ES2827374A1 - Operating procedure of a self-moving cleaning device and device to carry out the procedure (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) - Google Patents

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ES2827374A1 ES201931023A ES201931023A ES2827374A1 ES 2827374 A1 ES2827374 A1 ES 2827374A1 ES 201931023 A ES201931023 A ES 201931023A ES 201931023 A ES201931023 A ES 201931023A ES 2827374 A1 ES2827374 A1 ES 2827374A1
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Spain
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self
cleaning device
images
carry out
moving cleaning
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Avila Cesar Orts
Avila Jose Orts
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Cecotec Research and Development SL
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Abstract

Self-moving cleaning device that includes the acquisition of images of the environment, their processing and the assignment of specific operating tasks, pre-established based on the images acquired and the processing carried out. (Machine-translation by Google Translate, not legally binding)

Description

DESCRIPCIÓNDESCRIPTION

PROCEDIMIENTO DE OPERACIÓN DE UN APARATO AUTO-DESPLAZABLE DEPROCEDURE FOR THE OPERATION OF A SELF-MOVING APPARATUS OF

LIMPIEZA Y APARATO PARA LLEVAR A CABO EL PROCEDIMIENTOCLEANING AND APPARATUS TO CARRY OUT THE PROCEDURE

SECTOR DE LA TÉCNICATECHNICAL SECTOR

La presente invención se refiere a los procedimientos de operación de aparatos autodesplazables de limpieza, más concretamente se refiere al campo de la visión artificial aplicada a los robots auto-desplazables de limpieza.The present invention refers to the operating procedures of self-moving cleaning apparatuses, more specifically it refers to the field of artificial vision applied to self-moving cleaning robots.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓNBACKGROUND OF THE INVENTION

En la actualidad, son ampliamente conocidos los robots auto-desplazables de aspiración de superficies que comprenden un bastidor móvil con respecto a una superficie, medios de desplazamiento autónomo o semi-autónomo, medios de aspiración, y un sistema de control configurado para hacer funcionar el aparato en uno o varios modos de funcionamiento.At present, self-moving surface suction robots are widely known that comprise a frame movable with respect to a surface, autonomous or semi-autonomous movement means, suction means, and a control system configured to operate the device. appliance in one or more operating modes.

Pertenece al estado de la técnica la tecnología de visión artificial, que se trata de una disciplina tecnológica fundamentada en los métodos para adquirir, procesar, analizar y comprender las imágenes del mundo real, con el objetivo de producir información numérica o simbólica, para su posterior tratamiento computacional.Machine vision technology belongs to the state of the art, which is a technological discipline based on the methods to acquire, process, analyze and understand the images of the real world, with the aim of producing numerical or symbolic information, for its later computational treatment.

El objetivo de esta tecnología es replicar la visión del ser humano en un ordenador, de forma que puedan percibir y comprender imágenes o secuencias de imágenes, actuando según convenga en una determinada situación.The objective of this technology is to replicate the vision of the human being in a computer, so that they can perceive and understand images or sequences of images, acting as appropriate in a certain situation.

En el estado de la técnica, aparecen muchas tecnologías que utilizan la visión por ordenadorIn the state of the art, there are many technologies that use computer vision

Pertenece al estado de la técnica el documento US2017312916, defiende un método y un sistema para un robot con una pluralidad de módulos intercambiables, adaptado para realizar tareas de mantenimiento y monitorización de un área definida, estando configurado para para realizar una amplia variedad de tareas, utilizando los módulos intercambiables, y caracterizado por tener una navegación guiada por un plan de servicio para el área definida.Document US2017312916 belongs to the state of the art, it defends a method and a system for a robot with a plurality of interchangeable modules, adapted to perform maintenance and monitoring tasks in a defined area, being configured to perform a wide variety of tasks, using interchangeable modules, and characterized by having a navigation guided by a plan of service for the defined area.

Pertenece al estado de la técnica el documento WO2017112214, en el que se describen técnicas de navegación semi-autónomas para un robot móvil, que se mueve en una superficie para realizar una determinada tarea. Para ello incluye un servidor, en comunicación con el robot, aportando información, incluyendo el robot un sistema de navegación por el mapa. De forma que, cuando el robot detecta un objeto en su trayectoria a lo largo del mapa. Intenta clasificarlo dentro de una categoría, dándole in perfil interactivo, y actuando con el objeto según el perfil guardado.Document WO2017112214 belongs to the state of the art, which describes semi-autonomous navigation techniques for a mobile robot, which moves on a surface to perform a certain task. For this, it includes a server, in communication with the robot, providing information, the robot including a navigation system on the map. So when the robot detects an object on its path along the map. It tries to classify it within a category, giving it an interactive profile, and acting with the object according to the saved profile.

En el documento EP3508937, se describe un robot aspirador que incluye una cámara de reconocimiento con un ángulo de visión que cubre la parte superior de la superficie a limpiar. Incluye también un módulo de reconocimiento de objetos, basado en imágenes capturadas anteriormente, donde el módulo de reconocimiento está programado usando estas imágenes previas. El robot incluye un sistema de almacenamiento, y un módulo de control, configurado para controlar el robot durante la navegación por la superficie, operando la limpieza para realizar las tareas necesarias, teniendo en cuenta el reconocimiento de objetos realizado por el módulo de reconocimiento.In document EP3508937, a robot vacuum cleaner is described that includes a recognition camera with an angle of view that covers the upper part of the surface to be cleaned. It also includes an object recognition module, based on previously captured images, where the recognition module is programmed using these previous images. The robot includes a storage system, and a control module, configured to control the robot while navigating the surface, operating the cleaning to perform the necessary tasks, taking into account the object recognition performed by the recognition module.

Como se puede observar, pertenecen al estado de la técnica los dispositivos autodesplazables de limpieza que tienen cámaras de reconocimiento de imágenes, sin embargo, únicamente utilizan estos sistemas para realizar una localización en el mapa, mejorando la navegación, desaprovechando el resto de ventajas que podrían obtenerse a partir de la aplicación de la visión artificial en los aparatos auto-desplazables de limpieza.As can be seen, self-moving cleaning devices that have image recognition cameras belong to the state of the art, however, they only use these systems to locate on the map, improving navigation, wasting the rest of the advantages that could Obtained from the application of artificial vision in self-moving cleaning devices.

EXPLICACIÓN DE LA INVENCIÓNEXPLANATION OF THE INVENTION

El problema que pretende resolver la presente invención es lograr procedimientos de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza que adapte la tecnología de visión artificial de reconocimiento de objetos y que, combinada con la tecnología de machine learning, adapte sus movimientos y sus actuaciones para mejorar la experiencia del usuario.The problem that the present invention aims to solve is to achieve operating procedures of a self-moving cleaning device that adapts the artificial vision technology for object recognition and that, combined with machine learning technology, adapts its movements and actions to improve user experience.

Es por ello que se utilizará el reconocimiento de objetos para poder realizar acciones predefinidas que vayan mejorándose conforme se van realizando las operaciones de limpieza, reconociendo mayor número de objetos, mejorando las lógicas seguidas, e incrementando el aporte de valor del aparato.That is why object recognition will be used to be able to perform predefined actions that are improved as the operations of cleaning, recognizing a greater number of objects, improving the logic followed, and increasing the value contribution of the device.

Para lograr los objetivos definidos, el aparato contará con un controlador del sistema, teniendo un procesador y un software de reconocimiento de objetos.To achieve the defined objectives, the device will have a system controller, having a processor and object recognition software.

También contará con una memoria, que podrá ser interna o externa, en la que se almacenarán las imágenes predefinidas.It will also have a memory, which may be internal or external, in which the predefined images will be stored.

Por último, se utilizarán medios de reconocimiento de objetos, que serán cámaras de captura de imágenes.Finally, object recognition means will be used, which will be image capture cameras.

De esta forma, conforme avanza el aparato, va tomando capturas de los objetos que va encontrando en su camino, realizando una comparación de estas con las imágenes almacenadas en la memoria interna, buscando patrones de similitud para caracterizar y catalogar el objeto encontrado. Esta tarea de comparación y clasificación la realizará el procesador del controlador del sistema.In this way, as the device advances, it takes captures of the objects that it encounters on its way, making a comparison of these with the images stored in the internal memory, looking for similarity patterns to characterize and catalog the found object. This comparison and classification task will be performed by the system controller processor.

La inventiva de la presente invención reside en las maniobras realizadas por el aparatoen función del objeto encontrado y reconocido durante el recorrido realizado en sus tareas de limpieza.The invention of the present invention resides in the maneuvers carried out by the apparatus depending on the object found and recognized during the journey carried out in its cleaning tasks.

Un posible procedimiento de actuación seria generar un área de protección alrededor de un animal o un ser humano detectado, pudiendo proteger el entorno sin invadir el espacio ocupado por cualquiera de ellos.A possible procedure of action would be to generate a protection area around a detected animal or human being, being able to protect the environment without invading the space occupied by any of them.

Un posible procedimiento de actuación sería realizar una limpieza específica ante la detección de una mancha en la superficie. Ejecutando los protocolos de limpieza profunda pertinentes para eliminarla.A possible procedure for action would be to carry out a specific cleaning when a stain is detected on the surface. Running the relevant deep cleaning protocols to remove it.

Un posible procedimiento de actuación se tendría al detectar un excremento animal, de forma que el aparato pueda esquivarlo, notificárselo al usuario, realizar una limpieza profunda con desinfección de la zona la próxima vez que se realice la limpieza o se le indique al aparato que el excremento ha sido retirado. De forma que, al pasar por el área en el que se encontraba el excremento, el aparatorealice una limpieza especial, garantizando que las condiciones de higiene vuelven a ser las necesarias. A possible action procedure would be when detecting an animal excrement, so that the device can avoid it, notify the user, perform a deep cleaning with disinfection of the area the next time the cleaning is carried out or the device is instructed that the excrement has been removed. So that, when passing through the area in which the excrement was found, the device performs a special cleaning, guaranteeing that the hygiene conditions are once again necessary.

Un posible procedimiento de actuación se tendría al detectar un líquido, haciendo que el aparatorealice una maniobra para esquivarlo y evitar aspirarlo durante su recorrido. También podría indicarse que se active un sistema de fregado para retirar el líquido de la superficie.A possible procedure of action would be when detecting a liquid, causing the device to perform a maneuver to avoid it and avoid sucking it during its journey. It could also be indicated that a scrubbing system is activated to remove the liquid from the surface.

Un posible procedimiento de actuación sería la detección de un cuerpo humano en el suelo, de forma que el robot pueda dar un aviso al servicio de emergencia al detectar que hay alguien que yace en la superficie recorrida por el aparato.A possible procedure for action would be the detection of a human body on the ground, so that the robot can give a warning to the emergency service when it detects that there is someone lying on the surface covered by the device.

Un posible procedimiento de actuación se tendría al avisar al usuario de la existencia de insectos en determinadas estancias de la casa, pudiendo alertarlo de la presencia de algún tipo de plaga.A possible procedure of action would be to notify the user of the existence of insects in certain rooms of the house, being able to alert him to the presence of some type of plague.

Otra inventiva se basaría en la regulación de los sistemas del aparato en función de las condiciones detectadas.Another invention would be based on the regulation of the apparatus systems as a function of the detected conditions.

Una posible regulación sería el ajuste de la potencia de succión en función del tipo de suelo que está recorriendo. De esta forma, por ejemplo, podría aumentar la succión en la boca de aspiración al entrar en una alfombra de pelo largo. O podría disminuirla cuando se está recorriendo una superficie dura.A possible regulation would be to adjust the suction power depending on the type of soil you are traveling through. In this way, for example, you could increase the suction at the suction nozzle when entering a high-pile carpet. Or it could decrease it when you are traversing a hard surface.

Una posible regulación sería el ajuste de los medios de fregado en función del tipo de suelo que está recorriendo. De forma que puedan desactivarse los sistemas de dosificación de líquidos, evitando que se humedezca en exceso el suelo, pudiendo llegar a estropearlas. También podrían retirarse los sistemas de fregado al detectar una alfombra o una moqueta.A possible regulation would be the adjustment of the scrubbing means depending on the type of floor you are traveling. In such a way that liquid dosing systems can be deactivated, preventing the soil from getting excessively humid, which may damage them. Scrub systems could also be removed when detecting a carpet or carpet.

Otra actividad inventiva se basaría en la optimización de los recursos en función de los parámetros reconocidos del entorno, pudiendo reconocer, gracias a la visión artificial, las estancias en las que se encuentra el aparato, generando nuevos patrones de comportamiento, maximizando la eficiencia del aparato.Another inventive step would be based on the optimization of resources based on the recognized parameters of the environment, being able to recognize, thanks to artificial vision, the rooms in which the device is located, generating new patterns of behavior, maximizing the efficiency of the device .

Una posible optimización sería la generación de patrones de limpieza en función del grado de limpieza necesario en cada habitación. De esta forma el aparato puede reconocer qué habitaciones son más difíciles de limpiar, en función del tiempo invertido en cada una. Pudiendo optimizar los recursos de la batería restante para estar mayor tiempo en las estancias que lo requieran.A possible optimization would be the generation of cleaning patterns based on the degree of cleaning required in each room. In this way, the appliance can recognize which rooms are the most difficult to clean, depending on the time spent in each one. Being able to optimize the resources of the remaining battery to be older time in stays that require it.

Una posible optimización sería la sugerencia del cepillo de limpieza a utilizar en función del tipo de suelo detectado, de forma que se utilice aquel que garantice una mejor limpieza dependiendo del tipo de superficie que se esté recorriendo.A possible optimization would be the suggestion of the cleaning brush to use depending on the type of floor detected, so that the one that guarantees better cleaning is used depending on the type of surface that is being covered.

En una posible configuración de la anterior optimización, el aparatopodría realizar el cambio de cepillo de manera automática, acudiendo, por ejemplo, a una estación de carga que incluya este sistema. De esta forma, en cuanto el aparato detecte un tipo de suelo determinado pueda acudir a la estación a realizar el cambio de cepillo de manera autónoma, dotando al robot de una mayor inteligencia.In a possible configuration of the previous optimization, the apparatus could carry out the brush change automatically, going, for example, to a charging station that includes this system. In this way, as soon as the device detects a certain type of soil, it can go to the station to carry out the brush change autonomously, providing the robot with greater intelligence.

En una posible optimización, el aparato calculará el volumen del objeto reconocido, de forma que, al detectar un objeto nuevo, utilizando los sensores de detección de obstáculos, pueda saber el área ocupada por el objeto, y la altura del mismo, pudiendo reconocer el volumen ocupado realizando una sencilla multiplicación del área frontal del objeto reconocido por la profundidad del mismo.In a possible optimization, the device will calculate the volume of the recognized object, so that, when detecting a new object, using the obstacle detection sensors, it can know the area occupied by the object, and its height, being able to recognize the occupied volume by simply multiplying the frontal area of the recognized object by its depth.

Finalmente, podría utilizarse el reconocimiento por imágenes para detectar patrones de movimiento en los seres vivos del hogar, de forma que, según la forma de moverse del animal o la persona, pueda identificar de quién se trata.Finally, image recognition could be used to detect movement patterns in living things in the home, so that, depending on the way the animal or person moves, it can identify who it is.

Esto ayudaría al detectar el aparato un nuevo patrón de movimiento, alertando al usuario que hay alguien desconocido en el hogar. Se podría usar como sistema de vigilancia y seguridad, ya que podría saber si hay algún intruso desconocido en las estancias.This would help the device detect a new pattern of movement, alerting the user that there is someone unknown in the home. It could be used as a surveillance and security system, since it could know if there is an unknown intruder in the rooms.

REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓNPREFERRED EMBODIMENT OF THE INVENTION

A la vista de las mencionadas figuras, y de acuerdo con las referencias identificativas adoptadas en ellas, se puede observar un ejemplo no limitativo del aparato preconizado.In view of the aforementioned figures, and in accordance with the identifying references adopted therein, a non-limiting example of the recommended apparatus can be observed.

En su realización preferente, la presente invención presenta un procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza caracterizado porque comprende al menos las siguientes etapas: Adquisición de imágenes del entorno, procesamiento de las imágenes adquiridas, y asignación de realización de diferentes tareas específicas de funcionamiento al aparato, definidas en función de las imágenes adquiridas y el procesamiento previo de las mismas.In its preferred embodiment, the present invention presents a procedure for operating a self-moving cleaning device characterized in that it comprises at least the following stages: Acquisition of images of the environment, processing of the acquired images, and assignment of carrying out different specific tasks. operating conditions to the device, defined according to the images acquired and the prior processing of them.

En una realización preferente, el procedimiento de operación de un aparato autodesplazable de limpieza está caracterizado porque la adquisición de imágenes del entorno comprende la adquisición de imágenes de la superficie sobre la que se desplaza, el procesamiento posterior de las imágenes y su almacenamiento en una memoria, que podrá ser interna o externa, realizando una comparación entre las imágenes almacenadas y las recientemente adquiridas en el procedimiento de limpieza actual, asignando las diferentes tareas específicas de funcionamiento del aparato, preestablecidas en función de las distintas superficies detectadas o inexistentes entre las imágenes almacenadas y las últimas imágenes adquiridas.In a preferred embodiment, the operating procedure of a self-moving cleaning device is characterized in that the acquisition of images of the environment comprises the acquisition of images of the surface on which it moves, the subsequent processing of the images and their storage in a memory. , which may be internal or external, making a comparison between the stored images and those recently acquired in the current cleaning procedure, assigning the different specific tasks for the operation of the device, pre-established according to the different surfaces detected or nonexistent between the stored images and the latest images acquired.

En una realización preferente, el aparato auto-desplazable de limpieza destinado a llevar a cabo las operaciones descritas, está caracterizado por comprender: un bastidor desplazable con respecto a una superficie, medios de desplazamiento, al menos unos medios de aspiración, al menos medios de almacenamiento de los residuos aspirados, al menos medios de adquisición de imágenes, al menos medios de almacenamiento interno y/o externo, al menos una unidad central de procesamiento, y al menos medios de reconocimiento de imágenes, donde los medios de adquisición de imágenes comprenden al menos dos cámaras, y donde las cámaras están configuradas de forma que puedan enfocar al menos en una dirección paralela a la superficie de desplazamiento, o en dirección paralela y en dirección oblicua hacia la superficie de desplazamiento.In a preferred embodiment, the self-movable cleaning apparatus intended to carry out the operations described, is characterized by comprising: a frame movable with respect to a surface, means of movement, at least one means of suction, at least means of storage of the aspirated waste, at least image acquisition means, at least internal and / or external storage means, at least one central processing unit, and at least image recognition means, where the image acquisition means comprise at least two cameras, and where the cameras are configured such that they can focus at least in a direction parallel to the scroll surface, or in a parallel direction and obliquely towards the scroll surface.

En una realización preferente, el aparato auto-desplazable de limpieza destinado a llevar a cabo las operaciones descritas está caracterizado porque las cámaras están ubicadas de forma que disponen de visión frontal y/o lateral, y/o trasera, con respecto al entorno del aparato.In a preferred embodiment, the self-moving cleaning apparatus intended to carry out the described operations is characterized in that the cameras are located in such a way that they have front and / or side, and / or rear vision, with respect to the environment of the apparatus. .

En una realización preferente, el aparato auto-desplazable de limpieza destinado a llevar a cabo las operaciones descritas está caracterizado porque las cámaras disponen de un ángulo de visión de entre 15° y °80° en un plano horizontal y/o vertical.In a preferred embodiment, the self-movable cleaning apparatus intended to carry out the described operations is characterized in that the cameras have a viewing angle of between 15 ° and 80 ° in a horizontal and / or vertical plane.

Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable caracterizado porque comprende las siguientes etapas: detección de un animal o persona, generación de un área de seguridad alrededor del animal o ser humano detectado. Operating procedure of a self-moving apparatus characterized in that it comprises the following stages: detection of an animal or person, generation of a security area around the detected animal or human being.

Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza caracterizado porque comprende las siguientes etapas: detección de una mancha en la superficie recorrida, aplicación de protocolos de limpieza profunda en el área ocupada por la mancha.Operating procedure of a self-moving cleaning device characterized in that it comprises the following stages: detection of a stain on the surface covered, application of deep cleaning protocols in the area occupied by the stain.

Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza caracterizado porque comprende las siguientes etapas: detección de un excremento animal, evasión del excremento detectado, notificación al usuario de la detección de excremento, aplicación de protocolos de limpieza profunda y desinfección del área ocupada por el excremento cuando ha sido retirado.Operating procedure of a self-moving cleaning device characterized in that it comprises the following stages: detection of an animal excrement, evasion of the detected excrement, notification to the user of the detection of excrement, application of deep cleaning protocols and disinfection of the area occupied by excrement when it has been removed.

Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza caracterizado porque comprende las siguientes etapas: detección de un líquido en la superficie, maniobra de evasión del líquido.Operating procedure of a self-moving cleaning device characterized in that it comprises the following stages: detection of a liquid on the surface, maneuver to evade the liquid.

Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza caracterizado porque comprende las siguientes etapas: detección de un líquido en la superficie, aplicación de los medios de fregado para eliminación del líquido de la superficie.Operating procedure of a self-moving cleaning device characterized in that it comprises the following stages: detection of a liquid on the surface, application of the scrubbing means to remove the liquid from the surface.

Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza caracterizado porque comprende las siguientes etapas: detección de un cuerpo humano en el suelo, aviso de alerta de la presencia del cuerpo detectado.Operating procedure of a self-moving cleaning device characterized in that it comprises the following stages: detection of a human body on the ground, warning of the presence of the detected body.

Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza caracterizado porque comprende las siguientes etapas: detección de insectos en una o más estancias de la casa, mensaje de alerta de presencia de plaga.Operating procedure of a self-moving cleaning device characterized in that it comprises the following stages: detection of insects in one or more rooms of the house, warning message of the presence of plague.

Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza caracterizado porque comprende las siguientes etapas: detección del tipo de suelo recorrido, ajuste de la potencia de succión de los medios de aspiración de forma automática.Operating procedure of a self-moving cleaning device characterized in that it comprises the following stages: detection of the type of floor traveled, adjustment of the suction power of the suction means automatically.

Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza caracterizado porque comprende las siguientes etapas: detección del tipo de suelo recorrido, regulación de los medios de fregado de forma automática.Operating procedure of a self-moving cleaning device characterized in that it comprises the following stages: detection of the type of floor traveled, regulation of the scrubbing means automatically.

Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza caracterizado porque comprende las siguientes etapas: detección de la estancia que se está recorriendo, detección de la cantidad de suciedad recogida, generación de patrones de limpieza para las posteriores operaciones de limpieza.Operating procedure of a self-moving cleaning device characterized in that it comprises the following stages: detection of the room being touring, detection of the amount of dirt collected, generation of cleaning patterns for subsequent cleaning operations.

Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza caracterizado porque comprende las siguientes etapas: detección del tipo de suelo recorrido, envío de sugerencia al usuario sobre el tipo de cepillo que se debe utilizarOperating procedure of a self-moving cleaning device characterized in that it comprises the following stages: detection of the type of floor traveled, sending a suggestion to the user on the type of brush to be used

Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza caracterizado porque comprende las siguientes etapas: detección del tipo de suelo recorrido, cambio automático del cepillo de limpieza utilizado.Operating procedure of a self-moving cleaning device characterized in that it comprises the following stages: detection of the type of floor traveled, automatic change of the cleaning brush used.

Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza caracterizado porque comprende las siguientes etapas: detección del área ocupada por el objeto, cálculo de longitud del objeto detectado utilizando los sensores de proximidad, cálculo del volumen ocupado por el objeto detectado.Operating procedure of a self-moving cleaning device characterized in that it comprises the following stages: detection of the area occupied by the object, calculation of the length of the detected object using proximity sensors, calculation of the volume occupied by the detected object.

Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza caracterizado porque comprende las siguientes etapas: detección de un animal o ser humano, detección del patrón de movimiento del animal o el ser humano detectado, comparación del patrón de movimiento con los almacenados en memoria, envío de aviso al usuario si el patrón de movimiento es desconocido.Operating procedure of a self-moving cleaning device characterized in that it comprises the following stages: detection of an animal or human being, detection of the movement pattern of the detected animal or human being, comparison of the movement pattern with those stored in memory, alerting the user if the movement pattern is unknown.

La aplicación industrial de la presente invención es clara, ya que permite obtener un aparato auto-desplazable de limpieza que utiliza las funciones de visión artificial y aprendizaje automático para automatizar las tareas del hogar en función de los objetos reconocidos, generando una mayor autonomía que permite al usuario olvidarse de determinadas tareas. The industrial application of the present invention is clear, since it allows to obtain a self-moving cleaning device that uses artificial vision and automatic learning functions to automate household tasks based on recognized objects, generating greater autonomy that allows the user forgetting about certain tasks.

Claims (18)

REIVINDICACIONES 1. Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza caracterizado porque comprende al menos las siguientes etapas:1. Operating procedure of a self-moving cleaning device characterized in that it comprises at least the following stages: • la adquisición de imágenes del entorno;• the acquisition of images of the environment; • el procesamiento de las imágenes adquiridas;• the processing of the acquired images; • y la asignación de realización de diferentes tareas específicas de funcionamiento al aparato, preestablecidas en función de las imágenes adquiridas y el procesamiento previo de las mismas.• and the assignment of different specific operating tasks to the device, pre-established based on the images acquired and their previous processing. 2. Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza según la reivindicación 1, caracterizado porque2. Operating method of a self-moving cleaning device according to claim 1, characterized in that • la adquisición de imágenes del entorno comprende la adquisición de imágenes de la superficie sobre la que el aparato se desplaza;• the acquisition of images of the environment includes the acquisition of images of the surface on which the apparatus moves; • el procesamiento de las imágenes adquiridas comprende,• the processing of the acquired images includes, • el almacenamiento de al menos las imágenes adquiridas en el ciclo de operación anterior al actual;• the storage of at least the images acquired in the operating cycle prior to the current one; • la identificación de diferencias entre las imágenes almacenadas y las imágenes adquiridas en el ciclo de operación actual;• the identification of differences between the stored images and the images acquired in the current operating cycle; • y la asignación de diferentes tareas específicas de funcionamiento al aparato, preestablecidas en función de las diferencias detectadas o inexistentes entre las imágenes almacenadas y las últimas imágenes adquiridas.• and the assignment of different specific operating tasks to the device, preset according to the differences detected or nonexistent between the stored images and the last images acquired. 3. Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza según la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque3. Operating procedure of a self-moving cleaning device according to claim 1 or 2, characterized in that • el procesamiento de las imágenes adquiridas está configurado para llevar a cabo la detección de un animal y/o persona en el entorno del aparato;• the processing of the acquired images is configured to carry out the detection of an animal and / or person in the environment of the apparatus; • y en caso de un evento de detección positivo, para generar un perímetro de seguridad y/o exclusión alrededor del animal y/o persona detectados y asignar una tarea específica de evasión y/o almacenar la ubicación del evento y asignar una ulterior tarea específica de limpieza del área en cuestión en un posterior ciclo de operación ante un evento de detección negativa en la misma ubicación. • and in the event of a positive detection event, to generate a security and / or exclusion perimeter around the detected animal and / or person and assign a specific avoidance task and / or store the location of the event and assign a subsequent specific task cleaning of the area in question in a subsequent cycle of operation before a negative detection event in the same location. 4. Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza según la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque4. Operating procedure of a self-moving cleaning device according to claim 1 or 2, characterized in that • el procesamiento de las imágenes adquiridas está configurado para llevar a cabo la detección de un fluido en la superficie de desplazamiento; • y en caso de un evento de detección positivo, para generar un perímetro de seguridad y/o exclusión alrededor del fluido detectado, y asignar una tarea específica de evasión y/o almacenar la ubicación del evento y asignar una ulterior tarea específica de limpieza del área en cuestión.• the processing of the acquired images is configured to carry out the detection of a fluid on the sliding surface; • and in the event of a positive detection event, to generate a security and / or exclusion perimeter around the detected fluid, and assign a specific evasion task and / or store the location of the event and assign a subsequent specific cleaning task for the area in question. 5. Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza según la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque5. Operating method of a self-moving cleaning device according to claim 1 or 2, characterized in that • el procesamiento de las imágenes adquiridas está configurado para llevar a cabo la detección de una mancha en la superficie• the processing of the acquired images is configured to carry out the detection of a spot on the surface • y en caso de un evento de detección positivo, para generar un perímetro de seguridad y/o exclusión alrededor de la mancha detectada, y asignar una tarea ulterior específica de limpieza del área en cuestión.• and in the event of a positive detection event, to generate a security and / or exclusion perimeter around the spot detected, and assign a specific subsequent cleaning task for the area in question. 6. Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza según la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque6. Operating procedure of a self-moving cleaning device according to claim 1 or 2, characterized in that • El procesamiento de las imágenes adquiridas está configurado para llevar a cabo una detección de excrementos o desperdicios animales • Y en caso de un evento de detección positivo, para generar un perímetro de seguridad y/o exclusión alrededor del excremento o desperdicio detectado.• The processing of the acquired images is configured to carry out a detection of animal excrement or waste • And in the event of a positive detection event, to generate a security and / or exclusion perimeter around the detected excrement or waste. 7. Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza según la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque7. Operating procedure of a self-moving cleaning device according to claim 1 or 2, characterized in that • El procesamiento de las imágenes adquiridas está configurado para llevar a cabo una detección de tipo de suelo, en comparación con las imágenes almacenadas en memoria• The processing of the acquired images is configured to carry out a soil type detection, compared to the images stored in memory. 8. Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza según la reivindicación 7, caracterizado porque8. Operating method of a self-moving cleaning device according to claim 7, characterized in that • En función del tipo de suelo reconocido por comparación, se regulan los parámetros de succión de los medios de aspiración del aparato auto desplazable de limpieza.• Depending on the type of soil recognized by comparison, the suction parameters of the suction means of the appliance are adjusted scrollable cleaning car. 9. Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza según la reivindicación 7, caracterizado porque9. Operating method of a self-moving cleaning device according to claim 7, characterized in that • En función del tipo de suelo reconocido por comparación, se regulan los parámetros de funcionamiento de los medios de fregado.• Depending on the type of floor recognized by comparison, the operating parameters of the scrubbing media are regulated. 10. Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza según la reivindicación 7, caracterizado porque10. Operating method of a self-moving cleaning device according to claim 7, characterized in that • en función del tipo de suelo reconocido, el aparato auto-desplazable de limpieza envía un aviso sonoro y/o visual al usuario sobre el tipo de medio de limpieza a utilizar.• Depending on the type of floor recognized, the self-moving cleaning device sends an audible and / or visual warning to the user about the type of cleaning medium to be used. 11. Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza según la reivindicación 7, caracterizado porque11. Operating procedure of a self-moving cleaning device according to claim 7, characterized in that • en función del tipo de suelo reconocido, el aparato auto-desplazable de limpieza realiza un cambio automático de los medios de limpieza utilizados.• Depending on the type of floor recognized, the self-moving cleaning device automatically changes the cleaning means used. 12. Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza según la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque12. Operating method of a self-moving cleaning device according to claim 1 or 2, characterized in that • El procesamiento de las imágenes adquiridas está configurado para llevar a cabo una detección de una alfombra o superficie cubierta con algún tejido• The processing of the acquired images is configured to carry out a detection of a carpet or surface covered with some fabric. • Y en caso de un evento de detección positivo, realizar un ajuste de la succión de los medios de aspiración y/o realizar un ajuste de los medios de fregado y/o realizar un ajuste de los medios de limpieza.• And in case of a positive detection event, perform a suction adjustment of the suction means and / or carry out an adjustment of the scrubbing means and / or carry out an adjustment of the cleaning means. 13. Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza según la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque13. Operating procedure of a self-moving cleaning device according to claim 1 or 2, characterized in that • El procesamiento de las imágenes adquiridas está configurado para llevar a cabo una detección de uno o más animales y/o insectos en la superficie• The processing of the acquired images is configured to carry out a detection of one or more animals and / or insects on the surface. • Y en caso de un evento de detección positivo, generar un aviso sonoro y/o visual al usuario sobre la presencia del o los insectos y/o animales detectados.• And in the event of a positive detection event, generate a sound and / or visual warning to the user about the presence of the insect (s) and / or animals. detected. 14. Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza según la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque14. Operating procedure of a self-moving cleaning device according to claim 1 or 2, characterized in that • el procesamiento de las imágenes adquiridas está configurado para llevar a cabo una detección de una o más estancias, realizando una comparación con las imágenes almacenadas en la memoria• the processing of the acquired images is configured to carry out a detection of one or more rooms, making a comparison with the images stored in memory • en caso de un evento de detección positivo, adquirir imágenes nuevas de la estancia• in case of a positive detection event, acquire new images of the room • y generación de patrones de limpieza en función de las imágenes adquiridas, por comparación con la anterior limpieza.• and generation of cleaning patterns based on the acquired images, in comparison with the previous cleaning. 15. Procedimiento de operación de un aparato auto-desplazable de limpieza según la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque15. Operating procedure of a self-moving cleaning device according to claim 1 or 2, characterized in that • El procesamiento de las imágenes adquiridas está configurado para llevar a cabo una detección de una o• The processing of the acquired images is configured to carry out a detection of one or 16. Aparato auto-desplazable de limpieza para llevar a cabo un procedimiento de operación según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende,16. Self-movable cleaning apparatus to carry out an operating procedure according to any of the preceding claims, characterized in that it comprises, • un bastidor desplazable con respecto a una superficie;• a frame movable with respect to a surface; • medios de desplazamiento;• means of travel; • al menos medios de aspiración;• at least suction means; • medios de almacenamiento de los residuos aspirados;• means of storing the aspirated waste; • medios de adquisición de imágenes;• means of image acquisition; • medios de almacenamiento interno y/o externo;• internal and / or external storage media; • al menos una unidad central de procesamiento;• at least one central processing unit; • y medios de reconocimiento de imágenes;• and means of image recognition; • dónde los medios de adquisición de imágenes comprenden al menos dos cámaras;• where the image acquisition means comprise at least two cameras; • y dónde las cámaras están configuradas de forma que pueden enfocar en al menos en una dirección paralela a la superficie de desplazamiento, o en dirección paralela y en dirección oblicua hacia la superficie de desplazamiento.• and where the cameras are configured such that they can focus in at least one direction parallel to the scroll surface, or in a parallel direction and obliquely towards the scroll surface. 1 1 17. Aparato auto-desplazable de limpieza según la reivindicación 16, caracterizado porque las cámaras están ubicadas de forma que disponen de visión frontal y/o lateral, y/o trasera del entorno del aparato.17. Self-movable cleaning device according to claim 16, characterized in that the cameras are located in such a way that they have a front and / or side and / or rear view of the environment of the device. 18. Aparato auto-desplazable de limpieza según las reivindicaciones 16 o 17, caracterizado porque18. Self-movable cleaning device according to claims 16 or 17, characterized in that -las cámaras disponen de un ángulo de visión de entre 15° y 180° en un plano horizontal y/o vertical. -the cameras have a viewing angle of between 15 ° and 180 ° in a horizontal and / or vertical plane.
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