DE102015213160A1 - Robot and method for the automated insertion of a charging plug - Google Patents

Robot and method for the automated insertion of a charging plug Download PDF

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Daniel Schütz
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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Roboter (4) zum automatisierten Stecken eines Ladesteckers (5) in eine Schnittstelle (16) eines Fahrzeugs (7), umfassend mindestens einen Aktor (8) und mindestens eine Erfassungseinrichtung (10) zur Erfassung der Schnittstelle (16), wobei der Roboter (4) derart ausgebildet ist, dass dieser nach Erfassung der Schnittstelle (16) den Ladestecker (5) automatisch in die Schnittstelle (16) steckt, wobei der Roboter (4) mobil ausgebildet ist, wobei, der Roboter (4) derart ausgebildet ist, dass der Aktor (8) einen Ladestecker (5) einer Ladesäule (3) ergreift und den Einsteckvorgang des Ladesteckers (5) in die Schnittstelle (16) durchführt, wobei nach Beendigung des Einsteckvorganges der Aktor (8) den Ladestecker (5) freigibt und der Roboter (4) sich in eine andere Position bewegt sowie ein Verfahren zum automatisierten Stecken eines Ladesteckers (5) in eine Schnittstelle eines Fahrzeugs (7).The invention relates to a robot (4) for automatically plugging a charging plug (5) into an interface (16) of a vehicle (7), comprising at least one actuator (8) and at least one detection device (10) for detecting the interface (16), wherein the robot (4) is designed in such a way that, after detection of the interface (16), the robot automatically inserts the charging plug (5) into the interface (16), wherein the robot (4) is mobile, wherein the robot (4) is formed such that the actuator (8) a charging plug (5) of a charging station (3) and engages the insertion of the charging plug (5) in the interface (16), wherein after completion of the insertion of the actuator (8) the charging plug ( 5) and the robot (4) moves to another position and a method for automatically plugging a charging plug (5) into an interface of a vehicle (7).

Description

Die Erfindung betrifft einen Roboter und ein Verfahren zum automatisierten Stecken eines Ladesteckers einer Ladestation in eine Schnittstelle eines Fahrzeugs. The invention relates to a robot and a method for automatically plugging a charging plug of a charging station into an interface of a vehicle.

Durch die fortschreitende Weiterentwicklung von Batteriezellen mit sehr hohen Energiedichten, können Hochvolt-Fahrzeugbatterien mit hohen Kapazitäten realisiert werden. Elektrofahrzeuge werden somit langstreckenfähig. Due to the ongoing development of battery cells with very high energy densities, high-voltage vehicle batteries with high capacities can be realized. Electric vehicles are thus long-range capability.

Damit die Ladezeiten (= Stillstandzeit des Fahrzeugs) kurz bleiben, muss der Energiespeicher mit sehr hohen Leistungen (hohe Ströme) geladen werden. Die dafür erforderlichen Kabelquerschnitte müssen vergrößert werden. Dadurch steigt das Gewicht des Ladekabels an. Zum anderen erhöht sich auch die Steifigkeit des Kabels und somit der Widerstand gegen eine Bewegung. So that the charging times (= downtime of the vehicle) remain short, the energy storage must be charged with very high powers (high currents). The required cable cross sections must be increased. This increases the weight of the charging cable. On the other hand, the stiffness of the cable and thus the resistance to movement increases.

Demzufolge wird für den Menschen das Handling/der Steckvorgang erschwert und unkomfortabel. As a result, handling / plugging is made more difficult and uncomfortable for humans.

Aus der DE 10 2009 006 982 A1 ist ein Ladesystem und ein Verfahren zum Laden einer Energiequelle eines Transportmittels mit einer, insbesondere in drei Achsen beweglichen, Robotereinheit bekannt, die eine Ladeeinrichtung automatisch an eine Schnittstelle der Energiequelle anschließt. Dabei kann eine Kupplung zur Energieversorgung beim Steckvorgang leicht schrägstehen um die Hochachse ausgleichen und/oder gegen Verdrehungen unempfindlich sein. From the DE 10 2009 006 982 A1 a charging system and a method for charging a power source of a means of transport with a, in particular in three axes movable, robot unit is known, which automatically connects a charging device to an interface of the power source. In this case, a coupling for power supply during plugging slightly inclined to compensate for the vertical axis and / or insensitive to torsion.

Aus der DE 10 2012 014 936 A1 ist ein Ladesystem für ein Kraftfahrzeug bekannt, mit einem Roboter mit einem Steuermittel, einem Krafterfassungsmittel und einem an dem Roboter befestigten Stecker, der dazu eingerichtet ist, mit einem fahrzeugseitigen Gegenstecker eine lösbare Steckverbindung zum Aufladen eines elektrischen Energiespeichers des Kraftfahrzeugs herzustellen, wobei das Steuermittel dazu eingerichtet ist, mit dem Krafterfassungsmittel zu kommunizieren und dem robotergeführten Stecker auf Basis einer von dem Krafterfassungsmittel ermittelten Kraft mit dem Gegenstecker zu verbinden. Weiter offenbart diese Druckschrift eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung des Gegensteckers, um eine Vorpositionierung durchzuführen. From the DE 10 2012 014 936 A1 a charging system for a motor vehicle is known, comprising a robot with a control means, a force detecting means and a plug attached to the robot, which is adapted to produce with a vehicle-side mating connector a detachable plug connection for charging an electrical energy storage of the motor vehicle, wherein the control means to is arranged to communicate with the force detection means and to connect the robot-guided connector based on a force determined by the force detection means with the mating connector. Further, this document discloses a detection device for detecting the mating connector to perform a pre-positioning.

Die Erfassungseinrichtung ist beispielsweise als Kamera ausgebildet. Der Roboter kann dabei einen mehrachsigen Kraft- und/oder Momentsensor aufweisen. Zusätzlich oder alternativ kann das Krafterfassungsmittel ein oder mehrere Kraftsensoren an Achsen, insbesondere Gelenken und/oder Antrieben, insbesondere Getrieben des Roboters aufweisen, insbesondere Momentsensoren an Drehgelenkantriebsmotoren und/oder -getrieben. Weiter kann der Roboter einen als Greifer ausgebildeten Aktor zum automatischen Öffnen oder Schließen eines Ladedeckels aufweisen. Weiter ist eine Rutschkupplung zwischen Stecker und Roboterarm offenbart, die bei zu großen Relativbewegungen während des Ladevorgangs öffnet. Mittels eines solchen Roboters lässt sich ein automatisiertes Stecken eines Ladesteckers sehr gut durchführen. The detection device is designed, for example, as a camera. The robot can have a multi-axis force and / or torque sensor. Additionally or alternatively, the force sensing means may comprise one or more force sensors on axes, in particular joints and / or drives, in particular transmissions of the robot, in particular torque sensors on rotary joint drive motors and / or transmissions. Further, the robot may have a designed as a gripper actuator for automatically opening or closing a charging lid. Further, a slip clutch between the plug and the robot arm is disclosed, which opens when too large relative movements during the charging process. By means of such a robot, an automated plugging of a charging plug can be performed very well.

Problemtechnisch sind allerdings die nicht unerheblichen Kosten eines solchen Roboters, die bei den Gesamtkosten für einen elektrischen Ladevorgang zu berücksichtigen sind. Problem technically, however, are the not inconsiderable cost of such a robot, which must be considered in the total cost of an electrical charging.

Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, einen Roboter zu schaffen, mittels dessen Ladevorgänge effizient durchgeführt werden können, sowie ein entsprechendes Verfahren zur Verfügung zu stellen. The invention is based on the technical problem of providing a robot, by means of which charging processes can be carried out efficiently, as well as providing a corresponding method.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch einen Roboter mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 7. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. The solution of the technical problem results from a robot having the features of claim 1 and a method having the features of claim 7. Further advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Hierzu umfasst der Roboter zum automatisierten Stecken eines Ladesteckers in eine Schnittstelle eines Fahrzeugs mindestens einen Aktor und mindestens eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung der Schnittstelle. Der Roboter ist derart ausgebildet, dass dieser nach Erfassung der Schnittstelle den Ladestecker automatisch in die Schnittstelle steckt, wobei der Roboter mobil ausgebildet ist. Mobil bedeutet dabei, dass der Roboter beispielsweise selbstfahrend frei programmierbar in der X-Y Ebene eines Raums (mittels Rädern oder Raupen oder einer mobilen Plattform) oder schienengeführt verfahrbar ist. Der Roboter ist derart ausgebildet, dass der Aktor einen Ladestecker einer Ladesäule ergreifen kann und den Einsteckvorgang durchführen kann. Beispielsweise ist der Aktor als Greifer ausgebildet. Nach Beendigung des Einsteckvorgangs gibt der Aktor den Ladestecker frei und der Roboter bewegt sich in eine andere Position. Hierdurch wird es möglich, dass ein Roboter mehreren Ladesäulen zugeordnet werden kann und nacheinander mehrere Einsteckvorgänge durchführen kann, während die Ladevorgänge noch laufen. D. h. die Verbindung Roboter-Ladestecker wird nach Beendigung des Einsteckvorgangs aber vor Beendigung des Ladens aufgehoben. Der Roboter kann dann nach der Freigabe des Ladesteckers zu einer anderen Ladesäule bewegt werden oder in eine Parkstellung gefahren werden. Vorzugsweise läuft das Herausziehen des Ladesteckers analog, d. h. der Roboter wird zur entsprechenden Ladesäule bewegt und zieht dazu den Ladestecker heraus. Anschließend legt dann der Roboter den Ladestecker wieder in der Ladesäule ab. For this purpose, the robot for automated insertion of a charging plug into an interface of a vehicle comprises at least one actuator and at least one detection device for detecting the interface. The robot is designed in such a way that, after detecting the interface, it automatically inserts the charging plug into the interface, the robot being designed to be mobile. Mobile means, for example, that the robot can be moved freely programmable in the xy plane of a room (by means of wheels or caterpillars or a mobile platform) or rail-guided. The robot is designed such that the actuator can grasp a charging plug of a charging station and can perform the insertion process. For example, the actuator is designed as a gripper. After completing the insertion process, the actuator releases the charging plug and the robot moves to a different position. This makes it possible for a robot to be assigned to several charging stations and to be able to perform several plug-in operations in succession while the charging processes are still running. Ie. The connection robot charging plug is canceled after completion of the insertion process but before completion of loading. The robot can then be moved to the release of the charging plug to another charging station or moved to a parking position. Preferably, the pulling out of the charging plug is analogous, ie the robot is moved to the corresponding charging station and pulls the charging plug out. Then the robot places the charging plug back in the charging station.

In einer Ausführungsform weist der Roboter einen weiteren Aktor auf, der derart ausgebildet ist, dass dieser automatisch eine Ladeklappe öffnen oder schließen kann. Es ist aber auch möglich, den gleichen Aktor zu verwenden, der zunächst die Ladeklappe öffnet, anschließend den Ladestecker greift und einsteckt. Alternativ kann das Öffnen oder Schließen der Ladeklappe automatisch durch das Fahrzeug oder manuell durch eine Person erfolgen. In one embodiment, the robot has a further actuator, which is designed such that it can automatically open or close a loading flap. But it is also possible to use the same actuator, which first opens the tailgate, then the charging plug engages and inserted. Alternatively, the opening or closing of the tailgate can be done automatically by the vehicle or manually by a person.

In einer weiteren Ausführungsform weist der Roboter mindestens ein Krafterfassungsmittel auf, wobei der Roboter mindestens teilweise während des Einsteckvorgangs kraftgeregelt ist, so wie dies in der DE 10 2012 014 936 A1 beschrieben ist. Dieser Kraftregelung kann dann eine Positionsregelung vorgeschaltet oder überlagert sein, so wie dies in der DE 10 2012 014 936 A1 offenbart ist. Ein weiterer Vorteil der Kraftregelung ist, dass durch diese Sensibilisierung des Roboters auf besondere Sicherheitsabsperrungen verzichtet werden kann. In a further embodiment, the robot has at least one force detection means, wherein the robot is at least partially force-controlled during the insertion process, as in the DE 10 2012 014 936 A1 is described. This force control can then be preceded or superimposed on a position control, as in the DE 10 2012 014 936 A1 is disclosed. Another advantage of the force control is that this sensitization of the robot can be dispensed with special safety barriers.

In einer weiteren Ausführungsform weist der Roboter mindestens einen Aktor auf, der eine Verriegelung zwischen Ladestecker und Schnittstelle lösen kann. Dabei kann es sich um einen separaten Aktor handeln oder aber der Aktor zum Greifen des Ladesteckers oder der Aktor zum Öffnen oder Schließen der Ladeklappe ist multifunktional ausgebildet. Der Aktor kann auch derart ausgebildet sein, dass dieser eine Verriegelung durchführt, wobei diese vorzugsweise jedoch automatisch erfolgt. In a further embodiment, the robot has at least one actuator which can release a lock between the charging plug and the interface. It may be a separate actuator or the actuator for gripping the charging plug or the actuator for opening or closing the tailgate is designed to be multifunctional. The actuator can also be designed such that it performs a locking, but this preferably takes place automatically.

In einer weiteren Ausführungsform weist der Roboter eine Kommunikationsschnittstelle und eine Steuereinheit auf, wobei dem Roboter eine Position eines Fahrzeugs mitgeteilt wird, wobei über die Steuereinheit der Roboter automatisch zum Fahrzeug bewegt wird. Die Positionsdaten kann dabei eine Zentrale oder das Fahrzeug selbst übermitteln. In another embodiment, the robot has a communication interface and a control unit, wherein the robot is informed of a position of a vehicle, wherein the robot is automatically moved to the vehicle via the control unit. The position data can transmit a central office or the vehicle itself.

In einer weiteren Ausführungsform weist der Roboter mindestens eine Kommunikationsschnittstelle und eine Steuereinheit auf, wobei über die Kommunikationsschnittstelle dem Roboter Daten über die Schnittstelle und/oder die Ladeklappe mitgeteilt werden, wobei der Roboter in Abhängigkeit der übermittelten Daten einen Ladestecker auswählt und/oder eine Aktorik auswählt oder ansteuert. Die Daten können dabei von einer Zentrale oder dem Fahrzeug übertragen werden. In a further embodiment, the robot has at least one communication interface and a control unit, data being communicated to the robot via the interface and / or the loading flap via the communication interface, the robot selecting a charging plug in dependence on the transmitted data and / or selecting an actuator or driving. The data can be transmitted from a central office or the vehicle.

Hinsichtlich der verfahrensmäßigen Ausbildung kann vollinhaltlich auf die vorangegangenen Ausführungen zum Roboter Bezug genommen werden. With regard to the procedural training, reference may be made in full to the previous statements regarding the robot.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die einzige Figur zeigt eine schematische Darstellung einer elektronischen Ladestation. The invention will be explained in more detail below with reference to a preferred embodiment. The single FIGURE shows a schematic representation of an electronic charging station.

Die elektronische Ladestation 1 umfasst eine Zentrale 2, mehrere Ladesäulen 3 und mindesten einen Roboter 4. Jede Ladesäule 3 weist mindesten einen Ladestecker 5 auf, der mit einer elektronischen Energieversorgung (z. B. einem Stromnetz) verbunden ist. Vorzugsweise weisen die Ladesäulen 3 mehrere unterschiedliche Ladestecker 5 auf oder aber den Ladesäulen 3 sind unterschiedliche Ladestecker 5 zugeordnet. Die Zentrale 2 weist eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle 6 auf, um mit einem Fahrzeug 7 und dem Roboter 4 zu kommunizieren. Der Roboter 4 weist einen ersten Aktor 8, einen zweiten Aktor 9, eine Erfassungseinrichtung 10 in Form einer Kamera sowie Steuereinheiten 11 bis 13 und eine Kommunikationsschnittstelle 14 auf. Der Roboter 4 ist entlang einer Führung 15 automatisch bewegbar. The electronic charging station 1 includes a central office 2 , several charging stations 3 and at least one robot 4 , Every charging station 3 has at least one charging plug 5 which is connected to an electronic power supply (eg a power grid). Preferably, the charging points 3 several different charging plugs 5 on or the charging stations 3 are different charging plugs 5 assigned. The central office 2 has a wireless communication interface 6 on to a vehicle 7 and the robot 4 to communicate. The robot 4 has a first actor 8th , a second actor 9 , a detection device 10 in the form of a camera and control units 11 to 13 and a communication interface 14 on. The robot 4 is along a guide 15 automatically movable.

Möchte nun ein Kraftfahrzeugführer sein Fahrzeug 7 laden, so meldet sich dieses beispielsweise bei der Zentrale 2 an. Mit der Anmeldung übermittelt das Fahrzeug 7 Daten wie beispielsweise Lage und Art einer Schnittstelle 16 sowie Bauform einer Ladeklappe. Die Zentrale 2 weist dem Fahrzeug 7 eine Ladesäule 3 zu, wobei das Fahrzeug dann automatisch oder durch den Kraftfahrzeugführer zu einer Parkposition an der zugewiesenen Ladesäule 3 manövriert wird. Die Zentrale 2 übermittelt die zugewiesene Ladesäule 3 sowie die anderen Daten an den Roboter 4. Der Roboter 4 empfängt diese Daten über die Kommunikationsschnittstelle 14, die dann in der Steuereinheit 13 ausgewertet werden. Die Steuereinheit 13 übermittelt dann die Positionsdaten der Ladesäule 3 an die Steuereinheit 12, die dann einen Antrieb auslöst, um den Roboter entlang der Führung 15 zur Ladesäule 3 zu bewegen. Mittels des Aktors 9 öffnet dazu der Roboter 4 die Ladeklappe. Danach ergreift der Roboter 4 mittels des Aktors 8 einen ausgewählten Ladestecker 5. Mittels der Erfassungseinrichtung 10 findet dann eine Vorpositionierung des Ladesteckers 5 zur Schnittstelle 16 statt. Nach Abschluss der Vorpositionierung erfolgt dann der kraftgeregelte Einsteckvorgang des Ladesteckers 5 in die Schnittstelle 16. Ist der Einsteckvorgang beendet, wird der Ladestecker 5 automatisch in der Schnittstelle 16 verriegelt. Der Aktor 8 gibt dann den Ladestecker 5 frei und bewegt sich zu einer anderen Ladesäule 3 (um z. B. einen Ladestecker 5 in ein weiteres Fahrzeug zu stecken) oder in eine Parkposition 17. Now wants a motor vehicle driver his vehicle 7 load, so this reports, for example, at the headquarters 2 at. With the registration the vehicle transmits 7 Data such as location and type of an interface 16 as well as design of a loading flap. The central office 2 points the vehicle 7 a charging station 3 to, wherein the vehicle then automatically or by the motor vehicle driver to a parking position on the assigned charging station 3 maneuvered. The central office 2 transmits the assigned charging station 3 as well as the other data to the robot 4 , The robot 4 receives this data via the communication interface 14 which then in the control unit 13 be evaluated. The control unit 13 then transmits the position data of the charging station 3 to the control unit 12 which then triggers a drive to guide the robot along the guide 15 to the charging station 3 to move. By means of the actuator 9 opens to the robot 4 the tailgate. After that, the robot takes hold 4 by means of the actuator 8th a selected charging plug 5 , By means of the detection device 10 then finds a pre-positioning of the charging plug 5 to the interface 16 instead of. After completion of the pre-positioning is then the force-controlled insertion of the charging plug 5 into the interface 16 , When the insertion process is finished, the charging plug becomes 5 automatically in the interface 16 locked. The actor 8th then gives the charging plug 5 free and moves to another charging station 3 (For example, a charging plug 5 in another vehicle) or in a parking position 17 ,

Ist der Ladevorgang abgeschlossen oder soll dieser vorzeitig beendet werden, fährt der Roboter 4 zur Ladesäule 3 und entriegelt den Ladestecker 5. Die Entriegelung erfolgt durch einen Aktor oder durch das Fahrzeug 7 nach Aufforderung durch den Roboter 4 oder aber der Roboter 4 übermittelt eine Aufforderung an den Fahrer, den Ladestecker 5 manuell zu entriegeln. Der Roboter 4 zieht anschließend mittels des Aktors 8 den Ladestecker 5 heraus und legt diesen in oder an der Ladesäule 3 ab. Die Ladeklappe wird dann durch den Aktor 9, automatisch vom Fahrzeug 7 oder nach Aufforderung manuell vom Fahrer geschlossen. Anschließend kann das Fahrzeug 7 wegbewegt werden (z. B. durch autonomes Fahren) und die Ladesäule 3 steht für einen nächsten Ladevorgang wieder zur Verfügung. If the loading process is completed or should this be terminated prematurely, the robot moves 4 to the charging station 3 and unlocks the charging plug 5 , The unlocking is done by an actuator or by the vehicle 7 at the request of the robot 4 or the robot 4 sends a request to the driver, the charging plug 5 to unlock manually. The robot 4 then pulls by means of the actuator 8th the charging plug 5 out and put it in or at the charging station 3 from. The tailgate is then activated by the actuator 9 , automatically from the vehicle 7 or manually closed by the driver when prompted. Then the vehicle can 7 be moved away (eg by autonomous driving) and the charging station 3 is available again for a next charge.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102009006982 A1 [0005] DE 102009006982 A1 [0005]
  • DE 102012014936 A1 [0006, 0013, 0013] DE 102012014936 A1 [0006, 0013, 0013]

Claims (10)

Roboter (4) zum automatisierten Stecken eines Ladesteckers (5) in eine Schnittstelle (16) eines Fahrzeugs (7), umfassend mindestens einen Aktor (8) und mindestens eine Erfassungseinrichtung (10) zur Erfassung der Schnittstelle (16), wobei der Roboter (4) derart ausgebildet ist, dass dieser nach Erfassung der Schnittstelle (16) den Ladestecker (5) automatisch in die Schnittstelle (16) steckt, wobei der Roboter (4) mobil ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (4) derart ausgebildet ist, dass der Aktor (8) einen Ladestecker (5) einer Ladesäule (3) ergreift und den Einsteckvorgang des Ladesteckers (5) in die Schnittstelle (16) durchführt, wobei nach Beendigung des Einsteckvorganges der Aktor (8) den Ladestecker (5) freigibt und der Roboter (4) sich in eine andere Position bewegt. Robot ( 4 ) for automated plugging of a charging plug ( 5 ) into an interface ( 16 ) of a vehicle ( 7 ), comprising at least one actuator ( 8th ) and at least one detection device ( 10 ) for capturing the interface ( 16 ), whereby the robot ( 4 ) is designed such that this after detection of the interface ( 16 ) the charging plug ( 5 ) automatically into the interface ( 16 ), whereby the robot ( 4 ) is mobile, characterized in that the robot ( 4 ) is designed such that the actuator ( 8th ) a charging plug ( 5 ) a charging station ( 3 ) and the insertion process of the charging plug ( 5 ) into the interface ( 16 ), wherein after completion of the insertion process, the actuator ( 8th ) the charging plug ( 5 ) and the robot ( 4 ) moves to another position. Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (4) einen weiteren Aktor (9) aufweist, der derart ausgebildet ist, dass dieser automatisch eine Ladeklappe öffnen oder schließen kann. Robot according to claim 1, characterized in that the robot ( 4 ) a further actuator ( 9 ), which is designed such that it can automatically open or close a loading door. Roboter nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (4) mindestens ein Krafterfassungsmittel aufweist, wobei der Roboter (4) derart ausgebildet ist, dass mindestens teilweise der Einsteckvorgang kraftgeregelt erfolgt. Robot according to claim 1 or 2, characterized in that the robot ( 4 ) comprises at least one force detecting means, wherein the robot ( 4 ) is designed such that at least partially the insertion process is force-controlled. Roboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (4) mindestens einen Aktor aufweist, der derart ausgebildet ist, dass dieser eine Verriegelung zwischen Schnittstelle (16) und Ladestecker (15) lösen kann. Robot according to one of the preceding claims, characterized in that the robot ( 4 ) has at least one actuator which is designed such that it has a locking between interface ( 16 ) and charging plug ( 15 ) can solve. Roboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (4) eine Kommunikationsschnittstelle (14) und eine Steuereinheit (12) aufweist, wobei der Roboter (4) derart ausgebildet ist, dass diesem über die Kommunikationsschnittstelle (14) eine Position eines Fahrzeugs (7) mitgeteilt wird, wobei über die Steuereinheit (12) der Roboter (4) automatisch zum Fahrzeug (7) bewegt wird. Robot according to one of the preceding claims, characterized in that the robot ( 4 ) a communication interface ( 14 ) and a control unit ( 12 ), wherein the robot ( 4 ) is designed such that this via the communication interface ( 14 ) a position of a vehicle ( 7 ), whereby via the control unit ( 12 ) the robot ( 4 ) automatically to the vehicle ( 7 ) is moved. Roboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (4) mindestens eine Kommunikationsschnittstelle (14) und eine Steuereinheit (11) aufweist, wobei der Roboter (4) derart ausgebildet ist, dass über die Kommunikationsschnittstelle (14) dem Roboter (4) Daten über die Schnittstelle (16) und/oder die Ladeklappe mitgeteilt werden, wobei der Roboter (4) in Abhängigkeit der übermittelten Daten einen Ladestecker (5) auswählt und/oder eine Aktorik (8, 9) auswählt oder ansteuert. Robot according to one of the preceding claims, characterized in that the robot ( 4 ) at least one communication interface ( 14 ) and a control unit ( 11 ), wherein the robot ( 4 ) is designed such that via the communication interface ( 14 ) the robot ( 4 ) Data via the interface ( 16 ) and / or the loading flap, whereby the robot ( 4 ) depending on the transmitted data, a charging plug ( 5 ) and / or an actuator ( 8th . 9 ) selects or controls. Verfahren zum automatisierten Stecken eines Ladesteckers (5) in eine Schnittstelle (16) eines Fahrzeugs (7), mittels mindestens eines mobilen Roboters (4), wobei der Roboter (4) mindestens einen Aktor (8) und mindestens eine Erfassungseinrichtung (10) zur Erfassung der Schnittstelle (16) aufweist, wobei nach Erfassung der Schnittstelle (16) der Roboter (4) den Ladestecker (5) automatisch in die Schnittstelle (16) steckt, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (4) mittels des Aktors (8) einen Ladestecker (5) einer Ladesäule (3) ergreift und den Ladestecker (5) automatisch in die Schnittstelle (16) steckt, wobei nach Beendigung des Einsteckvorgangs der Aktor (8) den Ladestecker (5) freigibt und der Roboter (4) sich in eine andere Position bewegt. Method for automatically plugging in a charging plug ( 5 ) into an interface ( 16 ) of a vehicle ( 7 ) by means of at least one mobile robot ( 4 ), whereby the robot ( 4 ) at least one actuator ( 8th ) and at least one detection device ( 10 ) for capturing the interface ( 16 ), after detection of the interface ( 16 ) the robot ( 4 ) the charging plug ( 5 ) automatically into the interface ( 16 ), characterized in that the robot ( 4 ) by means of the actuator ( 8th ) a charging plug ( 5 ) a charging station ( 3 ) and the charging plug ( 5 ) automatically into the interface ( 16 ), after completion of the insertion process, the actuator ( 8th ) the charging plug ( 5 ) and the robot ( 4 ) moves to another position. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass nach Beendigung des Ladevorgangs der Roboter (4) automatisch zum Fahrzeug (7) zurückbewegt wird und automatisch den Ladestecker (5) wieder herauszieht. A method according to claim 7, characterized in that after completion of the loading process, the robot ( 4 ) automatically to the vehicle ( 7 ) is moved back and automatically the charging plug ( 5 ) pulls out again. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (4) einen weiteren Aktor (9) aufweist, der automatisch eine Ladeklappe öffnet oder schließt. Method according to claim 7 or 8, characterized in that the robot ( 4 ) a further actuator ( 9 ), which automatically opens or closes a tailgate. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Einsteckvorgang und/oder das Herausziehen des Ladesteckers (5) mindestens teilweise kraftgeregelt erfolgt. Method according to one of claims 7 to 9, characterized in that the insertion process and / or the withdrawal of the charging plug ( 5 ) is at least partially force-controlled.
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