JP2000242333A - Method and system for managing operation of autonomous travel robot - Google Patents
Method and system for managing operation of autonomous travel robotInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は自律走行ロボットの
動作管理方法およびシステム、特に移動中の自律走行ロ
ボットが自身の位置を正確に検出してセンターに通知
し、センターからの指令に基づいて走行をコントロール
するようにした自律走行ロボットの動作管理方法および
システムに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and system for managing the operation of an autonomous mobile robot. The present invention relates to an operation management method and system for an autonomous mobile robot that controls the operation of a robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】たとえば体育館、グラウンド、ホテルの
ロビー等、ある特定のフィールド内で自律走行ロボット
を走行させ、荷物の運搬、掃除など種々の作業をさせる
システム或いは装置が考えられている。このような場合
等において自律走行ロボットや車両等の移動体を自動操
舵する技術としては、たとえば特開平３−２３０２０３
号公報に示された「車両の自動操舵システム及びその自
動操舵装置」がある。この自動操舵装置は、車両等の移
動局に、その進行方向を検出する方位測定手段と、出発
地点から目標地点までの設定コースを記憶する記憶手段
と、予め決められたチェックポイントを通過したときに
設定コースからの位置偏差を計測する検出手段と、この
位置偏差と走行距離から方位測定手段の方位誤差を演算
する演算手段とを備えておき、方位測定手段からの出力
にその方位誤差を減算して得られる方向に向けて進行す
るように蛇角を制御するようにしたものである。2. Description of the Related Art A system or apparatus has been proposed in which an autonomous mobile robot runs in a specific field such as a gymnasium, a ground, a hotel lobby, etc., and carries out various operations such as carrying and cleaning luggage. In such a case, a technique for automatically steering a moving object such as an autonomous mobile robot or a vehicle is disclosed in, for example, JP-A-3-230203.
There is an "automatic steering system for a vehicle and an automatic steering device for the same" disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open Publication No. H10-260, 1988. This automatic steering device includes a mobile station such as a vehicle, an azimuth measuring means for detecting a traveling direction of the mobile station, a storage means for storing a set course from a departure point to a target point, and when a vehicle passes a predetermined check point. Detecting means for measuring the position deviation from the set course, and calculating means for calculating the azimuth error of the azimuth measuring means from the position deviation and the traveling distance, and subtracting the azimuth error from the output from the azimuth measuring means. In this case, the steering angle is controlled so as to proceed in a direction obtained by the above.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の自動操舵装置にあっては、決められたコース
を移動する間、チェックポイントを通過したときの誤差
と、方位測定手段の測定結果との差を調整する方式をと
っており、このチェックポイントにおける測定を光信号
の発信とその反射信号の受信を移動体の両側において行
ない、その差分から移動に伴う偏差を求める方式として
いるから、正確に偏差を求めるためには精度の高い装置
を使用しなければならず高価になる。また、チェックポ
イントにおける測定値そのものに誤差あるとき、最終結
果として得られた自己の位置の誤差が累積されていき、
最後には自律走行ロボット自身がフィールド内のどの場
所にいるのかが分からなくなるという不具合があった。However, in such a conventional automatic steering apparatus, an error when passing a check point while moving on a predetermined course, and a measurement result of an azimuth measuring means, Since the measurement at this check point is performed by transmitting the optical signal and receiving the reflected signal on both sides of the moving object, and obtaining the deviation accompanying the movement from the difference, accurate measurement is performed. In order to find the deviation, a highly accurate device must be used, which is expensive. Also, when there is an error in the measured value itself at the checkpoint, the error of the own position obtained as a final result is accumulated,
Finally, there was a problem that the autonomous mobile robot itself could not know where in the field it was.
【０００４】また、フィールド内において、複数のロボ
ットが移動していると、複数のロボットのうちの幾つか
が特定の領域に偏在し、また別の領域にはまったくいな
いという事態が生じたり、或いはそれぞれのロボットの
移動について何等規制がないため、ロボット同士で衝突
したりするという可能性もあった。When a plurality of robots move in a field, some of the plurality of robots may be unevenly distributed in a specific area and may not exist in another area at all, or Since there is no restriction on the movement of each robot, there is a possibility that the robots collide with each other.
【０００５】本発明は前記問題点に鑑みてなされたもの
で、その目的は、比較的安価な構成であり、且つ走行中
において演算により自己の絶対座標、絶対方位を求めな
がらフィールドの中を走行移動し、且つ自己の位置をセ
ンターなどの管理部へ知らせることにより複数のロボッ
トの走行をコントロールするようにした自律走行ロボッ
トの動作管理方法及びシステムを提供することである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and has as its object a relatively inexpensive configuration. It is an object of the present invention to provide an operation management method and system for an autonomous mobile robot that moves and informs a management unit such as a center of the position of the mobile robot, thereby controlling the running of a plurality of robots.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成するために、自律走行ロボットの動作管理方法とし
て、ロボットが移動するフィールドの複数個所に無線通
信手段を配置し、これらの無線通信手段をセンターの監
視制御手段に接続する一方、前記自律走行ロボットに、
絶対座標を検出する機能と、自己の絶対座標データを発
信する機能を持たせ、前記自律走行ロボットの移動開始
に先立って当該自律走行ロボットの絶対座標を計測によ
り検出し、前記自律走行ロボットの移動中に、当該自律
走行ロボットが、自己の移動にともなう相対距離および
相対角度を検出して当該自律走行ロボットの相対座標を
検出し、前記自律走行ロボットが、その移動開始前に検
出した絶対座標データと、その後に検出した相対座標デ
ータとから当該ロボットの現在の絶対座標を算出し、ま
た、自律走行ロボットが前記算出した絶対座標データを
無線通信手段を介して監視制御手段へ送信し、監視制御
手段が自律走行ロボットに対して駆動指示するようにし
たものである。In order to achieve the above object, according to the present invention, as a method for managing the operation of an autonomous mobile robot, wireless communication means are arranged at a plurality of positions in a field where the robot moves, and these wireless communication means are provided. While connecting the means to the monitoring control means of the center, the autonomous traveling robot
It has a function of detecting absolute coordinates and a function of transmitting its own absolute coordinate data, detects the absolute coordinates of the autonomous mobile robot by measurement before starting the movement of the autonomous mobile robot, and moves the autonomous mobile robot. In the meantime, the autonomous mobile robot detects a relative distance and a relative angle associated with its own movement to detect relative coordinates of the autonomous mobile robot, and the absolute coordinate data detected before the autonomous mobile robot starts its movement. And the relative coordinate data detected thereafter to calculate the current absolute coordinates of the robot, and the autonomous mobile robot transmits the calculated absolute coordinate data to the monitoring control means via the wireless communication means, and performs monitoring control. The means instructs the autonomous traveling robot to drive.
【０００７】本発明はまた、上記のような自律走行ロボ
ットの動作管理システムとして、自律走行ロボットが移
動するフィールドの複数個所に無線通信手段を配置し、
これらの無線通信手段をセンターの監視制御手段に接続
する一方、前記自律走行ロボットに、絶対座標を検出す
る手段と、当該自律走行ロボットを駆動する駆動手段
と、ロボットの駆動にしたがって、当該ロボットの前記
絶対座標からの移動距離を検出する相対距離検出手段
と、ロボットの駆動にしたがって、当該ロボットの前記
絶対方位からのズレ角度を検出する相対角度検出手段
と、前記相対距離検出手段および相対角度検出手段の検
出結果に基づいてロボットの現在の相対座標および相対
方位を検出する手段と、絶対座標、絶対方位検出手段か
らのデータと相対座標、相対方位検出手段からのデータ
とを基に演算処理を行ないロボット駆動中における当該
ロボットの絶対座標を割り出す演算処理手段と、前記演
算により割り出した絶対座標データを前記監視制御手段
へ送信し、また監視制御手段からの指令を受信する通信
制御部とを設け、自律走行ロボットが前記算出した絶対
座標データを無線通信手段を介して監視制御手段へ送信
する一方、監視制御手段が自律走行ロボットに対して動
作指令を送信して動作管理するようにしたものである。The present invention also provides an operation management system for an autonomous mobile robot as described above, in which wireless communication means are arranged at a plurality of locations on a field where the autonomous mobile robot moves.
While connecting these wireless communication means to the monitoring control means of the center, the autonomous mobile robot has means for detecting absolute coordinates, drive means for driving the autonomous mobile robot, and Relative distance detecting means for detecting a moving distance from the absolute coordinates, relative angle detecting means for detecting a deviation angle of the robot from the absolute azimuth in accordance with driving of the robot, relative angle detecting means and relative angle detecting Means for detecting the current relative coordinates and relative azimuth of the robot based on the detection results of the means, and arithmetic processing based on the absolute coordinates, data from the absolute azimuth detecting means and data from the relative coordinates and relative azimuth detecting means. Operation processing means for calculating the absolute coordinates of the robot while the robot is being driven; A communication control unit that transmits the target data to the monitoring control unit and receives a command from the monitoring control unit, and the autonomous mobile robot transmits the calculated absolute coordinate data to the monitoring control unit via the wireless communication unit. On the other hand, the monitoring control means sends an operation command to the autonomous mobile robot to manage the operation.
【０００８】本発明は前記構成により、自律走行ロボッ
トは、先ず位置信号発生手段の信号及び壁面からの距離
に基づき、フィールド内における自律走行ロボット自身
の絶対位置を割り出す。そして、走行を開始すると、当
該自律走行ロボットの移動にともなう相対距離および相
対角度を検出して当該自律走行ロボットの相対座標およ
び相対方位を検出し、前記自律走行ロボットの移動開始
前に検出した絶対座標、絶対方位データと、その後に検
出した相対座標および相対方位データとから当該ロボッ
トの現在の絶対座標を算出し、この算出した絶対座標デ
ータを無線通信手段を介して監視制御手段へ送信する一
方、監視制御手段が自律走行ロボットに対して動作指令
を送信して動作管理することができる。According to the present invention, the autonomous mobile robot first determines the absolute position of the autonomous mobile robot in the field based on the signal from the position signal generating means and the distance from the wall surface. Then, when traveling starts, the relative distance and the relative angle associated with the movement of the autonomous mobile robot are detected to detect the relative coordinates and the relative azimuth of the autonomous mobile robot. The present absolute coordinates of the robot are calculated from the coordinates and the absolute azimuth data, and the relative coordinates and the relative azimuth data detected thereafter, and the calculated absolute coordinate data is transmitted to the monitoring control means via the wireless communication means. In addition, the monitoring control means can transmit an operation command to the autonomous mobile robot to manage the operation.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、自律走行ロボットの動作管理方法として、自律走行
ロボットが移動するフィールドの複数個所に無線通信手
段を配置し、これらの無線通信手段をセンターの監視制
御手段に接続する一方、前記自律走行ロボットに、絶対
座標を検出する機能と、自己の絶対座標データを発信す
る機能を持たせ、前記自律走行ロボットの移動開始に先
立って当該自律走行ロボットの絶対座標を計測により検
出し、前記自律走行ロボットの移動中に、当該自律走行
ロボットが、自己の移動にともなう相対距離および相対
角度を検出して当該自律走行ロボットの相対座標を検出
し、前記自律走行ロボットが、その移動開始前に検出し
た絶対座標データと、その後に検出した相対座標データ
とから当該ロボットの現在の絶対座標を算出し、また、
自律走行ロボットが前記算出した絶対座標データを無線
通信手段を介して監視制御手段へ送信し、監視制御手段
が自律走行ロボットに対して駆動指示するようにしたも
のであり、自律走行ロボットは、先ず位置信号発生手段
の信号及び壁面からの距離に基づき、フィールド内にお
ける自律走行ロボット自身の絶対位置を割り出し、そし
て、走行を開始すると、当該自律走行ロボットの移動に
ともなう相対距離および相対角度を検出して当該自律走
行ロボットの相対座標および相対方位を検出し、前記自
律走行ロボットの移動開始前に検出した絶対座標、絶対
方位データと、その後に検出した相対座標および相対方
位データとから当該ロボットの現在の絶対座標を算出
し、この算出した絶対座標データを無線通信手段を介し
て監視制御手段へ送信する一方、監視制御手段が自律走
行ロボットに対して動作指令を送信して駆動指令を与え
るという作用を有する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS According to the first aspect of the present invention, as a method for managing the operation of an autonomous mobile robot, wireless communication means are arranged at a plurality of places in a field where the autonomous mobile robot moves, and these wireless communication means are provided. While connecting the means to the monitoring control means of the center, the autonomous mobile robot is provided with a function of detecting absolute coordinates and a function of transmitting its own absolute coordinate data. The absolute coordinates of the autonomous mobile robot are detected by measurement, and during the movement of the autonomous mobile robot, the autonomous mobile robot detects a relative distance and a relative angle associated with its own movement to detect the relative coordinates of the autonomous mobile robot. The autonomous mobile robot calculates the absolute coordinate data based on the absolute coordinate data detected before the start of the movement and the relative coordinate data detected thereafter. Calculates the current absolute coordinate, also,
The autonomous mobile robot transmits the calculated absolute coordinate data to the monitoring control means via the wireless communication means, and the monitoring control means instructs the autonomous mobile robot to drive. Based on the signal from the position signal generating means and the distance from the wall surface, the absolute position of the autonomous mobile robot in the field is determined, and when the vehicle starts running, the relative distance and relative angle associated with the movement of the autonomous mobile robot are detected. The relative coordinates and relative orientation of the autonomous mobile robot are detected, and the current coordinates of the robot are determined from the absolute coordinates and absolute azimuth data detected before the autonomous mobile robot starts moving and the relative coordinates and relative azimuth data detected thereafter. And sends the calculated absolute coordinate data to the monitoring control means via the wireless communication means. While, with the effect that the monitoring control unit gives a driving command to send an operation command to the autonomous mobile robot.
【００１０】本発明の請求項２に記載の発明は、自律走
行ロボットが移動するフィールドの複数個所に無線通信
手段を配置し、これらの無線通信手段をセンターの監視
制御手段に接続する一方、前記自律走行ロボットに、絶
対座標を検出する手段と、当該自律走行ロボットを駆動
する駆動手段と、ロボットの駆動にしたがって、当該ロ
ボットの前記絶対座標からの移動距離を検出する相対距
離検出手段と、ロボットの駆動にしたがって、当該ロボ
ットの前記絶対方位からのズレ角度を検出する相対角度
検出手段と、前記相対距離検出手段および相対角度検出
手段の検出結果に基づいてロボットの現在の相対座標お
よび相対方位を検出する手段と、絶対座標、絶対方位検
出手段からのデータと相対座標、相対方位検出手段から
のデータとを基に演算処理を行ないロボット駆動中にお
ける当該ロボットの絶対座標を割り出す演算処理手段
と、前記演算により割り出した絶対座標データを前記監
視制御手段へ送信し、また監視制御手段からの指令を受
信する通信制御部とを設け、自律走行ロボットが前記算
出した絶対座標データを無線通信手段を介して監視制御
手段へ送信する一方、監視制御手段が自律走行ロボット
に対して動作指令を送信して動作管理するようにしたも
のであり、自律走行ロボットは、先ず位置信号発生手段
の信号及び壁面からの距離に基づき、フィールド内にお
ける自律走行ロボット自身の絶対位置を割り出し、そし
て、走行を開始すると、当該自律走行ロボットの移動に
ともなう相対距離および相対角度を検出して当該自律走
行ロボットの相対座標および相対方位を検出し、前記自
律走行ロボットの移動開始前に検出した絶対座標、絶対
方位データと、その後に検出した相対座標および相対方
位データとから当該ロボットの現在の絶対座標を算出
し、この算出した絶対座標データを無線通信手段を介し
て監視制御手段へ送信する一方、監視制御手段が自律走
行ロボットに対して動作指令を送信して動作管理すると
いう作用を有する。According to a second aspect of the present invention, wireless communication means are arranged at a plurality of locations in a field where an autonomous mobile robot moves, and these wireless communication means are connected to a supervisory control means at a center. A means for detecting the absolute coordinates of the autonomous mobile robot, a driving means for driving the autonomous mobile robot, a relative distance detecting means for detecting a moving distance of the robot from the absolute coordinates according to the driving of the robot, Relative angle detection means for detecting a deviation angle of the robot from the absolute azimuth, and the current relative coordinates and relative azimuth of the robot based on the detection results of the relative distance detection means and the relative angle detection means. Detecting means, based on the data from the absolute coordinates and the absolute azimuth detecting means and the relative coordinates and the data from the relative azimuth detecting means Arithmetic processing means for performing arithmetic processing to determine the absolute coordinates of the robot while the robot is being driven; and a communication control unit for transmitting the absolute coordinate data determined by the arithmetic processing to the monitoring control means and receiving a command from the monitoring control means. So that the autonomous mobile robot transmits the calculated absolute coordinate data to the monitoring control means via the wireless communication means, while the monitoring control means transmits an operation command to the autonomous mobile robot to manage the operation. The autonomous mobile robot first determines the absolute position of the autonomous mobile robot in the field based on the signal from the position signal generating means and the distance from the wall, and when the autonomous mobile robot starts running, the autonomous mobile robot starts moving. The relative coordinates and relative azimuth of the autonomous mobile robot are detected by detecting the relative distance and relative angle associated with the movement. The absolute coordinates and absolute azimuth data detected before the start of the movement of the autonomous mobile robot and the relative coordinates and relative azimuth data detected thereafter are calculated, and the current absolute coordinates of the robot are calculated. While the data is transmitted to the monitoring control means via the wireless communication means, the monitoring control means has an operation of transmitting an operation command to the autonomous mobile robot to manage the operation.
【００１１】本発明の請求項３に記載の発明は、請求項
２記載の自律走行ロボットの動作管理システムにおい
て、監視制御手段から自律走行ロボットへは現在位置確
認指令が送信され、自律走行ロボットから監視制御手段
へは、自律走行ロボットが演算により求めた絶対座標デ
ータが送信されるようにしたものであり、監視制御手段
の管理動作の一環として自律走行ロボットに対して動作
指令を送信し、これに応答して自律走行ロボットから監
視制御手段へ絶対座標データが送信されることにより自
律走行ロボットの位置がより正確に求められるという作
用を有する。According to a third aspect of the present invention, in the operation management system for an autonomous mobile robot according to the second aspect, a current position confirmation command is transmitted from the monitoring control means to the autonomous mobile robot, and The absolute coordinate data obtained by the calculation by the autonomous mobile robot is transmitted to the monitoring control means, and an operation command is transmitted to the autonomous mobile robot as part of the management operation of the monitoring control means. The absolute coordinate data is transmitted from the autonomous mobile robot to the monitoring and control means in response to the request, so that the position of the autonomous mobile robot can be obtained more accurately.
【００１２】本発明の請求項４に記載の発明は、請求項
２または３記載の自律走行ロボットの動作管理システム
において、監視制御手段から自律走行ロボットへは、そ
の自律走行ロボットの移動先を指示する命令が送信さ
れ、自律走行ロボットは前記移動先指示命令に基づいて
走行するようにしたものであり、監視制御手段による動
作管理により自律走行ロボットの行き先指定が行なえる
という作用を有する。According to a fourth aspect of the present invention, in the operation management system for an autonomous mobile robot according to the second or third aspect, the monitoring control means instructs the autonomous mobile robot to a destination of the autonomous mobile robot. The autonomous mobile robot is configured to run based on the destination instruction instruction, and has an effect that the destination of the autonomous mobile robot can be specified by operation management by the monitoring control means.
【００１３】本発明の請求項５に記載の発明は、請求項
２乃至４のいずれかに記載の自律走行ロボットの動作管
理システムにおいて、無線通信手段は複数設置され、各
無線通信手段はそれぞれフィールド内の特定のエリアを
カバーしており、そのエリア内に入ってきたロボットに
対して無線通信処理を行なうようにしたものであり、通
信どうさをしている無線通信手段を識別することにより
自律走行ロボットの位置が判別できるという作用を有す
る。According to a fifth aspect of the present invention, in the operation management system for an autonomous mobile robot according to any one of the second to fourth aspects, a plurality of wireless communication means are provided, and each of the wireless communication means is a field communication device. It covers a specific area within the area, and performs wireless communication processing for the robot entering the area, and autonomously identifies the wireless communication means that communicates This has the effect that the position of the traveling robot can be determined.
【００１４】以下本発明の実施の形態を添付の図面を参
照して説明する。図１は、本発明が適用される自律走行
ロボット（以下、単にロボットという）の動作管理シス
テムの一実施の形態を示す概略ブロック図である。図１
において、符号Ａは複数のロボットの動作を監視し、管
理する監視制御手段、Ｂはこの監視制御手段Ａに接続さ
れこの監視制御手段Ａによる無線通信動作を実行する第
１の無線通信手段、ＣおよびＤは上記第１の無線通信手
段Ｂと同様な構成および機能を有する第２および第３の
無線通信手段、Ｅ，Ｆ，Ｇは監視制御手段Ａの監視の下
で所定のフィールド内を自律走行するロボットである。
ロボットが走行するフィールドは、壁または床面等のフ
ィールド構成体によって画成される。監視制御手段Ａは
センターなどに設置される。ロボットＥ，Ｆ，Ｇ（以下
Ｅで代表させる）は移動中における自己の位置（絶対座
標）を検出する機能と通信機能を有しており第１乃至第
３の無線通信手段Ｂ，Ｃ，Ｄとの間で無線による信号の
送受信を行なうことにより監視制御手段Ａとデータの送
受を行なうようになっている。また、無線通信手段Ｂ，
Ｃ，Ｄはそれぞれフィールド内の特定のエリアをカバー
しており、そのエリア内に入ってきたロボットＥ，Ｆ，
Ｇに対して無線通信を行なうようになっている。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a schematic block diagram showing an embodiment of an operation management system of an autonomous mobile robot (hereinafter, simply referred to as a robot) to which the present invention is applied. FIG.
, Reference symbol A denotes monitoring control means for monitoring and managing the operations of the plurality of robots, B denotes first wireless communication means connected to the monitoring control means A and executing a wireless communication operation by the monitoring control means A, C And D are second and third wireless communication means having the same configuration and function as the first wireless communication means B, and E, F and G are autonomous in a predetermined field under the supervision of the supervisory control means A. A running robot.
The field on which the robot travels is defined by a field structure such as a wall or a floor. The monitoring control means A is installed at a center or the like. The robots E, F, and G (hereinafter represented by E) have a function of detecting their own position (absolute coordinates) during movement and a communication function, and include first to third wireless communication means B, C, and D. The transmission and reception of data to and from the monitoring control means A are performed by wirelessly transmitting and receiving signals to and from the communication device. Also, the wireless communication means B,
C and D respectively cover specific areas in the field, and the robots E, F and
The wireless communication with G is performed.
【００１５】図２は本実施の形態において用いられるロ
ボットＥの構成を示すブロック図である。図２におい
て、符号１はロボットＥの絶対座標および絶対方位を計
測によって検出する第１の絶対座標、絶対方位検出手
段、２は同じくロボットＥの絶対座標および絶対方位を
計測によって検出する第２の絶対座標、３はロボットＥ
を駆動するモータ駆動手段、４はロボットＥの駆動にし
たがって、当該ロボットＥの絶対座標からの移動距離を
検出する相対距離検出手段、５はロボットＥの駆動にし
たがって、当該ロボットＥの前記絶対方位からのズレ角
度を検出する相対角度検出手段、６は上記相対距離検出
手段４および相対角度検出手段５の検出結果に基づいて
ロボットＥの現在の相対座標および相対方位を検出する
相対座標、相対方位検出手段、７は第１および第２の絶
対座標、絶対方位検出手段１、２からのデータと相対座
標、相対方位検出手段６からのデータとを基に演算処理
を行ないこの実施の形態に係るロボットＥの走行中にお
ける当該ロボットＥの現在の絶対座標、絶対方位を割り
出し、またロボットＥの動作全般を制御する演算処理手
段、８はロボットＥが移動するために取り付けられた車
輪、９は第１の絶対座標、絶対方位検出手段１に接続さ
れた画像センサーとしての機能を有する撮像カメラ、１
０はロボットＥと監視制御手段Ａとの間でデータの送受
を行なうためのロボット側に設けられた通信制御部、１
１はロボットが無線通信を行なうためのアンテナであ
る。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the robot E used in the present embodiment. In FIG. 2, reference numeral 1 denotes a first absolute coordinate and absolute azimuth detecting means for detecting the absolute coordinate and absolute azimuth of the robot E by measurement, and reference numeral 2 denotes a second absolute coordinate and absolute azimuth detecting the robot E by measurement. Absolute coordinates, 3 is robot E
Is a relative distance detecting means for detecting the moving distance of the robot E from the absolute coordinates in accordance with the driving of the robot E, and 5 is the absolute azimuth of the robot E in accordance with the driving of the robot E. Relative angle detecting means 6 for detecting a deviation angle from the robot, relative coordinates and relative azimuth for detecting the current relative coordinates and relative azimuth of the robot E based on the detection results of the relative distance detecting means 4 and relative angle detecting means 5 The detecting means 7 performs an arithmetic processing based on the data from the first and second absolute coordinates, the data from the absolute azimuth detecting means 1 and 2 and the relative coordinates and the data from the relative azimuth detecting means 6 according to this embodiment. Arithmetic processing means for calculating the current absolute coordinates and the absolute azimuth of the robot E while the robot E is traveling, and controlling the overall operation of the robot E; There wheels mounted for movement, the imaging camera has a function of a first absolute coordinate, image sensors connected to the absolute azimuth detecting means 1 9, 1
Reference numeral 0 denotes a communication control unit provided on the robot side for transmitting and receiving data between the robot E and the monitoring control means A.
Reference numeral 1 denotes an antenna for the robot to perform wireless communication.
【００１６】この実施の形態において、第１の絶対座
標、絶対方位検出手段１には画像処理機能が付与されて
おり、撮像カメラ９の画像センサー機能との協働動作に
より絶対座標、絶対方位が計測により検出される。ま
た、第２の絶対座標、絶対方位検出手段２には距離セン
サーが用いられて距離センサーによる絶対座標、絶対方
位が検出されるようになっている。距離センサーには光
距離センサー、或いは超音波センサーが用いられてい
る。そして、距離センサーは例えば壁合わせの方法でロ
ボットＥがどの絶対座標、絶対方位の状態にあるのかを
計測し検出する。ここで、壁合わせとは、ロボットＥが
移動するフィールドの壁の部位に、このフィールド内に
おける絶対座標を規定する基準地点を設けておき、この
壁の基準点位置でロボットＥが壁に近づいて距離センサ
ーを動作させ、所定の距離を検出して絶対座標、絶対方
位を計測し検出するものである。In this embodiment, the first absolute coordinate / absolute azimuth detecting means 1 is provided with an image processing function, and the absolute coordinates and the absolute azimuth are determined in cooperation with the image sensor function of the imaging camera 9. Detected by measurement. Further, a distance sensor is used for the second absolute coordinate / absolute azimuth detecting means 2 so that the absolute coordinate and the absolute azimuth by the distance sensor are detected. As the distance sensor, an optical distance sensor or an ultrasonic sensor is used. The distance sensor measures and detects which absolute coordinates and absolute azimuth the robot E is in, for example, by a wall matching method. Here, wall matching means that a reference point that defines absolute coordinates in the field is provided at a wall portion of a field where the robot E moves, and the robot E approaches the wall at the reference point position of the wall. By operating a distance sensor, a predetermined distance is detected, and absolute coordinates and an absolute direction are measured and detected.
【００１７】また、相対距離検出手段４には例えばエン
コーダが用いられてロボットＥの走行距離を計測する。
また相対角度検出手段５には例えは測定手段としての光
ジャイロが用いられてロボットＥが神鋼する方位を計測
する。さらに、演算処理手段にはＣＰＵが用いられて各
種演算および制御動作を行なう。An encoder is used as the relative distance detecting means 4, for example, to measure the traveling distance of the robot E.
For example, an optical gyro as a measuring means is used as the relative angle detecting means 5 to measure the azimuth of the robot E with the steel. Further, a CPU is used as the arithmetic processing means to perform various arithmetic and control operations.
【００１８】かかる構成を有するロボットＥおよびその
動作管理システムについて、以下動作を説明する。The operation of the robot E having such a configuration and its operation management system will be described below.
【００１９】図３は本実施の形態に係るロボットの走行
動作の管理を行なう処理動作を説明するフロー図であ
る。先ず自律走行ロボットＥが移動するフィールドの所
定の部位に、このフィールド内における絶対座標を規定
する基準地点を設けておく。ロボットＥは、その移動開
始に当たって、当該ロボットＥの絶対座標、絶対方位を
計測によって検出し、その絶対座標、絶対方位を基準と
して走行を開始する。他のロボットＦ，Ｇについても同
様であり、複数のロボットＥ，Ｆ，Ｇが、それぞれ自己
の絶対座標、絶対方位を演算により求めながら走行す
る。そしてロボットＥ，Ｆ，Ｇの走行中において、監視
制御手段Ａから各ロボットＥ，Ｆ，Ｇへ現在位置の確認
指令が無線通信により出される（ステップ２１）。ここ
でも、監視制御手段ＡとロボットＥとの間における無線
通信について述べる。現在位置の確認指令は、監視制御
手段Ａから、無線通信手段Ｂ，Ｃ，Ｄのうち任意の１つ
（例えば無線通信手段Ｄとする）を通して送信される。
そして現在位置の確認指令を出した監視制御手段Ａは、
ロボットＥとの間で通信が可能であるか否かをチェック
する（ステップ２２）。このチェック動作において、無
線通信手段Ｄを通してはロボットＥとの間で通信が可能
でないと判断された場合は、監視制御手段Ａは隣接する
エリアの無線通信手段（例えば無線通信手段Ｃ）に切り
換えて再度現在位置の確認指令をロボットＥに対して送
信する。FIG. 3 is a flowchart for explaining a processing operation for managing the traveling operation of the robot according to the present embodiment. First, a reference point that defines absolute coordinates in this field is provided in a predetermined portion of a field where the autonomous mobile robot E moves. When starting the movement of the robot E, the robot E detects the absolute coordinates and the absolute azimuth of the robot E by measurement, and starts traveling based on the absolute coordinates and the absolute azimuth. The same applies to the other robots F, G, and the plurality of robots E, F, G travel while calculating their absolute coordinates and absolute azimuths by calculation. Then, while the robots E, F, and G are traveling, a command to confirm the current position is issued from the monitoring control means A to each of the robots E, F, and G by wireless communication (step 21). Here, the wireless communication between the monitoring control means A and the robot E will be described. The command for confirming the current position is transmitted from the monitoring control unit A through any one of the wireless communication units B, C, and D (for example, the wireless communication unit D).
Then, the monitoring control means A, which issued the confirmation command of the current position,
It is checked whether communication with the robot E is possible (step 22). In this checking operation, if it is determined that communication with the robot E is not possible through the wireless communication means D, the monitoring control means A switches to a wireless communication means (for example, wireless communication means C) in an adjacent area. The confirmation command of the current position is transmitted to the robot E again.
【００２０】そして、２度目の現在位置の確認指令を出
した監視制御手段Ａは、ロボットＥとの間で通信が可能
であるか否かを再度チェックする（ステップ２４）。こ
のチェック動作において、無線通信手段Ｃを通してもロ
ボットＥとの間で通信が可能でないと判断された場合
は、次に監視制御手段Ａは全部の無線通信手段に切り換
えて現在位置の確認指令を出したか否かをチェックし
（ステップ２５）、全部の無線通信手段に切り換えて現
在位置の確認指令を出していない場合はステップ２３に
戻ってさらに次の隣接するエリアの無線通信手段（例え
ば無線通信手段Ｂ）に切り換えて再び現在位置の確認指
令をロボットＥに対して送信する。そして、全部の無線
通信手段に切り換えて現在位置の確認指令を出したにも
拘らずロボットＥとの間で通信が不可能であると判断さ
れた場合は、ロボットＥとの間における通信はロスト
（行方不明）であるとの処理を行なって（ステップ２
６）ステップ２１の処理に戻る。Then, the monitoring control means A which has issued the second confirmation command of the current position checks again whether or not communication with the robot E is possible (step 24). In this check operation, if it is determined that communication with the robot E is not possible even through the wireless communication means C, the monitoring control means A switches to all wireless communication means and issues a current position confirmation command. Is checked (step 25), and if all the wireless communication means are switched and a confirmation command of the current position is not issued, the flow returns to step 23 to further perform wireless communication means in the next adjacent area (for example, wireless communication means). Switch to B) and send a confirmation command of the current position to the robot E again. If it is determined that communication with the robot E is impossible even though all wireless communication means are switched and a command to confirm the current position is issued, the communication with the robot E is lost. (Missing) (Step 2)
6) Return to the processing of step 21.
【００２１】他方、無線通信手段Ｂ，Ｃ，Ｄの切り換え
および非切り換えを含めて何れかの無線通信手段におい
てロボットＥとの間の通信が可能であると判断された場
合は、ロボットＥから監視制御手段Ａに対して現在の絶
対座標を通知する。監視制御手段Ａでは各ロボットＥ，
Ｆ，Ｇの絶対座標を管理し、また絶対座標データから無
線通信手段Ｂ，Ｃ，Ｄの切り換えを行なう（ステップ２
７）。そして、上記絶対座標データを基に、ロボットＥ
は前と同じエリア内に存在するか否かをチェックし（ス
テップ２８）、前と同じエリア内に存在する場合は前回
と同じ無線通信手段を通してロボットＥに対して通信を
行ない（ステップ２９）、その後ステップ２２の処理に
戻る。他方、ロボットＥが前と同じエリア内に存在しな
い場合は移動先のエリアの無線通信手段を通してロボッ
トＥに対して通信を行ない（ステップ３０）、その後ス
テップ２２の処理に戻る。On the other hand, if it is determined that communication with the robot E is possible in any of the wireless communication means, including switching and non-switching of the wireless communication means B, C, and D, the robot E monitors. The current absolute coordinates are notified to the control means A. In the monitoring control means A, each robot E,
The absolute coordinates of F and G are managed, and the wireless communication means B, C and D are switched from the absolute coordinate data (step 2).
7). Then, based on the absolute coordinate data, the robot E
Checks whether it is in the same area as before (step 28), and if it is in the same area as before, communicates with the robot E through the same wireless communication means as before (step 29), After that, the process returns to step 22. On the other hand, if the robot E is not in the same area as before, communication with the robot E is performed through the wireless communication means of the destination area (step 30), and the process returns to step 22.
【００２２】以上の動作において、監視制御手段Ａから
各ロボットＥ，Ｆ，Ｇへは上記のような現在位置確認指
令のみならず、その他の指令も送信される。このような
指令の中には、例えばロボットの走行動作をコントロー
ルするための、ロボットの移動先を指示する命令が含ま
れる。このような命令は、ロボットから受信した絶対座
標データを管理することにより発せられ、この命令を受
けると、ロボットは前記移動先指示命令に基づいて走行
するから、フィールド内におけるロボットの偏在をなく
したり、或いは複数のロボットを動員して作業に当たら
せたりといった、作業管理を行なうこともできる。In the above operation, not only the above-described current position confirmation command but also other commands are transmitted from the monitoring control means A to the robots E, F and G. Such commands include, for example, a command for controlling a traveling operation of the robot and indicating a destination of the robot. Such a command is issued by managing the absolute coordinate data received from the robot, and upon receiving this command, the robot travels based on the destination instruction command, thereby eliminating uneven distribution of the robot in the field. Alternatively, work management such as mobilizing a plurality of robots to perform the work can be performed.
【００２３】なお、ここで、ロボットＥによる絶対座標
演算動作について簡単に説明する。ロボットＥは、先ず
位置信号発生手段の信号及び壁面からの距離に基づき、
フィールド内におけるロボットＥ自身の絶対位置を割り
出す。そして、走行を開始すると、当該ロボットＥの移
動にともなう相対距離および相対角度を検出して当該ロ
ボットＥの相対座標および相対方位を検出し、前記ロボ
ットＥの移動開始前に検出した絶対座標、絶対方位デー
タと、その後に検出した相対座標および相対方位データ
とから当該ロボットＥの現在の絶対座標、絶対方位を算
出しながらロボットＥを自律走行させる。これにより、
ロボットＥは、予め設定されたコースを移動中にあって
も自身がフィールド中のどの位置にいるのかを常時演算
により獲得し、フィールド内を自由自在に移動すること
ができる。したがって、走行中においても自身がフィー
ルド中のどの位置にいるのかを容易に認識し、正確な設
定コースの移動を行ないつつ作業を遂行することができ
るのである。Here, the operation of calculating the absolute coordinates by the robot E will be briefly described. The robot E firstly receives a signal from the position signal generating means and a distance from the wall,
The absolute position of the robot E itself in the field is determined. When the robot E starts traveling, the relative distance and the relative angle associated with the movement of the robot E are detected to detect the relative coordinates and the relative azimuth of the robot E. The robot E is allowed to travel autonomously while calculating the current absolute coordinates and the absolute azimuth of the robot E from the azimuth data and the relative coordinates and the relative azimuth data detected thereafter. This allows
Even if the robot E is moving on a course set in advance, the robot E always obtains the position in the field by calculation and can move freely in the field. Therefore, even while the vehicle is running, it is possible to easily recognize the position of the vehicle in the field and to perform the work while moving the set course accurately.
【００２４】[0024]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
自律走行ロボットの動作管理システムとして、自律走行
ロボットが移動するフィールドの複数個所に無線通信手
段を配置し、これらの無線通信手段をセンターの監視制
御手段に接続する一方、前記自律走行ロボットに、絶対
座標を検出する手段と、当該自律走行ロボットを駆動す
る駆動手段と、ロボットの駆動にしたがって、当該ロボ
ットの前記絶対座標からの移動距離を検出する相対距離
検出手段と、ロボットの駆動にしたがって、当該ロボッ
トの前記絶対方位からのズレ角度を検出する相対角度検
出手段と、前記相対距離検出手段および相対角度検出手
段の検出結果に基づいてロボットの現在の相対座標およ
び相対方位を検出する手段と、絶対座標、絶対方位検出
手段からのデータと相対座標、相対方位検出手段からの
データとを基に演算処理を行ないロボット駆動中におけ
る当該ロボットの絶対座標を割り出す演算処理手段と、
前記演算により割り出した絶対座標データを前記監視制
御手段へ送信し、また監視制御手段からの指令を受信す
る通信制御部とを設け、自律走行ロボットが前記算出し
た絶対座標データを無線通信手段を介して監視制御手段
へ送信する一方、監視制御手段が自律走行ロボットに対
して動作指令を送信して動作管理するようにしたため、
上記自律走行ロボットは、先ず位置信号発生手段の信号
及び壁面からの距離に基づき、フィールド内における自
律走行ロボット自身の絶対位置を割り出す。そして、走
行を開始すると、当該自律走行ロボットの移動にともな
う相対距離および相対角度を検出して当該自律走行ロボ
ットの相対座標および相対方位を検出し、前記自律走行
ロボットの移動開始前に検出した絶対座標、絶対方位デ
ータと、その後に検出した相対座標および相対方位デー
タとから当該ロボットの現在の絶対座標を算出し、この
算出した絶対座標データを無線通信手段を介して監視制
御手段へ送信する一方、監視制御手段が自律走行ロボッ
トに対して動作指令を送信して各種動作を管理すること
ができる。これにより、自律走行ロボットは、自己の位
置をセンターなどの管理部へ知らせることにより、管理
部は複数のロボットの走行をコントロールすることがで
き、自律走行ロボットを使用した作業の効率を上げるこ
とができる。As described above, according to the present invention,
As an operation management system for the autonomous mobile robot, wireless communication means are arranged at a plurality of locations in the field where the autonomous mobile robot moves, and these wireless communication means are connected to the monitoring control means of the center. Means for detecting coordinates, driving means for driving the autonomous mobile robot, relative distance detecting means for detecting a moving distance of the robot from the absolute coordinates according to the driving of the robot, and driving means for driving the robot. Relative angle detecting means for detecting a deviation angle of the robot from the absolute azimuth, means for detecting the current relative coordinates and relative azimuth of the robot based on the detection results of the relative distance detecting means and the relative angle detecting means, Based on the coordinates and the data from the absolute azimuth detecting means and the relative coordinates and the data from the relative azimuth detecting means. And arithmetic processing means for determining the absolute coordinates of the robot in the performed in the robot driving the process,
A communication control unit for transmitting the absolute coordinate data determined by the calculation to the monitoring control unit and receiving a command from the monitoring control unit, wherein the autonomous mobile robot transmits the calculated absolute coordinate data via the wireless communication unit. While transmitting to the monitoring control means, the monitoring control means to send an operation command to the autonomous mobile robot to manage the operation,
The autonomous mobile robot first calculates the absolute position of the autonomous mobile robot in the field based on the signal from the position signal generating means and the distance from the wall surface. Then, when traveling starts, the relative distance and the relative angle associated with the movement of the autonomous mobile robot are detected to detect the relative coordinates and the relative azimuth of the autonomous mobile robot. The present absolute coordinates of the robot are calculated from the coordinates and the absolute azimuth data, and the relative coordinates and the relative azimuth data detected thereafter, and the calculated absolute coordinate data is transmitted to the monitoring control means via the wireless communication means. In addition, the monitoring control means can transmit various operation commands to the autonomous mobile robot to manage various operations. This allows the autonomous mobile robot to notify its position to the management unit, such as the center, so that the management unit can control the running of multiple robots, increasing the efficiency of work using the autonomous mobile robot. it can.
【図１】本発明の自律走行ロボットの動作管理システム
の一実施の形態を概略的に示すブロック図FIG. 1 is a block diagram schematically showing an embodiment of an operation management system for an autonomous mobile robot according to the present invention.
【図２】前記実施の形態で用いられる自律走行ロボット
の構成を示すブロック図FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an autonomous mobile robot used in the embodiment.
【図３】前記実施例におけるロボットの動作管理の処理
手順を説明するフロー図FIG. 3 is a flowchart illustrating a processing procedure for robot operation management in the embodiment.
Ａ 監視制御手段 Ｂ，Ｃ，Ｄ 無線通信手段 Ｅ，Ｆ，Ｇ 自律走行ロボット １、２ 絶対座標、絶対方位検出手段 ３ モータ駆動手段 ４ 相対距離検出手段 ５ 相対角度検出手段 ６ 相対座標、相対方位検出手段 ７ 演算処理手段 ８ 車輪 ９ 撮像カメラ A monitoring control means B, C, D wireless communication means E, F, G autonomous mobile robots 1, 2 absolute coordinates, absolute direction detecting means 3 motor driving means 4 relative distance detecting means 5 relative angle detecting means 6 relative coordinates, relative direction Detecting means 7 arithmetic processing means 8 wheels 9 imaging camera
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 上 窪 健 正 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 石 川 春 雄 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 鳥 居 元 二 愛知県名古屋市中村区名駅一丁目１番４号 東海旅客鉄道株式会社内 (72)発明者 青 木 雅 昭 愛知県名古屋市中村区名駅一丁目１番４号 東海旅客鉄道株式会社内 Ｆターム(参考） 5H301 AA02 AA10 BB05 BB11 CC03 CC06 DD07 DD17 GG11 GG16 KK04 KK08 KK14 KK18 KK20 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Takemasa Uekubo 4-3-1 Tsunashima Higashi, Kohoku-ku, Yokohama-shi, Kanagawa Prefecture Inside Matsushita Communication Industrial Co., Ltd. (72) Inventor Haruo Ishikawa Kohoku, Yokohama-shi, Kanagawa Prefecture Matsushita Communication Industrial Co., Ltd., 4-3-1 Tsunashima Higashi, Ward (72) Inventor Genji Torii 1-4-1, Meieki Station, Nakamura-ku, Nagoya City, Aichi Prefecture Tokai Railway Company (72) Inventor Blue Masaaki Ki 1-4-1 Meiji Station, Nakamura-ku, Nagoya-shi, Aichi F-term in Tokai Passenger Railway Co., Ltd. (Reference) 5H301 AA02 AA10 BB05 BB11 CC03 CC06 DD07 DD17 GG11 GG16 KK04 KK08 KK14 KK18 KK20
Claims (5)
ルドの複数個所に無線通信手段を配置し、これらの無線
通信手段をセンターの監視制御手段に接続する一方、 前記自律走行ロボットに、絶対座標を検出する機能と、
自己の絶対座標データを発信する機能を持たせ、 前記自律走行ロボットの移動開始に先立って当該自律走
行ロボットの絶対座標を計測により検出し、 前記自律走行ロボットの移動中に、 当該自律走行ロボットが、自己の移動にともなう相対距
離および相対角度を検出して当該自律走行ロボットの相
対座標を検出し、 前記自律走行ロボットが、その移動開始前に検出した絶
対座標データと、その後に検出した相対座標データとか
ら当該ロボットの現在の絶対座標を算出し、 また、自律走行ロボットが前記算出した絶対座標データ
を無線通信手段を介して監視制御手段へ送信し、 監視制御手段が自律走行ロボットに対して駆動指示する
こと特徴とする自律走行ロボットの動作管理方法。1. A wireless communication means is arranged at a plurality of places in a field where an autonomous mobile robot travels, and these wireless communication means are connected to a supervisory control means at a center, while the autonomous mobile robot detects absolute coordinates. Function and
It has a function of transmitting its own absolute coordinate data, detects the absolute coordinates of the autonomous mobile robot by measurement prior to the start of the movement of the autonomous mobile robot, and during the movement of the autonomous mobile robot, Detecting the relative distance and the relative angle associated with the self-movement to detect the relative coordinates of the autonomous mobile robot, the autonomous mobile robot detects absolute coordinate data before the start of the movement, and relative coordinates detected after that Calculating the current absolute coordinates of the robot from the data, the autonomous mobile robot transmits the calculated absolute coordinate data to the monitoring control means via the wireless communication means, and the monitoring control means An operation management method for an autonomous mobile robot characterized by instructing driving.
ルドの複数個所に無線通信手段を配置し、これらの無線
通信手段をセンターの監視制御手段に接続する一方、 前記自律走行ロボットに、絶対座標を検出する手段と、
当該自律走行ロボットを駆動する駆動手段と、ロボット
の駆動にしたがって、当該ロボットの前記絶対座標から
の移動距離を検出する相対距離検出手段と、ロボットの
駆動にしたがって、当該ロボットの前記絶対方位からの
ズレ角度を検出する相対角度検出手段と、前記相対距離
検出手段および相対角度検出手段の検出結果に基づいて
ロボットの現在の相対座標および相対方位を検出する手
段と、絶対座標、絶対方位検出手段からのデータと相対
座標、相対方位検出手段からのデータとを基に演算処理
を行ないロボット駆動中における当該ロボットの絶対座
標を割り出す演算処理手段と、前記演算により割り出し
た絶対座標データを前記監視制御手段へ送信し、また監
視制御手段からの指令を受信する通信制御部とを設け、 自律走行ロボットが前記算出した絶対座標データを無線
通信手段を介して監視制御手段へ送信する一方、監視制
御手段が自律走行ロボットに対して動作指令を送信して
動作管理するようにしたことを特徴とする自律走行ロボ
ットの動作管理システム。2. An autonomous mobile robot is provided with wireless communication means at a plurality of locations in a field where the autonomous mobile robot travels and connects these wireless communication means to a monitoring and control means at a center. Means to
Driving means for driving the autonomous mobile robot, relative distance detecting means for detecting the moving distance of the robot from the absolute coordinates according to the driving of the robot, and driving the robot from the absolute azimuth according to the driving of the robot. A relative angle detecting means for detecting a deviation angle; a means for detecting a current relative coordinate and a relative azimuth of the robot based on detection results of the relative distance detecting means and the relative angle detecting means; and an absolute coordinate and an absolute azimuth detecting means. Arithmetic processing means for performing an arithmetic processing based on the data of the robot and the relative coordinates and the data from the relative azimuth detecting means to determine the absolute coordinates of the robot while the robot is being driven; and the monitoring control means for calculating the absolute coordinate data determined by the arithmetic processing. And a communication control unit for receiving commands from the monitoring and control means. Transmits the calculated absolute coordinate data to the monitoring and control means via the wireless communication means, while the monitoring and control means transmits an operation command to the autonomous traveling robot to perform operation management. An operation management system for a traveling robot.
現在位置確認指令が送信され、自律走行ロボットから監
視制御手段へは、自律走行ロボットが演算により求めた
絶対座標データが送信されることを特徴とする請求項２
記載の自律走行ロボットの動作管理システム。3. The monitoring control means transmits a current position confirmation command to the autonomous mobile robot, and the autonomous mobile robot transmits absolute coordinate data calculated by the autonomous mobile robot to the monitoring control means. Claim 2
The operation management system of the autonomous mobile robot described in the above.
は、その自律走行ロボットの移動先を指示する命令が送
信され、自律走行ロボットは前記移動先指示命令に基づ
いて走行することを特徴とする請求項２または３記載の
自律走行ロボットの動作管理システム。4. The autonomous mobile robot sends a command to the autonomous mobile robot to indicate a destination of the autonomous mobile robot, and the autonomous mobile robot runs based on the destination instruction. Item 4. The operation management system for an autonomous mobile robot according to item 2 or 3.
信手段はそれぞれフィールド内の特定のエリアをカバー
しており、そのエリア内に入ってきたロボットに対して
無線通信処理を行なうことを特徴とする請求項２乃至４
のいずれかに記載の自律走行ロボットの動作管理システ
ム。5. A plurality of wireless communication means are provided, each of which covers a specific area in a field, and performs wireless communication processing for a robot entering the area. Claims 2 to 4
An operation management system for an autonomous mobile robot according to any one of the above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11045724A JP2000242333A (en) | 1999-02-24 | 1999-02-24 | Method and system for managing operation of autonomous travel robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11045724A JP2000242333A (en) | 1999-02-24 | 1999-02-24 | Method and system for managing operation of autonomous travel robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000242333A true JP2000242333A (en) | 2000-09-08 |
Family
ID=12727288
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11045724A Pending JP2000242333A (en) | 1999-02-24 | 1999-02-24 | Method and system for managing operation of autonomous travel robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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