に対して導通状態となって満状態餌型バッテリー９８か
らメインバッテリー９１に対して充電を行うものであれ
ばよい。

【００８２】図１０は、本実施の形態の餌型バッテリー
システムの構成を示す図である。図１０は餌型バッテリ
ーに対する充電を行うオートチャージャーを構成する餌
箱１００の構成を説明する図である。図１０Ａにおい
て、餌箱（オートチャージャー）１００の入口１０２か
ら空状態バッテリー１０１を投入すると、内部移動中に
空状態バッテリー１０１に対して充電状態１０３となっ
て、出口１０４から満状態バッテリー１０５が排出され
る。

【００８３】なお、餌型バッテリーの餌箱１００内部の
移動機構は、同様に、例えば、ステッピングモータを駆
動源としたラックアンドピニオンを用いた移動機構や、
ビデオテープレコーダーに用いられるカセットテープの
アップダウン機構や、シリアルプリンターのヘッド移動
機構を用いても良い。このような移動機構を用いた移動
中に充電回路に対して導通状態となって空状態餌型バッ
テリー１０１に対して餌箱１００から充電を行うもので
あればよい。

【００８４】このような図１０Ａの餌箱（オートチャー
ジャー）１００のロボットによる使用状態を図１０Ｂ，
図１０Ｃ，図１０Ｄに示す。図１０Ｂにおいて、ロボッ
ト９０は空状態バッテリー１０１を餌箱１００の入口に
向けて吐き出す行為をして投入するか、または、ロボッ
ト９６は空状態バッテリー１０１を餌箱１００の入口に
向けて排せつ行為をして投入する。

【００８５】図１０Ｃにおいて、餌箱１００は入口から
投入された空状態バッテリーを内部移動中に充電して出
口から充電済みバッテリー（満状態バッテリー）１０５
を排出する。

【００８６】図１０Ｄにおいて、ロボット１０６は、餌
箱１００の出口から排出される充電済みバッテリー（満
状態バッテリー）１０５を食べて自らのメインバッテリ
ーを充電状態にする。

【００８７】図１１は、餌型バッテリーシステムを示す
図である。図１１において、まず、餌型バッテリー、餌
箱、ロボットの配備状態Ｓ２１において、出口に満充電
状態の餌型バッテリー１１１が配置された餌箱（オート
チャージャー）１１０とロボット１１２とを配備する。

【００８８】ロボットによる餌型バッテリーの摂取状態
Ｓ２２において、ロボット１１２が餌型バッテリー１１
１を摂取する。

【００８９】ロボット側充電中状態Ｓ２３において、餌
型バッテリー摂取−体内移動−排出型ロボット１１２
は、餌型バッテリー１１１の体内移動中に餌型バッテリ
ー１１１の電源電圧をメインバッテリー１１３に対して
充電する動作を行う。

【００９０】ロボット側充電終了状態Ｓ２４において、
ロボット１１２は充電を終了すると、空状態バッテリー
１１４を餌箱１１０の入口に排せつ行為により投入す
る。

【００９１】また、ロボット側充電中状態Ｓ２３’にお
いて、餌型バッテリー摂取−吐き出し型ロボット１１２
は、口部分で餌型バッテリー１１１をくわえてから食べ
た（摂取した）状態で餌型バッテリー１１１の電源電圧
をメインバッテリー１１３に対して充電する動作を行
う。

【００９２】ロボット側充電終了状態Ｓ２４’におい
て、ロボット１１２は充電を終了すると、空状態バッテ
リー１１４を餌箱１１０の入口に吐き出し行為により投
入する。

【００９３】餌型バッテリー側充電中状態Ｓ２５におい
て、餌箱１１０は入口から投入された空状態バッテリー
１１４を内部移動中に充電して出口から充電済みバッテ
リー（満状態バッテリー）１１５を排出する。

【００９４】ロボットによる充電済みバッテリーの摂取
状態Ｓ２６において、ロボット１１６は、餌箱１１０の
出口から充電済みバッテリー（満状態バッテリー）１１
５を食べて自らのメインバッテリーを充電状態にする。

【００９５】上述した本実施の形態のロボットは、ロボ
ット本体に設けられたメインバッテリー以外の餌箱（オ
ートチャージャー）から排出される充電済みの餌型バッ
テリーをあたかも食べる（摂取する）行為をすることに
より、またはロボットの体内移動中に充電の動作を行う
ので、ロボットの充電動作を動物の食物摂取による栄養
補給の動作に近づけることができる。

【００９６】また、本実施の形態のロボットは、充電済
みの餌型バッテリーからロボット本体に設けられたメイ
ンバッテリーへの充電が終わって、空状態となった空状
態バッテリーはロボットの口部分からあたかも食べ物を
吐き出す行為のように吐き出し、またはロボットの体内
移動後にあたかも排せつ行為のように排出するので、ロ
ボットの充電終了動作を動物の食物摂取後の吐き出しま
たは排せつ行為に近づけることができる。

【００９７】また、本実施の形態の餌箱（オートチャー
ジャー）は、空状態バッテリーを自動的に充電して充電
済みの餌型バッテリーを排出するので、ロボットが充電
済みの餌型バッテリーを食べる（摂取する）ことを繰り
返すことにより、ロボットは自然界と同様の行為により
自律充電を行うことができる。

【００９８】上述した本実施の形態の餌型バッテリーシ
ステムを用いたロボットによれば、自律行動型ロボット
において、自律充電を行うことができるので、完全自立
型ロボットを実現させることができ、また、理論上、固
定した充電時間を無くすことができ、また、稼働しなが
らの充電を可能にすることができ、また、餌型バッテリ
ーさえあれば、充電を必要とせずにロボットを稼働させ
ることが可能となり、また、実生命体と同じように食物
摂取から栄養吸収（充電）、さらに排出（充電完了）ま
でのサイクルを実現させることが可能となる。

【００９９】

【発明の効果】本発明の情報通信ロボット装置によれ
ば、駆動手段および制御手段その他各部に電源電圧を供
給する電源部の電源電圧を監視する監視手段と、充電機
能を有する他の情報通信ロボット装置または充電装置と
の間で電源電圧情報の送信または受信を行う送受信手段
と、送受信手段により送信または受信された電源電圧情
報の解析を行う解析手段と、を備え、電源電圧情報に基
づいて他の情報通信ロボット装置または充電装置からの
電源電圧の充電および充電のための動作を行うので、ロ
ボットが自ら充電状態を判断して、ロボット間でまたは
充電装置との間で自律行動のみに限らず充電行為を自立
的に行う自律充電型ロボットを実現することができると
いう効果を奏する。

【０１００】また、本発明の情報通信ロボット装置によ
れば、上述において、電源電圧情報は情報通信ロボット
装置から送信される充電要求情報であるので、ロボット
が自ら充電要求状態である情報を他の情報通信ロボット
装置または充電装置に送信して、自らの充電要求状態を
知らせることができるという効果を奏する。

【０１０１】また、本発明の情報通信ロボット装置によ
れば、上述において、電源電圧情報は他の情報通信ロボ
ット装置または充電装置から送信される位置情報である
ので、ロボットが他の情報通信ロボット装置または充電
装置の位置を認識して充電のための移動や充電のための
位置決めを容易に行うことができるという効果を奏す
る。

【０１０２】また、本発明の情報通信ロボット装置によ
れば、一対の情報通信ロボット装置のうち電源電圧情報
の電源電圧の残量が多い一方を電源電圧供給側の他の情
報通信ロボット装置として、他方を電源電圧被充電側の
情報通信ロボット装置として、電源電圧の充電を行うの
で、ロボット間での充電を行うことにより、複数体の充
電状態の均一化を図ることができるという効果を奏す
る。

【０１０３】また、本発明の情報通信ロボット装置によ
れば、上述において、他の情報通信ロボット装置から１
または複数の情報通信ロボット装置に対して同時に電源
電圧の充電を行うので、充電動作をロボット間の口移し
の行為や授乳の行為に置き換えて連続稼働をさせること
ができ、各ロボットの充電状態に応じて同時に１または
複数のロボットの充電を行うことができるという効果を
奏する。

【０１０４】また、本発明の情報通信ロボット装置によ
れば、上述において、情報通信ロボット装置は充電装置
から供給される充電済みバッテリーを装着して放電済み
バッテリーを排出するので、充電済みバッテリーをあた
かも食べる（摂取する）行為をすることにより充電の動
作を行うので、ロボットの充電動作を動物の食物摂取に
よる栄養補給の動作に近づけることができ、充電動作を
これらの行為に置き換えて連続稼働をさせることができ
るという効果を奏する。

【０１０５】また、本発明の情報通信ロボット装置によ
れば、上述において、充電装置は放電済みバッテリーを
装着して充電済みバッテリーを排出するので、ロボット
が充電済みバッテリーを食べる（摂取する）行為をして
充電を繰り返すことにより、ロボットは自然界と同様の
行為により自律充電を行うことができるという効果を奏
する。

【０１０６】また、本発明の情報通信方法によれば、駆
動手段および制御手段その他各部に電源電圧を供給する
電源部の電源電圧を監視する監視ステップと、充電機能
を有する他の情報通信ロボット装置または充電装置との
間で電源電圧情報の送信または受信を行う送受信ステッ
プと、送受信ステップにより送信または受信された電源
電圧情報の解析を行う解析ステップと、を備え、電源電
圧情報に基づいて他の情報通信ロボット装置または充電
装置からの電源電圧の充電および充電のための動作を行
うので、ロボットが自ら充電状態を判断して、ロボット
間でまたは充電装置との間で自律行動のみに限らず充電
行為を自立的に行うことにより、稼働時間を延ばすこと
ができるという効果を奏する。

【０１０７】また、本発明の情報通信ロボットシステム
によれば、駆動手段および制御手段その他各部に電源電
圧を供給する電源部の電源電圧を監視する監視手段と、
充電機能を有する他の情報通信ロボット装置との間で電
源電圧情報の送信または受信を行う送受信手段と、送受
信手段により送信または受信された電源電圧情報の解析
を行う解析手段とを備えた第１の情報通信ロボット装置
と、駆動手段および制御手段その他各部に電源電圧を供
給する電源部の電源電圧を監視する監視手段と、充電機
能を有する他の情報通信ロボット装置との間で電源電圧
情報の送信または受信を行う送受信手段と、送受信手段
により送信または受信された電源電圧情報の解析を行う
解析手段とを備えた第２の情報通信ロボット装置とを備
え、電源電圧情報に基づいて第１の情報通信ロボット装
置および第２の情報通信ロボット装置は、第１の情報通
信ロボット装置および第２の情報通信ロボット装置との
間の電源電圧の充電および充電のための動作を行うの
で、自律行動型ロボットにおいて、自律充電を行うこと
ができるので、完全自立型ロボットを実現させることが
でき、また、稼働時間を延ばすことができ、また、複数
体の充電状態の均一化を図ることができ、また、面倒な
充電の手間を省くことができる上に集団安全管理も可能
とすることができ、また、複数体のチームプレーが必要
なときに充電状態を均一にして有効に動作させることが
できるという効果を奏する。

【０１０８】また、本発明の情報通信ロボットシステム
によれば、駆動手段および制御手段その他各部に電源電
圧を供給する電源部の電源電圧を監視する監視手段と、
充電装置との間で電源電圧情報の送信または受信を行う
送受信手段と、送受信手段により送信または受信された
電源電圧情報の解析を行う解析手段とを備えた情報通信
ロボット装置と、情報通信ロボット装置から送信される
充電要求情報に対して情報通信ロボット装置に位置情報
を送信すると共に、情報通信ロボット装置の電源部のバ
ッテリーに対する電源電圧の充電をし、または情報通信
ロボット装置の電源部の放電済みバッテリーに替えて充
電済みバッテリーを供給する充電装置と、を備え、電源
電圧情報に基づいて情報通信ロボット装置および充電装
置は、電源電圧の充電および充電のための動作を行うの
で、自律行動のみに限らず充電行為を自立的に行う自律
充電型ロボットを実現することができ、また、稼働時間
を延ばすことができ、また、あたかも動物が食料補強す
るように充電行為を行うことにより実生命体に近いもの
とすることができ、また、面倒な充電の手間を省くこと
ができると共に、安全管理も可能とすることができ、ま
た、使う前に充電を行うのではなく、使うときには充電
済みという新しい使用形態を提案することができ、また
自律行動型ロボットにおいて、自律充電を行うことがで
きるので、完全自立型ロボットを実現させることがで
き、また、理論上、固定した充電時間を無くすことがで
き、また、稼働しながらの充電を可能にすることがで
き、また、餌型バッテリーさえあれば、充電を必要とせ
ずにロボットを稼働させることが可能となり、また、実
生命体と同じように食物摂取から栄養吸収（充電）、さ
らに排出（充電完了）までのサイクルを実現させること
ができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態のロボットの機能を示す構
成図である。

【図２】本発明の実施の形態のロボットの構成を示すブ
ロック図である。

【図３】バッテリーおよび充電器の構成を示すブロック
図である。

【図４】自立型充電システムの構成図である。

【図５】自立型充電システムを示す図である。

【図６】ロボット固体間充電システムの構成図であり、
図６Ａは口型ロボット、図６Ｂは授乳型ロボットを示す
図である。

【図７】ロボット固体間充電システムの使用状態を示す
図であり、図７Ａは口型ロボット、図７Ｂは授乳型ロボ
ットを示す図である。

【図８】ロボット固体間充電システムを示す図である。

【図９】餌型バッテリーシステムを示す構成図である。

【図１０】餌型バッテリーシステムを示す構成図であ
る。

【図１１】餌型バッテリーシステムを示す図である。

【符号の説明】

１……基本板状メモリ、３……ロボット、４……Ｉ／
Ｆ、５……内部状態計算部、６……外的入力部、７……
時間入力部、８……感情と状態のモデル記憶部、９……
行動変換部、１０……出力部、１１……電源電圧監視
部、１２……電源部、１３……通信データ生成／解析
部、１４……認識部、５０……チャージャー部、６０…
…口型ロボット、６３……授乳型ロボット、８０……餌
型バッテリー、１００……餌箱（オートチャージャ
ー）、

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定基本情報を記憶する着脱可能な記憶
   手段と、上記基本情報に基づいて可動部を駆動させる駆
   動手段と、上記駆動手段の動作をフィードバック情報を
   用いて制御すると共に上記フィードバック情報を上記基
   本情報に蓄積する制御手段とを有する情報通信ロボット
   装置において、 上記駆動手段および上記制御手段その他各部に電源電圧
   を供給する電源部の電源電圧を監視する監視手段と、 充電機能を有する他の情報通信ロボット装置または充電
   装置との間で上記電源電圧情報の送信または受信を行う
   送受信手段と、 上記送受信手段により送信または受信された上記電源電
   圧情報の解析を行う解析手段と、 を備え、上記電源電圧情報に基づいて上記他の情報通信
   ロボット装置または上記充電装置からの電源電圧の充電
   および充電のための動作を行うことを特徴とする情報通
   信ロボット装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の情報通信ロボット装置に
   おいて、 上記電源電圧情報は上記情報通信ロボット装置から送信
   される充電要求情報であることを特徴とする情報通信ロ
   ボット装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の情報通信ロボット装置に
   おいて、 上記電源電圧情報は上記他の情報通信ロボット装置また
   は上記充電装置から送信される位置情報であることを特
   徴とする情報通信ロボット装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の情報通信ロボット装置に
   おいて、 一対の情報通信ロボット装置のうち上記電源電圧情報の
   電源電圧の残量が多い一方を電源電圧供給側の上記他の
   情報通信ロボット装置として、他方を電源電圧被充電側
   の上記情報通信ロボット装置として、電源電圧の充電を
   行うことを特徴とする情報通信ロボット装置。
5. 【請求項５】 請求項１記載の情報通信ロボット装置に
   おいて、 上記他の情報通信ロボット装置から１または複数の情報
   通信ロボット装置に対して同時に電源電圧の充電を行う
   ことを特徴とする情報通信ロボット装置。
6. 【請求項６】 請求項１記載の情報通信ロボット装置に
   おいて、 上記情報通信ロボット装置は上記充電装置から供給され
   る充電済みバッテリーを装着して放電済みバッテリーを
   排出することを特徴とする情報通信ロボット装置。
7. 【請求項７】 請求項１記載の情報通信ロボット装置に
   おいて、 上記充電装置は放電済みバッテリーを装着して充電済み
   バッテリーを排出することを特徴とする情報通信ロボッ
   ト装置。
8. 【請求項８】 所定基本情報を着脱可能な記憶手段に記
   憶し、上記基本情報に基づいて駆動手段により可動部を
   駆動させ、制御手段により上記駆動手段の動作をフィー
   ドバック情報を用いて制御すると共に上記フィードバッ
   ク情報を上記基本情報に蓄積する情報通信ロボット装置
   を用いた情報通信方法において、 上記駆動手段および上記制御手段その他各部に電源電圧
   を供給する電源部の電源電圧を監視する監視ステップ
   と、 充電機能を有する他の情報通信ロボット装置または充電
   装置との間で上記電源電圧情報の送信または受信を行う
   送受信ステップと、 上記送受信ステップにより送信または受信された上記電
   源電圧情報の解析を行う解析ステップと、 を備え、上記電源電圧情報に基づいて上記他の情報通信
   ロボット装置または上記充電装置からの電源電圧の充電
   および充電のための動作を行うことを特徴とする情報通
   信方法。
9. 【請求項９】 所定基本情報を記憶する着脱可能な記憶
   手段と、上記基本情報に基づいて可動部を駆動させる駆
   動手段と、上記駆動手段の動作をフィードバック情報を
   用いて制御すると共に上記フィードバック情報を上記基
   本情報に蓄積する制御手段とを有する情報通信ロボット
   装置を用いた情報通信ロボットシステムにおいて、 上記駆動手段および上記制御手段その他各部に電源電圧
   を供給する電源部の電源電圧を監視する監視手段と、充
   電機能を有する他の情報通信ロボット装置との間で上記
   電源電圧情報の送信または受信を行う送受信手段と、上
   記送受信手段により送信または受信された上記電源電圧
   情報の解析を行う解析手段とを備えた第１の情報通信ロ
   ボット装置と、 上記駆動手段および上記制御手段その他各部に電源電圧
   を供給する電源部の電源電圧を監視する監視手段と、充
   電機能を有する他の情報通信ロボット装置との間で上記
   電源電圧情報の送信または受信を行う送受信手段と、上
   記送受信手段により送信または受信された上記電源電圧
   情報の解析を行う解析手段とを備えた第２の情報通信ロ
   ボット装置と、 を備え、上記電源電圧情報に基づいて上記第１の情報通
   信ロボット装置および上記第２の情報通信ロボット装置
   は、上記第１の情報通信ロボット装置および上記第２の
   情報通信ロボット装置との間の電源電圧の充電および充
   電のための動作を行うことを特徴とする情報通信ロボッ
   トシステム。
10. 【請求項１０】 所定基本情報を記憶する着脱可能な記
    憶手段と、上記基本情報に基づいて可動部を駆動させる
    駆動手段と、上記駆動手段の動作をフィードバック情報
    を用いて制御すると共に上記フィードバック情報を上記
    基本情報に蓄積する制御手段とを有する情報通信ロボッ
    ト装置を用いた情報通信ロボットシステムにおいて、 上記駆動手段および上記制御手段その他各部に電源電圧
    を供給する電源部の電源電圧を監視する監視手段と、充
    電装置との間で上記電源電圧情報の送信または受信を行
    う送受信手段と、上記送受信手段により送信または受信
    された上記電源電圧情報の解析を行う解析手段とを備え
    た情報通信ロボット装置と、 上記情報通信ロボット装置から送信される充電要求情報
    に対して上記情報通信ロボット装置に位置情報を送信す
    ると共に、上記情報通信ロボット装置の電源部のバッテ
    リーに対する電源電圧の充電をし、または上記情報通信
    ロボット装置の電源部の放電済みバッテリーに替えて充
    電済みバッテリーを供給する充電装置と、 を備え、上記電源電圧情報に基づいて上記情報通信ロボ
    ット装置および上記充電装置は、電源電圧の充電および
    充電のための動作を行うことを特徴とする情報通信ロボ
    ットシステム。