DE10256090B4 - Wiper device with drive - Google Patents

Wiper device with drive Download PDF

Info

Publication number
DE10256090B4
DE10256090B4 DE10256090A DE10256090A DE10256090B4 DE 10256090 B4 DE10256090 B4 DE 10256090B4 DE 10256090 A DE10256090 A DE 10256090A DE 10256090 A DE10256090 A DE 10256090A DE 10256090 B4 DE10256090 B4 DE 10256090B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
wiping
drive
flywheel
base station
wiper device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE10256090A
Other languages
German (de)
Other versions
DE10256090A1 (en
Inventor
Joachim Dr. Damrath
Markus Spielmannleitner
Gerhard Wetzl
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BSH Hausgeraete GmbH
Original Assignee
BSH Bosch und Siemens Hausgeraete GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BSH Bosch und Siemens Hausgeraete GmbH filed Critical BSH Bosch und Siemens Hausgeraete GmbH
Priority to DE10256090A priority Critical patent/DE10256090B4/en
Priority to DE50311292T priority patent/DE50311292D1/en
Priority to AT03789058T priority patent/ATE424751T1/en
Priority to US10/537,322 priority patent/US20070044258A1/en
Priority to PCT/EP2003/012964 priority patent/WO2004050265A2/en
Priority to EP03789058A priority patent/EP1571958B1/en
Priority to AT03767726T priority patent/ATE552765T1/en
Priority to EP03767725A priority patent/EP1571964A2/en
Priority to AU2003292170A priority patent/AU2003292170A1/en
Priority to EP03767726A priority patent/EP1571963B1/en
Priority to CN2003801094773A priority patent/CN1744846B/en
Priority to PCT/EP2003/013586 priority patent/WO2004049884A2/en
Priority to CNB2003801094769A priority patent/CN100457015C/en
Priority to PCT/EP2003/013587 priority patent/WO2004049894A2/en
Priority to AU2003292171A priority patent/AU2003292171A1/en
Publication of DE10256090A1 publication Critical patent/DE10256090A1/en
Priority to US11/191,279 priority patent/US7178195B2/en
Priority to US11/191,278 priority patent/US7178194B2/en
Application granted granted Critical
Publication of DE10256090B4 publication Critical patent/DE10256090B4/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4069—Driving or transmission means for the cleaning tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L13/00—Implements for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L13/10—Scrubbing; Scouring; Cleaning; Polishing
    • A47L13/20—Mops
    • A47L13/24—Frames for mops; Mop heads
    • A47L13/254—Plate frames
    • A47L13/256—Plate frames for mops made of cloth
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L13/00—Implements for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L13/10—Scrubbing; Scouring; Cleaning; Polishing
    • A47L13/42—Details
    • A47L13/48—Protective devices, such as bumpers or guard plates
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L13/00—Implements for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L13/10—Scrubbing; Scouring; Cleaning; Polishing
    • A47L13/50—Auxiliary implements
    • A47L13/58—Wringers for scouring pads, mops, or the like, combined with buckets
    • A47L13/60—Wringers for scouring pads, mops, or the like, combined with buckets with squeezing rollers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation

Abstract

The invention relates to a novel wiping device for cleaning surfaces, characterized in that a motor drive is arranged inside a web width covered during wiping movements.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Wischen von flachen Oberflächen mit einem motorischen Antrieb und einer Wischfläche, bei dieser Vorrichtung liegt der Antrieb bei einer Bewegung der Vorrichtung durch den Antrieb innerhalb einer durch die Wischfläche erfassten Bahnbreite. Die Erfindung betrifft außerdem eine Anlage zum Behandeln von Böden mit einer solchen Vorrichtung, sowie ein Verfahren zum Wischen von flachen Oberflächen mit einer solchen Vorrichtung oder mit einer solchen Anlage.The The present invention relates to a device for wiping flat surfaces with a motor drive and a wiping surface, in this device the drive is at a movement of the device by the drive within a track width detected by the wiping surface. The Invention also relates a plant for treating soils with such a device, as well as a method for wiping flat surfaces with such a device or with such a system.

Eine solche Vorrichtung geht hervor aus der WO 02/062194 A1 . Dort ist eine mobiles Gerät beschrieben, welcher sich über eine zu reinigende Fläche bewegen kann, und bei dem eine Wischvorrichtung über eine von Rädern definierte Fahrbahn des Gerätes hinausragt.Such a device is apparent from the WO 02/062194 A1 , There, a mobile device is described, which can move over a surface to be cleaned, and in which a wiper device projects beyond a road defined by wheels of the device.

Fußböden mit nicht-textilen Oberflächen, aber auch andere flache Oberflächen wie größere Möbeloberflächen, Gebäudedächer, Böden von Becken, beispielsweise Schwimmbecken und dergleichen werden konventionell gewischt. In der Regel soll mit einem trockenen oder feuchten Wischen eine Reinigung erzielt werden. Die Erfindung richtet sich jedoch auf das Wischen auch insoweit, als es in Zusammenhang mit einer anderen Behandlung der Oberfläche erfolgt, beispielsweise mit dem Verteilen einer Beschichtung. Bevorzugt richtet sich die Erfindung auf das Wischen von Fußböden im Innenraumbereich.Floors with non-textile surfaces, but also other flat surfaces like larger furniture surfaces, building roofs, floors of Basins such as swimming pools and the like become conventional wiped. As a rule, should wipe with a dry or damp a cleaning can be achieved. However, the invention is directed to the wiping also in so far as it in connection with a other treatment of the surface takes place, for example, with the distribution of a coating. Prefers The invention is directed to the wiping of floors in the interior area.

Zum einen wird konventionell mit handbetätigten Wischwerkzeugen gearbeitet, zum anderen auch mit motorisch angetriebenen Vorrichtungen, die beispielsweise kreisende Wischflächen aufweisen. Eine Motorische Vorrichtung kann auch einen Radantrieb aufweisen, mit dessen Hilfe die Vorrichtung über die flache Oberfläche bewegt wird.To the one is conventionally worked with hand-operated wiping tools, on the other hand with motor-driven devices, for example circular wiping surfaces exhibit. A motor device can also be a wheel drive by means of which the device moves over the flat surface becomes.

Die DE 695 12 414 T2 und die US 5 084 938 A zeigen verschiedene Arten von Bodenreinigungs-Vorrichtungen.The DE 695 12 414 T2 and the US 5 084 938 A show different types of floor cleaning devices.

Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, eine verbesserte Vorrichtung zum Wischen flacher Oberflächen anzugeben.Of the Invention is based on the technical problem, an improved Specify device for wiping flat surfaces.

Die Erfindung richtet sich auf eine Vorrichtung zum Wischen von flachen Oberflächen mit einem motorischen Antrieb und einer Wischfläche, bei dieser Vorrichtung liegt der Antrieb bei einer Bewegung der Vorrichtung durch den Antrieb innerhalb einer durch die Wischfläche erfassten Bahnbreite, der Antrieb weist eine relativ zu der Basis bewegbare und motorisch angetriebene Schwungmasse auf und ist dazu ausgelegt, die Vorrichtung durch Bewegen der Schwungmasse relativ zu der Basis anzutreiben, indem bei einem Teil dieser Bewegungen eine die Vorrichtung auf der Oberfläche haltende Haftreibung durch Massenträgheit der Schwungmasse überwunden wird und bei einem anderen Teil dieser Bewegungen nicht, wobei die Bewegungen der Schwungmasse relativ zu der Basis insgesamt iterativ sind.The Invention is directed to a device for wiping flat surfaces with a motor drive and a wiping surface, in this device the drive is at a movement of the device by the drive within a track width detected by the wiping surface, the drive has a relative to the base movable and motor-driven Flywheel up and is designed to move the device by moving to drive the flywheel relative to the base by at a Part of these movements is holding the device on the surface Stiction due to inertia overcome the flywheel and not in another part of these movements, where the Movements of the flywheel relative to the base as a whole iteratively are.

Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen und in der folgenden Beschreibung dargestellt. Die Erfindung richtet sich auch auf ein Verfahren zum Wischen von Fußböden. In der folgenden Beschreibung wird allerdings zwischen dem Vorrichtungsaspekt und dem Verfahrensaspekt der Erfindung nicht im Einzelnen unterschieden, so dass die gesamte Offenbarung im Hinblick auf beide Kategorien zu verstehen ist.preferred Embodiments of the invention are described in the dependent claims and shown in the following description. The invention is directed also refers to a method for wiping floors. In the following description However, there is a difference between the device aspect and the process aspect The invention does not distinguish in detail, so that the entire Revelation with regard to both categories is to be understood.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist also der Antrieb innerhalb einer durch das Wischen erfassten Bahnbreite angeordnet. Dies bedeutet insbesondere, dass der Antrieb nicht außerhalb der beim Wischen erfassten Bahnbreite stört, wenn beispielsweise knapp entlang einer Bodenkante gewischt werden soll. Die Erfindung ermöglicht hier, mit der Wischfläche (Wischbezug) in einen relativ geringen Abstand zu dieser Kante zu kommen oder ganz ohne solchen Abstand zu wischen, weil der Antrieb, etwa ein zwischen der durch das Wischen erfassten Bahnbreite und dem Bodenrand laufendes Rad als Antriebsteil, innerhalb der erfassten Bahnbreite angeordnet ist. Dabei ist das Antriebsrad oder die Antriebsräder derart innerhalb der Wischfläche angeordnet, dass ein Wischbezugsabschnitt dem Antriebsrad oder den Antriebsrädern in Bewegungsrichtung der Wischfläche nachgeschaltet ist. Hierdurch werden ”Fahrstreifen” des Rades oder der Räder vermieden.at the device according to the invention So is the drive within a captured by the wiping Web width arranged. This means in particular that the drive not outside the web width detected during wiping interferes, for example when scarce to be wiped along a bottom edge. The invention enables with the wiping surface (Mop cover) in a relatively small distance to this edge too come or whisk without such a distance, because the drive, about between the web width detected by the wiping and the Ground edge running wheel as a driving part, within the detected Web width is arranged. In this case, the drive wheel or the drive wheels is such within the wiping area arranged that a mop cover portion of the drive wheel or the drive wheels in the direction of movement of the wiping surface is downstream. This will be "lane" of the wheel or the wheels avoided.

Die Erfindung richtet sich insbesondere auf das Wischen von zumindest ungefähr horizontalen Oberflächen, also solchen, auf denen die Wischvorrichtung während ihrer Fortbewegung durch die Schwerkraft gehalten bleibt. Dabei wird der Antrieb zu einem wesentlichen Teil oberhalb der zu wischenden Oberfläche liegen. Insbesondere ist der Antrieb vorzugsweise über der Wischfläche angeordnet, er kann jedoch in der Bewegungsrichtung im Prinzip auch vor oder hinter der Wischfläche angeordnet sein, solange er in der Bahnbreite bleibt.The Invention is particularly directed to the wiping of at least approximately horizontal surfaces, So those on which the wiper device during their locomotion by Gravity is maintained. The drive becomes a essential part above the surface to be wiped. In particular, the drive is preferably arranged above the wiping surface, However, in principle, it can also be in front of or in the direction of movement behind the wiping surface be arranged as long as he remains in the web width.

Damit bietet die Erfindung auch die Möglichkeit, im Verhältnis zu der wesentlich auch durch den Antrieb bestimmten Baugröße der Vorrichtung eine relativ breite Wischfläche vorzusehen.In order to the invention also offers the possibility in relation to to the size of the device, which is also essentially determined by the drive a relatively wide wiping surface provided.

Vorzugsweise hat die erfindungsgemäße Wischvorrichtung schmale und lange Außenabmessungen im Sinn einer Projektion auf die zu wischende Oberfläche, also eine deutlich größere Ausdehnung in einer Richtung als in einer dazu senkrechten zweiten Richtung. Das Zahlenverhältnis der Abmessungen der längsten und der schmalsten Seite beträgt vorzugsweise zumindest 2:1, besser noch zumindest 2,5:1 und im günstigsten Fall zumindest 3:1. Eine bevorzugte Grundform der Vorrichtung in der Projektion auf die zu wischende Oberfläche ist ein schmales langes Rechteck. Schmale lange Außenabmessungen erlauben einerseits eine relativ große Bahnbreite bei andererseits insgesamt nicht zu großer Vorrichtung. Insbesondere kann die Vorrichtung beim Hindurchfahren durch schmale Durchgänge oder beim Auswischen von schmalen Ecken sehr flexibel eingesetzt werden.Preferably, the wiper device according to the invention has narrow and long outer dimensions in the sense of a projection onto the surface to be wiped, ie a significantly greater extent in one direction than in a second direction perpendicular thereto. The numerical ratio of the dimensions of the longest and the narrowest side is preferably at least 2: 1, better still at least 2.5: 1 and in the most favorable case at least 3: 1. A preferred basic form of the device in the projection onto the surface to be wiped is a narrow, long rectangle. Narrow long outer dimensions allow on the one hand a relatively large web width on the other hand not too large overall device. In particular, the device can be used very flexibly when passing through narrow passages or when wiping narrow corners.

Bevorzugt ist ferner, dass die genannten Außenabmessungen der Vorrichtung durch die Wischfläche bedingt sind, die Wischfläche also in der Ebene der zu wischenden Oberfläche die Ränder der Vorrichtung bildet oder diesen zumindest im Wesentlichen entspricht. Dabei kann optional vorgesehen sein, dass die Wischfläche, also etwa ein austauschbarer Wischbezug, an einer oder mehreren Seiten über übrige Teile der Vorrichtung übersteht und damit zum einen ein besonders gutes Auswischen entlang Bodenkanten ermöglicht und zum Zweiten eine schützende Anstoßkante bildet. Natürlich können auch andere Anstoßkanten vorgesehen sein, die nicht durch die Wischfläche selbst gebildet sind. Insbesondere können auch mit sensorischen Eigenschaften ausgestattete Anstoßkanten vorgesehen sein, um eine automatische Steuerung der Wischvorrichtung auf ein Anstoßen an einem Hindernis hinzuweisen und damit entsprechende Steuerungsreaktionen hervorzurufen.Prefers is further that said outer dimensions of the device through the wiping surface are conditional, the wiping surface So forms the edges of the device in the plane of the surface to be wiped or at least substantially corresponds. It can be optional be provided that the wiping surface, so about a replaceable Mop cover, on one or more sides over remaining parts of the device protrudes and thus for a particularly good wiping along bottom edges allows and second, a protective one abutting edge forms. Naturally can also other abutment edges be provided, which are not formed by the wiping surface itself. Especially can Also provided with sensory properties Abstoßkanten be provided to automatically control the wiper device on an initiation to point out an obstacle and thus corresponding control reactions cause.

Die Wischvorrichtung bewegt sich im Betrieb vorzugsweise so vorwärts, dass während einer Wischfahrt ein und dieselbe Längsseite nach vorne zeigt. Es wird dann also mit der maximal möglichen Bahnbreite gewischt und andererseits der beim Reinigen zusammengeschobene Schmutz vor sich hergeschoben. Dies gilt vorzugsweise auch bei und nach Kurvenfahrten, so dass die Wischvorrichtung keine Wischstreifen in Ecken oder Kurven hinterläßt. Insbesondere kann die Wischvorrichtung in einer beispielsweise rechtwinkligen Ecke eines Fußbodens zunächst mit der genannten Längsseite bis zum Anschlag an die gegenüberliegende Kante fahren, dann zurückfahren, sich um 90° im Sinne der zukünftigen Fahrtrichtung drehen (so dass die beschriebene Längsseite nun in der zukünftigen Fahrtrichtung nach vorne zeigt), in dieser gedrehten Lage an der Kante entlang wieder bis in die Ecke fahren, um dann aus der Ecke heraus in der neuen Fahrtrichtung weiterzufahren. Dabei wäre eine Fahrt mit vorne liegender Längsseite in die Ecke hinein übergeführt in eine Fahrt mit derselben vorne liegenden Längsseite aus der Ecke hinaus in der neuen Bewegungsrichtung.The During operation, the wiper device preferably moves forward so that while a Wischfahrt one and the same long side pointing forward. It is then wiped with the maximum possible web width and on the other hand, the dirt pushed together during cleaning pushed around. This applies preferably also during and after cornering, so the wiper does not wipe marks in corners or curves leaves. Especially For example, the wiper device may be in a right angle Corner of a floor first with the mentioned longitudinal side until it stops at the opposite Drive edge, then drive back, around 90 ° in the Sense of the future direction of travel turn (so that the long side described now in the future Driving direction pointing forward), in this rotated position at the Continue along the edge to the corner, then out of the corner out in the new direction continue. It would be one Ride with forward longitudinal side into the corner into a drive with the same front long side out of the corner in the new direction of movement.

Ferner kann vorgesehen sein, dass sich die Wischfläche Im Betrieb gegenüber der übrigen Vorrichtung oszillierend bewegt, beispielsweise gegenüber einer Basis der Vorrichtung in einer oder auch in zwei horizontalen oder vertikalen Richtungen schwingt oder kreist. Damit kann die mechanische Einwirkung auf den Boden erhöht werden, ohne dieselbe Bahn mehrfach überfahren zu müssen.Further can be provided that the wiping surface In operation relative to the other device oscillated, for example, relative to a base of the device vibrates in one or in two horizontal or vertical directions or circling. This allows the mechanical action on the ground elevated without having to cross the same lane several times.

Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, die Wischvorrichtung nicht nur auf einer Seite, sondern auf zwei entgegengesetzten Seiten mit einer Wischfläche auszustatten. Die Vorrichtung kann dann durch Eingriff einer Benutzerperson oder selbsttätig gewendet werden, um mit der zweiten Wischfläche weiterfahren zu können.A Further embodiment of the invention provides, the wiper device not just on one side, but on two opposite sides a wiping surface equip. The device may then be engaged by a user or automatically be turned to continue with the second wiping surface.

Im Übrigen ist bevorzugt, dass die Wischfläche durchgehend ist, also eine im mathematischen Sinn zusammenhängende Fläche bildet. Darüber hinaus ist sie vorzugsweise im Sinne der Bewegungsrichtung hinter den bodenberührenden Teilen des Antriebs geschlossen, so dass keine Spuren durch Räder, Antriebsriemen und dergleichen entstehen. Solche Räder oder Riemen sind also vorzugsweise innerhalb der Wischfläche oder im Sinne der Bewegungsrichtung vor ihr bzw. einem Teil von ihr vorgesehen.Incidentally, is preferred that the wiping surface is continuous, so forms a coherent area in the mathematical sense. About that In addition, it is preferably behind in the direction of the direction of movement the ground touching Parts of the drive closed, leaving no traces due to wheels, drive belts and the like arise. Such wheels or belts are therefore preferred within the wiping area or in the sense of the direction of movement in front of it or a part of you provided.

Die Erfindung richtet sich zudem auf einen verbesserten Antrieb zum Bewegen der Vorrichtung über eine Oberfläche, der eine relativ zu einer Basis der Vorrichtung bewegbare und motorisch angetriebene Schwungmasse aufweist und dazu ausgelegt ist, die Vorrichtung durch Bewegen der Schwungmasse relativ zu der Basis anzutreiben, indem bei einem Teil dieser Bewegungen eine die Vorrichtung auf der Oberfläche haltende Haftreibung durch Massenträgheit der Schwungmasse überwunden wird und bei einem anderen Teil dieser Bewegungen nicht, wobei die Bewegungen der Schwungmasse relativ zu der Basis insgesamt iterativ sind.The Invention is also directed to an improved drive for Moving the device over a surface, the one movable relative to a base of the device and motorized having driven flywheel and is adapted to the device by driving the flywheel relative to the base, in a part of these movements a device on the surface holding stiction overcome by inertia of the flywheel and not in another part of these movements, where the Movements of the flywheel relative to the base as a whole iteratively are.

Bei dem erfindungsgemäßen Schwungmassenantrieb werden Massenträgheitskräfte ausgenutzt, die durch Relativbewegungen zwischen einer Schwungmasse und einer gewissermaßen den festen Bestandteil der Vorrichtung bildenden Basis entstehen. Diese Massenträgheitskräfte führen in bestimmten Phasen dazu, dass eine die Vorrichtung auf der Oberfläche, auf der sie sich bewegen soll, haltende Haftreibung überwunden wird. In anderen Phasen sollen die Massenträgheitskräfte jedoch die Haftreibung nicht überwinden. Im Folgenden soll vereinfacht von Bewegungsphasen und Haftphasen gesprochen werden. Je nach Bezugssystem werden also durch die Bewegungen der Schwungmasse Trägheitskräfte auf die Basis übertragen, die diese teils bewegen und teils auf der Oberfläche haften lassen. Anders ausgedrückt führen die Bewegungen der Schwungmasse zu einer Reaktion der Basis, weil das Gesamtsystem bemüht ist, der Impulserhaltung zu entsprechen. Die Impulserhaltung wird jedoch durch die Reibung zwischen der Vorrichtung und der Oberfläche gestört. In den Haftphasen bleibt die Basis auf der Oberfläche, in den Bewegungsphasen führt sie eine Bewegung auf der Oberfläche durch. Vorzugsweise handelt es sich dabei um eine gleitende oder rutschende Bewegung, bei entsprechender Haftreibung in Radlagern oder zwischen Radflächen und der Oberfläche könnte es sich während der Bewegungsphasen jedoch auch um eine abrollende Bewegung handeln.In the flywheel mass drive according to the invention, mass inertia forces are utilized which arise as a result of relative movements between a flywheel and, as it were, the fixed component of the device forming the base. These inertia forces, at certain stages, result in overcoming static friction that holds the device on the surface on which it is to move. In other phases, the inertia forces should not overcome the static friction. The following is a simplified talk of movement phases and detention phases. Depending on the reference system so inertial forces are transmitted to the base by the movements of the flywheel, which move them partly and adhere partly on the surface. In other words, the movements of the Flywheel to a reaction of the base, because the overall system strives to comply with the conservation of momentum. However, momentum conservation is disturbed by the friction between the device and the surface. In the detention phases, the base remains on the surface, in the phases of movement it performs a movement on the surface. Preferably, this is a sliding or sliding movement, but with appropriate static friction in wheel bearings or between wheel surfaces and the surface, it could also be a rolling movement during the movement phases.

Indem die Bewegungen der Schwungmasse gegenüber der Basis letztlich iterativ sind, sich also wiederholen und damit eine fortgesetzte Bewegung ermöglichen, ist insgesamt ein Antriebskonzept geschaffen, dass keinen direkten Formschluss oder Kraftschluss zwischen Antriebsteilen und der Oberfläche erfordert, auf der sich die Vorrichtung bewegen soll.By doing the movements of the flywheel against the base ultimately iterative are able to repeat themselves and thus allow a continued movement, is a total drive concept created that no direct Form fit or adhesion between drive parts and the surface requires, on which the device should move.

Dabei kann insbesondere erzielt werden, dass die Wischvorrichtung die zu wischende Oberfläche ausschließlich mit der Wischfläche berührt, weil keine Räder, Antriebsriemen oder dergleichen eingesetzt werden müssen.there can be achieved in particular that the wiper device the surface to be wiped exclusively with the wiping surface touched, because no wheels, Drive belt or the like must be used.

Zur Klarstellung sei noch darauf hingewiesen, dass die Schwungmasse Vorrichtungsbestandteil ist und durch das erfindungsgemäße Antriebskonzept nicht etwa verbraucht werden soll. Es wird zwar eine Energieeinkopplung zur Erzeugung der Bewegung notwendig sein, jedoch soll die Schwungmasse als solche im Gegensatz zu Rückstoßantrieben wie beispielsweise Raketenantrieben oder Düsenantrieben erhalten bleiben.to Clarification should be noted that the flywheel Device component is and by the drive concept according to the invention should not be consumed. It is indeed an energy input be necessary to generate the movement, but should the flywheel as such, unlike recoil drives such as missile drives or jet drives are preserved.

Damit ermöglicht die Erfindung eine gleitende oder rollende Fortbewegung ohne Kopplung zwischen Antrieb und Transportoberfläche. Dies kann beispielsweise von Interesse sein, wenn ein Formschluss oder Kraftschluss mit der Transportoberfläche nur schwer hergestellt werden kann, etwa auf ganz glatten Oberflächen, oder wenn eine Berührung zwischen Antrieb und Oberfläche bei der erfindungsgemäßen Reinigungsvorrichtung nicht erwünscht ist.In order to allows the invention a sliding or rolling locomotion without coupling between drive and transport surface. This can be, for example be of interest if a positive connection or adhesion with the transport surface difficult to produce, such as on very smooth surfaces, or if a touch between Drive and surface in the cleaning device according to the invention not wanted is.

Es gibt verschiedene grundsätzliche Möglichkeiten der Art der Bewegung zwischen der Schwungmasse und der Basis. Zum einen sind lineare Bewegungen denkbar, bei denen die Schwungmasse also iterativ hin und her bewegt wird. Durch entsprechend kräftige Beschleunigungen oder Verzögerungen können dabei Trägheitskräfte erzeugt werden, die über einer durch die Haftreibung bestimmten Schwelle liegen. Bei kleineren Beschleunigungen und Verzögerungen bleibt die Vorrichtung innerhalb der Haftreibungsgrenzen, so dass die Schwungmasse zugunsten einer neuen Bewegungsphase der Vorrichtung wieder zurückgeführt werden kann.It are different basic options the type of movement between the flywheel and the base. To the One are linear movements conceivable in which the flywheel that is, iteratively moved back and forth. By correspondingly powerful accelerations or delays can while inertial forces are generated the above a threshold determined by the static friction. For smaller ones Accelerations and delays the device remains within the limits of static friction, so that the flywheel in favor of a new phase of movement of the device can be returned again.

Es kann in diesem Zusammenhang insbesondere von Interesse sein, zusätzlich zu dem eigentlichen motorischen Antrieb der Schwungmasse einen Energiespeicher, insbesondere eine mechanische Feder vorzusehen, die während der linearen Bewegungen der Schwungmasse synchron zu diesen Bewegungen mit Energie be- und entladen wird. Zum einen können dadurch zumindest Teile der durch den motorischen Antrieb aufgewendeten Energie zurückgewonnen werden. Zum Zweiten kann beispielsweise die zur Überwindung der Haftreibung vorgesehene Beschleunigungsphase mit entsprechend großen Kräften durch den Energiespeicher erleichtert werden und der motorische Antrieb selbst nur zur Rückführung dienen. So könnte der Antrieb die Schwungmasse gegen die Federkraft drücken und dabei die Feder spannen, woraufhin der Antrieb weggeschaltet und es der Feder erlaubt wird, die Schwungmasse relativ heftig zu beschleunigen.It may be of particular interest in this context, in addition to the actual motor drive of the flywheel energy storage, In particular, to provide a mechanical spring which during the linear movements of the flywheel synchronous to these movements is charged and discharged with energy. On the one hand, this can at least parts recovered by the motor drive energy recovered become. Secondly, for example, provided for overcoming the static friction Acceleration phase with correspondingly large forces through the energy storage be facilitated and serve the motor drive itself only for feedback. So could the drive presses the flywheel against the spring force and while tensioning the spring, whereupon the drive is switched off and the spring is allowed to accelerate the flywheel relatively violently.

Weiterhin sind aber auch rotatorische Bewegungen zwischen der Schwungmasse und der Basis möglich. Bevorzugt sind dabei kreisförmige Bewegungen. Bei den rotatorischen und insbesondere bei den kreisförmigen Bewegungen sind zwei Fälle denkbar, die im Prinzip auch gemischt auftreten könnten. Zum einen kann die eigentliche Impulserhaltung im Sinne des linearen Impulses, also im Sinne der Zentrifugalkräfte, ausgenutzt werden. Zum Zweiten kann aber auch die Drehimpulserhaltung ausgenutzt werden, bei der die Basis einen Drehimpuls erfährt, wenn der Drehimpuls der Schwungmasse geändert wird. Wenn der Fall der linearen Impulserhaltung im Vordergrund steht, wird die Schwungmasse bezüglich der rotatorischen Bewegung exzentrisch angeordnet sein. Wenn die Drehimpulserhaltung im Vordergrund steht, wird die Schwungmasse im Bezug auf die rotatorische Eigendrehung konzentrisch liegen. Hierbei ist jeweils die Schwungmasse im Sinne des Schwerpunktes und nicht notwendigerweise in ihrer körperlichen Form gemeint. Im erstgenannten Fall könnte also beispielsweise eine erhöhte Beschleunigung der Schwungmasse in bestimmten Bahnbereichen, etwa bei nicht-kreisförmigen Bahnen wie Sonnenradbahnen oder Planetenradbahnen ausgenutzt werden, im zweiten Fall dagegen beispielsweise bei Richtungsänderung einer konzentrischen Rotation der Schwungmasse der auf die Basis wirkende Drehimpuls. In beiden Fällen kann anschaulich gesprochen ein ”Ruck” der Basis erzeugt werden, der für eine bestimmte Bewegungsphase die Haftreibung überwindet.Farther but are also rotatory movements between the flywheel and the base possible. Preference is given to circular Movements. In the rotary and especially in the circular movements two cases are conceivable which in principle could also be mixed. For one thing, the real one Conservation of momentum in the sense of the linear momentum, ie in the sense of centrifugal be exploited. Secondly, however, the angular momentum conservation can also be exploited in which the base experiences an angular momentum when the angular momentum of the Flywheel changed becomes. If the case of linear momentum conservation in the foreground stands, the flywheel is relative be arranged eccentrically to the rotational movement. If the Angular momentum conservation is in the foreground, the momentum in the Concentric with respect to the rotational rotation. in this connection is in each case the flywheel in the sense of the center of gravity and not necessarily in their physical Meant form. In the former case, therefore, for example, an increased acceleration the flywheel in certain areas of the track, such as non-circular tracks such as Sonnenradbahnen or Planetenradbahnen be exploited, in the second Case, for example, when changing the direction of a concentric rotation the momentum of the angular momentum acting on the base. In both make can be vividly spoken a "jerk" of the base generated, the for one certain movement phase overcomes the static friction.

Es ist bei der Erfindung übrigens nicht unbedingt notwendig, wenngleich bevorzugt, dass die Bewegungsphasen, also die durch den Schwungmassen erzeugten ”Ruckbewegungen der Basis” immer im Wesentlichen gleichgerichtet (einschließlich gleichgerichtet im Sinne von Drehbewegungen) sind. Im Prinzip sind auch Fälle denkbar, in denen die Haftreibung auch im Rahmen von ”Rückschritten” überwunden wird, die jedoch insgesamt zu einer geringeren Zurückbewegung als der gewünschten Vorbewegung führen. Beispielsweise könnte also der Schwungmassenantrieb auch bei im Grunde in der falschen Richtung wirksamen Trägheitskräften kurz die Haftreibungsgrenze überwinden. Wenn die Haftreibungsgrenze in der gewünschten Richtung zeitlich länger oder mit einer größeren Geschwindigkeit überwunden wird, steht dies im Prinzip nicht einer erfindungsgemäßen Fortbewegung im Weg.Incidentally, it is not absolutely necessary in the invention, although preferred, that the movement phases, that is, by the Schwungmas "Ruck movements of the base" are always substantially rectified (including rectified in the sense of rotational movements). In principle, cases are conceivable in which the static friction is also overcome in the context of "backward steps", which, however, lead overall to a smaller backward movement than the desired forward movement. Thus, for example, the flywheel mass drive could briefly overcome the static friction limit even if the inertial forces were effective in the wrong direction. If the static friction limit in the desired direction is overcome for a longer time or at a greater speed, this is in principle not an obstacle to locomotion according to the invention.

Besonders bevorzugt ist insbesondere auch, Komponenten der ausgenutzten Trägheitskräfte dazu zu verwenden, die Haftreibung zwischen der Vorrichtung und der Oberfläche, auf der sie sich bewegen soll, auszunutzen. Durch entsprechende Auslegung der Bewegungen, insbesondere deren Neigung, kann die Vorrichtung nämlich zeitweise und eventuell auch stellenweise schwerer oder leichter werden, genau gesagt also durch entsprechende Trägheitskräfte auf die Oberfläche gedrückt oder in der Schwerkraft entlastet werden. Dadurch ist es zusätzlich oder alternativ zu der bereits erwähnten Verwendung von besonders großen Trägheitskräften in bestimmten Bewegungsphasen möglich, zwischen Bewegungsphasen und Haftphasen zu unterscheiden. Beispielsweise können betragsmäßig konstant bleibende Trägheitskräfte in den Bewegungsphasen durch der Gravitationskraft entgegengesetzte Komponenten zu einem Gleiten der Vorrichtung führen und in Haftphasen durch parallel zu der Gravitationskraft wirkende Komponenten zu einem Haftenbleiben.Especially in particular, components of the utilized inertial forces are also preferred to use the stiction between the device and the surface, on which she should move to exploit. By appropriate design the movements, in particular their inclination, the device namely be heavier or lighter at times and sometimes in other words, pressed by appropriate inertial forces on the surface or to be relieved in gravity. Thus it is additional or alternatively to the one already mentioned Use of extra large Inertial forces in certain Movement phases possible, between movement phases and detention phases. For example can be constant in amount Inertial forces in the Movement phases by the gravitational force opposite components lead to a sliding of the device and in detention phases parallel to the gravitational force acting components to a Sticking.

Besonders bevorzugt ist die Verwendung von zumindest zwei Schwungmassen im obigen Sinn. Dies erlaubt zusätzlich zu den erwähnten Aspekten eine geschickte Kombination der jeweiligen Trägheitskräfte und phasenweise Addition bzw. Kompensation. Beispielsweise können sich zwei kreisförmig bewegte Schwungmassen mit exzentrischem Schwerpunkt gegenläufig und synchron bewegen, so dass sich ihre Trägheitskräfte zweimal pro Volldrehung kompensieren und zweimal pro Volldrehung addieren. Durch zusätzliche Verkippung der Drehungsebenen können in den Phasen der Addition in einem Fall gravitationsparallele und im anderen Fall gravitationsantiparallele Trägheitskraftkomponenten erzeugt werden, so dass sich die Vorrichtung nur oder zumindest stärker im letztgenannten Fall ruckartig bewegt.Especially preferred is the use of at least two momentum masses in above sense. This allows in addition to the mentioned Aspects a skilful combination of respective inertial forces and phase-wise addition or compensation. For example, you can two circular moving flywheels with eccentric center of gravity in opposite directions and move synchronously so that their inertia forces twice per full turn compensate and add twice per full turn. By additional Tilting the rotation planes can in the phases of addition in a case gravitationally parallel and in the other case generates gravitationally antiparallel inertial force components be so that the device only or at least stronger in the the latter case jerked.

Vorzugsweise sind die Schwungmassen bei rotatorischen Komponenten kardanisch an der Basis aufgehängt. Dies kann zur Verkippung der Rotationsebenen in dem eben beschriebenen Sinn dienen. Ferner kann durch entsprechende Einstellung der kardanischen Aufhängungen im Gegensatz zu einer festen unveränderlichen Verkippung auch eine Abstimmung auf die Größe der Haftreibung zwischen der Vorrichtung und der Oberfläche und zudem auch eine eventuell notwendige Kompensation von Richtungsabhängigkeiten dieser Haftreibung beispielsweise bei ausgerichteten Wischtextilien erfolgen. Die Einstellung der kardanischen Aufhängung erfolgt vorzugsweise motorisch und kann dabei insbesondere auch automatisch geschehen, indem die Vorrichtung gewissermaßen den Beginn der Bewegungsphase austestet und sich bei gegebenen Rotationsbewegungen durch Anpassung der Verkippung selbsttätig auf einen optimalen Vortrieb einstellt.Preferably the momentum masses of rotating components are gimbaled hung on the base. This can cause tilting of the planes of rotation in the just described To serve meaning. Furthermore, by appropriate adjustment of the gimbal suspensions as opposed to a fixed steady tilt as well a vote on the size of the stiction between the device and the surface and also possibly one necessary compensation of directional dependence of this static friction for example, when aligned wiping textiles done. The attitude the gimbal mounting is preferably motorized and can in particular also automatically done by the device, so to speak Beginning of the movement phase tests and at given rotation movements By adjusting the tilting automatically on an optimal propulsion established.

Im Fall eines Schwungmassenantriebs durch Ausnutzung der linearen Impulserhaltung, also auch der Zentrifugalkräfte, ist es bevorzugt, dass sich die Vorrichtung über der Oberfläche schrittweise mit – bei angestrebter gerader Bewegung der Vorrichtung – translatorischen Einzelschritten bewegt. Im Gegensatz dazu ist es bei der Ausnutzung der Drehimpulserhaltung vorgesehen, eine auf die Basis wirkende Drehimpulskomponente dadurch auszunutzen, dass gewissermaßen ein Ende der Vorrichtung als Drehachse dient, und zwar indem es durch eine oberflächenparallele auf die Basis wirkende Drehimpulskomponente ”beschwert” wird. Beim nächsten Schritt kann ein entgegengesetztes Ende der Vorrichtung als Drehachse dienen und ein entgegengesetzt gerichteter und auf die Basis wirkender Drehimpuls, d. h. eine zu der Oberfläche senkrecht stehende Komponente, für einen entsprechenden zweiten Schritt verwendet werden. Die Vorrichtung würde sich in diesem Fall also beispielsweise mit einer rechten und einer linken Seite alternierend schrittweise und dabei jeweils um die andere Seite drehend fortbewegen. Die Drehimpulskomponenten können entweder durch Verkippen rotierender Kreisel oder aber – weniger bevorzugt – durch Beschleunigen oder Abbremsen solcher Kreisel erzeugt werden.in the Fall of a flywheel drive by utilizing the linear momentum conservation, so also the centrifugal forces, it is preferred that the device step over the surface with - at desired straight movement of the device - translational single steps emotional. In contrast, it is in the utilization of angular momentum conservation provided, an acting on the base angular momentum component characterized take advantage of that, so to speak one end of the device serves as a rotation axis, namely by through a surface parallel on the basis acting angular momentum component "weighted" is. At the next step can serve an opposite end of the device as a rotation axis and an opposing and acting on the basis Angular momentum, d. H. a component perpendicular to the surface, for one corresponding second step can be used. The device would become in this case, for example, with a right and a left Page alternating step by step, each time around the other Move the page in a rotating direction. The angular momentum components can either by Tilting rotating gyro or - less preferred - by Acceleration or deceleration of such gyros are generated.

Übrigens muss die erfindungsgemäße Vorrichtung nicht notwendigerweise frei von anderen Antrieb- oder Lenkeinflüssen sein. Beispielsweise im Fall der bevorzugten Anwendung als Reinigungsvorrichtung kann es auch erwünscht sein, eine Einflussnahme einer Bedienungsperson auf die Bewegung beispielsweise durch Anbringen eines Stils zum Lenken oder auch zum Unterstützen der Bewegung vorzusehen. Ein motorisch angetriebener Wischmob mit Stil würde es einer Reinigungsperson einerseits erleichtern, den Wischmob über die zu reinigende Oberfläche zu schieben, andererseits könnte der Wischmob dabei zusätzlich sehr viel schwerer und damit bezüglich der Reinigungswirkung effektiver sein als ein konventioneller manuell zu betätigender Wischmob. Bevorzugt ist allerdings eine autark und automatisch bewegte Reinigungsvorrichtung mit dem geschilderten Schwungmassenantrieb.Incidentally, the device according to the invention need not necessarily be free of other drive or steering influences. For example, in the case of the preferred use as a cleaning device, it may also be desirable to provide an operator influence on the movement, for example, by attaching a style for steering or also to assist in the movement. A motor-driven mop with style would make it easier for a cleaning person to push the mop over the surface to be cleaned, on the other hand, the mop could also be much heavier and thus with respect to the cleaning effect more effective than a conventional manually operated mop. Preferably, however, is a self-sufficient and automatically moving cleaning device with the described flywheel drive.

Die vorliegende Erfindung betrifft zudem eine Anlage zum Behandeln von Böden, die zum einen die motorisch angetriebene Vorrichtung aufweist, die im Folgenden als mobile Vorrichtung bezeichnet wird und die eigentliche Behandlung durchführt, und zum anderen eine Basisstation aufweist, die zum Regenerieren der mobilen Vorrichtung in bestimmten Abständen dient. Die mobile Vorrichtung bewegt sich also motorisch angetrieben über die zu behandelnde Bodenfläche und kehrt in bestimmten Abständen zu der Basisstation zurück, um regeneriert zu werden. Dabei weist die Basisstation eine motorisch angetriebene Transporteinrichtung auf, die dazu ausgelegt ist, die mobile Vorrichtung für das Regenerieren in die Basisstation hinein zu transportieren und aus der Basisstation hinaus zu transportieren.The The present invention also relates to a plant for treating floors, on the one hand has the motor-driven device, the hereinafter referred to as a mobile device and the actual Treatment, and second, a base station for regeneration the mobile device is used at certain intervals. The mobile device moves so motor driven on the treated floor surface and returns at certain intervals back to the base station, to be regenerated. In this case, the base station has a motor driven transport device, which is adapted to the mobile device for to transport the regeneration into the base station and to be transported out of the base station.

Das zugrunde liegende Prinzip besteht also darin, die Basisstation mit einer motorischen Einrichtung zum Hinein- und Hinaustransportieren der mobilen Vorrichtung auszustatten, obwohl die mobile Vorrichtung selbst motorisch angetrieben ist. Im Gegensatz zu konventionellen Anlagen, bei denen die mobile Vorrichtung sich mit Hilfe ihres Antriebs zu der Basisstation bewegt und beispielsweise an oder unter entsprechenden Anschlüssen für die Regenerierung ”parkt”, ist die erfindungsgemäße Basisstation mit einem eigenen motorischen Mechanismus, der Transporteinrichtung, versehen. Damit lässt sich die mobile Vorrichtung in eine bestimmte Lage bringen, ohne dass hinsichtlich der baulichen Ausgestaltung der Basisstation und der baulichen Ausgestaltung der mobilen Vorrichtung und ihres Antriebs selbst darauf Rücksicht genommen werden müsste, dass die mobile Vorrichtung mit Hilfe ihres eigenen Antriebs in die geeignete Position gelangen können muss. Beispielsweise kann die Transporteinrichtung der erfindungsgemäßen Basisstation die mobile Vorrichtung auch anheben, wozu deren Antrieb in vielen Fällen nicht im Stande sein wird. Im Übrigen kann die Transporteinrichtung in der Basisstation, wenn gewünscht oder erforderlich, relativ große Kräfte aufbringen, die der motorische Antrieb der mobilen Vorrichtung, die ja beispielsweise von einem elektrischen Akku oder dergleichen versorgt wird, nicht oder nur bei einer im Übrigen nicht notwendigen großzügigen Auslegung dieses Antriebs, aufbringen kann.The underlying principle is thus, with the base station a motorized device for in and out transportation the mobile device, although the mobile device itself powered by a motor. Unlike conventional Installations in which the mobile device itself with the help of its drive moved to the base station and, for example, at or below corresponding connections for the Regeneration "parks", is the inventive base station with its own motor mechanism, the transport device, Mistake. Leave it bring the mobile device in a specific location, without that in terms of structural design of the base station and the structural design of the mobile device and its drive even consideration would have to be taken, that the mobile device with the help of their own drive in must be able to reach the appropriate position. For example, can the transport device of the base station according to the invention the mobile Lift device, including their drive in many cases not will be able to. Furthermore can the transport device in the base station, if desired or required, relatively large personnel apply the motor drive of the mobile device, yes, for example, from an electric battery or the like is supplied, not or only in a generous interpretation otherwise not necessary this drive, can muster.

Vorzugsweise weist die mobile Vorrichtung ein Wischtextil auf, mit dem sie den Boden zum Reinigen oder aus anderen Gründen wischt. Das Regenerieren beinhaltet dann vorzugsweise das Reinigen des Wischtextils oder das Austauschen des Wischtextils gegen ein gereinigtes oder ein neues Wischtextil. Der Begriff ”Wischtextil” ist dabei sehr allgemein zu verstehen und kann alle möglichen faserbasierenden flächigen Erzeugnisse beinhalten, mit denen ein Boden gewischt werden kann. Es kann sich also um Vliese, Lappen, pelzartige oder papierähnliche Textilien und anderes handeln.Preferably the mobile device has a wiping textile, with which they Floor wipes for cleaning or other reasons. The regeneration then preferably includes cleaning the mop cloth or replacing the wiping cloth with a cleaned or a new wiping textile. The term "Wischtextil" is here very general and can understand all sorts of fiber-based sheet products include, with which a floor can be wiped. It may be So around fleeces, rags, furry or paper-like textiles and other act.

Die Basisstation beinhaltet bei einer Ausgestaltung der Erfindung eine schräge Ebene, auf der das Regenerieren der mobilen Vorrichtung stattfindet und auf die die mobile Vorrichtung daher durch die Transporteinrichtung gebracht wird. Die schräge Ebene kann eine bessere Zugänglichkeit der Unterseite der mobilen Vorrichtung gewährleisten und damit das Reinigen oder Austauschen eines Wischtextils oder ein anderweitiges Regenerieren erleichtern.The Base station includes in one embodiment of the invention a slope Level at which the regeneration of the mobile device takes place and on the mobile device therefore by the transport device is brought. The sloping plane can be better accessibility ensure the bottom of the mobile device and thus the cleaning or replacing a wiping cloth or otherwise regenerating facilitate.

Die motorisch angetriebene Transporteinrichtung der Basisstation beinhaltet mindestens einen vorzugsweise zwei Hebel, die dazu ausgelegt sind, die mobile Vorrichtung zu greifen. Die gegriffene mobile Vorrichtung wird dann durch die Hebel in die Basisstation hineingezogen oder -gehoben.The motor-driven transport device of the base station includes at least one preferably two levers, which are designed to grab the mobile device. The gripped mobile device is then pulled into the base station by the levers or -gehoben.

Der oder die beiden Hebel sind vorzugsweise mit einem Mechanismus versehen, der an entsprechend ausgestalteten Einrichtungen der mobilen Vorrichtung verrastet, wenn diese gegriffen wird. Dabei soll die Verrastung vorzugsweise im weiteren Verlauf des Transports der mobilen Vorrichtung in die Basisstation wieder gelöst werden, wobei die Hebel auch nach dem Lösen der Verrastung dazu dienen können, den Transportvorgang in der Basisstation zu führen.Of the or the two levers are preferably provided with a mechanism the correspondingly configured devices of the mobile device latched when gripped. It should be the locking preferably in the further course of the transport of the mobile device solved in the base station again be, with the levers can also serve after the release of the latch, the Transport process in the base station to lead.

Beispielsweise kann es sich bei dem Rastmechanismus um eine federnd gelagerte Stiftkupplung handeln. Die Kupplungsstifte können eine entsprechende Einrichtung hintergreifen und an einem Hinterschnitt verrasten. Vorzugsweise sind die Kupplungsstifte an den Hebeln vorgesehen und die Einrichtung mit dem Hinterschnitt an der mobilen Vorrichtung. Die federnd gelagerten Kupplungsstifte können durch eine weitere mechanische Einrichtung in der Basisstation oder auch durch eine schräge Ebene an der Einrichtung der Basisstation mit dem Hinterschnitt, über welcher schrägen Ebene die Stifte bei Ausübung von entsprechend gerichteten Kräften hochlaufen können, aus der Verrastung gelöst werden. Danach können die Stifte beispielsweise in einer Nut ohne weiteren Hinterschnitt entlanglaufen, um so als Führung zu dienen.For example It may be the locking mechanism to a spring-loaded pin coupling act. The coupling pins can engage behind an appropriate device and at an undercut lock. Preferably, the coupling pins are provided on the levers and the undercut device on the mobile device. The spring-mounted coupling pins can by another mechanical Setup in the base station or through an inclined plane at the establishment of the base station with the undercut, above which bevel Level the pins when exercising run up by appropriately directed forces can, released from the catch become. After that you can the pins, for example, in a groove without further undercut run along, so as a guide to serve.

Die Basisstation reinigt die mobile Vorrichtung vorzugsweise dadurch, dass sie sie über eine Auspresswalze führt, durch die die in einem Wischtextil noch enthaltene oder zum Reinigen des Wischtextils zuvor aufgebrachte Reinigungsflüssigkeit aus dem Wischtextil ausgedrückt wird, so dass der damit verbundene Schmutz mit entfernt wird. Sinngemäß gilt dies auch für das Auspressen von Behandlungsflüssigkeiten, die nicht der Reinigung dienen. Die Auspresswalze wird mit einem vorzugsweise einstellbaren Druck auf die mobile Vorrichtung gepresst. Beispielsweise kann die Auspresswalze exzentrisch gelagert sein oder können die Führungseinrichtungen für die mobile Vorrichtung gegenüber der Auspresswalze einstellbar sein.The base station preferably cleans the mobile device by passing it over a squeeze roller through which the cleaning liquid still contained in a squeegee or previously applied to clean the squeegee is expelled from the squeegee so that the dirt associated therewith is also removed. Analogously, this also applies to the squeezing of treatment liquids, not cleaning serve. The squeeze roller is pressed onto the mobile device with a preferably adjustable pressure. For example, the squeezing roller can be mounted eccentrically or the guide devices for the mobile device can be adjustable relative to the squeezing roller.

Ferner ist bevorzugt, das Wischtextil nach dem Auspressen neu mit einer Reinigungsflüssigkeit oder anderer Flüssigkeit zu befeuchten. Bei einer besonderen Ausgestaltung wird dabei Reinigungsflüssigkeit verwendet, die in der Basisstation wieder verwertet wird, also zu einem vorherigen Zeitpunkt bereits ausgepresst wurde. Dabei kann die Basisstation ein Filter, insbesondere ein Durchlauffilter, für die Reinigungsflüssigkeit aufweisen.Further is preferred, the wiping textile after pressing new with a Cleaning fluid or other liquid to moisten. In a particular embodiment while cleaning liquid used, which is recycled in the base station, so too already squeezed out at a previous time. It can the base station is a filter, in particular a continuous filter, for the cleaning fluid exhibit.

Das neue Befeuchten kann zum einen dazu dienen durch ein neues Auspressen die Reinigung zu wiederholen und zu verbessern. Zum Zweiten kann es gewünscht sein, das Wischtextil vor einem neuen Wischen des Fußbodens etwas zu befeuchten oder tatsächlich zu nässen. Bevorzugt ist insbesondere, dass die Reinigungsanlage auch einen zwei- oder mehrstufigen Wischvorgang durchführen kann, indem die mobile Vorrichtung zunächst relativ nass wischt und danach die noch auf dem Fußboden befindliche Flüssigkeit aufnimmt, indem sie eher trocken nachwischt.The new moistening can serve on the one hand by a new squeezing out to repeat and improve the cleaning. Second, it can required be the wiping textile before a new wiping of the floor to moisten something or actually to wet. In particular, it is preferred that the cleaning system also has a Two-stage or multi-stage wiping can be done by the mobile Device first Wets relatively wet and then the still on the floor liquid absorbs by wiping dry rather.

Ferner kann die Basisstation mit einer zusätzlichen Einrichtung versehen sein, die ein Auswechseln eines Wischtextils ermöglicht, indem dieses von einem Haftverschluss (sog. Klettverschluss o. ä.) an der mobilen Vorrichtung abgezogen wird. Daraufhin wird mit einem neuen bzw. gereinigten Wischtextil weitergearbeitet, das auf den Haftverschluss wieder aufgebracht wird. Dies geschieht bei dieser Ausgestaltung selbsttätig durch die Basisstation.Further can provide the base station with an additional device be that allows a replacement of a wiping textile by this one of a Adhesive closure (so-called Velcro fastener or the like) on the mobile device is deducted. This is followed by a new or cleaned wiping textile worked further, which applied to the adhesive closure again becomes. This happens automatically in this embodiment by the base station.

Bei der erfindungsgemäßen Anlage können der Verschmutzungsgrad des zu reinigenden Bodens, des verwendeten Wischtextils, der Reinigungsflüssigkeit in der Basisstation und/oder des Filters für die Reinigungsflüssigkeit gemessen und überwacht werden, was vorzugsweise auf optischem bzw. optoelektonischem Weg geschieht.at the plant of the invention can the Degree of soiling of the floor to be cleaned, the wiping textile used, the cleaning fluid in the base station and / or the filter for the cleaning fluid be measured and monitored, which is preferably done by optical or optoelectronic way.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand der Figuren beispielhaft illustriert. Die Beispiele richten sich, wie bereits erwähnt, sowohl auf erfindungsgemäße Vorrichtungen als auch Verfahren.in the The invention will be illustrated by way of example with reference to the figures. As already mentioned, the examples are directed both to devices according to the invention as well as procedures.

Im Einzelnen zeigt:in the Individual shows:

1 eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Schwungmassenantriebs; 1 a schematic diagram of a flywheel mass drive according to the invention;

2 eine Prinzipskizze einer Variante zu 1; 2 a schematic diagram of a variant too 1 ;

3 eine Darstellung einer erfindungsgemäßen Wischvorrichtung mit einem alternativen Schwungmassenantrieb; 3 an illustration of a wiper device according to the invention with an alternative flywheel mass drive;

4 die Wischvorrichtung aus 3 in einem anderen Bewegungszustand; 4 the wiper device off 3 in another state of motion;

5 eine Alternative zu der Wischvorrichtung aus den 3 und 4; 5 an alternative to the wiper device from the 3 and 4 ;

6 eine Einzeldarstellung zu den 3, 4 und 5; 6 an individual presentation to the 3 . 4 and 5 ;

7 eine schematische Darstellung eines weiteren alternativen Schwungmassenantriebs; 7 a schematic representation of another alternative flywheel mass drive;

8 noch eine weitere schematische Darstellung eines alternativen Schwungmassenantriebs; 8th Yet another schematic representation of an alternative flywheel mass drive;

9 eine Beispiel für einen Radantrieb; 9 an example of a wheel drive;

10 eine Aufrissdarstellung einer Wischvorrichtung; 10 an elevational view of a wiper device;

11 eine Prinzipskizze einer erfindungsgemäßen Basisstation; 11 a schematic diagram of a base station according to the invention;

12 eine genauere Darstellung einer erfindungsgemäßen Basisstation in Seitenansicht; 12 a more detailed view of a base station according to the invention in side view;

13 eine Einzeldarstellung zu 12; 13 a single illustration to 12 ;

14 eine Schemadarstellung eines weiteren Details zu einer erfindungsgemäßen Basisstation; und 14 a schematic representation of a further detail of a base station according to the invention; and

15 eine Schemadarstellung zu einem weiteren Detail einer erfindungsgemäßen Basisstation. 15 a schematic representation of another detail of a base station according to the invention.

1 zeigt eine Prinzipskizze für einen erfindungsgemäßen Schwungmassenantrieb. In 1 ist mit 1 eine Wischvorrichtung zum feuchten Wischen und damit Reinigen von Fußböden im Haushalt oder in anderen Innenräumen bezeichnet. Sie ist in 1 als einfacher Quader dargestellt. Die Wischvorrichtung 1 liegt auf einem Fußboden 2 auf und ist diesem mit einer Wischfläche 3 zugewandt. 1 shows a schematic diagram of a flywheel mass drive according to the invention. In 1 is with 1 a wiper device for wet wiping and thus cleaning floors in the home or in other interiors called. she is in 1 shown as a simple cuboid. The wiper device 1 lies on a floor 2 on and is this with a wiping surface 3 facing.

In der Wischvorrichtung 1 ist eine hier nur symbolisch dargestellte Schwungmasse 4 vorgesehen, die in nicht näher dargestellter Weise horizontal beweglich gelagert ist. Im vorliegenden Fall wird sie über ein ebenfalls nur symbolisches Hebelgestänge 5 von einem Antriebsmotor 6 angetrieben, und zwar gegen die Kraft einer Feder 7. Damit spannt der Antriebsmotor 6 die Feder 7 bis zu einem gewissen Punkt, woraufhin ein Auslösemechanismus die Schwungmasse 4 von der Kraft des Antriebsmotors entkoppelt bzw. den Antriebsmotor 6 freischaltet. Daraufhin kann die Feder 7 die Schwungmasse 4 relativ schnell beschleunigen, und zwar in 1 nach links gerichtet. Während dieser Beschleunigungsphase ergibt sich damit eine Reaktionskraft auf die Basis, d. h. die übrige Wischvorrichtung 1, die die Wischvorrichtung 1 gegen die Haftreibung zwischen der Wischfläche 3 und dem Fußboden 2 im Sinn der 1 nach rechts beschleunigt.In the wiper device 1 is a momentum symbolically represented here 4 provided, which is mounted horizontally movable in a manner not shown. In the present case, it is via a likewise only symbolic lever linkage 5 from a drive motor 6 driven, against the force of a spring 7 , This spans the drive motor 6 the feather 7 to a certain point, whereupon a trigger mechanism the Inertia 4 decoupled from the force of the drive motor and the drive motor 6 unlocks. Then the spring can 7 the flywheel 4 accelerate relatively quickly, and indeed in 1 directed to the left. During this acceleration phase, this results in a reaction force on the base, ie the remaining wiper device 1 that the wiper device 1 against the static friction between the wiping surface 3 and the floor 2 in the sense of 1 accelerates to the right.

Durch die Gleitreibung zwischen der Wischfläche 3 und dem Fußboden 2 wird diese Bewegung nach einer bestimmten Gleitstrecke wieder abgebremst. Ferner hat die Feder 7 die Schwungmasse 4 von sich weg gedrückt, so dass der Antriebsmotor 6 die Schwungmasse 4 wieder über das Hebelgestänge 5 nach rechts bewegen kann, um die Feder 7 zu spannen. Dabei kommt es jedoch zu so kleinen Beschleunigungen der Schwungmasse 4 nach rechts, dass das Spannen der Feder 7 nicht zu einer komplementären ruckartigen Bewegung der Wischvorrichtung 1 nach links führt. Durch iterative Wiederholung des geschilderten Vorgangs rutscht die Wischvorrichtung 1 also unter Überwindung der Haftreibung zwischen der Wischfläche 3 und dem Fußboden 2 stückweise nach rechts. Damit ist an einem Modellbeispiel das Grundprinzip des Schwungmassenantriebs, und zwar insbesondere im Hinblick auf eine lineare Bewegung der Schwungmasse 4, erläutert.Due to the sliding friction between the wiping surface 3 and the floor 2 this movement is braked again after a certain sliding distance. Furthermore, the spring has 7 the flywheel 4 pushed away from itself, leaving the drive motor 6 the flywheel 4 again over the lever linkage 5 can move to the right to the spring 7 to stretch. However, it comes to such small accelerations of the flywheel 4 to the right, that is tensioning the spring 7 not to a complementary jerky movement of the wiper device 1 leads to the left. By iterative repetition of the described process slips the wiper device 1 thus overcoming the static friction between the wiping surface 3 and the floor 2 piecewise to the right. This is based on a model example of the basic principle of the flywheel drive, in particular with regard to a linear movement of the flywheel 4 , explained.

Alternativ könnte die Bewegung der Schwungmasse 4 durch den Antriebsmotor 6 als Schwungmassenbewegung für die Bewegungsphase verwendet werden; die Wischvorrichtung 1 bewegt sich dann also schrittweise nach links. Die Feder 7 wird hier nur als Energiespeicher eingesetzt, um die Schwungmasse 4 wieder in die Ausgangsposition für eine neue Beschleunigung durch den Antriebsmotor 6 zurückzubringen. Die Feder 7 steht dabei stellvertretend für Energiespeicher beliebiger Art, die beispielsweise auch elektrisch (Kondensatoren) sein können. Es soll verdeutlicht werden, dass die Energie für die Rückführung der Bewegung nicht notwendigerweise aus dem Antriebsmotor 6 stammen muss.Alternatively, the movement could be the flywheel 4 through the drive motor 6 used as momentum mass movement for the movement phase; the wiper device 1 then moves step by step to the left. The feather 7 is used here only as energy storage to the flywheel 4 back to the starting position for a new acceleration by the drive motor 6 return. The feather 7 stands for energy storage of any kind, which may be, for example, electrical (capacitors). It should be clarified that the energy for the return of the movement is not necessarily from the drive motor 6 must come.

2 zeigt einen sehr ähnlichen Modellfall, bei dem die gleichen Bezugszeichen wie in 1 verwendet werden. Der Unterschied der in 2 dargestellten Mechanik zu der aus 1 besteht in der Verkippung der Bewegungsbahn der Schwungmasse 4 gegen die Horizontale um den Winkel α. Dies hat zur Folge, dass bei der Beschleunigung der Schwungmasse 4 durch die Feder 7 auf die Wischvorrichtung 1 eine Reaktionskraft oder auch Rückstoßkraft wirkt, die ebenfalls um den Winkel α gegenüber der Horizontalen verkippt ist. Sie hat also eine der Gravitationskraft entgegen gerichtete Komponente. Auf den Schwerpunkt der Wischvorrichtung 1 wirkt also nicht nur ein nach rechts gerichteter horizontaler Kraftstoß sondern auch ein vertikal nach oben gerichteter Kraftstoß. Anschaulich gesprochen wird die Wischvorrichtung 1 in dieser Bewegungsphase dadurch leichter, d. h. die für die Reibung zwischen der Wischfläche 3 und dem Fußboden 2 wirksame resultierende Kraft wird kleiner. Hiermit soll verdeutlicht werden, dass durch die Auslegung des Schwungmassenantriebs nicht nur durch zeitweise größere und kleinere Verzögerungen und Beschleunigungen sondern auch durch deren Richtung darauf Einfluss genommen werden kann, wann die Haftreibung überwunden wird und wann nicht. 2 shows a very similar model case, in which the same reference numerals as in 1 be used. The difference of in 2 illustrated mechanism to the off 1 consists in the tilting of the trajectory of the flywheel 4 against the horizontal by the angle α. As a result, when accelerating the flywheel 4 through the spring 7 on the wiper device 1 a reaction force or repulsive force acts, which is also tilted by the angle α relative to the horizontal. So it has a gravitational force opposing component. At the center of gravity of the wiper device 1 Thus, not only does a horizontal impact force directed to the right, but also a vertical upward force impact. Illustrated is the wiper device 1 This makes it easier in this movement phase, ie for the friction between the wiping surface 3 and the floor 2 effective resulting force becomes smaller. This is to clarify that the interpretation of the flywheel drive can be influenced not only by temporarily larger and smaller delays and accelerations but also by their direction on when the static friction is overcome and when not.

Eine weitere Alternative zu den anhand der 1 und 2 dargestellten Funktionen besteht darin, die Schwungmasse 4 und die Feder 7 als Linearschwinger durch den Antriebsmotor 6 eine Eigenschwingung ausführen zu lassen, und zwar vorzugsweise in einem resonanznahen Zustand. Bei der um den Winkel α schräggestellten Variante aus 2 ergeben sich infolge der unterschiedlichen Beeinflussung der Haftreibung in den beiden Umkehrpunkten dieser Schwingung bereits die gewünschten Haftphasen und Gleitbewegungsphasen. Bei der Variante aus 1 könnte die Schwungmasse 4 beispielsweise an einem der beiden Umkehrpunkte relativ hart abgebremst werden, beispielsweise durch eine nicht-dargestellte elastische Wand oder eine andere vergleichsweise härtere Feder. Dort würden sich dann entsprechend große Verzögerungskräfte ergeben, mit denen die Haftreibung überwunden werden kann.Another alternative to using the 1 and 2 functions shown is the flywheel 4 and the spring 7 as a linear oscillator by the drive motor 6 to perform a natural vibration, preferably in a resonance-near state. At the inclined by the angle α variant 2 arise as a result of the different influence of the static friction in the two reversal points of this vibration already the desired adhesion phases and Gleitbewegungsphasen. In the variant off 1 could be the flywheel 4 For example, be braked relatively hard at one of the two reversal points, for example, by a non-illustrated elastic wall or other comparatively harder spring. There would then arise correspondingly large deceleration forces with which the static friction can be overcome.

3 verdeutlicht eine andere Ausführungsform eines Schwungmassenantriebs. Hier sind zwei Schwungmassen 4a und 4b vorgesehen, die exzentrisch und drehbar gelagert sind. Mit 8a und 8b sind die Rotationsachsen dieser Drehbewegung bezeichnet. Dabei drehen sich die beiden Schwungmassen 4a und 4b synchron und gegenläufig. Man erkennt, dass die Rotationsebenen und die Rotationsachsen 8a und 8b schräg gestellt sind. Die synchronen Drehbewegungen der Schwungmassen 4a und 4b sind zeitgleich im jeweils obersten (in 3 dargestellt) und jeweils untersten Scheitelpunkt. Im obersten Scheitelpunkt addieren sich damit die Zentrifugalkräfte mit einer gravitationsvermindernden vertikalen Komponente und einer horizontalen Komponente. Die horizontalen Komponenten sind jeweils mit F1 und die vertikalen Komponenten jeweils mit F2 bezeichnet. Die schräg gerichtete Zentrifugalkraft hingegen mit F. Die Zentrifugalkräfte können damit die hier mit 9 bezeichnete Wischvorrichtung um eine bestimmte Gleitstrecke nach rechts bewegen. Die Wischvorrichtung 9 besitzt eine Wischfläche 9.1. Im jeweils untersten Scheitelpunkt der Rotationsbahnen der Schwungmassen 4a und 4b addieren sich die Zentrifugalkräfte zwar auch, jedoch verstärken sie hier die bezüglich der Haftreibung wesentliche resultierende Kraft aus Schwerkraft der Wischvorrichtung 9 und vertikaler Komponente der Zentrifugalkräfte. Durch die gegenläufige Rotation der beiden Schwungmassen 4a und 4b kompensieren sich die Trägheitskräfte im übrigen Bereich der jeweiligen Bahnen zumindest teilweise, so dass dort die Haftreibung ebenfalls nicht überschritten wird. Die Gleitphase betrifft vielmehr nur eine bestimmte zeitliche Umgebung des Zustands aus 3. Bei geeigneter Auslegung, d. h. Abstimmung zwischen den Reibungskoeffizienten, den Massen, Radien und Geschwindigkeiten sowie Bahnverkippungswinkeln der Schwungmassen 4a und 4b kann dabei erreicht werden, dass die Wischvorrichtung 9 in diesen tiefsten Scheitelpunkten infolge der Haftreibung gerade liegen bleibt. Bei dieser Ausführungsform können die iterativen Gleitphasen also durch eine kontinuierliche Kreisbewegung der Schwungmassen erzielt werden. 3 illustrates another embodiment of a flywheel mass drive. Here are two momentum 4a and 4b provided, which are mounted eccentrically and rotatably. With 8a and 8b are the axes of rotation of this rotational movement designated. The two flywheels rotate 4a and 4b in sync and in opposite directions. It can be seen that the planes of rotation and the axes of rotation 8a and 8b are tilted. The synchronous rotational movements of the flywheels 4a and 4b are at the same time in the highest (in 3 shown) and the lowest vertex. At the top apex, the centrifugal forces add up with a gravitationally decreasing vertical component and a horizontal component. The horizontal components are each denoted by F 1 and the vertical components in each case by F 2 . The oblique centrifugal force, however, with F. The centrifugal forces can thus with here 9 designated wiper device to move to a certain sliding distance to the right. The wiper device 9 has a wiping surface 9.1 , In each lowest vertex of the rotation paths of the flywheels 4a and 4b Although the centrifugal forces add up as well, here they reinforce the resole that is essential with regard to the static friction force from gravity of the wiper device 9 and vertical component of the centrifugal forces. Due to the opposite rotation of the two flywheels 4a and 4b The inertial forces in the remaining area of the respective tracks are at least partially compensated, so that the static friction is likewise not exceeded there. Rather, the sliding phase only affects a specific temporal environment of the state 3 , With a suitable design, ie coordination between the coefficients of friction, the masses, radii and velocities and web tilt angles of the flywheels 4a and 4b can be achieved that the wiper device 9 in these deepest vertices due to stiction just remains lying. In this embodiment, the iterative sliding phases can thus be achieved by a continuous circular motion of the flywheel masses.

4 zeigt die Stillstandsphase. Hier sind die Schwungmassen im jeweils tiefsten Scheitelpunkt der jeweiligen Kreisbewegung. 4 shows the stoppage phase. Here are the momentum masses in each deepest vertex of the respective circular motion.

5 zeigt eine weitere Wischvorrichtung 10 mit einem hier nur symbolisch dargestellten Schwungmassenantrieb, der den Erläuterungen zu den 3 und 4 entspricht. Symbolisch eingezeichnet sind eine elektronische Steuerung 11 mit einem Mikroprozessor zur Programmsteuerung der Wischvorrichtung, einem Speicher, einer Auswerteeinrichtung für Lage- und Beschleunigungssensoren oder für Kollisionssensoren, die an den Seitenkanten der Wischvorrichtung 10 angeordnet, jedoch nicht eingezeichnet sind, sowie einer Elektronik zur Überwachung der mit 12 bezeichneten Leistungselektronik, die die Lade- und Entladevorgänge von elektrischen Akkumulatoren sowie die motorischen Antriebe der Schwungmassen 4a und 4b steuert. Dem Fachmann sind die elektrotechnischen Einzelheiten einer solchen Steuerung ohne weiteres klar. Der Schwerpunkt der Erfindung liegt hier vielmehr auf der Funktionsweise des Schwungmassenantriebs. 5 shows another wiper device 10 with a here only symbolically represented flywheel mass drive, the explanations to the 3 and 4 equivalent. Symbolically drawn are an electronic control 11 with a microprocessor for program control of the wiper device, a memory, an evaluation device for position and acceleration sensors or for collision sensors, which at the side edges of the wiper device 10 arranged, but not shown, as well as an electronics for monitoring the with 12 Designated power electronics, the charging and discharging of electric batteries and the motor drives the flywheels 4a and 4b controls. The person skilled in the electrical details of such a control readily apparent. The focus of the invention is here rather on the operation of the flywheel mass drive.

Die Wischvorrichtung 10 aus 5 zeigt weiterhin nicht nur auf ihrer Unterseite ein Wischtextil 13, dessen Unterseite die momentan eingesetzte Wischfläche bildet, sondern an der Oberseite ein in dem dargestellten Zustand nicht benutztes weiteres Wischtextil 14. Die Wischvorrichtung 10 kann also entweder vom Benutzer mit der Hand oder von einer im weiteren Verlauf noch erläuterten Basisstation umgedreht werden, um mit dem zweiten Wischtextil 14 weiter wischen zu können, wenn das andere Wischtextil verschmutzt oder verbraucht ist. Die hier dargestellte Wischvorrichtung hat dabei ein Zahlenverhältnis der Kanten in der Projektion auf den Fußboden von etwa über 3:1. Damit lassen sich enge Zwischenräume gut reinigen und andererseits auf großen Flächen effektive Bahnbreiten erzielen.The wiper device 10 out 5 continues to show not only on its underside a wiping textile 13 whose underside forms the currently used wiping surface, but at the top a further wiping fabric not used in the illustrated state 14 , The wiper device 10 Thus, it can be turned over either by the user by hand or by a base station which will be explained later in order to work with the second wiping cloth 14 continue to wipe if the other mop textile is dirty or used up. The wiper device shown here has a numerical ratio of the edges in the projection on the floor of about 3: 1. This makes it easy to clean narrow spaces and, on the other hand, to achieve effective web widths over large areas.

6 veranschaulicht in einer Draufsicht eine kardanische Lagerung der Schwungmassen 4a und 4b aus den 3 bis 5. Mit 9 und 10 ist die ”feste” Basis der entsprechenden Wischvorrichtung angedeutet. Die Blickrichtung ist von oben auf die Fußbodenebene gerichtet. Eine erste Drehachse 15 hält einen ersten kardanischen Ring 16, an dem eine zweite Drehachse 17 angebracht ist, die zu der ersten Drehachse 15 um 90° verdreht ist. Die zweite Drehachse 17 hält einen zweiten kardischen Ring 18, an dem die Schwungmasse 4a bzw. 4b um die Rotationsachse 8a bis 8b drehend gelagert ist. Der motorische Antrieb der Schwungmasse 4a bzw. 4b erfolgt vorzugsweise durch in den Kardanlagern vorgesehenen Elektromotoren oder aber auch durch flexible Wellen, die von fest an der Basis 9, 10 angebrachten Motoren herangeführt sind, jedoch zeichnerisch nicht dargestellt sind. Die kardanische Lagerung mit den Achsen 15 und 17 kann durch ebenfalls nicht eingezeichnete Servomotoren über Hebelgestänge mit auf den Ringen 16, 18 an den Drehachsen 15 bzw. 17 ansetzenden Hebeln eingestellt werden. 6 illustrates in a plan view of a gimbal bearing the flywheels 4a and 4b from the 3 to 5 , With 9 and 10 is the "fixed" base of the corresponding wiper device indicated. The viewing direction is directed from the top to the floor level. A first axis of rotation 15 holds a first gimbal ring 16 at which a second axis of rotation 17 attached to the first axis of rotation 15 rotated by 90 °. The second axis of rotation 17 holds a second cardic ring 18 on which the flywheel 4a respectively. 4b around the axis of rotation 8a to 8b is mounted rotating. The motor drive of the flywheel 4a respectively. 4b is preferably carried out by provided in the cardan bearings electric motors or else by flexible waves from the fixed to the base 9 . 10 attached motors are introduced, but are not shown in the drawing. The gimbal bearing with the axles 15 and 17 can also by not shown servo motors via lever linkage on the rings 16 . 18 at the axes of rotation 15 respectively. 17 adjusting levers are set.

Zusammen mit den Erläuterungen zu den vorangegangenen 3 bis 5 ergibt sich daraus, dass sich die Wischvorrichtung 9, 10 durch Einstellung der Rotationsgeschwindigkeiten und der Rotationsebenen an verschiedene Reibungsverhältnisse zwischen jeweiligen Wischtextilien oder anderen Wischflächen und verschiedenen Fußböden anpassen kann, selbst wenn diese richtungsabhängig sind. Insbesondere kann die elektronische Steuerung 11 erfassen, wann sich die Wischvorrichtung 9, 10 bewegt und beispielsweise durch zunehmendes Verkippen der Rotationsebenen einen Zustand anstreben, in dem die Haftreibung phasenweise überwunden wird und phasenweise aber noch besteht. Ferner kann sich die Wischvorrichtung 9 und 10 in Folge der kardanischen Lagerung in jeder beliebigen horizontalen Richtung bewegen. Man sich im übrigen leicht vorstellen, dass durch getrennte Ansteuerung der Rotationsebenen und/oder der Rotationsphasen der beiden Schwungmassen 4a und 4b auch eine Drehung der Wischvorrichtung 9, 10 um eine vertikale Achse erreicht werden kann, indem etwa die Zentrifugalkräfte der Schwungmassen bei maximaler gravitationsmindernder Vertikalkomponente entgegengerichtet sind oder die Überlagerungen mit der Gravitation auf beiden Seiten unterschiedlich sind. Natürlich lassen sich auch beliebige Überlagerungen aus Drehbewegungen und translatorischen Bewegungen erzielen.Together with the explanations to the previous ones 3 to 5 results from the fact that the wiper device 9 . 10 by adjusting the rotational speeds and rotation planes to different friction conditions between respective wiping fabrics or other wiping surfaces and different floors, even if they are directional. In particular, the electronic control 11 capture when the wiper device 9 . 10 moved and, for example, by increasing tilting of the planes of rotation strive for a state in which the static friction is overcome in phases and phase wise but still exists. Furthermore, the wiper device can 9 and 10 as a result of gimbaling in any horizontal direction move. Incidentally, it is easy to imagine that by separate control of the rotation planes and / or the rotational phases of the two flywheel masses 4a and 4b also a rotation of the wiper device 9 . 10 about a vertical axis can be achieved, for example, by the centrifugal forces of the centrifugal masses are opposite to the maximum gravitationally reducing vertical component or the overlaps with the gravity on both sides are different. Of course, any superpositions of rotational movements and translational movements can be achieved.

Für einen Drehimpulsantrieb müsste man sich in 3 und den folgenden Figuren statt der exzentrisch aufgehängten Schwungmassen Kreisel mit konzentrischem Schwerpunkt vorstehen. Deren Drehimpuls könnte beispielsweise im wesentlichen horizontal liegen und durch ruckartige Veränderung gegenüber der ursprünglichen Lage zu einem auf die Basis wirkenden Drehimpuls mit vertikaler Richtung wirken. Dieser vertikale Drehimpuls könnte einen Teil der Wischvorrichtung drehen. Wenn gleichzeitig eine Drehimpulskomponente mit horizontaler Richtung für eine Beschwerung eines Endes sorgt, könnte dieses als Drehachse für eine Schwenkbewegung der Wischvorrichtung dienen. Nachfolgend könnte mit umgekehrter Drehrichtung und am entsprechenden anderen Ende der Wischvorrichtung vorgenommener Beschwerung ein weiterer Schritt getan werden, so dass sich auch hier eine iterative Fortbewegungsmöglichkeit ergibt.For an angular momentum drive you would have to in 3 and the following figures instead of the eccentrically suspended centrifugal masses projecting concentric center of gravity. The angular momentum, for example, could be substantially horizontal and by jerky change from the original position to one on the Acting acting angular momentum with vertical direction. This vertical angular momentum could turn part of the wiper device. If, at the same time, a horizontal-angular momentum component provides end weighting, it could serve as a pivot for pivotal movement of the wiper. Subsequently, a further step could be taken in the reverse direction of rotation and at the corresponding other end of the wiper device, so that an iterative possibility of locomotion also results here.

Die beschriebenen Antriebe sind sämtlich innerhalb und dabei über der Wischfläche angeordnet.The described drives are all within and over it the wiping surface arranged.

7 zeigt eine weitere rotatorische Bewegung einer Schwungmasse 19. Die Schwungmasse 19 ist exzentrisch in einem Planetenrad 20 angebracht, wobei der Schwerpunkt mit 21 bezeichnet ist. Das Planetenrad 20 läuft auf einem feststehenden Sonnenrad 22, wobei zwar der Mittelpunkt des Planetenrades eine Kreisbahn beschreibt, der Schwerpunkt 21 jedoch eine gestrichelt eingezeichnete Ellipsenbahn 23. Im vorliegenden Fall kann man sich vorstellen, dass die Drehachse des Planetenrades durch einen mit 24 bezeichneten Riemenantrieb angetrieben ist. Diese 7 dient nur zur Verdeutlichung der Tatsache, dass sich bereits mit der Bahnkurve des Schwerpunkts der Schwungmasse unterschiedlich große Zentrifugalkräfte zu verschiedenen Zeitpunkten erzielen lassen. Daneben kann die Schwungmasse in ihrer Bahnbewegung natürlich auch in der Bahngeschwindigkeit selbst beschleunigt oder verzögert werden. Zudem kommen die bereits erwähnten Möglichkeiten der gegenseitigen Kompensation von Trägheitskräften zweier oder mehrerer Schwungmassen in Betracht. 7 shows another rotational movement of a flywheel 19 , The flywheel 19 is eccentric in a planetary gear 20 attached, focusing with 21 is designated. The planet wheel 20 runs on a fixed sun gear 22 , Although the center of the planetary wheel describes a circular path, the center of gravity 21 however, a dashed elliptical path 23 , In the present case, one can imagine that the axis of rotation of the planetary gear by a 24 designated belt drive is driven. These 7 serves only to illustrate the fact that can be achieved at different times already with the trajectory of the center of gravity of the flywheel different sized centrifugal forces. In addition, the flywheel can of course be accelerated or decelerated in its orbital motion even in the web speed itself. In addition, the already mentioned possibilities of mutual compensation of inertial forces of two or more centrifugal masses come into consideration.

Infolge einer Ausrichtung der Längsachse der elliptischen Bahn in 7 wurde sich mit diesem Antrieb bereits ein Trägheitsantrieb auch ohne Schrägstellung der Bahnebene und mit nur einer Schwungmasse 19 erzielen lassen.As a result of an orientation of the longitudinal axis of the elliptical path in 7 was already an inertial drive with this drive even without inclination of the orbital plane and with only one flywheel 19 achieve.

8 zeigt ein weiteres Beispiel für eine prinzipielle Möglichkeit eines Schwungmassenantriebs. Mit 25 ist symbolisch eine Wischvorrichtung in Draufsicht angedeutet. Darin ist ein Lager 26 vorgesehen, in dem eine exzentrische sichelförmige Schwungmasse 27 rotatorisch geführt ist. Über ein Hebelgestänge (Doppelkurbel mit Gelenk) 28 kann über einen am Punkt 29 angeschlossenen Motor eine Bewegung der Schwungmasse 27 erzielt werden. 8th shows another example of a basic possibility of a flywheel drive. With 25 is symbolically indicated a wiper device in plan view. Therein is a camp 26 provided in which an eccentric crescent-shaped flywheel 27 is rotationally guided. Via a lever linkage (double crank with joint) 28 can about one at the point 29 connected motor, a movement of the flywheel 27 be achieved.

Diese Bewegung ist bei gleichförmiger Motordrehzahl ungleichmäßig und führt dementsprechend ebenfalls zu einem Trägheitsantrieb der Wischvorrichtung 25 mit Gleitphasen und Haftphasen.This movement is uneven at a uniform engine speed and accordingly also leads to an inertial drive of the wiper device 25 with glide phases and adhesion phases.

9 zeigt einen alternativen Antrieb, also kein Ausführungsbeispiel für einen Schwungmassenantrieb. Hier ist innerhalb einer Wischvorrichtung 30 ein innerhalb der (in der Draufsicht aus 9 der Wischvorrichtung 30 entsprechenden) Wischfläche angeordneter Radantrieb vorgesehen, bei dem zwei Räder 31 und 32 unabhängig voneinander angetrieben und gegenüber der Wischvorrichtung 30 gedreht werden können. Die Räder sind in zwei verschiedenen Positionen dargestellt, es handelt sich jedoch insgesamt um zwei Räder. Dadurch kann die Wischvorrichtung 30 mit ihrer Wischfläche über den Fußboden transportiert werden, wobei sich durch Drehzahldifferenzen zwischen den Rädern 31 und 32 und durch motorische Einstellung des Winkels der Drehachsen der Räder 31 und 32 relativ zu der Wischvorrichtung 30 beliebige Bewegungsrichtungen und auch Drehungen der Wischvorrichtung 30 um ihre eigene Achse erzielen lassen. Dabei muss darauf geachtet werden, dass der Kraftschluss zwischen den Rädern 31 und 32 und dem Fußboden im Verhältnis zu der Gleitreibung der Wischfläche darauf ausreichend hoch ist. 9 shows an alternative drive, so no embodiment of a flywheel mass drive. Here is inside a wiper device 30 one within the (in plan view 9 the wiper device 30 corresponding) wiping surface arranged wheel drive provided, in which two wheels 31 and 32 independently driven and opposite the wiper device 30 can be turned. The wheels are shown in two different positions, but there are two wheels altogether. This allows the wiper device 30 be transported with their wiping surface on the floor, which is characterized by speed differences between the wheels 31 and 32 and by motor adjustment of the angle of the axes of rotation of the wheels 31 and 32 relative to the wiper device 30 any directions of movement and rotations of the wiper device 30 to achieve their own axis. It must be ensured that the adhesion between the wheels 31 and 32 and the floor is sufficiently high in relation to the sliding friction of the wiping surface thereon.

9 verdeutlicht insbesondere, dass auch bei diesem Antrieb eine Anordnung innerhalb der Wischfläche möglich ist und durch die Räder 31 und 32 eventuell verursachte Spuren auf dem Fußboden unabhängig von der Bewegungsrichtung wieder weggewischt werden können. Die Wischfläche ist nämlich eine um den Antrieb herum geschlossene Fläche. 9 clarifies in particular that even with this drive an arrangement within the wiping surface is possible and by the wheels 31 and 32 possibly caused traces on the floor can be wiped off again regardless of the direction of movement. Namely, the wiping surface is a surface closed around the drive.

Insbesondere im Zusammenhang mit dem Radantrieb kann vorgesehen sein, die Wischfläche gegenüber dem Antrieb rotierend oder in anderer Weise schwingen zu lassen, um die mechanische Reinigungswirkung zu erhöhen. Dazu kann auch eine Schwungmasse Verwendung finden. Im übrigen können natürlich die Schwungmassenantriebe in den verschiedenen Beispielen entsprechend ergänzt werden.Especially in connection with the wheel drive can be provided, the wiping surface with respect to the Rotate drive or otherwise vibrate to to increase the mechanical cleaning effect. This can also be a flywheel Find use. Incidentally, of course, the flywheel drives be supplemented accordingly in the various examples.

10 zeigt eine Frontansicht einer Wischvorrichtung 33, die ein über den seitlichen Rand der eigentlichen Wischvorrichtung 33 hinausstehendes Wischtextil 34 aufweist. Dieses Wischtextil 34 dient als Kantenschutz und begrenzt im übrigen die Ausmaße der Wischvorrichtung 33 in der Projektion auf den Fußboden. Damit kann insbesondere an Wandkanten entlang besonders effizient gewischt werden, ohne dass die Gefahr von Beschädigungen infolge eines Anstoßens der Wischvorrichtung 33 besteht. Die erfindungsgemäßen Wischvorrichtungen können natürlich auch unabhängig von Wischtextilien entsprechende Anstoßschutzkanten aufweisen, die darüber hinaus auch sensorische Aufgaben übernehmen können, um die bereits erwähnte elektronische Steuerung 11 über eine Kollision mit einem Hindernis zu informieren. 10 shows a front view of a wiper device 33 Inserting one over the side edge of the actual wiper device 33 standing out wiping textile 34 having. This wiping textile 34 serves as edge protection and limits the remainder of the wiper device 33 in the projection on the floor. This can be particularly efficiently wiped along wall edges along, without the risk of damage due to abutment of the wiper device 33 consists. Of course, the wiping devices according to the invention can also have corresponding impact protection edges independently of wiping textiles, which, moreover, can also undertake sensory tasks in relation to the already mentioned electronic control 11 to inform about a collision with an obstacle.

11 zeigt als Prinzipschema eine in der Blickrichtung von 10 dargestellte Querschnittsansicht durch eine erfindungsgemäße Basisstation 35 zum Regenerieren der Wischvorrichtung 33. Dabei wird die Wischvorrichtung 33 mit dem Wischtextil 34 zwischen Auspresswalzen 36, 37, 38 hindurch geführt. Der Abstand zwischen Auspresswalzen 36 und 37 bzw. zwischen den Auspresswalzen 38 und 37 ist einstellbar, so dass die Kraft, mit der das Wischtextil 34 ausgepresst wird, in geeigneter Weise bestimmt werden kann. Dabei drücken die Auspresswalzen 38 auf die Wischvorrichtung 33 selbst und die Auspresswalzen 36 auf die überstehenden Ränder des Wischtextils 34, wobei die Auspresswalzen 37 ein Gegenlager bilden. Die ausgepresste Reinigungsflüssigkeit fließt in der angedeuteten Weise nach unten ab. 11 shows as a schematic diagram in the direction of 10 illustrated cross-sectional view through a base station according to the invention 35 for regenerating the wiper device 33 , In this case, the wiper device 33 with the wiper textile 34 between squeezing rollers 36 . 37 . 38 passed through. The distance between squeezing rollers 36 and 37 or between the squeezing rollers 38 and 37 is adjustable so that the force with which the wiper textile 34 is pressed out, can be determined in a suitable manner. The squeezing rollers press 38 on the wiper device 33 itself and the squeezing rollers 36 on the protruding edges of the wiping textile 34 , wherein the squeezing rollers 37 form an abutment. The squeezed cleaning liquid flows down in the manner indicated.

12 zeigt ein etwas konkreteres Ausbildungsbeispiel für die Basisstation, die hier mit 39 bezeichnet ist. Die Wischvorrichtung 33 aus 10 oder beispielsweise auch die Wischvorrichtung 10 aus 5 oder die Wischvorrichtung 9 aus 3 können mit Hilfe ihres eigenen Antriebs in die links in 12 dargestellte Position gefahren werden. Dort werden sie von zwei Hebeln 40, die motorisch in der eingezeichneten Weise verkippt werden können, gegriffen. Dabei werden im Folgenden noch näher erläuterte federnd gelagerte Stifte hinter Hinterschnitten in den in 12 erkennbaren Nuten 41 an den jeweiligen vorderen Bereichen der Längsseiten der Wischvorrichtung 33 eingerastet. Damit können die Hebel 40 die Wischvorrichtung 33 greifen und in der dargestellten Weise kippend anheben, womit das Vorderende der Wischvorrichtung 33 zwischen Auspresswalzen 42 und 43 geführt wird. Die Auspresswalzen 42 und 43 ziehen die Wischvorrichtung 33 weiter schräg nach oben, wobei die Einführstifte aus den Verrastungen ausklinken und stattdessen in den Nuten 41 als Führung weiterlaufen. Die Wischvorrichtung 33 wird in dieser Weise auf eine schräge Ebene 44 transportiert, wobei die Auspresswalzen 42 und 43 Restfeuchte in dem Wischtextil 34 ausdrücken. 12 shows a more concrete training example for the base station, which here with 39 is designated. The wiper device 33 out 10 or for example, the wiper device 10 out 5 or the wiper device 9 out 3 can be left in with the help of their own drive 12 shown position to be driven. There they are from two levers 40 that can be tilted by motor in the manner indicated are gripped. In the following, spring-loaded pins are explained in more detail behind undercuts in the in 12 recognizable grooves 41 at the respective front areas of the longitudinal sides of the wiper device 33 engaged. This allows the levers 40 the wiper device 33 grab and lift in the manner shown tilt, bringing the front end of the wiper device 33 between squeezing rollers 42 and 43 to be led. The squeezing rollers 42 and 43 pull the wiper device 33 further obliquely upwards, with the insertion pins disengage from the catches and instead in the grooves 41 continue as a guide. The wiper device 33 becomes in this way on an inclined plane 44 transported, with the squeezing rollers 42 and 43 Residual moisture in the wiping textile 34 express.

Die ablaufende Reinigungsflüssigkeit fließt durch ein Durchlauffilter 45 in einen Schmutzwasserbehälter 46 ab, von dem die durch das Filter 45 entsprechend gereinigte Reinigungsflüssigkeit mit Hilfe einer Pumpe 47 einer Düse 48 zugeführt wird, die die Reinigungsflüssigkeit zur Verbesserung der Reinigung vor dem Auspressen und/oder beim Zurückfahren der Wischvorrichtung 33 wieder auf das Wischtextil 34 aufsprüht. Der Transport der Wischvorrichtung 33 wird im Übrigen durch eine weitere Transportwalze 49 unterstützt. Ferner ist ein Frischwasserbehälter 50 vorgesehen, der beispielsweise für eine Abschlusswischreinigung klares Frischwasser zum Spülen enthält und dementsprechend in nicht dargestellter Weise an die Düse 48 angeschlossen werden kann. Ferner kann die Reinigungsanlage in der bereits beschriebenen Weise ein mehrfaches, zunächst nasses und dann trockeneres Wischen durchführen.The running cleaning liquid flows through a flow filter 45 in a dirty water tank 46 from which the through the filter 45 appropriately cleaned cleaning fluid by means of a pump 47 a nozzle 48 is fed to the cleaning liquid to improve the cleaning before pressing and / or when returning the wiper device 33 again on the wiping textile 34 sprayed. The transport of the wiper device 33 By the way, by another transport roller 49 supported. Furthermore, a fresh water tank 50 provided, for example, for a final wipe cleaning clear fresh water for rinsing and accordingly in a manner not shown to the nozzle 48 can be connected. Furthermore, the cleaning system in the manner already described a multiple, first wet and then dry wiping perform.

Die schräge Bewegung der Wischvorrichtung 33 auf die Ebene 44 ermöglicht einen einfachen Transport der Wischvorrichtung 33 mit Hilfe der motorisch angetriebenen Hebel 40 in die Basisstation 39. Damit wird die Unterseite und damit das Wischtextil 34 der Wischvorrichtung 33 zugänglich und Platz für die geschilderten Bestandteile unter der Ebene 44 geschaffen. Die hydraulische Einheit am Durchlauffilter 45, Schmutzwasserbehälter 46 und Düse 48 sowie Frischwasserbehälter 50 ist übrigens komplett als Modul entnehmbar.The oblique movement of the wiper device 33 to the level 44 allows easy transport of the wiper device 33 with the help of the motor-driven lever 40 in the base station 39 , This will be the bottom and thus the wiping textile 34 the wiper device 33 accessible and space for the described components below the level 44 created. The hydraulic unit on the flow filter 45 , Dirty water tank 46 and nozzle 48 as well as fresh water tank 50 Incidentally, it is completely removable as a module.

Auch die Abstände zwischen den Walzen 42 und 49 gegenüber den Walzen 43 sind einstellbar, um ein optimales Auspressen und einen ausreichenden Kraftschluss für den Transport zu gewährleisten. Damit ist im Übrigen auch die Restfeuchte in dem Reinigungstextil 34 einstellbar. Die Einstellung kann dabei beispielsweise durch Exzenter in den Drehachsenlagerungen erfolgen.Also the distances between the rollers 42 and 49 opposite the rollers 43 are adjustable to ensure optimal squeezing and sufficient traction for transport. By the way, this is also the residual moisture in the cleaning fabric 34 adjustable. The setting can be done for example by eccentrics in the rotary axis bearings.

13 verdeutlicht den bereits erwähnten Rastmechanismus zum Greifen der Wischvorrichtung 33 durch die Hebel 40. Links unten ist einer der beiden Hebel 40 zu erkennen, der an seinem Ende einen durch eine Feder 51 federnd gelagerten Stift 52 trägt. Zu beachten ist, dass die 13 gegenüber der 12 seitenverkehrt ist. Man erkennt, dass die bereits erwähnte Nut 41 in ihrem Anfangsbereich, also in der Nähe ihres in 12 rechten und in 13 linken Endes einen Hinterschnitt 53 aufweist, in den der Stift 52 einrasten kann. Das Einrasten wird durch eine Schräge 54 am Anfang der Nut 41 erleichtert. Das Ausrasten aus dem Hinterschnitt kann entweder durch eine ähnliche Schräge mit Hilfe der durch die Auspresswalzen 42 und 43 ausgeübten Kräfte oder mit Hilfe einer weiteren mechanischen Auskupplung erfolgen, die hier durch die motorisch angetriebene Gabel 55 angedeutet ist. Diese kann den Stift 52 greifen und nach außen aus dem Hinterschnitt 53 herausziehen. Im folgenden gleitet der Stift 52 dann entlang der Nut 41 als Führung. 13 illustrates the already mentioned locking mechanism for gripping the wiper device 33 through the levers 40 , Bottom left is one of the two levers 40 to recognize the one at its end by a spring 51 spring-loaded pin 52 wearing. It should be noted that the 13 opposite the 12 is reversed. It can be seen that the already mentioned groove 41 in her starting area, so close to her in 12 right and in 13 left end an undercut 53 has, in which the pin 52 can engage. The latching is by a slope 54 at the beginning of the groove 41 facilitated. The disengagement from the undercut can either by a similar slope with the help of the Auspresswalzen 42 and 43 exerted forces or with the help of another mechanical disengagement, which here by the motor-driven fork 55 is indicated. This can be the pin 52 grab and outward from the undercut 53 pull out. In the following, the pen slides 52 then along the groove 41 as a guide.

Es gibt natürlich auch andere Möglichkeiten, die Wischvorrichtung 33 motorisch angetrieben in eine Basisstation zu transportieren, etwa durch Portale, Krane, Aufzüge, Kettenantriebe, Seilzüge und dgl. Insbesondere kann eine Basisstation auch dazu ausgelegt sein, eine Wischvorrichtung mit zwei Wischtextilien (vgl. 5) um 180° zu drehen.Of course there are other options, the wiper device 33 powered by a motor driven base station, such as portals, cranes, elevators, chain drives, cables and the like. In particular, a base station can also be adapted to a wiper device with two mopping textiles (see. 5 ) to turn 180 °.

14 zeigt schematisch, dass die Basisstation 39 ggf. in einer zweiten Abteilung auch zum Auswechseln des Wischtextils 34 dienen kann. 14 zeigt, wie das Wischtextil 34 von zwei Walzen 56 und 57 von nicht näher dargestellten Klettverschlüssen an der Unterfläche der Wischvorrichtung 33 abgezogen und in einen Behälter 58 abgelegt wird. 15 zeigt umgekehrt, wie das oder ein frisches Wischtextil 34 durch eine Andruckwalze 59 aus einem Behälter 60 entnommen und auf den Haftverschluss aufgebracht werden kann. Bei beiden Vorgängen findet ein den Erläuterungen zu 12 vergleichbarer Transport der Wischvorrichtung 33 in schräger Richtung statt. Es kann auch eine den Erläuterungen zu 12 entsprechende Hebelmechanik eingesetzt werden. 14 schematically shows that the base station 39 if necessary in a second department also for replacing the wiping textile 34 can serve. 14 shows how the wiping textile 34 of two rolls 56 and 57 of not shown Velcro fasteners on the lower surface of the wiper device 33 withdrawn and placed in a container 58 is filed. 15 conversely, it shows how that or a fresh wiping textile 34 through a pressure roller 59 from a container 60 removed and applied to the adhesive closure. For both processes, the explanations are given 12 comparable transport of the wiper device 33 in an oblique direction. It can also be an explanation to 12 appropriate lever mechanism can be used.

Die Steuerung der verschiedenen motorisch betätigten Bewegungsschritte in der Basisstation 39 kann durch Lichtschranken oder ähnliche Sensoren erfolgen. Sobald die Wischvorrichtung 33 gegriffen ist, können aber auch die typischen Stromverläufe der beteiligten Elektromotoren verwendet werden, um Rückschlüsse auf die jeweiligen Bewegungsphasen zu ziehen.The control of the various motor-driven movement steps in the base station 39 can be done by light barriers or similar sensors. Once the wiper device 33 However, the typical current curves of the participating electric motors can be used to draw conclusions about the respective phases of motion.

Ferner können, wie bereits früher erwähnt, optische Bewertungen des Verschmutzungsgrades des Bodens, des Wischtextils, der Reinigungsflüssigkeit in dem Wischtextil oder auch in dem Behälter 46, des Verschmutzungsgrades des Filters 45 und Ähnliches verwendet werden.Furthermore, as already mentioned, optical evaluations of the degree of soiling of the floor, of the wiping textile, of the cleaning liquid in the wiping textile or even in the container 46 , the degree of contamination of the filter 45 and the like can be used.

Ferner kann die Basisstation 39 programmierbar sein, um bestimmte Restfeuchten, Reinigungszyklen, Wischtextildaten und ähnliches einzugeben. Wischtextilien können im Übrigen auch Transponder enthalten, die in der Basisstation ausgelesen werden.Furthermore, the base station 39 be programmable to enter certain residual moisture, cleaning cycles, wiper textile data and the like. By the way, wiping textiles can also contain transponders which are read out in the base station.

Die elektronische Steuerung 11 der Wischvorrichtung, die ggf. auch durch eine elektronische Steuerung der Basisstation umprogrammiert werden kann, kann die Wischvorrichtung (in welcher konkreten Bauform auch immer) unter Berücksichtigung bekannter oder bei früheren Fahrten ermittelter Daten von Raumabmessungen und Fußbodenmerkmalen steuern. Auch der Benutzer kann die zu reinigenden Räume angeben und damit bekannte Datensätze aufrufen bzw. wesentliche Merkmale solcher Räume eingeben. Im Übrigen kann die Wischvorrichtung eine automatische Positionsbestimmung, etwa durch bekannte odometrische Verfahren, durchführen, indem die Bewegungsstrecken und -richtungen ermittelt und damit die aktuellen Positionen bestimmt werden. Eine Positionsbestimmung kann natürlich auch in einer anderen Weise, beispielsweise durch Lasermesssysteme, erfolgen.The electronic control 11 The wiper device, which may possibly also be reprogrammed by an electronic control of the base station, can control the wiper device (in whatever specific design), taking into account known data or data determined by previous journeys of room dimensions and floor features. The user can also specify the rooms to be cleaned and thus call up known data records or enter essential features of such rooms. Incidentally, the wiper device can perform an automatic position determination, for example by known odometric methods, by determining the movement distances and directions and thus determining the current positions. Of course, a position determination can also take place in another way, for example by laser measuring systems.

Die Wischfahrten sind vorzugsweise S-förmig mit vorzugsweise gleicher vorneliegender Längskante. Damit lassen sich mit wenigen Fahrten und geringer Überlappung der erfassten Bahnbreiten große Flächen reinigen. Durch die bereits beschriebene Bewegung mit immer gleich bleibender vorne liegender Kante wird im Übrigen vermieden, dass in Kurven oder Ecken Schmutzstreifen abgelegt werden.The Wischfahrten are preferably S-shaped with preferably the same front longitudinal edge. This can be done with few trips and little overlap the recorded web widths large surfaces clean. Through the already described movement with always the same remaining leading edge is otherwise avoided in curves or Corners dirt strips are deposited.

Claims (12)

Vorrichtung zum Wischen von flachen Oberflächen (2) mit einem motorischen Antrieb (4–7, 19, 26–29, 31, 32) und einer Wischfläche (3), wobei der Antrieb (4–7, 19, 26–29, 31, 32) bei einer Bewegung der Vorrichtung (1, 9, 10, 25, 30, 33) durch den Antrieb (4–7, 19, 26–29, 31, 32) innerhalb einer durch die Wischfläche (3) erfassten Bahnbreite liegt, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (4–7, 19, 26–29, 31, 32) eine relativ zu der Basis bewegbare und motorisch angetriebene Schwungmasse (4, 19, 27) aufweist und dazu ausgelegt ist, die Vorrichtung (1, 9, 10, 25, 30, 33) durch Bewegen der Schwungmasse (4, 19, 27) relativ zu der Basis (1, 9, 10, 25, 30, 33) anzutreiben, indem bei einem Teil dieser Bewegungen eine die Vorrichtung (1, 9, 10, 25, 30, 33) auf der Oberfläche (2) haltende Haftreibung durch Massenträgheit der Schwungmasse (4, 19, 27) überwunden wird und bei einem anderen Teil dieser Bewegungen nicht, wobei die Bewegungen der Schwungmasse (4, 19, 27) relativ zu der Basis (1, 9, 10, 25, 30, 33) insgesamt iterativ sind.Device for wiping flat surfaces ( 2 ) with a motor drive ( 4 - 7 . 19 . 26 - 29 . 31 . 32 ) and a wiping surface ( 3 ), whereby the drive ( 4 - 7 . 19 . 26 - 29 . 31 . 32 ) during a movement of the device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) by the drive ( 4 - 7 . 19 . 26 - 29 . 31 . 32 ) within a through the wiping surface ( 3 ) recorded web width, characterized in that the drive ( 4 - 7 . 19 . 26 - 29 . 31 . 32 ) a relatively movable to the base and motor driven flywheel ( 4 . 19 . 27 ) and is designed to prevent the device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) by moving the flywheel ( 4 . 19 . 27 ) relative to the base ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) in that, for some of these movements, the device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) on the surface ( 2 ) holding stiction due to mass inertia of the flywheel ( 4 . 19 . 27 ) is overcome and in another part of these movements not, the movements of the flywheel ( 4 . 19 . 27 ) relative to the base ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) are iterative. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (4–7, 19, 26–29, 31, 32) über der Wischfläche (3) angeordnet ist.Device according to claim 1, characterized in that the drive ( 4 - 7 . 19 . 26 - 29 . 31 . 32 ) above the wiping surface ( 3 ) is arranged. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei der die Außenabmessungen der Vorrichtung (1, 9, 10, 25, 30, 33) in der Projektion auf die zu wischende Oberfläche (2) ein Verhältnis der längsten zur schmalsten Seite von mindestens 1:2 zeigen.Device according to claim 1 or 2, in which the external dimensions of the device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) in the projection onto the surface to be wiped ( 2 ) show a ratio of the longest to the narrowest side of at least 1: 2. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei der die Außenabmessungen der Vorrichtung (1, 9, 10, 25, 30, 33) in der Projektion auf die zu wischende Oberfläche (2) durch die Wischfläche (3) begrenzt sind.Device according to one of claims 1 to 3, in which the external dimensions of the device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) in the projection onto the surface to be wiped ( 2 ) through the wiping surface ( 3 ) are limited. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, die dazu ausgelegt ist, sich mit Hilfe des Antriebs (4–7, 19, 26–29, 31, 32) über die zu wischende Oberfläche (2) so zu bewegen, dass während einer Fahrt dieselbe Längsseite der Wischfläche (3) vorne liegt.Device according to one of the preceding claims, which is designed to operate with the aid of the drive ( 4 - 7 . 19 . 26 - 29 . 31 . 32 ) over the surface to be wiped ( 2 ) to move so that during a ride the same longitudinal side of the wiping surface ( 3 ) lies in front. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei der die Wischfläche (3) während des Wischens gegenüber der übrigen Vorrichtung (1, 9, 10, 25, 30, 33) oszillierend bewegt werden kann.Device according to one of the preceding claims, in which the wiping surface ( 3 ) during wiping with respect to the remaining device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) can be moved in an oscillating manner. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, die auf zwei einander entgegengesetzten Seiten je einen Wischbezug (13, 14) aufweist.Device according to one of the preceding claims, each of which has a mop cover (2) on two mutually opposite sides. 13 . 14 ) having. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei der die Wischfläche (3) durchgehend ist.Device according to one of the preceding claims, in which the wiping surface ( 3 ) is continuous. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Wischfläche (3) wenigstens die gesamte der zu wischenden Oberfläche (2) zugewandte Seite der Vorrichtung (1, 9, 10, 25, 30, 33) ausmacht.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the wiping surface ( 3 ) at least the entire surface to be wiped ( 2 ) facing side of the device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ). Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Wischfläche (3) seitlich gegenüber der Kanten ihrer Haltefläche vorsteht.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the wiping surface ( 3 ) protrudes laterally relative to the edges of its support surface. Anlage zum Behandeln von Boden (2) mit einer mobilen Vorrichtung (1, 9, 10, 25, 30, 33) nach einem der vorstehenden Ansprüche und mit einer Basisstation (35, 39) zum Regenerieren der mobilen Vorrichtung (1, 9, 10, 25, 30, 33), wobei die Basisstation (35, 39) eine motorisch angetriebene Transporteinrichtung (40, 42–44, 49) aufweist, die dazu ausgelegt ist, die mobile Vorrichtung (1, 9, 10, 25, 30, 33) für das Regenerieren in die Basisstation (35, 39) hinein zu transportieren und aus der Basisstation (35, 39) hinaus zu transportieren.Plant for treating soil ( 2 ) with a mobile device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) according to one of the preceding claims and with a base station ( 35 . 39 ) for regenerating the mobile device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ), whereby the base station ( 35 . 39 ) a motor-driven transport device ( 40 . 42 - 44 . 49 ), which is designed to allow the mobile device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) for regeneration in the base station ( 35 . 39 ) and from the base station ( 35 . 39 ) to transport out. Verfahren zum Wischen von flachen Oberflächen (2) mit einer Vorrichtung (1, 9, 10, 25, 30, 33) nach einem der Ansprüche 1 bis 10 oder einer Anlage nach Anspruch 11, bei dem die flache Oberfläche (2) von der motorisch angetriebenen Vorrichtung (1, 9, 10, 25, 30, 33) gewischt und dabei durch die Wischfläche (3) der Vorrichtung (1, 9, 10, 25, 30, 33) eine Bahnbreite erfasst wird, innerhalb der der Antrieb (4–7, 19, 26–29, 31, 32) liegt.Method for wiping flat surfaces ( 2 ) with a device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) according to one of claims 1 to 10 or a plant according to claim 11, in which the flat surface ( 2 ) of the motor driven device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) and thereby through the wiping surface ( 3 ) of the device ( 1 . 9 . 10 . 25 . 30 . 33 ) a web width is detected within which the drive ( 4 - 7 . 19 . 26 - 29 . 31 . 32 ) lies.
DE10256090A 2002-12-02 2002-12-02 Wiper device with drive Expired - Fee Related DE10256090B4 (en)

Priority Applications (17)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10256090A DE10256090B4 (en) 2002-12-02 2002-12-02 Wiper device with drive
AT03789058T ATE424751T1 (en) 2002-12-02 2003-11-19 WIPER DEVICE WITH DRIVE
US10/537,322 US20070044258A1 (en) 2002-12-02 2003-11-19 Wiping device with drive, unit for treating floors with the device and processes for wiping a flat surface with the device and the unit
PCT/EP2003/012964 WO2004050265A2 (en) 2002-12-02 2003-11-19 Wiping device comprising a drive
EP03789058A EP1571958B1 (en) 2002-12-02 2003-11-19 Wiping device comprising a drive
DE50311292T DE50311292D1 (en) 2002-12-02 2003-11-19 WIPING DEVICE WITH DRIVE
PCT/EP2003/013587 WO2004049894A2 (en) 2002-12-02 2003-12-02 Mop
AU2003292170A AU2003292170A1 (en) 2002-12-02 2003-12-02 Device for wringing moisture from a mop
AT03767726T ATE552765T1 (en) 2002-12-02 2003-12-02 WET WIPER
CN2003801094773A CN1744846B (en) 2002-12-02 2003-12-02 Wet-wiping device
PCT/EP2003/013586 WO2004049884A2 (en) 2002-12-02 2003-12-02 Device for wringing moisture from a mop
CNB2003801094769A CN100457015C (en) 2002-12-02 2003-12-02 Device for dehumidifying wet-wiping device
EP03767725A EP1571964A2 (en) 2002-12-02 2003-12-02 Device for wringing moisture from a mop
AU2003292171A AU2003292171A1 (en) 2002-12-02 2003-12-02 Mop
EP03767726A EP1571963B1 (en) 2002-12-02 2003-12-02 Mop
US11/191,279 US7178195B2 (en) 2002-12-02 2005-07-25 Device for wringing a mop and floor cleaning system having the device
US11/191,278 US7178194B2 (en) 2002-12-02 2005-07-25 Mop

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10256090A DE10256090B4 (en) 2002-12-02 2002-12-02 Wiper device with drive

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE10256090A1 DE10256090A1 (en) 2004-06-17
DE10256090B4 true DE10256090B4 (en) 2010-04-22

Family

ID=32318872

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10256090A Expired - Fee Related DE10256090B4 (en) 2002-12-02 2002-12-02 Wiper device with drive
DE50311292T Expired - Lifetime DE50311292D1 (en) 2002-12-02 2003-11-19 WIPING DEVICE WITH DRIVE

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE50311292T Expired - Lifetime DE50311292D1 (en) 2002-12-02 2003-11-19 WIPING DEVICE WITH DRIVE

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20070044258A1 (en)
EP (1) EP1571958B1 (en)
CN (2) CN1744846B (en)
AT (1) ATE424751T1 (en)
DE (2) DE10256090B4 (en)
WO (1) WO2004050265A2 (en)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004062750A1 (en) * 2004-12-27 2006-07-06 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Device for dehumidifying a wet mop
DE102007022096A1 (en) 2007-05-11 2008-11-13 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Device for treating, processing and / or cleaning surfaces
CN102341724B (en) 2009-03-02 2013-09-11 迪瓦西公司 Hygiene monitoring and management system and method
GB201301578D0 (en) * 2013-01-29 2013-03-13 Dyson Technology Ltd Mobile robot
KR101692737B1 (en) * 2015-09-23 2017-01-04 엘지전자 주식회사 Robot Cleaner
DE102017126414A1 (en) * 2017-11-10 2019-05-16 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Moist cleaning device for cleaning a surface
CN115736714A (en) * 2019-05-05 2023-03-07 苏州宝时得电动工具有限公司 Base station, automatic cleaning system and control method thereof
CN114699027B (en) * 2022-04-07 2023-10-17 深圳瑞科时尚电子有限公司 Cleaning base station

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5084938A (en) * 1989-06-13 1992-02-04 Leopold Knestele Apparatus for cleaning floor coverings
US5381578A (en) * 1992-12-09 1995-01-17 Armbruster; Joseph M. Polisher with rectangular pad and handle assembly
DE4426852A1 (en) * 1993-07-30 1995-03-02 Amano Corp Floor cleaning device working with vibration
DE69512414T2 (en) * 1994-07-04 2000-01-05 Solar And Robotics Sa AUTOMATIC MACHINE AND DEVICE FOR DEDUSTING
WO2002062194A1 (en) * 2001-02-07 2002-08-15 Zucchetti Centro Sistemi S.P.A. Automatic floor cleaning device

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1839748A (en) * 1930-11-22 1932-01-05 Clarence J Evans Mop wringer
US2061556A (en) * 1934-04-27 1936-11-24 Frederick A Speik Mop wringer
FR1019647A (en) * 1950-04-07 1953-01-23 Household wringer, including sponges and other household items
GB1090365A (en) * 1965-06-17 1967-11-08 C T & R E Improvements in or relating to floor cleaning equipment
US3987513A (en) * 1975-12-18 1976-10-26 Gonzales Charles M Mop wringer
US5016313A (en) * 1989-05-16 1991-05-21 Tokyo Copal Chemical Co., Ltd. Surface finishing device
CN2100180U (en) * 1991-07-20 1992-04-01 楼国耀 Multi-purpose mop with a squeezing device
ATE195644T1 (en) * 1996-03-27 2000-09-15 Jens Diehl DEVICE FOR CLEANING A SPONGE DISC HAVING A SPONGE
FR2755001B1 (en) * 1996-10-25 1999-01-22 Beuvry Nov DEVICE FOR APPLYING A TABLECLOTH MATERIAL TO A SURFACE SUCH AS THE GROUND
US6076226A (en) * 1997-01-27 2000-06-20 Robert J. Schaap Controlled self operated vacuum cleaning system
DE29712122U1 (en) * 1997-07-10 1997-09-11 Weidig Wilfried Vibration cleaner for smooth surfaces
CN2327321Y (en) * 1998-04-08 1999-07-07 上海富尔佳复合材料制品有限公司 Flat mop
US6305046B1 (en) * 1998-06-02 2001-10-23 The Procter & Gamble Company Cleaning implements having structures for retaining a sheet
US6741054B2 (en) * 2000-05-02 2004-05-25 Vision Robotics Corporation Autonomous floor mopping apparatus
NO313533B1 (en) * 2000-10-30 2002-10-21 Torbjoern Aasen Mobile robot
DE10065369A1 (en) * 2000-12-27 2002-07-04 Bsh Bosch Siemens Hausgeraete Device for dehumidifying a damp mop
US6662402B2 (en) * 2001-06-20 2003-12-16 Tennant Company Apparatus for cleaning fabrics, floor coverings, and bare floor surfaces utilizing a soil transfer cleaning medium
DE10256089A1 (en) * 2002-12-02 2004-06-17 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Cleaning system with base station

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5084938A (en) * 1989-06-13 1992-02-04 Leopold Knestele Apparatus for cleaning floor coverings
US5381578A (en) * 1992-12-09 1995-01-17 Armbruster; Joseph M. Polisher with rectangular pad and handle assembly
DE4426852A1 (en) * 1993-07-30 1995-03-02 Amano Corp Floor cleaning device working with vibration
DE69512414T2 (en) * 1994-07-04 2000-01-05 Solar And Robotics Sa AUTOMATIC MACHINE AND DEVICE FOR DEDUSTING
WO2002062194A1 (en) * 2001-02-07 2002-08-15 Zucchetti Centro Sistemi S.P.A. Automatic floor cleaning device

Also Published As

Publication number Publication date
CN1744846B (en) 2010-04-28
CN1744847A (en) 2006-03-08
ATE424751T1 (en) 2009-03-15
US20070044258A1 (en) 2007-03-01
WO2004050265A3 (en) 2004-08-19
EP1571958A2 (en) 2005-09-14
DE10256090A1 (en) 2004-06-17
WO2004050265A2 (en) 2004-06-17
CN100457015C (en) 2009-02-04
CN1744846A (en) 2006-03-08
EP1571958B1 (en) 2009-03-11
DE50311292D1 (en) 2009-04-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1571959B1 (en) Cleaning system comprising a base station
EP3592193B1 (en) Self-propelled and self-steering floor cleaning device
EP3426124B1 (en) New cleaning device and method for cleaning
EP2982285A2 (en) Floor cleaning device for dry and wet cleaning and method for operating a self-propelled floor cleaning device
DE10256090B4 (en) Wiper device with drive
EP3409165B1 (en) Support assembly to a robot cleaner
EP1571963B1 (en) Mop
EP1570177B1 (en) Inertia drive
DE102014101969A1 (en) cleaner
EP0693378A1 (en) Apparatus for cleaning cylinders
DE834731C (en) Cleaning device for shoes
DE202016001593U1 (en) New cleaning device
DE10212964A1 (en) Climbing robot for movement on smooth surfaces e.g. automatic cleaning of horizontal/vertical surfaces has chassis with crawler drive suspended and mounted turnable about vertical axis, to detect obstacles and prevent lifting-off
DE102016002922A1 (en) New cleaning device and method for cleaning
EP4014826B1 (en) Floor cleaning device
DE10212965B4 (en) Climbing robot for safe movement on a smooth surface
DE102007002936A1 (en) Cleaning device for preferably flat surfaces
DE4019555A1 (en) Powder spray coating booth with modular main elements - permitting rapid substitution on colour changes
EP3750465A1 (en) Self-cleaning floor cleaning machine
DE8211446U1 (en) PARTS CLEANING MACHINE
EP3644817A1 (en) Floor cleaning machine having positioning device for sweeping tool
DE202023104662U1 (en) Autonomous floor cleaner with scouring belts
WO2018162276A1 (en) Cleaning robot and method for cleaning
DE3145946A1 (en) Machine for treating wall surfaces
DE8107667U1 (en) DEVICE FOR CLEANING A SWIMMING POOL

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8364 No opposition during term of opposition
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee

Effective date: 20110701