ES2887526A1 - SELF-MOVING DISINFECTION APPARATUS (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) - Google Patents
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Abstract
Description
DESCRIPCIÓNDESCRIPTION
APARATO AUTO DESPLAZABLE DE DESINFECCIÓNSELF-MOVABLE DISINFECTION DEVICE
SECTOR DE LA TÉCNICATECHNICAL SECTOR
La presente invención se encuentra dentro del sector de los aparatos auto desplazables, más concretamente a los aparatos auto desplazables de desinfección utilizados para la eliminación de patógenos en estancias.The present invention is within the field of self-moving devices, more specifically self-moving disinfection devices used to eliminate pathogens in rooms.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓNBACKGROUND OF THE INVENTION
En la actualidad, son ampliamente conocidos los aparatos auto desplazables de limpieza de ámbito doméstico, que se dedican a la limpieza de superficies utilizando medios de aspiración y/o medios de barrido que recojan la suciedad y la conduzcan hasta un depósito de almacenamiento de suciedad.Currently, self-moving domestic cleaning devices are widely known, which are dedicated to cleaning surfaces using suction means and/or sweeping means that collect dirt and lead it to a dirt storage tank.
También son ampliamente conocidos los aparatos eléctricos de desinfección de estancias, dedicados a eliminar los patógenos presentes en el ambiente y en las superficies, tales como bacterias, hongos y/o virus.Electrical devices for disinfecting rooms are also widely known, dedicated to eliminating pathogens present in the environment and on surfaces, such as bacteria, fungi and/or viruses.
Existen en el mercado numerosos de estos aparatos que utilizan la acción de algún agente desinfectante, como los rayos ultravioleta o la generación de ozono que, tras un periodo determinado de tiempo logran una desinfección casi total de los patógenos presentes.There are many of these devices on the market that use the action of some disinfectant agent, such as ultraviolet rays or ozone generation, which, after a certain period of time, achieve almost total disinfection of the pathogens present.
Por ejemplo, pertenece al estado de la técnica el documento CN108664030 en la que se describe un sistema inteligente de desinfección de robots, que se caracteriza porque comprende un chasis móvil, una cubierta de aislamiento, un germicida ultravioleta y un radar láser. Donde el chasis móvil incluye una batería, una unidad de procesamiento, un módulo de radiofrecuencia e infrarrojos, y un conjunto mecánico. Caracterizado porque el aparato descrito es un robot inteligente que funciona de forma autónoma en alguna región espacial, asegurando que todos los ángulos puedan irradiarse con la luz ultravioleta de la sala, y que contiene un sistema de protección cuando se detectan personas, de forma que no pueda dañarles los ojos. For example, document CN108664030 belongs to the state of the art, in which an intelligent robot disinfection system is described, characterized in that it comprises a mobile chassis, an insulation cover, an ultraviolet germicide and a laser radar. Where the mobile chassis includes a battery, a processing unit, a radiofrequency and infrared module, and a mechanical assembly. Characterized in that the device described is an intelligent robot that works autonomously in some spatial region, ensuring that all angles can be irradiated with the ultraviolet light of the room, and that it contains a protection system when people are detected, so that it does not can damage your eyes.
Pertenece también al estado de la técnica el documento CN106839259A en la que se proporciona un sistema y método de desinfección doméstico inteligente, utilizado en interiores. El sistema comprende un robot desinfectante, un conjunto de sensores, un sistema de posicionamiento y un sistema de control; donde el robot desinfectante está en conexión con el sistema de posicionamiento y con el sistema de control, y donde el sistema de control está, a su vez, conectado con el conjunto de sensores. De esta forma se presenta un robot inteligente, que realiza movimientos controlados en las estancias interiores que recorre.Document CN106839259A also belongs to the state of the art, in which an intelligent domestic disinfection system and method, used indoors, is provided. The system comprises a disinfecting robot, a set of sensors, a positioning system and a control system; where the disinfecting robot is in connection with the positioning system and with the control system, and where the control system is, in turn, connected with the set of sensors. In this way, an intelligent robot is presented, which performs controlled movements in the interior rooms it runs through.
Como se puede observar, en la actualidad existen diferentes robots con funciones de desinfección mediante diferentes métodos, como el uso de lámparas ultravioleta, generadores de ozono o pulverizadores de productos biocidas.As can be seen, there are currently different robots with disinfection functions using different methods, such as the use of ultraviolet lamps, ozone generators or sprayers of biocidal products.
Sin embargo, la lógica de navegación de estos robots no es capaz de adaptar su funcionamiento desinfectante a la distribución y elementos que conforman las estancias en las que trabajan, reduciendo o incluso anulando el posible rendimiento de los elementos desinfectantes con los que cuentan.However, the navigation logic of these robots is not capable of adapting their disinfectant operation to the distribution and elements that make up the rooms in which they work, reducing or even nullifying the possible performance of the disinfectant elements they have.
Es por ello que se hace necesario adaptar las lógicas de navegación de los aparatos auto desplazables desinfectantes, para lograr una óptima eliminación de los patógenos presentes en las superficies de contacto del mobiliario presente en las estancias.That is why it is necessary to adapt the navigation logics of the self-moving disinfecting devices, to achieve an optimal elimination of the pathogens present on the contact surfaces of the furniture present in the rooms.
EXPLICACIÓN DE LA INVENCIÓNEXPLANATION OF THE INVENTION
La presente invención tiene por objeto superar los inconvenientes del estado de la técnica más arriba detallados, es decir, busca la obtención de un algoritmo de movimiento que realice un ajuste de la trayectoria seguida por un aparato auto desplazable en su operación de desinfección de una estancia, de forma que se maximice el grado de eliminación de virus de todo el mobiliario presente, evitando posibles contagios en los usuarios posteriores.The purpose of the present invention is to overcome the drawbacks of the state of the art detailed above, that is, it seeks to obtain a movement algorithm that adjusts the trajectory followed by a self-moving device in its disinfection operation in a room. , in such a way as to maximize the degree of virus elimination from all the furniture present, avoiding possible contagion in subsequent users.
Para ello el aparato auto desplazable objeto de la presente invención cuenta con una lógica de navegación que permite al propio aparato mantener un elevado rendimiento de desinfección, permitiendo la adaptación de sus componentes desinfectantes al entorno en el que trabaja, en especial a los obstáculos interiores. For this, the self-moving device object of the present invention has a navigation logic that allows the device itself to maintain a high disinfection performance, allowing the adaptation of its disinfectant components to the environment in which it works, especially to interior obstacles.
Es por ello que se propone un algoritmo de navegación en perímetros que genera patrones de limpieza en función del análisis del perímetro registrado por el aparato auto desplazable de limpieza.That is why a perimeter navigation algorithm is proposed that generates cleaning patterns based on the analysis of the perimeter recorded by the self-moving cleaning device.
El aparato auto desplazable objeto de la presente invención es capaz de generar y almacenar el mapa de la estancia en la que opera, y realizar un posterior cálculo de la velocidad de avance para cada parte del recorrido perimetral. De este modo, en el siguiente turno de limpieza en modo desinfección, el robot es capaz de adaptar el tiempo de exposición del elemento desinfectante a las condiciones del entorno.The self-moving device object of the present invention is capable of generating and storing the map of the room in which it operates, and performing a subsequent calculation of the forward speed for each part of the perimeter route. In this way, in the next cleaning shift in disinfection mode, the robot is capable of adapting the exposure time of the disinfectant element to the environmental conditions.
Siguiendo el anterior razonamiento, tenemos que una vez el robot cuenta con un mapa. de la estancia, éste es capaz de obtener el perímetro de los obstáculos que se deben desinfectar, de forma que puede detectar las zonas de imposible acceso para el aparato auto desplazable de desinfección, esto es, espacios físicos existentes en todas las estancias a las que el aparato auto desplazable no es capaz de acceder debido a sus propias limitaciones físicas. Se puede observar un ejemplo de este tipo de limitaciones en la Figura 1, que pueden corresponder, por ejemplo, con una mesa o una silla colocadas en una estancia.Following the previous reasoning, we have that once the robot has a map. of the room, it is capable of obtaining the perimeter of the obstacles that must be disinfected, in such a way that it can detect the areas of impossible access for the self-moving disinfection device, that is, physical spaces existing in all the rooms to which the self-moving device is unable to access due to its own physical limitations. An example of this type of limitation can be seen in Figure 1, which may correspond, for example, to a table or a chair placed in a room.
En los citados casos, el aparato auto desplazable de desinfección adapta la velocidad de avance, rodeando el perímetro en función del valor de la superficie de dicha zona inaccesible, con el objetivo de desinfectarla o esterilizarla completamente.In the aforementioned cases, the self-moving disinfection device adapts the speed of advance, surrounding the perimeter based on the value of the surface of said inaccessible area, with the aim of completely disinfecting or sterilizing it.
Al llegar a uno de estos obstáculos, se reduce la velocidad de avance para que el alcance de los medios desinfectantes incluidos en el aparato auto desplazable sea más eficiente, y pueda desinfectar la superficie de manera regular. En la figura 2 se puede observar un análisis y clasificación de las zonas del mapa para registrar las zonas en las que debe modificar su velocidad de avance, aumentando así el tiempo de exposición de las superficies a los medios desinfectantes.Upon reaching one of these obstacles, the speed of advance is reduced so that the scope of the disinfecting means included in the self-moving device is more efficient, and it can disinfect the surface on a regular basis. Figure 2 shows an analysis and classification of the map areas to record the areas in which you must modify your forward speed, thus increasing the exposure time of the surfaces to the disinfectant media.
La ventaja principal de la presente invención radica en que se realiza una desinfección de las superficies de las estancias, manteniendo un alto rendimiento de los medios desinfectantes, ya que logra una homogeneización durante las operaciones de desinfección. De modo que se ataca de manera igual de efectiva tanto a las zonas accesibles como a las menos o no accesibles. The main advantage of the present invention is that the surfaces of the rooms are disinfected, maintaining a high performance of the disinfecting means, since it achieves homogenization during the disinfection operations. So that both accessible areas and less or inaccessible areas are attacked equally effectively.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOSBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Para complementar la descripción que se está realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características de la invención, se acompaña como parte integrante de dicha descripción, un juego de dibujos en donde con carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo siguiente:To complement the description that is being made and in order to help a better understanding of the characteristics of the invention, a set of drawings is attached as an integral part of said description, where for illustrative and non-limiting purposes, the following has been represented: following:
Figura 1.- Zonas sin acceso o de difícil accesoFigure 1.- Areas without access or difficult to access
Figura 2.- Lógica de análisis de las zonas del mapaFigure 2.- Map zone analysis logic
Figura 3.- Diagrama de flujo de selección de patrón de desinfección de las zonas sin accesoFigure 3.- Disinfection pattern selection flow chart for areas without access
Figura 4.- Aumento de la exposición en zonas con un solo lado de acceso Figura 5.- Aumento de exposición en las zonas con más de un lado de accesoFigure 4.- Increased exposure in areas with only one side of access Figure 5.- Increased exposure in areas with more than one side of access
REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓNPREFERRED EMBODIMENT OF THE INVENTION
En la siguiente descripción detallada de las realizaciones preferentes, se hace referencia a los dibujos adjuntos que forman parte de esta memoria, y en los que se muestran a modo de ilustración realizaciones preferentes específicas en las que la invención puede llevarse a cabo. Estas realizaciones se describen con el suficiente detalle como para permitir que los expertos en la técnica lleven a cabo la invención, y se entiende que pueden utilizarse otras realizaciones y que pueden realizarse cambios lógicos estructurales, mecánicos, eléctricos y/o químicos sin apartarse del alcance de la invención. Para evitar detalles no necesarios para permitir a los expertos en la técnica llevar a cabo la descripción detallada no debe, por tanto, tomarse en un sentido limitativo.In the following detailed description of the preferred embodiments, reference is made to the accompanying drawings which form a part of this specification, and in which there are shown by way of illustration specific preferred embodiments in which the invention may be practiced. These embodiments are described in sufficient detail to enable those skilled in the art to practice the invention, and it is understood that other embodiments may be used and logical structural, mechanical, electrical, and/or chemical changes may be made without departing from the scope of the invention. To avoid details not necessary to enable those skilled in the art to carry out the detailed description should therefore not be taken in a limiting sense.
Concretamente, la presente invención plantea un Procedimiento de un aparato auto desplazable de desinfección que comprende: al menos un bastidor desplazable con respecto a una superficie, medios de mapeado de una estancia, medios de desplazamiento autónomo o semi autónomo, medios de desinfección, medios de almacenamiento en memoria, medios de alimentación eléctrica, y un sistema de control conectado operativamente a los medios anteriores; teniendo el procedimiento los siguientes pasos: Specifically, the present invention proposes a Method for a self-moving disinfection device comprising: at least one frame that can be moved with respect to a surface, means for mapping a room, means for autonomous or semi-autonomous movement, means for disinfection, means for memory storage, power supply means, and a control system operatively connected to the above means; having the procedure the following steps:
- un mapeado de la estancia;- a mapping of the room;
- y un análisis de la zona mapeada;- and an analysis of the mapped area;
estando caracterizado el análisis de la zona mapeada por:the analysis of the mapped area being characterized by:
- una detección de una zona sin acceso o con acceso limitado;- a detection of an area without access or with limited access;
- un registro en memoria del área que corresponde a la zona sin acceso o con acceso limitado;- a record in memory of the area corresponding to the zone without access or with limited access;
- una modificación de los parámetros de funcionamiento de los medios de desplazamiento y/o de los medios de desinfección en el perímetro próximo a las zonas sin acceso o con acceso limitado registradas en memoria.- a modification of the operating parameters of the displacement means and/or of the disinfection means in the perimeter close to the zones without access or with limited access registered in memory.
Es decir, se presenta un aparato auto desplazable que, según una realización preferente, comprende medios de mapeado para realizar el mapa de la estancia, y con medios de desinfección, de forma que, una vez realizado un primer mapa de la estancia, el aparato auto desplazable analiza el mapa realizado de la estancia y detecta zonas sin acceso o con acceso limitado, como puede ser una mesa o una estantería; y modifica los parámetros de funcionamiento en las áreas próximas a estas zonas sin acceso o con acceso limitado, de forma que se logre optimizar la desinfección de las superficies.That is to say, a self-moving device is presented which, according to a preferred embodiment, comprises mapping means to make the map of the room, and with disinfection means, so that, once a first map of the room has been made, the device self-scrolling analyzes the map made of the room and detects areas without access or with limited access, such as a table or a shelf; and modifies the operating parameters in the areas close to these areas without access or with limited access, so that the disinfection of the surfaces is optimized.
En una realización preferente, el procedimiento está caracterizado porque, ante la detección de una zona sin acceso o con acceso limitado, se clasifica entre zonas sin acceso o con acceso limitado pertenecientes al perímetro exterior de la estancia; o zonas sin acceso o con acceso limitado pertenecientes al área interior de la estancia.In a preferred embodiment, the procedure is characterized in that, upon detection of an area with no access or with limited access, it is classified into areas with no access or with limited access belonging to the outer perimeter of the room; or areas without access or with limited access belonging to the interior area of the room.
Según esta realización, y a modo de ejemplo no limitante, el aparato auto desplazable de limpieza podría encontrar en la estancia mapeada una zona de difícil acceso situada en el perímetro exterior de la propia estancia, modificando la velocidad de sus ruedas par adaptar el tiempo de exposición a los medios de desinfección, esterilizando la superficie desde el perímetro hasta el final del área de difícil acceso, como se puede observar en la Figura 4. Por ejemplo, puede tratarse de una estantería o de una mesa pegada contra la pared. According to this embodiment, and as a non-limiting example, the self-moving cleaning device could find an area of difficult access in the mapped room located on the outer perimeter of the room itself, modifying the speed of its wheels to adapt the exposure time to the means of disinfection, sterilizing the surface from the perimeter to the end of the hard-to-reach area, as can be seen in Figure 4. For example, it can be a shelf or a table against the wall.
También, según esta realización, y a modo de ejemplo no limitante, el aparato auto desplazable de limpieza podría encontrar en la estancia mapeada una zona de difícil acceso situada en el interior del perímetro, por lo que rodearía el obstáculo, modificando su velocidad para aumentar el tiempo de exposición a los medios de desinfección, esterilizando la superficie desde el perímetro hasta el centro del área ocupada por el obstáculo encontrado, como se puede observar en la Figura 5. Por ejemplo, puede tratarse de una mesa o una silla colocadas en el centro de una estancia.Also, according to this embodiment, and as a non-limiting example, the self-moving cleaning device could find an area of difficult access located inside the perimeter in the mapped room, so it would surround the obstacle, modifying its speed to increase the exposure time to disinfection means, sterilizing the surface from the perimeter to the center of the area occupied by the obstacle found, as can be seen in Figure 5. For example, it can be a table or a chair placed in the center of a stay.
En otra realización preferente, el procedimiento está caracterizado porque, ante la detección de una zona sin acceso o con acceso limitado, determina el número de lados sin acceso y caracteriza el tipo de obstáculo encontrado, almacenando esta característica en la memoria del propio aparato.In another preferred embodiment, the procedure is characterized in that, upon detection of an area without access or with limited access, it determines the number of sides without access and characterizes the type of obstacle found, storing this characteristic in the memory of the device itself.
La aplicación industrial de la presente invención es clara, ya que permite obtener un Procedimiento para aparato auto desplazable de limpieza con medios de desinfección que maximiza la acción esterilizante en las estancias recorridas, gracias a un reconocimiento y caracterización de los obstáculos encontrados, que le permite modificar sus parámetros de funcionamiento dependiendo del obstáculo encontrado. The industrial application of the present invention is clear, since it allows obtaining a procedure for a self-moving cleaning device with disinfection means that maximizes the sterilizing action in the rooms visited, thanks to a recognition and characterization of the obstacles encountered, which allows modify its operating parameters depending on the obstacle encountered.
Claims (3)
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Publications (1)
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Family Applications (1)
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| BA2A | Patent application published |
Ref document number: 2887526 Country of ref document: ES Kind code of ref document: A1 Effective date: 20211222 |
|
| FA2A | Application withdrawn |
Effective date: 20211221 |