DE212018000124U1 - Linear power device of high power and mass density with simplified structure - Google Patents

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Abstract

Linearantriebsvorrichtung hoher Leistungs- und Massendichte mit vereinfachter Struktur, umfassend
eine Antriebsquelle zum Liefern einer Antriebskraft und
ein Antriebskraftumwandlungsmodul (6), das mit der Antriebsquelle drehbar verbunden ist,
dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Antriebsquelle um einen Außenläufermotor handelt, der eine Statoranordnung mit einem Eisenkern und eine Wicklung und eine an der Statoranordnung aufgesetzte Drehanordnung umfasst, wobei
das Antriebskraftumwandlungsmodul (6) eine mit der Drehanordnung fest verbundene Kugelspindelmutter (4) und eine auf die Kugelspindelmutter (4) spiralförmig abgestimmte Kugelspindel (3) umfasst, und
es sich bei der Drehanordnung um eine Hohlwellenstruktur handelt, auf der die Kugelspindel (3) aufgesetzt ist.

Figure DE212018000124U1_0000
Linear power device of high power and mass density with simplified structure, comprising
a drive source for supplying a driving force and
a drive force conversion module (6) rotatably connected to the drive source,
characterized in that the drive source is an external rotor motor comprising a stator assembly having an iron core and a winding and a rotary assembly mounted on the stator assembly, wherein
the driving force conversion module (6) includes a ball screw nut (4) fixedly connected to the rotating assembly and a ball screw (3) spirally tuned to the ball screw nut (4), and
it is in the rotary assembly is a hollow shaft structure on which the ball screw (3) is placed.
Figure DE212018000124U1_0000

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die vorliegende Erfindung betrifft das technische Gebiet von Linearantriebsgeräten bzw. - vorrichtungen für ein Robotergelenk, insbesondere eine Linearantriebsvorrichtung hoher Leistungs- und Massendichte mit vereinfachter Struktur.The present invention relates to the technical field of linear drive devices or devices for a robot joint, in particular a linear drive device of high power and mass density with a simplified structure.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Zurzeit haben auf dem Gebiet des Roboters verschiedene Antriebsvorrichtungen eine weit verbreitete Verwendung. Eine Mensch-Maschine-Interaktion und die gute Sportsleistung des Roboters werden immer mehr benötigt, und höhere Anforderungen werden an den Aktuator des Gelenks erhoben, umfassend: 1) hohe Ansprechgeschwindigkeit, hohe Leistungs- und Massendichte, kleines Gewicht, dadurch kann eine direkte Kraftsteuerung des Robotergelenks realisiert werden; 2) einfache Struktur und niedrige Kosten, einfache Verarbeitung und Herstellung; 3) kompakte Struktur der Größe der Antriebseinheit des Gelenks, dadurch wird die räumliche Auslastungsrate des Roboters verbessert; 4) Stabilität und Zuverlässigkeit.At present, in the field of robot, various driving devices have a widespread use. Human-machine interaction and the good sports performance of the robot are increasingly needed, and higher demands are made on the joint's actuator, including: 1 ) high response speed, high power and mass density, low weight, thereby a direct force control of the robot joint can be realized; 2 ) simple structure and low cost, easy processing and manufacturing; 3 ) compact structure of the size of the drive unit of the joint, thereby improving the spatial utilization rate of the robot; 4 ) Stability and reliability.

Die derzeit typische Kugelgewindemutter-Antriebseinheit hat eine relativ komplizierte Struktur, erfordert eine große Anzahl an Teilen, hohe Kosten, eine niedrige Leistungs- und Massendichte und eine niedrige Ansprechgeschwindigkeit, darüber hinaus ist die Struktur nicht ausreichend kompakt. Obwohl bei einem Teil von Patenten (wie CN201410135715) ein Innenläufermotor mit hohler Welle verwendet wird, die Kugelspindel sich durch die hohle Welle des Motors erstreckt und somit der Integrationsgrad verbessert wird, ist die Struktur aufgrund eines komplizierten Wicklungsprozesses des Innenläufermotors und einer komplexen sperrigen mechanischen Gesamtstruktur nicht geeignet für die Robotergelenk-Antriebseinheit hoher Leistungs- und Massendichte. Vielmehr kann eine solche Struktur nur auf herkömmliche industrielle Automatisierungsgeräte angewendet werden. Aufgrund der obigen Mängel der Kugelspindelmutter-Antriebseinheit verwenden die aktuellen Roboterprodukte selten ein Kugelspindelmutter-Antriebssystem.The present ball screw nut drive unit has a relatively complicated structure, requires a large number of parts, high cost, low power and mass density, and low response speed, moreover, the structure is not sufficiently compact. Although in a part of patents (such as CN201410135715), a hollow shaft internal rotor motor is used, the ball screw extends through the hollow shaft of the motor and thus the degree of integration is improved, the structure is due to a complicated winding process of the internal rotor motor and a complex bulky mechanical structure not suitable for the robotic joint drive unit high power and mass density. Rather, such a structure can only be applied to conventional industrial automation devices. Due to the above shortcomings of the ball screw drive unit, the current robot products rarely use a ball screw nut drive system.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Hinsichtlich der Mängel aus dem Stand der Technik zielt die vorliegende Erfindung darauf ab, eine Linearantriebsvorrichtung hoher Leistungs- und Massendichte mit vereinfachter Struktur zur Verfügung zu stellen, bei der die Kugelspindelmutter durch einen Motor unmittelbar angetrieben wird und eine gute Zuverlässigkeit und einfache Wartung realisiert werden können, wobei die Linearantriebsvorrichtung für Roboterprodukte geeignet ist.With respect to the shortcomings of the prior art, the present invention aims to provide a high power and mass density linear drive device of simplified structure in which the ball screw nut is directly driven by a motor and good reliability and easy maintenance can be realized , wherein the linear drive device is suitable for robot products.

Diese Aufgabe wird durch eine Linearantriebsvorrichtung nach Anspruch 1 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der rückbezogenen Unteransprüche.This object is achieved by a linear drive device according to claim 1. Further advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine Linearantriebsvorrichtung hoher Leistungs- und Massendichte mit vereinfachter Struktur bereitgestellt, umfassend eine Antriebsquelle zum Liefern einer Antriebskraft und ein mit der Drehanordnung der Antriebsquelle fest verbundenes Antriebskraftumwandlungsmodul, wobei es sich bei der Antriebsquelle um einen Außenläufermotor handelt, der eine Statoranordnung mit einem Eisenkern und eine Wicklung und eine an der Statoranordnung aufgesetzte Drehanordnung umfasst, und wobei das Antriebskraftumwandlungsmodul eine mit der Drehanordnung der Antriebsquelle fest verbundene Kugel spindelmutter und eine auf die Kugel spindelmutter spiralförmig abgestimmte Kugelspindel umfasst, und wobei es sich bei der Drehanordnung der Antriebsquelle um eine Hohlwellenstruktur handelt, auf der die Kugelspindel aufgesetzt ist. Die vorliegende Erfindung verwendet einen Außenläufermotor als Antriebsquelle, im Vergleich zum Innenläufermotor bestehen eine einfache mechanische Struktur und ein einfacher Wicklungsprozess sowie eine hohe Massendichte des Ausgangsdrehmoments, der Innenraum der Hohlwelle der Drehanordnung der Antriebsquelle bildet den Bewegungsraum der Kugelspindel, dadurch wird die axiale Größe der gesamten Antriebsvorrichtung erheblich verringert, und der Integrationsgrad der Vorrichtung wird erhöht.According to the present invention, there is provided a high power and mass density linear drive apparatus of a simplified structure, comprising a drive source for supplying a driving force and a driving force conversion module fixedly connected to the rotating assembly of the drive source, wherein the driving source is an external rotor motor having a stator assembly an iron core and a winding and a mounted on the stator assembly rotating assembly, and wherein the driving force conversion module comprises a fixedly connected to the rotating assembly of the drive source ball nut and a spindle nut on the ball spirally tuned ball screw, and wherein it is in the rotational arrangement of the drive source to a Hollow shaft structure acts on the ball screw is placed. The present invention uses an external rotor motor as a driving source, compared with the internal rotor motor, a simple mechanical structure and a simple winding process and a high mass density of the output torque, the interior of the hollow shaft of the rotary assembly of the drive source forms the movement space of the ball screw, thereby the axial size of the entire Drive device significantly reduced, and the degree of integration of the device is increased.

Bevorzugt umfasst die Statoranordnung der Antriebsquelle einen Statorkern mit Wicklung sowie ein Statorbasis, die sich durch den Statorkern mit Wicklung erstreckt und sie befestigt.Preferably, the stator assembly of the drive source comprises a stator core with winding and a stator base that extends through and secures the stator core with winding.

Bevorzugt umfasst die Drehanordnung einen Läuferstahlring, auf dessen Innenwand Permanentmagnetengruppen verteilt angeordnet sind, und eine mit der Kugelspindelmutter fest verbundene Läuferbasis, wobei der Läuferstahlring und die Läuferbasis koaxial miteinander fest verbunden sind, und wobei die Läuferbasis eine Drehwelle umfasst, und wobei es sich bei der Drehwelle um eine Hohlwellenstruktur handelt. Die Läuferbasis ist durch ein erstes Lager und ein drittes Lager mit der Statorbasis koaxial zusammen montiert, um ein Drehpaar auszubilden, so dass die Drehanordnung und die Statoranordnung genau aufeinander abgestimmt werden können; andererseits stellt die Hohlwellenstruktur der Drehwelle der Läuferbasis einen axialen Bewegungsraum der Kugelspindel zur Verfügung. In Betrieb trägt die vorliegende Erfindung hauptsächlich eine axiale Kraft. In den Anwendungen, in denen die axiale Kraft nicht besonders hoch ist, können das erste Lager und das dritte Lager unmittelbar die axiale Kraft tragen. In den Anwendungen, in denen die axiale Kraft relativ hoch ist, werden ein zusätzliches erstes Schublager und zweites Schublager verwendet, um die axiale Kraft nach der vorliegenden Erfindung hauptsächlich zu tragen. Dabei sind der Schubflansch und die Läuferbasis koaxial miteinander fest verbunden, wobei das erste Schublager koaxial zwischen der Statorbasis und dem Schubflansch angeordnet ist; und wobei eine Schubendkappe und die Statorbasis koaxial miteinander fest verbunden sind, und wobei das zweite Schublager koaxial zwischen dem Schubflansch und der Schubendkappe angeordnet ist. Wenn das Drehpaar des Außenläufermotors nach der vorliegenden Erfindung eine axiale Dehnkraft trägt, wird die Kraft hauptsächlich durch das erste Schublager getragen, während beim Tragen einer axialen Kompressionskraft die Kraft durch das zweite Schublager getragen wird. Die Struktur ist einfach und praktikabel und die Lösung ist ausführbar, somit kann die Struktur auf verschiedene komplexe Umgebungen angewendet werden.Preferably, the rotary assembly comprises a rotor steel ring on the inner wall of which permanent magnet groups are distributed, and a rotor base integral with the ball screw nut, the rotor steel ring and the rotor base being fixed coaxially to each other, and wherein the rotor base comprises a rotary shaft, and wherein the rotor base Rotary shaft is about a hollow shaft structure. The rotor base is coaxially assembled by a first bearing and a third bearing with the stator base to form a rotary pair so that the rotating assembly and the stator assembly can be accurately matched; On the other hand, the hollow shaft structure of the rotary shaft of the rotor base provides an axial movement space of the ball screw. In operation, the present invention primarily carries an axial force. In the applications where the axial force is not particularly high, the first bearing and the third bearing can directly bear the axial force. In applications where the axial force is relatively high, an additional first thrust bearing and second thrust bearing are used to primarily support the axial force of the present invention. In this case, the thrust flange and the rotor base are fixedly connected coaxially with each other, wherein the first thrust bearing is arranged coaxially between the stator base and the thrust flange; and wherein a thrust end cap and the stator base are fixedly connected coaxially with each other, and wherein the second thrust bearing is disposed coaxially between the thrust flange and the thrust end cap. When the rotary pair of the external rotor motor according to the present invention carries an axial stretching force, the force is mainly carried by the first thrust bearing, while supporting an axial compressive force, the force is carried by the second thrust bearing. The structure is simple and practical, and the solution is executable so the structure can be applied to various complex environments.

Bevorzugt ist an der Statorbasis eine Stützscheibe durchgehend angeordnet, wobei die Stützscheibe mit dem Läuferstahlring koaxial fest angebracht ist; und wobei die Stützscheibe durch das zweite Lager ein Drehpaar mit der Statorbasis bildet.Preferably, a support disk is arranged continuously on the stator base, wherein the support disk is coaxially fixed to the rotor steel ring; and wherein the support disc forms a pair of rotations with the stator base through the second bearing.

Bevorzugt sind die Kugelspindelmutter und die Läuferbasis unmittelbar fest miteinander verbunden oder durch eine Hubverlängerungshülse fest miteinander verbunden; wobei der Hohlwellenraum der Drehanordnung und der Innenraum der Hubverlängerungshülse einen Teil des Bewegungs- und Betriebsraums der Kugelspindel ausbilden; unter Verwendung der Hubverlängerungshülse kann der Betriebshubraum der Kugelspindel vergrößert werden, was sich zu Anwendungen eignet, in denen ein großer Hub benötigt ist.Preferably, the ball screw nut and the rotor base are directly fixed together or connected by a Hubverlängerungshülse firmly together; wherein the hollow shaft space of the rotary assembly and the interior of the Hubverlängerungshülse form part of the movement and operating space of the ball screw; using the stroke extension sleeve, the operating stroke of the ball screw can be increased, which is suitable for applications in which a large stroke is required.

Bevorzugt sind an der Hohlwelle der Drehanordnung ein erstes Schublager und ein zweites Schublager durchgehend angeordnet.Preferably, a first thrust bearing and a second thrust bearing are arranged continuously on the hollow shaft of the rotary assembly.

Bevorzugt ist an dem Wellenende der Läuferbasis eine Wellenende-Haltefeder zum Hindern einer axialen Verschiebung der Läuferbasis und der Statorbasis festgeklemmt, wobei an dem Endkappenflansch der Statorbasis eine elektromagnetische Bremse zum Bremsen der Stützscheibe befestigt ist. Durch die elektromagnetische Bremse realisiert die Antriebsquelle eine Bremsung für die Drehanordnung der Antriebsquelle, dabei ist die Struktur einfach und praktikabel, und die technische Lösung ist ausführbar.Preferably, at the shaft end of the rotor base, a shaft end retaining spring is clamped to prevent axial displacement of the rotor base and the stator base, and an electromagnetic brake for braking the supporting disk is secured to the end cap flange of the stator base. By the electromagnetic brake, the drive source realizes a braking for the rotational arrangement of the drive source, while the structure is simple and practical, and the technical solution is executable.

Bevorzugt ist an dem Endabschnitt der Kugelspindel ein Kopfsitz angeordnet ist, mit dem die Kugelspindel mit einem externen Gerät montiert und verbunden ist, wobei an einem Ende eines zu der Kugelspindel angrenzenden Kopfsitzes ein erster Begrenzungsblock angeordnet ist, während an dem anderen Ende der Kugelspindel ein zweiter Begrenzungsblock angeordnet ist. Der erste Begrenzungsblock und der zweite Begrenzungsblock sind aus elastischem Material hergestellt, um einen wirksamen Betriebsraum der Kugelspindel zu begrenzen und gleichzeitig die Schlagenergie beim Bewegen der Kugelspindel an die Grenze zu absorbieren, dadurch wird der Bewegungslärm der Kugelspindel verringert und die Lebensdauer der Kugelspindel und der darauf abgestimmten Teile verlängert. An der Statorbasis ist ein Hecksitz befestigt, der zum Montieren und Verbinden mit einem externen Gerät verwendet wird.Preferably, a head seat is arranged at the end portion of the ball screw, with which the ball screw with an external device is mounted and connected, wherein at one end of a ball screw adjacent head seat, a first limiting block is arranged, while at the other end of the ball screw, a second Limiting block is arranged. The first limiting block and the second limiting block are made of elastic material to limit an effective operating space of the ball screw and at the same time absorb the impact energy when moving the ball screw to the limit, thereby reducing the movement noise of the ball screw and the life of the ball screw and the thereon lengthened coordinated parts. Attached to the stator base is a rear seat that is used for mounting and connecting to an external device.

Bevorzugt ist an die Antriebsquelle ein Antriebssteuermodul zum Ansteuern der Antriebsquelle zur Drehung angeschlossen, wobei das Antriebssteuermodul einen Magneten für die Codiereinrichtung zum Erfassen der Informationen der Drehanordnung, eine entsprechende magnetische Codiereinrichtung und eine Motorantriebsplatte zum Ansteuern der Drehanordnung zum Drehen umfasst. Die auf den Magneten für die Codiereinrichtung abgestimmte magnetische Codiereinrichtung ist an dem Endkappenflansch der Statorbasis fest angebracht, um zu realisieren, dass der Drehwinkel der Drehanordnung des Außenläufermotors erfasst wird. Die Motorantriebsplatte ist an dem Endkappenflansch der Statorbasis befestigt, es ist auch ausführbar, dass die Motorantriebsplatte nicht an dem Endkappenflansch der Statorbasis montiert ist, sondern durch die Stromleitung mit dem Außenläufermotor verbunden ist, dabei kann die technische Lösung nach spezifischen Situationen ausgewählt werden.Preferably, a drive control module for driving the drive source for rotation is connected to the drive source, the drive control module comprising a magnet for the encoder for detecting the information of the rotary assembly, a corresponding magnetic encoder and a motor drive plate for driving the rotary assembly for rotation. The magnetic encoder tuned to the magnet for the encoder is fixedly secured to the end cap flange of the stator base to realize that the rotation angle of the rotary assembly of the external rotor motor is detected. The motor drive plate is fixed to the end cap flange of the stator base, it is also feasible that the motor drive plate is not mounted on the end cap flange of the stator base, but connected by the power line to the external rotor motor, while the technical solution can be selected according to specific situations.

Im Vergleich zum Stand der Technik hat die vorliegende Erfindung folgende Vorteile:Compared with the prior art, the present invention has the following advantages:

Die vorliegende Erfindung verwendet einen Außenläufermotor als Antriebsquelle, im Vergleich zum Innenläufermotor bestehen eine einfache mechanische Struktur und ein einfacher Wicklungsprozess sowie eine hohe Massendichte des Ausgangsdrehmoments, der Innenraum der Hohlwelle bildet einen Teil des Bewegungsraums der Kugelspindel, dadurch wird die axiale Größe der gesamten Antriebsvorrichtung erheblich verringert, und der der Integrationsgrad der Vorrichtung wird erhöht.The present invention uses an external rotor motor as a drive source, compared with the internal rotor motor, a simple mechanical structure and a simple winding process and a high mass density of the output torque, the interior of the hollow shaft forms part of the movement space of the ball screw, thereby the axial size of the entire drive device considerably decreases, and the degree of integration of the device is increased.

Die vorliegende Erfindung hat eine einfache Struktur und die technische Lösung ist ausführbar, dabei wird eine Kugelspindelmutter-Linearantriebseinheit verwendet, dadurch werden eine gute Zuverlässigkeit, niedrige Kosten und eine einfache Wartung erreicht, deshalb ist die vorliegende Erfindung für koordinierenden Roboter mit reicher Mensch-Maschine-Interaktion oder bionischen Roboter mit Fußbewegungen geeignet.The present invention has a simple structure and the technical solution is feasible, a ball screw nut linear drive unit is used, thereby good reliability, low cost and easy maintenance are achieved, therefore, the present invention for coordinating robot with rich man Machine interaction or bionic robot with foot movements suitable.

Figurenlistelist of figures

  • 1 zeigt eine gesamte schematische Darstellung des Erfindungsgegenstands nach der vorliegenden Erfindung. 1 shows an overall schematic representation of the subject invention of the present invention.
  • 2 zeigt eine Schnittansicht des Erfindungsgegenstands nach der vorliegenden Erfindung. 2 shows a sectional view of the subject invention of the present invention.
  • 3 zeigt eine Explosionsansicht des Erfindungsgegenstands nach der vorliegenden Erfindung. 3 shows an exploded view of the subject invention of the present invention.
  • 4 zeigt eine Explosionsansicht einer Drehanordnung des Erfindungsgegenstands nach der vorliegenden Erfindung. 4 shows an exploded view of a rotating assembly of the subject invention according to the present invention.
  • 5 zeigt eine Explosionsansicht einer Statoranordnung des Erfindungsgegenstands nach der vorliegenden Erfindung. 5 shows an exploded view of a stator assembly of the subject invention of the present invention.
  • 6 zeigt eine Schnittansicht einer Ausführungsform des Erfindungsgegenstands nach der vorliegenden Erfindung mit einer Hubverlängerungshülse. 6 shows a sectional view of an embodiment of the subject invention of the present invention with a Hubverlängerungshülse.
  • 7 zeigt eine Schnittansicht einer Ausführungsform des Erfindungsgegenstands nach der vorliegenden Erfindung mit einem Schublager. 7 shows a sectional view of an embodiment of the subject invention of the present invention with a thrust bearing.
  • 8 zeigt eine Explosionsansicht einer Ausführungsform des Erfindungsgegenstands nach der vorliegenden Erfindung mit einem Schublager. 8th shows an exploded view of an embodiment of the subject invention of the present invention with a thrust bearing.
  • 9 zeigt eine Schnittansicht einer Ausführungsform des Erfindungsgegenstands nach der vorliegenden Erfindung mit einer Hubverlängerungshülse und einem Schublager. 9 shows a sectional view of an embodiment of the subject invention of the present invention with a Hubverlängerungshülse and a thrust bearing.
  • 10 zeigt eine Ausführungsform des Erfindungsgegenstands nach der vorliegenden Erfindung. 10 shows an embodiment of the subject invention of the present invention.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION

Im Zusammenhang mit Figuren und Ausführungsformen wird vorliegende Erfindung im Folgenden näher erläutert, damit das Ziel, die technischen Lösungen und die Vorteile der vorliegenden Erfindung klarer werden. Es versteht sich, dass die hier geschilderten ausführlichen Ausführungsformen nur zur Erläuterung der vorliegenden Erfindung dient, statt die vorliegende Erfindung zu beschränken.In the context of figures and embodiments, the present invention will be explained in more detail below in order to clarify the object, the technical solutions and the advantages of the present invention. It should be understood that the detailed embodiments described herein are for the purpose of illustrating the present invention, rather than limiting the present invention.

Entgegengesetzt deckt die vorliegende Erfindung alle durch die Ansprüche definierten, auf der Grundlage der Essenz und des Umfangs der vorliegenden Erfindung durchgeführten Ersetzungen, Änderungen, äquivalenten Verfahren und Lösungen ab. Damit die vorliegende Erfindung besser verstanden werden kann, werden in der Beschreibung der vorliegenden Erfindung einige bestimmte Details näher erläutert. Der Fachmann auf diesem Gebiet kann ohne die Erläuterung der Details der vorliegenden Erfindung auch vollständig verstehen.Conversely, the present invention covers all substitutions, changes, equivalent methods, and solutions defined by the claims, based on the essence and scope of the present invention. In order that the present invention may be better understood, in the description of the present invention, certain specific details will be explained in more detail. One skilled in the art can also fully understand this without the explanation of the details of the present invention.

In einer ausführlichen Ausführungsform gemäß 1 bis 5, eine Linearantriebsvorrichtung hoher Leistungs- und Massendichte mit vereinfachter Struktur, umfassend Antriebsquelle zum Liefern der Antriebskraft, ein mit der Läuferbasis 11 der Antriebsquelle fest verbundenes Antriebskraftumwandlungsmodul 6 und ein Antriebssteuermodul zum Antreiben und Steuern des Motors.In a detailed embodiment according to 1 to 5 , a high power and mass density linear drive device of simplified structure, comprising a drive source for providing motive power, one with the rotor base 11 the drive source fixed drive power conversion module 6 and a drive control module for driving and controlling the motor.

Bei der Antriebsquelle handelt es sich um einen Außenläufermotor, der eine Statoranordnung und eine Drehanordnung umfasst. Die Drehanordnung umfasst eine Läuferbasis 11, einen Läuferstahlring 13 und eine Permanentmagnetengruppe 14. Die Läuferbasis 11 ist durch ein erstes Lager 15 und ein drittes Lager 21 mit der Statorbasis 20 koaxial zusammen montiert, um ein Drehpaar auszubilden. Die Läuferbasis 11 ist mit der Kugelspindelmutter 4 fest verbunden. Der Läuferstahlring 13 und die Läuferbasis 11 sind koaxial fest miteinander verbunden, wobei an der Innenwand des Läuferstahlring 13 Permanentmagnetengruppen 14 verteilt angeordnet sind. An dem Wellenende der Läuferbasis 11 ist eine Wellenende-Haltefeder 8 zum Hindern einer axialen Verschiebung der Läuferbasis 11 und der Statorbasis 20 festgeklemmt.The drive source is an external rotor motor comprising a stator assembly and a rotating assembly. The rotary assembly includes a rotor base 11 , a runner steel ring 13 and a permanent magnet group 14 , The runner base 11 is through a first camp 15 and a third camp 21 with the stator base 20 Coaxially mounted together to form a rotary pair. The runner base 11 is with the ball screw nut 4 firmly connected. The runner steel ring 13 and the runner base 11 are coaxially firmly connected to each other, wherein on the inner wall of the rotor steel ring 13 Permanent magnet groups 14 are arranged distributed. At the shaft end of the runner base 11 is a shaft end retaining spring 8th to prevent axial displacement of the rotor base 11 and the stator base 20 clamped.

Die Statoranordnung umfasst ein erstes Lager 15, einen Statorkern mit Wicklung 16, ein zweites Lager 17, eine Stützscheibe 18, eine elektromagnetische Bremse 19, eine Statorbasis 20, ein drittes Lager 21 und einen Hecksitz 9. An der Statorbasis 20 ist eine Stützscheibe 18 durchgehend angeordnet, wobei die Stützscheibe 18 und der Läuferstahlring 13 koaxial fest angebracht sind. Die Stützscheibe 18 bildet durch das zweite Lager 17 mit der Statorbasis 20 ein Drehpaar aus. An dem Endkappenflansch der Statorbasis 20 ist eine elektromagnetische Bremse 19 zum Bremsen der Stützscheibe 18 befestigt. Durch ein Bremsen der Stützscheibe 18 realisiert die elektromagnetische Bremse 19 eine Bremsung für den gesamten Außenläufermotor. Der Hecksitz 9 ist fest mit der Statorbasis 20 verbunden, um mit einem externen Gerät zu montieren und zu verbinden.The stator assembly includes a first bearing 15 , a stator core with winding 16 , a second camp 17 , a support disk 18 , an electromagnetic brake 19 , a stator base 20 , a third camp 21 and a backseat 9 , At the stator base 20 is a support disk 18 arranged continuously, with the support disk 18 and the runner steel ring 13 coaxially fixed. The support disk 18 forms through the second camp 17 with the stator base 20 a turn pair. At the end cap flange of the stator base 20 is an electromagnetic brake 19 for braking the support disk 18 attached. By braking the support disk 18 realizes the electromagnetic brake 19 a braking for the entire external rotor motor. The back seat 9 is fixed to the stator base 20 connected to mount and connect with an external device.

Die vorliegende Erfindung verwendet einen Außenläufermotor als Antriebsquelle, im Vergleich zum Innenläufermotor bestehen eine einfache mechanische Struktur und ein einfacher Wicklungsprozess sowie eine hohe Massendichte des Ausgangsdrehmoments.The present invention uses an external rotor motor as a drive source, in comparison with the internal rotor motor, a simple mechanical structure and a simple winding process and a high mass density of the output torque.

Das Antriebskraftumwandlungsmodul 6 umfasst eine mit der Drehanordnung der Antriebsquelle fest verbundene Kugelspindelmutter 4 und eine auf die Kugelspindelmutter 4 spiralförmig abgestimmte Kugel spindel 3, wobei die Kugel spindel 3 und die Kugelspindelmutter 4 ein Gewindepaar ausbilden. Das Antriebskraftumwandlungsmodul 6 wandelt die Drehbewegung des Motors in eine Linearbewegung der Kugelspindel um. Die Drehanordnung ist eine Hohlwellenstruktur, und auf der Drehanordnung ist eine Kugelspindel 3 aufgesetzt, wobei der Innenraum der Hohlwelle der Drehanordnung den Bewegungsraum der Kugelspindel 3 bildet, dadurch wird die axiale Größe der gesamten Antriebsvorrichtung erheblich verringert, und der Integrationsgrad der Vorrichtung wird erhöht. An dem Endabschnitt der Kugelspindel 3 ist ein Kopfsitz 31 angeordnet, mit dem ein externes Gerät montiert und verbunden ist, wobei an einem Ende eines zu der Kugelspindel 3 angrenzenden Kopfsitzes 31 ein erster Begrenzungsblock 2 angeordnet ist, während an dem anderen Ende der Kugelspindel 3 ein zweiter Begrenzungsblock 5 angeordnet ist. Der erste Begrenzungsblock 2 und der zweite Begrenzungsblock 5 sind aus elastischem Material hergestellt, um einen wirksamen Betriebsraum der Schraubenspindel zu begrenzen und gleichzeitig die Schlagenergie beim Bewegen der Schraubenspindel an die Grenze zu absorbieren.The drive power conversion module 6 includes a ball screw nut fixedly connected to the rotary assembly of the drive source 4 and one on the ball screw nut 4 spiral-shaped ball spindle 3 , wherein the ball spindle 3 and the ball screw nut 4 train a thread pair. The drive power conversion module 6 converts the rotary motion of the motor into a linear movement of the ball spindle. The rotary assembly is a hollow shaft structure, and on the rotary assembly is a ball screw 3 placed, wherein the interior of the hollow shaft of the rotary assembly, the movement space of the ball screw 3 forms, thereby the axial size of the entire drive device is significantly reduced, and the degree of integration of the device is increased. At the end portion of the ball screw 3 is a head seat 31 arranged, with which an external device is mounted and connected, being at one end of a ball screw to the 3 adjacent head seat 31 a first bounding block 2 is arranged while at the other end of the ball screw 3 a second boundary block 5 is arranged. The first bounding block 2 and the second bounding block 5 are made of elastic material to limit an effective operating space of the screw spindle and at the same time absorb the impact energy when moving the screw to the limit.

Das Antriebssteuermodul umfasst einen Magneten 12 für die Codiereinrichtung zum Erfassen der Informationen der Drehanordnung, eine dem Magneten 12 für die Codiereinrichtung entsprechende magnetische Codiereinrichtung und eine Motorantriebsplatte 10 zum Ansteuern des Außenläufermotors 7. Die auf den Magneten 12 für die Codiereinrichtung abgestimmte magnetische Codiereinrichtung ist an dem Endkappenflansch der Statorbasis 20 fest angebracht, um ein Erfassen des Drehwinkels der Drehanordnung des Außenläufermotors zu realisieren. Die Motorantriebsplatte 10 ist an dem Endkappenflansch der Statorbasis 20 befestigt, es ist auch ausführbar, dass die Motorantriebsplatte 10 nicht an dem Endkappenflansch der Statorbasis 20 montiert ist, sondern durch die Stromleitung mit dem Außenläufermotor verbunden ist. In Übereinstimmung mit der magnetischen Codiereinrichtung an dem Motor realisiert das Antriebssteuermodul eine Steuerung der geschlossenen Schleife für den Motor, und in Übereinstimmung mit einem externen Steuerbefehl wird der Steuermotor zu einer Echtzeit-Reaktion angesteuert. Das Antriebssteuermodul empfängt ein externes Steuersignal, um eine Steuerung für die Position, die Geschwindigkeit und das Ausgangsmoment des Motors zu realisieren.The drive control module includes a magnet 12 for the encoder for detecting the information of the rotating assembly, the magnet 12 for the encoder corresponding magnetic encoder and a motor drive plate 10 for driving the external rotor motor 7 , The on the magnet 12 for the encoder tuned magnetic encoder is at the Endkappenflansch the stator base 20 fixedly mounted to realize a detection of the rotational angle of the rotary assembly of the external rotor motor. The motor drive plate 10 is at the end cap flange of the stator base 20 attached, it is also executable that the motor drive plate 10 not on the end cap flange of the stator base 20 is mounted, but is connected by the power line to the external rotor motor. In accordance with the magnetic encoder on the motor, the drive control module realizes closed loop control of the motor, and in accordance with an external control command, the control motor is driven to a real time response. The drive control module receives an external control signal to provide control of the position, velocity and output torque of the motor.

Wie in 6 dargestellt, enthält die vorliegende Erfindung eine Ausführungsform mit einer Hubverlängerungshülse, der wirksame Hub der Kugelspindel 3 entspricht ungfähr der Länge der Durchgangswelle der Drehanordnung des Motors, wenn in einigen spezifischen Anwendungsfällen der Hub der Kugelspindel 2 zu verlängern ist, kann zwischen der Kugelspindelmutter und der Läuferbasis 11 eine Hubverlängerungshülse 22 hinzugefügt werden, um den Hub zu vergrößern, durch Passen einer Hubverlängerungshülse 22 verschiedener Längen wird eine Einstellung des Hubs der Antriebsvorrichtung realisiert.As in 6 illustrated, the present invention includes an embodiment with a Hubverlängerungshülse, the effective stroke of the ball screw 3 corresponds approximately to the length of the through shaft of the rotary assembly of the motor, if in some specific applications, the stroke of the ball screw 2 can extend between the ball screw nut and the rotor base 11 a stroke extension sleeve 22 can be added to increase the stroke, by fitting a Hubverlängerungshülse 22 different lengths, an adjustment of the stroke of the drive device is realized.

Wie in 7 dargestellt, enthält die vorliegende Erfindung eine Ausführungsform mit einem Schublager, in Betrieb trägt die vorliegende Erfindung hauptsächlich eine axiale Kraft. In den Anwendungen, in denen die axiale Kraft nicht besonders hoch ist, wird eine Lösung gemäß 2 verwendet, dabei können das erste Lager 15 und das dritte Lager 21 unmittelbar die axiale Kraft tragen. In den Anwendungen, in denen die axiale Kraft relativ hoch ist, werden ein zusätzliches erstes Schublager 33 und zweites Schublager 34 verwendet, um die axiale Kraft nach der vorliegenden Erfindung hauptsächlich zu tragen, wie in 8 und 9 dargestellt. Dabei sind der Schubflansch 32 und die Läuferbasis 11 koaxial fest miteinander verbunden, wobei das erste Schublager 33 koaxial zwischen der Statorbasis 20 und dem Schubflansch 32 angeordnet ist. Dabei sind die Schubendkappe 35 und die Statorbasis 20 koaxial fest miteinander verbunden, wobei das zweite Schublager 34 koaxial zwischen dem Schubflansch 32 und der Schubendkappe 35 angeordnet ist. Wenn das Drehpaar des Außenläufermotors 7 nach der vorliegenden Erfindung eine axiale Dehnkraft trägt, wird die Kraft hauptsächlich durch das erste Schublager 33 getragen, während beim Tragen einer axialen Kompressionskraft die Kraft durch das zweite Schublager 34 getragen wird. Nach Bedarf können auch die Hubverlängerungshülse und das Schublager zugleich verwendet werden, wi ein 9 dargestellt.As in 7 As shown, the present invention includes an embodiment with a thrust bearing, in operation, the present invention primarily carries an axial force. In applications where the axial force is not particularly high, a solution according to 2 used, it can be the first camp 15 and the third camp 21 directly carry the axial force. In applications where the axial force is relatively high, an additional first thrust bearing 33 and second thrust bearing 34 used to carry the axial force according to the present invention mainly as in 8th and 9 shown. Here are the thrust flange 32 and the runner base 11 coaxially fixedly connected to each other, wherein the first thrust bearing 33 coaxial between the stator base 20 and the thrust flange 32 is arranged. Here are the Schubendkappe 35 and the stator base 20 coaxially firmly connected to each other, wherein the second thrust bearing 34 coaxial between the thrust flange 32 and the Schubendkappe 35 is arranged. When the rotary pair of external rotor motor 7 according to the present invention carries an axial expansion force, the force is mainly through the first thrust bearing 33 carried while carrying an axial compressive force, the force through the second thrust bearing 34 will be carried. If necessary, the Hubverlängerungshülse and the thrust bearing can be used at the same time, wi a 9 shown.

Wie in 10 dargestellt, eine Ausführungsform nach der vorliegenden Erfindung: im Zusammenhang mit einer Verbindungsstange und einem Gelenk eines tatsächlichen Roboterkörper bildet die vorliegende Erfindung eine vollständige Robotergelenk-Antriebseinheit aus. Der Kopfsitz 31 der Linearantriebsvorrichtung 1 ist gelenkig mit der oberen Verbindungsstange verbunden, während der Hecksitz 9 gelenkig mit der unteren Verbindungsstange 4 verbunden ist. Die obere Verbindungsstange 23, die untere Verbindungsstange 24 und das drehgelenk zwischen der oberen Verbindungsstange 23 und der unteren Verbindungsstange 24 bildet ein vollständiges Robotergelenk gemeinsam mit der vorliegenden Erfindung. Durch eine Steuerung der Drehung der Drehanordnung nach der vorliegenden Erfindung wird die Kugelspindel 3 zur Teleskopbewegung angetrieben, um eine Steuerung für die Drehbewegung des gesamten Robotergelenks realisiert.As in 10 an embodiment of the present invention: in connection with a connecting rod and a hinge of an actual robot body, the present invention forms a complete robot joint drive unit. The head seat 31 the linear drive device 1 is hinged to the upper connecting rod, while the rear seat 9 articulated with the lower connecting rod 4 connected is. The upper connecting rod 23 , the lower connecting rod 24 and the pivot between the upper connecting rod 23 and the lower connecting rod 24 forms a complete robotic joint together with the present invention. By controlling the rotation of the rotating assembly according to the present invention, the ball screw becomes 3 driven for telescopic movement to realize a control for the rotational movement of the entire robot joint.

Zusammenfassend betrifft die vorliegende Erfindung das technische Gebiet der Linearantriebsgeräte bzw. -vorrichtungen für ein Robotergelenk und offenbart eine Linearantriebsvorrichtung hoher Leistungs- und Massendichte mit vereinfachter Struktur. Die Kugelgewindemutter-Antriebseinheit aus dem Stand der Technik hat eine relativ komplizierte Struktur, eine große Anzahl an Teilen, hohe Kosten, eine niedrige Leistungs- und Massendichte und eine niedrige Ansprechgeschwindigkeit und kann somit nicht auf Roboterprodukte hoher Bewegungsleistung verwendet werden. Doe vorliegende Erfindung umfasst eine Antriebsquelle zum Liefern einer Antriebskraft und ein mit der Antriebsquelle verbundenes Antriebskraftumwandlungsmodul, wobei es sich bei der Antriebsquelle um einen Außenläufermotor handelt, und wobei das Antriebskraftumwandlungsmodul eine mit der Drehanordnung der Antriebsquelle fest verbundene Kugelspindelmutter und eine auf die Kugelspindelmutter spiralförmig abgestimmte Kugelspindel umfasst. Die vorliegende Erfindung verwendet einen Außenläufermotor als Antriebsquelle, im Vergleich zum Innenläufermotor bestehen eine einfache mechanische Struktur und ein einfacher Wicklungsprozess sowie eine hohe Massendichte des Ausgangsdrehmoments. Bei der vorliegenden Erfindung bildet der Innenraum der Hohlwelle der Drehanordnung einen Teil des Bewegungsraums der Kugelspindel aus, dadurch wird die axiale Größe der gesamten Antriebsvorrichtung erheblich verringert, und der Integrationsgrad der Vorrichtung wird erhöht.In summary, the present invention relates to the technical field of linear drive apparatus for a robot joint, and discloses a high power and mass density linear drive apparatus having a simplified structure. The prior art ball screw nut drive unit has a relatively complicated structure, a large number of parts, high cost, low power and mass density, and low response speed, and thus can not be used on high-motion robot products. The present invention includes a drive source for providing a driving force and a driving force conversion module connected to the driving source, the driving source being an external rotor motor, and the driving force converting module having a ball screw nut fixedly connected to the rotational drive source and a ball screw spirally adjusted to the ball screw nut includes. The present invention uses an external rotor motor as a drive source, in comparison with the internal rotor motor, a simple mechanical structure and a simple winding process and a high mass density of the output torque. In the present invention, the inside of the hollow shaft of the rotary assembly forms part of the moving space of the ball screw, thereby greatly reducing the axial size of the entire driving device, and the degree of integration of the device is increased.

Der vorstehende Inhalt ist eine detaillierte Erläuterung der vorliegenden Erfindung im Zusammenhang mit bevorzugten Ausführungsformen. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht auf die beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Alle unter Gedanken und Grundsätzen der vorliegenden Erfindung ausgeführten Änderungen, äquivalenten Ersetzungen und Verbesserungen sollen als vom Schutzumfang der vorliegenden Erfindung gedeckt angesehen werden.The above content is a detailed explanation of the present invention in the context of preferred embodiments. However, the present invention is not limited to the described embodiments. All changes, equivalent substitutions and improvements made in accordance with the principles and principles of the present invention should be considered to be within the scope of the present invention.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
LinearantriebsvorrichtungLinear drive device
22
Erster BegrenzungsblockFirst limit block
33
Kugel spindelBall spindle
44
Kugel spindelmutterBall spindle nut
55
Zweiter BegrenzungsblockSecond limit block
66
AntriebskraftumwandlungsmodulDriving force conversion module
77
AußenläufermotorExternal rotor motor
88th
Wellenende-HaltefederShaft end retaining spring
99
Hecksitzrear seat
1010
MotorantriebsplatteMotor drive plate
1111
Läuferbasisrunners base
1212
Magnet für die CodiereinrichtungMagnet for the coding device
1313
LäuferstahlringRunners steel ring
1414
PermanentmagnetengruppePermanent magnet group
1515
Erstes LagerFirst camp
1616
Statorkern mit WicklungStator core with winding
1717
Zweites LagerSecond camp
1818
Stützscheibesupport disc
1919
Elektromagnetische BremseElectromagnetic brake
2020
Statorbasisstator base
2121
Drittes LagerThird camp
2222
HubverlängerungshülseHubverlängerungshülse
2323
Oberes VerbindungsstangeUpper connecting rod
2424
Untere VerbindungsstangeLower connecting rod
3131
Kopfsitzhead seat
3232
Schubflanschpushing flange
3333
Erstes SchublagerFirst thrust bearing
3434
Zweites SchublagerSecond thrust bearing
3535
SchubendkappeSchubendkappe

Claims (10)

Linearantriebsvorrichtung hoher Leistungs- und Massendichte mit vereinfachter Struktur, umfassend eine Antriebsquelle zum Liefern einer Antriebskraft und ein Antriebskraftumwandlungsmodul (6), das mit der Antriebsquelle drehbar verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Antriebsquelle um einen Außenläufermotor handelt, der eine Statoranordnung mit einem Eisenkern und eine Wicklung und eine an der Statoranordnung aufgesetzte Drehanordnung umfasst, wobei das Antriebskraftumwandlungsmodul (6) eine mit der Drehanordnung fest verbundene Kugelspindelmutter (4) und eine auf die Kugelspindelmutter (4) spiralförmig abgestimmte Kugelspindel (3) umfasst, und es sich bei der Drehanordnung um eine Hohlwellenstruktur handelt, auf der die Kugelspindel (3) aufgesetzt ist.A high power and mass density linear drive apparatus of simplified structure, comprising a drive source for providing a drive force and a drive force conversion module (6) rotatably connected to the drive source, characterized in that the drive source is an external rotor motor comprising a stator assembly an iron core and a winding and a mounted on the stator assembly rotary assembly, wherein the drive force conversion module (6) comprises a fixedly connected to the rotating assembly ball screw nut (4) and a ball screw nut (4) spirally tuned ball screw (3), and it the rotary assembly is a hollow shaft structure on which the ball screw (3) is mounted. Linearantriebsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Statoranordnung einen Statorkern mit Wicklung (16) sowie eine Statorbasis (20) umfasst, die sich durch den Statorkern mit Wicklung (16) erstreckt.Linear drive device according to Claim 1 wherein the stator assembly comprises a stator core with winding (16) and a stator base (20) extending through the stator core with winding (16). Linearantriebsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Drehanordnung einen Läuferstahlring (13), auf dessen Innenwand Permanentmagnetengruppen verteilt angeordnet sind, und eine mit der Kugelspindelmutter (4) fest verbundene Läuferbasis (11) umfasst, wobei der Läuferstahlring (13) und die Läuferbasis (11) koaxial miteinander fest verbunden sind.Linear drive device according to Claim 2 wherein the rotating assembly comprises a rotor steel ring (13) having permanent magnet groups distributed on the inner wall thereof and a rotor base (11) fixedly connected to the ball screw nut (4), the rotor steel ring (13) and the rotor base (11) being fixed coaxially with each other are. Linearantriebsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Läuferbasis (11) durch ein erstes Lager (15) und ein drittes Lager (21) mit der Statorbasis (20) koaxial zusammen montiert sind, um ein Drehpaar auszubilden, Linear drive device according to Claim 3 wherein the rotor base (11) is coaxially mounted together by a first bearing (15) and a third bearing (21) with the stator base (20) to form a rotary pair, Linearantriebsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei an der Statorbasis (20) eine Stützscheibe (18) durchgehend angeordnet ist, wobei die Stützscheibe (18) mit dem Läuferstahlring (13) koaxial fest angebracht ist; und wobei die Stützscheibe (18) durch das zweite Lager (17) ein Drehpaar mit der Statorbasis (20) bildet.Linear drive device according to Claim 4 wherein a support disc (18) is arranged continuously on the stator base (20), the support disc (18) being fixed coaxially with the rotor steel ring (13); and wherein the support disc (18) forms a pair of rotors with the stator base (20) through the second bearing (17). Linearantriebsvorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Kugelspindelmutter (4) und die Läuferbasis (11) unmittelbar fest miteinander verbunden oder durch eine Hubverlängerungshülse (22) fest miteinander verbunden; wobei der Hohlwellenraum der Drehanordnung und der Innenraum der Hubverlängerungshülse (22) einen Teil des Bewegungs- und Betriebsraums der Kugelspindel (3) ausbilden.Linear drive device according to Claim 5 wherein the ball screw nut (4) and the rotor base (11) are directly fixed to each other or firmly connected together by a Hubverlängerungshülse (22); wherein the hollow shaft space of the rotary assembly and the interior of the Hubverlängerungshülse (22) forming part of the movement and operating space of the ball screw (3). Linearantriebsvorrichtung nach Anspruch 6, wobei an der Hohlwelle der Drehanordnung ein erstes Schublager (33) und ein zweites Schublager (34) durchgehend angeordnet sind, wobei das erste Schublager (33) koaxial zwischen der Statorbasis (20) und dem Schubflansch (32) angeordnet ist; und wobei das zweite Schublager (34) koaxial zwischen dem Schubflansch (32) und der Schubendkappe (35) angeordnet ist.Linear drive device according to Claim 6 wherein a first thrust bearing (33) and a second thrust bearing (34) are arranged continuously on the hollow shaft of the rotating assembly, wherein the first thrust bearing (33) coaxially between the stator base (20) and the thrust flange (32) is arranged; and wherein the second thrust bearing (34) is coaxially disposed between the thrust flange (32) and the thrust end cap (35). Linearantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei an dem Endkappenflansch der Statorbasis (20) eine elektromagnetische Bremse (19) zum Bremsen der Stützscheibe (18) befestigt ist.Linear drive device according to one of Claims 1 to 7 wherein an electromagnetic brake (19) for braking the support disc (18) is secured to the end cap flange of the stator base (20). Linearantriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei an dem Endabschnitt der Kugelspindel (3) ein Kopfsitz (31) angeordnet ist, mit dem ein externes Gerät montiert und verbunden ist, wobei an einem Ende eines zu der Kugelspindel (3) angrenzenden Kopfsitzes (31) ein erster Begrenzungsblock (2) angeordnet ist, während an dem anderen Ende der Kugelspindel (3) ein zweiter Begrenzungsblock (5) angeordnet ist, und wobei an der Statorbasis (20) ein Hecksitz (9) befestigt ist, der zum Montieren und Verbinden mit einem externen Gerät verwendet wird.Linear drive device according to one of Claims 1 to 7 in which at the end portion of the ball screw (3) a head seat (31) is arranged, with which an external device is mounted and connected, wherein at one end of the ball screw (3) adjacent head seat (31) has a first limiting block (2) is disposed while at the other end of the ball screw (3), a second limiting block (5) is arranged, and wherein on the stator base (20) a rear seat (9) is fixed, which is used for mounting and connecting to an external device. Linearantriebsvorrichtung nach Anspruch 9, wobei an die Antriebsquelle ein Antriebssteuermodul zum Ansteuern der Antriebsquelle zur Drehung angeschlossen ist, wobei das Antriebssteuermodul einen Magneten (12) für die Codiereinrichtung zum Erfassen der Informationen der Drehanordnung, eine entsprechende magnetische Codiereinrichtung und eine Motorantriebsplatte (10) zum Ansteuern der Drehanordnung zum Drehen umfasst.Linear drive device according to Claim 9 wherein the drive source is connected to a drive control module for driving the drive source for rotation, the drive control module including an encoder encoder (12) for detecting the information of the rotating assembly, a corresponding magnetic encoder, and a motor drive plate (10) for driving the rotating assembly to rotate includes.
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