DE102014015493B4 - Method for operating a motor vehicle and motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit wenigstens einer Sensoreinrichtung und einer Assistenzeinrichtung, wobei in einem ersten Betriebsmodus der Assistenzeinrichtung durch die Sensoreinrichtung das Umfeld des Kraftfahrzeugs beschreibende Umfelddaten erfasst werden, wonach die Assistenzeinrichtung das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit der Umfelddaten durch Ansteuerung wenigstens eines Aktors des Kraftfahrzeugs automatisiert ohne einen Eingriff eines Fahrers führt, wobei die Assistenzeinrichtung bei Erfüllung einer die Umfelddaten auswertenden Umschaltbedingung in einen zweiten Betriebsmodus umschaltet, wobei in dem zweiten Betriebsmodus zumindest einen Teil der Umfelddaten drahtlos an eine ortsfeste Fernsteuereinrichtung übertragen und dort für eine fahrzeugexterne Bedienperson visualisiert wird, wonach in Abhängigkeit von Bedieneingaben der Bedienperson an der Fernsteuereinrichtung Fahreingriffsdaten, die Fahreingriffe in den Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs beschreiben, ermittelt und drahtlos an das Kraftfahrzeug übertragen werden, wonach die Assistenzeinrichtung das Kraftfahrzeug durch Ansteuerung des Aktors gemäß der Fahreingriffsdaten führt, dadurch gekennzeichnet, dass durch das Assistenzsystem aus den Umfelddaten im Rahmen der Ermittlung eines das Umfeld des Kraftfahrzeugs beschreibenden Umfeldmodells Objekte ermittelt werden, wonach die Erfüllung der Umschaltbedingung in Abhängigkeit einer Genauigkeit von Daten einzelner der Objekte und/oder einer Kollisionswahrscheinlichkeit für eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit den Objekten bestimmt wird.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit wenigstens einer Sensoreinrichtung und einer Assistenzeinrichtung, wobei in einem ersten Betriebsmodus der Assistenzeinrichtung durch die Sensoreinrichtung das Umfeld des Kraftfahrzeugs beschreibende Umfelddaten erfasst werden, wonach die Assistenzeinrichtung das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit der Umfelddaten durch Ansteuerung wenigstens eines Aktors des Kraftfahrzeugs automatisiert ohne einen Eingriff eines Fahrers führt, wobei die Assistenzeinrichtung bei Erfüllung einer die Umfelddaten auswertenden Umschaltbedingung in einen zweiten Betriebsmodus umschaltet, wobei in dem zweiten Betriebsmodus zumindest einen Teil der Umfelddaten drahtlos an eine ortsfeste Fernsteuereinrichtung übertragen und dort für eine fahrzeugexterne Bedienperson visualisiert wird, wonach in Abhängigkeit von Bedieneingaben der Bedienperson an der Fernsteuereinrichtung Fahreingriffsdaten, die Fahreingriffe in den Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs beschreiben, ermittelt und drahtlos an das Kraftfahrzeug übertragen werden, wonach die Assistenzeinrichtung das Kraftfahrzeug durch Ansteuerung des Aktors gemäß der Fahreingriffsdaten führt. Daneben betrifft die Erfindung ein zugeordnetes Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for operating a motor vehicle with at least one sensor device and an assistant device, wherein in a first operating mode of the assistive device by the sensor device, the surroundings of the motor vehicle descriptive environment data are detected, after which the assistance device the motor vehicle depending on the environment data by controlling at least one actuator of the motor vehicle automatically leads without intervention of a driver, wherein the assisting device switches upon fulfillment of the environment data switching condition in a second operating mode, wherein in the second mode at least a part of the environment data wirelessly transmitted to a fixed remote control device and visualized there for an external vehicle operator in which, depending on operator inputs to the remote control device, driving engagement data, the driving interventions in the driving operation of the force Ahrzeugs describe, determined and transmitted wirelessly to the motor vehicle, after which the Assistancezeinrichtung the motor vehicle by driving the actuator according to the driving engagement data leads. In addition, the invention relates to an associated motor vehicle.
In Kraftfahrzeugen kommt häufig eine sehr leistungsfähige Sensorik zur Erfassung des Umfelds des Kraftfahrzeugs zum Einsatz, womit es möglich wird, einen Fahrer bei Fahraufgaben durch elektronische Assistenzsysteme zu unterstützen bzw. die Fahraufgaben vollständig durch Assistenzsysteme zu übernehmen. Bei einer teilautomatisierten, hochautomatisierten bzw. vollautomatisierten Führung eines Kraftfahrzeugs übernimmt ein Fahrerassistenzsystem die Quer- und Längsführung eines Kraftfahrzeugs zumindest für einen gewissen Zeitraum bzw. in spezifischen Situationen vollständig. Die Bezeichnung der verschiedenen Automatisierungsgrade orientiert sich an den Definitionen der Projektgruppe Automatisierung des Bundesamtes für Straßenwesen, Stand 06.09.2010. Gemäß dieser Definition ist bei einer Teilautomatisierung eine dauerhafte Überwachung der Fahrt eines Kraftfahrzeugs durch den Fahrer erforderlich, bei einer hochautomatisierten und vollautomatisierten Führung ist dies nicht der Fall. Eine hochautomatisierte und eine vollautomatisierte Führung eines Kraftfahrzeugs unterscheiden sich dadurch, dass bei einer vollautomatisierten Führung stets ein risikominimaler Systemzustand durch das Fahrerassistenzsystem selbst herbeigeführt werden kann.In motor vehicles, a very powerful sensor system for detecting the environment of the motor vehicle is often used, which makes it possible to support a driver during driving tasks by electronic assistance systems or to completely take over the driving tasks by assistance systems. In a partially automated, highly automated or fully automated guidance of a motor vehicle, a driver assistance system completely assumes the lateral and longitudinal guidance of a motor vehicle, at least for a certain period of time or in specific situations. The designation of the different degrees of automation is based on the definitions of the Automation project group of the Federal Office for Roads, as of 06.09.2010. According to this definition, in a partial automation a permanent monitoring of the driving of a motor vehicle by the driver is required, with a highly automated and fully automated guidance this is not the case. A highly automated and fully automated guidance of a motor vehicle differ in that, in the case of fully automated guidance, a risk-minimized system state can always be brought about by the driver assistance system itself.
Werden Systemgrenzen der Automatisierung erreicht, beispielsweise weil sich das Kraftfahrzeug in einer hoch komplexen Verkehrssituation befindet, ist es bei einer teilautomatisierten Führung erforderlich, dass der Fahrer die Fahrzeugführung übernehmen kann. Auch bei einer Hochautomatisierung bzw. einer Vollautomatisierung ist eine Fahrerübernahme in derartigen Situationen typischerweise zumindest innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls erforderlich, zumindest dann, wenn eine Fahrt in einen risikominimalen Systemzustand, also insbesondere ein Abbremsen des Kraftfahrzeugs in den Stillstand, vermieden werden soll.If system limits of the automation are achieved, for example because the motor vehicle is in a highly complex traffic situation, it is necessary for a partially automated guidance that the driver can undertake the vehicle guidance. Even in the case of high automation or full automation, driver acceptance in such situations is typically required at least within a predetermined time interval, at least when it is intended to avoid driving to a minimum state of system risk, ie in particular braking the motor vehicle to a standstill.
Nachteilig ist hierbei, dass ein Fahrer ein vorher automatisiert geführtes Fahrzeug sofort oder innerhalb eines typischerweise relativ kurzen Zeitintervalls wieder selbst führen muss. Insbesondere bei einer hochautomatisierten bzw. vollautomatisierten Führung ist es möglich, dass der Fahrer mit einer anderen Tätigkeit beschäftigt war und die Fahraufgabe nicht notwendigerweise schnell genug wieder übernimmt. Insbesondere kann die Notwendigkeit, in bestimmten Situationen die Fahraufgabe selbst zu übernehmen, von dem Fahrer als lästig empfunden werden und den Komfort im Kraftfahrzeug senken.The disadvantage here is that a driver must lead a previously automated guided vehicle immediately or within a typically relatively short time interval again. In particular, in a highly automated or fully automated management, it is possible that the driver was busy with another job and does not necessarily take over the task quickly enough again. In particular, the need to take over the driving task itself in certain situations can be perceived as annoying by the driver and reduce the comfort in the motor vehicle.
Die nachveröffentlichte Druckschrift
Ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs mit verschiedenen Kontrollmodi ist aus der Druckschrift
Ein autonomer Rasenmäher, der Bilder von Objekten, die nicht klassifiziert werden können, an eine beabstandete Einrichtung schicken kann, ist aus der Druckschrift
Ein bedarfsweise aktivierbares Fernsteuersystem für Kraftfahrzeuge ist aus der Druckschrift
Aus der Druckschrift
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein demgegenüber verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs während einer automatisierten Fahrt des Kraftfahrzeugs anzugeben, bei dem eine Übernahme der Fahraufgaben durch den Fahrer im Kraftfahrzeug seltener erforderlich ist. The invention is therefore an object of the invention to provide a contrast improved method for operating a motor vehicle during an automated drive of the motor vehicle, in which a takeover of the driving tasks by the driver in the vehicle is required less often.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, wobei durch das Assistenzsystem aus den Umfelddaten im Rahmen der Ermittlung eines das Umfeld des Kraftfahrzeugs beschreibenden Umfeldmodells Objekte ermittelt werden, wonach die Erfüllung der Umschaltbedingung in Abhängigkeit einer Genauigkeit von Daten einzelner der Objekte und/oder einer Kollisionswahrscheinlichkeit für eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit den Objekten bestimmt wird.The object is achieved by a method of the type mentioned above, being determined by the assistance system from the environment data in the context of determining an environment of the motor vehicle descriptive environment model objects, after which the fulfillment of the switching condition in dependence of accuracy of data of the individual objects and / or a collision probability for a possible collision of the motor vehicle with the objects is determined.
Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, eine Assistenzeinrichtung zu nutzen, die das Kraftfahrzeug in einem ersten Betriebsmodus automatisiert führt und die in einem zweiten Betriebsmodus eine Fernsteuerung bzw. eine Teleoperation des Kraftfahrzeugs durch eine fahrzeugexterne Bedienperson an einer ortsfesten Fernsteuereinrichtung ermöglicht. Die automatisierte Führung des Kraftfahrzeugs im ersten Betriebsmodus kann im Rahmen eines teilautomatisierten Fahrbetriebs erfolgen, in dem eine dauerhafte Überwachung des Fahrbetriebs durch den Fahrer erforderlich ist. Besonders vorteilhaft ist das erfindungsgemäße Verfahren jedoch nutzbar, wenn die automatisierte Führung im Rahmen eines voll- bzw. hochautomatisierten Fahrbetriebs erfolgt, bei dem eine dauerhafte Überwachung des Fahrbetriebs durch den Fahrer nicht erforderlich ist. Das erfindungsgemäße Verfahren geht von einem Normalbetrieb im ersten Betriebsmodus aus, das heißt, das Kraftfahrzeug wird automatisiert geführt. Bei Erfüllung einer Umschaltbedingung, die die Umfelddaten auswertet, das heißt, deren Erfüllung in Abhängigkeit der Umfelddaten bestimmt wird, erfolgt ein automatischer Wechsel in den zweiten Betriebsmodus, das heißt, das Kraftfahrzeug wird nicht mehr automatisiert geführt, sondern durch eine Fernsteuerung. Die Umschaltbedingung kann insbesondere einer Umschaltbedingung entsprechen, bei der bei einem üblichen automatisiert geführten Kraftfahrzeug eine sofortige oder innerhalb eines Zeitintervalls erfolgende Rückübernahme durch einen Fahrer erforderlich wäre. Insbesondere ersetzt der Wechsel in den zweiten Betriebsmodus, in dem das Kraftfahrzeug ferngesteuert geführt wird, eine in automatisiert geführten Kraftfahrzeugen vorgesehene Rückübernahme der Fahraufgaben durch den Fahrer zumindest für einen Teil der Rückübernahmefälle.According to the invention, it is proposed to use an assistance device which automatically guides the motor vehicle in a first operating mode and which, in a second operating mode, enables remote control or teleoperation of the motor vehicle by a vehicle-external operator at a stationary remote control device. The automated guidance of the motor vehicle in the first operating mode can take place in the context of a partially automated driving operation, in which a permanent monitoring of the driving operation by the driver is required. However, the method according to the invention can be used particularly advantageously if the automated guidance takes place within the framework of a fully or highly automated driving operation, in which a permanent monitoring of the driving operation by the driver is not required. The inventive method is based on a normal operation in the first operating mode, that is, the motor vehicle is guided automatically. Upon fulfillment of a switching condition that evaluates the environment data, that is, whose fulfillment is determined as a function of the environment data, there is an automatic change to the second operating mode, that is, the motor vehicle is no longer automatically guided, but by a remote control. In particular, the switchover condition may correspond to a switchover condition in which a readmission by a driver, which takes place immediately or takes place within a time interval, would be required in a conventional automated motor vehicle. In particular, the change to the second mode of operation, in which the motor vehicle is remotely controlled, replaces a readmission of the driving tasks by the driver in at least part of the readmission cases provided for in automated guided vehicles.
Die Führung des Kraftfahrzeugs im ersten Betriebsmodus erfolgt wie bei einer Teil-, Hoch- bzw. Vollautomatisierung üblich. Zusätzlich zu Umfelddaten können insbesondere Egodaten, die Betriebsparameter des Kraftfahrzeugs beschreiben, im Rahmen der Führung des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden. Während der automatisierten Führung des Kraftfahrzeugs werden die Schritte der Erfassung der Umfelddaten und der daraus resultierenden Ansteuerung des wenigstens einen Aktors vorteilhaft wiederholt durchgeführt, um das Kraftfahrzeug über einen gewissen Zeitraum automatisiert zu führen. Entsprechend werden im zweiten Betriebsmodus an der Fernsteuereinrichtung wiederholt Bedieneingaben erfasst, um Fahreingriffsdaten zu bestimmen. Diese werden wiederholt an das Kraftfahrzeug übertragen und der Aktor entsprechend angesteuert.The leadership of the motor vehicle in the first mode of operation as usual in a partial, high or full automation. In addition to environmental data, ego data describing operating parameters of the motor vehicle can be taken into account in the context of the guidance of the motor vehicle. During the automated guidance of the motor vehicle, the steps of recording the surroundings data and the resulting activation of the at least one actuator are advantageously repeatedly carried out in order to automatically lead the motor vehicle over a certain period of time. Correspondingly, in the second operating mode at the remote control device, operating inputs are repeatedly recorded in order to determine driving engagement data. These are repeatedly transmitted to the motor vehicle and actuated the actuator accordingly.
Die Übertragung der Umfelddaten bzw. des Teils der Umfelddaten an die Fernsteuereinrichtung bzw. der Fahreingriffsdaten an das Kraftfahrzeug kann insbesondere über eine kraftfahrzeugseitige bzw. fernsteuerungseinrichtungsseitige Kommunikationseinrichtung erfolgen. Die Kommunikation kann über eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation, beispielsweise über ein IEEE802.11P-Protokoll, über eine Mobilfunkverbindung oder ähnliches erfolgen.The transmission of the environment data or of the part of the environment data to the remote control device or the driving intervention data to the motor vehicle can take place in particular via a motor vehicle-side or remote control device-side communication device. The communication can take place via a vehicle-to-infrastructure communication, for example via an IEEE802.11P protocol, via a mobile radio connection or the like.
Als Umfelddaten bzw. Teil der Umfelddaten können ein Bild bzw. ein Videobild einer Kamera bzw. ein aus den Bilddaten der Kamera generiertes Bild oder Videobild, bei dem es sich auch um eine abstrahierte Darstellung handeln kann, übertragen werden, wobei durch das Bild bzw. Videobild insbesondere eine Sicht des Umfeldes des Kraftfahrzeugs aus einer für einen Fahrer üblichen Fahrposition dargestellt wird.As environment data or part of the environment data, an image or a video image of a camera or an image or video image generated from the image data of the camera, which may also be an abstracted representation, be transmitted, with the image or Video image is shown in particular a view of the environment of the motor vehicle from a usual driving position for a driver.
Die Assistenzeinrichtung kann zudem automatisch von dem zweiten in den ersten Betriebsmodus wechseln, wenn die Umschaltbedingung nicht erfüllt ist bzw. wenn eine Rückschaltbedingung erfüllt ist. Die Rückschaltbedingung kann so gewählt werden, dass die Assistenzeinrichtung hysteretisch zwischen dem ersten und dem zweiten Betriebsmodus wechselt, das heißt, dass in bestimmten Fahrsituationen ein momentaner Betriebsmodus grundsätzlich beibehalten wird, wodurch ein sehr schnelles Wechseln zwischen den Betriebsmodi in Grenzsituationen verhindert wird. Alternativ oder ergänzend ist es möglich, dass ein Wechsel in den ersten Betriebsmodus dann erfolgt, wenn er durch die fahrzeugexterne Bedienperson durch eine Bedieneingabe an der Fernsteuereinrichtung eingeleitet wird, die als Teil der Fahreingriffsdaten übertragen werden kann.The assistant device can also automatically change from the second to the first operating mode when the switching condition is not met or when a switch-back condition is met. The switch-back condition may be selected such that the assistant device hysteretically alternates between the first and second modes of operation, that is, that in certain driving situations a current mode of operation is basically maintained, thereby preventing very rapid switching between the modes of operation in borderline situations. Alternatively or additionally, it is possible that a change to the first operating mode takes place when it is initiated by the vehicle-external operator by an operator input on the remote control device, which can be transmitted as part of the driving intervention data.
Wie eingangs erläutert, kann ein Umschalten in den zweiten Betriebsmodus dann erfolgen, wenn eine Systemgrenze für eine automatisierte Führung des Kraftfahrzeugs erreicht ist. Derartige Systemgrenzen können durch das Kraftfahrzeug selbst vorgegeben sein, beispielsweise wenn das Kraftfahrzeugs nahe dem oder in dem physikalischen Grenzbereich bewegt wird, der durch die Parameter des Kraftfahrzeugs und des Umfelds vorgegeben wird, insbesondere durch eine Haftreibung zwischen den Reifen des Kraftfahrzeugs und der Straße. Systemgrenzen für eine automatisierte Führung können jedoch auch erreicht werden, wenn Grenzen der Datenerfassung bzw. der Datenverarbeitung erreicht werden. So kann ein Wechsel in den zweiten Betriebsmodus erfolgen, wenn die Umfelddaten keine ausreichende Erfassung und Analyse des Kraftfahrzeugsumfelds für ein Durchfahren einer vorliegenden Fahrsituation ermöglichen. Dies kann insbesondere der Fall sein, wenn keine ausreichende Qualität der Sensordaten vorliegt, beispielsweise wenn die Erfassung von Sensordaten durch Witterungseinflüsse gestört ist oder wenn die zu erfassende Umfeldsituation sehr komplex ist. As explained above, switching to the second operating mode can take place when a system limit for an automated guidance of the motor vehicle has been reached. Such system limits may be predetermined by the motor vehicle itself, for example when the motor vehicle is moved close to or in the physical boundary area specified by the parameters of the motor vehicle and the environment, in particular by stiction between the tires of the motor vehicle and the road. However, system limits for automated guidance can also be achieved if limits of data acquisition or data processing are achieved. Thus, a change to the second operating mode can take place if the environmental data do not allow adequate detection and analysis of the motor vehicle environment for passing through an existing driving situation. This may in particular be the case if there is no sufficient quality of the sensor data, for example, if the detection of sensor data is impaired by the effects of weather or if the surrounding situation to be detected is very complex.
Es ist daher vorteilhaft, wenn durch das Assistenzsystem aus den Umfelddaten ein das Umfeld des Kraftfahrzeugs beschreibendes Umfeldmodell und eine die Qualität des Umfeldmodells beschreibende Qualitätsinformation ermittelt wird, wonach die Erfüllung der Umschaltbedingung in Abhängigkeit der Qualitätsinformation bestimmt wird. Die Qualitätsinformation kann davon abhängen bzw. beschreiben, mit welcher Wahrscheinlichkeit Objekte korrekt erkannt werden, beispielsweise in Form einer Signifikanz der Objektidentifikation, und die Genauigkeit ermittelter Daten für einzelne Objekte, beispielsweise eine Genauigkeit von ermittelten Orten bzw. Geschwindigkeiten, berücksichtigen. Ergänzend oder alternativ kann die Qualitätsinformation die Vollständigkeit des Umfeldmodells beschreiben, insbesondere, inwieweit eine Klassifizierung von Umfeldbereichen möglich ist. Dabei kann die Qualitätsinformation einen einzelnen Wert darstellen, der aus einzelnen Erkennungswahrscheinlichkeiten bzw. Genauigkeiten für ermittelte Daten und/oder dem Grad der Vollständigkeit berechnet wird. Es ist jedoch auch möglich, einzelne Fehler und Wahrscheinlichkeiten separat auszuwerten. Einzelne Wahrscheinlichkeiten der Objekterkennung und Genauigkeiten für ermittelte Daten können zudem im Rahmen der Auswertung der Umschaltbedingung unterschiedlich gewichtet werden. So können Genauigkeiten ermittelter Daten bzw. Erkennungswahrscheinlichkeiten für Objekte besonders stark gewichtet werden, die Objekte in einem prognostizierten zukünftig durch das Kraftfahrzeug befahrenen Bereich beschreiben.It is therefore advantageous if an environment model describing the environment of the motor vehicle and a quality information describing the quality of the environment model is determined by the assistance system from the environment data, according to which the fulfillment of the switchover condition is determined as a function of the quality information. The quality information may depend on or describe the probability with which objects are correctly recognized, for example in the form of a significance of the object identification, and the accuracy of determined data for individual objects, for example an accuracy of determined locations or speeds. Additionally or alternatively, the quality information can describe the completeness of the environment model, in particular to what extent a classification of surrounding areas is possible. In this case, the quality information can represent a single value which is calculated from individual detection probabilities or accuracies for the data obtained and / or the degree of completeness. However, it is also possible to evaluate individual errors and probabilities separately. Individual probabilities of object recognition and accuracies for determined data can also be weighted differently in the evaluation of the switching condition. Thus, accuracies of determined data or recognition probabilities can be weighted particularly heavily for objects which describe objects in a forecast area traveled by the motor vehicle in the future.
Eine weitere wesentliche Systemgrenze von Systemen zur automatisierten Führung von Kraftfahrzeugen ist ein Auftreten „kritischer“ Fahrsituationen, in denen ein Fahrbetrieb in einem physikalischen Grenzbereich, das heißt an einer durch das Fahrzeug vorgegebenen Grenze, erfolgt bzw. in denen eine ausreichend schnelle und/oder genaue Auswertung der Umfelddaten für eine zuverlässige Führung des Kraftfahrzeugs nicht möglich ist.Another essential system limit of systems for the automated guidance of motor vehicles is an occurrence of "critical" driving situations in which driving takes place in a physical border area, that is to say at a limit imposed by the vehicle, or in which a sufficiently fast and / or accurate Evaluation of the environment data for a reliable guidance of the motor vehicle is not possible.
Es ist daher vorteilhaft, wenn durch das Assistenzsystem aus den Umfelddaten eine ein Gefahrenpotenzial einer momentanen Fahrsituation beschreibende Gefahrinformation ermittelt wird, wobei die Erfüllung der Umschaltbedingung in Abhängigkeit der Gefahrinformation bestimmt wird. Eine Gefahrinformation kann beschreiben, wie nah das Kraftfahrzeug an den Systemgrenzen des Kraftfahrzeugs selbst bzw. den Systemgrenzen der automatisierten Steuerung betrieben wird. Zudem kann die Gefahrinformation Kollisionswahrscheinlichkeiten für eine mögliche Kollision mit Umfeldobjekten berücksichtigen, die aus den Umfelddaten ermittelt werden und/oder durch weitere Fahrzeugsysteme bereitgestellt werden. Eine Fahrsituation kann analysiert werden und ein Gefahrenpotenzial kann bestimmt werden, indem zunächst ein Umfeldmodell aus den Umfelddaten bestimmt wird. In diesem Fall ist es insbesondere möglich, dass die Erfüllung der Umschaltbedingung sowohl in Abhängigkeit der vorangehend erläuterten Qualitätsinformation als auch in Abhängigkeit der Gefahrinformation bestimmt wird. Die Berücksichtigung von Sensor- bzw. Auswertungsgrenzen kann dabei durch Berücksichtigung der Qualitätsinformation erfolgen, die Berücksichtigung der anderen, das Kraftfahrzeug bzw. die automatische Führung selbst betreffende Systemgrenzen durch die Gefahrinformation.It is therefore advantageous if a danger information of a current driving situation descriptive danger information is determined by the assistance system from the environment data, the fulfillment of the switching condition is determined depending on the hazard information. Hazard information may describe how closely the motor vehicle is operated at the system limits of the motor vehicle itself or the system limits of the automated control system. In addition, the hazard information can take into account collision probabilities for a possible collision with environment objects which are determined from the environment data and / or provided by further vehicle systems. A driving situation can be analyzed and a hazard potential can be determined by first determining an environmental model from the environmental data. In this case, it is possible, in particular, for the fulfillment of the switchover condition to be determined both as a function of the above-explained quality information and as a function of the hazard information. The consideration of sensor or evaluation limits can take place by taking into account the quality information, the consideration of the other, the motor vehicle or the automatic guidance itself system boundaries concerned by the danger information.
Als Gefahrinformation kann ein einzelner numerischer Wert berechnet werden, der beschreibt, wie nah ein Kraftfahrzeug an einer entsprechenden Systemgrenze bewegt wird. In diesem Fall kann die Umschaltbedingung erfüllt sein, wenn die Gefahrinformation größer ist als ein vorgegebener Grenzwert. Der Grenzwert kann insbesondere in Abhängigkeit der Qualitätsinformation vorgegeben werden.As hazard information, a single numerical value describing how close a motor vehicle is moved to a corresponding system boundary can be calculated. In this case, the switching condition may be satisfied if the danger information is greater than a predetermined limit value. The limit value can be specified in particular as a function of the quality information.
Als Fernsteuereinrichtung kann eine Fernsteuereinrichtung verwendet werden, die mehrere Bedieneinheiten umfasst, denen jeweils eine fahrzeugexterne Bedienperson zugeordnet ist, wobei bei einem Wechsel des Betriebsmodus des Assistenzsystems in den zweiten Betriebsmodus ein Anfragesignal von dem Kraftfahrzeug an die Fernsteuereinrichtung übertragen wird, wonach durch eine Zentraleinrichtung der Fernsteuereinrichtung eine der Bedieneinheiten ausgewählt wird, wonach die Fahreingriffsdaten in Abhängigkeit der Bedieneingaben der zugeordneten Bedienperson an der ausgewählten Bedieneinheit bestimmt werden. Die Zentraleinrichtung kann die ausgewählte Bedieneinheit derart bestimmen, dass stets eine Bedieneinheit ausgewählt wird, die momentan keine Fahreingriffsdaten für ein anderes Kraftfahrzeug bereitstellt. Wird eine Fernsteuereinrichtung mit mehreren Bedieneinheiten genutzt, können durch die Fernsteuereinrichtung Fahreingriffsdaten für mehrere verschiedene Kraftfahrzeuge bereitgestellt werden. Da von einer Vielzahl von Kraftfahrzeugen während eines bestimmten Zeitpunkts voraussichtlich jeweils nur ein kleiner Teil im zweiten Betriebsmodus betrieben wird, kann eine entsprechende Fernsteuereinrichtung als potenzielle Fernsteuereinrichtung für mehr Kraftfahrzeuge dienen, als Bedieneinheiten vorgesehen sind.As a remote control device, a remote control device may be used which comprises a plurality of operating units, each associated with an external vehicle operator, wherein when a change of the operating mode of the assistance system in the second operating mode, a request signal is transmitted from the motor vehicle to the remote control device, after which by a central device of the remote control device one of the operating units is selected, whereafter the driving engagement data are determined in dependence on the operating inputs of the assigned operator on the selected operating unit. The central device can the selected operating unit in such a way determine that always a control unit is selected, which currently provides no driving engagement data for another motor vehicle. If a remote control device with a plurality of operating units is used, driving intervention data for a plurality of different motor vehicles can be provided by the remote control device. Since only a small part of a plurality of motor vehicles is expected to be operated in the second operating mode at any given time, a corresponding remote control device can serve as a potential remote control device for more motor vehicles, being provided as operating units.
Die Fernsteuereinrichtung kann als eine zentrale Infrastruktureinrichtung ausgebildet sein, die einen Raum oder mehrere Räume umfasst, in dem bzw. in denen die Bedieneinheiten angeordnet sind.The remote control device can be designed as a central infrastructure device which comprises one or more rooms in which or in which the operating units are arranged.
Als Bedieneinheiten können Bedieneinheiten verwendet werden, die wenigstens ein Fahrpedal, ein Bremspedal und eine Lenkhandhabe umfassen, wobei die Fahreingriffsdaten in Abhängigkeit von Bedieneingaben der zugeordneten Bedienperson an dem Fahrpedal, dem Bremspedal und der Lenkhandhabe bestimmt werden. Die Lenkhandhabe kann ein Lenkrad sein, jedoch auch ein Joystick oder ähnliches. Die Bedieneinheit kann insbesondere cockpitartig angeordnet sein, wobei das Umfeld der Bedienperson zumindest bezüglich der fahrwesentlichen Elemente im Wesentlichen dem Cockpit eines Kraftfahrzeugs entsprechen kann. Eine Betätigung des Fahrpedals kann zur Ansteuerung eines Aktors zur Beschleunigung des Kraftfahrzeugs, eine Betätigung des Bremspedals zur Ansteuerung eines Aktors zum Bremsen des Kraftfahrzeugs und eine Betätigung der Lenkhandhabe zur Ansteuerung eines Aktors zum Lenken des Kraftfahrzeugs führen.As operating units operating units can be used which comprise at least one accelerator pedal, a brake pedal and a steering handle, wherein the driving engagement data in dependence on operating inputs of the associated operator to the accelerator pedal, the brake pedal and the steering handle are determined. The steering handle may be a steering wheel, but also a joystick or the like. The operating unit may in particular be arranged cockpit-like, wherein the environment of the operator can correspond at least with respect to the essential elements substantially the cockpit of a motor vehicle. An actuation of the accelerator pedal can lead to the actuation of an actuator for the acceleration of the motor vehicle, an actuation of the brake pedal for controlling an actuator for braking the motor vehicle and an actuation of the steering handle for controlling an actuator for steering the motor vehicle.
Als die Bedieneinheiten können Bedieneinheiten verwendet werden, die wenigstens eine Anzeigeeinrichtung umfassen, wobei der übertragene Teil der Umfelddaten und/oder wenigstens eine aus dem übertragenen Teil der Umfelddaten ermittelte grafische Darstellung auf der Anzeigeeinrichtung der ausgewählten Bedieneinheit dargestellt werden. Die Anzeigeeinrichtung kann die Form einer Windschutzscheibe aufweisen und Teil einer cockpitartig ausgebildeten Bedieneinheit sein. Vorteilhaft werden auf der Anzeigeeinrichtung Bild- bzw. Videodaten dargestellt, die das Umfeld des Kraftfahrzeugs aus einer Fahrersicht zeigen. Vorteilhaft können mehrere Anzeigeeinrichtungen vorgesehen sein, wobei weitere Anzeigeeinrichtungen beispielsweise Bilder bzw. Videodarstellungen zeigen, die einer Abbildung an einem Spiegel des Kraftfahrzeugs entsprechen. Ergänzend oder alternativ können neben Bildern bzw. Videobildern abstrahierte bzw. abgeleitete Daten dargestellt werden, beispielsweise eine projizierte Darstellung des Umfeldmodells oder ähnliches.Operating units which comprise at least one display device can be used as the operating units, wherein the transmitted part of the surrounding data and / or at least one graphic display determined from the transmitted part of the surrounding data are displayed on the display device of the selected operating unit. The display device may have the shape of a windshield and be part of a cockpit-like operating unit. Advantageously, image or video data are displayed on the display device, which show the environment of the motor vehicle from a driver's perspective. Advantageously, a plurality of display devices may be provided, with further display devices, for example, images or video representations that correspond to an image on a mirror of the motor vehicle. Additionally or alternatively, in addition to images or video images abstracted or derived data can be displayed, for example, a projected representation of the environment model or the like.
Als die Bedieneinheiten können Bedieneinheiten verwendet werden, die wenigstens ein Anzeigeelement umfassen, wobei wenigstens eine Zustandsgröße des Kraftfahrzeugs durch die Assistenzeinrichtung erfasst und über die Kommunikationseinrichtung an die Fernsteuereinrichtung übertragen wird, wonach durch das Anzeigeelement der ausgewählten Bedieneinheit die Zustandsgröße für die zugeordnete Bedienperson dargestellt wird. Bei der Zustandsgröße oder bei einer der Zustandsgrößen kann es sich um eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs handeln. Diese kann insbesondere auf einem Tachometer oder als grafische Darstellung eines Tachometers bzw. als numerische Darstellung angezeigt werden. Daneben können zusätzliche Zustandsgrößen wie beispielsweise eine Drehzahl, beispielsweise in Form von kraftfahrzeugtypischen Zeigerinstrumenten, einer grafischen Darstellung von diesen oder numerisch, dargestellt werden.As operating units, operating units can be used which comprise at least one display element, wherein at least one state variable of the motor vehicle is detected by the assistance device and transmitted via the communication device to the remote control device, whereupon by the display element of the selected operating unit the state variable for the assigned operator is displayed. The state variable or one of the state variables may be a speed of the motor vehicle. This can be displayed in particular on a tachometer or as a graphical representation of a tachometer or as a numerical representation. In addition, additional state variables such as a rotational speed, for example in the form of vehicle-typical pointer instruments, a graphical representation of these or numerically represented.
Neben dem erfindungsgemäßen Verfahren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, das eine zur Teilnahme an dem erfindungsgemäßen Verfahren ausgebildete Assistenzeinrichtung umfasst. Zum erfindungsgemäßen Verfahren erläuterte Merkmale lassen sich mit den dort beschriebenen Vorteilen äquivalent auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug übertragen.In addition to the method according to the invention, the invention relates to a motor vehicle which comprises an assistance device designed to participate in the method according to the invention. Features explained according to the method according to the invention can be equivalently transferred to the motor vehicle according to the invention with the advantages described there.
Zudem betrifft die Erfindung eine Fernsteuereinrichtung zur Fernsteuerung mehrerer Kraftfahrzeuge durch Übertragung von Fahreingriffsdaten an das jeweilige Kraftfahrzeug, die von dem Kraftfahrzeug umzusetzende Fahreingriffe beschreiben, wobei die Fernsteuereinrichtung eine Zentraleinrichtung und mehrere Bedieneinheiten umfasst, wobei den Bedieneinheiten jeweils eine fahrzeugexterne Bedienperson zuordenbar ist, wobei die Zentraleinrichtung ausgebildet ist, bei Empfang eines Anfragesignals von einem der Kraftfahrzeuge eine der Bedieneinheiten auszuwählen, wonach die an das Kraftfahrzeug zu übertragenden Fahreingriffsdaten in Abhängigkeit der Bedieneingaben der zugeordneten Bedienperson an der ausgewählten Bedieneinheit bestimmt werden. Zum erfindungsgemäßen Verfahren erläuterte Merkmale lassen sich mit den dort beschriebenen Vorteilen auf die erfindungsgemäße Fernsteuereinrichtung übertragen.In addition, the invention relates to a remote control device for remote control of several motor vehicles by transmitting driving intervention data to the respective motor vehicle to describe the vehicle to be implemented driving interventions, the remote control device comprises a central device and a plurality of control units, the control units each an external vehicle operator can be assigned, the central device is configured to select one of the control units upon receipt of a request signal from one of the motor vehicles, after which the driving engagement data to be transmitted to the motor vehicle are determined as a function of the operating inputs of the assigned operator at the selected operating unit. For the method according to the invention explained features can be transferred to the remote control device according to the invention with the advantages described therein.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus dem folgenden Ausführungsbeispiel sowie der zugehörigen Zeichnung. Die Figur zeigt eine Durchführung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens.Further advantages and details of the invention will become apparent from the following embodiment and the accompanying drawings. The figure shows a performance of an embodiment of the method according to the invention.
Das Kraftfahrzeug
Zur automatisierten Führung des Kraftfahrzeugs steuert die Assistenzeinrichtung
Die Assistenzeinrichtung überprüft während der automatisierten Führung des Kraftfahrzeugs wiederholt, ob eine die Umfelddaten auswertende Umschaltbedingung erfüllt ist. Die Umschaltbedingung berücksichtigt dabei einerseits die Qualität eines Umfeldmodells das aus den Umfelddaten zur automatisierten Führung des Kraftfahrzeugs bestimmt wird. Dabei wird eine Signifikanz einer Objekterkennung sowie eine Genauigkeit von Objekteigenschaften, insbesondere von ermittelten Geschwindigkeiten bzw. Orten von Objekten, berücksichtigt. Die Qualität des Umfeldmodells hängt zudem von dessen Vollständigkeit ab. Ergänzend wertet die Umschaltbedingung aus, in wieweit das Kraftfahrzeug
Im Kraftfahrzeug
Bei einem Wechsel des Betriebsmoduses der Assistenzeinrichtung
Die Bedieneinheiten
Zur Erfassung von Bedieneingaben der Bedienperson umfassen die Bedieneinheiten
Durch die Assistenzeinrichtung
Die Bedieneinheiten
Die Fernsteuereinrichtung
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