ES2963055T3

ES2963055T3 - Semi-autonomous device for dispensing edible products and operating procedure thereof

Info

Publication number: ES2963055T3
Application number: ES18792560T
Authority: ES
Inventors: Rui Miguel Nabeiro; Mundt Jesús Medina; Jesus Estima José Miguel De; Silva Ferrolho Mendes Tiago Rafael Da
Original assignee: Novadelta Comercio e Industria de Cafes Unipessoal Ltda
Current assignee: Novadelta Comercio e Industria de Cafes Unipessoal Ltda
Priority date: 2017-09-14
Filing date: 2018-09-13
Publication date: 2024-03-25
Anticipated expiration: 2038-09-13
Also published as: PL3683777T3

Abstract

La presente invención se refiere a un dispositivo semiautónomo (1) para preparar y dispensar productos comestibles, como por ejemplo bebidas, que tiene un subsistema para preparar productos comestibles a base de porciones (2) de sustancias comestibles, por ejemplo cápsulas de granos de café tostados y molidos. para preparar café expreso, y que comprende al menos un dispositivo de preparación (4) y un subsistema de conducción y movimiento que comprende medios de conducción y movimiento (5), y que además tiene un dispositivo de control (8) capaz de controlar los subsistemas de tal manera que el El funcionamiento del dispositivo de preparación (4) y el funcionamiento de los medios de accionamiento y movimiento (5) son mutuamente excluyentes. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)The present invention relates to a semi-autonomous device (1) for preparing and dispensing edible products, such as beverages, which has a subsystem for preparing edible products based on portions (2) of edible substances, for example coffee bean capsules. roasted and ground. for preparing espresso coffee, and comprising at least one preparation device (4) and a conduction and movement subsystem that comprises conduction and movement means (5), and which also has a control device (8) capable of controlling the subsystems in such a way that the operation of the preparation device (4) and the operation of the drive and movement means (5) are mutually exclusive. (Automatic translation with Google Translate, without legal value)

Description

DESCRIPCIÓNDESCRIPTION

Dispositivo semiautónomo de dispensación de productos comestibles y procedimiento de funcionamiento del mismoCampo de la invenciónSemi-autonomous device for dispensing edible products and operating procedure thereofField of the invention

La presente invención se refiere al campo de los sistemas semiautónomos que comprenden medios de locomoción propios para la preparación de productos comestibles, en particular bebidas, y la dispensación de otros productos alimenticios. The present invention relates to the field of semi-autonomous systems that comprise means of locomotion for the preparation of edible products, in particular beverages, and the dispensing of other food products.

Antecedentes de la invenciónBackground of the invention

Se conocen sistemas de dispensación de productos comestibles, en particular bebidas, por medio de aparatos adaptados para procesar porciones, en particular en forma de cápsulas que comprenden una sustancia comestible precursora. Dichos sistemas comprenden medios de presurización de fluidos y, de manera opcional, también medios de calentamiento de fluidos y dispositivos de recogida de porciones, para inyectar un flujo presurizado y recoger una bebida aguas abajo de una porción. Systems are known for dispensing edible products, in particular beverages, by means of apparatus adapted to process portions, in particular in the form of capsules comprising a precursor edible substance. Said systems comprise fluid pressurization means and, optionally, also fluid heating means and portion collection devices, to inject a pressurized flow and collect a beverage downstream of a portion.

Además, el estado de la técnica comprende varias soluciones relativas a dispositivos móviles adaptados para la dispensación de productos comestibles. Furthermore, the state of the art comprises several solutions relating to mobile devices adapted for the dispensing of edible products.

Los documentos WO 2008/063403 A2 y EP 2868243 A1 divulgan carros para la dispensación de alimentos y bebidas. Dichos carros requieren una fuerza exterior para su locomoción, en particular, el empuje por parte de los usuarios de los mismos. Documents WO 2008/063403 A2 and EP 2868243 A1 disclose carts for dispensing food and beverages. These cars require an external force for their locomotion, in particular, the push by their users.

Se conocen otras soluciones de sistemas autónomos para la dispensación de productos comestibles. Other autonomous system solutions are known for dispensing edible products.

Los documentos EP 1946684 B1 y WO 2015/120384 A1 divulgan máquinas autónomas de dispensación de alimentos y bebidas que incluyen sus propios medios de propulsión y locomoción. Documents EP 1946684 B1 and WO 2015/120384 A1 disclose autonomous food and beverage dispensing machines that include their own means of propulsion and locomotion.

En el caso del documento EP 1946684 B1, se divulga un dispositivo robótico móvil autónomo que comprende una máquina de café integrada de forma autónoma y que funciona automáticamente sin requerir ninguna influencia externa, a excepción de una solicitud de una bebida por parte de un consumidor. In the case of document EP 1946684 B1, an autonomous mobile robotic device is disclosed comprising an autonomously integrated coffee machine that operates automatically without requiring any external influence, except for a request for a drink by a consumer.

En el caso del documento WO 2015/120384 A1, el sistema comprende al menos un aparato autopropulsado y un conjunto de sensores operativamente asociados al sistema de control del aparato y configurados para interactuar con un usuario. En concreto, dicho control está configurado de manera que pueda posicionar un aparato autopropulsado en una determinada posición geográfica dentro de un límite geográfico, observando a través del conjunto de sensores al menos un consumidor dentro del rango de autonomía del aparato y desplazándose a la ubicación del usuario donde se facilita la interacción entre el aparato y el consumidor. El documento US 2002/165638 A1 se refiere a un robot autónomo que puede utilizarse en un entorno minorista para realizar diversas tareas, tales como un servicio de cajero automático, funciones publicitarias o la realización de una prueba de marketing con un cliente. El robot es capaz de detectar a un cliente mediante el uso de sensores y ofrecer funciones de interacción al cliente proporcionando una interfaz de usuario. El documento EP 3037907 A1 divulga un sistema para guiar de forma autónoma un vehículo motorizado a lo largo de una trayectoria predeterminada, tal como un circuito cerrado. El vehículo motorizado comprende ruedas omnidireccionales para mejorar su movilidad. El documento US 2017/174343 A1 se refiere a un sistema para controlar un vehículo aéreo no tripulado con el fin de suministrar una bebida a un usuario. El vehículo aéreo no tripulado comprende cámaras para reconocer a un usuario y llevarle la bebida correcta. El documento US 2017/011580 A1 divulga un robot autopropulsado para vender bienes o servicios. El robot utiliza una cámara para realizar el reconocimiento facial de un usuario y, posteriormente, obtiene la información de la cuenta vinculada al usuario reconocido. El robot autopropulsado comprende, además, medios de preparación de bebidas. In the case of document WO 2015/120384 A1, the system comprises at least one self-propelled apparatus and a set of sensors operatively associated with the control system of the apparatus and configured to interact with a user. Specifically, said control is configured so that it can position a self-propelled device in a certain geographical position within a geographical limit, observing through the set of sensors at least one consumer within the range of autonomy of the device and moving to the location of the device. user where the interaction between the device and the consumer is facilitated. US 2002/165638 A1 relates to an autonomous robot that can be used in a retail environment to perform various tasks, such as ATM service, advertising functions or conducting a marketing test with a customer. The robot is capable of detecting a customer by using sensors and offering interaction functions to the customer by providing a user interface. EP 3037907 A1 discloses a system for autonomously guiding a motor vehicle along a predetermined path, such as a closed circuit. The motorized vehicle comprises omnidirectional wheels to improve its mobility. Document US 2017/174343 A1 refers to a system for controlling an unmanned aerial vehicle in order to deliver a drink to a user. The unmanned aerial vehicle comprises cameras to recognize a user and bring them the correct drink. Document US 2017/011580 A1 discloses a self-propelled robot for selling goods or services. The robot uses a camera to perform facial recognition of a user and subsequently obtains the account information linked to the recognized user. The self-propelled robot also includes means for preparing drinks.

Sin embargo, ninguno de los documentos del estado de la técnica divulga una solución que mejore las condiciones de ergonomía de uso en relación con el movimiento de avance autopropulsado y los ciclos de preparación de productos comestibles basados en porciones individuales. However, none of the prior art documents discloses a solution that improves the ergonomic conditions of use in relation to self-propelled forward movement and preparation cycles of edible products based on individual portions.

Además, existe la necesidad de proporcionar un modo de funcionamiento favorable de este tipo de sistemas autónomos de dispensación de productos comestibles, en particular con intervención ocasional de los usuarios tanto en el procedimiento de desplazamiento como en el procedimiento de preparación del producto comestible. Es decir, por ejemplo, sin recurrir a sistemas automáticos de carga de cápsulas en dispositivos de infusión de bebidas. Furthermore, there is a need to provide a favorable mode of operation of this type of autonomous edible product dispensing systems, in particular with occasional intervention of the users in both the displacement procedure and the edible product preparation procedure. That is, for example, without resorting to automatic capsule loading systems in beverage infusion devices.

Descripción general de la invenciónOverview of the invention

El objetivo de la presente invención es proporcionar un aparato semiautónomo de preparación y dispensación de productos comestibles, en particular bebidas, que comprende unos medios de circulación de flujo presurizado y un dispositivo de preparación de productos, por ejemplo, un dispositivo adaptado preparar café y otras bebidas aromáticas, para recoger una porción de una sustancia comestible, por ejemplo, provista en una cápsula o similar, y para ofrecer un funcionamiento más eficiente y ergonómico. The objective of the present invention is to provide a semi-autonomous apparatus for preparing and dispensing edible products, in particular beverages, comprising a pressurized flow circulation means and a product preparation device, for example, a device adapted to prepare coffee and other aromatic drinks, to collect a portion of an edible substance, for example, provided in a capsule or similar, and to offer more efficient and ergonomic operation.

El mencionado objetivo se consigue con la presente invención por medio de un aparato según la reivindicación 1. El aparato semiautónomo según la presente invención puede desplazarse automáticamente a través de unos medios autónomos de propulsión y locomoción, alimentados por unos medios de almacenamiento de energía, y comprende un dispositivo de control adaptado para que solo accione al menos uno de los siguientes: los medios de circulación presurizados y dicho dispositivo de preparación de producto, en caso de disponer de datos relativos al no funcionamiento de dichos medios autónomos de propulsión y locomoción, de modo que dicho aparato no pueda iniciar un ciclo de preparación de producto si se encuentra en movimiento, y viceversa. The aforementioned objective is achieved with the present invention by means of an apparatus according to claim 1. The semi-autonomous apparatus according to the present invention can move automatically through autonomous propulsion and locomotion means, powered by energy storage means, and It comprises a control device adapted to only operate at least one of the following: the pressurized circulation means and said product preparation device, in the event of having data related to the non-functioning of said autonomous means of propulsion and locomotion, so that said device cannot start a product preparation cycle if it is in motion, and vice versa.

Además, el aparato semiautónomo según la presente invención presenta unos medios de propulsión y locomoción que comprenden al menos uno de los siguientes: dos ruedas motrices adaptadas para impulsar la locomoción de al menos otra rueda, preferiblemente de otras dos ruedas; al menos una, y hasta cuatro, ruedas omnidireccionales, de manera que el aparato pueda girar sobre sí mismo en una ubicación y pueda invertir la dirección de desplazamiento o cambiar la dirección de desplazamiento sin necesidad de trazar curvas. Furthermore, the semi-autonomous apparatus according to the present invention has propulsion and locomotion means comprising at least one of the following: two driving wheels adapted to drive the locomotion of at least one other wheel, preferably two other wheels; at least one, and up to four, omnidirectional wheels, so that the apparatus can rotate on itself in one location and can reverse the direction of travel or change the direction of travel without the need to make curves.

Según una realización preferida, dicho dispositivo de control está adaptado para que pueda intercambiar datos mediante al menos uno de los siguientes: un dispositivo de comunicación de corto alcance, como, por ejemplo, de tipo Bluetooth, o similar, y un dispositivo de comunicación de largo alcance, de tipo 3G, 4G, o similar. According to a preferred embodiment, said control device is adapted so that it can exchange data through at least one of the following: a short-range communication device, such as, for example, Bluetooth type, or similar, and a wireless communication device. long range, 3G, 4G, or similar.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento de preparación y dispensación de productos comestibles de una manera más eficiente que comprenda al menos un aparato semiautónomo. Another objective of the present invention is to provide a method of preparing and dispensing edible products in a more efficient manner comprising at least one semi-autonomous apparatus.

El mencionado objetivo se consigue con la presente invención por medio de un procedimiento según la reivindicación 13. The aforementioned objective is achieved with the present invention by means of a procedure according to claim 13.

En una realización preferida del procedimiento, los datos relativos a la determinación por parte del dispositivo de control del suministro de energía a cada uno de dichos subsistemas se recogen mediante unos medios de reconocimiento del entorno que incluyen medios de reconocimiento de imágenes. In a preferred embodiment of the method, data relating to the determination by the control device of the power supply to each of said subsystems is collected by means of environment recognition that include image recognition means.

Según la presente invención, para cada ciclo de preparación de producto comestible, el procedimiento comprende, además, al menos una de las siguientes etapas: According to the present invention, for each edible product preparation cycle, the procedure also comprises at least one of the following steps:

- introducción, por parte del usuario, de la porción que se va a utilizar a través de la primera abertura; - introduction, by the user, of the portion to be used through the first opening;

- opcionalmente, selección, por parte del usuario, de la porción que se va a utilizar, preferiblemente mediante dicha interfaz de uso; - optionally, selection, by the user, of the portion to be used, preferably through said user interface;

- opcionalmente, selección, por parte del usuario, de al menos un parámetro de bebida, preferiblemente mediante dicha interfaz de uso. - optionally, selection, by the user, of at least one beverage parameter, preferably through said user interface.

Preferiblemente, el procedimiento según la invención comprende, además, las siguientes etapas: Preferably, the method according to the invention further comprises the following steps:

- colocación, por parte del usuario, de un recipiente de bebida en dicha segunda apertura; - placement, by the user, of a beverage container in said second opening;

- retención de dicho recipiente de bebida en una posición previamente definida en dicha segunda apertura. - retention of said beverage container in a previously defined position in said second opening.

Según la presente invención, el procedimiento comprende, además, las siguientes etapas: According to the present invention, the procedure further comprises the following steps:

- activación, por parte del usuario, de dicha interfaz de uso, preferiblemente de una orden de tipo "arranque", de manera que los medios de propulsión y locomoción se muevan y hagan avanzar el aparato semiautónomo.Descripción de las figuras- activation, by the user, of said user interface, preferably of a "start" type command, so that the propulsion and locomotion means move and advance the semi-autonomous device. Description of the figures

A continuación, la presente invención se explicará con más detalle basándose en realizaciones preferidas y en las figuras adjuntas. Below, the present invention will be explained in more detail based on preferred embodiments and the accompanying figures.

Las figuras muestran, en representaciones esquemáticas: The figures show, in schematic representations:

Figura 1: vista lateral de una primera realización de un aparato (1) según la presente invención; Figure 1: side view of a first embodiment of an apparatus (1) according to the present invention;

Figura 2: vista superior del aparato (1) según la Figura 1; Figure 2: top view of the apparatus (1) according to Figure 1;

Figura 3: vista lateral de una segunda realización de un aparato (1) según la presente invención; Figure 3: side view of a second embodiment of an apparatus (1) according to the present invention;

Figura 4: vista superior del aparato (1) según la Figura 3; Figure 4: top view of the apparatus (1) according to Figure 3;

Figura 5: vista superior de un primer espacio de funcionamiento de un aparato (1) según la presente invención; Figura 6: vista superior de un segundo espacio de funcionamiento de un aparato (1) según la presente invención; Figura 7: diagrama de flujo de una primera realización de un procedimiento de funcionamiento de un aparato (1) según la presente invención; Figure 5: top view of a first operating space of an apparatus (1) according to the present invention; Figure 6: top view of a second operating space of an apparatus (1) according to the present invention; Figure 7: flow diagram of a first embodiment of an operating procedure of an apparatus (1) according to the present invention;

Figura 8: diagrama de flujo de una segunda realización de un procedimiento de funcionamiento de un aparato (1) según la presente invención. Figure 8: flow diagram of a second embodiment of an operating procedure of an apparatus (1) according to the present invention.

Descripción de realizaciones preferidas de la invenciónDescription of preferred embodiments of the invention

Un aparato semiautónomo (1) según la presente invención comprende básicamente, en una primera realización (véanse lasFiguras 1y2), un subsistema de preparación de productos comestibles y un subsistema autónomo de propulsión y locomoción, en el que el funcionamiento de ambos subsistemas es controlado por un dispositivo de control (8), o por respectivos dispositivos de control (8) operativamente conectados entre sí. A semi-autonomous apparatus (1) according to the present invention basically comprises, in a first embodiment (see Figures 1 and 2), a subsystem for preparing edible products and an autonomous subsystem for propulsion and locomotion, in which the operation of both subsystems is controlled by a control device (8), or by respective control devices (8) operatively connected to each other.

Una carcasa (3), que presenta una forma general similar a un paralelepípedo, alberga en su interior al menos un dispositivo de infusión (4) adaptado para recoger una porción (2) de una sustancia comestible. Además de dicho dispositivo de infusión (4), el subsistema de preparación de productos comestibles comprende también unos medios de calentamiento y presurización de fluidos (9) que suministran un flujo presurizado a dicho dispositivo de infusión (4). A casing (3), which has a general shape similar to a parallelepiped, houses within it at least one infusion device (4) adapted to collect a portion (2) of an edible substance. In addition to said infusion device (4), the edible product preparation subsystem also comprises fluid heating and pressurization means (9) that supply a pressurized flow to said infusion device (4).

Además, dicho aparato semiautónomo (1) presenta unos medios autónomos de propulsión y locomoción (5), unos medios de reconocimiento del entorno (6) y unos medios de interfaz de uso (7) dispuestos en conexión operativa con un dispositivo de control (8). Furthermore, said semi-autonomous device (1) has autonomous propulsion and locomotion means (5), environment recognition means (6) and user interface means (7) arranged in operational connection with a control device (8). ).

Según la presente invención, dicho dispositivo de control (8) está dispuesto de manera que el funcionamiento de dicho dispositivo de infusión (4) y de dichos medios de propulsión y locomoción (5) es mutuamente excluyente, de modo que dicho aparato (1) no puede suministrar productos comestibles mientras está siendo movido por los respectivos medios de propulsión y locomoción (5). According to the present invention, said control device (8) is arranged so that the operation of said infusion device (4) and said propulsion and locomotion means (5) is mutually exclusive, so that said apparatus (1) it cannot supply edible products while being moved by the respective means of propulsion and locomotion (5).

Además, según la invención, dicho dispositivo de control (8) está dispuesto de manera que la puesta en funcionamiento de al menos uno de dichos medios de circulación de flujo presurizado y dicho dispositivo de infusión (4), requiera una actuación externa a dicho aparato semiautónomo (1) y una confirmación del estado de inmovilización de dicho aparato semiautónomo (1). Furthermore, according to the invention, said control device (8) is arranged so that the start-up of at least one of said pressurized flow circulation means and said infusion device (4) requires an external action to said device. semi-autonomous device (1) and a confirmation of the immobilization status of said semi-autonomous device (1).

Según la invención, dicho dispositivo de control (8) está dispuesto de manera que la puesta en funcionamiento de al menos uno de dichos medios de circulación de flujo presurizado y dispositivo de infusión (4), y de dichos medios de propulsión y locomoción (5), requiera la activación por parte de un usuario de una respectiva orden de arranque por medio de dicha interfaz de uso (7). According to the invention, said control device (8) is arranged so that the start-up of at least one of said pressurized flow circulation means and infusion device (4), and of said propulsion and locomotion means (5 ), requires activation by a user of a respective boot command through said user interface (7).

Preferiblemente, dicho aparato semiautónomo (1) comprende, además, unos medios de reconocimiento del entorno (6) dispuestos en conexión de datos con el dispositivo de control (8), comprendiendo dichos medios de reconocimiento del entorno (6) una disposición de reconocimiento óptico, preferiblemente una cámara digital, orientada a lo largo de al menos una dirección de observación de manera que pueda reconocer ópticamente al menos uno de los siguientes: un espacio circundante y un usuario, preferiblemente previamente definido, y proporcionar los respectivos datos de reconocimiento a dicho dispositivo de control (8). Preferably, said semi-autonomous device (1) further comprises environment recognition means (6) arranged in data connection with the control device (8), said environment recognition means (6) comprising an optical recognition arrangement , preferably a digital camera, oriented along at least one viewing direction so that it can optically recognize at least one of the following: a surrounding space and a user, preferably previously defined, and provide the respective recognition data to said control device (8).

Además, de preferencia, dicho dispositivo de control (8) está configurado de manera que dichos medios autónomos de propulsión y locomoción (5) puedan mover el aparato semiautónomo (1) si se da al menos uno de los siguientes casos: Furthermore, preferably, said control device (8) is configured so that said autonomous means of propulsion and locomotion (5) can move the semi-autonomous device (1) if at least one of the following cases occurs:

- una solicitud de producto comestible por parte de un consumidor recibida a través de los medios de comunicación inalámbricos, y - a consumer request for an edible product received via wireless communication media, and

- el reconocimiento de un usuario previamente definido, preferiblemente por reconocimiento facial, mediante dichos medios de reconocimiento del entorno (9). - the recognition of a previously defined user, preferably by facial recognition, by means of said environment recognition means (9).

Según una realización preferida, dichos medios de propulsión y locomoción (5; 51, 52) comprenden al menos uno de los siguientes: According to a preferred embodiment, said propulsion and locomotion means (5; 51, 52) comprise at least one of the following:

- dos ruedas motrices adaptadas para impulsar la locomoción de al menos a otra rueda, preferiblemente de otras dos ruedas; - two driving wheels adapted to drive locomotion of at least one other wheel, preferably two other wheels;

- al menos una, y hasta cuatro, ruedas omnidireccionales, de manera que el aparato puede girar sobre sí mismo en una misma ubicación y puede invertir la dirección de desplazamiento o cambiar el sentido de desplazamiento, sin necesidad de trazar curvas. - at least one, and up to four, omnidirectional wheels, so that the device can rotate on itself in the same location and can reverse the direction of travel or change the direction of travel, without the need to make curves.

Según otro aspecto (véase laFigura 2), dicha carcasa (3) presenta una primera y una segunda regiones de servicio (31, 32) en su región superior, presentando dicha primera región de servicio (31) una primera abertura (11), configurada para permitir la introducción de dicha porción (2) y una segunda abertura (12), adaptada para permitir la descarga del producto comestible resultante. Dichas primera y segunda aberturas (11, 12) están dispuestas, preferiblemente, en un plano continuo, preferiblemente desprovisto de cavidades y salientes, que se extiende a lo largo de al menos la mayor parte, preferiblemente la totalidad, de dicha región superior. According to another aspect (see Figure 2), said housing (3) has a first and a second service regions (31, 32) in its upper region, said first service region (31) presenting a first opening (11), configured to allow the introduction of said portion (2) and a second opening (12), adapted to allow the discharge of the resulting edible product. Said first and second openings (11, 12) are preferably arranged in a continuous plane, preferably devoid of cavities and projections, which extends along at least the majority, preferably all, of said upper region.

Dicha segunda región de servicio (32) se extiende en las proximidades de dicha primera región (31), preferiblemente en la región frontal de dicha carcasa (3), y presenta al menos una interfaz de uso (7), preferiblemente provista como una pantalla interactiva táctil y que incluye al menos las órdenes de control del subsistema de preparación de productos comestibles, incluyendo una orden de "arranque". Said second service region (32) extends in the vicinity of said first region (31), preferably in the front region of said housing (3), and presents at least one user interface (7), preferably provided as a screen tactile interactive and that includes at least the control commands of the edible product preparation subsystem, including a "start" command.

Preferiblemente, dicha segunda región de servicio (32) presenta, además, unos medios de reconocimiento del entorno (6) provistos como medios ópticos adaptados para el reconocimiento de imágenes (6), estando al menos dos de dichos medios de reconocimiento del entorno, preferiblemente, dispuestos en regiones laterales de dicha segunda región de servicio (32). Preferably, said second service region (32) also has environment recognition means (6) provided as optical means adapted for image recognition (6), with at least two of said environment recognition means being, preferably , arranged in lateral regions of said second service region (32).

Preferiblemente, dichas primera y segunda regiones de servicio (31, 32) se extienden a lo largo de un plano paralelo, preferiblemente a lo largo de un plano sustancialmente común, o en un ángulo que no exceda de 45°, preferiblemente que no exceda de 30°. Preferably, said first and second service regions (31, 32) extend along a parallel plane, preferably along a substantially common plane, or at an angle not exceeding 45°, preferably not exceeding 30°.

Dicha carcasa (3) puede presentar, además, una tercera región de servicio (33) adaptada para el almacenamiento de otros productos comestibles, preferiblemente en conexión de suministro con dicho dispositivo de preparación de productos (4), estando dicha tercera región de servicio (33) dispuesta con una separación física de dichas primera y segunda regiones de servicio (31, 32), preferiblemente una separación física adaptada para que se reduzca la transferencia de calor a dicha tercera región de servicio (33). Said housing (3) may also present a third service region (33) adapted for the storage of other edible products, preferably in supply connection with said product preparation device (4), said third service region ( 33) arranged with a physical separation of said first and second service regions (31, 32), preferably a physical separation adapted so that heat transfer to said third service region (33) is reduced.

Preferiblemente, dicha tercera región de servicio (33) se extiende sobre una segunda porción de carcasa (3) en las proximidades de y entre dichas primera y segunda regiones de servicio (31, 32), facilitando el uso del aparato semiautónomo (1). Preferably, said third service region (33) extends over a second housing portion (3) in the vicinity of and between said first and second service regions (31, 32), facilitating the use of the semi-autonomous apparatus (1).

LasFiguras 3y4ilustran una segunda realización preferida del aparato semiautónomo (1) según la presente invención. Figures 3 and 4 illustrate a second preferred embodiment of the semi-autonomous apparatus (1) according to the present invention.

Tal como se representa, dicha carcasa (3) comprende, en este caso, un primer módulo que presenta dichas regiones de servicio primera y segunda (31, 32) y un segundo módulo separado, pero físicamente conectado a dicho primer módulo, y que presenta dicha tercera región de servicio. As shown, said housing (3) comprises, in this case, a first module that has said first and second service regions (31, 32) and a second module that is separate, but physically connected to said first module, and that has said third service region.

Además, dicho primer módulo de carcasa (3) alberga, en este caso, todos los elementos relativos al subsistema de preparación de productos comestibles basándose en porciones (2) individuales de una sustancia comestible, por ejemplo, provistas en cápsulas, así como un primer y segundo dispositivos de almacenamiento de energía (14, 16). Dichos medios de propulsión y locomoción (5) comprenden un dispositivo de propulsión (51), preferiblemente motores eléctricos, y elementos de locomoción (52), preferiblemente ruedas, estando al menos una parte de dichos elementos de locomoción (52) directamente asociada a un respectivo dispositivo de propulsión (51). Furthermore, said first housing module (3) houses, in this case, all the elements related to the subsystem for preparing edible products based on individual portions (2) of an edible substance, for example, provided in capsules, as well as a first and second energy storage devices (14, 16). Said propulsion and locomotion means (5) comprise a propulsion device (51), preferably electric motors, and locomotion elements (52), preferably wheels, at least a part of said locomotion elements (52) being directly associated with a respective propulsion device (51).

Dichos medios autónomos de propulsión y locomoción (5; 51, 52) están adaptados para que puedan ser alimentados con energía desde unos medios de almacenamiento de energía (14, 16), estando dispuestos dichos medios de almacenamiento de energía (14, 16) físicamente separados, preferiblemente de forma estanca a los líquidos, desde dicho subsistema de preparación de productos comestibles, y en al menos uno de los siguientes: entre un recipiente de recogida (13) de porciones usadas y un recipiente de suministro de fluidos (15) y por debajo de los mismos. Preferiblemente, dichos medios de almacenamiento de energía (14, 16) estén dispuestos de manera que pueda accederse a ellos a través de una región lateral de dicha carcasa (3), preferiblemente por medio de un elemento de tipo puerta, o similar, dispuesto en dicha carcasa (3). Said autonomous propulsion and locomotion means (5; 51, 52) are adapted so that they can be supplied with energy from energy storage means (14, 16), said energy storage means (14, 16) being physically arranged separated, preferably in a liquid-tight manner, from said edible product preparation subsystem, and in at least one of the following: between a collection container (13) of used portions and a fluid supply container (15) and below them. Preferably, said energy storage means (14, 16) are arranged so that they can be accessed through a lateral region of said housing (3), preferably by means of a door type element, or similar, arranged in said casing (3).

Como se ha mencionado anteriormente, el aparato semiautónomo (1) según la presente invención puede presentar una carcasa (3) que comprende un primer módulo de carcasa (3) dispuesto físicamente separado de, y físicamente conectable a, un segundo módulo de carcasa (3), presentando dichos primer y segundo módulos de carcasa (3) una configuración general similar, preferiblemente de tipo paralelepípedo, y estando dichas primera y segunda regiones de servicio (31, 32) dispuestas en dicho primer módulo de carcasa (3) y dicha tercera región de servicio (33) en dicho segundo módulo de carcasa (3). As mentioned above, the semi-autonomous apparatus (1) according to the present invention may have a housing (3) comprising a first housing module (3) arranged physically separate from, and physically connectable to, a second housing module (3). ), said first and second housing modules (3) having a similar general configuration, preferably of parallelepiped type, and said first and second service regions (31, 32) being arranged in said first housing module (3) and said third service region (33) in said second housing module (3).

Dicha carcasa (3) puede comprender un primer módulo de carcasa (3) que presenta todos los medios autónomos de propulsión (51), con dichos primer y segundo módulos de carcasa (3) presentando respectivos medios de locomoción (52). Said housing (3) may comprise a first housing module (3) that presents all the autonomous propulsion means (51), with said first and second housing modules (3) presenting respective means of locomotion (52).

Dicha carcasa (3) puede comprender un primer módulo de carcasa (3) que presenta todos los mencionados medios de almacenamiento de energía (14, 16), la mencionada disposición de suministro de fluido (9) y el mencionado dispositivo de infusión (4). Said housing (3) may comprise a first housing module (3) having all of said energy storage means (14, 16), said fluid supply arrangement (9) and said infusion device (4). .

Preferiblemente, dichos primer y segundo medios de almacenamiento de energía (14, 16) estén dispuestos en un compartimento físicamente separado que se extiende en la parte inferior y contenido dentro del saliente vertical de dichas primera y segunda regiones de servicio (31, 32). Preferably, said first and second energy storage means (14, 16) are arranged in a physically separate compartment extending at the bottom and contained within the vertical projection of said first and second service regions (31, 32).

Según una realización preferida, dicha descarga de producto (12) está dispuesta en dicha primera región de servicio (31) y adaptada para que pueda descargar un flujo de producto a lo largo de una dirección ascendente generalmente vertical, estando dicha descarga de producto (12) provista, preferiblemente, de una cavidad adaptada para la retención accionable de un recipiente de bebida, preferiblemente un recipiente de bebida con una configuración adaptada para que pueda ser retenido en dicha descarga de producto (12). According to a preferred embodiment, said product discharge (12) is arranged in said first service region (31) and adapted to discharge a flow of product along a generally vertical upward direction, said product discharge (12) being ) provided, preferably, with a cavity adapted for the operable retention of a beverage container, preferably a beverage container with a configuration adapted so that it can be retained in said product discharge (12).

Además, y de preferencia, dicha disposición de suministro de fluido (9) está dispuesta a un nivel inferior con respecto a dichas regiones de servicio (31, 32) y por encima de dichos medios autónomos de propulsión y locomoción (5; 51, 52). Furthermore, and preferably, said fluid supply arrangement (9) is arranged at a lower level with respect to said service regions (31, 32) and above said autonomous propulsion and locomotion means (5; 51, 52). ).

El aparato semiautónomo según la presente invención incluye una carcasa (3), albergando dicha carcasa (3), además, una disposición de suministro de fluido (9) que proporciona un flujo ascendente con respecto a dicho dispositivo de infusión (4), por lo que dicha disposición de suministro de fluido (9) comprende al menos uno de los siguientes: un dispositivo de calentamiento de fluido, por ejemplo, de tipo termobloque, caldera, y un dispositivo de presurización de fluido, por ejemplo, de tipo bomba. The semi-autonomous apparatus according to the present invention includes a housing (3), said housing (3), further housing a fluid supply arrangement (9) that provides an upward flow with respect to said infusion device (4), therefore that said fluid supply arrangement (9) comprises at least one of the following: a fluid heating device, for example, of the thermoblock type, boiler, and a fluid pressurization device, for example, of the pump type.

Dicha carcasa (3) puede presentar una forma generalmente paralelepipédica, cilíndrica, u otra, configurando una zona superior que se extiende sobre toda la anchura y toda la longitud de dicha carcasa (3), en el nivel más alto de la misma, comprendiendo dicha zona superior una pluralidad de regiones de servicio (31, 32) distribuidas de forma coherente en la zona superior de dicha carcasa (3). Said casing (3) may have a generally parallelepipedal, cylindrical, or other shape, configuring an upper area that extends over the entire width and entire length of said casing (3), at the highest level thereof, comprising said upper zone a plurality of service regions (31, 32) distributed coherently in the upper zone of said housing (3).

Dichas regiones de servicio (31, 32) pueden incluir una primera región de servicio (31) adaptada para preparar una bebida y que presenta al menos una primera abertura (11) configurada para permitir la introducción de dicha porción (2) y el suministro de la misma a dicho dispositivo de infusión (4), y al menos una segunda abertura (12) configurada para la descarga de bebida a lo largo de una dirección vertical ascendente, a través de una región de base y dentro de un recipiente de bebida, y una segunda región de servicio (32) adaptada para soportar dicha interfaz de uso (7), estando dichas regiones de servicio (31, 32) dispuestas adyacentes y de manera que definen una superficie continua, preferiblemente sin presentar salientes. Said service regions (31, 32) may include a first service region (31) adapted to prepare a beverage and having at least a first opening (11) configured to allow the introduction of said portion (2) and the supply of the same to said infusion device (4), and at least a second opening (12) configured for the discharge of beverage along an upward vertical direction, through a base region and into a beverage container, and a second service region (32) adapted to support said use interface (7), said service regions (31, 32) being arranged adjacently and so that they define a continuous surface, preferably without protrusions.

De preferencia, al menos una, preferiblemente ambas, de dichas primera y segunda regiones de servicio (31, 32) se extienden en el plano más alto de dicho aparato semiautónomo (1). Preferably, at least one, preferably both, of said first and second service regions (31, 32) extend in the highest plane of said semi-autonomous apparatus (1).

Preferiblemente, al menos una de dichas primera y segunda regiones de servicio (31, 32) se extiende a lo largo de al menos uno de los siguientes: un plano sustancialmente horizontal y un plano oblicuo que presenta una inclinación inferior a 45° con respecto a la horizontal. Preferably, at least one of said first and second service regions (31, 32) extends along at least one of the following: a substantially horizontal plane and an oblique plane having an inclination of less than 45° with respect to the horizontal.

Además, dichas primera y segunda regiones de servicio (31, 32) pueden extenderse a lo largo de un plano paralelo, preferiblemente a lo largo de un plano sustancialmente común, o en un ángulo que no exceda de 45°, preferiblemente que no exceda de 30°. Furthermore, said first and second service regions (31, 32) may extend along a parallel plane, preferably along a substantially common plane, or at an angle not exceeding 45°, preferably not exceeding 30°.

Preferiblemente, al menos una de dichas primera y segunda regiones de servicio (31, 32) se extiende en una región superior al menos en las proximidades de un primer borde de dicha carcasa (3). Preferably, at least one of said first and second service regions (31, 32) extends in an upper region at least in the vicinity of a first edge of said housing (3).

Preferiblemente, además, el saliente vertical de dichas primera y segunda regiones de servicio (31, 32) se extiende por encima de un compartimento de recogida (13) de porciones usadas y, preferiblemente, al menos parcialmente por encima de un recipiente de suministro de fluido (15), estando ambos recipientes (13, 15) dispuestos de manera que puedan ser retirados y colocados desde una cara lateral de dicha carcasa (3). Preferably, furthermore, the vertical projection of said first and second serving regions (31, 32) extends above a collection compartment (13) for used portions and, preferably, at least partially above a supply container of fluid (15), both containers (13, 15) being arranged so that they can be removed and placed from a lateral face of said casing (3).

Dicha carcasa (3) puede presentar, además, una tercera región de servicio (33) adaptada para el almacenamiento de otros productos comestibles, estando dicha tercera región de servicio (33) dispuesta con una separación física de dichas regiones de servicio primera y segunda (31, 32), preferiblemente una separación física que reduce la transferencia de calor a dicha tercera región de servicio (33). Said casing (3) may also present a third service region (33) adapted for the storage of other edible products, said third service region (33) being arranged with a physical separation of said first and second service regions ( 31, 32), preferably a physical separation that reduces heat transfer to said third service region (33).

Preferiblemente, dicha tercera región de servicio (33) se extiende sobre una región de dicha carcasa (3) opuesta a la de dichas primera y segunda regiones de servicio (31, 32). Preferably, said third service region (33) extends over a region of said housing (3) opposite that of said first and second service regions (31, 32).

Preferiblemente, dichas regiones de servicio segunda (32), primera (31) y tercera (33) se extienden sucesivamente a lo largo de la extensión longitudinal de la región superior de dicha carcasa (3). Preferably, said second (32), first (31) and third (33) service regions extend successively along the longitudinal extension of the upper region of said housing (3).

Preferiblemente, dicha carcasa (3) presenta, además, una cuarta región de servicio (34) adaptada para el almacenamiento de dichas porciones (2), estando dicha cuarta región de servicio (34) dispuesta como al menos una de las siguientes: como una región en la superficie superior de dicha carcasa (3) y como un espacio interior, con acceso lateral o frontal a través de dicha carcasa (3). Preferably, said housing (3) also has a fourth service region (34) adapted for the storage of said portions (2), said fourth service region (34) being arranged as at least one of the following: as a region on the upper surface of said casing (3) and as an interior space, with lateral or frontal access through said casing (3).

Según otra realización preferida, representada esquemáticamente en lasFiguras 5y6, dicho dispositivo de control (8) está dispuesto para que pueda registrar solicitudes de productos sin requerir la activación de una orden de parada de dichos medios de propulsión y locomoción a través de dicha interfaz de uso (7). Además, dicho dispositivo de control (8) está dispuesto también para que el aparato semiautónomo (1) se desplace al menos de una de las siguientes maneras: According to another preferred embodiment, schematically represented in Figures 5 and 6, said control device (8) is arranged so that it can register product requests without requiring the activation of a stop order for said propulsion and locomotion means through said user interface. (7). Furthermore, said control device (8) is also arranged so that the semi-autonomous device (1) moves in at least one of the following ways:

- con una trayectoria previamente definida a lo largo de una vía de funcionamiento (A), preferiblemente en un circuito cerrado, - with a previously defined trajectory along an operating path (A), preferably in a closed circuit,

- dentro de un espacio de funcionamiento (B) previamente definido, preferiblemente disponiéndose una estación base (10) en dicha vía de funcionamiento (A) y/o espacio de funcionamiento (B), o en las proximidades de los mismos. Dicha estación base (10) está adaptada para que pueda efectuar la carga de dichos medios de almacenamiento de energía (14, 16). - within a previously defined operating space (B), preferably a base station (10) being arranged on said operating path (A) and/or operating space (B), or in the vicinity thereof. Said base station (10) is adapted so that it can charge said energy storage means (14, 16).

Este tipo de disposición ofrece ventajas en términos de eficiencia y fiabilidad de funcionamiento, ajustadas a las necesidades de dispensación de productos comestibles en diferentes tipos de situaciones. This type of arrangement offers advantages in terms of efficiency and reliability of operation, adjusted to the needs of dispensing edible products in different types of situations.

Según la presente invención (véase laFigura 7), un procedimiento de funcionamiento comprende, además, para cada desplazamiento del aparato semiautónomo (1): According to the present invention (see Figure 7), an operating procedure further comprises, for each movement of the semi-autonomous apparatus (1):

- la confirmación previa, por parte del dispositivo de control (8), de que no hay ningún ciclo de preparación de producto comestible en curso, por ejemplo, que no se está suministrando energía a dicho subsistema de preparación de productos comestibles; - prior confirmation, by the control device (8), that there is no edible product preparation cycle in progress, for example, that no energy is being supplied to said edible product preparation subsystem;

- el suministro de energía a dichos medios de propulsión y locomoción (5; 51, 52); - the supply of energy to said means of propulsion and locomotion (5; 51, 52);

y, para cada ciclo de preparación de producto comestible, comprende las siguientes etapas: and, for each edible product preparation cycle, it includes the following stages:

- confirmación previa, por parte de un dispositivo de control (8), de que no se está produciendo un desplazamiento de dicho aparato semiautónomo (1), por ejemplo, que no se está suministrando energía a dicho subsistema de propulsión y locomoción; - prior confirmation, by a control device (8), that movement of said semi-autonomous device (1) is not occurring, for example, that energy is not being supplied to said propulsion and locomotion subsystem;

- inserción, por parte del usuario, de la porción (2) que se va a utilizar a través de una primera abertura (11); - insertion, by the user, of the portion (2) to be used through a first opening (11);

- activación, por parte del usuario, de dicha interfaz de uso (7), preferiblemente de una orden de tipo "arranque", de modo que se accione el dispositivo de infusión (4) y se concluya el suministro del producto comestible resultante a través de una segunda abertura (12). - activation, by the user, of said user interface (7), preferably of a "start" type command, so that the infusion device (4) is activated and the supply of the resulting edible product is concluded through of a second opening (12).

Según una realización preferida (véase laFigura 8), la parada de dicho aparato semiautónomo (1) se realiza a petición del usuario, incluso mediante el reconocimiento, por parte de dichos medios de reconocimiento del entorno (6), de un usuario previamente definido, o el reconocimiento de datos previamente definidos. According to a preferred embodiment (see Figure 8), the stopping of said semi-autonomous device (1) is carried out at the request of the user, including through the recognition, by said environment recognition means (6), of a previously defined user, or the recognition of previously defined data.

Además, de preferencia, cada ciclo de preparación de un producto comestible, en particular una bebida, requiere la colocación manual del recipiente de bebida en una respectiva descarga de bebida (12) dispuesta en dicha primera región de servicio (31), seguida de la retención automática del recipiente de bebida en dicha descarga de bebida (12), de modo que pueda iniciarse entonces la descarga de bebida en dirección ascendente, a través de la base de dicho recipiente de bebida. Una vez concluida la descarga de bebida, la retención mecánica del recipiente de bebida se libera automáticamente, para que el usuario pueda retirarlo. Furthermore, preferably, each preparation cycle of an edible product, in particular a beverage, requires manual placement of the beverage container in a respective beverage discharge (12) arranged in said first serving region (31), followed by the automatic retention of the beverage container in said beverage discharge (12), so that the beverage discharge can then be initiated in an upward direction, through the base of said beverage container. Once the beverage discharge is complete, the mechanical retention of the beverage container is automatically released so that the user can remove it.

Claims

1. Semi-autonomous apparatus (1) for the preparation and dispensing of edible products, including on the basis of a portion (2) of an edible substance, comprising

- a housing (3) that houses pressurized flow circulation means and an infusion device (4) arranged so that it can be actuated between an open position, in which said portion (2) of edible substance can be collected, and a closed position, in which the pressurized flow can be injected onto said portion (2) of edible substance,

- propulsion and locomotion means (5) associated with said housing (3) and arranged in operational connection with environment recognition means (6),

- a user interface (7) arranged in operational connection with said autonomous means of propulsion and locomotion (5),

- a control device (8) arranged in operational connection with said infusion device (4) and with said autonomous propulsion and locomotion means (5),

characterized

because said use interface (7) includes drive means adapted to control at least one of said pressurized flow circulation means and said infusion device (4), said control device (8) being arranged so that the putting into operation of at least one of said pressurized flow circulation means and said infusion device (4) requires activation by a user of a respective start command through said use interface (7), and

because said control device (8) is arranged so that at least one of said pressurized flow circulation means and said infusion device (4) can only operate in a mutually exclusive manner from said propulsion and locomotion means (5), providing said control device (8) the activation by the user of said user interface (7) so that the operation of said propulsion and locomotion means (5) is interrupted and said semi-autonomous device (1) is immobilized.

2. Semi-autonomous apparatus according to claim 1, characterized in that said control device (8) is arranged in such a way that the start-up of at least one of said pressurized flow circulation means and said infusion device (4) requires external action. to said semi-autonomous device (1) and a confirmation of the immobilization state of said semi-autonomous device (1).

3. Semi-autonomous device according to claim 1 or 2, characterized

because said control device (8) is arranged in such a way that the start-up of said propulsion and locomotion means (5) requires activation by the user of a respective start order through said user interface (7), and

because said control device (8) is arranged in such a way that the confirmation of the immobilization state of said semi-autonomous device (1) requires the activation by the user of a respective stop order of said means of propulsion and locomotion (5) by means of of said user interface (7).

4. Semi-autonomous device according to any one of claims 1 to 3, characterized

because said control device (8) is arranged in data connection with environment recognition means (6) arranged in at least one of the following: on a side face and on the upper face of said housing (3), comprising said environment recognition means (6) an optical recognition arrangement in the form of a digital camera, oriented along at least one observation direction so that it can optically recognize at least one of the following: a surrounding space and a previously defined user and providing the respective recognition data to said control device (8).

5. Semi-autonomous device according to any one of claims 1 to 4, characterized

because said control device (8) is arranged in such a way that it controls the circulation of said propulsion and locomotion means (5) based on data obtained through said environment recognition means (6) of at least one of the following:

- physical elements, including physiognomic or similar aspects, characteristic of a previously defined user, and

- previously defined spatial elements of the environment.

6. Semi-autonomous device according to any one of claims 1 to 5, characterized

because said control device (8) is arranged in such a way that it can control the operation of said autonomous means of propulsion and locomotion (5), and therefore the circulation of said semi-autonomous device (1), in at least one of the following ways:

- along an operating path (A) with a previously defined path in a closed circuit, - along any path with paths not previously defined, within a previously defined operating space (B), with a base station (10) along said operating path (A) and/or operating space (B), or in the vicinity thereof.

7. Semi-autonomous device according to any one of claims 1 to 6, characterized

because said control device (8) is arranged so that said autonomous means of propulsion and locomotion (5) can move said semi-autonomous device (1) if at least one of the following cases occurs:

- a request for an edible product by a consumer received through said wireless communication means, and

- the recognition of a user, previously defined by facial recognition, through said environment recognition means (6).

8. Semi-autonomous device according to any one of claims 1 to 7, characterized

because said user interface (7) includes drive means adapted to control said autonomous means of propulsion and locomotion (5), and

because said user interface (7) is arranged in such a way that the respective outer surface is a continuous surface with the adjacent surface of said housing (3), the user interface being a digital touch screen.

9. Semi-autonomous device according to any one of claims 1 to 8, characterized

because said control device (8) is adapted so that it can automatically recognize at least one of the following:

- portions (2) of an edible substance used in the preparation of an edible product,

- users previously authorized through the information provided to said user interface (7) through at least one of facial recognition and voice recognition;

- requests received by said wireless remote communication means, the requests being near field communications with a communication device previously associated with a consumer.

10. Semi-autonomous device according to any one of the preceding claims, characterized in that said propulsion and locomotion means (5) comprise propulsion devices (51), which are electric motors, and also comprise locomotion elements (52), which are wheels, for example. which at least a part of said locomotion elements (52) is directly associated with a respective propulsion device (51).

11. Semi-autonomous device according to any one of the preceding claims, characterized in that said propulsion and locomotion means (5, 51, 52) are adapted so that they can be supplied with energy from energy storage means (14, 16), being arranged said energy storage means (14, 16) physically separated from an edible product preparation subsystem comprising the infusion device, and in at least one of the following: between a collection container (13) of used portions and a fluid supply container (15) and below them, and so that they can be accessed through a lateral region of said housing (3), by means of a door type element, or similar, arranged in said casing (3).

12. Semi-autonomous device according to any one of the preceding claims, characterized in that said device further comprises first and second energy storage means (14, 16) configured so that said first energy storage means (14) are adapted to supply energy only to consumers involved in the preparation of edible products, and said second energy storage means (16) are adapted to supply energy only to said propulsion and locomotion means (5, 51, 52).

13. Procedure for preparing and dispensing edible products in different locations of an operating space, which includes the following stages:

- arrangement of a semi-autonomous apparatus (1) for the preparation of edible products, according to any one of claims 1 to 12, wherein the control device (8) of the semi-autonomous apparatus (1) is arranged so that at least one of the pressurized flow circulation means and the infusion device (4) can only operate in a mutually exclusive manner from the propulsion and locomotion means (5), said control device (8) providing activation by the user of the use interface (7) so that the operation of said propulsion and locomotion means (5) is interrupted and said semi-autonomous device (1) is immobilized,

- supplying energy to energy storage means (14, 16) adapted so that they can supply energy to a subsystem of the semi-autonomous apparatus (1) for the preparation of edible products comprising the infusion device (4),

operable between an open position and a closed position, and vice versa, and to a subsystem of said semi-autonomous device (1) for propulsion and locomotion that comprises propulsion and locomotion means (5, 51, 52),

- putting said semi-autonomous device (1) in standby mode, so that it can initiate movement and carry out an edible product preparation cycle in a semi-autonomous manner;

each movement of said semi-autonomous device (1) comprising the following stages:

- prior confirmation, by the control device (8), that there is no edible product preparation cycle in progress, by determining that no energy is being supplied to said edible product preparation subsystem;

- supply of energy to said means of propulsion and locomotion (5, 51, 52);

and, for each edible product preparation cycle, comprising the following stages:

- prior confirmation, by the control device (8), that movement of said semi-autonomous device (1) is not occurring, by determining that energy is not being supplied to said propulsion and locomotion subsystem;

- insertion, by the user, of the portion (2) to be used through a first opening (11); - activation, by the user, of said user interface (7) in the form of a "start" type command so that the infusion device (4) is activated and the supply of the resulting edible product is concluded through a second opening (12).

14. Procedure according to claim 13, characterized in that it comprises the step of selecting the operating mode of said propulsion and locomotion subsystem, including, among the options, a semi-autonomous operating mode that requires a previously defined action by a user, and an autonomous mode of operation that does not require a previously defined action by a user.

15. Procedure according to claims 13 or 14, characterized in that it comprises the previous stage of activation, by the user, of said user interface (7) in the form of a "stop" type order, so that the operation of said means propulsion and locomotion (5, 51, 52) is interrupted and said semi-autonomous device (1) is immobilized, said user being previously recognized by at least one of a code and biophysical data.