DE102013022641B3

DE102013022641B3 - Vehicle, in particular AGV or AGV

Info

Publication number: DE102013022641B3
Application number: DE102013022641.4A
Authority: DE
Inventors: Friedrich Manz; Frank Schönung; Andreas Tuskan; Michael Herr
Original assignee: SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Current assignee: SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority date: 2013-11-27
Filing date: 2013-11-27
Publication date: 2023-02-02
Anticipated expiration: 2033-11-28

Abstract

Fahrzeug mit einem Gestell (2) und zumindest einer Lenkeinheit (20),
zum Verfahren auf einer Verfahrfläche, wobei
die oder jede Lenkeinheit (20) drehbar gelagert ist an dem Gestell (2) des Fahrzeugs mittels einem Drehkranz, wobei
der Drehkranz einen Außenring (68) und einen hierzu drehbar gelagerten Innenring (85) aufweist, wobei
der Außenring (68) drehfest verbunden ist mit dem Gestell (2) des Fahrzeugs, wobei die Lenkeinheit (20) ein Antriebsrad aufweist, dessen Radachse (70) drehbar gelagert ist in einem Radachsträger (83), welcher mittels einer Pendelachse (65) drehbar gelagert ist an dem Innenring (85) des Drehkranzes, wobei
die Pendelachse (65) in einem Tragteil (66) drehbar gelagert ist, welches mit dem Innenring (85) des Drehkranzlagers verbunden ist,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Radachse (70) zwischen dem Drehkranz und der Pendelachse (65) angeordnet ist.

Vehicle with a frame (2) and at least one steering unit (20),
for moving on a moving surface, where
the or each steering unit (20) is rotatably mounted on the frame (2) of the vehicle by means of a slewing ring, wherein
the slewing ring has an outer ring (68) and an inner ring (85) rotatably mounted thereon, wherein
the outer ring (68) is non-rotatably connected to the frame (2) of the vehicle, the steering unit (20) having a drive wheel whose wheel axle (70) is rotatably mounted in a wheel axle carrier (83) which can be rotated by means of a pendulum axle (65). is mounted on the inner ring (85) of the slewing ring, wherein
the pendulum axle (65) is rotatably mounted in a support part (66) which is connected to the inner ring (85) of the slewing ring bearing,
characterized in that
the wheel axle (70) is arranged between the slewing ring and the pendulum axle (65).

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug, insbesondere AGV oder FTS, mit einem Gestell und zumindest einer Lenkeinheit zum Verfahren auf einer Verfahrfläche.The invention relates to a vehicle, in particular AGV or AGV, with a frame and at least one steering unit for moving on a travel surface.

Es ist allgemein bekannt, dass ein Fahrzeug eine Lenkung aufweist, wobei die Radachse der Lenkräder verschwenkbar ist gegen das Fahrzeuggestell.It is generally known that a vehicle has a steering system, with the wheel axle of the steering wheels being pivotable against the vehicle frame.

Aus der US 4,529,052 A ist ein gattungsgemäßes Fahrzeug bekannt, welches ein Gestell und eine Lenkeinheit aufweist. Dabei ist die Lenkeinheit an dem Gestell des Fahrzeugs mittels einem Drehkranz drehbar gelagert.From the US 4,529,052A a generic vehicle is known which has a frame and a steering unit. The steering unit is rotatably mounted on the frame of the vehicle by means of a slewing ring.

Aus der US 7,789,175 B2 ist eine Antriebseinheit bekannt, welche zwei Antriebsräder aufweist. Die Antriebsräder werden individuell von Motoren angetrieben.From the U.S. 7,789,175 B2 a drive unit is known which has two drive wheels. The drive wheels are driven individually by motors.

Aus der US 6,540,039 B1 ist ein omnidirektionales Fahrzeug bekannt. Das Fahrzeug umfasst eine Plattform, an welcher mehrere Radeinheiten angeordnet sind. Jede Radeinheit weist dabei zwei Räder auf.From the US 6,540,039 B1 an omnidirectional vehicle is known. The vehicle includes a platform on which several wheel units are arranged. Each wheel unit has two wheels.

Aus der US 2011/0168474 A1 ist eine Vorrichtung zum Antreiben und Steuern einer Last bekannt. Die Vorrichtung umfasst eine Steuereinheit und eine Antriebseinheit.From the US 2011/0168474 A1 a device for driving and controlling a load is known. The device includes a control unit and a drive unit.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein kompaktes einfaches Fahrzeug auszubilden.The invention is therefore based on the object of designing a compact, simple vehicle.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem Fahrzeug nach den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.According to the invention, the object is achieved in the vehicle according to the features specified in claim 1.

Wichtige Merkmale der Erfindung sind, dass das Fahrzeug, insbesondere AGV oder FTS, mit einem Gestell und zumindest einer Lenkeinheit zum Verfahren auf einer Verfahrfläche ausgeführt ist, wobei die oder jede Lenkeinheit drehbar gelagert ist an dem Gestell des Fahrzeugs mittels einem Drehkranz. Dabei weist der Drehkranz einen Außenring und einen hierzu drehbar gelagerten Innenring auf, wobei der Außenring drehfest verbunden ist mit dem Gestell des Fahrzeugs, wobei die Lenkeinheit ein Antriebsrad aufweist, dessen Radachse drehbar gelagert ist in einem Radachsträger, welcher mittels einer Pendelachse drehbar gelagert ist an dem Innenring des Drehkranzes. Die Pendelachse ist dabei in einem Tragteil drehbar gelagert, welches mit dem Innenring des Drehkranzlagers verbunden ist.Important features of the invention are that the vehicle, in particular AGV or AGV, is designed with a frame and at least one steering unit for moving on a travel surface, with the or each steering unit being rotatably mounted on the frame of the vehicle by means of a slewing ring. The slewing ring has an outer ring and an inner ring rotatably mounted thereon, with the outer ring being connected in a rotationally fixed manner to the frame of the vehicle, with the steering unit having a drive wheel whose wheel axle is rotatably mounted in a wheel axle carrier, which is rotatably mounted by means of a pendulum axle the inner ring of the slewing ring. The pendulum axle is rotatably mounted in a support part, which is connected to the inner ring of the slewing ring bearing.

Von Vorteil ist dabei, dass kein zusätzlicher Aktuator für das Einstellen des Lenkwinkels notwendig ist, sondern nur die beiden Trägerräder entsprechend zu bewegen sind. Außerdem muss nicht das komplette Fahrzeuggestell gedreht werden, sondern nur die Lenkeinheit. Die Lenkeinheit ist quasiomnidirektional und verfahrflächenangepasst beweglich ausführbar und bestimmt somit nicht nur die Fahrtrichtung, sondern treibt das Fahrzeug auch an. Die Lenkeinheit hat ein Lenkverhalten wie ein einzelnes gelenktes Rad bei sehr kleiner Störkontur. Von Vorteil ist ferner, dass der Radachsträger verschwenkbar um die Pendelachse ist und somit eine Anpassung an Bodenunebenheiten ausführbar ist.The advantage here is that no additional actuator is required to adjust the steering angle, but only the two carrier wheels have to be moved accordingly. In addition, the entire vehicle frame does not have to be rotated, just the steering unit. The steering unit can be designed to be quasi-omnidirectional and adapted to the travel surface and thus not only determines the direction of travel, but also drives the vehicle. The steering unit has a steering behavior like a single steered wheel with a very small interfering contour. It is also advantageous that the wheel axle carrier can be pivoted about the swing axle and can therefore be adapted to uneven ground.

Erfindungsgemäß ist die Radachse zwischen dem Drehkranz und der Pendelachse angeordnet. Dadurch ist die Stabilität der Lenkeinheit vorteilhaft erhöht.According to the invention, the wheel axle is arranged between the turntable and the pendulum axle. This advantageously increases the stability of the steering unit.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist das Antriebsrad ein Trägerrad auf, und das Trägerrad wird von einem Radnabenantrieb oder einem anderen in dem Trägerrad integriert angeordneten Antrieb angetrieben. Dadurch weist die Lenkeinheit eine sehr kompakte Bauform auf.According to an advantageous embodiment of the invention, the drive wheel has a carrier wheel, and the carrier wheel is driven by a wheel hub drive or another drive integrated into the carrier wheel. As a result, the steering unit has a very compact design.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der Außenring an einer Flanschplatte befestigt, welche an dem Gestell des Fahrzeugs befestigt, insbesondere schraubverbunden, ist. Von Vorteil ist dabei, dass eine stabile Befestigung der Lenkeinheit ausführbar ist.In an advantageous embodiment, the outer ring is attached to a flange plate, which is attached to the frame of the vehicle, in particular screwed. The advantage here is that the steering unit can be attached in a stable manner.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist auf der Radachse ein weiteres Antriebsrad angeordnet. Von Vorteil ist dabei, dass die Lenkeinheit zwei Antriebsräder aufweist und somit als differential-Antrieb wirksam machbar ist. Somit ist durch den Schlupf, also Drehzahlunterschied, der beiden Räder der Lenkwinkel auf seinen Sollwert hin regelbar.In an advantageous embodiment, a further drive wheel is arranged on the wheel axle. The advantage here is that the steering unit has two drive wheels and can therefore be used effectively as a differential drive. The steering angle can thus be regulated to its desired value by means of the slip, i.e. the difference in rotational speed, of the two wheels.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist ein jeweiliges Antriebsrad von einem jeweiligen Elektromotor antreibbar. Von Vorteil ist dabei, dass ein hohes Drehmoment erreichbar ist.In an advantageous embodiment, a respective drive wheel can be driven by a respective electric motor. The advantage here is that a high torque can be achieved.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das jeweilige Antriebsrad ein jeweiliges Trägerrad auf, das drehfest mit einer jeweiligen Zahnriemenscheibe verbunden ist, insbesondere einstückig mit der Zahnriemenscheibe ausgeführt ist. Von Vorteil ist dabei, dass ein kompakter Antrieb ermöglicht ist.In an advantageous embodiment, the respective drive wheel has a respective carrier wheel which is non-rotatably connected to a respective toothed belt pulley, in particular is designed in one piece with the toothed belt pulley. The advantage here is that a compact drive is made possible.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das Trägerrad von einem drehfest mit dem Trägerrad verbundenen jeweiligen Laufbelag radial umgeben. Von Vorteil ist dabei, dass ein kompakter Antrieb ermöglicht ist.According to an advantageous embodiment of the invention, the carrier wheel is radially surrounded by a respective running surface which is non-rotatably connected to the carrier wheel. The advantage here is that a compact drive is made possible.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das jeweilige Antriebsrad über einen Riementrieb, insbesondere Zahnriementrieb, von einem Elektromotor antreibbar, wobei ein Ritzel oder Zahnrad mit einer Rotorwelle des Elektromotors drehfest verbunden ist, wobei die Rotorwelle in einem Gehäuse des Elektromotors drehbar gelagert ist, und wobei das Gehäuse mit dem Radachsträger verbunden ist. Von Vorteil ist dabei, dass ein hohes Drehmoment aufbringbar ist.In an advantageous embodiment, the respective drive wheel can be driven by an electric motor via a belt drive, in particular a toothed belt drive, with a pinion or gear wheel being non-rotatably connected to a rotor shaft of the electric motor, with the rotor shaft being rotatably mounted in a housing of the electric motor, and with the housing connected to the wheel axle carrier. The advantage here is that a high torque can be applied.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das Gehäuse des Elektromotors mittels einer Motorhalterung mit dem Radachsträger verbunden, wobei die Motorhalterung den Achsabstand zwischen der Rotorwelle und der Radachse zumindest mitbestimmt.According to an advantageous embodiment of the invention, the housing of the electric motor is connected to the wheel axle support by means of a motor mount, the motor mount at least co-determining the center distance between the rotor shaft and the wheel axle.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Zahnriemenscheibe in oder entgegen der Radachsrichtung neben dem Laufbelag des zugeordneten Trägerrads angeordnet. Von Vorteil ist dabei, dass Laufbelag und Zahnriemen sich nicht stören.In an advantageous embodiment, the toothed belt pulley is arranged in or opposite to the direction of the wheel axis next to the tread of the associated carrier wheel. The advantage here is that the tread and toothed belt do not interfere with each other.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Elektromotoren auf der zu einer Berührfläche des Laufbelags mit einer Verfahrfläche gegenüberliegenden Seite des Antriebsrads und/oder des Radachsträgers angeordnet. Von Vorteil ist dabei, dass die Elektromotoren im Innenbereich des Fahrzeugs anordenbar sind.In an advantageous embodiment, the electric motors are arranged on the opposite side of the drive wheel and/or the wheel axle carrier to a contact surface of the tread with a travel surface. The advantage here is that the electric motors can be arranged inside the vehicle.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der Drehkranz zwischen den Elektromotoren und der Berührfläche des Laufbelags mit einer Verfahrfläche angeordnet. Von Vorteil ist dabei, dass die Elektromotoren im Innenbereich des Fahrzeugs anordenbar sind.According to an advantageous embodiment of the invention, the slewing ring is arranged between the electric motors and the contact surface of the tread with a travel surface. The advantage here is that the electric motors can be arranged inside the vehicle.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Fahrzeug zumindest eine Rolle, wie Lenkrolle, Bockrolle oder Stützrolle, auf, wobei die Rolle an dem Gestell des Fahrzeugs angeordnet ist und eine Gewichtskraft auf die Verfahrfläche ableitet, und wobei die Rolle von einem weiteren Elektromotor angetrieben ist. Von Vorteil ist dabei, dass zwei Lenkeinheiten in denselben Lenkwinkel ausrichtbar sind und eine Abstützung des Fahrzeuggewichts über die Rolle oder über die Rollen ausführbar ist.In an advantageous embodiment, the vehicle has at least one castor, such as a steering castor, fixed castor or support castor, the castor being arranged on the frame of the vehicle and deriving a weight force onto the travel surface, and the castor being driven by another electric motor. The advantage here is that two steering units can be aligned in the same steering angle and the weight of the vehicle can be supported via the roller or via the rollers.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist an dem Fahrzeug ein Winkellagensensor zur Erfassung des Lenkwinkels angeordnet, wobei der Winkellagensensor abgestützt ist an dem Gestell des Fahrzeugs. Von Vorteil ist dabei, dass der Istwert des Lenkwinkels erfassbar ist.According to an advantageous embodiment of the invention, an angular position sensor for detecting the steering angle is arranged on the vehicle, the angular position sensor being supported on the frame of the vehicle. The advantage here is that the actual value of the steering angle can be detected.

Von Vorteil ist dabei, dass die Pendelachse und die Radachse senkrecht zueinander ausgerichtet sind und voneinander beabstandet sind, insbesondere mittels des Radachsträgers. Von Vorteil ist dabei, dass ein stabiles Fahrverhalten erreichbar ist und ein Anpassen an Unebenheiten des Bodens erreichbar ist.The advantage here is that the pendulum axle and the wheel axle are aligned perpendicular to one another and are spaced apart from one another, in particular by means of the wheel axle carrier. The advantage here is that a stable driving behavior can be achieved and an adjustment to unevenness in the ground can be achieved.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist die Radachse zwischen dem Innenring des Drehkranzes und der Pendelachse angeordnet. Dadurch ist die Stabilität der Lenkeinheit vorteilhaft erhöht.According to a preferred embodiment of the invention, the wheel axle is arranged between the inner ring of the turntable and the pendulum axle. This advantageously increases the stability of the steering unit.

Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert:

In der 1 sind mögliche Einbaupositionen einer erfindungsgemäßen Lenkeinheit 20 an einem Gestell 2 eines Fahrzeugs, insbesondere eines AGV oder FTS, gezeigt, wobei das Fahrzeug vorzugsweise zum intralogistischen Transport geeignet ausgeführt ist.
In der 2 ist ein erstes erfindungsgemäßes Fahrzeug in Draufsicht auf die Unterseite des Fahrzeugs gezeigt, das vier Lenkeinheiten in Rechteckanordnung aufweist.
In der 3 ist ein erstes erfindungsgemäßes Fahrzeug in Draufsicht auf die Unterseite des Fahrzeugs gezeigt, das zwei Lenkeinheiten 20 und zwei Lenkrollen 30 in Rechteckanordnung aufweist, wobei die Lenkrollen 30 an der Vorderseite des Rechtecks angeordnet sind und die Lenkeinheiten 20 an der Hinterseite.
In der 4 sind im Unterschied zur 3 die Lenkeinheiten 20 sich am Rechteck diagonal gegenüberstehend angeordnet und die Lenkrollen 30 ebenso.
In der 5 ist mittig zu jeder Seite des Fahrzeugs eine Lenkeinheit 20 angeordnet.
6 zeigt eine erfindungsgemäße Lenkeinheit 20 in Schrägansicht.
7 zeigt einen abstrahierten Querschnitt durch die Lenkeinheit 20
8 zeigt die Lenkeinheit 20 in explodierter Darstellung.

The invention will now be explained in more detail with reference to figures:

In the 1 Possible installation positions of a steering unit 20 according to the invention on a frame 2 of a vehicle, in particular an AGV or AGV, are shown, the vehicle preferably being designed to be suitable for intralogistic transport.
In the 2 a first vehicle according to the invention is shown in plan view of the underside of the vehicle, which has four steering units in a rectangular arrangement.
In the 3 A first vehicle according to the invention is shown in plan view of the underside of the vehicle, which has two steering units 20 and two castors 30 in a rectangular arrangement, with the castors 30 being arranged at the front of the rectangle and the steering units 20 at the rear.
In the 4 are in contrast to 3 the steering units 20 are arranged diagonally opposite one another on the rectangle and the steering rollers 30 as well.
In the 5 a steering unit 20 is arranged centrally on each side of the vehicle.
6 shows a steering unit 20 according to the invention in an oblique view.
7 shows an abstracted cross section through the steering unit 20
8th shows the steering unit 20 in an exploded view.

Wie in den 1 bis 5 gezeigt, an welchen Positionen 1 des Gestells 2 eines Fahrzeugs, wie AGV oder FTS, eine Lenkeinheit 20 anordenbar ist. Hierbei sind die Lenkeinheiten 20 mit Antriebsrädern ausgestattet und drehbar gelagert am Gestell 2 des Fahrzeugs.As in the 1 until 5 shown at which positions 1 of the frame 2 of a vehicle, such as AGV or AGV, a steering unit 20 can be arranged. Here, the steering units 20 are equipped with drive wheels and are rotatably mounted on the frame 2 of the vehicle.

Jede Lenkeinheit weist einen Winkellagensensor 82 auf, so dass die Winkellage der Lenkeinheiten 20 parallel ausrichtbar ist. Außerdem sind die Antriebsräder synchron antreibbar.Each steering unit has an angular position sensor 82 so that the angular position of the steering units 20 can be aligned in parallel. In addition, the drive wheels can be driven synchronously.

Wie in den 6 bis 8 gezeigt, weist jede Lenkeinheit mindestens ein Trägerrad 71 auf, das radial von einem Laufbelag 67 umgeben ist und mit dem das Drehmoment auf die Verfahrfläche übertragen wird. Vorzugsweise sind Trägerrad 71 und Laufbelag 67 als Verbundteil ausgeführt.As in the 6 until 8th shown, each steering unit has at least one carrier wheel 71, which is surrounded radially by a running surface 67 and with which the torque is transmitted to the travel surface. Carrier wheel 71 and tread 67 are preferably designed as a composite part.

Das Trägerrad 71 ist mit einer koaxial an ihm angeordneten Zahnriemenscheibe 61 verbunden, insbesondere zusammen einstückig, also einteilig, ausgeführt.The carrier wheel 71 is connected to a toothed belt pulley 61 arranged coaxially on it, in particular in one piece, that is to say in one piece.

Das Zahnriemenscheibe 61 ist über einen Zahnriemen 62 von einem von einem Elektromotor 63 angetriebenen Ritzel angetrieben.The toothed belt pulley 61 is driven via a toothed belt 62 by a pinion driven by an electric motor 63 .

Der jeweilige Elektromotor 63 ist vorzugsweise als Synchronmotor ausgeführt und mit einer Motorhalterung, 64 verbunden, die an einem Radachsträger 83 fest verbunden ist, insbesondere mit diesem Radachsträger 83 schraubverbunden ist.The respective electric motor 63 is preferably designed as a synchronous motor and is connected to a motor mount 64 which is firmly connected to a wheel axle support 83, in particular screwed to this wheel axle support 83.

Die mit dem Antriebsrad, insbesondere also mit dem Trägerrad 71 verbundene Radachse 70, ist im Radachsträger 83 mittels Lager 84, insbesondere Gleitlager oder Kugellager, gelagert.The wheel axle 70 connected to the drive wheel, in particular to the carrier wheel 71, is mounted in the wheel axle carrier 83 by means of bearings 84, in particular slide bearings or ball bearings.

Der Radachsträger 83 ist drehbar gelagert an einer Pendelachse 65, insbesondere welche durch eine Ausnehmung des Radachsträgers 83 geführt ist. Vorzugsweise ist die Pendelachse 65 im Radachsträger 83 gelagert, insbesondere Mittels Gleitlager gelagert.The wheel axle carrier 83 is rotatably mounted on a pendulum axle 65, which in particular is guided through a recess in the wheel axle carrier 83. The pendulum axle 65 is preferably mounted in the wheel axle carrier 83, in particular by means of plain bearings.

Die Pendelachse 65 ist senkrecht zur Radachse 70 ausgerichtet und beabstandet zur Radachse 70. Die Pendelachse 65 ist in einem Tragteil 66 drehbar gelagert, welches mit dem Innenring 85 eines Drehkranzlagers verbunden ist. Der Drehkranz weist einen Außenring 68 auf, in welchem der Innenring 85 drehbar gelagert ist.The pendulum axle 65 is aligned perpendicularly to the wheel axle 70 and at a distance from the wheel axle 70. The pendulum axle 65 is rotatably mounted in a support part 66, which is connected to the inner ring 85 of a slewing ring bearing. The slewing ring has an outer ring 68 in which the inner ring 85 is rotatably mounted.

Der Außenring 68 des Drehkranzlagers ist mit einer Flanschplatte 69 verbunden, die am Gestell 2 des Fahrzeugs fest verbunden ist, insbesondere mit dem Gestell 2 des Fahrzeugs schraubverbunden ist. Alternativ ist der Außenring 68 direkt mit dem Gestell 2 des Fahrzeugs verbunden.The outer ring 68 of the slewing ring bearing is connected to a flange plate 69 which is firmly connected to the frame 2 of the vehicle, in particular is screwed to the frame 2 of the vehicle. Alternatively, the outer ring 68 is connected directly to the frame 2 of the vehicle.

Mittels des Winkellagensensors 82 ist der Lenkwinkel der Lenkeinheit relativ zum Gestell 2 des Fahrzeugs bestimmbar. Hierzu ist eine in einem Gehäuseteil des Winkellagensensors 82 drehbar gelagerte Welle des Winkellagensensors 82 mit der Lenkeinheit verbunden und das Gehäuseteil des Winkellagensensors 82 am Gestell 2 des Fahrzeugs abgestützt.The steering angle of the steering unit relative to the frame 2 of the vehicle can be determined by means of the angular position sensor 82 . For this purpose, a shaft of the angular position sensor 82 rotatably mounted in a housing part of the angular position sensor 82 is connected to the steering unit and the housing part of the angular position sensor 82 is supported on the frame 2 of the vehicle.

Somit ist die gesamte Vorrichtung nach 8 als Lenkeinheit mit dem Gestell 2 des Fahrzeugs verbindbar. Wahlweise sind mehrere solcher gleichartig aufgebauten Lenkeinheiten an dem Gestell 2 vorsehbar, wie in den 1 bis 5 gezeigt.Thus, the entire device is after 8th connectable as a steering unit to the frame 2 of the vehicle. Optionally, several such similarly constructed steering units can be provided on the frame 2, as in FIGS 1 until 5 shown.

Die Zahnriemenscheibe 61 ist mittels Lager 81 auf der Radachse gelagert und axial gesichert mittels Sicherungsringen 80.The toothed belt pulley 61 is mounted on the wheel axle by means of bearings 81 and secured axially by means of circlips 80.

Die Elektromotoren 63 der Lenkeinheit 20 werden vorzugsweise synchron betrieben. Somit werden über die Zahnriementriebe die jeweiligen Räder mit im Wesentlichen gleicher Umdrehungszahl angetrieben. Da die Laufbeläge 67 gleichen Außendurchmesser aufweisen, ist auch dieselbe Geschwindigkeit vorhanden und somit der Lenkwinkel konstant. Eine Lenkwinkeländerung ist durch entsprechend unterschiedliche Ansteuerung der Elektromotoren 63 bewirkbar. Dabei wird der Istwert des mittels des Winkellagensensors 82 erfassten Winkellagenwertes auf einen vorgegebenen Sollwert hin geregelt, indem die Drehzahldifferenz zwischen den beiden Elektromotoren 63 entsprechend von einem Regler gestellt wird. Bei Erreichen des Sollwertes wird also diese Differenz auf null gebracht und somit Geradeausfahrt ermöglicht.The electric motors 63 of the steering unit 20 are preferably operated synchronously. Thus, the respective wheels are driven with essentially the same number of revolutions via the toothed belt drives. Since the running surfaces 67 have the same outer diameter, the speed is also the same and the steering angle is therefore constant. A change in the steering angle can be brought about by correspondingly different actuation of the electric motors 63 . The actual value of the angular position value detected by means of the angular position sensor 82 is regulated to a predetermined desired value in that the speed difference between the two electric motors 63 is set accordingly by a controller. When the target value is reached, this difference is brought to zero and straight-ahead driving is thus made possible.

Mittels der Pendelachse 65 ist es ermöglicht, beide Laufbeläge 67 in Kontakt zu halten mit dem Boden, auch wenn der Boden, also die Verfahrfläche, uneben ist. Die Lenkeinheit 20 wird dabei entsprechend der Neigung der Verfahrfläche um die Pendelachse 65 geschwenkt.The pendulum axle 65 makes it possible to keep both running surfaces 67 in contact with the floor, even if the floor, ie the traversing surface, is uneven. The steering unit 20 is pivoted about the pendulum axis 65 according to the inclination of the traversing surface.

Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen wird das jeweilige Trägerrad nicht von einem jeweiligen Zahnriementrieb angetrieben, sondern direkt, beispielsweise von einem Radnabenantrieb oder einem anderen im Trägerrad integriert angeordneten Antrieb.In further exemplary embodiments according to the invention, the respective carrier wheel is not driven by a respective toothed belt drive, but directly, for example by a wheel hub drive or another drive arranged integrated in the carrier wheel.

BezugszeichenlisteReference List

11: mögliche Einbauposition für Lenkeinheitpossible installation position for steering unit
22: Gestell des Fahrzeugs, insbesondere des AGV oder FTSFrame of the vehicle, in particular the AGV or AGV
2020: Lenkeinheitsteering unit
3030: Lenkrolleswivel castor
6161: Zahnriemenscheibetoothed pulley
6262: Zahnriementiming belt
6363: Elektromotorelectric motor
6464: Motorhalterungengine mount
6565: Pendelachsependulum axle
6666: Tragteilcarrying part
6767: Laufbelagtread
6868: Außenring des DrehkranzlagersOuter ring of the slewing ring bearing
6969: Flanschplatteflange plate
7070: Radachsewheel axle
7171: Trägerradcarrier wheel
8080: Sicherungsringlocking ring
8181: Lagercamp
8282: Winkellagensensorangular position sensor
8383: Radachsträgerwheel axle carrier
8484: Lager, insbesondere GleitlagerBearings, in particular plain bearings
8585: Innenring des DrehkranzlagersInner ring of the slewing ring bearing

Claims

Vehicle with a frame (2) and at least one steering unit (20) for moving on a travel surface, wherein the or each steering unit (20) is rotatably mounted on the frame (2) of the vehicle by means of a slewing ring, the slewing ring having an outer ring ( 68) and an inner ring (85) rotatably mounted thereto, the outer ring (68) being non-rotatably connected to the frame (2) of the vehicle, the steering unit (20) having a drive wheel, the wheel axle (70) of which is rotatably mounted in a wheel axle carrier (83) which is rotatably mounted on the inner ring (85) of the slewing ring by means of a pendulum axle (65), the pendulum axle (65) being rotatably mounted in a support part (66) which is connected to the inner ring (85) of the slewing ring bearing is connected, characterized in that the wheel axle (70) is arranged between the slewing ring and the pendulum axle (65).

Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the drive wheel has a carrier wheel (71) and that the carrier wheel (71) is driven by a wheel hub drive or another drive integrated into the carrier wheel (71).

Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the outer ring (68) is fixed to a flange plate (69) which is fixed to the frame (2) of the vehicle.

vehicle after claim 1 , characterized in that a further drive wheel is arranged on the wheel axle (70).

vehicle after claim 4 , characterized in that the respective drive wheel can be driven by a respective electric motor (63).

vehicle after one of claim 5 , characterized in that the respective drive wheel has a respective carrier wheel (71) which is non-rotatably connected to a respective toothed belt pulley (61).

vehicle after claim 6 , characterized in that the respective carrier wheel (71) is radially surrounded by a respective running surface (67) connected in a rotationally fixed manner to the carrier wheel (71).

vehicle after one of Claims 5 until 7 , characterized in that the respective drive wheel can be driven by the electric motor (63) via a belt drive, a pinion or gearwheel being connected in a rotationally fixed manner to a rotor shaft of the electric motor (63), the rotor shaft being rotatably mounted in a housing of the electric motor (63). is, wherein the housing is connected to the wheel axle support (83).

vehicle after claim 8 , characterized in that the housing of the electric motor (63) is connected to the wheel axle support (83) by means of a motor mount (64), the motor mount (64) at least co-determining the center distance between the rotor shaft and the wheel axle (70).

vehicle after claim 7 , characterized in that the toothed belt pulley (61) is arranged in or opposite to the wheel axis direction next to the tread (67) of the associated carrier wheel (71).

vehicle after claim 7 , characterized in that the electric motors (63) are arranged on the opposite side of the drive wheel and/or the wheel axle carrier (83) to a contact surface of the running surface (67) with a travel surface, and/or that the slewing ring between the electric motors (63) and the contact surface of the running surface (67) is arranged with a traversing surface.

Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle has at least one roller, such as a steering roller (30), fixed roller or support roller, the roller being arranged on the frame (2) of the vehicle and deriving a weight force onto the travel surface, and the roller being driven by a further electric motor.

Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that an angular position sensor (82) for detecting the steering angle is arranged on the vehicle, the angular position sensor (82) being supported on the frame (2) of the vehicle.

Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the pendulum axle (65) and wheel axle (70) are aligned perpendicularly to one another and are spaced apart from one another.

Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the wheel axle (70) is arranged between the inner ring (85) of the slewing ring and the pendulum axle (65).