JP2000049800A - ネットワークリモートコントロールシステム - Google Patents
ネットワークリモートコントロールシステムInfo
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- JP2000049800A JP2000049800A JP10212387A JP21238798A JP2000049800A JP 2000049800 A JP2000049800 A JP 2000049800A JP 10212387 A JP10212387 A JP 10212387A JP 21238798 A JP21238798 A JP 21238798A JP 2000049800 A JP2000049800 A JP 2000049800A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、ロボット、監視用カメラ等のネッ
トワークリモートコントロールシステムに関し、被制御
端末の移動に伴う制御を高コスト化することなく確実な
ものにする。 【解決手段】 ＬＡＮ上１９にコンピュータ（制御端
末）１６と無線接続端末１７とを接続し、ロボット，監
視カメラ（被制御端末）１８に無線通信手段等を設け、
制御端末１６がＬＡＮ区間で無線接続端末１７と通信
し、無線接続端末１７が無線区間で被制御端末１８と通
信することで、制御端末１６が被制御端末１８をリモー
トコントロールするようにしたシステムである。
トワークリモートコントロールシステムに関し、被制御
端末の移動に伴う制御を高コスト化することなく確実な
ものにする。 【解決手段】 ＬＡＮ上１９にコンピュータ（制御端
末）１６と無線接続端末１７とを接続し、ロボット，監
視カメラ（被制御端末）１８に無線通信手段等を設け、
制御端末１６がＬＡＮ区間で無線接続端末１７と通信
し、無線接続端末１７が無線区間で被制御端末１８と通
信することで、制御端末１６が被制御端末１８をリモー
トコントロールするようにしたシステムである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、コンピュータによ
る産業用ロボット、監視カメラなどの制御システムに係
り、制御機器と被制御機器がデータ通信を行う経路とし
て、有線と無線を複合させて行うネットワークリモート
コントロールシステムに関する。
る産業用ロボット、監視カメラなどの制御システムに係
り、制御機器と被制御機器がデータ通信を行う経路とし
て、有線と無線を複合させて行うネットワークリモート
コントロールシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】現在、工場の産業用ロボットや遊技場の
監視カメラなど、複数の機器を制御する形態としてコン
ピュータを用いて集中的に管理することが有効とされて
いる。この形態によるとオペレータの少人数化や故障機
器の早期発見が可能となる。また、構内においてネット
ワークコンピューティングが整備され、遠距離間で高速
にデータを伝送できるようになってきた。例えば、リア
ルタイム映像の伝送やソフトウェアダウンロードによる
動作仕様の即時変更などが可能となる。
監視カメラなど、複数の機器を制御する形態としてコン
ピュータを用いて集中的に管理することが有効とされて
いる。この形態によるとオペレータの少人数化や故障機
器の早期発見が可能となる。また、構内においてネット
ワークコンピューティングが整備され、遠距離間で高速
にデータを伝送できるようになってきた。例えば、リア
ルタイム映像の伝送やソフトウェアダウンロードによる
動作仕様の即時変更などが可能となる。
【０００３】以下に、工場内の生産ラインにおけるロボ
ット制御システムの従来例を示す。図９は従来のシステ
ム構成図である。ホストコンピュータ５２は、ロボット
５３の制御を管理する制御端末であり、ロボット５３の
制御スケジュール及び動作状況を管理する端末管理部４
６と、オペレータがロボット５３の制御スケジュールを
入力したり、動作状況を確認したいロボットを選択する
ための操作部４４と、ロボット５３の制御スケジュール
や動作状況を表示する表示部４５と、ロボット５３と制
御データの通信を行うためのデータフレーミングや折衝
を行うＬＡＮプロトコル制御部４７と、送信データをＬ
ＡＮ５４へ出力したり、受信データをＬＡＮ５４より入
力するＬＡＮインターフェース部４８とから構成され
る。
ット制御システムの従来例を示す。図９は従来のシステ
ム構成図である。ホストコンピュータ５２は、ロボット
５３の制御を管理する制御端末であり、ロボット５３の
制御スケジュール及び動作状況を管理する端末管理部４
６と、オペレータがロボット５３の制御スケジュールを
入力したり、動作状況を確認したいロボットを選択する
ための操作部４４と、ロボット５３の制御スケジュール
や動作状況を表示する表示部４５と、ロボット５３と制
御データの通信を行うためのデータフレーミングや折衝
を行うＬＡＮプロトコル制御部４７と、送信データをＬ
ＡＮ５４へ出力したり、受信データをＬＡＮ５４より入
力するＬＡＮインターフェース部４８とから構成され
る。
【０００４】ロボット５３は、部品組み立てといった実
作業を行う被制御端末であり、ホストコンピュータ５２
と制御データの通信を行うためのデータフレーミングや
折衝を行うＬＡＮプロトコル制御部５０と、送信データ
をＬＡＮ５４へ出力したり、受信データをＬＡＮ５４よ
り入力するＬＡＮインターフェース部４９と、ホストコ
ンピュータ５２からの命令に基づき動作を制御する端末
制御部５１とから構成される。
作業を行う被制御端末であり、ホストコンピュータ５２
と制御データの通信を行うためのデータフレーミングや
折衝を行うＬＡＮプロトコル制御部５０と、送信データ
をＬＡＮ５４へ出力したり、受信データをＬＡＮ５４よ
り入力するＬＡＮインターフェース部４９と、ホストコ
ンピュータ５２からの命令に基づき動作を制御する端末
制御部５１とから構成される。
【０００５】ＬＡＮ５４は、ホストコンピュータ５２と
ロボット５３がデータ通信を行うための伝送路である。
例えばツイストペアケーブルや同軸ケーブル、光ファイ
バーなどが挙げられる。
ロボット５３がデータ通信を行うための伝送路である。
例えばツイストペアケーブルや同軸ケーブル、光ファイ
バーなどが挙げられる。
【０００６】まず、オペレータはホストコンピュータ５
２の操作部４４及び表示部４５を用い、ロボット５３の
制御スケジュールを入力する。端末管理部４６は入力さ
れたロボット制御スケジュールに基づき、ＬＡＮプロト
コル制御部４７に対し、各ロボット毎に割り当てた端末
アドレスと制御データを渡す。ＬＡＮプロトコル制御部
４７は制御データを渡されたロボットアドレスへの送信
データとなるフレームを生成し、ＬＡＮインターフェー
ス部４８に渡す。ＬＡＮインターフェース部４８は渡さ
れたフレームをＬＡＮ規定（ＩＥＥＥ８０２．３など）
に基づき電気信号に変換してＬＡＮ５４上に流す。
２の操作部４４及び表示部４５を用い、ロボット５３の
制御スケジュールを入力する。端末管理部４６は入力さ
れたロボット制御スケジュールに基づき、ＬＡＮプロト
コル制御部４７に対し、各ロボット毎に割り当てた端末
アドレスと制御データを渡す。ＬＡＮプロトコル制御部
４７は制御データを渡されたロボットアドレスへの送信
データとなるフレームを生成し、ＬＡＮインターフェー
ス部４８に渡す。ＬＡＮインターフェース部４８は渡さ
れたフレームをＬＡＮ規定（ＩＥＥＥ８０２．３など）
に基づき電気信号に変換してＬＡＮ５４上に流す。
【０００７】一方、各ロボットはＬＡＮ５４上のフレー
ムを常に受信し、自身のアドレスが記載されたデータフ
レームに対し応答する。上述で送信されたフレームのア
ドレスに対応したロボット５３において、ＬＡＮインタ
ーフェース部４９は電気信号をフレーミングし、ＬＡＮ
プロトコル制御部５０に渡す。ＬＡＮプロトコル制御部
５０はフレームを解き、制御データを取り出し、端末制
御部５１に渡す。端末制御部５１は渡された制御データ
に基づき、アーム動作など、端末機能を制御する。
ムを常に受信し、自身のアドレスが記載されたデータフ
レームに対し応答する。上述で送信されたフレームのア
ドレスに対応したロボット５３において、ＬＡＮインタ
ーフェース部４９は電気信号をフレーミングし、ＬＡＮ
プロトコル制御部５０に渡す。ＬＡＮプロトコル制御部
５０はフレームを解き、制御データを取り出し、端末制
御部５１に渡す。端末制御部５１は渡された制御データ
に基づき、アーム動作など、端末機能を制御する。
【０００８】逆に、ロボット５３からホストコンピュー
タ５２へのステータスなどのデータ伝送に関しては上記
の手順の逆を辿る。なお、ＬＡＮ５４上のデータ伝送に
おける折衝はホストコンピュータ５２とロボット５３の
ＬＡＮプロトコル制御部４７及び５０間で行われるが、
その方式としてＴＣＰ／ＩＰなどが挙げられる。
タ５２へのステータスなどのデータ伝送に関しては上記
の手順の逆を辿る。なお、ＬＡＮ５４上のデータ伝送に
おける折衝はホストコンピュータ５２とロボット５３の
ＬＡＮプロトコル制御部４７及び５０間で行われるが、
その方式としてＴＣＰ／ＩＰなどが挙げられる。
【０００９】以上のように、ホストコンピュータ５２は
ロボット５３とＬＡＮ５４を使用して通信し、制御スケ
ジュール通りにロボット５３をリモートコントロールす
ることが可能となる。
ロボット５３とＬＡＮ５４を使用して通信し、制御スケ
ジュール通りにロボット５３をリモートコントロールす
ることが可能となる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記シス
テムでは、被制御端末が自走式であるとＬＡＮケーブル
の取り回しが複雑となり長距離を移動させることができ
ない。また、原子炉など過酷な環境中ではケーブルの摩
耗や腐食の恐れが生じると言う問題があった。
テムでは、被制御端末が自走式であるとＬＡＮケーブル
の取り回しが複雑となり長距離を移動させることができ
ない。また、原子炉など過酷な環境中ではケーブルの摩
耗や腐食の恐れが生じると言う問題があった。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めの第１の手段としては、制御端末と、この制御端末に
よって制御される被制御端末と、前記各端末を接続する
ための接続端末とをＬＡＮ上で接続したネットワークリ
モートコントロールシステムにおいて、 前記制御端末
を、前記被制御端末の制御スケジュール及び動作状況を
管理する端末管理手段と、オペレータが前記被制御端末
の制御スケジュールの入力や所望の被制御端末の動作状
況を確認するために選択操作を行うための操作手段と、
前記被制御端末の制御スケジュールや動作状況を表示す
る表示手段と、前記被制御端末と制御データの通信を行
うためのデータフレーミングや折衝を行う無線プロトコ
ル制御手段と、前記被制御端末と前記接続端末の接続関
係を管理する端末接続制御手段と、前記接続端末と制御
データの通信を行うためのデータフレーミングや折衝を
行うＬＡＮプロトコル制御手段と、送受信データをＬＡ
Ｎへ入出力するＬＡＮインターフェース手段とで構成
し、前記接続端末を、送受信データをＬＡＮへ入出力す
るＬＡＮインターフェース手段と、前記制御端末と制御
データの通信を行うためのデータフレーミングや折衝を
行うＬＡＮプロトコル制御手段と、無線接続する前記被
制御端末の接続情報を登録する被制御端末接続制御手段
と、被制御端末と無線通信するためのデータと無線の物
理変換を行う無線インターフェース手段とで構成し、前
記被制御端末を、前記制御端末と制御データの通信を行
うためのデータフレーミングや折衝を行う無線プロトコ
ル制御手段と、前記接続端末と無線通信するためのデー
タと無線波の物理変換を行う無線インターフェース手段
と、無線接続する前記接続端末の接続情報を登録する無
線接続端末接続制御手段と、前記制御端末の命令に基づ
き動作を制御する端末制御手段とで構成し、前記制御端
末が前記接続端末とＬＡＮプロトコルにより通信し、前
記制御端末と前記被制御端末が前記接続端末を介して無
線プロトコルにより通信することにより、前記制御端末
が前記被制御端末をリモートコントロールするようにし
たことを特徴とするネットワークリモートコントロール
システムを提供するようにしたものである。
めの第１の手段としては、制御端末と、この制御端末に
よって制御される被制御端末と、前記各端末を接続する
ための接続端末とをＬＡＮ上で接続したネットワークリ
モートコントロールシステムにおいて、 前記制御端末
を、前記被制御端末の制御スケジュール及び動作状況を
管理する端末管理手段と、オペレータが前記被制御端末
の制御スケジュールの入力や所望の被制御端末の動作状
況を確認するために選択操作を行うための操作手段と、
前記被制御端末の制御スケジュールや動作状況を表示す
る表示手段と、前記被制御端末と制御データの通信を行
うためのデータフレーミングや折衝を行う無線プロトコ
ル制御手段と、前記被制御端末と前記接続端末の接続関
係を管理する端末接続制御手段と、前記接続端末と制御
データの通信を行うためのデータフレーミングや折衝を
行うＬＡＮプロトコル制御手段と、送受信データをＬＡ
Ｎへ入出力するＬＡＮインターフェース手段とで構成
し、前記接続端末を、送受信データをＬＡＮへ入出力す
るＬＡＮインターフェース手段と、前記制御端末と制御
データの通信を行うためのデータフレーミングや折衝を
行うＬＡＮプロトコル制御手段と、無線接続する前記被
制御端末の接続情報を登録する被制御端末接続制御手段
と、被制御端末と無線通信するためのデータと無線の物
理変換を行う無線インターフェース手段とで構成し、前
記被制御端末を、前記制御端末と制御データの通信を行
うためのデータフレーミングや折衝を行う無線プロトコ
ル制御手段と、前記接続端末と無線通信するためのデー
タと無線波の物理変換を行う無線インターフェース手段
と、無線接続する前記接続端末の接続情報を登録する無
線接続端末接続制御手段と、前記制御端末の命令に基づ
き動作を制御する端末制御手段とで構成し、前記制御端
末が前記接続端末とＬＡＮプロトコルにより通信し、前
記制御端末と前記被制御端末が前記接続端末を介して無
線プロトコルにより通信することにより、前記制御端末
が前記被制御端末をリモートコントロールするようにし
たことを特徴とするネットワークリモートコントロール
システムを提供するようにしたものである。
【００１２】また、第２の手段として、制御端末側に設
けた無線プロトコル制御手段を無線接続端末側に設け、
前記制御端末が前記無線接続端末とＬＡＮプロトコルに
より通信し、前記無線接続端末が被制御端末と無線プロ
トコルにより通信することにより、前記制御端末が前記
被制御端末をリモートコントロールするようにしたこと
を特徴とする請求項1記載のネットワークリモートコン
トロールシステムを提供するようにしたものである。
けた無線プロトコル制御手段を無線接続端末側に設け、
前記制御端末が前記無線接続端末とＬＡＮプロトコルに
より通信し、前記無線接続端末が被制御端末と無線プロ
トコルにより通信することにより、前記制御端末が前記
被制御端末をリモートコントロールするようにしたこと
を特徴とする請求項1記載のネットワークリモートコン
トロールシステムを提供するようにしたものである。
【００１３】また、第３の手段として、請求項１又は２
の構成に加え、複数の無線接続端末をＬＡＮ上に接続
し、被制御端末を最も電波通信状況の良い無線接続端末
と通信接続させ、制御端末と前記被制御端末とでデータ
通信が行われているときに、前記被制御端末と前記無線
接続端末との通信が困難となった場合に、前記制御端末
と前記被制御端末とのデータ通信を中断し、前記被制御
端末を電波通信状況の良い無線接続端末と通信接続し、
前記制御端末と前記被制御端末とのデータ通信を再開す
るようにしたことを特徴とする請求項1又は２記載のネ
ットワークリモートコントロールシステムを提供するも
のである。
の構成に加え、複数の無線接続端末をＬＡＮ上に接続
し、被制御端末を最も電波通信状況の良い無線接続端末
と通信接続させ、制御端末と前記被制御端末とでデータ
通信が行われているときに、前記被制御端末と前記無線
接続端末との通信が困難となった場合に、前記制御端末
と前記被制御端末とのデータ通信を中断し、前記被制御
端末を電波通信状況の良い無線接続端末と通信接続し、
前記制御端末と前記被制御端末とのデータ通信を再開す
るようにしたことを特徴とする請求項1又は２記載のネ
ットワークリモートコントロールシステムを提供するも
のである。
【００１４】
【作用】本発明では、第１の発明では、制御端末と接続
端末間では、有線、接続端末と被制御端末間では無線を
伝送路として制御データを通信することにより、制御端
末は被制御端末をリモートコントロールするが、有線区
間ではＬＡＮプロトコルによりデータ通信が行われ、折
衝は制御端末と接続端末間で行われる。また、無線区間
では無線プロトコルによりデータ通信を行うが、折衝は
制御端末と被制御端末間で行われ、接続端末は電波とコ
ンピュータデータの物理変換のみを行なう。
端末間では、有線、接続端末と被制御端末間では無線を
伝送路として制御データを通信することにより、制御端
末は被制御端末をリモートコントロールするが、有線区
間ではＬＡＮプロトコルによりデータ通信が行われ、折
衝は制御端末と接続端末間で行われる。また、無線区間
では無線プロトコルによりデータ通信を行うが、折衝は
制御端末と被制御端末間で行われ、接続端末は電波とコ
ンピュータデータの物理変換のみを行なう。
【００１５】また、第２の発明では、制御端末と接続端
末間では、有線、接続端末と被制御端末間では無線を伝
送路として制御データを通信することにより、制御端末
は被制御端末をリモートコントロールするが、有線区間
ではＬＡＮプロトコルによりデータ通信が行われ、折衝
は制御端末と接続端末間で行われる。また、無線区間で
は無線プロトコルによりデータ通信を行うが、折衝は制
御端末と被制御端末間で行われる。
末間では、有線、接続端末と被制御端末間では無線を伝
送路として制御データを通信することにより、制御端末
は被制御端末をリモートコントロールするが、有線区間
ではＬＡＮプロトコルによりデータ通信が行われ、折衝
は制御端末と接続端末間で行われる。また、無線区間で
は無線プロトコルによりデータ通信を行うが、折衝は制
御端末と被制御端末間で行われる。
【００１６】また、第3の発明では、制御端末と被制御
端末がデータ通信中に被制御端末が移動するなどして通
信接続中の接続端末と無線通信が困難となった場合、デ
ータ通信は中断され、被制御端末は電波通信状況の良い
接続端末と通信接続し、再びデータ通信が行われる。
端末がデータ通信中に被制御端末が移動するなどして通
信接続中の接続端末と無線通信が困難となった場合、デ
ータ通信は中断され、被制御端末は電波通信状況の良い
接続端末と通信接続し、再びデータ通信が行われる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につ
き、好ましい実施例により説明する。
き、好ましい実施例により説明する。
【００１８】
【実施例１】まず、本発明のネットワークリモートコン
トロールシステムの第１の実施例ににつき説明する。図
１はその第１実施例に係る部品組み立てラインにおける
ネットワークリモートコントロールシステムの構成図、
図２は通信フレームの構成図、図３は各端末間の通信フ
ローを示した図である。
トロールシステムの第１の実施例ににつき説明する。図
１はその第１実施例に係る部品組み立てラインにおける
ネットワークリモートコントロールシステムの構成図、
図２は通信フレームの構成図、図３は各端末間の通信フ
ローを示した図である。
【００１９】ホストコンピュータ１６は、ロボット１８
の制御を管理する制御端末であり、ロボット１８の制御
スケジュール及び動作状況を管理する端末管理部３と、
オペレータがロボット１８の制御スケジュールを入力し
たり、動作状況を確認したいロボットを選択するための
操作部１と、ロボット１８の制御スケジュールや動作状
況を表示する表示部２と、ロボット１８と制御データの
通信を行うためのデータフレーミングや折衝を行う無線
プロトコル制御部４と、ロボット１８と無線接続端末１
７の接続関係を管理する端末接続制御部５と、無線接続
端末１７と制御データの通信を行うためのデータフレー
ミングや折衝を行うＬＡＮプロトコル制御部６と、送信
データをＬＡＮ１９へ出力したり、受信データをＬＡＮ
１９より入力するＬＡＮインターフェース部７とから構
成される。
の制御を管理する制御端末であり、ロボット１８の制御
スケジュール及び動作状況を管理する端末管理部３と、
オペレータがロボット１８の制御スケジュールを入力し
たり、動作状況を確認したいロボットを選択するための
操作部１と、ロボット１８の制御スケジュールや動作状
況を表示する表示部２と、ロボット１８と制御データの
通信を行うためのデータフレーミングや折衝を行う無線
プロトコル制御部４と、ロボット１８と無線接続端末１
７の接続関係を管理する端末接続制御部５と、無線接続
端末１７と制御データの通信を行うためのデータフレー
ミングや折衝を行うＬＡＮプロトコル制御部６と、送信
データをＬＡＮ１９へ出力したり、受信データをＬＡＮ
１９より入力するＬＡＮインターフェース部７とから構
成される。
【００２０】無線接続端末１７は、ホストコンピュータ
１６とロボット１８間の通信において伝送路の有線／無
線変換を行なう端末であり、送信データをＬＡＮ１９へ
出力したり、受信データをＬＡＮ１９より入力するＬＡ
Ｎインターフェース部８と、ホストコンピュータ１６と
制御データの通信を行うためのデータフレーミングや折
衝を行うＬＡＮプロトコル制御部９と、無線接続するロ
ボット１８の接続情報を登録する被制御端末接続制御部
１０と、ロボット１８と無線通信するためのデータと無
線の物理変換を行う無線インターフェース部１１とから
構成される。
１６とロボット１８間の通信において伝送路の有線／無
線変換を行なう端末であり、送信データをＬＡＮ１９へ
出力したり、受信データをＬＡＮ１９より入力するＬＡ
Ｎインターフェース部８と、ホストコンピュータ１６と
制御データの通信を行うためのデータフレーミングや折
衝を行うＬＡＮプロトコル制御部９と、無線接続するロ
ボット１８の接続情報を登録する被制御端末接続制御部
１０と、ロボット１８と無線通信するためのデータと無
線の物理変換を行う無線インターフェース部１１とから
構成される。
【００２１】ロボット１８は、部品組み立てなどの実作
業を行う被制御端末であり、ホストコンピュータ１６と
制御データの通信を行うためのデータフレーミングや折
衝を行う無線プロトコル制御部１４と、無線接続端末１
８と無線通信するためのデータと無線波の物理変換を行
う無線インターフェース部１２と、無線接続する無線接
続端末１７の接続情報を登録する無線接続端末接続制御
部１３と、ホストコンピュータ１６の命令に基づき動作
を制御する端末制御部１５から構成される。
業を行う被制御端末であり、ホストコンピュータ１６と
制御データの通信を行うためのデータフレーミングや折
衝を行う無線プロトコル制御部１４と、無線接続端末１
８と無線通信するためのデータと無線波の物理変換を行
う無線インターフェース部１２と、無線接続する無線接
続端末１７の接続情報を登録する無線接続端末接続制御
部１３と、ホストコンピュータ１６の命令に基づき動作
を制御する端末制御部１５から構成される。
【００２２】ＬＡＮ１９は、ホストコンピュータ１６と
無線接続端末１７がデータ通信を行うための伝送路であ
る。例えば、ツイストペアケーブルや同軸ケーブル、光
ファイバーなどが挙げられる。
無線接続端末１７がデータ通信を行うための伝送路であ
る。例えば、ツイストペアケーブルや同軸ケーブル、光
ファイバーなどが挙げられる。
【００２３】まず、各ロボットは無線通信のために常に
最も電波状況の良い無線接続端末を探し、自身をその無
線接続端末の子機として登録させる。その手順としてＰ
ＨＳ標準規格（ＡＲＩＢＳＴＡＮＤＡＲＤ「ＲＣＲＳＴ
Ｄ−２８」）における位置登録シーケンスを用いてもよ
い。また、登録情報は無線接続端末１７の被制御端末接
続制御部１０及びロボット１８の無線接続端末接続制御
部１３にそれぞれ保持される。更に、ホストコンピュー
タ１６は各無線接続端末と通信し、常に各ロボットと各
無線接続端末の従属関係を保持し、端末接続制御部５に
おいて管理する。そのために、予めロボット毎にＩＤ
（内線番号など）、無線接続端末毎にアドレス（ＩＰア
ドレスなど）を割り当てておく。
最も電波状況の良い無線接続端末を探し、自身をその無
線接続端末の子機として登録させる。その手順としてＰ
ＨＳ標準規格（ＡＲＩＢＳＴＡＮＤＡＲＤ「ＲＣＲＳＴ
Ｄ−２８」）における位置登録シーケンスを用いてもよ
い。また、登録情報は無線接続端末１７の被制御端末接
続制御部１０及びロボット１８の無線接続端末接続制御
部１３にそれぞれ保持される。更に、ホストコンピュー
タ１６は各無線接続端末と通信し、常に各ロボットと各
無線接続端末の従属関係を保持し、端末接続制御部５に
おいて管理する。そのために、予めロボット毎にＩＤ
（内線番号など）、無線接続端末毎にアドレス（ＩＰア
ドレスなど）を割り当てておく。
【００２４】次に、オペレータは、ホストコンピュータ
１６の操作部１及び表示部２を用い、ロボット１８の制
御スケジュールデータを入力し実行する。端末管理部３
は入力されたスケジュールデータに基づき、無線プロト
コル制御部４に制御データ、端末接続制御部５に制御す
るロボット１８のＩＤを渡す。無線プロトコル制御部４
は渡された制御データから図２に示すようなフレームＡ
（ＰＩＡＦＳパケットなど）を生成し、端末接続制御部
５に渡す。端末接続制御部５はフレームＡとロボットＩ
ＤからフレームＢを生成し、ロボット１８の親機となっ
ている無線接続端末１７のアドレスと共にＬＡＮプロト
コル制御部６に渡す。ＬＡＮプロトコル制御部６はフレ
ームＢを、渡された無線接続端末アドレスへの送信デー
タとなるフレームＣ（ＴＣＰ／ＩＰパケットなど）とし
て更にフレーミングし、ＬＡＮインターフェース部７に
渡す。ＬＡＮインターフェース部７は渡されたフレーム
ＣをＬＡＮ規定（ＩＥＥＥ８０２．３など）に基づき電
気信号に変換してＬＡＮ１９上に送信する。
１６の操作部１及び表示部２を用い、ロボット１８の制
御スケジュールデータを入力し実行する。端末管理部３
は入力されたスケジュールデータに基づき、無線プロト
コル制御部４に制御データ、端末接続制御部５に制御す
るロボット１８のＩＤを渡す。無線プロトコル制御部４
は渡された制御データから図２に示すようなフレームＡ
（ＰＩＡＦＳパケットなど）を生成し、端末接続制御部
５に渡す。端末接続制御部５はフレームＡとロボットＩ
ＤからフレームＢを生成し、ロボット１８の親機となっ
ている無線接続端末１７のアドレスと共にＬＡＮプロト
コル制御部６に渡す。ＬＡＮプロトコル制御部６はフレ
ームＢを、渡された無線接続端末アドレスへの送信デー
タとなるフレームＣ（ＴＣＰ／ＩＰパケットなど）とし
て更にフレーミングし、ＬＡＮインターフェース部７に
渡す。ＬＡＮインターフェース部７は渡されたフレーム
ＣをＬＡＮ規定（ＩＥＥＥ８０２．３など）に基づき電
気信号に変換してＬＡＮ１９上に送信する。
【００２５】一方、各無線接続端末１７は、ＬＡＮ１９
上のフレームを常に受信し、自身のアドレスが記載され
たフレームにのみ応答する。上述で送信されたフレーム
Ｃのアドレスに対応した無線接続端末１７において、Ｌ
ＡＮインターフェース部８は電気信号をフレーミング
し、出来上がったフレームＣをＬＡＮプロトコル制御部
９に渡す。ＬＡＮプロトコル制御部９は渡されたフレー
ムＣを解き、フレームＢを取り出し、被制御端末接続制
御部１０に渡す。
上のフレームを常に受信し、自身のアドレスが記載され
たフレームにのみ応答する。上述で送信されたフレーム
Ｃのアドレスに対応した無線接続端末１７において、Ｌ
ＡＮインターフェース部８は電気信号をフレーミング
し、出来上がったフレームＣをＬＡＮプロトコル制御部
９に渡す。ＬＡＮプロトコル制御部９は渡されたフレー
ムＣを解き、フレームＢを取り出し、被制御端末接続制
御部１０に渡す。
【００２６】被制御端末接続制御部１０はフレームＢを
解き、フレームＡとロボットＩＤを取り出し、フレーム
Ａを無線インターフェース部１１に渡し、且つ取り出し
たロボットＩＤに対応するロボット１８と通信するため
の無線チャネルを無線インターフェース部１１に指定す
る。無線インターフェース部１１は渡されたフレームＡ
を指定された無線チャネルで無線信号に変換し、空中に
送信する。その無線通信方式としてＰＨＳ標準規格（Ａ
ＲＩＢＳＴＡＮＤＡＲＤ「ＲＣＲＳＴＤ−２８」）にお
ける無線アクセス方式を用いても良い。
解き、フレームＡとロボットＩＤを取り出し、フレーム
Ａを無線インターフェース部１１に渡し、且つ取り出し
たロボットＩＤに対応するロボット１８と通信するため
の無線チャネルを無線インターフェース部１１に指定す
る。無線インターフェース部１１は渡されたフレームＡ
を指定された無線チャネルで無線信号に変換し、空中に
送信する。その無線通信方式としてＰＨＳ標準規格（Ａ
ＲＩＢＳＴＡＮＤＡＲＤ「ＲＣＲＳＴＤ−２８」）にお
ける無線アクセス方式を用いても良い。
【００２７】一方、各ロボットは空中から無線信号を受
信し、無線接続端末接続制御部の情報から、無線接続端
末からの信号で、且つ自身に割り当てられた無線チャネ
ルの信号にのみ応答する。上述で送信された信号に対応
したロボット１８において、無線インターフェース部１
２は無線接続端末接続制御部１３が指定した無線チャネ
ルの信号を受信してフレーミングし、出来上がったフレ
ームＡを無線プロトコル制御部１４に渡す。無線プロト
コル制御部１４は渡されたフレームＡを解き、制御デー
タを取り出して端末制御部１５に渡す。端末制御部１５
は渡された制御データに基づき、アーム動作など、端末
機能を制御する。
信し、無線接続端末接続制御部の情報から、無線接続端
末からの信号で、且つ自身に割り当てられた無線チャネ
ルの信号にのみ応答する。上述で送信された信号に対応
したロボット１８において、無線インターフェース部１
２は無線接続端末接続制御部１３が指定した無線チャネ
ルの信号を受信してフレーミングし、出来上がったフレ
ームＡを無線プロトコル制御部１４に渡す。無線プロト
コル制御部１４は渡されたフレームＡを解き、制御デー
タを取り出して端末制御部１５に渡す。端末制御部１５
は渡された制御データに基づき、アーム動作など、端末
機能を制御する。
【００２８】逆に、ロボット１８からホストコンピュー
タ１６へのステータスなどのデータ伝送に関しては上記
手順の逆を辿る。なお、ＬＡＮ１９上のデータ伝送にお
ける折衝はホストコンピュータ１６と無線接続端末１７
内のＬＡＮプロトコル制御部６及び９間で行われるが、
その方式としてＴＣＰ／ＩＰなどが挙げられる。また、
無線上のデータ伝送における折衝は上記のＬＡＮプロト
コルを挟み、ホストコンピュータ１６とロボット１８内
の無線プロトコル制御部４及び１４間で行われる、その
方式としてＰＩＡＦＳなどが挙げられる。
タ１６へのステータスなどのデータ伝送に関しては上記
手順の逆を辿る。なお、ＬＡＮ１９上のデータ伝送にお
ける折衝はホストコンピュータ１６と無線接続端末１７
内のＬＡＮプロトコル制御部６及び９間で行われるが、
その方式としてＴＣＰ／ＩＰなどが挙げられる。また、
無線上のデータ伝送における折衝は上記のＬＡＮプロト
コルを挟み、ホストコンピュータ１６とロボット１８内
の無線プロトコル制御部４及び１４間で行われる、その
方式としてＰＩＡＦＳなどが挙げられる。
【００２９】以上のように、ホストコンピュータ１６
は、無線接続端末１７を介してロボット１８と通信し、
制御スケジュール通りにロボット１８をリモートコント
ロールすることが可能となる。
は、無線接続端末１７を介してロボット１８と通信し、
制御スケジュール通りにロボット１８をリモートコント
ロールすることが可能となる。
【００３０】
【実施例２】次に、第２実施例につき説明する。図４
は、その第２実施例に係る部品組み立てラインにおける
ネットワークリモートコントロールシステムの構成図、
図５に通信フレームの構成図、図６は各端末間の通信フ
ローを示した図である。
は、その第２実施例に係る部品組み立てラインにおける
ネットワークリモートコントロールシステムの構成図、
図５に通信フレームの構成図、図６は各端末間の通信フ
ローを示した図である。
【００３１】ホストコンピュータ３５は、ロボット３７
の制御を管理する制御端末であり、ロボット３７の制御
スケジュール及び動作状況を管理する端末管理部２２
と、オペレータがロボット３７の制御スケジュールを入
力したり、動作状況を確認したいロボットを選択するた
めの操作部２０と、ロボット３７の制御スケジュールや
動作状況を表示する表示部２１と、ロボット３７と無線
接続端末３６の接続関係を管理する端末接続制御部２３
と、無線接続端末３６と制御データの通信を行うための
データフレーミングや折衝を行うＬＡＮプロトコル制御
部２４と、送信データをＬＡＮ３８へ出力したり、受信
データをＬＡＮ３８より入力するＬＡＮインターフェー
ス部２５とから構成される。
の制御を管理する制御端末であり、ロボット３７の制御
スケジュール及び動作状況を管理する端末管理部２２
と、オペレータがロボット３７の制御スケジュールを入
力したり、動作状況を確認したいロボットを選択するた
めの操作部２０と、ロボット３７の制御スケジュールや
動作状況を表示する表示部２１と、ロボット３７と無線
接続端末３６の接続関係を管理する端末接続制御部２３
と、無線接続端末３６と制御データの通信を行うための
データフレーミングや折衝を行うＬＡＮプロトコル制御
部２４と、送信データをＬＡＮ３８へ出力したり、受信
データをＬＡＮ３８より入力するＬＡＮインターフェー
ス部２５とから構成される。
【００３２】無線接続端末３６は、ホストコンピュータ
３５とロボット３７間の通信において伝送路の有線／無
線変換を行なう端末であり、送信データをＬＡＮ３８へ
出力したり、受信データをＬＡＮ３８より入力するＬＡ
Ｎインターフェース部２６と、ホストコンピュータ３５
と制御データの通信を行うためのデータフレーミングや
折衝を行うＬＡＮプロトコル制御部２７と、無線接続す
るロボット３７の接続情報を登録する被制御端末接続制
御部２８と、ロボット３７と制御データの通信を行うた
めのデータフレーミングや折衝を行う無線プロトコル制
御部２９と、ロボット３７と無線通信するためのデータ
と無線の物理変換を行う無線インターフェース部３０と
から構成される。
３５とロボット３７間の通信において伝送路の有線／無
線変換を行なう端末であり、送信データをＬＡＮ３８へ
出力したり、受信データをＬＡＮ３８より入力するＬＡ
Ｎインターフェース部２６と、ホストコンピュータ３５
と制御データの通信を行うためのデータフレーミングや
折衝を行うＬＡＮプロトコル制御部２７と、無線接続す
るロボット３７の接続情報を登録する被制御端末接続制
御部２８と、ロボット３７と制御データの通信を行うた
めのデータフレーミングや折衝を行う無線プロトコル制
御部２９と、ロボット３７と無線通信するためのデータ
と無線の物理変換を行う無線インターフェース部３０と
から構成される。
【００３３】ロボット３７は、部品組み立てなどの実作
業を行う被制御端末であり、無線接続端末３６と制御デ
ータの通信を行うためのデータフレーミングや折衝を行
う無線プロトコル制御部３３と、無線接続端末３６と無
線通信するためのデータと無線波の物理変換を行う無線
インターフェース部３１と、無線接続する無線接続端末
３７の接続情報を登録する無線接続端末接続制御部３２
と、ホストコンピュータ３５の命令に基づき動作を制御
する端末制御部３４から構成される。
業を行う被制御端末であり、無線接続端末３６と制御デ
ータの通信を行うためのデータフレーミングや折衝を行
う無線プロトコル制御部３３と、無線接続端末３６と無
線通信するためのデータと無線波の物理変換を行う無線
インターフェース部３１と、無線接続する無線接続端末
３７の接続情報を登録する無線接続端末接続制御部３２
と、ホストコンピュータ３５の命令に基づき動作を制御
する端末制御部３４から構成される。
【００３４】ＬＡＮ３８は、ホストコンピュータ３５と
無線接続端末３６がデータ通信を行うための伝送路であ
る。例えばツイストペアケーブルや同軸ケーブル、光フ
ァイバーなどが挙げられる。
無線接続端末３６がデータ通信を行うための伝送路であ
る。例えばツイストペアケーブルや同軸ケーブル、光フ
ァイバーなどが挙げられる。
【００３５】まず、各ロボットは無線通信のために常に
最も電波状況の良い無線接続端末を探し、自身をその無
線接続端末の子機として登録させる。その手順としてＰ
ＨＳ標準規格（ＡＲＩＢＳＴＡＮＤＡＲＤ「ＲＣＲＳＴ
Ｄ−２８」）における位置登録シーケンスを用いてもよ
い。また、登録情報は、無線接続端末３６の被制御端末
接続制御部２８及びロボット３７の無線接続端末接続制
御部３２にそれぞれ保持される。更に、ホストコンピュ
ータ３５は、各無線接続端末と通信し、常に各ロボット
と各無線接続端末の従属関係を保持し、端末接続制御部
２３において管理する。そのために、予めロボット毎に
ＩＤ（内線番号など）、無線接続端末毎にアドレス（Ｉ
Ｐアドレスなど）を割り当てておく。
最も電波状況の良い無線接続端末を探し、自身をその無
線接続端末の子機として登録させる。その手順としてＰ
ＨＳ標準規格（ＡＲＩＢＳＴＡＮＤＡＲＤ「ＲＣＲＳＴ
Ｄ−２８」）における位置登録シーケンスを用いてもよ
い。また、登録情報は、無線接続端末３６の被制御端末
接続制御部２８及びロボット３７の無線接続端末接続制
御部３２にそれぞれ保持される。更に、ホストコンピュ
ータ３５は、各無線接続端末と通信し、常に各ロボット
と各無線接続端末の従属関係を保持し、端末接続制御部
２３において管理する。そのために、予めロボット毎に
ＩＤ（内線番号など）、無線接続端末毎にアドレス（Ｉ
Ｐアドレスなど）を割り当てておく。
【００３６】次に、オペレータは、ホストコンピュータ
３５の操作部２０及び表示部２１を用い、ロボット３７
の制御スケジュールデータを入力し実行する。端末管理
部２２は、入力されたスケジュールデータに基づき、端
末接続制御部２３に制御データと制御するロボット３７
のＩＤを渡す。端末接続制御部２３は、制御データとロ
ボットＩＤから図５に示すようなフレームＡを生成し、
ロボット３７の親機となっている無線接続端末３６のア
ドレスと共にＬＡＮプロトコル制御部２４に渡す。ＬＡ
Ｎプロトコル制御部２４はフレームＡを、渡された無線
接続端末アドレスへの送信データとなるフレームＢ（Ｔ
ＣＰ／ＩＰパケットなど）として更にフレーミングし、
ＬＡＮインターフェース部２５に渡す。ＬＡＮインター
フェース部２５は渡されたフレームＢをＬＡＮ規定（Ｉ
ＥＥＥ８０２．３など）に基づき電気信号に変換してＬ
ＡＮ３８上に送信する。
３５の操作部２０及び表示部２１を用い、ロボット３７
の制御スケジュールデータを入力し実行する。端末管理
部２２は、入力されたスケジュールデータに基づき、端
末接続制御部２３に制御データと制御するロボット３７
のＩＤを渡す。端末接続制御部２３は、制御データとロ
ボットＩＤから図５に示すようなフレームＡを生成し、
ロボット３７の親機となっている無線接続端末３６のア
ドレスと共にＬＡＮプロトコル制御部２４に渡す。ＬＡ
Ｎプロトコル制御部２４はフレームＡを、渡された無線
接続端末アドレスへの送信データとなるフレームＢ（Ｔ
ＣＰ／ＩＰパケットなど）として更にフレーミングし、
ＬＡＮインターフェース部２５に渡す。ＬＡＮインター
フェース部２５は渡されたフレームＢをＬＡＮ規定（Ｉ
ＥＥＥ８０２．３など）に基づき電気信号に変換してＬ
ＡＮ３８上に送信する。
【００３７】一方、各無線接続端末は、ＬＡＮ３８上の
フレームを常に受信し、自身のアドレスが記載されたフ
レームにのみ応答する。上述で送信されたフレームＢの
アドレスに対応した無線接続端末３６において、ＬＡＮ
インターフェース部２６は電気信号をフレーミングし、
出来上がったフレームＢをＬＡＮプロトコル制御部２７
に渡す。ＬＡＮプロトコル制御部２７は渡されたフレー
ムＢを解き、フレームＡを取り出し、被制御端末接続制
御部２８に渡す。被制御端末接続制御部２８はフレーム
Ａを解き、制御データとロボットＩＤを取り出し、制御
データを無線プロトコル制御部２９に渡し、且つロボッ
トＩＤに対応するロボット３７と通信するための無線チ
ャネルを無線インターフェース部３０に指定する。無線
プロトコル制御部２９は渡された制御データからフレー
ムＡ（ＰＩＡＦＳパケットなど）を生成し、無線インタ
ーフェース部３０に渡す。無線インターフェース部３０
は渡されたフレームＡを指定された無線チャネルで無線
信号に変換し、空中に送信する。その無線通信方式とし
てＰＨＳ標準規格（ＡＲＩＢＳＴＡＮＤＡＲＤ「ＲＣＲ
ＳＴＤ−２８」）における無線アクセス方式を用いても
よい。
フレームを常に受信し、自身のアドレスが記載されたフ
レームにのみ応答する。上述で送信されたフレームＢの
アドレスに対応した無線接続端末３６において、ＬＡＮ
インターフェース部２６は電気信号をフレーミングし、
出来上がったフレームＢをＬＡＮプロトコル制御部２７
に渡す。ＬＡＮプロトコル制御部２７は渡されたフレー
ムＢを解き、フレームＡを取り出し、被制御端末接続制
御部２８に渡す。被制御端末接続制御部２８はフレーム
Ａを解き、制御データとロボットＩＤを取り出し、制御
データを無線プロトコル制御部２９に渡し、且つロボッ
トＩＤに対応するロボット３７と通信するための無線チ
ャネルを無線インターフェース部３０に指定する。無線
プロトコル制御部２９は渡された制御データからフレー
ムＡ（ＰＩＡＦＳパケットなど）を生成し、無線インタ
ーフェース部３０に渡す。無線インターフェース部３０
は渡されたフレームＡを指定された無線チャネルで無線
信号に変換し、空中に送信する。その無線通信方式とし
てＰＨＳ標準規格（ＡＲＩＢＳＴＡＮＤＡＲＤ「ＲＣＲ
ＳＴＤ−２８」）における無線アクセス方式を用いても
よい。
【００３８】一方、各ロボットは空中から無線信号を受
信し、無線接続端末接続制御部の情報から、無線接続端
末からの信号で、且つ自身に割り当てられた無線チャネ
ルの信号にのみ応答する。上述で送信された信号に対応
したロボット３７において、無線インターフェース部３
１は無線接続端末接続制御部３２が指定した無線チャネ
ルの信号を受信してフレーミングし、出来上がったフレ
ームＡを無線プロトコル制御部３３に渡す。無線プロト
コル制御部３３は渡されたフレームＡを解き、制御デー
タを取り出して端末制御部３４に渡す。端末制御部３４
は渡された制御データに基づき、アーム動作など、端末
機能を制御する。
信し、無線接続端末接続制御部の情報から、無線接続端
末からの信号で、且つ自身に割り当てられた無線チャネ
ルの信号にのみ応答する。上述で送信された信号に対応
したロボット３７において、無線インターフェース部３
１は無線接続端末接続制御部３２が指定した無線チャネ
ルの信号を受信してフレーミングし、出来上がったフレ
ームＡを無線プロトコル制御部３３に渡す。無線プロト
コル制御部３３は渡されたフレームＡを解き、制御デー
タを取り出して端末制御部３４に渡す。端末制御部３４
は渡された制御データに基づき、アーム動作など、端末
機能を制御する。
【００３９】逆に、ロボット３７からホストコンピュー
タ３５へのステータスなどのデータ伝送に関しては上記
手順の逆を辿る。なお、ＬＡＮ３８上のデータ伝送にお
ける折衝はホストコンピュータ３５と無線接続端末３６
内のＬＡＮプロトコル制御部２４及び２７間で行われる
が、その方式としてＴＣＰ／ＩＰなどが挙げられる。ま
た、無線上のデータ伝送における折衝は無線接続端末３
６とロボット３７内の無線プロトコル制御部２９及び３
２間で行われる、その方式としてＰＩＡＦＳなどが挙げ
られる。
タ３５へのステータスなどのデータ伝送に関しては上記
手順の逆を辿る。なお、ＬＡＮ３８上のデータ伝送にお
ける折衝はホストコンピュータ３５と無線接続端末３６
内のＬＡＮプロトコル制御部２４及び２７間で行われる
が、その方式としてＴＣＰ／ＩＰなどが挙げられる。ま
た、無線上のデータ伝送における折衝は無線接続端末３
６とロボット３７内の無線プロトコル制御部２９及び３
２間で行われる、その方式としてＰＩＡＦＳなどが挙げ
られる。
【００４０】以上のように、ホストコンピュータ３５
は、無線接続端末３６を介してロボット３７と通信し、
制御スケジュール通りにロボット３７をリモートコント
ロールすることが可能となる。
は、無線接続端末３６を介してロボット３７と通信し、
制御スケジュール通りにロボット３７をリモートコント
ロールすることが可能となる。
【００４１】
【実施例３】次に、第３実施例につき説明する。図７
は、その第３実施例に係る部品組み立てラインにおける
ネットワークリモートコントロールシステムの構成図、
図８は各端末間の通信フローを示す図である。ホストコ
ンピュータ３９、無線接続端末４０及び４１、ロボット
４２の内部構造は、それぞれ第２実施例と同様であり、
通信作業もこれに基づき稼働中であるものとする。な
お、ロボット４２は組み立てる部品を保管庫から運び出
し、その部品を組み立て装置にセットするためのロボッ
トである。
は、その第３実施例に係る部品組み立てラインにおける
ネットワークリモートコントロールシステムの構成図、
図８は各端末間の通信フローを示す図である。ホストコ
ンピュータ３９、無線接続端末４０及び４１、ロボット
４２の内部構造は、それぞれ第２実施例と同様であり、
通信作業もこれに基づき稼働中であるものとする。な
お、ロボット４２は組み立てる部品を保管庫から運び出
し、その部品を組み立て装置にセットするためのロボッ
トである。
【００４２】最初、ロボット４２はエリアＡにおいて作
業をしており、無線接続端末４１と接続しているものと
する。ホストコンピュータ３９の端末接続制御部はロボ
ット４２と無線接続端末４１の従属関係情報を持ち、無
線接続端末４１の被制御端末接続制御部はロボット４２
との通信接続用情報を持ち、ロボット４２の無線接続端
末接続制御部は無線接続端末４１との通信接続用情報を
有する。
業をしており、無線接続端末４１と接続しているものと
する。ホストコンピュータ３９の端末接続制御部はロボ
ット４２と無線接続端末４１の従属関係情報を持ち、無
線接続端末４１の被制御端末接続制御部はロボット４２
との通信接続用情報を持ち、ロボット４２の無線接続端
末接続制御部は無線接続端末４１との通信接続用情報を
有する。
【００４３】次に、ロボット４２は、ホストコンピュー
タ３９の命令に基づき、部品の補充のためにエリアＢに
ある部品庫から部品を運び出すためにエリアＢに移動す
る。ロボット４２がエリアＢに近づくにつれ、無線接続
端末４１との通信用電波強度が小さくなり、反対に無線
接続端末４０との通信用電波強度が大きくなる。そし
て、ロボット４２は通信相手を無線接続端末４０に切り
替える作業を行なうが、切り替え作業中はデータ通信が
中断されるので、ロボット４２は切り替え作業の直前に
無線接続端末４１を介してホストコンピュータ３９に対
し通信中断要求する。この要求に対し、ホストコンピュ
ータ３９が応答すると切り替え作業が開始されるが、そ
の手順としてＰＨＳ標準規格（ＡＲＩＢＳＴＡＮＤＡＲ
Ｄ「ＲＣＲＳＴＤ−２８」）における通信中チャネル切
り替えシーケンスを用いてもよい。
タ３９の命令に基づき、部品の補充のためにエリアＢに
ある部品庫から部品を運び出すためにエリアＢに移動す
る。ロボット４２がエリアＢに近づくにつれ、無線接続
端末４１との通信用電波強度が小さくなり、反対に無線
接続端末４０との通信用電波強度が大きくなる。そし
て、ロボット４２は通信相手を無線接続端末４０に切り
替える作業を行なうが、切り替え作業中はデータ通信が
中断されるので、ロボット４２は切り替え作業の直前に
無線接続端末４１を介してホストコンピュータ３９に対
し通信中断要求する。この要求に対し、ホストコンピュ
ータ３９が応答すると切り替え作業が開始されるが、そ
の手順としてＰＨＳ標準規格（ＡＲＩＢＳＴＡＮＤＡＲ
Ｄ「ＲＣＲＳＴＤ−２８」）における通信中チャネル切
り替えシーケンスを用いてもよい。
【００４４】切り替え作業の終了後、ホストコンピュー
タ３９の端末接続制御部はロボット４２と無線接続端末
４０の従属関係情報を持ち、無線接続端末４０の被制御
端末接続制御部はロボット４２との通信接続用情報を有
し、ロボット４２の無線接続端末接続制御部は無線接続
端末４０との通信接続用情報を有する。当然、無線接続
端末４１の被制御端末接続制御部はロボット４２との通
信接続用情報を削除する。そして、ロボット４２は無線
接続端末４０を介してホストコンピュータ３９に対し通
信再開要求する。この要求に対し、ホストコンピュータ
３９が応答すると通信すなわちリモートコントロールが
再開される。逆に、ロボット４２がエリアＢからエリア
Ａに戻るときは上記手順の逆を辿る。
タ３９の端末接続制御部はロボット４２と無線接続端末
４０の従属関係情報を持ち、無線接続端末４０の被制御
端末接続制御部はロボット４２との通信接続用情報を有
し、ロボット４２の無線接続端末接続制御部は無線接続
端末４０との通信接続用情報を有する。当然、無線接続
端末４１の被制御端末接続制御部はロボット４２との通
信接続用情報を削除する。そして、ロボット４２は無線
接続端末４０を介してホストコンピュータ３９に対し通
信再開要求する。この要求に対し、ホストコンピュータ
３９が応答すると通信すなわちリモートコントロールが
再開される。逆に、ロボット４２がエリアＢからエリア
Ａに戻るときは上記手順の逆を辿る。
【００４５】以上のように、ホストコンピュータ３９
は、無線接続端末１０及び４１を介して長距離を移動す
るロボット４２をリモートコントロールすることが可能
となる。尚、上記いずれの実施例においても、被制御端
末をロボットして説明したが、監視用のカメラであって
も良いことは勿論である。
は、無線接続端末１０及び４１を介して長距離を移動す
るロボット４２をリモートコントロールすることが可能
となる。尚、上記いずれの実施例においても、被制御端
末をロボットして説明したが、監視用のカメラであって
も良いことは勿論である。
【００４６】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、被制御端
末が動作中に移動するものであっても何ら特別な設備を
必要とせず、既存のネットワーク設備を利用して構築が
可能である、更に、被制御端末が過酷な環境上で稼動す
るものであっても通信が可能となり、故障頻度の低減に
つながる。
末が動作中に移動するものであっても何ら特別な設備を
必要とせず、既存のネットワーク設備を利用して構築が
可能である、更に、被制御端末が過酷な環境上で稼動す
るものであっても通信が可能となり、故障頻度の低減に
つながる。
【００４７】また、請求項２記載の発明によれば、被制
御端末が多数である場合に無線プロトコル制御を接続端
末に持たせることで、制御端末の処理負担を低減するこ
とができる。更に、接続端末に簡単な制御を任せるな
ど、制御の分散化・階層化も可能となる。
御端末が多数である場合に無線プロトコル制御を接続端
末に持たせることで、制御端末の処理負担を低減するこ
とができる。更に、接続端末に簡単な制御を任せるな
ど、制御の分散化・階層化も可能となる。
【００４８】また、請求項３記載の発明によれば、被制
御端末が通信中の接続端末がサポートする無線エリア外
に移動した場合、最も電波状態のよい接続端末に切り替
えるすることにより、被制御端末は長距離、複数フロア
間の移動が可能となる等の効果を奏する。
御端末が通信中の接続端末がサポートする無線エリア外
に移動した場合、最も電波状態のよい接続端末に切り替
えるすることにより、被制御端末は長距離、複数フロア
間の移動が可能となる等の効果を奏する。
【図１】第１実施例に係るネットワークリモートコント
ロールシステムの構成図である。
ロールシステムの構成図である。
【図２】第１実施例に係るシステムの通信フレーム構成
を示す図である。
を示す図である。
【図３】第１実施例に係るシステムの通信フローを示す
図である。
図である。
【図４】第２実施例に係るネットワークリモートコント
ロールシステムの構成図である。
ロールシステムの構成図である。
【図５】第２実施例に係るシステムの通信フレーム構成
を示す図である。
を示す図である。
【図６】第２実施例に係るシステムの通信フローを示す
図である。
図である。
【図７】第３実施例に係るネットワークリモートコント
ロールシステムの構成図である。
ロールシステムの構成図である。
【図８】第３実施例に係るシステムの通信フローを示す
図である。
図である。
【図９】従来例に係るシステムブロック図である。
１，２０，４４ 操作部 ２，２１，４５ 表示部 ３，２２，４６ 端末管理部 ４，１４，２９，３３ 無線プロトコル制御部 １１，１２，３０，３１ 無線インターフェース部 ６，９，２４，２７，４７，５０ ＬＡＮプロトコル
制御部 ７，８，２５，２６，４８，４９ ＬＡＮインターフ
ェース部 ５，２３ 端末接続制御部 １０，２８ 被制御端末接続制御部 １３，３２ 無線接続端末接続制御部 １５，３４，５１ 端末制御部 １６，３５，３９，５２ ホストコンピュータ １７，３６，４０，４１ 無線接続端末 １８，３７，４２，５３ ロボット １９，３８，４３，５４ ＬＡＮ
制御部 ７，８，２５，２６，４８，４９ ＬＡＮインターフ
ェース部 ５，２３ 端末接続制御部 １０，２８ 被制御端末接続制御部 １３，３２ 無線接続端末接続制御部 １５，３４，５１ 端末制御部 １６，３５，３９，５２ ホストコンピュータ １７，３６，４０，４１ 無線接続端末 １８，３７，４２，５３ ロボット １９，３８，４３，５４ ＬＡＮ
Claims (3)
- 【請求項１】制御端末と、この制御端末によって制御さ
れる被制御端末と、前記各端末を接続するための接続端
末とをＬＡＮ上で接続したネットワークリモートコント
ロールシステムにおいて、 前記制御端末を、前記被制
御端末の制御スケジュール及び動作状況を管理する端末
管理手段と、オペレータが前記被制御端末の制御スケジ
ュールの入力や所望の被制御端末の動作状況を確認する
ために選択操作を行うための操作手段と、前記被制御端
末の制御スケジュールや動作状況を表示する表示手段
と、前記被制御端末と制御データの通信を行うためのデ
ータフレーミングや折衝を行う無線プロトコル制御手段
と、前記被制御端末と前記接続端末の接続関係を管理す
る端末接続制御手段と、前記接続端末と制御データの通
信を行うためのデータフレーミングや折衝を行うＬＡＮ
プロトコル制御手段と、送受信データをＬＡＮへ入出力
するＬＡＮインターフェース手段とで構成し、 前記接続端末を、送受信データをＬＡＮへ入出力するＬ
ＡＮインターフェース手段と、前記制御端末と制御デー
タの通信を行うためのデータフレーミングや折衝を行う
ＬＡＮプロトコル制御手段と、無線接続する前記被制御
端末の接続情報を登録する被制御端末接続制御手段と、
被制御端末と無線通信するためのデータと無線の物理変
換を行う無線インターフェース手段とで構成し、 前記被制御端末を、前記制御端末と制御データの通信を
行うためのデータフレーミングや折衝を行う無線プロト
コル制御手段と、前記接続端末と無線通信するためのデ
ータと無線波の物理変換を行う無線インターフェース手
段と、無線接続する前記接続端末の接続情報を登録する
無線接続端末接続制御手段と、前記制御端末の命令に基
づき動作を制御する端末制御手段とで構成し、 前記制御端末が前記接続端末とＬＡＮプロトコルにより
通信し、前記制御端末と前記被制御端末が前記接続端末
を介して無線プロトコルにより通信することにより、前
記制御端末が前記被制御端末をリモートコントロールす
るようにしたことを特徴とするネットワークリモートコ
ントロールシステム。 - 【請求項２】制御端末側に設けた無線プロトコル制御手
段を無線接続端末側に設け、前記制御端末が前記無線接
続端末とＬＡＮプロトコルにより通信し、前記無線接続
端末が被制御端末と無線プロトコルにより通信すること
により、前記制御端末が前記被制御端末をリモートコン
トロールするようにしたことを特徴とする請求項1記載
のネットワークリモートコントロールシステム。 - 【請求項３】複数の無線接続端末をＬＡＮ上に接続し、
被制御端末を最も電波通信状況の良い無線接続端末と通
信接続させ、制御端末と前記被制御端末とでデータ通信
が行われているときに、前記被制御端末と前記無線接続
端末との通信が困難となった場合に、前記制御端末と前
記被制御端末とのデータ通信を中断し、前記被制御端末
を電波通信状況の良い無線接続端末と通信接続し、前記
制御端末と前記被制御端末とのデータ通信を再開するよ
うにしたことを特徴とする請求項1又は２記載のネット
ワークリモートコントロールシステム。
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