EP3669739A1 - Domestic robot and method for controlling the same - Google Patents

Domestic robot and method for controlling the same Download PDF

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EP3669739A1
EP3669739A1 EP19213202.5A EP19213202A EP3669739A1 EP 3669739 A1 EP3669739 A1 EP 3669739A1 EP 19213202 A EP19213202 A EP 19213202A EP 3669739 A1 EP3669739 A1 EP 3669739A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
subtasks
household robot
robot
function modules
household
Prior art date
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Granted
Application number
EP19213202.5A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP3669739B1 (en
Inventor
Stefan Hassfurter
Maximilian Markert
Maximilian FREMEREY
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BSH Hausgeraete GmbH
Original Assignee
BSH Hausgeraete GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by BSH Hausgeraete GmbH filed Critical BSH Hausgeraete GmbH
Publication of EP3669739A1 publication Critical patent/EP3669739A1/en
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Publication of EP3669739B1 publication Critical patent/EP3669739B1/en
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Definitions

  • the invention relates to a household robot, in particular a cleaning robot, which has a plurality of interchangeable functional modules, and a control method for such a household robot.
  • the DE 10 2016 213 920 A1 describes a household robot comprising a drive device, an energy store, a sensor for scanning an environment of the household robot, a control device which is set up to control the drive device with energy from the energy store on the basis of a signal from the sensor in order to drive a predetermined travel movement of the household robot effect, and a mechanical interface, which is set up to couple a functional module by means of positive locking relatively motion-safe with the household robot.
  • the mechanical interface comprises a release device which is set up to cancel the positive connection with respect to a spatial direction.
  • the function modules are designed so that they can each solve a robot task assigned to them. Nevertheless, the household robot takes a comparatively long time to complete more complex tasks.
  • the US 2007/0 050 937 A1 discloses a method for operating a household robot with functional modules comprising the steps: - providing a number of tasks for the household robot, - dividing at least one into a number of subtasks, - determining the functional modules that are required for processing the subtasks, - determining the sequence the processing of the subtasks and / or the use of the function modules, as well as - processing of the subtasks in the specified order.
  • the method takes place after the processing of the subtask by means of a sequence predefined by the user, on the basis of which a movement path stored for the corresponding functional module is then selected, on the basis of which the subtask is processed.
  • the invention has for its object to provide an improved method for operating a household robot and an improved household robot.
  • a household robot according to the invention in particular a cleaning robot, comprises an autonomously movable base unit and a holding unit for coupling the household robot to a function module.
  • the robot comprises a control device, in particular in the base unit, which is designed to carry out the method according to the invention for controlling the household robot.
  • the base unit typically comprises a drive device, an energy store, an orientation sensor for scanning an environment of the household robot and the aforementioned control device, it also being possible for it to be present as a separate unit in the household robot.
  • the control device is designed to To control the drive device on the basis of a signal from the sensor with energy from the energy store in order to bring about a specific movement of the household robot.
  • the holding unit is a mechanical interface that is set up to couple a functional module to the household robot in a motion-safe manner by means of a positive connection.
  • the mechanical interface comprises a release device which is set up to cancel the positive connection with respect to a spatial direction.
  • the holding unit is preferably integrated in the base unit or at least firmly connected to it.
  • Each functional module is in turn designed in such a way that it can be held by the holding unit and can be moved by the base unit to at least one work station.
  • the holding unit is preferably additionally equipped with an electrical interface for energizing a function module and / or with a data interface for controlling a function module and / or exchanging data with a function module.
  • the function modules therefore do not require their own power supply and / or control electronics.
  • the function modules are regularly designed to be able to solve a robot task assigned to them.
  • a function module preferably performs its function in cooperation with the base unit, that is to say while it is coupled to the base unit in the holding unit and is being moved.
  • B. a suction unit or a wiper unit.
  • a functional module can be brought to a specific position and, mechanically separated from the base unit, perform a task there, such as, for example, B. an air purification module.
  • the base unit can then actuate another function module, which may save working time.
  • the method according to the invention can determine whether a parallel processing of two or more tasks or subtasks can be carried out. In the positive case, especially if this can save time, the parallel processing can be included in the determination of the sequence of the subtasks.
  • Individual function modules can also be designed to be at least energetically self-sufficient, e.g. B. by at least having their own energy supply, but also if necessary
  • a movement element provided by the base unit can also perform the function of the drive, e.g. B. a rotating shaft that can be coupled into a clutch on the moving element.
  • the functional elements are designed to be immobile per se, that is to say without the function of self-sufficient locomotion, they can be structurally considerably less complex and easier. The majority of the functional modules can thus be designed to be stationary or immobile, but may also be operational without the robot.
  • the data connection can e.g. B. be a known data interface via which control data are sent to a control unit of the function module, which controls the electric motors of the function module according to the control data.
  • a control connection can e.g. B. be a contact point for direct control of electric motors of the function module. This offers a flexible control option for the function of the function module by the base unit.
  • the household robot comprises a database. It can perform subtasks in the form of data objects, e.g. B. in the form of instructions, control commands, programs or algorithms, etc. include. All subtasks are preferably stored in it so that the associated subtasks can be taken from the database when a task is available.
  • the database for the respective sub-tasks preferably also includes an assignment to the corresponding function modules and / or information on the sequence in which the sub-tasks in question are carried out. There can be predetermined sequences of subtasks in the database, which are linked to characteristics of tasks. In this way, a sequence of subtasks can be determined very easily. Alternatively or additionally, individual subtasks can be linked to specifications in the database. This allows a sequence of subtasks to be determined based on specifications.
  • a first series in the context of the process definition with several possible series of subtasks z. B. randomly selected a first series and the time to process the first series can be measured. Another time, a second series can be selected and the working hours measured until the working hours of all possible series are known. Then you can choose the order in which the shortest working time was required. In this way, the process can be optimized in terms of time.
  • the household robot can have a permanent map of its surroundings, e.g. B. in the case of a cleaning robot on a room plan of the household in which it should operate. This is advantageous in order to record the current location of the interchangeable function modules within the household.
  • a user can specify storage options for the function modules on the map.
  • the household robot and preferably its control unit comprises a system that can be trained based on the principles of machine learning.
  • the household robot comprises a data interface for establishing a data connection with a computing system, e.g. B. via WLAN / cellular network and / or Internet, which in turn comprises a system that can be trained based on the principles of machine learning.
  • the household robot preferably comprises a communication module which is designed for mutual communication with or at least for one-sided information transmission to a user system, e.g. B. to a computer or mobile device.
  • a user system e.g. B. to a computer or mobile device.
  • status information of the household robot can be sent to the user, in particular about his condition or work progress. This can include the status of the current, the outstanding or the already completed subtasks. This has the advantage that a user can always be informed about the work of the household robot even with a large spatial distance and can intervene in his work if necessary.
  • a suitable area of application for the robot is cleaning rooms in the household, e.g. B. their floors, but also their air.
  • the principle according to the invention can also be used for other work processes in which a robot requires more than one function module. It should be noted that the term "household robot” does not limit its location.
  • the invention is also directed to the use of the robot in office, storage, or industrial premises or in a garden environment.
  • the invention enables automated, holistic cleaning of rooms by means of a robotic system.
  • the method according to the invention avoids unnecessary paths of the household robot based on their combination. This saves electrical energy and time.
  • the method enables in particular a meaningful positioning of the functional modules, e.g. B. within a household, as well as a resource planning for the required function modules.
  • the more effective use of the function modules in particular results in an increase in the service life of the connection between household robot and function modules.
  • An advantage of the invention is therefore that the work performance of a household robot can be improved as a result of controlled multitasking.
  • One advantage of the invention is therefore that the household robot uses the function modules assigned to it in an advantageous sequence in a manner adapted to the task.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a household robot 1, as in its basic form in the DE 10 2016 213 920 A1 has been described.
  • the household robot 1 comprises a base unit 5 and an interchangeable function module 2.
  • the base unit 5 contains a drive device 105 for moving the household robot 1 over a floor area, an energy store 115, one or more sensors 120 for sensing an environment of the household robot 1, a control device 4 and a chassis 130 for receiving the components of the household robot 1.
  • the control device 4 comprises a programmable microcomputer or microcontroller and is set up to control a movement of the household robot 1 over the floor area.
  • control device 4 can, in particular, record and process sensor signals from one of the sensors 120 and, depending on the latter, supply the drive device 105 with energy from the energy store 115.
  • the energy store 115 can in particular be a rechargeable energy store, for example in the form of a battery pack.
  • the base unit 5 comprises a holding unit 3 for receiving a function module 2.
  • a mechanical interface 145 is provided in order to mechanically couple the function module 2 to the household robot 1.
  • a release device 150 is provided, so that the functional module 2 is preferably held against displacement and rotation on the base unit 5 or in the holding unit 3, as long as the release device 150 is not actuated. After actuation of the release device 150, the functional module 2 can be separated from the household robot 1, in particular by a predetermined movement.
  • the function module 2 is arranged here in the semicircular area of the household robot 1. In the following, for reasons of Clearer representation assumed that the functional module 2 on the straight side of the household robot 1 can be picked up by this.
  • An energy interface 155, a data interface 160 or a material interface 165 is provided between the household robot 1 and the function module 2. Furthermore, the interfaces 155 to 165 are coupled to the mechanical interface 145 in such a way that connection or disconnection takes place as automatically as possible when the mechanical interface 145 is connected or disconnected.
  • the material interface 165 can lead, in particular, to a container 170 of the household robot 1, which holds water or cleaning agents, for example.
  • the household robot 1 can also have further elements, in particular a wireless interface for connection to a data network.
  • a lighting device or an actuator can be provided, for example a camera or a gripper, in order to implement a basic function of the household robot 1 that is independent of the function module 2.
  • the function module 2 can interact with the household robot 1 via the interfaces 145, 155, 160 or 165 in order to fulfill a predetermined task.
  • the function module 2 can transmit the request via the data interface 160 to move to a predetermined position or to carry out a predetermined driving maneuver.
  • control device 4 is designed to carry out a control method according to the invention for the household robot 1.
  • FIG. 2 shows a block diagram of the sequence of the method according to the invention.
  • step I a task A is provided for the household robot 1
  • step II task A is subdivided into subtasks T1, T2, T3.
  • the subtasks T1, T2, T3 are therefore already available in an order that can be processed.
  • step III function modules 2 are determined which are required for processing the subtasks T1, T2, T3.
  • step IV the processing of the subtasks T1, T2, T3 and / or the use of the functional modules 2 is determined, it being determined as part of this determination that (a) whether there is a rest time R within a sub-task T1, T2, T3 and / or between two sub-tasks T1, T2, T3. Since a rest period is to be taken into account, it is checked (b) whether another subtask T1, T2, T3 or part of this can be accomplished during this rest period R. If the test is positive, (c) the sequence of the subtasks T1, T2, T3 and / or the required function modules 2 is determined such that the other subtask T3 or part of the other subtask T3 is processed within the idle time R.
  • step II Without the presence of a rest period or without the possibility of performing another subtask during the rest period, the sequence of subtasks T1, T2, T3 initially determined in step II is retained unchanged.
  • step V a preparation area V is determined in the vicinity of a work area AB defined by task A,
  • step VI the required functional modules 2 are transported to the preparation area V.
  • step VII the subtasks T1, T2, T3 are processed in accordance with the specified sequence.
  • Figure 3 shows a floor plan of a household (apartment) as the starting situation of the household robot 1.
  • the household robot 1 is at the top left in a kitchen. For example, it can be in a charging station.
  • a living room at the top there are two functional modules 2, namely an edge cleaning module 2a and a vacuum cleaning module 2c in a storage area L.
  • an air cleaning module 2b in a corner and is operated to purify the air because the hallway is often used as a passage room becomes.
  • a wiping module 2d for wet cleaning, which is there for drying after being cleaned.
  • the area in which the wiping module 2d is located could also be a further storage area.
  • Figure 4 shows an intermediate state when executing the method according to the invention, while the household robot 1 places the required functional modules 2 in a preparation zone V in front of a future work area AB, namely a room with a hard floor.
  • a vacuum cleaning module 2c and an air cleaning module 2b are already in the preparation zone V and a wiping module 2d is just being brought into the preparation zone V.
  • the preparation zone V is located outside of the room and in or near its entrance area (s), so that the functional modules 2b, 2c, 2d temporarily stored there on the one hand do not interfere with a cleaning process in the work area AB, but on the other hand are quickly available. Afterwards or during this, the order in which the household robot 1 is to use the function modules 2 is determined.
  • the function modules 2 can be placed in such a way that no function module 2 used later blocks access to a function module 2 previously used.
  • the household robot 1 fetches the function module 2a to be used first last, since it does not have to place it in the preparation zone V first, but can start cleaning immediately.
  • the household robot 1 picks up the edge cleaning module 2a from the preparation area V (or it was the last to fetch it and starts immediately). Now corners, edges and edges of the room are cleaned. The edge cleaning module 2a is then placed in the preparation area V and the air cleaning module 2b is accommodated.
  • the household robot 1 has placed the air cleaning module 2b at an already cleaned location on the edge in order to pick up the dust that already gets into the air during the edge cleaning and in the further course of the method, e.g. B. in the next step, vacuuming, will still get into the air.
  • the household robot 1 then moves back into the preparation area V and picks up the vacuum cleaning module 2c.
  • the household robot 1 has picked up the vacuum cleaner module 2c. It vacuums the floor, while the air cleaning module 2b continues to clean the air of dust that is whirled up when vacuuming. This removes coarse dirt and dust from the floor for wet wiping.
  • the household robot 1 uses the rest time by moving the function modules 2 that are no longer required, namely the vacuum cleaning module 2c and the edge cleaning module 2a, from the preparation area V into the storage area L ( Fig. 3 ) brings back.
  • other subtasks T1, T2, T3 can be carried out in other areas of the household in this rest time R, for. B. other rooms can be cleaned with the wiping module 2d.
  • the household robot 1 brings the air cleaning module 2b out of the room, namely back into the preparation area V.
  • the household robot 1 can also clean the air cleaning module 2b in the storage area L or another location (e.g. another one to be cleaned) Space).
  • the household robot 1 then picks up the last remaining functional module 2, the wiping module 2d for wet cleaning, from the preparation area V and begins the wiping process (without a figure). After completion of the wiping process, the wiping module 2d is brought to the storage area L or to a location where it is required.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Haushaltsroboters (1), insbesondere nach einem der vorangehenden Ansprüche, umfassend die Schritte:- Bereitstellen einer Anzahl von Aufgaben (A) für den Haushaltsroboter (1),- Unterteilen mindestens einer Aufgabe (A) in eine Anzahl von Teilaufgaben (T1, T2, T3),- Bestimmen der Funktionsmodule (2), die zur Abarbeitung der Teilaufgaben (T1, T2, T3) benötigt werden,- Festlegen der Reihenfolge der Abarbeitung der Teilaufgaben (T1, T2, T3) und/oder der Benutzung der Funktionsmodule (2), wobeia) ermittelt wird, ob eine Ruhezeit (R) innerhalb einer Teilaufgabe (T1, T2, T3) und/oder zwischen zwei Teilaufgaben (T1, T2, T3) vorliegt undb) geprüft wird, ob während dieser Ruhezeit (R) eine andere Teilaufgabe (T1, T2, T3) oder ein Teil dieser erledigt werden kann, wobei im positiven Fall der Prüfung die Reihenfolge der Teilaufgaben (T1, T2, T3) und/oder der benötigten Funktionsmodule (2) so festgelegt wird, dass diese andere Teilaufgabe (T1, T2, T3) oder ein Teil dieser anderen Teilaufgabe (T1, T2, T3) innerhalb der Ruhezeit (R) abgearbeitet wird,- Abarbeiten der Teilaufgaben (T1, T2, T3) gemäß der festgelegten Reihenfolge.Die Erfindung betrifft des Weiteren einen diesbezüglichen Haushaltsroboter.The invention relates to a method for operating a household robot (1), in particular according to one of the preceding claims, comprising the steps: - providing a number of tasks (A) for the household robot (1), - dividing at least one task (A) into one Number of subtasks (T1, T2, T3), - Determine the function modules (2) that are required to process the subtasks (T1, T2, T3), - Determine the sequence of processing the subtasks (T1, T2, T3) and / or using the function modules (2), wobeia) it is determined whether there is a rest period (R) within a subtask (T1, T2, T3) and / or between two subtasks (T1, T2, T3) andb) is checked, whether another subtask (T1, T2, T3) or part of it can be completed during this rest period (R), with the sequence of subtasks (T1, T2, T3) and / or the required function modules (2 ) is determined so that this other subtask (T1, T2 , T3) or a part of this other subtask (T1, T2, T3) is processed within the rest period (R), - processing of the subtasks (T1, T2, T3) according to the specified order. The invention further relates to a household robot in this regard.

Description

Die Erfindung betrifft einen Haushaltsroboter, insbesondere einen Reinigungsroboter, der über eine Mehrzahl an austauschbaren Funktionsmodulen verfügt, sowie ein Steuerungsverfahren für einen derartigen Haushaltsroboter.The invention relates to a household robot, in particular a cleaning robot, which has a plurality of interchangeable functional modules, and a control method for such a household robot.

Die DE 10 2016 213 920 A1 beschreibt einen Haushaltsroboter umfassend eine Antriebseinrichtung, einen Energiespeicher, einen Sensor zur Abtastung eines Umfelds des Haushaltsroboters, eine Steuervorrichtung, die dazu eingerichtet ist, die Antriebseinrichtung auf der Basis eines Signals des Sensors mit Energie aus dem Energiespeicher anzusteuern, um eine vorbestimmte Fahrbewegung des Haushaltsroboters zu bewirken, und eine mechanische Schnittstelle, die dazu eingerichtet ist, ein Funktionsmodul mittels Formschluss relativ bewegungssicher mit dem Haushaltsroboter zu koppeln. Dabei umfasst die mechanische Schnittstelle eine Freigabeeinrichtung, die dazu eingerichtet ist, den Formschluss bezüglich einer Raumrichtung aufzuheben. Die Funktionsmodule sind dabei so beschaffen, dass sie jeweils eine ihnen zugeordnete Roboteraufgabe lösen können. Dennoch benötigt der Haushaltsroboter bei der Bewältigung komplexerer Aufgaben eine vergleichsweise lange Zeit zu deren Erfüllung.The DE 10 2016 213 920 A1 describes a household robot comprising a drive device, an energy store, a sensor for scanning an environment of the household robot, a control device which is set up to control the drive device with energy from the energy store on the basis of a signal from the sensor in order to drive a predetermined travel movement of the household robot effect, and a mechanical interface, which is set up to couple a functional module by means of positive locking relatively motion-safe with the household robot. In this case, the mechanical interface comprises a release device which is set up to cancel the positive connection with respect to a spatial direction. The function modules are designed so that they can each solve a robot task assigned to them. Nevertheless, the household robot takes a comparatively long time to complete more complex tasks.

Die US 2007 / 0 050 937 A1 offenbart ein Verfahren zum Betrieb eines Haushaltsroboters mit Funktionsmodulen umfassend die Schritte: - Bereitstellen einer Anzahl von Aufgaben für den Haushaltsroboter, - Unterteilen mindestens einer in eine Anzahl von Teilaufgaben, - Bestimmen der Funktionsmodule, die zur Abarbeitung der Teilaufgaben benötigt werden, - Festlegen der Reihenfolge der Abarbeitung der Teilaufgaben und/oder der Benutzung der Funktionsmodule, sowie - Abarbeiten der Teilaufgaben in der festgelegten Reihenfolge. Insbesondere erfolgt dabei dem Verfahren nach die Bearbeitung der Teilaufgabe durch eine durch den Benutzer vorher festgelegte Reihenfolge, aufgrund welcher anschließend eine jeweils für das entsprechende Funktionsmodul hinterlegte Bewegungsbahn ausgewählt wird, auf deren die Teilaufgabe abgearbeitet wird.The US 2007/0 050 937 A1 discloses a method for operating a household robot with functional modules comprising the steps: - providing a number of tasks for the household robot, - dividing at least one into a number of subtasks, - determining the functional modules that are required for processing the subtasks, - determining the sequence the processing of the subtasks and / or the use of the function modules, as well as - processing of the subtasks in the specified order. In particular, the method takes place after the processing of the subtask by means of a sequence predefined by the user, on the basis of which a movement path stored for the corresponding functional module is then selected, on the basis of which the subtask is processed.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Haushaltsroboters sowie einen verbesserten Haushaltsroboter anzugeben.The invention has for its object to provide an improved method for operating a household robot and an improved household robot.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Die Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.The invention solves this problem by means of the subject matter of the independent claims. The subclaims represent preferred embodiments.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines solchen Haushaltsroboters, insbesondere ein Verfahren zur ganzheitlichen Reinigung von Räumen, umfasst die folgenden Schritte:

  • Bereitstellen einer Anzahl von Aufgaben für den Haushaltsroboter. In diesem Schritt werden dem Haushaltsroboter benutzerseitig eine oder mehrere Aufgaben übermittelt, z. B. in Form einer Aktivierung von festgelegten und im Roboter abgespeicherten Befehlen oder in Form eines externen Aufgabendatensatzes umfassend die Anzahl von Aufgaben. Eine Aufgabe kann auf eine Wohnung bezogen beispielsweise die Reinigung des Küchenbodens sein, eine andere die Reinigung des Wohnzimmers. Die Aufgabe kann auch lauten, dass die gesamte Wohnung gereinigt werden soll.
The method according to the invention for operating such a household robot, in particular a method for holistic cleaning of rooms, comprises the following steps:
  • Providing a number of tasks for the home robot. In this step, one or more tasks are transmitted to the household robot by the user, e.g. B. in the form of an activation of fixed and stored in the robot commands or in the form of an external task data set comprising the number of tasks. One task can be to clean the kitchen floor, for example, and another to clean the living room. The task can also be that the entire apartment should be cleaned.

Die Aufgabe(n) wird/werden in der Regel durch einen Benutzer vor- bzw. eingegeben, kann/können jedoch auch durch ein übergeordnetes Rechensystem, z. B. über eine beispielsweise drahtlose Datenverbindung, oder durch den Haushaltsroboter selbst bereitgestellt werden. Beispielsweise kann ein Benutzer festlegen, dass der Haushaltsroboter zu einem bestimmten Zeitpunkt z. B. regelmäßig eine bestimmte Anzahl von Aufgaben abarbeiten soll, z. B. die Räume einer Wohnung reinigen. Diese Information kann im Speicher des Haushaltsroboters abgespeichert und die Bereitstellung durch eine Zeitschaltung aktiviert werden. In diesem Falle würde die aktuelle Bereitstellung der Aufgaben durch den Roboter selber erfolgen.

  • Unterteilen mindestens einer Aufgabe, bevorzugt jeder Aufgabe, in eine Anzahl von Teilaufgaben. Die Unterteilung einer Aufgabe in Teilaufgaben führt zu einer ersten, in sich logischen Reihenfolge von Teilaufgaben, in der die jeweilige Aufgabe grundsätzlich abgearbeitet werden kann. Die zur Erfüllung der Aufgaben notwendigen Teilaufgaben können in der Steuerung des Haushaltsroboters hinterlegt sein. Es kann gegebenenfalls zuvor eine Segmentierung von Aufgaben in Aufgabensegmente erfolgen. Beispielsweise kann auf den Befehl des Benutzers: "Säubere die Wohnung" eine Segmentierung in die Reinigung einzelner Räume als Aufgabensegmente erfolgen und ein Aufgabensegment - Säuberung eines Raums - dann weiter in Teilaufgaben unterteilt werden. Für die Reinigung des kompletten Küchenbodens können die diesbezüglichen Teilaufgaben z. B. "Staubsaugen", "Nassreinigen", "Ränder und Kanten reinigen" sowie "Luftreinigung" lauten.
  • Bestimmen der benötigten Funktionsmodule, die zur Abarbeitung der Teilaufgaben benötigt werden. Jeder Teilaufgabe ist in der Regel ein Funktionsmodul zugeordnet bzw. die Teilaufgaben sind bevorzugt nach den Leistungen der Funktionsmodule segmentiert. Ausgehend von den ermittelten Teilaufgaben bestimmt der Haushaltsroboter die für die Erfüllung aller Teilaufgaben erforderlichen Funktionsmodule. Im obigen Beispiel "Reinigen des kompletten Küchenbodens" sind dies ein Staubsaugmodul, ein Wischmodul, ein Ecken- und Randreinigungsmodul sowie ein Luftreinigungsmodul.
  • Prozessdefinition: Festlegen der Reihenfolge der Abarbeitung der Teilaufgaben und/oder der Benutzung der Funktionsmodule. Die Reihenfolge der Abarbeitung von Teilaufgaben kann für jede Aufgabe quasi statisch vorbestimmt sein. Vorbestimmte Abläufe von Teilaufgaben können in einem Datenspeicher des Haushaltsroboters vorliegen, beispielsweise, dass jedem "Ränder- und Kantenreinigen" ein "Staubsaugen" folgt. Alternativ kann die Reihenfolge der Abarbeitung von Teilaufgaben dynamisch nach entsprechenden Vorgaben bestimmt werden. Dazu können die Teilaufgaben als Bausteine im Datenspeicher des Haushaltsroboters vorliegen, die in Abhängigkeit der Vorgaben aneinandergereiht werden. Beispielsweise kann aufgrund einer Zeitvorgabe das "Ränder- und Kantenreinigen" vor dem "Staubsaugen" entfallen. Alternativ kann auch das Reinigen eines Teilbereichs eines Raums als Vorgabe zu demselben Entfall führen.
The task (s) is / are usually entered or entered by a user, but can also be performed by a higher-level computing system, e.g. B. via a wireless data connection, for example, or by the household robot itself. For example, a user can specify that the household robot z. B. should regularly process a certain number of tasks, e.g. B. clean the rooms of an apartment. This information can be stored in the memory of the household robot and the provision can be activated by a timer. In this case, the actual provision of the tasks would be done by the robot itself.
  • Subdivide at least one task, preferably each task, into a number of subtasks. The subdivision of a task into subtasks leads to a first, in itself logical order of subtasks, in which the respective task can basically be processed. The subtasks necessary to fulfill the tasks can be stored in the control of the household robot. If necessary, tasks can be segmented beforehand into task segments. For example At the command of the user: "Clean the apartment", segmentation into the cleaning of individual rooms can be carried out as task segments and a task segment - cleaning a room - can then be further divided into subtasks. For the cleaning of the entire kitchen floor, the relevant sub-tasks such. B. "Vacuuming", "Wet cleaning", "Clean edges and edges" and "Air cleaning" are.
  • Determine the required function modules that are required to process the subtasks. A function module is generally assigned to each subtask, or the subtasks are preferably segmented according to the performance of the function modules. On the basis of the determined subtasks, the household robot determines the functional modules required for the fulfillment of all subtasks. In the above example "cleaning the entire kitchen floor", these are a vacuum cleaning module, a wiping module, a corner and edge cleaning module and an air cleaning module.
  • Process definition: Definition of the order in which the subtasks are processed and / or the use of the function modules. The sequence of processing subtasks can be predetermined statically for each task. Predetermined sequences of subtasks can be present in a data memory of the household robot, for example that each "edge and edge cleaning" is followed by a "vacuuming". Alternatively, the sequence of processing subtasks can be determined dynamically according to the corresponding specifications. For this purpose, the subtasks can be available as building blocks in the data storage of the household robot, which are strung together depending on the specifications. For example, due to a time requirement, the "edge and edge cleaning" before the "vacuuming" can be omitted. Alternatively, cleaning a sub-area of a room can lead to the same elimination by default.

Erfindungsgemäß wird im Rahmen dieser Festlegung:

  1. a) ermittelt, ob eine Ruhezeit innerhalb einer Teilaufgabe und/oder zwischen zwei Teilaufgaben vorliegt. Es wird also geprüft, ob die Teilaufgabe eine Ruhezeit bedingt, entweder innerhalb ihrer Abarbeitung oder an ihrem Anfang oder Ende. Beispielsweise sollte vor dem Einsatz eines Nasswischmoduls eine Ruhezeit eingelegt werden, damit sich durch vorangegangene Aktivitäten wie zum Beispiel durch das Staubsaugen aufgewirbelter Staub auf dem Boden absetzen kann. Nach einem Nasswischvorgang kann eine Ruhezeit zur Trocknung notwendig sein.
  2. b) Danach wird geprüft, ob während einer festgestellten Ruhezeit eine andere Teilaufgabe ganz oder zumindest teilweise erledigt werden kann. Im positiven Fall einer vorhandenen Ruhezeit werden die Reihenfolge der Teilaufgaben und damit der Einsatz der benötigten Funktionsmodule entsprechend festgelegt. Beispielsweise kann innerhalb der Ruhezeit, die ein Nasswischmodul eingangs oder abschließend erfordert, ein anderer Raum - evtl. auch nur teilweise - gewischt oder gesaugt werden. Ggf. können auch mehrere Teilaufgaben ganz oder teilweise abgearbeitet werden, wozu auch ein Transport von nicht mehr benötigten Funktionsmodulen an einen Ort, wo sie benötigt oder gelagert werden, gehören kann.
According to the invention, within the scope of this definition:
  1. a) determines whether there is a rest period within a sub-task and / or between two sub-tasks. It is therefore checked whether the subtask requires a rest period, either within its processing or at its beginning or end. For example, you should take a rest period before using a wet wiping module so that previous activities, such as vacuuming, can help you swirled dust can settle on the floor. After a wet wiping process, a rest period for drying may be necessary.
  2. b) It is then checked whether another subtask can be completely or at least partially completed during a determined rest period. In the positive case of an existing rest period, the sequence of the subtasks and thus the use of the required function modules are determined accordingly. For example, another room - possibly only partially - can be wiped or vacuumed during the rest period that a wet wiping module requires at the beginning or finally. Possibly. Several subtasks can also be processed in whole or in part, which can also include transporting function modules that are no longer required to a location where they are required or stored.

Kann keine Ruhezeit festgestellt werden oder kann in einer festgestellten Ruhezeit keine Teilaufgabe ganz oder teilweise abgearbeitet werden, kann es bei der anfangs aus der Unterteilung der Aufgabe ermittelten Reihenfolge der Teilaufgaben bleiben.

  • Abarbeiten der Teilaufgaben gemäß der festgelegten Reihenfolge. Mit den Teilaufgaben sind im Grunde die Arbeitsschritte bekannt, welche unternommen werden müssen, um die Aufgaben zu lösen. Selbstverständlich können bei der Erledigung der Teilaufgaben vorbekannte Routinen zur Steuerung eines Roboters in einem Raum zum Einsatz kommen, die beispielsweise gewährleisten, dass der Roboter nicht an Wände stößt, sich nicht verirrt oder eine vorbestimmte Bodenfläche im Wesentlichen lückenfrei überfährt.
If no rest period can be determined, or if no subtask can be completely or partially processed during a determined rest period, the sequence of subtasks determined initially from the subdivision of the task can remain.
  • Execution of the subtasks in the specified order. The subtasks basically know the work steps that have to be undertaken to solve the tasks. Of course, when performing the subtasks, previously known routines for controlling a robot in a room can be used, which, for example, ensure that the robot does not hit walls, does not get lost, or essentially runs over a predetermined floor area without gaps.

Ein erfindungsgemäßer Haushaltsroboter, insbesondere ein Reinigungsroboter, umfasst eine autonom bewegliche Basiseinheit und eine Halteeinheit zur Kopplung des Haushaltsroboters mit einem Funktionsmodul. Der Roboter umfasst eine Steuervorrichtung, insbesondere in der Basiseinheit, die dazu ausgelegt ist, das erfindungsgemäße Verfahren zur Steuerung des Haushaltsroboters auszuführen.A household robot according to the invention, in particular a cleaning robot, comprises an autonomously movable base unit and a holding unit for coupling the household robot to a function module. The robot comprises a control device, in particular in the base unit, which is designed to carry out the method according to the invention for controlling the household robot.

Die Basiseinheit umfasst typischerweise eine Antriebseinrichtung, einen Energiespeicher, einen Orientierungssensor zum Abtasten eines Umfelds des Haushaltsroboters und die vorgenannte Steuervorrichtung, wobei sie auch als separate Einheit in dem Haushaltsroboter vorhanden sein kann. Die Steuervorrichtung ist dazu ausgelegt, die Antriebseinrichtung auf der Basis eines Signals des Sensors mit Energie aus dem Energiespeicher anzusteuern, um eine bestimmte Fahrbewegung des Haushaltsroboters zu bewirken.The base unit typically comprises a drive device, an energy store, an orientation sensor for scanning an environment of the household robot and the aforementioned control device, it also being possible for it to be present as a separate unit in the household robot. The control device is designed to To control the drive device on the basis of a signal from the sensor with energy from the energy store in order to bring about a specific movement of the household robot.

Die Halteeinheit ist eine mechanische Schnittstelle, die dazu eingerichtet ist, ein Funktionsmodul mittels Formschluss bewegungssicher mit dem Haushaltsroboter zu koppeln. Dabei umfasst die mechanische Schnittstelle eine Freigabeeinrichtung, die dazu eingerichtet ist, den Formschluss bezüglich einer Raumrichtung aufzuheben. Bevorzugt ist die Halteeinheit in der Basiseinheit integriert oder zumindest fest mit ihr verbunden. Jedes Funktionsmodul ist seinerseits so beschaffen, dass es von der Halteeinheit gehalten und von der Basiseinheit zumindest an einen Arbeitsplatz bewegt werden kann.The holding unit is a mechanical interface that is set up to couple a functional module to the household robot in a motion-safe manner by means of a positive connection. In this case, the mechanical interface comprises a release device which is set up to cancel the positive connection with respect to a spatial direction. The holding unit is preferably integrated in the base unit or at least firmly connected to it. Each functional module is in turn designed in such a way that it can be held by the holding unit and can be moved by the base unit to at least one work station.

Die Halteeinheit ist bevorzugt zusätzlich mit einer elektrischen Schnittstelle zur energetischen Versorgung eines Funktionsmoduls und/oder mit einer Datenschnittstelle für eine Steuerung eines Funktionsmoduls und/oder Datenaustausch mit einem Funktionsmodul ausgestattet. Die Funktionsmodule benötigen damit keine eigene Energieversorgung und/oder Steuerelektronik.The holding unit is preferably additionally equipped with an electrical interface for energizing a function module and / or with a data interface for controlling a function module and / or exchanging data with a function module. The function modules therefore do not require their own power supply and / or control electronics.

Die Funktionsmodule sind regelmäßig dafür ausgelegt, jeweils eine ihnen zugeordnete Roboteraufgabe lösen zu können. Dabei übt ein Funktionsmodul vorzugsweise in Kooperation mit der Basiseinheit, also während es in der Halteeinheit an der Basiseinheit angekoppelt ist und verfahren wird, seine Funktion aus, wie z. B. eine Saugeinheit oder eine Wischeinheit. Alternativ, nämlich je nach Aufgabe, kann ein Funktionsmodul an eine bestimmte Position verbracht und dort, mechanisch getrennt von der Basiseinheit, eine Aufgabe erfüllen, wie z. B. ein Luftreinigungsmodul. Dann kann die Basiseinheit währenddessen ein anderes Funktionsmodul betätigen, wodurch sich ggf. Arbeitszeit einsparen lässt. Dazu kann das erfindungsgemäße Verfahren ermitteln, ob eine parallele Abarbeitung von zwei oder mehr Aufgaben oder Teilaufgaben durchgeführt werden kann. Im positiven Falle, insbesondere wenn sich dadurch eine Zeitersparnis erreichen lässt, kann die parallele Abarbeitung in die Festlegung der Reihenfolge der Teilaufgaben aufgenommen werden.The function modules are regularly designed to be able to solve a robot task assigned to them. Here, a function module preferably performs its function in cooperation with the base unit, that is to say while it is coupled to the base unit in the holding unit and is being moved. B. a suction unit or a wiper unit. Alternatively, namely depending on the task, a functional module can be brought to a specific position and, mechanically separated from the base unit, perform a task there, such as, for example, B. an air purification module. The base unit can then actuate another function module, which may save working time. For this purpose, the method according to the invention can determine whether a parallel processing of two or more tasks or subtasks can be carried out. In the positive case, especially if this can save time, the parallel processing can be included in the determination of the sequence of the subtasks.

Einzelne Funktionsmodule können also auch zumindest energetisch autark gestaltet sein, z. B. indem sie zumindest eine eigene Energieversorgung, aber auch ggf.Individual function modules can also be designed to be at least energetically self-sufficient, e.g. B. by at least having their own energy supply, but also if necessary

Bewegungselemente zur Ausführung ihrer Arbeit aufweisen, z. B. einen Elektromotor zum Betrieb einer rotierenden Bürste. Alternativ kann auch ein durch die Basiseinheit bereitgestelltes Bewegungselement die Aufgabe des Antriebs erfüllen, z. B. eine rotierende Welle, die in eine Kupplung am Bewegungselement eingekuppelt werden kann. Wenn die Funktionselemente an sich unbeweglich ausgestaltet sind, also ohne die Funktion einer autarken Fortbewegung, können sie konstruktiv erheblich unaufwändiger und leichter ausfallen. Die Mehrzahl der Funktionsmodule kann also stationär bzw. unbeweglich ausgebildet, aber ggf. auch ohne den Roboter einsatzfähig sein.Have movement elements to perform their work, e.g. B. an electric motor to operate a rotating brush. Alternatively, a movement element provided by the base unit can also perform the function of the drive, e.g. B. a rotating shaft that can be coupled into a clutch on the moving element. If the functional elements are designed to be immobile per se, that is to say without the function of self-sufficient locomotion, they can be structurally considerably less complex and easier. The majority of the functional modules can thus be designed to be stationary or immobile, but may also be operational without the robot.

Zwischen den Funktionsmodulen und dem Haushaltsroboter kann, wie oben angedeutet, bevorzugt eine Datenverbindung oder zumindest eine Steuerverbindung bestehen. Die Datenverbindung kann z. B. eine bekannte Datenschnittstelle sein, über die Steuerdaten an eine Steuereinheit des Funktionsmoduls übersendet werden, welche die Elektromotoren des Funktionsmoduls gemäß der Steuerdaten steuert. Eine Steuerverbindung kann z. B. eine Kontaktstelle zur direkten Ansteuerung von Elektromotoren des Funktionsmoduls sein. Damit bietet sich eine flexible Steuerungsmöglichkeit der Funktion des Funktionsmoduls durch die Basiseinheit.As indicated above, there may preferably be a data connection or at least one control connection between the functional modules and the household robot. The data connection can e.g. B. be a known data interface via which control data are sent to a control unit of the function module, which controls the electric motors of the function module according to the control data. A control connection can e.g. B. be a contact point for direct control of electric motors of the function module. This offers a flexible control option for the function of the function module by the base unit.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform umfasst der Haushaltsroboter eine Datenbank. Sie kann Teilaufgaben in Form von Datenobjekten, z. B. in Form von Anweisungen, Steuerbefehlen, Programmen oder Algorithmen etc. umfassen. Vorzugsweise sind alle Teilaufgaben darin abgelegt, damit bei Vorliegen einer Aufgabe die zugehörigen Teilaufgaben aus der Datenbank entnommen werden können. Bevorzugt umfasst die Datenbank für die jeweiligen Teilaufgaben zusätzlich eine Zuordnung zu den entsprechenden Funktionsmodulen und/oder Informationen zur Reihenfolge der Durchführung der betreffenden Teilaufgaben. Es können vorbestimmte Abläufe von Teilaufgaben in der Datenbank vorliegen, die mit Merkmalen von Aufgaben verknüpft sind. So kann sehr einfach eine Reihenfolge von Teilaufgaben ermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich können einzelne Teilaufgaben in der Datenbank mit Vorgaben verknüpft sein. Damit kann eine Reihenfolge von Teilaufgaben anhand von Vorgaben ermittelt werden.According to a preferred embodiment, the household robot comprises a database. It can perform subtasks in the form of data objects, e.g. B. in the form of instructions, control commands, programs or algorithms, etc. include. All subtasks are preferably stored in it so that the associated subtasks can be taken from the database when a task is available. The database for the respective sub-tasks preferably also includes an assignment to the corresponding function modules and / or information on the sequence in which the sub-tasks in question are carried out. There can be predetermined sequences of subtasks in the database, which are linked to characteristics of tasks. In this way, a sequence of subtasks can be determined very easily. Alternatively or additionally, individual subtasks can be linked to specifications in the database. This allows a sequence of subtasks to be determined based on specifications.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform umfasst das Verfahren die folgenden zusätzlichen Schritte:

  • Bestimmen eines Vorbereitungsbereichs außerhalb, aber in der Nähe eines durch eine Aufgabe festgelegten Arbeitsbereichs. Der Vorbereitungsbereich kann beispielsweise vor oder im Bereich des Eingangs eines Raumes liegen, der den Arbeitsbereich definiert. Der Bereich des Eingangs kann als Bereich definiert sein, der beispielsweise nicht weiter als fünf Meter oder zwei Meter von dem betreffenden Eingang entfernt ist. Weil die Definition des Arbeitsbereichs je nach Ausgestaltung der Aufgabe nicht an einen Raum gebunden sein muss, sondern zum Beispiel nur einen Teilbereich des Raums betreffen kann, kann der Vorbereitungsbereich auch zusammen mit dem Arbeitsbereich innerhalb desselben Raums liegen.
  • Transport der benötigten Funktionsmodule in den Vorbereitungsbereich im Rahmen des Abarbeitens der Teilaufgaben.
According to a preferred embodiment, the method comprises the following additional steps:
  • Identify a preparation area outside but near a work area specified by a task. The preparation area can, for example, be in front of or in the area of the entrance to a room that defines the work area. The area of the entrance can be defined as an area that is, for example, no more than five meters or two meters from the relevant entrance. Because the definition of the work area does not have to be tied to one room, depending on the design of the task, but can only affect a sub-area of the room, for example, the preparation area can also be located together with the work area within the same room.
  • Transport of the required function modules to the preparation area as part of the processing of the subtasks.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform kann im Rahmen der Prozessdefinition bei mehreren möglichen Reihungen von Teilaufgaben z. B. nach dem Zufallsprinzip eine erste Reihung gewählt und die Zeit zum Abarbeiten der ersten Reihung gemessen werden. Ein anderes Mal kann eine zweite Reihung gewählt und deren Arbeitszeit gemessen werden, bis die Arbeitszeiten aller möglichen Reihungen bekannt sind. Anschließend kann diejenige Reihung gewählt werden, bei der die kürzeste Arbeitszeit benötigt wurde. Auf diese Weise kann das Verfahren zeitlich optimiert werden.According to a preferred embodiment, in the context of the process definition with several possible series of subtasks z. B. randomly selected a first series and the time to process the first series can be measured. Another time, a second series can be selected and the working hours measured until the working hours of all possible series are known. Then you can choose the order in which the shortest working time was required. In this way, the process can be optimized in terms of time.

Bevorzugt kann der Haushaltsroboter über eine permanente Karte seiner Umgebung verfügen, z. B. im Falle eines Reinigungsroboters über einen Raumplan des Haushaltes, in welchem er agieren soll. Dies ist vorteilhaft, um den jeweils aktuellen Standort der austauschbaren Funktionsmodule innerhalb des Haushalts zu erfassen. Zudem kann ein Benutzer innerhalb der Karte Lagermöglichkeiten für die Funktionsmodule angeben.Preferably, the household robot can have a permanent map of its surroundings, e.g. B. in the case of a cleaning robot on a room plan of the household in which it should operate. This is advantageous in order to record the current location of the interchangeable function modules within the household. In addition, a user can specify storage options for the function modules on the map.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform umfasst der Haushaltsroboter und bevorzugt dessen Steuereinheit ein System, welches basierend auf den Prinzipien des maschinellen Lernens trainiert werden kann. Alternativ oder zusätzlich umfasst der Haushaltsroboter eine Datenschnittstelle zur Herstellung einer Datenverbindung mit einem Rechensystem, z. B. über WLAN/Mobilfunknetz und/oder Internet, welches wiederum ein System umfasst, das basierend auf den Prinzipien des maschinellen Lernens trainiert werden kann.According to a preferred embodiment, the household robot and preferably its control unit comprises a system that can be trained based on the principles of machine learning. Alternatively or additionally, the household robot comprises a data interface for establishing a data connection with a computing system, e.g. B. via WLAN / cellular network and / or Internet, which in turn comprises a system that can be trained based on the principles of machine learning.

Dadurch können Arbeitsabläufe analysiert und verbessert werden. Der Haushaltsroboter erhält dadurch die Fähigkeit, seine Arbeitsleistung selbstständig immer weiter zu verbessern.This allows workflows to be analyzed and improved. This gives the household robot the ability to continue improving its work independently.

Bevorzugt umfasst der Haushaltsroboter ein Kommunikationsmodul, welches für eine gegenseitige Kommunikation mit bzw. zumindest für eine einseitige Informationsübermittlung zu einem Benutzersystem ausgelegt ist, z. B. zu einem Computer oder Mobilfunkgerät. Damit können Statusinformationen des Haushaltsroboters an den Benutzer gesendet werden, insbesondere über dessen Zustand oder Arbeitsfortschritt. Dazu kann der Stand der aktuellen, der noch ausstehenden oder der bereits abgearbeiteten Teilaufgaben gehören. Dies hat den Vorteil, dass ein Benutzer auch bei großem räumlichem Abstand stets über die Arbeit des Haushaltsroboters informiert sein und ggf. in dessen Arbeit eingreifen kann.The household robot preferably comprises a communication module which is designed for mutual communication with or at least for one-sided information transmission to a user system, e.g. B. to a computer or mobile device. With this, status information of the household robot can be sent to the user, in particular about his condition or work progress. This can include the status of the current, the outstanding or the already completed subtasks. This has the advantage that a user can always be informed about the work of the household robot even with a large spatial distance and can intervene in his work if necessary.

Ein geeignetes Einsatzgebiet des Roboters ist die Reinigung von Räumen im Haushaltsbereich, z. B. ihrer Fußböden, aber auch ihrer Luft. Das erfindungsgemäße Prinzip kann darüber hinaus für weitere Arbeitsprozesse Anwendung finden, bei welchen ein Roboter mehr als ein Funktionsmodul benötigt. Es sei angemerkt, dass der Begriff "Haushaltsroboter" seinen Einsatzort nicht begrenzt. So ist die Erfindung auch auf den Einsatz des Roboters in Büro-, Lager-, oder Industrieräumlichkeiten oder in einer Gartenumgebung gerichtet.A suitable area of application for the robot is cleaning rooms in the household, e.g. B. their floors, but also their air. The principle according to the invention can also be used for other work processes in which a robot requires more than one function module. It should be noted that the term "household robot" does not limit its location. The invention is also directed to the use of the robot in office, storage, or industrial premises or in a garden environment.

Die Erfindung ermöglicht insbesondere eine automatisierte ganzheitliche Reinigung von Räumen durch ein robotisches System. Zudem werden durch das erfindungsgemäße Verfahren unnötige Wege des Haushaltsroboters aufgrund deren Zusammenfassung vermieden. Dadurch werden elektrische Energie und Zeit eingespart. Das Verfahren ermöglicht insbesondere eine sinnvolle Positionierung der Funktionsmodule, z. B. innerhalb eines Haushalts, sowie eine Einsatzplanung für die benötigten Funktionsmodule. Durch die effektivere Nutzung der Funktionsmodule ergibt sich insbesondere eine Erhöhung der Lebensdauer der Verbindung Haushaltsroboter-Funktionsmodule. Ein Vorteil der Erfindung ist somit, dass die Arbeitsleistung eines Haushaltsroboters infolge eines kontrolliert ablaufenden Multitaskings verbessert werden kann. Ein Vorteil der Erfindung besteht also darin, dass der Haushaltsroboter die ihm zugeordneten Funktionsmodule aufgabenangepasst in vorteilhafter Reihenfolge einsetzt.In particular, the invention enables automated, holistic cleaning of rooms by means of a robotic system. In addition, the method according to the invention avoids unnecessary paths of the household robot based on their combination. This saves electrical energy and time. The method enables in particular a meaningful positioning of the functional modules, e.g. B. within a household, as well as a resource planning for the required function modules. The more effective use of the function modules in particular results in an increase in the service life of the connection between household robot and function modules. An advantage of the invention is therefore that the work performance of a household robot can be improved as a result of controlled multitasking. One advantage of the invention is therefore that the household robot uses the function modules assigned to it in an advantageous sequence in a manner adapted to the task.

Das Prinzip der Erfindung wird im Folgenden anhand einer Zeichnung beispielshalber noch näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:

Figur 1:
einen schematischen Aufbau einer bevorzugten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Haushaltsroboters,
Figur 2:
ein Blockschaltbild zum Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens,
Figur 3:
einen Grundriss einer Wohnung als Ausgangssituation,
Figuren 4 bis 8:
Darstellungen von Zwischenzuständen bei der Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
The principle of the invention is explained in more detail below on the basis of a drawing, by way of example. The drawing shows:
Figure 1:
1 shows a schematic structure of a preferred embodiment of a household robot according to the invention,
Figure 2:
2 shows a block diagram for the execution of the method according to the invention,
Figure 3:
a floor plan of an apartment as a starting point,
Figures 4 to 8:
Representations of intermediate states in the execution of the method according to the invention.

Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Haushaltsroboters 1, wie er in seiner Grundform in der DE 10 2016 213 920 A1 beschrieben wurde. Der Haushaltsroboter 1 umfasst eine Basiseinheit 5 und ein austauschbares Funktionsmodul 2. Die Basiseinheit 5 enthält eine Antriebseinrichtung 105 zur Bewegung des Haushaltsroboters 1 über eine Bodenfläche, einen Energiespeicher 115, einen oder mehrere Sensoren 120 zum Abtasten eines Umfelds des Haushaltsroboters 1, eine Steuervorrichtung 4 und ein Chassis 130 zur Aufnahme der Komponenten des Haushaltsroboters 1. Die Steuervorrichtung 4 umfasst einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller und ist dazu eingerichtet, eine Bewegung des Haushaltsroboters 1 über die Bodenfläche zu steuern. Dazu kann die Steuervorrichtung 4 insbesondere Sensorsignale eines der Sensoren 120 aufnehmen, verarbeiten und in dessen Abhängigkeit die Antriebseinrichtung 105 mit Energie aus dem Energiespeicher 115 versorgen. Der Energiespeicher 115 kann insbesondere ein wieder aufladbarer Energiespeicher, beispielsweise in Form eines Akkupacks, sein. Figure 1 shows a schematic representation of a household robot 1, as in its basic form in the DE 10 2016 213 920 A1 has been described. The household robot 1 comprises a base unit 5 and an interchangeable function module 2. The base unit 5 contains a drive device 105 for moving the household robot 1 over a floor area, an energy store 115, one or more sensors 120 for sensing an environment of the household robot 1, a control device 4 and a chassis 130 for receiving the components of the household robot 1. The control device 4 comprises a programmable microcomputer or microcontroller and is set up to control a movement of the household robot 1 over the floor area. For this purpose, the control device 4 can, in particular, record and process sensor signals from one of the sensors 120 and, depending on the latter, supply the drive device 105 with energy from the energy store 115. The energy store 115 can in particular be a rechargeable energy store, for example in the form of a battery pack.

Die Basiseinheit 5 umfasst eine Halteeinheit 3 zur Aufnahme eines Funktionsmoduls 2. Um das Funktionsmodul 2 mit dem Haushaltsroboter 1 mechanisch zu koppeln, ist eine mechanische Schnittstelle 145 vorgesehen. Außerdem ist eine Freigabeeinrichtung 150 vorgesehen, sodass das Funktionsmodul 2 bevorzugt verschiebungs- und drehsicher an der Basiseinheit 5 bzw. in der Halteeinheit 3 gehalten ist, solange die Freigabeeinrichtung 150 nicht betätigt ist. Nach Betätigung der Freigabeeinrichtung 150 kann das Funktionsmodul 2, insbesondere durch eine vorbestimmte Bewegung, vom Haushaltsroboter 1 getrennt werden. Das Funktionsmodul 2 ist hier im halbrunden Bereich des Haushaltsroboters 1 angeordnet. Im Folgenden wird aus Gründen einer übersichtlicheren Darstellung angenommen, dass das Funktionsmodul 2 an der geraden Seite des Haushaltsroboters 1 von diesem aufgenommen werden kann.The base unit 5 comprises a holding unit 3 for receiving a function module 2. A mechanical interface 145 is provided in order to mechanically couple the function module 2 to the household robot 1. In addition, a release device 150 is provided, so that the functional module 2 is preferably held against displacement and rotation on the base unit 5 or in the holding unit 3, as long as the release device 150 is not actuated. After actuation of the release device 150, the functional module 2 can be separated from the household robot 1, in particular by a predetermined movement. The function module 2 is arranged here in the semicircular area of the household robot 1. In the following, for reasons of Clearer representation assumed that the functional module 2 on the straight side of the household robot 1 can be picked up by this.

Es ist eine Energieschnittstelle 155, eine Datenschnittstelle 160 oder eine Materialschnittstelle 165 zwischen dem Haushaltsroboter 1 und dem Funktionsmodul 2 vorgesehen. Weiter sind die Schnittstellen 155 bis 165 derart mit der mechanischen Schnittstelle 145 gekoppelt, dass ein möglichst automatisches Verbinden oder Trennen erfolgt, wenn die mechanische Schnittstelle 145 verbunden bzw. getrennt wird. Die Materialschnittstelle 165 kann insbesondere zu einem Behälter 170 des Haushaltsroboters 1 führen, der beispielsweise Wasser oder Reinigungsmittel bereithält.An energy interface 155, a data interface 160 or a material interface 165 is provided between the household robot 1 and the function module 2. Furthermore, the interfaces 155 to 165 are coupled to the mechanical interface 145 in such a way that connection or disconnection takes place as automatically as possible when the mechanical interface 145 is connected or disconnected. The material interface 165 can lead, in particular, to a container 170 of the household robot 1, which holds water or cleaning agents, for example.

Der Haushaltsroboter 1 kann noch weitere Elemente aufweisen, insbesondere eine drahtlose Schnittstelle zur Verbindung mit einem Datennetzwerk. Außerdem kann beispielsweise eine Beleuchtungseinrichtung oder ein Aktor vorgesehen sein, etwa eine Kamera oder ein Greifer, um eine vom Funktionsmodul 2 unabhängige Grundfunktion des Haushaltsroboters 1 zur realisieren. Das Funktionsmodul 2 kann über die Schnittstellen 145, 155, 160 oder 165 mit dem Haushaltsroboter 1 interagieren, um eine vorbestimmte Aufgabe zu erfüllen. Beispielsweise kann das Funktionsmodul 2 über die Datenschnittstelle 160 die Anforderung übermitteln, eine vorbestimmte Position anzufahren oder ein vorbestimmtes Fahrmanöver durchzuführen.The household robot 1 can also have further elements, in particular a wireless interface for connection to a data network. In addition, for example, a lighting device or an actuator can be provided, for example a camera or a gripper, in order to implement a basic function of the household robot 1 that is independent of the function module 2. The function module 2 can interact with the household robot 1 via the interfaces 145, 155, 160 or 165 in order to fulfill a predetermined task. For example, the function module 2 can transmit the request via the data interface 160 to move to a predetermined position or to carry out a predetermined driving maneuver.

Im Unterschied zum Stand der Technik ist die Steuervorrichtung 4 zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Steuerverfahrens für den Haushaltsroboter 1 ausgestaltet.In contrast to the prior art, the control device 4 is designed to carry out a control method according to the invention for the household robot 1.

Figur 2 zeigt ein Blockschaltbild zum Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens. In Schritt I wird eine Aufgabe A für den Haushaltsroboter 1 bereitgestellt Figure 2 shows a block diagram of the sequence of the method according to the invention. In step I, a task A is provided for the household robot 1

In Schritt II erfolgt eine Unterteilung der Aufgabe A in Teilaufgaben T1, T2, T3. Damit liegen die Teilaufgaben T1, T2, T3 grundsätzlich bereits in einer abarbeitungsfähigen Reihenfolge vor.In step II, task A is subdivided into subtasks T1, T2, T3. The subtasks T1, T2, T3 are therefore already available in an order that can be processed.

In Schritt III werden Funktionsmodule 2 bestimmt, die zur Abarbeitung der Teilaufgaben T1, T2, T3 benötigt werden.In step III, function modules 2 are determined which are required for processing the subtasks T1, T2, T3.

In Schritt IV erfolgt eine Festlegung der Abarbeitung der Teilaufgaben T1, T2, T3 und/oder der Benutzung der Funktionsmodule 2, wobei im Rahmen dieser Festlegung ermittelt wird,
(a) ob eine Ruhezeit R innerhalb einer Teilaufgabe T1, T2, T3 und/oder zwischen zwei Teilaufgaben T1, T2, T3 vorliegt. Da eine Ruhezeit einzukalkulieren ist, wird geprüft, (b) ob während dieser Ruhezeit R eine andere Teilaufgabe T1, T2, T3 oder ein Teil dieser erledigt werden kann. Im positiven Fall der Prüfung wird (c) die Reihenfolge der Teilaufgaben T1, T2, T3 und/oder der benötigten Funktionsmodule 2 so festgelegt, dass die andere Teilaufgabe T3 oder ein Teil der anderen Teilaufgabe T3 innerhalb der Ruhezeit R abgearbeitet wird.In step IV, the processing of the subtasks T1, T2, T3 and / or the use of the functional modules 2 is determined, it being determined as part of this determination that
(a) whether there is a rest time R within a sub-task T1, T2, T3 and / or between two sub-tasks T1, T2, T3. Since a rest period is to be taken into account, it is checked (b) whether another subtask T1, T2, T3 or part of this can be accomplished during this rest period R. If the test is positive, (c) the sequence of the subtasks T1, T2, T3 and / or the required function modules 2 is determined such that the other subtask T3 or part of the other subtask T3 is processed within the idle time R.

Ohne das Vorliegen einer Ruhezeit oder ohne die Möglichkeit, während der Ruhezeit eine andere Teilaufgabe zu erledigen, wird die zunächst in Schritt II ermittelte Reihenfolge der Teilaufgaben T1, T2, T3 unverändert beibehalten.Without the presence of a rest period or without the possibility of performing another subtask during the rest period, the sequence of subtasks T1, T2, T3 initially determined in step II is retained unchanged.

In Schritt V erfolgt eine Bestimmung eines Vorbereitungsbereichs V in der Nähe eines durch die Aufgabe A festgelegten Arbeitsbereichs AB,In step V, a preparation area V is determined in the vicinity of a work area AB defined by task A,

In Schritt VI werden die benötigten Funktionsmodule 2 in den Vorbereitungsbereich V transportiert.In step VI, the required functional modules 2 are transported to the preparation area V.

In Schritt VII erfolgt ein Abarbeiten der Teilaufgaben T1, T2, T3 gemäß der festgelegten Reihenfolge.In step VII, the subtasks T1, T2, T3 are processed in accordance with the specified sequence.

Figur 3 zeigt einen Grundriss eines Haushalts (Wohnung) als Ausgangssituation des Haushaltsroboters 1. Der Haushaltsroboter 1 steht links oben in einer Küche. Er kann dort beispielsweise in einer Ladestation stehen. Figure 3 shows a floor plan of a household (apartment) as the starting situation of the household robot 1. The household robot 1 is at the top left in a kitchen. For example, it can be in a charging station.

In einem Wohnzimmer recht oben befinden sich zwei Funktionsmodule 2, nämlich ein Randreinigungsmodul 2a und ein Staubsaugmodul 2c in einem Lagerbereich L. In einem zentralen Flur steht ein Luftreinigungsmodul 2b in einer Ecke und wird zur Reinigung der Luft betrieben, weil der Flur als Durchgangszimmer oft frequentiert wird.In a living room at the top there are two functional modules 2, namely an edge cleaning module 2a and a vacuum cleaning module 2c in a storage area L. In an central hallway there is an air cleaning module 2b in a corner and is operated to purify the air because the hallway is often used as a passage room becomes.

In einem mittleren unteren Zimmer, einem Bad, steht ein Wischmodul 2d zum Nassreinigen, das nach seiner Säuberung dort zum Trocknen steht. Der Bereich, in dem das Wischmodul 2d steht, könnte auch ein weiterer Lagerbereich sein.In a middle lower room, a bathroom, there is a wiping module 2d for wet cleaning, which is there for drying after being cleaned. The area in which the wiping module 2d is located could also be a further storage area.

Figur 4 zeigt einen Zwischenzustand bei Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, während der Haushaltsroboter 1 die benötigten Funktionsmodule 2 in einer Vorbereitungszone V vor einem künftigen Arbeitsbereich AB, nämlich einem Zimmer mit einem Hartfußboden platziert. Ein Staubsaugmodul 2c und ein Luftreinigungsmodul 2b befinden sich bereits in der Vorbereitungszone V und ein Wischmodul 2d wird gerade in die Vorbereitungszone V verbracht. Die Vorbereitungszone V liegt außerhalb des Zimmers und im oder in der Nähe seinen(s) Eingangsbereich(s), damit die dort zwischengelagerten Funktionsmodule 2b, 2c, 2d einerseits einen Reinigungsvorgang im Arbeitsbereich AB nicht stören, andererseits aber schnell verfügbar sind. Danach oder währenddessen wird die Reihenfolge bestimmt, in welcher der Haushaltsroboter 1 die Funktionsmodule 2 benutzen soll. Wurde die Reihenfolge bereits vorher ermittelt, können die Funktionsmodule 2 so platziert werden, dass kein später verwendetes Funktionsmodul 2 den Zugang zu einem früher verwendeten Funktionsmodul 2 blockiert. Außerdem kann entschieden werden, dass der Haushaltsroboter 1 das zuerst zu verwendende Funktionsmodul 2a als letztes holt, da er es nicht erst in der Vorbereitungszone V platzieren muss, sondern sofort mit der Reinigung beginnen kann. Figure 4 shows an intermediate state when executing the method according to the invention, while the household robot 1 places the required functional modules 2 in a preparation zone V in front of a future work area AB, namely a room with a hard floor. A vacuum cleaning module 2c and an air cleaning module 2b are already in the preparation zone V and a wiping module 2d is just being brought into the preparation zone V. The preparation zone V is located outside of the room and in or near its entrance area (s), so that the functional modules 2b, 2c, 2d temporarily stored there on the one hand do not interfere with a cleaning process in the work area AB, but on the other hand are quickly available. Afterwards or during this, the order in which the household robot 1 is to use the function modules 2 is determined. If the sequence has already been determined beforehand, the function modules 2 can be placed in such a way that no function module 2 used later blocks access to a function module 2 previously used. In addition, it can be decided that the household robot 1 fetches the function module 2a to be used first last, since it does not have to place it in the preparation zone V first, but can start cleaning immediately.

Gemäß Figur 5 nimmt der Haushaltsroboter 1 als erstes Funktionsmodul 2 das Randreinigungsmodul 2a aus dem Vorbereitungsbereich V auf (oder er hat es als letztes geholt und beginnt sofort). Nun werden Ecken, Kanten und Ränder des Raumes gereinigt. Danach wird das Randreinigungsmodul 2a in dem Vorbereitungsbereich V abgestellt und das Luftreinigungsmodul 2b aufgenommen.According to Figure 5 As the first functional module 2, the household robot 1 picks up the edge cleaning module 2a from the preparation area V (or it was the last to fetch it and starts immediately). Now corners, edges and edges of the room are cleaned. The edge cleaning module 2a is then placed in the preparation area V and the air cleaning module 2b is accommodated.

In Figur 6 hat der Haushaltsroboter 1 das Luftreinigungsmodul 2b an eine bereits gereinigte Stelle am Rand abgestellt, um den Staub aufzunehmen, der beim Randreinigen bereits in die Luft gelangt und im weiteren Verlauf des Verfahrens, z. B. beim nächsten Schritt, dem Staubsaugen, noch in die Luft gelangen wird. Anschließend fährt der Haushaltsroboter 1 zurück in den Vorbereitungsbereich V und nimmt das Staubsaugmodul 2c auf.In Figure 6 the household robot 1 has placed the air cleaning module 2b at an already cleaned location on the edge in order to pick up the dust that already gets into the air during the edge cleaning and in the further course of the method, e.g. B. in the next step, vacuuming, will still get into the air. The household robot 1 then moves back into the preparation area V and picks up the vacuum cleaning module 2c.

Gemäß Figur 7 hat der Haushaltsroboter 1 das Staubsaugmodul 2c aufgenommen. Er saugt den Boden ab, während das Luftreinigungsmodul 2b weiterhin die Luft von Staub reinigt, der bei Staubsaugen aufgewirbelt wird. Hierdurch wird der Boden für den Nasswischvorgang vom groben Schmutz und Staub befreit.According to Figure 7 the household robot 1 has picked up the vacuum cleaner module 2c. It vacuums the floor, while the air cleaning module 2b continues to clean the air of dust that is whirled up when vacuuming. This removes coarse dirt and dust from the floor for wet wiping.

Auch wenn der aufgewirbelte Staub vom Luftreinigungsmodul 2b zum Teil aus der Luft aufgenommen wird, so setzt sich doch ein anderer, nicht erfasster Teil auf dem Boden ab. Da dies einige Zeit dauert, ergibt sich nach dem Staubsaugen eine Zeitspanne, während der der Haushaltsroboter 1 mit der Reinigung des Bodens im Arbeitsbereich AB pausieren muss. Das Zeitintervall der Pause sollte so groß gewählt werden, dass sich zumindest größere Staubpartikel, welche durch den Reinigungsvorgang in die Luft gewirbelt worden sind, wieder auf dem Boden absetzen können. Allerdings wird diese Wartezeit sinnvoll genutzt.Even if the whirled up dust is partially absorbed from the air by the air cleaning module 2b, a different, undetected part settles on the floor. Since this takes some time, after vacuuming there is a period of time during which the household robot 1 has to pause to clean the floor in the work area AB. The time interval of the pause should be chosen so large that at least larger dust particles, which have been whirled into the air by the cleaning process, can settle on the floor again. However, this waiting time is used sensibly.

In Figur 8 nutzt der Haushaltsroboter 1 die Ruhezeit, indem er die nicht mehr benötigten Funktionsmodule 2, nämlich das Staubsaugmodul 2c und das Randreinigungsmodul 2a, aus dem Vorbereitungsbereich V in den für sie vorgesehenen Lagerbereich L (Fig. 3) zurückbringt. Zudem können in dieser Ruhezeit R in Abhängigkeit der jeweiligen Aufgabe A andere Teilaufgaben T1, T2, T3 in anderen Bereichen des Haushalts erledigt werden, z. B. andere Räume mit dem Wischmodul 2d gesäubert werden.In Figure 8 The household robot 1 uses the rest time by moving the function modules 2 that are no longer required, namely the vacuum cleaning module 2c and the edge cleaning module 2a, from the preparation area V into the storage area L ( Fig. 3 ) brings back. In addition, depending on the respective task A, other subtasks T1, T2, T3 can be carried out in other areas of the household in this rest time R, for. B. other rooms can be cleaned with the wiping module 2d.

Ist die definierte Wartezeit vorbei, bringt der Haushaltsroboter 1 das Luftreinigungsmodul 2b aus dem Raum heraus, nämlich zurück in den Vorbereitungsbereich V. Der Haushaltsroboter 1 kann das Luftreinigungsmodul 2b auch in dem Lagerbereich L oder einem anderen Ort (z. B. einem anderen zu reinigenden Raum) abstellen.If the defined waiting time is over, the household robot 1 brings the air cleaning module 2b out of the room, namely back into the preparation area V. The household robot 1 can also clean the air cleaning module 2b in the storage area L or another location (e.g. another one to be cleaned) Space).

Anschließend nimmt der Haushaltsroboter 1 aus dem Vorbereitungsbereich V das letzte verbliebene Funktionsmodul 2, das Wischmodul 2d zum Nassreinigen, auf und beginnt mit dem Wischvorgang (ohne Figur). Nach Abschluss des Wischvorgangs wird das Wischmodul 2d in den Lagerbereich L oder einen Ort verbracht, an dem es benötigt wird.The household robot 1 then picks up the last remaining functional module 2, the wiping module 2d for wet cleaning, from the preparation area V and begins the wiping process (without a figure). After completion of the wiping process, the wiping module 2d is brought to the storage area L or to a location where it is required.

Da es sich bei dem oben detailliert beschriebenen Verfahren und dem Roboter jeweils um ein Beispiel handelt, können sie in üblicher Weise vom Fachmann in einem weiten Umfang modifiziert werden, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen. Insbesondere können auch die konkreten Ausgestaltungen der Funktionsmodule entsprechend den zu erledigenden Aufgaben in anderer Form als in der hier beschriebenen erfolgen. Ebenso kann der Haushaltsroboter an sich in einer anderen Form ausgestaltet werden, wenn dies aus Platzgründen bzw. gestalterischen Gründen notwendig ist. Weiterhin schließt die Verwendung der unbestimmten Artikel "ein" bzw. "eine" nicht aus, dass die betreffenden Merkmale auch mehrmals oder mehrfach vorhanden sein können.Since the method and the robot described in detail above are each an example, they can be modified in a conventional manner to a large extent by the person skilled in the art without departing from the scope of the invention. In particular the specific configurations of the functional modules can also be carried out in a different form from the one described here, in accordance with the tasks to be performed. Likewise, the household robot itself can be designed in a different form if this is necessary for reasons of space or design. Furthermore, the use of the indefinite articles "a" or "an" does not preclude the fact that the relevant features can also be present more or more times.

BezugszeichenlisteReference symbol list

11
HaushaltsroboterHousehold robot
22nd
FunktionsmodulFunction module
2a2a
RandreinigungsmodulEdge cleaning module
2b2 B
LuftreinigungsmodulAir purification module
2c2c
StaubsaugmodulVacuum module
2d2d
WischmodulWiping module
33rd
HalteeinheitHolding unit
44th
SteuervorrichtungControl device
55
BasiseinheitBase unit
105105
AntriebseinrichtungDrive device
115115
EnergiespeicherEnergy storage
120120
Sensorsensor
130130
Chassischassis
145145
Schnittstelleinterface
150150
FreigabeeinrichtungRelease facility
155155
EnergieschnittstelleEnergy interface
160160
DatenschnittstelleData interface
165165
MaterialschnittstelleMaterial interface
170170
Behältercontainer
AA
Aufgabetask
ABFROM
ArbeitsbereichWorkspace
LL
Lagerbereichstorage area
T1, T2, T3T1, T2, T3
TeilaufgabeSubtask
RR
Ruhezeitrest time
VV
VorbereitungsbereichPreparation area

Claims (10)

Verfahren zum Betrieb eines Haushaltsroboters (1) mit Funktionsmodulen (2) umfassend die Schritte: - Bereitstellen einer Anzahl von Aufgaben (A) für den Haushaltsroboter (1), - Unterteilen mindestens einer Aufgabe (A) in eine Anzahl von Teilaufgaben (T1, T2, T3), - Bestimmen der Funktionsmodule (2), die zur Abarbeitung der Teilaufgaben (T1, T2, T3) benötigt werden, - Festlegen der Reihenfolge der Abarbeitung der Teilaufgaben (T1, T2, T3) und/oder der Benutzung der Funktionsmodule (2), wobei a) ermittelt wird, ob eine Ruhezeit (R) innerhalb einer Teilaufgabe (T1, T2, T3) und/oder zwischen zwei Teilaufgaben (T1, T2, T3) vorliegt und b) geprüft wird, ob während einer festgestellten Ruhezeit (R) eine andere Teilaufgabe (T1, T2, T3) zumindest teilweise erledigt werden kann, woraufhin die Reihenfolge der Teilaufgaben (T1, T2, T3) und/oder der benötigten Funktionsmodule (2) so festgelegt wird, dass die andere Teilaufgabe (T1, T2, T3) innerhalb der Ruhezeit (R) zumindest teilweise abgearbeitet wird, - Abarbeiten der Teilaufgaben (T1, T2, T3) in der festgelegten Reihenfolge. Method for operating a household robot (1) with function modules (2) comprising the steps: - Providing a number of tasks (A) for the household robot (1), - dividing at least one task (A) into a number of subtasks (T1, T2, T3), - Determining the function modules (2) that are required to process the subtasks (T1, T2, T3), - Determine the order of processing the subtasks (T1, T2, T3) and / or the use of the function modules (2), whereby a) it is determined whether there is a rest period (R) within a subtask (T1, T2, T3) and / or between two subtasks (T1, T2, T3) and b) it is checked whether another subtask (T1, T2, T3) can be at least partially completed during a determined rest period (R), whereupon the sequence of the subtasks (T1, T2, T3) and / or the required function modules (2) is determined so that the other subtask (T1, T2, T3) is at least partially processed within the rest period (R), - Processing the subtasks (T1, T2, T3) in the specified order. Verfahren nach dem vorangehenden Anspruch, gekennzeichnet durch die zusätzlichen Schritte: - Bestimmen eines Vorbereitungsbereichs (V) außerhalb, aber in der Nähe eines durch eine Aufgabe (A) festgelegten Arbeitsbereichs (AB), - Transport der benötigten Funktionsmodule (2) in den Vorbereitungsbereich (V) im Rahmen des Abarbeitens der Teilaufgaben (T1, T2, T3). Method according to the preceding claim, characterized by the additional steps: - determining a preparation area (V) outside but near a work area (AB) defined by a task (A), - Transport of the required function modules (2) to the preparation area (V) as part of the processing of the subtasks (T1, T2, T3). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kommunikation mit einem Benutzersystem erfolgt, bevorzugt mit einem Computer oder einem Mobilfunkgerät des Benutzers, wobei im Rahmen der Kommunikation bevorzugt Statusinformationen an den Benutzer gesendet werden, insbesondere über den Zustand des Haushaltsroboters (1) oder über den Stand der Teilaufgaben (T1, T2, T3).Method according to one of the preceding claims, characterized in that communication takes place with a user system, preferably with a computer or a mobile radio device of the user, status information being sent to the user as part of the communication, in particular about the state of the household robot (1) or about the status of the subtasks (T1, T2, T3). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ermittelt wird, ob eine parallele Abarbeitung von zwei oder mehr Aufgaben oder Teilaufgaben (T1, T2, T3) durchgeführt werden kann, und dass im positiven Falle die parallele Abarbeitung in die Festlegung der Reihenfolge der Teilaufgaben (T1, T2, T3) aufgenommen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is determined whether a parallel processing of two or more tasks or sub-tasks (T1, T2, T3) can be carried out, and that in the positive case the parallel processing in the determination of the order of the Subtasks (T1, T2, T3) is added. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei mehreren möglichen Reihungen von Teilaufgaben (T1, T2, T3) eine erste Reihung gewählt wird und die Zeit zum Abarbeiten der ersten Reihung gemessen wird, wobei bei mehrfachem Auftauchen dieser Konstellation von Teilaufgaben (T1, T2, T3) unterschiedliche Reihungen gewählt und deren Arbeitszeit gemessen werden und nach Durchlaufen einer Anzahl von unterschiedlichen Reihungen für zukünftige Male diejenige mit der günstigsten Arbeitszeit gewählt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when there are several possible series of subtasks (T1, T2, T3) a first series is selected and the time for processing the first series is measured, with this constellation of subtasks (T1 , T2, T3) different series are selected and their working hours are measured and after going through a number of different series for future times the one with the cheapest working time is selected. Haushaltsroboter (1) umfassend eine autonom bewegliche Basiseinheit (5), eine Halteeinheit (3) zur Kopplung des Haushaltsroboters (1) mit einem Funktionsmodul (2) und eine Steuervorrichtung (4), die dazu ausgelegt ist, ein Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche zur Steuerung des Haushaltsroboters (1) auszuführen.Household robot (1) comprising an autonomously movable base unit (5), a holding unit (3) for coupling the household robot (1) to a function module (2) and a control device (4) which is designed to implement a method according to one of the preceding claims to control the household robot (1). Haushaltsroboter nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch ein Kommunikationsmodul, welches für eine Kommunikation mit einem Benutzerkommunikationssystem ausgelegt ist.Household robot according to claim 6, characterized by a communication module which is designed for communication with a user communication system. Haushaltsroboter nach Anspruch 6 oder 7, gekennzeichnet durch eine Datenbank, in der zu einer Menge von Aufgaben die zu deren Lösung notwendigen Teilaufgaben (T1, T2, T3) enthalten sind, bevorzugt zusammen mit den dazu benötigten Funktionsmodulen (2) und/oder der Reihenfolge der Durchführung der betreffenden Teilaufgaben (T1, T2, T3).Household robot according to Claim 6 or 7, characterized by a database in which the subtasks (T1, T2, T3) necessary for solving a quantity of tasks are contained, preferably together with the function modules (2) and / or the sequence required for this the execution of the relevant subtasks (T1, T2, T3). Haushaltsroboter nach Anspruch 7 oder 8, gekennzeichnet durch eine permanente Karte seiner Umgebung, insbesondere über einen Raumplan, wobei der Haushaltsroboter (1) bevorzugt dazu ausgestaltet ist, dass innerhalb der Karte durch einen Benutzer Lagerbereiche (L) für die Funktionsmodule (2) angegeben werden können.Household robot according to claim 7 or 8, characterized by a permanent map of its surroundings, in particular via a room plan, the household robot (1) preferably being designed so that storage areas (L) for the functional modules (2) are specified by a user within the card can. Haushaltsroboter nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (4) ein System umfasst, welches basierend auf den Prinzipien des maschinellen Lernens trainiert werden kann.Household robot according to one of claims 6 to 9, characterized in that the control unit (4) comprises a system which can be trained based on the principles of machine learning.
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