DE102017211166A1

DE102017211166A1 - Tillage robot

Info

Publication number: DE102017211166A1
Application number: DE102017211166.6A
Authority: DE
Inventors: Maximilian Fremerey; Maximilian Markert
Original assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Current assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Priority date: 2017-06-30
Filing date: 2017-06-30
Publication date: 2019-01-03

Abstract

Ein Verfahren zum Steuern eines auf einer Bodenfläche autonom fahrbaren Roboters umfasst Schritte des Erfassens eines Durchgangs, der zwischen einem ersten Abschnitt und einem zweiten Abschnitt der Bodenfläche liegt; wobei dem Durchgang ein Verschlusselement zugeordnet ist, das dazu eingerichtet ist, den Durchgang wenigstens teilweise zu verschließen; wobei das Verschlusselement an einer Oberseite des Durchgangs befestigt ist und in Richtung der Bodenfläche herunterhängt; des Bestimmens einer Bewegungsrichtung, entlang der das Verschlusselement bewegt werden kann; des Bringens des Roboters in Anlage mit dem Verschlusselement; und des Fahrens des Roboters in der bestimmten Bewegungsrichtung.A method for controlling a robot autonomously drivable on a floor surface comprises steps of detecting a passage located between a first portion and a second portion of the floor surface; wherein the passage is associated with a closure element adapted to at least partially close the passage; wherein the closure member is attached to an upper surface of the passage and hangs down toward the bottom surface; determining a direction of movement along which the closure element can be moved; bringing the robot into abutment with the closure element; and driving the robot in the specific direction of movement.

Description

Die Erfindung betrifft einen auf einer Bodenfläche autonom fahrbaren Roboter. Insbesondere betrifft die Erfindung das Passieren eines Durchgangs durch den Roboter.The invention relates to an autonomously mobile on a floor surface robot. In particular, the invention relates to passing a passage through the robot.

Ein autonom fahrbarer Roboter ist dazu eingerichtet, einen Weg auf einer Bodenfläche abzufahren. Beispielsweise kann der Roboter zur Reinigung der Bodenfläche in einer Wohnung eingerichtet sein. Zwischen einem ersten und einem zweiten Abschnitt der Bodenfläche liegt ein Durchgang, der mittels eines Verschlusselements verschlossen werden kann. Um den Durchgang zu passieren, kann es erforderlich sein, dass der Roboter das Verschlusselement bewegt.An autonomously mobile robot is set up to travel a path on a floor surface. For example, the robot can be set up to clean the floor surface in an apartment. Between a first and a second portion of the bottom surface is a passage which can be closed by means of a closure element. To pass the passage, the robot may be required to move the shutter.

DE 10 2011 050 357 A1 betrifft eine Technik, mit der eine Schwenktür durch den Roboter aufgestoßen werden kann. Alternativ kann der Roboter sich mittels einer Saugkopplung an der Tür befestigen und die Türe aufziehen. DE 10 2011 050 357 A1 relates to a technique with which a hinged door can be pushed open by the robot. Alternatively, the robot can attach itself to the door by means of a suction coupling and put on the door.

Nicht alle von einem derartigen Roboter antreffbaren Türen können mit der beschriebenen Methode geöffnet werden. Eine der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht daher darin, eine verbesserte Technik zur Betätigung bestimmter Arten von Türen anzugeben. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.Not all doors encountered by such a robot can be opened by the method described. It is therefore an object of the present invention to provide an improved technique for operating certain types of doors. The invention solves this problem by means of the subjects of the independent claims. Subclaims give preferred embodiments again.

Zwischen einem ersten und einem zweiten Abschnitt einer Bodenfläche liegt ein Durchgang, dem ein Verschlusselement zugeordnet ist. Das Verschlusselement ist dazu eingerichtet, den Durchgang wenigstens teilweise zu verschließen, wobei das Verschlusselement an einer Oberseite des Durchgangs befestigt ist und in Richtung der Bodenfläche herunterhängt. Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern eines auf der Bodenfläche autonom fahrbaren Roboters umfasst Schritte des Erfassens des Durchgangs; des Bestimmens einer Bewegungsrichtung, entlang der das Verschlusselement bewegt werden kann; des Bringens des Roboters in Anlage mit dem Verschlusselement; und des Fahrens des Roboters in der bestimmten Bewegungsrichtung.Between a first and a second portion of a bottom surface is a passage, which is associated with a closure element. The closure member is configured to at least partially close the passageway, the closure member being attached to an upper surface of the passageway and depending downwardly toward the bottom surface. A method according to the invention for controlling a robot which can be moved autonomously on the ground surface comprises steps of detecting the passage; determining a direction of movement along which the closure element can be moved; bringing the robot into abutment with the closure element; and driving the robot in the specific direction of movement.

Mittels des Verfahrens kann der Roboter dazu angesteuert werden, eine Tür zu öffnen, die sich von einer üblichen Anschlagtür oder Schwenktür unterscheidet. Beispielsweise kann mittels des Verfahrens eine Schiebetür geöffnet werden. Das Verfahren ist auch dazu geeignet, den Roboter den Durchgang passieren zu lassen, wenn dieser mittels eines Vorhangs, Lamellen, Perlenschnüren oder ähnlichen herabhängenden Einrichtungen verschlossen ist. Das Verfahren kann insbesondere vorteilhaft zur Steuerung eines Roboters eingesetzt werden, der zur Bearbeitung der Bodenfläche eingerichtet ist. Ein solcher Roboter kann beispielsweise einen autonomen Staubsauger, einen autonomen Rasenmäher oder eine ähnliche Vorrichtung betreffen.By means of the method, the robot can be controlled to open a door which differs from a conventional stop door or hinged door. For example, a sliding door can be opened by means of the method. The method is also suitable for allowing the robot to pass through the passageway when closed by means of a curtain, lamellae, strings of beads or similar hanging devices. In particular, the method can advantageously be used to control a robot that is set up to machine the floor surface. Such a robot may, for example, relate to an autonomous vacuum cleaner, an autonomous lawnmower or a similar device.

In einer Variante ist das Verschlusselement in sich flexibel und kann aufgrund seiner Flexibilität im Bereich der Bodenfläche bewegt werden. Beispielsweise können Lamellen oder ein Vorhang in Bodennähe zur Seite oder in Durchfahrtsrichtung verschoben werden.In a variant, the closure element is flexible in itself and can be moved due to its flexibility in the area of the bottom surface. For example, slats or a curtain can be moved near the floor to the side or in the direction of passage.

In einer weiteren Variante umfasst das Verschlusselement mehrere voneinander getrennte Segmente, die nebeneinander im Bereich der Bodenfläche enden. In diese Variante können beispielsweise Lamellen oder Perlenschnüre fallen. Die einzelnen Segmente können beim Durchfahren des Roboters in Durchfahrtsrichtung ausgelenkt und/oder seitlich verschoben werden, sodass sich eine Lücke ergibt, durch die der Roboter passieren kann.In a further variant, the closure element comprises a plurality of separate segments, which end adjacent to each other in the region of the bottom surface. In this variant, for example, slats or strings of pearls fall. The individual segments can be deflected when moving through the robot in the direction of passage and / or moved laterally, so that there is a gap through which the robot can pass.

Das Verschlusselement kann unbeweglich an der Oberseite des Durchgangs befestigt sein. Das Öffnen und gegebenenfalls Schließen des Verschlusselements im Durchgang kann ein Verformen des Verschlusselements umfassen. Dabei kann eine Verformungsrichtung in Abhängigkeit einer gewünschten Durchfahrtsrichtung gewählt werden.The closure member may be fixed immovably to the top of the passageway. The opening and possibly closing of the closure element in the passage may comprise a deformation of the closure element. In this case, a deformation direction can be selected depending on a desired passage direction.

In einer anderen Variante ist das Verschlusselement verschiebbar an der Oberseite des Durchgangs befestigt. Dies kann beispielsweise für Lamellen oder einen Vorhang gelten. Das Verschlusselement kann derart bewegt werden, dass es im Bereich der Oberseite des Durchgangs verschoben wird. Es kann dadurch leichter sein, den Durchgang mittels des Roboters zu passieren. Eine Schiebetür kann ebenfalls in diese Variante fallen. Dabei ist das Verschlusselement üblicherweise nicht flexibel, sondern starr (rigide), sodass sein Verschieben entlang einer vorgesehenen Verschieberichtung erforderlich sein kann, um den Durchgang freizugeben.In another variant, the closure element is slidably mounted on the top of the passage. This can for example apply to slats or a curtain. The closure element can be moved in such a way that it is displaced in the region of the upper side of the passage. It can thereby be easier to pass through the robot. A sliding door can also fall into this variant. In this case, the closure element is usually not flexible, but rigid (rigid), so that its displacement along a designated direction of displacement may be required to release the passage.

Insbesondere dann, wenn das Verschlusselement flexibel ist, kann es einen unteren Abschnitt geben, der auf der Bodenfläche liegt. Es ist bevorzugt, dass ein Auffahren des Roboters auf einen solchen Abschnitt vermieden wird. Dazu kann beispielsweise eine Bodenunebenheit im Bereich des Durchgangs detektiert werden. Ist der Roboter bereits auf einen Abschnitt aufgefahren, so kann er ein letztes Fahrmanöver rückgängig machen, um sich von dem Verschlusselement zu befreien. Beispielsweise kann der Roboter zurücksetzen oder an eine Position zurückkehren, die er vor dem Durchquerungsversuch des Durchgangs eingenommen hat. So kann verhindert werden, dass sich der Roboter in dem Verschlusselement verfängt. Die Navigations- und Funktionsfähigkeit des Roboters kann aufrechterhalten sein.In particular, when the closure element is flexible, there may be a lower portion lying on the bottom surface. It is preferred that a movement of the robot onto such a section is avoided. For this purpose, for example, a bump in the area of the passage can be detected. If the robot has already ascended to a section, he can undo a last maneuver in order to free himself from the closure element. For example, the robot may reset or return to a position it had taken before traversing the passageway. Thus, the robot can be prevented from getting caught in the shutter member. The navigation and operability of the robot can be maintained.

Es ist bevorzugt, dass der Roboter zur Bearbeitung der Bodenfläche (z.B. zum Reinigen der Bodenfläche) eingerichtet ist und dazu angesteuert wird, die Bodenfläche in einem Bereich zu bearbeiten, in dem das Verschlusselement vor dem Bewegen lag. Dadurch kann das Bearbeiten der Bodenfläche verbessert auch den Bereich betreffen, der - zumindest temporär - von dem Verschlusselement verdeckt sein kann. Dies ist insbesondere bei einem Reinigungsroboter sinnvoll, da sich in diesem Bereich vermehrt Schmutz ansammeln kann.It is preferable that the robot is arranged to machine the floor surface (e.g., to clean the floor surface) and is driven to machine the floor surface in an area where the shutter member was before moving. As a result, the processing of the floor surface can also improve the area which, at least temporarily, can be covered by the closure element. This is particularly useful in a cleaning robot, since it can accumulate more dirt in this area.

Der Roboter kann einen nach vorne gerichteten Kollisionssensor umfassen. In einigen Ausführungsformen wird ein Signal des Kollisionssensors ignoriert oder der Kollisionssensor wird temporär abgeschaltet, um den Durchgang zu passieren. In anderen Ausführungsformen erfolgt das Bewegen in Rückwärtsfahrt. Der Kollisionssensor muss dadurch nicht extra ausgeschaltet werden, sodass das Umfeld des Roboters verbessert abgetastet werden kann. Außerdem kann sich diese Variante auch für einen Roboter mit nicht abschaltbarem Kollisionssensor eignen.The robot may include a forward collision sensor. In some embodiments, a signal from the collision sensor is ignored, or the collision sensor is temporarily disabled to pass the passage. In other embodiments, the move is in reverse. The collision sensor does not have to be switched off separately, so that the environment of the robot can be scanned improved. In addition, this variant can also be suitable for a robot with non-disconnectable collision sensor.

Ein Computerprogrammprodukt umfasst Programmcodemittel zur Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Verarbeitungseinrichtung abläuft. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sein. Die Verarbeitungseinrichtung kann insbesondere vom Roboter umfasst sein. Merkmale oder Vorzüge des Verfahrens können auf den Roboter übertragen werden und umgekehrt.A computer program product comprises program code means for carrying out the method described above when the computer program product runs on a processor. The computer program product may also be stored on a computer-readable medium. The processing device may in particular be comprised by the robot. Features or benefits of the method can be transferred to the robot and vice versa.

Ein erfindungsgemäßer Roboter, der auf einer Bodenfläche autonom fahrbar ist, umfasst eine Abtasteinrichtung zur Erfassung eines Durchgangs, der zwischen einem ersten Abschnitt und einem zweiten Abschnitt der Bodenfläche liegt. Dem Durchgang ist ein Verschlusselement zugeordnet, das dazu eingerichtet ist, den Durchgang wenigstens teilweise zu verschließen. Dabei ist das Verschlusselement an einer Oberseite des Durchgangs befestigt und hängt in Richtung der Bodenfläche herunter. Der Roboter umfasst ferner eine Verarbeitungseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, eine Bewegungsrichtung zu bestimmen, entlang der das Verschlusselement bewegt werden kann; den Roboter in Anlage mit dem Verschlusselement zu bringen; und den Roboter in der bestimmten Bewegungsrichtung zu fahren. Dadurch kann der Roboter selbsttätig das Verschlusselement bewegen, sodass es aus dem Durchgang entfernt wird. Der Roboter kann anschließend den Durchgang passieren. Optional kann er danach den Durchgang auf ähnliche Weise auch wieder verschließen.A robot according to the invention, which is autonomously movable on a floor surface, comprises a scanning device for detecting a passage which lies between a first section and a second section of the floor surface. The passage is associated with a closure element which is adapted to at least partially close the passage. In this case, the closure element is attached to an upper side of the passage and hangs down in the direction of the bottom surface. The robot further comprises processing means adapted to determine a direction of movement along which the closure member can be moved; bring the robot into abutment with the closure element; and to drive the robot in the specific direction of movement. This allows the robot to automatically move the closure element so that it is removed from the passageway. The robot can then pass the passage. Optionally, he can then close the passage in a similar manner again.

Der Roboter kann dadurch verbessert beide Abschnitte der Bodenfläche erreichen, sodass seine Nutzbarkeit verbessert sein kann.The robot can thereby improved reach both sections of the floor surface, so that its usability can be improved.

Die Erfindung wurde mit Bezug auf ein Verfahren und einen Roboter erläutert. Sofern nichts anderes angegeben ist, sind Merkmale, die für eine Anspruchskategorie offenbart wurden, analog auf alle anderen Anspruchskategorien anwendbar.The invention has been explained with reference to a method and a robot. Unless otherwise indicated, features disclosed for one claim category are analogously applicable to all other claim categories.

Die Erfindung wird nun unter Bezug auf die beiliegenden Figuren genauer beschrieben, in denen:

1 einen Roboter in einer beispielhaften Ausführungsform;
2 einen Durchgang mit verschiedenen, beispielhaften Verschlusselementen;
3-5 Abläufe beim Passieren von exemplarischen Verschlusselementen durch einen Roboter;
6 ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform eines Verfahrens zum Steuern eines Roboters im Bereich eines Durchgangs mit einem Verschlusselement

darstellen.The invention will now be described in more detail with reference to the attached figures, in which:

1 a robot in an exemplary embodiment;
2 a passageway with various exemplary closure elements;
3-5 Procedures when passing exemplary closure elements by a robot;
6 a flow diagram of an embodiment of a method for controlling a robot in the region of a passage with a closure element

represent.

1 zeigt einen Roboter 100 in einer beispielhaften Ausführungsform, auf einer Bodenfläche 105. Die Bodenfläche 105 umfasst einen ersten Abschnitt 110, auf dem sich exemplarisch der Roboter 100 befindet, und einen zweiten Abschnitt 115. Zwischen den Abschnitten 110 und 115 liegt ein Durchgang 120, der passiert werden muss, um zwischen den Abschnitten 110, 115 zu wechseln. Der Durchgang 120 ist mittels eines Verschlusselements 125 verschließbar, das im Bereich einer Oberseite 130 des Durchgangs 120 befestigt ist und von dort auf die Bodenfläche 105 herabhängt. Die Oberseite 130 kann einer von der Bodenfläche 105 entfernten Begrenzung des Durchgangs 120 entsprechen. Exemplarische Ausführungsformen des Durchgangs 120 bzw. des Verschlusselements 125 werden unten, insbesondere mit Bezug auf 2, noch genauer beschrieben. 1 shows a robot 100 in an exemplary embodiment, on a floor surface 105 , The floor area 105 includes a first section 110 , which is exemplified by the robot 100 located, and a second section 115 , Between the sections 110 and 115 there is a passage 120 that needs to be done between sections 110 . 115 switch. The passage 120 is by means of a closure element 125 lockable, that in the area of a top 130 of the passage 120 is attached and from there to the floor area 105 hangs. The top 130 can be one of the bottom surface 105 remote boundary of passage 120 correspond. Exemplary embodiments of the passage 120 or the closure element 125 be below, especially with regard to 2 , described in more detail.

Der Roboter 100 ist allgemein dazu eingerichtet, autonom auf der Bodenfläche 105 zu fahren. Dazu umfasst er bevorzugt eine Verarbeitungseinrichtung 135, eine Längssteuerung 140, eine Quersteuerung 145, die auch miteinander integriert ausgeführt sein können, sowie üblicherweise eine lokale Energiequelle 150. Der Roboter 100 kann zur Durchführung einer vorbestimmten Aufgabe eingerichtet sein, wozu ein Aktor 155 vorgesehen sein kann. Im Fall eines Staubsaugerroboters 100 kann der Aktor 155 eine Saug- und/oder Kehreinrichtung umfassen. Im Fall eines Rasenmäherroboters 100 kann der Aktor 155 ein Mäh- oder Schneidwerk umfassen.The robot 100 is generally designed to be autonomous on the floor space 105 to drive. For this purpose, it preferably comprises a processing device 135 , a longitudinal control 140 , a lateral control 145 which can also be designed to be integrated with each other, and usually a local energy source 150 , The robot 100 may be arranged to perform a predetermined task, including an actuator 155 can be provided. In the case of a vacuum cleaner robot 100 can the actor 155 comprise a suction and / or sweeping device. In the case a lawnmower robot 100 can the actor 155 include a mower or cutter.

Um einen autarken Betrieb des Roboters 100 zu ermöglichen, sind üblicherweise eine oder mehrere Abtasteinrichtungen 160 vorgesehen. Eine Abtasteinrichtung 160 kann beispielsweise durch eine Kamera, eine Videokamera, eine Infrarotkamera (optional mit Beleuchtungseinrichtung), einen Ultraschallsensor, einen Lichtsensor, einen LiDAR-Sensor oder einen Radarsensor umfassen. Üblicherweise sind mehrere, auch unterschiedliche Abtasteinrichtungen 160 vorgesehen. Ein optionaler Kollisionssensor oder Rammschutz 165 ist dazu eingerichtet, eine Kollision zwischen dem Roboter 100 und einem anderen Objekt zu detektieren, zu verhindern oder zu dämpfen. Nach dem Detektieren kann der Roboter 100 angehalten werden, um einen Schaden zu minimieren. Der Kollisionssensor 165 kann rundum oder nur in einer bevorzugten Fahrtrichtung (Vorwärtsfahrt) angeordnet sein.To a self-sufficient operation of the robot 100 usually one or more scanners 160 intended. A scanner 160 may include, for example, a camera, a video camera, an infrared camera (optionally with illumination device), an ultrasonic sensor, a light sensor, a LiDAR sensor or a radar sensor. Usually, several, even different scanning devices 160 intended. An optional collision sensor or ramming protection 165 is set up to collide between the robot 100 and to detect, prevent or attenuate another object. After detecting, the robot can 100 be stopped to minimize damage. The collision sensor 165 can be arranged all around or only in a preferred direction of travel (forward drive).

Die Verarbeitungseinrichtung 135 steuert den Roboter 100 bevorzugt in Abhängigkeit einer vorbestimmten Aufgabe. Dazu kann sie die Position des Roboters 100 bestimmen, die Sensoren 160, 165 abfragen und Einfluss auf die Einrichtungen 140, 145 und 155 nehmen. Optional ist eine Speichervorrichtung 170 vorgesehen, in der beispielsweise kartographische Daten im Bereich der Bodenfläche 105, Muster zur Erkennung von Objekten aufgrund von Sensorsignalen oder andere Informationen abgelegt sein können, die dem Erfüllen des Zwecks des Roboters 100 dienlich sein können.The processing device 135 controls the robot 100 preferably in dependence on a predetermined task. It can do this by the position of the robot 100 determine the sensors 160 . 165 query and influence the facilities 140 . 145 and 155 to take. Optional is a storage device 170 provided in the example of cartographic data in the area of the floor area 105 , Patterns for recognizing objects due to sensor signals or other information may be stored that fulfill the purpose of the robot 100 can be helpful.

2 zeigt einen beispielhaften Durchgang 120 mit verschiedenen exemplarischen Ausführungsformen des Verschlusselements 125. 2A zeigt eine Ausführung des Durchgangs 120 mit einer Schiebetür. Das Verschlusselement 125 ist durch ein üblicherweise nicht verformbares Türblatt gebildet, das im Bereich der Oberseite 130 des Durchgangs 120 in einer Schiene geführt sein kann. Eine Bewegungsrichtung des Verschlusselements 125 ist dabei fest vorgegeben. Die Bewegungsrichtung verläuft üblicherweise quer zu einem Weg, der zwischen dem ersten Abschnitt 110 und dem zweiten Abschnitt 115 der Bodenfläche 105 durch den Durchgang 120 verläuft. Optische Merkmale, anhand derer diese Ausführungsform erkannt werden kann, umfassen eine rechteckige Begrenzung oder eine vorbestimmte Oberfläche des Verschlusselements 125, ein Bedienelement wie einen Griff oder einen Türknauf, eine Schiene im Bereich der Oberseite 130 oder eine Position des Verschlusselements 125 relativ zum Durchgang 120. 2 shows an exemplary passage 120 with various exemplary embodiments of the closure element 125 , 2A shows an execution of the passage 120 with a sliding door. The closure element 125 is formed by a usually non-deformable door leaf, which is in the area of the top 130 of the passage 120 can be performed in a rail. A direction of movement of the closure element 125 is fixed. The direction of movement is usually transverse to a path between the first section 110 and the second section 115 the floor area 105 through the passage 120 runs. Optical features by which this embodiment can be recognized include a rectangular boundary or a predetermined surface of the closure element 125 , an operating element such as a handle or a doorknob, a rail in the area of the top 130 or a position of the closure element 125 relative to the passage 120 ,

2B zeigt eine Ausführungsform des Durchgangs 120 mit einem Vorhang als Verschlusselement 125. Der Vorhang 125 ist hier aus einem bevorzugt flexiblen Material und üblicherweise ein- oder zweistückig ausgeführt. Das Material kann blickdicht, semitransparent oder transparent sein. In einer Ausführungsform ist der Vorhang 125 seitlich verschiebbar in einer Schiene im Bereich der Oberseite 130 geführt. In einer anderen Ausführungsform ist der Vorhang 125 fest im Bereich der Oberseite 130 angebracht und kann nicht verschoben, sondern nur im mittleren oder unteren Bereich verformt oder angehoben werden, um den Durchgang 120 freizugeben. 2 B shows an embodiment of the passage 120 with a curtain as a closure element 125 , The curtain 125 is made of a preferably flexible material and usually one or two pieces. The material may be opaque, semi-transparent or transparent. In one embodiment, the curtain is 125 laterally displaceable in a rail in the area of the upper side 130 guided. In another embodiment, the curtain is 125 firmly in the area of the top 130 attached and can not be moved, but only in the middle or lower area deformed or raised to the passage 120 release.

Der Vorhang 125 kann üblicherweise unterfahren werden, falls er nicht auf der Bodenfläche 105 aufliegt. Ein zwei- oder mehrteiliger Vorhang 125 kann passiert werden, indem wenigstens einer seiner Teile seitlich quer zum Durchgang 120 ausgelenkt oder verschoben wird.The curtain 125 It can usually be run under if it is not on the floor surface 105 rests. A two- or multi-part curtain 125 can be done by at least one of its parts laterally across the passage 120 is deflected or moved.

Merkmale, anhand derer diese Ausführungsform erkannt werden kann, umfassen einen Faltenwurf des Vorhangs 125, insbesondere in vertikaler Richtung, eine Schiene im Bereich der Oberseite 130, ein vorbestimmtes Muster oder Dekor des Materials des Vorhangs 125 oder eine Position des Vorhangs 125 oder eines seiner Teile bezüglich des Durchgangs 120.Features by which this embodiment can be recognized include a drape of the curtain 125 , in particular in the vertical direction, a rail in the region of the top 130 , a predetermined pattern or decor of the material of the curtain 125 or a position of the curtain 125 or one of its parts relating to the passageway 120 ,

2C zeigt eine Ausführungsform, bei der das Verschlusselement 125 aus einzelnen Segmenten 205 gebildet ist, die an der Oberseite 130 befestigt sind und nebeneinander im Bereich der Bodenfläche 105 enden. Die einzelnen Lamellen 205 sind üblicherweise rechteckig und können die gleiche Farbe tragen. Eine Musterung oder ein Dekor sind möglich. Die Lamellen 205 können in Richtung des Durchgangs 120 ausgelenkt und somit durch den Roboter 100 unterfahren werden. Alternativ kann zwischen einzelnen Lamellen 205 ein Durchgang 120 geschaffen werden, in dem die Lamellen 205 nach rechts oder links ausgelenkt werden. Die Lamellen 205 können im Bereich der Oberseite 130 lateral verschiebbar sein. In diesem Fall können die Lamellen 205 nicht nur aufgrund ihrer Flexibilität, sondern auch aufgrund ihrer lateralen Beweglichkeit so beeinflusst werden, dass sie den Durchgang 120 freigeben. 2C shows an embodiment in which the closure element 125 from individual segments 205 is formed at the top 130 are attached and side by side in the area of the floor area 105 end up. The individual slats 205 are usually rectangular and can be the same color. A pattern or decor is possible. The slats 205 can in the direction of the passage 120 deflected and thus by the robot 100 be driven under. Alternatively, between individual slats 205 a passage 120 be created in which the slats 205 be deflected to the right or left. The slats 205 can in the area of the top 130 be laterally displaceable. In this case, the slats 205 Not only because of their flexibility, but also because of their lateral mobility, they are influenced so that they pass 120 release.

Merkmale, anhand derer diese Ausführungsform erkennbar ist, umfassen eine Anzahl, Form oder Größe der Lamellen 205, ihr optisches Erscheinungsbild, eine Schiene im Bereich der Oberseite 130 oder die Lage der Lamellen 205 bezüglich des Durchgangs 120.Features with which this embodiment can be seen include a number, shape or size of the slats 205 , their visual appearance, a rail in the area of the top 130 or the position of the slats 205 concerning the passage 120 ,

2D zeigt eine weitere Ausführungsform, in der die einzelnen Segmente 205 als Perlenschnüre, Kordeln, Bänder oder ähnliche Segmente 205 ausgeführt sind. Im Unterschied zu den Lamellen 205 von 2C sind die Segmente 205 hier üblicherweise weniger gleichförmig in ihrem Erscheinungsbild und meistens auch schmaler als eine Lamelle 205. Die Schnüre 205 können im Bereich der Oberseite 130 in einer Schiene seitlich verschiebbar geführt oder fest angeschlagen sein. Das Passieren des Durchgangs 120 kann durch Unterfahren, seitliches Auslenken oder seitliches Verschieben einer oder mehrerer Schnüre 205 ermöglicht werden. 2D shows a further embodiment in which the individual segments 205 as strings of beads, cords, ribbons or similar segments 205 are executed. In contrast to the slats 205 from 2C are the segments 205 here usually less uniform in their appearance and usually narrower than a lamella 205 , The strings 205 can in the area of the top 130 be guided laterally displaceable in a rail or struck hard. Passing through the passage 120 can be by driving under, lateral deflection or lateral shifting of one or more cords 205 be enabled.

Diese Variante kann aufgrund eines Erscheinungsbilds der Schnüre oder ähnlich ausgeführten Segmenten 205, ihrer Position bezüglich des Durchgangs 120 oder ihrer relativen seitlichen Abstände bestimmt werden.This variant may be due to an appearance of the strings or similarly executed segments 205 , their position regarding the passage 120 or their relative lateral distances.

Die unterschiedlichen Ausführungsformen der Verschlusselemente 125 können, wie bereits angedeutet wurde, unterschiedlich bewegt werden, um das Passieren des Roboters 100 zu erlauben. In den 3 bis 5 werden hierzu verschiedene Vorschläge gemacht.The different embodiments of the closure elements 125 can, as already indicated, be moved differently to the passing of the robot 100 to allow. In the 3 to 5 For this purpose, various proposals are made.

3 zeigt einen beispielhaften Ablauf beim Passieren des Roboters 100 durch einen Durchgang 120 nach der Art von 2A. 3A zeigt eine Konstellation, in der der Roboter 100 so positioniert ist, dass er in Anlage mit dem Verschlusselement (Türblatt) 125 steht und bereit ist, eine Bewegung in Richtung des schwarzen Pfeils durchzuführen. Dabei kann der Roboter 100 so orientiert sein, dass ein Kollisionssensor oder Rammschutz 165 vom Verschlusselement 125 abgewandt ist, sodass trotz Anlage keine Funktionseinschränkung des Roboters 100 eintritt. Die Bewegung ist derart bestimmt, dass das Verschlusselement 125 bewegt wird, um den Durchgang 120 temporär oder dauerhaft freizugeben. 3B zeigt den Roboter 100 im Bereich des Durchgangs 120, nachdem er die bestimmte Bewegung vollführt hat. Durch das Verschieben des Verschlusselements 125 ist der Durchgang 120 frei und kann durch den Roboter 100 passiert werden. Das verschobene Verschlusselement 125 verbleibt üblicherweise in seiner Position, sodass der Durchgang 120 für den Roboter 100 auch erneut passierbar ist. 3 shows an exemplary sequence when passing the robot 100 through a passage 120 after the kind of 2A , 3A shows a constellation in which the robot 100 is positioned so that it is in contact with the closure element (door leaf) 125 stands ready to move in the direction of the black arrow. The robot can do that 100 be oriented so that a collision sensor or ramming protection 165 from the closure element 125 is turned away, so despite plant no function restriction of the robot 100 entry. The movement is determined such that the closure element 125 is moved to the passage 120 temporarily or permanently release. 3B shows the robot 100 in the area of the passage 120 after doing the specific movement. By moving the closure element 125 is the passage 120 free and can by the robot 100 to be passed. The displaced closure element 125 usually remains in its position, allowing the passage 120 for the robot 100 is again passable.

4 zeigt, in einer Darstellung ähnlich der von 3, einen weiteren beispielhaften Ablauf beim Passieren des Roboters 100 durch einen Durchgang 120 nach der Art von 2B mit wenigstens zweiteiligem Vorhang, einen Durchgang 120 nach der Art von 2C mit Lamellen oder einen Durchgang 120 nach der Art von 2D mit Schnüren oder ähnlichen Gegenständen. Zum Öffnen des Verschlusselements 125 positioniert sich der Roboter 100 bevorzugt an einer Stelle, an der er durch seitliches Verschieben oder Auslenken einzelner Abschnitte oder Segmente 205 des Verschlusselements 125 den Durchgang 120 für sich öffnen kann. Zusätzlich oder alternativ zur seitlichen Bewegung des Verschlusselements 125 kann auch eine Bewegung in Fahrtrichtung erfolgen. Dadurch wird der jeweilige Abschnitt oder das Segment 205 des Verschlusselements 125 so weit in Fahrtrichtung bewegt, bis es sich aufgrund seiner Aufhängung im Bereich der Oberseite 130 des Durchgangs 120 in vertikaler Richtung von der Bodenfläche 105 abhebt, sodass der Roboter 100 unter ihm passieren kann. 4 shows, in a representation similar to that of 3 , another exemplary procedure when passing the robot 100 through a passage 120 after the kind of 2 B with at least two-part curtain, one passage 120 after the type of 2C with slats or a passage 120 after the kind of 2D with strings or similar items. For opening the closure element 125 the robot is positioned 100 preferably at a location where it by lateral displacement or deflection of individual sections or segments 205 the closure element 125 the passage 120 open for yourself. Additionally or alternatively to the lateral movement of the closure element 125 can also be a movement in the direction of travel. This will make the particular section or segment 205 the closure element 125 moved so far in the direction of travel until it is due to its suspension in the area of the top 130 of the passage 120 in vertical direction from the ground surface 105 takes off, so the robot 100 can happen under him.

5 zeigt eine weitere Variante der Vorgehensweise von 4. Dabei versetzt sich der Roboter 100 in eine Drehung um seine Hochachse oder beschreibt eine Kurve, sodass das Verschlusselement 125 verbessert vor ihm zur Seite bewegt werden kann. Dieser Ansatz eignet sich besonders bei einem einstückigen Verschlusselement 125. Zum Passieren auf der rechten Seite des Verschlusselements 125 erfolgt die Drehung bevorzugt gegen den Uhrzeigersinn, um das Verschlusselement 125 in Richtung der Mitte des Durchgangs 120 zu bewegen. Eine umgekehrte Anwendung im Bereich des linken Randes des Durchgangs 120 ist ebenfalls möglich. Auch hier kann die seitliche Bewegung von einem Unterfahren begleitet oder unterstützt werden. 5 shows a further variant of the approach of 4 , The robot moves 100 in a rotation about its vertical axis or describes a curve, so that the closure element 125 improved in front of him can be moved to the side. This approach is particularly suitable for a one-piece closure element 125 , To pass on the right side of the closure element 125 the rotation is preferably counterclockwise to the closure element 125 towards the middle of the passage 120 to move. A reverse application in the area of the left edge of the passage 120 is also possible. Again, the lateral movement can be accompanied or supported by an underrun.

6 zeigt ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform eines Verfahrens 600 zum Steuern des Roboters 100 von 1. Das Verfahren 600 ist insbesondere zum Ablaufen auf der Verarbeitungseinrichtung 135 eingerichtet. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung 135 insbesondere einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen. Das Verfahren 600 kann in Form eines Computerprogrammprodukts vorliegen. 6 shows a flowchart of an embodiment of a method 600 for controlling the robot 100 from 1 , The procedure 600 is especially for draining on the processing device 135 set up. For this purpose, the processing device 135 In particular, include a programmable microcomputer or microcontroller. The procedure 600 may be in the form of a computer program product.

In einem Schritt 605 tastet der Roboter 100 seine Umgebung ab. Dieser Schritt kann Teil eines Funktionsprogramms sein, mit dem der Roboter 100 einen vorbestimmten Zweck erfüllt, insbesondere das Bearbeiten der Bodenfläche 105. In einem Schritt 610 wird der Durchgang 120 erfasst. Das Erfassen kann auf der Basis einer Position des Roboters 100 und vorliegenden topographischen Daten erfolgen. Anders ausgedrückt kann dem Roboter 100 bereits bekannt sein, an welcher Position sich ein Durchgang 120 befindet und bevorzugt auch, um welche Art von Verschlusselement 125 es sich dabei handelt. Das Erfassen des Durchgangs 120 kann jedoch auch auf der Basis von Abtastergebnissen des Roboters 100, insbesondere mittels der Abtasteinrichtung 160, durchgeführt werden.In one step 605 the robot feels 100 his surroundings. This step may be part of a function program that the robot uses 100 fulfills a predetermined purpose, in particular the processing of the floor surface 105 , In one step 610 becomes the passage 120 detected. The detection may be based on a position of the robot 100 and present topographic data. In other words, the robot can 100 already be known, at which position is a passage 120 and preferably also what type of closure element 125 it is. Capturing the passage 120 However, it can also be based on the robot's sampling results 100 , in particular by means of the scanning device 160 , be performed.

Optional wird in einem Schritt 615 der Durchgang 120 klassifiziert. Dazu wird bevorzugt bestimmt, welche Variante des Verschlusselements 125 vorliegt. In einem Schritt 620 kann die Öffnungsrichtung des Verschlusselements 125 bestimmt werden. Außerdem kann bestimmt werden, welche Bewegung des Roboters 100 bezüglich des Verschlusselements 125 nötig ist, um das Verschlusselement 125 so zu bewegen, dass der Roboter 100 den Durchgang 120 vom ersten Abschnitt 110 zum zweiten Abschnitt 115 (oder in umgekehrter Richtung) benutzen kann. In einem Schritt 625 wird der Roboter 100 in eine Position gebracht, in der er mit dem Verschlusselement 125 in Anlage steht und so orientiert ist, dass durch eine Fahrbewegung des Roboters 100 das Verschlusselement 125 bewegt wird. Ziel ist, die Bewegungen des Roboters 100 und des Verschlusselements 125 so aufeinander abzustimmen, dass der Roboter 100 den Durchgang 120 passieren kann. In einem Schritt 630 führt der Roboter 100 die vorbestimmte Fahrbewegung durch und bewegt dabei bevorzugt das Verschlusselement 125 so, dass der Durchgang 120 zumindest für ein relativ kleines und bodennahes Objekt wie den Roboter 100 selbst geöffnet wird.Optionally, in one step 615 the passage 120 classified. For this purpose, it is preferably determined which variant of the closure element 125 is present. In one step 620 can the opening direction of the closure element 125 be determined. In addition, it can be determined which movement of the robot 100 with respect to the closure element 125 is necessary to the closure element 125 to move so that the robot 100 the passage 120 from the first section 110 to the second section 115 (or in the opposite direction) can use. In one step 625 becomes the robot 100 in a position brought in which he is using the closure element 125 is in contact and is oriented so that by a driving movement of the robot 100 the closure element 125 is moved. The goal is the movements of the robot 100 and the closure element 125 so to tune that the robot 100 the passage 120 can happen. In one step 630 leads the robot 100 the predetermined driving movement and thereby preferably moves the closure element 125 so that the passage 120 at least for a relatively small and ground-level object like the robot 100 itself is opened.

In einem Schritt 635, der auch kombiniert mit dem Schritt 630 durchgeführt werden kann, fährt der Roboter 100 durch den Durchgang 120. Optional wird in einem dazu parallelen Schritt 640 die Bodenfläche 105 im Bereich des Durchgangs 120 durch den Roboter 100 bearbeitet. Besteht eine Aufgabe des Roboters 100 in der Bearbeitung der Bodenfläche 105, so kann die Bewegung derart durchgeführt werden, dass ein möglichst großer Bereich des Durchgangs 120 vom Roboter 100 befahren wird, während er den Durchgang 120 passiert. Dazu kann der Roboter 100 den Durchgang 120 auch mehrfach passieren oder beispielsweise eine Schleife, eine Zickzack-Linie oder einen Mäander beschreiben.In one step 635 who also combined with the step 630 can be performed, the robot moves 100 through the passage 120 , Optionally, in a parallel step 640 the floor area 105 in the area of the passage 120 through the robot 100 processed. There is a task of the robot 100 in the processing of the bottom surface 105, the movement can be performed such that the largest possible area of the passage 120 from the robot 100 is driven while passing the passage 120 happens. This can be done by the robot 100 the passage 120 also happen several times or describe, for example, a loop, a zigzag line or a meander.

Optional kann in einem Schritt 645, nachdem der Roboter 100 den Durchgang 120 passiert hat, das Verschlusselement 125 neu positioniert werden, um es beispielsweise wieder zu schließen oder wenigstens teilweise in den Durchgang 120 zu bringen. Dazu kann ein Teil der oben beschriebenen Schritte erneut durchgeführt werden.Optionally, in one step 645 after the robot 100 the passage 120 has happened, the closure element 125 be repositioned, for example, to close it again or at least partially in the passage 120 bring to. For this purpose, part of the steps described above can be carried out again.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

100100: Roboterrobot
105105: Bodenflächefloor area
110110: erster Abschnittfirst section
115115: zweiter Abschnittsecond part
120120: Durchgangpassage
125125: Verschlusselementclosure element
130130: Oberseite top
135135: Verarbeitungseinrichtungprocessing device
140140: Längssteuerunglongitudinal control
145145: Quersteuerunglateral control
150150: Energiequelleenergy
155155: Aktoractuator
160160: Abtasteinrichtungscanning
165165: RammschutzRammschutz
170170: Speichervorrichtung storage device
205205: Segment segment
600600: Verfahrenmethod
605605: Abtasten UmgebungScanning environment
610610: Durchgang erfassenRecord passage
615615: Durchgang klassifizierenClassify passage
620620: Öffnungsrichtung bestimmen, Bewegung bestimmenDetermine opening direction, determine movement
625625: in Anlage mit Verschlusselement bringenbring into contact with closure element
630630: Verschlusselement bewegenMove closure element
635635: DurchfahrenbY dRIVING
640640: ggf. Bodenfläche bearbeitenif necessary, edit the floor surface
645645: SchließenShut down

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102011050357 A1 [0003]

Claims

A method (600) for controlling a robot (100) autonomously mobile on a floor surface (105), the method (600) comprising the steps of: - detecting (610) a passage (120) interposed between a first portion (110) and a second portion (115) of the bottom surface (105); - wherein the passage (120) is associated with a closure element (125) which is adapted to at least partially close the passage (120); - wherein the closure element (125) is attached to an upper side (130) of the passage (120) and hangs down in the direction of the bottom surface (105); - determining (620) a direction of movement along which the closure element (125) can be moved; Bringing (625) the robot (100) into abutment with the closure element (125); and - Driving (630, 635) of the robot (100) in the specific direction of movement.

Method (600) according to Claim 1 , wherein the closure element (125) is flexible in itself and can be moved due to its flexibility in the area of the bottom surface (105).

Method (600) according to Claim 2 wherein the closure element (125) comprises a plurality of separate segments (205), which end adjacent to each other in the region of the bottom surface (105).

Method (600) according to Claim 2 or 3 wherein the closure member (125) is fixed immovably to the top (130) of the passageway (120).

Method (600) according to one of Claims 1 to 3 wherein the closure member (125) is slidably attached to the top (130) of the passageway (120).

Method (600) according to one of the preceding claims, wherein an approach of the robot (100) on a lying on the bottom surface (105) portion of the closure element (125) is avoided.

A method (600) according to any one of the preceding claims, wherein the robot (100) is adapted to process the bottom surface (105) and is driven (640) to work the bottom surface (105) in an area where the closure member (125 ) was before moving.

The method (600) of any one of the preceding claims, wherein the robot (100) includes a forward collision sensor (165) and moving in reverse.

Computer program product with program code means for performing a method (600) according to one of the preceding claims, when the computer program product runs on a processing device (135).

A robot (100) autonomously mobile on a floor surface (105), the robot (100) comprising: - a scanning device (160, 165) for detecting a passage (120) which lies between a first portion (110) and a second portion (115) of the bottom surface (105); - wherein the passage (120) is associated with a closure element (125) which is adapted to at least partially close the passage (120); - wherein the closure element (125) is attached to an upper side (130) of the passage (120) and hangs down in the direction of the bottom surface (105); - a processing device (135) which is adapted to determine a direction of movement along which the closure element (125) can be moved; bringing the robot (100) into abutment with the closure element (125); and to drive the robot (100) in the determined direction of movement.