ITRM20130273A1 - ROBOTIC DEVICE - Google Patents

ROBOTIC DEVICE

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Publication number
ITRM20130273A1
ITRM20130273A1 IT000273A ITRM20130273A ITRM20130273A1 IT RM20130273 A1 ITRM20130273 A1 IT RM20130273A1 IT 000273 A IT000273 A IT 000273A IT RM20130273 A ITRM20130273 A IT RM20130273A IT RM20130273 A1 ITRM20130273 A1 IT RM20130273A1
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IT
Italy
Prior art keywords
robotic device
main body
legs
manipulation
manipulation element
Prior art date
Application number
IT000273A
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Italian (it)
Inventor
Giuseppe Carbone
Marco Ceccarelli
Original Assignee
Giuseppe Carbone
Marco Ceccarelli
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Filing date
Publication date
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages

Description

DISPOSITIVO ROBOTIZZATO ROBOTIC DEVICE

DESCRIZIONE DESCRIPTION

Campo tecnico dell’invenzione Technical field of invention

La presente invenzione si riferisce ad un dispositivo robotico capace di locomozione entro un corpo cavo, in particolare un corpo tubolare. The present invention refers to a robotic device capable of locomotion within a hollow body, in particular a tubular body.

Background Background

Sono noti diversi tipi di dispositivi robotizzati dotati di sistemi di locomozione a livello prototipale che li rendono idonei a spostarsi all’interno di un corpo cavo, in particolare un tubo. Tali dispositivi vengono in genere impiegati per compiere operazioni di manutenzione o di ispezione di una tubazione ed a tal fine incorporano appunto un utensile idoneo ad agire su - o a visionare - la superficie della tubazione medesima. L’utensile portato dal dispositivo dovrebbe essere dotato di una certa capacità di movimento relativo rispetto alla rimanente parte del dispositivo medesimo, proprio per compiere in modo ottimale le operazioni cui à ̈ deputato. Various types of robotic devices are known equipped with prototype level locomotion systems which make them suitable for moving inside a hollow body, in particular a tube. These devices are generally used to carry out maintenance or inspection operations on a pipe and for this purpose they incorporate a tool suitable for acting on - or viewing - the surface of the pipe itself. The tool carried by the device should be equipped with a certain capacity of relative movement with respect to the remaining part of the device itself, in order to perform the operations it is designed for in an optimal way.

Tuttavia, i dispositivi noti non ottengono un compromesso ottimale fra il proprio ingombro - che deve risultare ridotto - la versatilità di locomozione ed il range di movimento dell’utensile che essi portano. However, known devices do not obtain an optimal compromise between their size - which must be reduced - the versatility of locomotion and the range of motion of the tool they carry.

Sommario dell’invenzione Summary of the invention

Il problema tecnico posto e risolto dalla presente invenzione à ̈ pertanto quello di fornire un dispositivo robotico che consenta di ovviare agli inconvenienti sopra menzionati con riferimento alla tecnica nota. The technical problem posed and solved by the present invention is therefore that of providing a robotic device which allows to overcome the drawbacks mentioned above with reference to the known art.

Tale problema viene risolto da un dispositivo secondo la rivendicazione 1. This problem is solved by a device according to claim 1.

Caratteristiche preferite della presente invenzione sono oggetto delle rivendicazioni dipendenti. Preferred features of the present invention are the subject of the dependent claims.

Il vantaggio principale del dispositivo dell’invenzione consiste nel fatto esso permette una rotazione a 360 gradi dell’utensile su di esso montato. Ciò risulta particolarmente vantaggioso nel caso di ispezione o ad altre azioni all’interno del tubo. The main advantage of the device of the invention consists in the fact that it allows a 360 degree rotation of the tool mounted on it. This is particularly advantageous in the case of inspection or other actions inside the pipe.

Inoltre, il dispositivo dell’invenzione si presta ad una realizzazione estremamente compatta, permettendo una ottimizzazione nell’impiego degli spazi necessari ad ospitare il sistema di locomozione del dispositivo medesimo ed i mezzi di movimentazione dell’utensile. Furthermore, the device of the invention lends itself to an extremely compact construction, allowing an optimization in the use of the spaces necessary to house the locomotion system of the device itself and the means for moving the tool.

Altri vantaggi, caratteristiche e le modalità di impiego della presente invenzione risulteranno evidenti dalla seguente descrizione dettagliata di alcune forme di realizzazione, presentate a scopo esemplificativo e non limitativo. Other advantages, characteristics and methods of use of the present invention will become evident from the following detailed description of some embodiments, presented by way of non-limiting example.

Termini relativi quali “superiore†, “inferiore†, “laterale†e simili impiegati nel proseguo hanno carattere puramente esemplificativo e funzionale alla descrizione del dispositivo, essendo quest’ultimo mobile e quindi anche suscettibile di modificare il proprio orientamento nello spazio. Relative terms such as `` upper '', `` lower '', `` lateral '' and the like used hereinafter are purely illustrative and functional to the description of the device, since the latter is mobile and therefore also capable of changing its orientation in space .

Descrizione breve delle figure Brief description of the figures

Verrà fatto riferimento alle figure dei disegni allegati, in cui: Reference will be made to the figures of the attached drawings, in which:

â–  la Figura 1 mostra una schematica rappresentazione a blocchi di una forma di realizzazione preferita del dispositivo robotico secondo la presente invenzione, ove il dispositivo à ̈ rappresentato associato ad un sistema di controllo ed in cui la sequenza, configurazione e disposizione delle connessioni à ̈ da intendersi come puramente esemplificativa; - Figure 1 shows a schematic block representation of a preferred embodiment of the robotic device according to the present invention, where the device is shown associated with a control system and in which the sequence, configuration and arrangement of the connections is to be understood as purely illustrative;

â–  la Figura 2 mostra una schematica rappresentazione, in vista laterale, del dispositivo di Figura 1; - Figure 2 shows a schematic representation, in side view, of the device of Figure 1;

â–  le Figure 3 e 4 mostrano ciascuna una schematica rappresentazione, in vista laterale, rispettivamente di un corpo principale e di una gamba del dispositivo di Figura 1; - Figures 3 and 4 each show a schematic representation, in lateral view, respectively of a main body and of a leg of the device of Figure 1;

â–  le Figure 5A e 5B si riferiscono ad un esempio costruttivo del dispositivo di Figura 1, mostrandone rispettivamente una vista in prospettiva anteriore ed una vista posteriore; - Figures 5A and 5B refer to a constructive example of the device of Figure 1, showing a front perspective view and a rear view respectively;

â– l le Figure da 6A a 6F si riferiscono al dispositivo di Figura 5A e 5B, in cui per maggiore chiarezza non à ̈ rappresentato alcun utensile o sensore, mostrandone rispettivamente una vista in prospettiva dall’alto, una vista in prospettiva dal basso, una vista in pianta dall’alto, una vista in pianta dal basso, una vista posteriore ed una vista in prospettiva durante la locomozione in un corpo tubolare, quest’ultimo essendo parzialmente rimosso per maggiore chiarezza di rappresentazione; in Figura 6F à ̈ mostrata una forma di realizzazione a quattro coppie di gambe. â– Figures 6A to 6F refer to the device of Figures 5A and 5B, in which for greater clarity no tool or sensor is shown, showing respectively a perspective view from above, a perspective view from below , a top plan view, a bottom plan view, a rear view and a perspective view during locomotion in a tubular body, the latter being partially removed for clarity of representation; Figure 6F shows an embodiment with four pairs of legs.

Descrizione dettagliata di forme di realizzazione preferite Detailed description of preferred embodiments

Con riferimento inizialmente alle Figure da 1 a 3, un dispositivo robotico secondo una forma di realizzazione preferita dell’invenzione à ̈ complessivamente denotato con 1. With initial reference to Figures 1 to 3, a robotic device according to a preferred embodiment of the invention is generally denoted by 1.

Il dispositivo 1 Ã ̈ idoneo alla locomozione entro un elemento cavo, in particolare una tubazione, al fine di eseguire ad esempio operazioni di manutenzione, riparazione, smantellamento, ispezione, rilevazione di specifiche grandezze od altro. The device 1 is suitable for locomotion within a hollow element, in particular a pipe, in order to perform, for example, maintenance, repair, dismantling, inspection, detection of specific quantities or other operations.

Il dispositivo 1 comprende innanzitutto un corpo principale 2, che ne definisce il telaio od involucro. The device 1 first of all comprises a main body 2, which defines its frame or casing.

Al corpo principale 2 sono connesse una pluralità di gambe di locomozione, idonee a produrre uno spostamento del corpo principale 2, e quindi del dispositivo 1, entro la tubazione. Nell’esempio qui considerato le gambe sono quattro e denotate rispettivamente con i riferimenti da 31 a 34. Connected to the main body 2 are a plurality of locomotion legs, suitable for causing a displacement of the main body 2, and therefore of the device 1, within the pipe. In the example considered here the legs are four and denoted respectively with references from 31 to 34.

Al corpo principale 2 à ̈ inoltre girevolmente connesso un elemento di manipolazione, complessivamente denotato con 4. L’elemento di manipolazione 4, a sua volta, à ̈ connesso o connettibile ad uno strumento operativo 10. A tal fine, nel presente esempio l’elemento di manipolazione 4 reca appunto mezzi di connessione a tale strumento 10, genericamente denotati con 40. Lo strumento operativo 10, nel presente esempio, à ̈ un utensile o un sensore. A manipulation element is also rotatably connected to the main body 2, denoted as a whole by 4. The manipulation element 4, in turn, is connected or connectable to an operating instrument 10. For this purpose, in the present example the The manipulation element 4 carries precisely means for connection to this tool 10, generally denoted by 40. The operating tool 10, in the present example, is a tool or a sensor.

In termini generali, lo strumento può essere un altro utensile, un sensore o un trasduttore. Varianti di realizzazione possono anche prevedere che invece dello strumento l’elemento di manipolazione 4 rechi un carico da trasportare. Generally speaking, the tool can be another tool, sensor or transducer. Variants of construction can also provide that instead of the instrument the manipulation element 4 carries a load to be transported.

Inoltre, a livello dei mezzi di connessione 40 può essere previsto un sistema di presa con possibilità di regolazione dell’afferraggio. Furthermore, a gripping system with the possibility of adjusting the gripping can be provided at the level of the connection means 40.

Ciascuno dei componenti sin qui introdotti verrà ora descritto in maggiore dettaglio. Each of the components introduced so far will now be described in greater detail.

Nel presente esempio, sia il corpo principale 2 che l’elemento di manipolazione 4 presentano geometria sostanzialmente cilindrica ed in particolare una struttura tubolare. Nella configurazione preferita rappresentata, l’elemento di manipolazione 4 ed il corpo principale 2 si estendono coassialmente secondo un asse longitudinale A comune, che corrisponde anche all’asse di rotazione dell’elemento di manipolazione 4. In the present example, both the main body 2 and the manipulation element 4 have a substantially cylindrical geometry and in particular a tubular structure. In the preferred configuration shown, the manipulation element 4 and the main body 2 extend coaxially along a common longitudinal axis A, which also corresponds to the rotation axis of the manipulation element 4.

Inoltre, nel presente esempio l’elemento di manipolazione 4 à ̈ parzialmente ricevuto entro il corpo principale 2, sporgendo da questo in corrispondenza di due proprie porzioni di estremità opposte 41 e 42 che, per motivi che verranno chiariti a breve, possiamo definire di azionamento e di manipolazione. Furthermore, in the present example the manipulation element 4 is partially received within the main body 2, protruding from this in correspondence with two of its own portions of opposite ends 41 and 42 which, for reasons that will be clarified shortly, we can define as drive and manipulation.

Fra il corpo principale 2 e l’elemento di manipolazione 4 sono interposti uno o più cuscinetti 9 od elementi equivalenti. Between the main body 2 and the manipulation element 4 are interposed one or more bearings 9 or equivalent elements.

In corrispondenza della prima porzione 41 l’elemento di manipolazione 4 à ̈ appunto azionato in rotazione mediante mezzi di movimentazione complessivamente denotati con 5. In correspondence with the first portion 41 the manipulation element 4 is in fact driven in rotation by means of movement denoted as a whole with 5.

Nel presente esempio i mezzi di movimentazione 5 comprendono un motore 51 il cui telaio à ̈ fissato al corpo principale 2, esternamente a quest’ultimo. In the present example the handling means 5 comprise a motor 51 whose frame is fixed to the main body 2, externally to the latter.

I mezzi di movimentazione 5 comprendono inoltre, nella presente configurazione, mezzi di trasmissione ad ingranaggi interposti fra il motore 51 e la porzione di azionamento 41 dell’elemento di manipolazione 4. Tali mezzi di trasmissione preferibilmente comprendono a loro volta una ruota dentata 52 solidale all’albero motore del motore 51 ed una corona dentata 53 fissata a, od intergale con, l’elemento di manipolazione 4. The handling means 5 also comprise, in the present configuration, transmission means with gears interposed between the motor 51 and the actuation portion 41 of the handling element 4. These transmission means preferably in turn comprise a toothed wheel 52 integral with to the crankshaft of the motor 51 and a ring gear 53 fixed to, or intergal with, the manipulation element 4.

La configurazione descritta consente all’elemento di manipolazione 4, e quindi allo strumento o carico da esso portato, di ruotare a 360 gradi entro la tubazione. The described configuration allows the manipulation element 4, and therefore the instrument or load carried by it, to rotate 360 degrees within the pipe.

Per quanto attiene alle gambe di locomozione 31-34, nella presente forma di realizzazione esse sono sostanzialmente uguali l’una all’altra. Pertanto a seguire verrà descritta a titolo esemplificativo la sola gamba 31, con riferimento anche alla Figura 4. As regards the locomotion legs 31-34, in the present embodiment they are substantially the same as each other. Therefore, leg 31 alone will be described below by way of example, with reference also to Figure 4.

La gamba 31 presenta, in corrispondenza di una propria estremità remota dal corpo principale 2, un elemento di impegno 311 della superficie interna della tubazione. Nel presente esempio, tale elemento di impegno à ̈ una ruota azionabile in rotazione per produrre la locomozione del dispositivo 1. Preferibilmente, la ruota 311 presenta una superficie rugosa ad elevata aderenza. The leg 31 has, at its own end remote from the main body 2, an engagement element 311 of the internal surface of the pipe. In the present example, this engagement element is a wheel which can be rotated to produce the locomotion of the device 1. Preferably, the wheel 311 has a rough, highly adherent surface.

Sempre in una configurazione preferita cui si riferisce la Figura 4, la ruota 311 Ã ̈ azionata mediante mezzi di azionamento on-board del dispositivo 1, e in particolare mediante un motore 312 disposto direttamente sul corpo della gamba 31. Still in a preferred configuration to which Figure 4 refers, the wheel 311 is driven by means of on-board actuation of the device 1, and in particular by means of a motor 312 arranged directly on the body of the leg 31.

Come mostrato in Figura 4, preferibilmente la gamba 31 Ã ̈ girevolmente connessa al corpo principale 2 mediante un perno di rotazione 313 od un elemento equivalente. Inoltre, preferibilmente la gamba 31 Ã ̈ solidale al telaio del motore 312 in corrispondenza di una propria porzione intermedia e prevede una trasmissione, ad esempio a cinghia o a catena, fra motore 312 e ruota 311. As shown in Figure 4, preferably the leg 31 is rotatably connected to the main body 2 by means of a rotation pin 313 or an equivalent element. Furthermore, preferably the leg 31 is integral with the frame of the motor 312 in correspondence with its own intermediate portion and provides for a transmission, for example by belt or chain, between motor 312 and wheel 311.

Varianti di realizzazione possono prevedere che non tutte le ruote od altri elementi di impegno siano motrici/motori. Variations of construction may provide that not all the wheels or other engagement elements are driving / motors.

La connessione girevole delle gambe 31-34 al corpo principale 2 - e/o la eventuale previsione di una struttura telescopica per le gambe medesime -permette al dispositivo di adattarsi a spostarsi efficacemente in tubazioni anche di differenze conformazione o dimensioni trasversali. Al medesimo fine e/o per motivi di stabilizzazione e/o ammortizzazione, possono essere previsti elementi elastici di contrasto 6 interposti fra gambe adiacenti, come mostrato schematicamente nelle figure. Gli elementi elastici 6 sono idonei ad assicurare la necessaria aderenza delle ruote alla superficie della tubazione. The pivoting connection of the legs 31-34 to the main body 2 - and / or the possible provision of a telescopic structure for the legs themselves - allows the device to adapt to move effectively in pipes even with different conformation or transversal dimensions. For the same purpose and / or for reasons of stabilization and / or cushioning, elastic contrasting elements 6 can be provided interposed between adjacent legs, as shown schematically in the figures. The elastic elements 6 are suitable for ensuring the necessary adherence of the wheels to the surface of the pipe.

Nel presente esempio, sono previsti anche mezzi di visione 7 entro la tubazione. Tali mezzi di visione 7 possono servire anche per monitorare visivamente lo stato e la posizione del dispositivo 1. In the present example, viewing means 7 are also provided within the pipe. Said viewing means 7 can also serve to visually monitor the status and position of the device 1.

Inoltre, il dispositivo 1 à ̈ qui inteso come parte di un sistema che comprende anche un’unità di controllo remota 100. Questa può essere in comunicazione con il dispositivo 1 mediante linee di alimentazione 101 e/o di segnali 102, in modalità wireless o mediante cavi passanti attraverso la tubazione. A livello del dispositivo 1, tali cavi possono poi essere alloggiati entro il corpo principale 2. Furthermore, the device 1 is here intended as part of a system which also includes a remote control unit 100. This can be in communication with the device 1 by means of power lines 101 and / or signals 102, in wireless mode. or by means of cables passing through the pipeline. At the level of the device 1, these cables can then be housed within the main body 2.

Sempre entro il corpo principale 2 possono anche essere alloggiati sensori o altri mezzi di rilevazione. Sensors or other detection means can also be housed within the main body 2.

Il dispositivo 1 può altresì essere fornito come parte di un assieme che prevede uno o più utensili o mezzi di rilevazione quali sensori e/o trasduttori collegati o collegabili, preferibilmente in modo amovibile, all’elemento di manipolazione 4. The device 1 can also be supplied as part of an assembly which includes one or more tools or detection means such as sensors and / or transducers connected or connectable, preferably in a removable way, to the manipulation element 4.

Il corpo principale 2, l’elemento di manipolazione 4 e le gambe 31-34 possono presentare una struttura realizzata in acciaio o prevalentemente in acciaio. The main body 2, the manipulation element 4 and the legs 31-34 can have a structure made of steel or mainly of steel.

Nelle Figura 6F il dispositivo 1 Ã ̈ rappresentato, sempre a titolo esemplificativo, con quattro coppie di gambe. Varianti di realizzazione possono prevedere un differente numero di gambe o coppie di gambe. In Figure 6F the device 1 is represented, again by way of example, with four pairs of legs. Variations of construction can provide a different number of legs or pairs of legs.

Sarà apprezzabile che il dispositivo dell’invenzione à ̈ capace di muoversi all’interno di tubi con un posizionamento preciso. It will be appreciated that the device of the invention is capable of moving inside pipes with precise positioning.

Inoltre, come detto la struttura del dispositivo à ̈ adattabile a variazioni di diametro del tubo. Furthermore, as mentioned, the structure of the device is adaptable to variations in the diameter of the tube.

Il dispositivo si presta altresì ad una realizzazione modulare, anche ai fini di un adattamento ad ampi campi di variazione delle dimensioni dell’elemento cavo entro il quale si muove, in particolare del suo diametro. The device also lends itself to a modular construction, also for the purpose of adapting to wide ranges of variation of the dimensions of the hollow element within which it moves, in particular of its diameter.

La presente invenzione à ̈ stata fin qui descritta con riferimento a forme preferite di realizzazione. È da intendersi che possano esistere altre forme di realizzazione che afferiscono al medesimo nucleo inventivo, come definito dall’ambito di protezione delle rivendicazioni qui di seguito riportate. The present invention has been described heretofore with reference to preferred embodiments. It is to be understood that other embodiments may exist which refer to the same inventive core, as defined by the scope of protection of the claims reported below.

Claims (18)

RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo robotico (1), idoneo alla locomozione entro un elemento cavo, in particolare una tubazione, il quale dispositivo (1) comprende: - un corpo principale (2); - una pluralità di gambe di locomozione (31-34) connesse a detto corpo principale (2) in modo tale da spostarlo entro l’elemento cavo; - un elemento di manipolazione (4), girevolmente connesso a detto corpo principale (2) ed atto a portare uno strumento operativo (10) od un carico; e - mezzi di movimentazione (5) di detto elemento di manipolazione (4), almeno parzialmente alloggiati su o entro detto corpo principale (2), la disposizione complessiva essendo tale che detto elemento di manipolazione (4) à ̈ ruotabile, in uso, di 360 gradi rispetto a detto corpo principale (2). CLAIMS 1. Robotic device (1), suitable for locomotion within a hollow element, in particular a pipe, which device (1) comprises: - a main body (2); - a plurality of locomotion legs (31-34) connected to said main body (2) in such a way as to move it within the hollow element; - a manipulation element (4), rotatably connected to said main body (2) and able to carry an operating instrument (10) or a load; And - handling means (5) of said handling element (4), at least partially housed on or within said main body (2), the overall arrangement being such that said manipulation element (4) can be rotated, in use, by 360 degrees with respect to said main body (2). 2. Dispositivo robotico (1) secondo la rivendicazione 1, in cui detto corpo principale (2) e/o detto elemento di manipolazione (4) presentano geometria sostanzialmente cilindrica. Robotic device (1) according to claim 1, wherein said main body (2) and / or said manipulation element (4) have a substantially cylindrical geometry. 3. Dispositivo robotico (1) secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detto elemento di manipolazione (4) à ̈ almeno parzialmente ricevuto entro detto corpo principale (2). Robotic device (1) according to claim 1 or 2, wherein said manipulation element (4) is at least partially received within said main body (2). 4. Dispositivo robotico (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui detto elemento di manipolazione (4) presenta una porzione di azionamento (41), preferibilmente una porzione di estremità, sporgente da detto corpo principale (2) ed in corrispondenza della quale esso à ̈ azionato in rotazione da detti mezzi di movimentazione (5). 4. Robotic device (1) according to the preceding claim, wherein said manipulation element (4) has an actuation portion (41), preferably an end portion, protruding from said main body (2) and in correspondence with which it It is driven in rotation by said handling means (5). 5. Dispositivo robotico (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui detto elemento di manipolazione (4) à ̈ connesso o connettibile all’utensile operativo (10) in corrispondenza di una propria porzione di estremità (42) opposta a quella di azionamento (41). 5. Robotic device (1) according to the preceding claim, in which said manipulation element (4) is connected or connectable to the operating tool (10) in correspondence with its own end portion (42) opposite to the actuation one (41). 6. Dispositivo robotico (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto corpo principale (2) e detto elemento di manipolazione (4) sono disposti sostanzialmente coassiali secondo un asse di rotazione (A) di detto elemento di manipolazione (4). Robotic device (1) according to any one of the preceding claims, wherein said main body (2) and said manipulation element (4) are arranged substantially coaxial according to an axis of rotation (A) of said manipulation element (4) . 7. Dispositivo robotico (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detti mezzi di movimentazione (5) comprendono un motore (51) fissato su detto corpo principale (2). Robotic device (1) according to any one of the preceding claims, wherein said handling means (5) comprise a motor (51) fixed on said main body (2). 8. Dispositivo robotico (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detti mezzi di movimentazione (5) comprendono mezzi di trasmissione (52, 53) interposti fra un motore (51) e detto elemento di manipolazione (4), i quali mezzi di trasmissione preferibilmente comprendono una corona dentata (53) fissata a detto elemento di manipolazione (4). Robotic device (1) according to any one of the preceding claims, wherein said handling means (5) comprise transmission means (52, 53) interposed between a motor (51) and said manipulation element (4), which transmission means preferably comprise a toothed crown (53) fixed to said manipulation element (4). 9. Dispositivo robotico (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui almeno una di dette gambe (31-34) presenta, in corrispondenza di una propria estremità remota da detto corpo principale (2), un elemento di impegno (311) della superficie interna dell’elemento cavo, ed in cui preferibilmente detto elemento di impegno (311) à ̈ un elemento girevole, preferibilmente una ruota di locomozione. Robotic device (1) according to any one of the preceding claims, in which at least one of said legs (31-34) has, at its own end remote from said main body (2), an engagement element (311) of the inner surface of the hollow element, and in which preferably said engagement element (311) is a rotatable element, preferably a locomotion wheel. 10. Dispositivo robotico (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente mezzi di azionamento (312) di almeno una di dette gambe (31-34) alloggiati on-board, preferibilmente in corrispondenza di detta o ciascuna gamba. Robotic device (1) according to any one of the preceding claims, comprising actuation means (312) for at least one of said legs (31-34) housed on-board, preferably in correspondence with said or each leg. 11. Dispositivo robotico (1) secondo le rivendicazioni 9 e 10, in cui detti mezzi di azionamento (312) sono operativamente connessi a detto o detti elementi di impegno (311) di detta o dette gambe (31-34). Robotic device (1) according to claims 9 and 10, wherein said actuation means (312) are operatively connected to said or said engagement elements (311) of said or said legs (31-34). 12. Dispositivo robotico (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente mezzi di stabilizzazione (6) di dette gambe (31-34), preferibilmente comprendenti mezzi elastici di contrasto. Robotic device (1) according to any one of the preceding claims, comprising stabilizing means (6) of said legs (31-34), preferably comprising elastic contrast means. 13. Dispositivo robotico (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente mezzi di adattamento della lunghezza di dette gambe (31-34) alle dimensioni, in particolare al diametro, dell’elemento cavo, i quali mezzi preferibilmente comprendono una configurazione telescopica di una o più di dette gambe (31-34). 13. Robotic device (1) according to any one of the preceding claims, comprising means for adapting the length of said legs (31-34) to the dimensions, in particular to the diameter, of the hollow element, which means preferably comprise a telescopic configuration of one or more of said legs (31-34). 14. Dispositivo robotico (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente una o più coppie di gambe (31-34). Robotic device (1) according to any one of the preceding claims, comprising one or more pairs of legs (31-34). 15. Dispositivo robotico (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente mezzi di visione (7) entro l’elemento cavo. Robotic device (1) according to any one of the preceding claims, comprising viewing means (7) within the hollow element. 16. Dispositivo robotico (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente mezzi di connessione (101, 102) ad una unità di controllo remota (100). Robotic device (1) according to any one of the preceding claims, comprising connection means (101, 102) to a remote control unit (100). 17. Assieme robotico di locomozione, idoneo alla locomozione entro un elemento cavo, in particolare una tubazione, il quale assieme comprende un dispositivo robotico (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti ed uno strumento operativo (10), connesso o connettibile a detto elemento di manipolazione (4). 17. Robotic locomotion assembly, suitable for locomotion within a hollow element, in particular a pipe, which assembly comprises a robotic device (1) according to any one of the preceding claims and an operating instrument (10), connected or connectable to said element handling (4). 18. Assieme secondo la rivendicazione precedente, in cui detto strumento operativo (10) à ̈ selezionato in un gruppo che comprende un utensile, un sensore o un trasduttore.An assembly according to the preceding claim, wherein said operating tool (10) is selected from a group comprising a tool, a sensor or a transducer.
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