DE102010029238A1

DE102010029238A1 - Method for cleaning a floor surface, floor cleaning device and cleaning system

Info

Publication number: DE102010029238A1
Application number: DE102010029238A
Authority: DE
Inventors: Markus Dünne; Dr. van de Ven Andreas
Original assignee: Alfred Kaercher SE and Co KG
Current assignee: Alfred Kaercher SE and Co KG
Priority date: 2010-05-21
Filing date: 2010-05-21
Publication date: 2011-11-24
Also published as: EP2387931A2

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Reinigung mindestens einer Bodenfläche mit mindestens einem selbstfahrenden und selbstlenkenden Bodenreinigungsgerät, das eine Antriebseinheit, eine Bodenreinigungseinheit und eine Steuereinheit zur Steuerung der Bewegung des mindestens einen Bodenreinigungsgerätes aufweist, wobei das mindestens eine Bodenreinigungsgerät mittels eines Kommunikationsgliedes der Steuereinheit über ein Kommunikationsnetz mit einer externen Bedieneinheit gekoppelt wird und Anweisungen einer Bedienperson an der Bedieneinheit zur Steuerung des mindestens einen Bodenreinigungsgerätes über das Kommunikationsnetz an die Steuereinheit übertragen werden. Um ein derartiges Verfahren bereitzustellen, mit dem eine bedarfsgerechte Reinigung der mindestens einen Bodenfläche unter möglichst geringem rechnerischen Aufwand erzielt werden kann, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass mittels einer der Steuereinheit zugeordneten Kameraeinheit Abbilder der mindestens einen Bodenfläche erstellt, über das Kommunikationsnetz an die Bedieneinheit übertragen und von dieser dargestellt werden, und dass die mindestens eine Bodenfläche infolge einer Anweisung der Bedienperson anhand eines vorgebbaren Reinigungsprogrammes gereinigt wird. Außerdem betrifft die Erfindung ein Bodenreinigungsgerät sowie ein Reinigungssystem.The invention relates to a method for cleaning at least one floor surface with at least one self-driving and self-steering floor cleaning device, which has a drive unit, a floor cleaning unit and a control unit for controlling the movement of the at least one floor cleaning device, the at least one floor cleaning device by means of a communication element of the control unit via a communication network is coupled to an external control unit and instructions from an operator on the control unit for controlling the at least one floor cleaning device are transmitted to the control unit via the communication network. In order to provide such a method, with which a needs-based cleaning of the at least one floor area can be achieved with the least possible computational effort, it is proposed according to the invention that images of the at least one floor area are created by means of a camera unit assigned to the control unit, transmitted to the operating unit via the communication network and are represented by the latter, and that the at least one floor surface is cleaned on the basis of an instruction from the operator using a predefinable cleaning program. The invention also relates to a floor cleaning device and a cleaning system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Reinigung mindestens einer Bodenfläche mit mindestens einem selbstfahrenden und selbstlenkenden Bodenreinigungsgerät, das eine Antriebseinheit, eine Bodenreinigungseinheit und eine Steuereinheit zur Steuerung der Bewegung des mindestens einen Bodenreinigungsgerätes aufweist, wobei das mindestens eine Bodenreinigungsgerät mittels eines Kommunikationsgliedes der Steuereinheit über ein Kommunikationsnetz mit einer externen Bedieneinheit gekoppelt wird und Anweisungen einer Bedienperson an der Bedieneinheit zur Steuerung des mindestens einen Bodenreinigungsgerätes über das Kommunikationsnetz an die Steuereinheit übertragen werden.The invention relates to a method for cleaning at least one floor surface with at least one self-propelled and self-steering floor cleaning device having a drive unit, a floor cleaning unit and a control unit for controlling the movement of the at least one floor cleaning device, wherein the at least one floor cleaning device by means of a communication link of the control unit via a communication network is coupled with an external control unit and instructions of an operator on the control unit for controlling the at least one floor cleaning device via the communication network to the control unit to be transmitted.

Außerdem betrifft die Erfindung ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät zur Durchführung des Verfahrens mit einer Antriebseinheit, einer Bodenreinigungseinheit und einer Steuereinheit zur Steuerung der Bewegung des Bodenreinigungsgerätes, wobei die Steuereinheit ein Kommunikationsglied zur Kopplung des Bodenreinigungsgerätes an eine externe Bedieneinheit über ein Kommunikationsnetz aufweist, über das Anweisungen einer Bedienperson an der Bedieneinheit zur Steuerung des Bodenreinigungsgerätes übertragbar sind.Moreover, the invention relates to a self-propelled and self-steering floor cleaning device for performing the method with a drive unit, a floor cleaning unit and a control unit for controlling the movement of the floor cleaning device, wherein the control unit has a communication link for coupling the floor cleaning device to an external operating unit via a communication network, via the instructions an operator on the control unit for controlling the floor cleaning device are transferable.

Weiter betrifft die Erfindung ein Reinigungssystem zur Durchführung des Verfahrens mit mindestens einem Bodenreinigungsgerät.Furthermore, the invention relates to a cleaning system for carrying out the method with at least one floor cleaning device.

Ein Bodenreinigungsgerät der vorstehend genannten Art zur Durchführung des eingangs genannten Verfahrens ist in der EP 1 712 970 A2 beschrieben. Das Bodenreinigungsgerät kann über ein Kommunikationsnetz wie das Internet oder ein Telefonnetz mit einer Mehrzahl von Bedieneinheiten, z. B. einem Computer oder einem Telefon, gekoppelt werden. Eine Bedienperson kann dem Bodenreinigungsgerät Anweisungen über das Kommunikationsnetz erteilen, welche das Bodenreinigungsgerät zur Reinigung der Bodenfläche ausführt. Das Bodenreinigungsgerät umfasst eine Schmutzerkennungseinheit zur Erkennung von Schmutz auf der Bodenfläche, so dass es diese unter Einhaltung der Anweisungen der Bedienperson autonom reinigen kann. Bei diesem Reinigungsgerät besteht das Problem, dass eine flächendeckende und gründliche Reinigung des Bodens nur unter hohem zeitlichem Aufwand möglich ist. Die Erkennung verschmutzter Bereiche der Bodenfläche ist häufig nicht zufriedenstellend genug, so dass diese Bereiche nicht gezielt angesteuert und gereinigt werden können. Im Ergebnis muss die Bodenfläche wiederholt oder in überlappenden Bereichen abgereinigt werden, um eine zuverlässige Reinigung zu gewährleisten. Zwar kann eine Verbesserung dadurch erzielt werden, dass das Bodenreinigungsgerät mit einer Vielzahl von Sensoren ausgestattet wird, um die Schmutzerkennung zu verbessern. Dies erfordert allerdings einen hohen rechnerischen Aufwand und setzt die Reinigungsgeschwindigkeit des Bodenreinigungsgerätes herab.A floor cleaning device of the aforementioned type for carrying out the aforementioned method is in the EP 1 712 970 A2 described. The floor cleaning device can be connected via a communication network such as the Internet or a telephone network with a plurality of control units, eg. A computer or a telephone. An operator may issue instructions to the floor cleaning device over the communication network that the floor cleaning device performs to clean the floor surface. The floor cleaning device comprises a dirt detection unit for detecting dirt on the floor surface, so that it can clean it autonomously in accordance with the instructions of the operator. In this cleaning device, the problem is that a comprehensive and thorough cleaning of the soil is possible only with great expenditure of time. The detection of soiled areas of the floor surface is often unsatisfactory enough so that these areas can not be targeted and cleaned. As a result, the floor area must be repeated or cleaned in overlapping areas to ensure reliable cleaning. Although an improvement can be achieved by the floor cleaning device is equipped with a variety of sensors to improve the dirt detection. However, this requires a high computational effort and sets the cleaning speed of the floor cleaning device down.

”Gekoppelt” bedeutet vorliegend, dass Daten zwischen der Bedieneinheit und dem Bodenreinigungsgerät über das Kommunikationsnetz übertragen werden können. Dies bedeutet nicht notwendigerweise, dass eine dauerhafte Verbindung zwischen dem mindestens einen Bodenreinigungsgerät und der Bedieneinheit über das Kommunikationsnetz besteht. Es ist durchaus möglich, dass eine Verbindung nur dann besteht, wenn tatsächlich Daten zwischen dem Bodenreinigungsgerät und der Bedieneinheit übertragen werden."Coupled" means in the present case that data can be transmitted between the operating unit and the floor cleaning device via the communication network. This does not necessarily mean that there is a permanent connection between the at least one floor cleaning device and the operating unit via the communication network. It is quite possible that a connection exists only when data is actually transmitted between the floor cleaning device and the operating unit.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren der eingangs genannten Art bereitzustellen, mit dem eine bedarfsgerechte Reinigung der mindestens einen Bodenfläche unter möglichst geringem rechnerischen Aufwand erzielt werden kann.Object of the present invention is to provide a method of the type mentioned, with the needs-based cleaning of at least one floor surface can be achieved with minimal computational effort.

Diese Aufgabe wird bei einem gattungsgemäßen Verfahren erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass mittels einer der Steuereinheit zugeordneten Kameraeinheit Abbilder der mindestens einen Bodenfläche erstellt, über das Kommunikationsnetz an die Bedieneinheit übertragen und von dieser dargestellt werden, und dass die mindestens eine Bodenfläche infolge einer Anweisung der Bedienperson anhand eines vorgegebenen Reinigungsprogrammes gereinigt wird.This object is achieved in a generic method according to the invention that created by means of a control unit associated camera unit images of at least one floor surface, transmitted via the communication network to the control unit and represented by this, and that the at least one floor surface as a result of an instruction of the operator a given cleaning program is cleaned.

Das erfindungsgemäße Verfahren macht sich den Vorteil zunutze, dass über das Kommunikationsnetz nicht nur unidirektional Anweisungen der Bedienperson an das mindestens eine Bodenreinigungsgerät übertragen werden können, sondern bidirektional auch die mittels der Kameraeinheit erstellten Abbilder der Bodenfläche an die Bedieneinheit übertragen werden können. Dies erlaubt es beispielsweise, auf eine in das mindestens eine Bodenreinigungsgerät integrierte, rechnerisch aufwendige und für das Reinigungsergebnis oft unzureichende Schmutzerkennung zu verzichten. Stattdessen kann die Bedienperson zuverlässiger als das Bodenreinigungsgerät verschmutzte Bereiche auf der mindestens einen Bodenfläche, den Grad der Verschmutzung sowie eventuell die Art der Verschmutzung erkennen. Ein als verschmutzt erkannter Bereich der mindestens einen Bodenfläche kann nun teilautonom gereinigt werden, und zwar anhand eines vorgegebenen Reinigungsprogrammes. Dies erfolgt bedarfsgerecht im Bereich tatsächlicher Verschmutzung. Die Bedienperson kann zur bedarfsgerechten Reinigung insbesondere Reinigungsparameter betreffend das Reinigungsprogramm vorgeben. Beispiele für Reinigungsparameter sind die Art der Reinigung, etwa Nass- oder Trockenreinigung, die Geschwindigkeit des Bodenreinigungsgerätes, die Menge an auf die Bodenfläche aufgebrachter Reinigungsflüssigkeit oder der Anpressdruck eines Reinigungswerkzeuges an die Bodenfläche.The inventive method makes use of the advantage that not only unidirectional instructions of the operator can be transmitted to the at least one floor cleaning device via the communication network, but also the images of the floor surface created by the camera unit can be transmitted bidirectionally to the operating unit. This allows, for example, to dispense with an integrated into the at least one floor cleaning device, computationally expensive and often lacking for the cleaning result dirt detection. Instead, the operator may more reliably recognize contaminated areas on the at least one floor surface, the degree of fouling, and possibly the nature of the fouling than the floor cleaning appliance. A recognized as dirty area of at least one floor surface can now be partially autonomously cleaned, and that on the basis of a predetermined cleaning program. This is done as needed in the area of actual pollution. The operator can specify for cleaning according to needs, in particular cleaning parameters relating to the cleaning program. Examples of cleaning parameters are the type of cleaning, such as wet or dry cleaning, the Speed of the floor cleaning device, the amount of cleaning liquid applied to the floor surface or the contact pressure of a cleaning tool on the floor surface.

Die Kopplung zwischen dem mindestens einen Bodenreinigungsgerät und der Bedieneinheit über das Kommunikationsnetz erlaubt überdies eine benutzerfreundliche Reinigung der mindestens einen Bodenfläche. Diese kann nämlich von einer von der Bodenfläche entfernten Leitstelle oder dergleichen gesteuert und überwacht werden, ohne dass die Bedienperson das Bodenreinigungsgerät physisch steuern muss.The coupling between the at least one floor cleaning device and the operating unit via the communication network also allows a user-friendly cleaning of at least one floor surface. This can namely be controlled and monitored by a remote from the ground control center or the like, without the operator must physically control the floor cleaning device.

Die Bedienperson kann die Anweisung an einer mit der Bedieneinheit gekoppelten oder von dieser umfassten Eingabeeinheit vornehmen, beispielsweise an einer Tastatur, einer Maus, einem Joystick etc.The operator can make the instruction on an input unit coupled to or covered by the operating unit, for example on a keyboard, a mouse, a joystick, etc.

Um der Bedienperson das Erkennen von Schmutz auf der Bodenfläche, die Orientierung des Bodenreinigungsgerätes im Raum und damit die Steuerung des Bodenreinigungsgerätes zu erleichtern, kann vorgesehen sein, dass die Kameraeinheit beweglich am Bodenreinigungsgerät gehalten und mittels einer entsprechenden Anweisung durch die Bedienperson bewegt werden kann.In order to make it easier for the operator to detect dirt on the floor surface, to orient the floor cleaning appliance in space and thus to control the floor cleaning appliance, it can be provided that the camera unit can be movably held on the floor cleaning appliance and moved by the operator by means of a corresponding instruction.

Die das Reinigungsprogramm betreffenden Reinigungsparameter können im Einzelnen von der Bedienperson eingegeben und an das mindestens eine Bodenreinigungsgerät übertragen werden. Es ist allerdings auch möglich, dass die Bedienperson ein in einem Speicherglied des Bodenreinigungsgerätes hinterlegtes Reinigungsprogramm auswählt, dieses aus dem Speicherglied geladen und vom Bodenreinigungsgerät ausgeführt wird.The cleaning parameters relating to the cleaning program can be entered in detail by the operator and transmitted to the at least one floor cleaning device. However, it is also possible that the operator selects a stored in a memory member of the floor cleaning device cleaning program, this is loaded from the storage member and executed by the floor cleaning device.

Von Vorteil ist es, wenn das mindestens eine Bodenreinigungsgerät infolge einer Anweisung der Bedienperson an eine vorgegebene Startposition bewegt und das Reinigungsprogramm ausgehend von der Startposition durchgeführt wird. Dadurch kann vor Beginn des Reinigungsprogrammes ein verschmutzter Bereich gezielt angesteuert werden. Die Bedienperson kann zum Beispiel dem Bodenreinigungsgerät eine Anweisung erteilen, autonom an die Startposition zu fahren. Alternativ kann die Bedienperson das Bodenreinigungsgerät unter Verfolgung der Abbilder selbst steuern, bis es die Startposition einnimmt.It is advantageous if the at least one floor cleaning device moves as a result of an instruction of the operator to a predetermined start position and the cleaning program is carried out starting from the start position. As a result, a soiled area can be specifically controlled before the start of the cleaning program. For example, the operator may instruct the floor cleaner to autonomously drive to the start position. Alternatively, the operator may control the floor cleaning apparatus by following the images himself until he assumes the starting position.

Günstig ist es, wenn das Reinigungsprogramm erst nach einer erneuten Anweisung der Bedienperson ausgeführt wird, wenn das mindestens eine Bodenreinigungsgerät die Startposition einnimmt. Dadurch kann vor der Reinigung kontrolliert werden, dass das Reinigungsprogramm an der von der Bedienperson gewünschten Startposition beginnt.It is favorable if the cleaning program is executed only after a renewed instruction of the operator when the at least one floor cleaning device assumes the starting position. As a result, it can be checked before cleaning that the cleaning program starts at the starting position desired by the operator.

Vorzugsweise wird das Reinigungsprogramm derart ausgeführt, dass die mindestens eine Bodenfläche anhand eines vorgegebenen Reinigungsmusters gereinigt wird. Dies erlaubt eine bedarfsgerechte, an Grad und Art der Verschmutzung angepasste sowie eine flächendeckende und damit insgesamt eine zuverlässige Reinigung der mindestens einen Bodenfläche. Das Reinigungsmuster kann beispielsweise einen mäanderförmigen, einen schlangenlinienförmigen, einen spiralförmigen oder einen fächerförmigen Reinigungspfad des mindestens einen Bodenreinigungsgerätes vorsehen.Preferably, the cleaning program is carried out such that the at least one bottom surface is cleaned on the basis of a predetermined cleaning pattern. This allows a needs-based, adapted to the degree and type of pollution and a nationwide and thus a total reliable cleaning of at least one floor surface. The cleaning pattern may provide, for example, a meandering, a serpentine, a spiral or a fan-shaped cleaning path of the at least one floor cleaning appliance.

Vorteilhafterweise wird das Reinigungsprogramm derart ausgeführt, dass ein Abschnitt vorgegebener Abmessungen der mindestens einen Bodenfläche gereinigt wird. Auch dies erlaubt eine bedarfsgerechte Reinigung der mindestens einen Bodenfläche. Die Bedienperson kann beispielsweise die Anweisung erteilen, einen Abschnitt bestimmter Länge und bestimmter Breite oder einen Abschnitt von bestimmtem Radius der mindestens einen Bodenfläche zu reinigen.Advantageously, the cleaning program is carried out such that a section of predetermined dimensions of the at least one bottom surface is cleaned. This also allows a needs-based cleaning of at least one floor surface. For example, the operator may instruct to clean a portion of certain length and width or a portion of certain radius of the at least one floor surface.

Von Vorteil ist es, wenn das Reinigungsprogramm derart ausgeführt wird, dass die mindestens eine Bodenfläche ausgehend von einer Startposition für eine vorgegebene Wegstrecke in insbesondere geradliniger Geradeausfahrt des mindestens einen Bodenreinigungsgerätes gereinigt wird. Diese Art der Reinigung definiert ein einfaches Reinigungsprogramm, welches sich z. B. für Korridore von Gebäuden oder Bahnsteige von Bahnhöfen eignet.It is advantageous if the cleaning program is carried out such that the at least one bottom surface is cleaned, starting from a starting position for a predetermined distance in particular straight straight ahead of the at least one floor cleaning device. This type of cleaning defines a simple cleaning program, which z. B. suitable for corridors of buildings or platforms of stations.

Vorzugsweise wird das Reinigungsprogramm derart ausgeführt, dass die mindestens eine Bodenfläche ausgehend von einer Startposition in einer insbesondere rechteckförmigen oder kreisförmigen Umgebung derselben gereinigt wird. Dies definiert ein sogenanntes ”Spotreinigungsprogramm”, bei dem die Bedienperson dem mindestens einen Bodenreinigungsgerät Abmessungen der Umgebung der Startposition vorgeben kann. Die Bodenfläche wird zum Beispiel in einer Umgebung der Startposition von etwa 5 Metern mal 5 Metern oder 10 Metern mal 10 Metern abgereinigt. Diese Spotreinigung eignet sich insbesondere für Abschnitte der mindestens einen Bodenfläche, welche anfällig für Verschmutzungen sind. Hierzu zählen beispielsweise zwischen Obst- oder Gemüseregalen eines Supermarkts gelegene Bodenflächenabschnitte oder Bodenflächenabschnitte rund um sogenannte ”Raucherinseln”, etwa in öffentlichen Gebäuden wie Bahnhöfen.Preferably, the cleaning program is carried out such that the at least one bottom surface is cleaned starting from a starting position in a particular rectangular or circular environment thereof. This defines a so-called "spot cleaning program" in which the operator can specify dimensions of the surroundings of the starting position to the at least one floor cleaning device. The floor area is cleaned, for example, in an environment of the starting position of about 5 meters by 5 meters or 10 meters by 10 meters. This spot cleaning is particularly suitable for sections of at least one bottom surface, which are susceptible to contamination. These include, for example, floor area sections located between fruit or vegetable shelves of a supermarket or floor area sections around so-called "smoker islands", for example in public buildings such as railway stations.

Günstig ist es, wenn mittels mindestens eines Radencoders die vom mindestens einen Bodenreinigungsgerät zurückgelegte Wegstrecke und/oder durchgeführten Richtungsänderungen erfasst und bei der Steuerung des Reinigungsprogrammes durch die Steuereinheit berücksichtigt werden. Dies erlaubt eine Kontrolle der vom mindestens einen Bodenreinigungsgerät zurückgelegten Wegstrecke und der von ihm durchgeführten Fahrtrichtungsänderungen und somit eine zuverlässigere Ausführung des Reinigungsprogrammes.It is favorable if by means of at least one Radencoders the distance covered by the at least one floor cleaning device and / or or directional changes detected and taken into account in the control of the cleaning program by the control unit. This allows a control of the distance covered by the at least one floor cleaning device and the direction changes made by it and thus a more reliable execution of the cleaning program.

Vorzugsweise wird das Reinigungsprogramm derart ausgeführt, dass in Abhängigkeit des Signales mindestens eines der Steuereinheit zugeordneten Sensors der Bewegungszustand des mindestens einen Bodenreinigungsgerätes geändert wird. Dies erlaubt eine flexiblere und zuverlässigere Ausführung des Reinigungsprogrammes. Beispielsweise kann anhand des Signals ermittelt werden, ob die Bewegung des mindestens einen Bodenreinigungsgerätes mit der Vorgabe des Reinigungsprogrammes übereinstimmt. Ist dies nicht der Fall, kann durch eine entsprechende Ansteuerung der Antriebseinheit durch die Steuereinheit der Bewegungszustand des mindestens einen Bodenreinigungsgerätes so geändert werden, dass dessen Bewegung wieder in Einklang mit dem vorgegebenen Reinigungsprogramm erfolgt.Preferably, the cleaning program is carried out such that, depending on the signal of at least one sensor assigned to the control unit, the state of movement of the at least one floor cleaning appliance is changed. This allows a more flexible and reliable execution of the cleaning program. For example, it can be determined on the basis of the signal whether the movement of the at least one floor cleaning appliance coincides with the specification of the cleaning program. If this is not the case, by a corresponding control of the drive unit by the control unit, the state of motion of the at least one floor cleaning device can be changed so that its movement is again in line with the predetermined cleaning program.

Vorzugsweise wird in Abhängigkeit des Signals des mindestens einen Sensors bei erfolgter oder drohender Kollision des mindestens einen Bodenreinigungsgerätes mit einem Hindernis das Reinigungsprogramm gestoppt oder unterbrochen. Dies verringert die Gefahr einer versehentlichen Beschädigung des Bodenreinigungsgerätes. Zur Erfassung des Hindernisses kann das Bodenreinigungsgerät beispielsweise einen berührungssensitiven Sensor und/oder einen Abstandssensor aufweisen.Preferably, the cleaning program is stopped or interrupted depending on the signal of the at least one sensor in the event of a collision of the at least one floor cleaning appliance with an obstacle. This reduces the risk of accidental damage to the floor cleaning device. To detect the obstacle, the floor cleaning device may, for example, have a touch-sensitive sensor and / or a distance sensor.

Von Vorteil ist es, wenn in Abhängigkeit des Signals des mindestens einen Sensors eine Richtungsänderung der Bewegung des mindestens einen Bodenreinigungsgerätes durchgeführt wird. Dies erlaubt es sicherzustellen, dass sich das Bodenreinigungsgerät in Einklang mit dem vorgegebenen Reinigungsprogramm bewegt. Beispielsweise kann mit dieser Variante des Verfahrens ein Reinigungsprogramm durchgeführt werden, bei dem sich das Bodenreinigungsgerät mit konstantem Abstand längs einer Begrenzung der mindestens einen Bodenfläche bewegt (sogenannte ”Abstandsfahrt”). Dies ist insbesondere bei der Reinigung von Korridoren oder dergleichen von Vorteil.It is advantageous if, as a function of the signal of the at least one sensor, a change in direction of the movement of the at least one floor cleaning appliance is carried out. This allows to ensure that the floor cleaning device moves in accordance with the predetermined cleaning program. For example, with this variant of the method, a cleaning program can be carried out, in which the floor cleaning device moves at a constant distance along a boundary of the at least one floor surface (so-called "distance travel"). This is particularly advantageous when cleaning corridors or the like.

Vorzugsweise wird bei einer sprunghaften, eine vorgebbare Schwelle überschreitenden Änderung des Signals des mindestens einen Sensors das mindestens eine Bodenreinigungsgerät um vorzugsweise 180° gewendet. Dies erlaubt es beispielsweise, ein Reinigungsprogramm durchzuführen, mit dem ein Korridor zuverlässig gereinigt wird, etwa ein zwischen zwei längserstreckten Regalen in einem Supermarkt gelegener Korridor. Die Bedienperson kann zum Beispiel eine Startposition nahe einem Regal festlegen und das Bodenreinigungsgerät anweisen, zunächst eine Abstandsfahrt parallel zu den Regalen durchzuführen. Das Ende der Regale kann durch eine sprunghafte Änderung des Signals eines Abstandssensors erfasst werden. Daraufhin kann das Bodenreinigungsgerät gewendet werden und erneut parallel zu den Regalen bewegt werden, bis deren gegenüberliegendes Ende erreicht wird. Dies führt erneut zu einer sprunghaften Änderung des Signals eines Abstandssensors, woraufhin eine neue Wendung des Bodenreinigungsgerätes vorgenommen wird etc. Diese Variante des Verfahrens erlaubt eine zuverlässige sogenannte ”Gangreinigung” zwischen zwei einander gegenüberliegenden Begrenzungen der Bodenfläche.Preferably, in the case of an abrupt change of the signal of the at least one sensor that exceeds a predefinable threshold, the at least one floor cleaning appliance is turned by preferably 180 °. This makes it possible, for example, to carry out a cleaning program with which a corridor is reliably cleaned, for example a corridor located between two longitudinally extended shelves in a supermarket. For example, the operator may set a start position near a shelf and instruct the floor cleaner to first perform a clearance ride parallel to the shelves. The end of the shelves can be detected by a sudden change in the signal of a distance sensor. Then the floor cleaning device can be turned and moved again parallel to the shelves until its opposite end is reached. This again leads to a sudden change in the signal of a distance sensor, whereupon a new turn of the floor cleaning device is made, etc. This variant of the method allows a reliable so-called "gear cleaning" between two opposite boundaries of the bottom surface.

Bevorzugt wird der Status, insbesondere eine Unterbrechung oder der Abschluss des Reinigungsprogrammes an die Bedieneinheit übertragen und von dieser signalisiert. Ist das Reinigungsprogramm abgeschlossen, kann die Bedienperson mittels der Kameraeinheit überprüfen, ob der Abschnitt der mindestens einen Bodenfläche zufriedenstellend gereinigt wurde. Daraufhin kann die Bedienperson gegebenenfalls eine erneute Reinigung dieses Abschnittes anweisen. Alternativ weist die Bedienperson das mindestens eine Bodenreinigungsgerät an, ein neues Reinigungsprogramm zu beginnen. Bei Unterbrechung des Reinigungsprogrammes, etwa infolge einer erfolgten oder drohenden Kollision mit einem Hindernis, kann die Bedienperson entscheiden, ob und wie das Reinigungsprogramm fortgesetzt wird. So ist es möglich, dass die Bedienperson die Anweisung erteilt, das Reinigungsprogramm wie vorgegeben unter Umfahrung des Hindernisses durchzuführen. Alternativ kann die Bedienperson das Bodenreinigungsgerät beispielsweise zu einer neuen Startposition steuern, um dort erneut ein Reinigungsprogramm zu beginnen.Preferably, the status, in particular an interruption or the completion of the cleaning program is transmitted to the operating unit and signaled by the latter. When the cleaning program is completed, the operator can use the camera unit to check that the portion of the at least one floor surface has been satisfactorily cleaned. If necessary, the operator may then instruct a re-cleaning of this section. Alternatively, the operator instructs the at least one floor cleaning device to start a new cleaning program. If the cleaning program is interrupted, for example due to a collision with an obstacle, the operator can decide whether and how the cleaning program will continue. So it is possible that the operator gives the instruction to perform the cleaning program as given while bypassing the obstacle. Alternatively, the operator can control the floor cleaning device, for example, to a new start position to start there again a cleaning program.

Günstig ist es, wenn zwei oder mehr Bodenreinigungsgeräte mit der Bedieneinheit gekoppelt und zur Reinigung der mindestens einen Bodenfläche eingesetzt werden. Wie vorstehend erläutert, ermöglicht es das erfindungsgemäße Verfahren, von einer entfernten Leitstelle Anweisungen über das Kommunikationsnetz an das mindestens eine Bodenreinigungsgerät zu übertragen. Bei dieser Variante des Verfahrens kann die Bedienperson zwei oder mehr Bodenreinigungsgeräte, die vorzugsweise identisch ausgebildet sind, zugleich steuern. ”Zugleich” bedeutet vorliegend nicht, dass Anweisungen an die zwei oder mehr Bodenreinigungsgeräte von der Bedienperson zum selben Zeitpunkt erteilt und übertragen werden. Die Bedienperson kann vielmehr mittels der Bedieneinheit die zwei oder mehr Bodenreinigungsgeräte unabhängig voneinander steuern, wobei jedem Bodenreinigungsgerät bei Bedarf Anweisungen übermittelt werden können. Diese Variante des Verfahrens erlaubt daher eine besonders benutzerfreundliche und zeitsparende Reinigung der mindestens einen Bodenfläche.It is advantageous if two or more floor cleaning devices are coupled to the operating unit and used to clean the at least one floor surface. As explained above, the method according to the invention makes it possible to transmit instructions from a remote control center via the communications network to the at least one floor cleaning appliance. In this variant of the method, the operator can control two or more floor cleaning devices, which are preferably identical, at the same time. "Simultaneously" herein does not mean that instructions to the two or more floor cleaning appliances are issued and transmitted by the operator at the same time. Rather, the operator can independently control the two or more floor cleaning devices by means of the operating unit, where each floor cleaning device instructions can be sent if necessary. This variant of the method therefore allows a particularly user-friendly and time-saving cleaning of at least one floor surface.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass mittels der zwei oder mehr Bodenreinigungsgeräte zwei oder mehr Bodenflächen gereinigt werden. Die Bodenflächen können dabei in unterschiedlichen Stockwerken desselben Gebäudes gelegen sein oder in unterschiedlichen Gebäuden, welche auch einen großen Abstand voneinander aufweisen können. Weil jedes der zwei oder mehr Bodenreinigungsgeräte für sich über das Kommunikationsnetz mit der Bedieneinheit gekoppelt und dadurch von der Bedienperson gesteuert werden kann, lässt sich dadurch ein effizientes Reinigungssystem aufbauen.In particular, it can be provided that two or more floor surfaces are cleaned by means of the two or more floor cleaning devices. The floor surfaces may be located on different floors of the same building or in different buildings, which may also have a large distance from each other. Because each of the two or more floor cleaning devices can be coupled to the operating unit via the communication network and thereby controlled by the operator, an efficient cleaning system can thereby be built up.

Bevorzugt wird mehr als ein Kommunikationsnetz zur Kopplung des mindestens einen Bodenreinigungsgerätes und der Bedieneinheit miteinander benutzt. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die Abbilder der Kameraeinheit über ein anderes Kommunikationsnetz an die Bedieneinheit übertragen werden als die Anweisungen der Bedienperson von der Bedieneinheit an die Steuereinheit. Sind zwei oder mehr Bodenreinigungsgeräte vorhanden, kann vorgesehen sein, dass die Bodenreinigungsgeräte über unterschiedliche Kommunikationsnetze mit der Bedieneinheit gekoppelt sind.Preferably, more than one communication network is used for coupling the at least one floor cleaning device and the operating unit with each other. For example, it can be provided that the images of the camera unit are transmitted to the operating unit via a different communication network than the instructions of the operator from the operating unit to the control unit. If two or more floor cleaning devices are present, it can be provided that the floor cleaning devices are coupled to the operating unit via different communication networks.

Eine besonders einfache Durchführung des Verfahrens wird dadurch ermöglicht, dass als Kommunikationsnetz das Internet benutzt wird. Hierbei ist das mindestens eine Bodenreinigungsgerät vorzugsweise kabellos mit dem Internet verbunden, um einen großen Bewegungsradius des mindestens einen Bodenreinigungsgerätes auf der mindestens einen Bodenfläche sicherzustellen. Die Bedieneinheit kann kabellos oder kabelgebunden mit dem Internet verbunden sein.A particularly simple implementation of the method is made possible by the fact that the Internet is used as the communication network. Here, the at least one floor cleaning device is preferably wirelessly connected to the Internet to ensure a large range of movement of the at least one floor cleaning device on the at least one bottom surface. The control unit can be connected wirelessly or wired to the Internet.

Alternativ oder ergänzend ist es günstig, wenn als Kommunikationsnetz ein kabelloses Kommunikationsnetz benutzt wird, beispielsweise ein langreichweitiges sogenanntes ”WWAN” (wireless wide area network) wie etwa ein kabelloses Telekommunikationsnetz. Dies erlaubt ebenfalls, einen großen Aktionsradius des mindestens einen Bodenreinigungsgerätes sicherzustellen. Beispielsweise kann als WWAN ein GSM-Netz oder ein UMTS-Netz benutzt werden.Alternatively or additionally, it is advantageous if a wireless communication network is used as the communication network, for example a long-range so-called "WWAN" (wireless wide area network) such as a wireless telecommunications network. This also allows to ensure a large radius of action of at least one floor cleaning device. For example, a GSM network or a UMTS network can be used as WWAN.

Bei beiden zuletzt beschriebenen Varianten des Verfahrens können jeweils etablierte und zuverlässige Technologien zur Kopplung des mindestens einen Bodenreinigungsgerätes und der Bedieneinheit miteinander eingesetzt werden.In both variants of the method last described, established and reliable technologies for coupling the at least one floor cleaning device and the operating unit can be used with each other.

Dies stellt eine zuverlässige Übertragung der Abbilder und der Anweisungen sicher.This ensures reliable transmission of the images and instructions.

Vorzugsweise werden die Abbilder der mindestens einen Bodenfläche als Videodatenstrom an die Bedieneinheit übertragen, also quasi-kontinuierlich mit einer hohen Bildwiederholrate. Bewegungen des mindestens einen Bodenreinigungsgerätes können dadurch von der Bedienperson besser erkannt werden.Preferably, the images of the at least one bottom surface are transmitted as video data stream to the operating unit, ie quasi-continuously with a high refresh rate. Movements of the at least one floor cleaning device can be better recognized by the operator.

Bei einer andersartigen Variante des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass die Abbilder zu insbesondere regelmäßig aufeinander folgenden Zeitpunkten übertragen werden, also diskontinuierlich. Dies erlaubt es, die vom mindestens einen Bodenreinigungsgerät an die Bedieneinheit übertragene Datenmenge zu reduzieren und Bandbreite des Kommunikationsnetzes zu sparen.In another variant of the method, it can be provided that the images are transmitted in particular at regularly successive times, that is, discontinuously. This makes it possible to reduce the amount of data transmitted by the at least one floor cleaning device to the operating unit and to save bandwidth of the communication network.

Bei einer weiteren andersartigen Variante des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass während der Durchführung des vorgegebenen Reinigungsprogrammes bis zu dessen Abschluss oder Unterbrechung keine Abbilder an die Bedieneinheit übertragen werden, sofern die Bedienperson dies nicht ausdrücklich anweist. Die übertragene Datenmenge kann dadurch erheblich reduziert werden.In another variant of the method can be provided that during the execution of the predetermined cleaning program until its completion or interruption no images are transmitted to the control unit, unless the operator explicitly instructs. The transferred amount of data can be significantly reduced.

Vorteilhafterweise wird ein von einem Normalzustand abweichender Betriebszustand des mindestens einen Bodenreinigungsgerätes von der Steuereinheit erkannt, ein dementsprechender Hinweis an die Bedieneinheit übertragen und von dieser der Bedienperson signalisiert. Dadurch können beispielsweise Fehlfunktionen des mindestens einen Bodenreinigungsgerätes in der Leitstelle erkannt und eine Reparatur oder Wartung des mindestens einen Bodenreinigungsgerätes veranlasst werden.Advantageously, an operating state deviating from a normal state of the at least one floor cleaning device is detected by the control unit, a corresponding message is transmitted to the operating unit and signaled by the operator. As a result, for example, malfunctions of the at least one floor cleaning appliance in the control center can be detected and a repair or maintenance of the at least one floor cleaning appliance can be initiated.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es auch, ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät der eingangs genannten Art zur Durchführung des Verfahrens bereitzustellen.Object of the present invention is also to provide a self-propelled and self-steering floor cleaning device of the type mentioned for carrying out the method.

Diese Aufgabe wird bei einem gattungsgemäßen Bodenreinigungsgerät erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das Bodenreinigungsgerät eine der Steuereinheit zugeordnete Kameraeinheit zur Erstellung von Abbildern einer zu reinigenden Bodenfläche umfasst, welche Abbilder mittels des Kommunikationsgliedes über das Kommunikationsnetz an die Bedieneinheit übertragbar sind, und dass die Bodenfläche infolge einer Anweisung der Bedienperson anhand eines vorgebbaren Reinigungsprogrammes reinigbar ist.This object is achieved in a generic floor cleaning device according to the invention that the floor cleaning device comprises a control unit associated camera unit for creating images of a floor surface to be cleaned, which images are transferable by means of the communication link via the communication network to the control unit, and that the bottom surface due to an instruction the operator can be cleaned using a predetermined cleaning program.

Eine derartige Ausgestaltung des Bodenreinigungsgerätes ermöglicht, wie erwähnt, eine bedarfsgerechte Reinigung der Bodenfläche unter geringem rechnerischen Aufwand. Die weiteren bereits im Zusammenhang mit der Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens erwähnten Vorteile können mit dem Bodenreinigungsgerät ebenfalls erzielt werden.Such an embodiment of the floor cleaning device allows, as mentioned, a needs-based cleaning of the floor surface with low arithmetic effort. The other advantages already mentioned in connection with the explanation of the method according to the invention can also be achieved with the floor cleaning device.

Bei einer konstruktiv einfachen Ausgestaltung des Bodenreinigungsgerätes ist es günstig, wenn die Kameraeinheit mindestens eine Digitalkamera umfasst, beispielsweise mit einer Auflösung von 640×480 Pixeln bis zu 2 Megapixeln.In a structurally simple embodiment of the floor cleaning device, it is favorable if the camera unit comprises at least one digital camera, for example with a resolution of 640 × 480 pixels up to 2 megapixels.

Vorzugsweise ist die Kameraeinheit um zwei insbesondere senkrecht zueinander ausgerichtete Achsen schwenkbar. Die Kameraeinheit kann mittels einer entsprechenden Anweisung von der Bedienperson an der Bedieneinheit verschwenkt werden. Die Bedienperson kann dadurch unterschiedliche Abschnitte der Bodenfläche einsehen und auf Verschmutzungen hin überprüfen. Ferner können Begrenzungen der Bodenfläche eingesehen werden. Dies erleichtert der Bedienperson die Orientierung im Raum.Preferably, the camera unit is pivotable about two, in particular aligned perpendicular axes. The camera unit can be pivoted by means of a corresponding instruction from the operator on the operating unit. The operator can thereby view different sections of the floor surface and check for dirt. Furthermore, limitations of the floor surface can be seen. This facilitates the orientation of the operator in the room.

Von Vorteil ist es, wenn das Kommunikationsglied zur Kopplung an das Internet und/oder an ein kabelloses Kommunikationsnetz ausgebildet ist. Beispielsweise ist das Kommunikationsglied WLAN-fähig, GSM-fähig, UMTS-fähig oder dergleichen.It is advantageous if the communication link is designed for coupling to the Internet and / or to a wireless communication network. For example, the communication link is WLAN-capable, GSM-capable, UMTS-capable or the like.

Vorzugsweise umfasst die Steuereinheit ein Speicherglied zur Speicherung eines oder mehrerer Reinigungsprogramme, so dass es der Bedienperson erspart bleibt, ein Reinigungsprogramm kennzeichnende Reinigungsparameter im Einzelnen an der Bedieneinheit eingeben zu müssen. Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen sein, dass in der Bedieneinheit ein oder mehrere Reinigungsprogramme speicherbar sind.Preferably, the control unit comprises a storage member for storing one or more cleaning programs, so that it is spared the operator to have to enter a cleaning program characterizing cleaning parameters in detail on the control unit. Alternatively or additionally, it may be provided that one or more cleaning programs can be stored in the operating unit.

Um die vom Bodenreinigungsgerät zurückgelegte Wegstrecke und durchgeführte Richtungsänderungen zu erfassen, ist es von Vorteil, wenn das Bodenreinigungsgerät jeweils einem Antriebsrad zugeordnete Radencoder aufweist zur Ermittlung der Anzahl der Umdrehungen des jeweiligen Antriebsrades.In order to detect the distance traveled by the floor cleaning device and the directional changes made, it is advantageous if the floor cleaning device has a wheel encoder associated with each drive wheel for determining the number of revolutions of the respective drive wheel.

Vorteilhafterweise umfasst das Bodenreinigungsgerät einen oder mehrere Sensoren zur Erfassung von Hindernissen auf der Bodenfläche und/oder zur Erfassung von Begrenzungen der Bodenfläche. Dies erlaubt es, das Reinigungsprogramm anhand des Signales eines oder mehrerer Sensoren zu steuern. Zur Erfassung von Hindernissen und/oder von Begrenzungen der Bodenfläche kann das Bodenreinigungsgerät einen Abstandsensor umfassen, beispielsweise einen Infrarotsensor, einen Ultraschallsensor, einen Radarsensor oder einen Lasersensor. Auch ein berührungssensitiver Sensor kann eingesetzt werden.Advantageously, the floor cleaning device comprises one or more sensors for detecting obstacles on the floor surface and / or for detecting boundaries of the floor surface. This makes it possible to control the cleaning program based on the signal of one or more sensors. For detecting obstacles and / or boundaries of the floor surface, the floor cleaning device may comprise a distance sensor, for example an infrared sensor, an ultrasonic sensor, a radar sensor or a laser sensor. A touch-sensitive sensor can also be used.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es auch, ein Reinigungssystem zur Durchführung des Verfahrens bereitzustellen.It is also an object of the present invention to provide a cleaning system for carrying out the method.

Diese Aufgabe wird durch ein Reinigungssystem gelöst, das mindestens ein Bodenreinigungsgerät der vorstehend genannten Art umfasst sowie eine von einer Bedienperson bedienbare Bedieneinheit, die mit dem mindestens einen Bodenreinigungsgerät über ein Kommunikationsnetz koppelbar ist.This object is achieved by a cleaning system comprising at least one floor cleaning device of the type mentioned above, as well as an operating unit which can be operated by an operator and which can be coupled to the at least one floor cleaning appliance via a communication network.

Unter Einsatz eines derartigen Reinigungssystems können die bereits im Zusammenhang mit der Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens erwähnten Vorteile erzielt werden.Using such a cleaning system, the advantages already mentioned in connection with the explanation of the method according to the invention can be achieved.

Das Reinigungssystem umfasst günstigerweise zwei oder mehr Bodenreinigungsgeräte, die mit der Bedieneinheit koppelbar sind. Dadurch ist die Möglichkeit gegeben, zwei oder mehr Bodenflächen gleichzeitig und unabhängig voneinander zu reinigen, wobei die Bedienperson die zwei oder mehr Bodenreinigungsgeräte von einer gemeinsamen Bedieneinheit aus steuern und überwachen kann.The cleaning system conveniently includes two or more floor cleaning devices that can be coupled to the control unit. Thereby, it is possible to clean two or more floor surfaces simultaneously and independently of each other, whereby the operator can control and monitor the two or more floor cleaning devices from a common operating unit.

Im Rahmen der Erfindung kann auch vorgesehen sein, dass mehr als nur eine Bedieneinheit eingesetzt wird. Dies gibt die Möglichkeit, das mindestens eine Bodenreinigungsgerät von mehr als nur einer Bedieneinheit aus zu steuern und zu überwachen.In the context of the invention can also be provided that more than one operating unit is used. This makes it possible to control and monitor the at least one floor cleaning device from more than just one operating unit.

Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung der Erfindung. Es zeigen:The following description of preferred embodiments of the invention is used in conjunction with the drawings for a more detailed explanation of the invention. Show it:

1: eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes auf einer zu bearbeitenden Bodenfläche; 1 a perspective view of a floor cleaning device according to the invention on a floor surface to be machined;

2: ein Blockdiagramm des Steuersystems des Bodenreinigungsgerätes; 2 a block diagram of the control system of the floor cleaning device;

3: eine schematische Darstellung der Anwendung eines erfindungsgemäßen Reinigungssystems, umfassend drei Exemplare des Bodenreinigungsgerätes aus 1 und 3 : A schematic representation of the application of a cleaning system according to the invention, comprising three copies of the floor cleaning device 1 and

4: eine schematische Darstellung von zwei unterschiedlichen, mit dem Bodenreinigungsgerät aus 1 durchgeführten Reinigungsprogrammen auf einer ausschnittsweise dargestellten Bodenfläche. 4 : a schematic representation of two different, with the floor cleaning device off 1 carried out cleaning programs on a partially displayed floor space.

1 zeigt in perspektivischer Ansicht eine bevorzugte Ausführungsform eines mit dem Bezugszeichen 10 belegten Bodenreinigungsgerätes, dessen Steuersystem in 2 blockschaltartig dargestellt ist. Das Bodenreinigungsgerät 10 ist als selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät und insbesondere als Schrubbmaschine ausgestaltet. Es ermöglicht eine teilautonome Reinigung einer Bodenfläche 12, bei der unter Anweisung einer Bedienperson ausgehend von einer Startposition ein Abschnitt der Bodenfläche 12 anhand eines vorgegebenen Reinigungsprogrammes gereinigt wird. Dies wird im Einzelnen noch nachstehend erläutert. 1 shows in perspective view a preferred embodiment of a reference numeral 10 occupied floor cleaning device whose control system in 2 block diagram is shown. The floor cleaning device 10 is as self-propelled and self-steering floor cleaning device and designed in particular as a scrubber. It allows a partially autonomous cleaning of a floor surface 12 in which, under instruction of an operator, starting from a start position, a portion of the floor surface 12 is cleaned using a predetermined cleaning program. This will be explained in more detail below.

Zur Fortbewegung auf der Bodenfläche 12 umfasst das Bodenreinigungsgerät 10 ein Fahrwerk 14 mit zwei um eine gemeinsame Drehachse drehbaren Antriebsrädern 15 und 16, denen Antriebsmotoren 18 bzw. 19 zugeordnet sind. Die Antriebsmotoren 18 und 19 stehen über Steuerleitungen 21 bzw. 22 mit einer Steuereinheit 24 sowie mit an sich bekannten, nicht dargestellten elektrischen Batterien in elektrischer Verbindung. Die Antriebsräder 15, 16 und die Antriebsmotoren 18, 19 bilden eine Antriebseinheit 26 des Bodenreinigungsgerätes 10 zum selbsttätigen Bewegen über die Bodenfläche 12.To move on the floor surface 12 includes the floor cleaning device 10 a suspension 14 with two drive wheels rotatable about a common axis of rotation 15 and 16 which drive motors 18 respectively. 19 assigned. The drive motors 18 and 19 are via control lines 21 respectively. 22 with a control unit 24 as well as with known, not shown electric batteries in electrical connection. The drive wheels 15 . 16 and the drive motors 18 . 19 form a drive unit 26 of the floor cleaning device 10 for automatically moving over the floor surface 12 ,

Den Antriebsmotoren 18, 19 ist jeweils ein Radencoder 28 bzw. 29 zugeordnet, die über Signalleitungen 31 bzw. 32 mit der Steuereinheit 24 verbunden sind. Anhand der Radencoder 28, 29 kann die Anzahl der Umdrehungen der Antriebsräder 15 bzw. 16 erfasst werden. Über die Signalleitungen 31 und 32 kann diese Information an die Steuereinheit 24 übermittelt werden. Die Steuereinheit 24 kann anhand eines Rechengliedes 34 die vom Bodenreinigungsgerät 10 zurückgelegte Wegstrecke sowie durchgeführte Richtungsänderungen anhand der Radencoder-Information errechnen.The drive motors 18 . 19 is each a Radencoder 28 respectively. 29 assigned via signal lines 31 respectively. 32 with the control unit 24 are connected. On the basis of the Radencoder 28 . 29 can reduce the number of revolutions of the drive wheels 15 respectively. 16 be recorded. About the signal lines 31 and 32 This information can be sent to the control unit 24 be transmitted. The control unit 24 can by means of a computing element 34 the one from the floor cleaning device 10 calculate the distance covered and the direction changes made using the Radencoder information.

Über eine selbsttätige Bewegung hinaus kann das Bodenreinigungsgerät 10 von einer Bedienperson schiebend gesteuert werden, indem sie sich einer an der Rückseite 36 des Bodenreinigungsgerätes 10 angeordneten Bedieneinheit 38 bedient.Beyond an automatic movement beyond the floor cleaning device 10 by being pushed by one operator by one at the back 36 of the floor cleaning device 10 arranged operating unit 38 served.

Zur Reinigung der Bodenfläche 12 umfasst das Bodenreinigungsgerät 10 eine Schrubbeinheit 40, die untenseitig an der Vorderseite 42 des Bodenreinigungsgerätes 10 angeordnet ist, sowie eine Schmutzaufnahmeeinheit 44 an der Rückseite 36. Mittels der Schrubbeinheit 40 kann Schmutz von der Bodenfläche 12 unter Einsatz einer in einem Tank 46 gespeicherten Reinigungsflüssigkeit abgelöst werden. Das Gemisch aus Reinigungsflüssigkeit und Schmutz kann mittels der Schmutzaufnahmeeinheit 44 von der Bodenfläche 12 aufgenommen und in einen Schmutzflüssigkeitsbehälter 48 überführt werden.For cleaning the floor surface 12 includes the floor cleaning device 10 a scrub unit 40 , the lower side at the front 42 of the floor cleaning device 10 is arranged, and a dirt receiving unit 44 at the back 36 , By means of the scrubbing unit 40 can remove dirt from the floor surface 12 using one in a tank 46 stored cleaning liquid are replaced. The mixture of cleaning fluid and dirt can by means of the dirt receiving unit 44 from the bottom surface 12 taken and in a dirty liquid container 48 be transferred.

Die Schrubbeinheit 40 und die Schmutzaufnahmeeinheit 44 bilden eine in 2 mit dem Bezugszeichen 50 belegte Bodenreinigungseinheit des Bodenreinigungsgerätes 10. Die Bodenreinigungseinheit 50 ist durch eine Steuerleitung 52 mit der Steuereinheit 24 verbunden. Über die Steuerleitung 52 können Reinigungsparameter, die dem Bodenreinigungsgerät 10 beispielsweise von einer Bedienperson vorgegeben werden, von der Steuereinheit 24 an die Bodenreinigungseinheit 50 übertragen und bei der Reinigung der Bodenfläche 12 berücksichtigt werden. Zu Reinigungsparametern zählen z. B. die Menge an aufgebrachter Reinigungsflüssigkeit, der Anpressdruck der Schrubbeinheit 40 auf die Bodenfläche 12, die Rotationsgeschwindigkeit eines Reinigungswerkzeuges der Schrubbeinheit 40 etc.The scrub unit 40 and the dirt pickup unit 44 form one in 2 with the reference number 50 occupied floor cleaning unit of the floor cleaning device 10 , The floor cleaning unit 50 is through a control line 52 with the control unit 24 connected. Via the control line 52 can cleaning parameters related to the floor cleaning device 10 For example, be given by an operator, from the control unit 24 to the floor cleaning unit 50 transferred and when cleaning the floor area 12 be taken into account. To cleaning parameters include z. B. the amount of applied cleaning liquid, the contact pressure of scrubbing unit 40 on the floor surface 12 , The rotational speed of a cleaning tool of scrubbing unit 40 Etc.

Weiter umfasst das Bodenreinigungsgerät 10 eine Sensoreinheit 54, die mit der Steuereinheit 24 über eine Signalleitung 56 verbunden ist. Die Sensoreinheit 54 weist u. a. ein Sensorelement 58 an einer Seitenfläche sowie ein Sensorelement 60 an der Vorderseite 42 des Bodenreinigungsgerätes 10 auf. Bei den Sensorelementen 58 und 60 handelt es sich insbesondere um Abstandssensoren, z. B. in Form von Ultraschallsensoren, Infrarotsensoren, Radarsensoren, Lasersensoren oder dergleichen. Dies ermöglicht es, die Bodenfläche 12 einfassende Begrenzungen oder ein sich auf der Bodenfläche 12 befindendes Hindernis zu erfassen und diese Information der Steuereinheit 24 bereitzustellen. Diese Information kann von der Steuereinheit 24 dahingehend verarbeitet werden, das Bodenreinigungsgerät 10 bei drohender Kollision mit einer Begrenzung der Bodenfläche 12 oder einem Hindernis unter geeigneter Ansteuerung der Antriebsmotoren 18 und 19 zu stoppen. Anhand der Informationen der Sensoreinheit 54 kann die Steuereinheit 24 die Antriebsmotoren 18 und 19 auch derart ansteuern, dass das Bodenreinigungsgerät 10 eine sogenannte ”Abstandsfahrt” durchführt. Bei einer Abstandsfahrt wird das Bodenreinigungsgerät 10 mit konstantem Abstand zu einer Begrenzung der Bodenfläche 12 oder einem Hindernis auf der Bodenfläche 12 bewegt.Next includes the floor cleaning device 10 a sensor unit 54 connected to the control unit 24 via a signal line 56 connected is. The sensor unit 54 includes a sensor element 58 on a side surface and a sensor element 60 on the front side 42 of the floor cleaning device 10 on. At the sensor elements 58 and 60 these are in particular distance sensors, z. In the form of ultrasonic sensors, infrared sensors, radar sensors, laser sensors or the like. This allows the floor area 12 bordering boundaries or on the floor surface 12 detect this obstacle and this information the control unit 24 provide. This information may be from the control unit 24 be processed to the effect, the floor cleaning device 10 in imminent collision with a boundary of the floor area 12 or an obstacle under suitable control of the drive motors 18 and 19 to stop. Based on the information of the sensor unit 54 can the control unit 24 the drive motors 18 and 19 Also control such that the floor cleaning device 10 performs a so-called "distance journey". At a distance ride is the floor cleaning device 10 at a constant distance to a boundary of the ground surface 12 or an obstacle on the floor surface 12 emotional.

Ferner kann die Sensoreinheit 54 einen berührungssensitiven Sensor umfassen, damit eine Kollision mit einer Begrenzung der Bodenfläche 12 oder einem Hindernis detektiert werden kann.Furthermore, the sensor unit 54 a touch-sensitive sensor, thus a collision with a boundary of the bottom surface 12 or an obstacle can be detected.

Außerdem umfasst das Bodenreinigungsgerät 10 eine nahe der Vorderseite 42 auf einem sich näherungsweise vertikal erstreckenden Träger 62 angeordnete Kameraeinheit 64. Die Kameraeinheit 64 umfasst eine Digitalkamera 66 mit einer Auflösung von beispielsweise 640×480 Pixeln bis zu 2 Megapixeln. Die Digitalkamera 66 ist anhand einer in der Zeichnung nicht dargestellten Verstellmechanik um zwei senkrecht zueinander stehende und ebenfalls nicht dargestellte Achsen verschwenkbar am Träger 62 gehalten, nämlich um eine horizontale Schwenkachse und um eine vertikale Schwenkachse.Also includes the floor cleaning device 10 one near the front 42 on an approximately vertically extending support 62 arranged camera unit 64 , The camera unit 64 includes a digital camera 66 with a resolution of, for example, 640 × 480 pixels up to 2 megapixels. The digital camera 66 Is by means of an adjusting mechanism, not shown in the drawing about two mutually perpendicular and also not shown axes pivotally mounted on the carrier 62 held, namely about a horizontal pivot axis and about a vertical pivot axis.

Durch eine Steuerleitung 68 ist die Kameraeinheit 64 mit der Steuereinheit 24 verbunden. Zum Einen kann über die Steuerleitung 68 die Verstellmechanik von der Steuereinheit 24 angesteuert werden, und zum Anderen können Bildaufnahmeparameter, wie z. B. die Bildwiederholrate, die Bildauflösung, der Kontrast, die Helligkeit oder dergleichen zur Ansteuerung der Digitalkamera 66 an diese übertragen werden. Von der Digitalkamera 66 erstellte Abbilder, insbesondere Abbilder der Bodenfläche 12, können über eine Signalleitung 70 an die Steuereinheit 24 übermittelt werden.Through a control line 68 is the camera unit 64 with the control unit 24 connected. To the One can via the control line 68 the adjustment mechanism of the control unit 24 can be controlled, and on the other image acquisition parameters, such. As the refresh rate, the image resolution, the contrast, the brightness or the like for controlling the digital camera 66 be transferred to this. From the digital camera 66 created images, especially images of the floor surface 12 , can via a signal line 70 to the control unit 24 be transmitted.

Ferner umfasst das Bodenreinigungsgerät 10 ein Speicherglied 72 als Bestandteil der Steuereinheit 24. Im Speicherglied 72 können Reinigungsprogramme zur Reinigung der Bodenfläche 12, auf die nachfolgend noch eingegangen wird, sowie die Reinigungsprogramme betreffende Reinigungsparameter gespeihert werden.Furthermore, the floor cleaning device includes 10 a memory member 72 as part of the control unit 24 , In the memory element 72 can use cleaning programs to clean the floor area 12 , which will be discussed below, as well as cleaning parameters relating to cleaning programs.

Die Steuereinheit 24 weist außerdem ein Kommunikationsglied 74 auf, das in ein Sendeglied 76 zum Versenden von Daten und ein Empfangsglied 78 zum Empfangen von Daten unterteilt ist. Das Kommunikationsglied 74 ermöglicht die Kopplung des Bodenreinigungsgerätes 10 an ein Kommunikationsnetz, wovon in 3 beispielhaft und schematisch das Internet 80 als Kommunikationsnetz 82 dargestellt ist.The control unit 24 also has a communication link 74 on that in a broadcasting party 76 for sending data and a receiving link 78 is subdivided to receive data. The communication link 74 allows the coupling of the floor cleaning device 10 to a communication network, of which in 3 exemplary and schematic the Internet 80 as a communication network 82 is shown.

An das Internet 80 kann das Bodenreinigungsgerät 10 insbesondere kabellos per WLAN gekoppelt werden, indem das Kommunikationsglied 74 mit einem WLAN-fähigem Modem 84 auf an sich bekannte und deswegen nicht näher erläuterte Weise kommuniziert. Möglich wäre auch eine kurzreichweitige kabellose Kopplung über das Kommunikationsglied 74 an eine hierfür entsprechend ausgestaltete Gegenstelle, etwa über eine Bluetooth- oder über eine Infrarotverbindung.To the Internet 80 can the floor cleaning device 10 in particular be wirelessly coupled via WLAN by the communication link 74 with a WLAN-enabled modem 84 communicates in a known and therefore not explained manner. A short-range wireless coupling via the communication link would also be possible 74 to a correspondingly configured remote station, for example via a Bluetooth or infrared connection.

Des Weiteren kann das Bodenreinigungsgerät 10 über das Kommunikationsglied 74 mit einem kabellosen Kommunikationsnetz gekoppelt werden, z. B. einem langreichweitigen sogenannten ”WWAN” wie etwa einem kabellosen Telekommunikationsnetz. Insbesondere ist das Kommunikationsglied 74 GSM- und UMTS-fähig, so dass über ein GSM-Netz oder über ein UMTS-Netz Verbindungen des Bodenreinigungsgerätes 10 mit anderen Netzteilnehmern eingegangen werden können.Furthermore, the floor cleaning device 10 via the communication link 74 be coupled with a wireless communication network, z. B. a long-range so-called "WWAN" such as a wireless telecommunications network. In particular, the communication link 74 GSM and UMTS-capable, so that via a GSM network or via a UMTS network connections of the floor cleaning device 10 can be dealt with with other network subscribers.

Die Möglichkeit, das Bodenreinigungsgerät 10 über ein Kommunikationsnetz wie das Internet 80, ein GSM-Netz oder ein UMTS-Netz mit weiteren Netzteilnehmern zu koppeln, erlaubt den Aufbau einer in 3 schematisch dargestellten bevorzugten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Reinigungssystems 86. Die nachfolgend erläuterte Funktionsweise des Bodenreinigungsgerätes 10 sowie des Reinigungssystems 86 ermöglicht ferner die Durchführung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Reinigung der Bodenfläche 12 mittels des Bodenreinigungsgerätes 10 und des Reinigungssystems 86.The possibility of the floor cleaning device 10 over a communication network like the internet 80 to couple a GSM network or a UMTS network with other network subscribers, allows the construction of an in 3 schematically illustrated preferred embodiment of a cleaning system according to the invention 86 , The below explained operation of the floor cleaning device 10 as well as the cleaning system 86 further allows the implementation of a preferred embodiment of a method according to the invention for cleaning the bottom surface 12 by means of the floor cleaning device 10 and the cleaning system 86 ,

Das Reinigungssystem 86 weist drei identische Exemplare des Bodenreinigungsgerätes 10 auf, und es könnte noch weitere Bodenreinigungsgeräte 10 identischer oder unterschiedlicher Bauweise umfassen. Ein erstes Bodenreinigungsgerät 10 befindet sich in einem ersten Gebäude 88, und weitere Bodenreinigungsgeräte 10 befinden sich in einem zweiten Gebäude 89 und einem dritten Gebäude 90. In den Gebäuden 89 und 90 befindet sich jeweils ein WLAN-Modern 84, das an das Internet 80 angeschlossen ist. Dadurch können die Bodenreinigungsgeräte 10 in den Gebäuden 89 und 90 an das Internet 80 über WLAN gekoppelt werden. Das Bodenreinigungsgerät 10 im Gebäude 88 kann über GSM oder UMTS an ein GSM-Netz bzw. ein UMTS-Netz gekoppelt werden, welche beide in der Zeichnung nicht dargestellt sind.The cleaning system 86 has three identical copies of the floor cleaning device 10 on, and there could be more floor cleaning equipment 10 identical or different construction. A first floor cleaning device 10 is located in a first building 88 , and other floor cleaning equipment 10 are in a second building 89 and a third building 90 , In the buildings 89 and 90 Each is a Wi-Fi Modern 84 that connected to the internet 80 connected. This allows the floor cleaning equipment 10 in the buildings 89 and 90 to the internet 80 be coupled via WLAN. The floor cleaning device 10 inside the building 88 can be coupled via GSM or UMTS to a GSM network or a UMTS network, both of which are not shown in the drawing.

Das Reinigungssystem 86 weist ferner eine Bedieneinheit 92 auf, die vorliegend einen Laptop 94 umfasst. Die Bedieneinheit 92 umfasst ferner Eingabeeinheiten, beispielsweise in Gestalt der Tastatur 96 oder des Touchpads 98 des Laptops 94 sowie in Gestalt eines Joysticks 100, der mit dem Laptop 94 verbunden ist. Möglich wäre auch eine Eingabeeinheit in Form einer Maus oder in Form einer Bedieneinheit, die wie die Bedieneinheit 38 des Bodenreinigungsgerätes 10 ausgebildet und ebenfalls mit dem Laptop 94 gekoppelt ist.The cleaning system 86 also has an operating unit 92 on, the present a laptop 94 includes. The operating unit 92 further comprises input units, for example in the form of the keyboard 96 or the touchpad 98 of the laptop 94 as well as in the form of a joystick 100 that with the laptop 94 connected is. It would also be possible to have an input unit in the form of a mouse or in the form of an operating unit which functions like the operating unit 38 of the floor cleaning device 10 trained and also with the laptop 94 is coupled.

Der Laptop 94 kann an das Internet 80 gekoppelt werden, z. B. über ein Anschlusskabel 102 und ein an das Internet 80 angeschlossene Modem 104. Ferner kann der Laptop 94 über eine WLAN-fähige Funkkarte 106 kabellos per WLAN-Verbindung mit dem Modem 104 gekoppelt werden. Über die Funkkarte 106 ist auch ein Aufbau einer GSM-Verbindung oder einer UMTS-Verbindung über ein GSM-Netz bzw. ein UMTS-Netz möglich.The laptop 94 can go to the internet 80 be coupled, for. B. via a connection cable 102 and one to the internet 80 connected modem 104 , Furthermore, the laptop can 94 via a WLAN-enabled radio card 106 wireless via Wi-Fi connection to the modem 104 be coupled. About the radio card 106 It is also possible to set up a GSM connection or a UMTS connection via a GSM network or a UMTS network.

Somit können alle drei Bodenreinigungsgeräte 10 über ein Kommunikationsnetz mit der Bedieneinheit 92 gekoppelt werden, so dass über das jeweilige Kommunikationsnetz Daten zwischen der Bedieneinheit 92 und dem jeweiligen Bodenreinigungsgerät 10 ausgetauscht werden können. Zwischen der Bedieneinheit 92 und jedem der Bodenreinigungsgeräte 10 kann zu einem gegebenen Zeitpunkt eine Verbindung bestehen. ”Gekoppelt” bedeutet vorliegend nicht notwendigerweise, dass die Verbindung zu jedem Zeitpunkt aufrechterhalten werden muss. Es ist durchaus möglich, dass eine Verbindung zwischen der Bedieneinheit 92 und dem jeweiligen Bodenreinigungsgerät 10 nur dann aufgebaut wird, wenn Daten zwischen der Bedieneinheit 92 und dem Bodenreinigungsgerät 10 ausgetauscht werden.Thus, all three floor cleaning devices 10 via a communication network with the operating unit 92 be coupled, so that via the respective communication network data between the control unit 92 and the respective floor cleaning device 10 can be exchanged. Between the control unit 92 and any of the floor cleaning appliances 10 can connect at any given time. "Coupled" in this case does not necessarily mean that the connection must be maintained at all times. It is quite possible that a connection between the control unit 92 and the respective floor cleaning device 10 is only established when data between the control unit 92 and the floor cleaning device 10 be replaced.

Der vorstehend erläuterte Aufbau des Reinigungssystems 86 ermöglicht eine effiziente teilautonome Reinigung der Bodenflächen 12 in den Gebäuden 88, 89 und 90, und zwar folgendermaßen:
Mittels der Digitalkamera 66 des jeweiligen Bodenreinigungsgerätes 10 können Abbilder der zu reinigenden Bodenfläche 12 erstellt und über die Signalleitung 70 an die Steuereinheit 24 übermittelt werden. Die Abbilder können über das Sendeglied 76 des Kommunikationsgliedes 74 und über das Kommunikationsnetz, also das Internet 80 oder ein GSM-Netz oder ein UMTS-Netz an die Bedieneinheit 92 übertragen und an deren Bildschirm 108 dargestellt werden. Eine Bedienperson kann anhand der Abbilder Ausmaß, Grad und Art der Verschmutzung der Bodenfläche 12 erkennen. Die Erkennung von Verschmutzungen der Bodenfläche 12 durch die Bedienperson ist einer autonomen Erkennung durch eine eventuell im Bodenreinigungsgerät 10 angeordnete automatische Schmutzerkennungseinheit deutlich überlegen. Außerdem erlaubt dies, die für den Betrieb des Schmutzerkennungssystems erforderliche Rechenleistung in der Steuereinheit 24 erheblich zu reduzieren. The above-described structure of the cleaning system 86 enables efficient semi-autonomous cleaning of the floor surfaces 12 in the buildings 88 . 89 and 90 , in the following way:
By means of the digital camera 66 of the respective floor cleaning device 10 can be images of the floor surface to be cleaned 12 created and via the signal line 70 to the control unit 24 be transmitted. The images can be transmitted via the transmitter 76 of the communication link 74 and the communication network, the Internet 80 or a GSM network or a UMTS network to the operating unit 92 transferred and to their screen 108 being represented. An operator can use the images of scale, degree and type of soil contamination 12 detect. The detection of soil contamination 12 by the operator is an autonomous detection by a possibly in the floor cleaning device 10 arranged superior automatic dirt detection unit. Moreover, this allows the computing power required for the operation of the dirt detection system in the control unit 24 to reduce considerably.

Hat die Bedienperson die Verschmutzung erkannt, kann sie dem Bodenreinigungsgerät 10 über das Kommunikationsnetz eine Anweisung erteilen, eine bestimmte Startposition auf der Bodenfläche 12 anzufahren und diese Bodenfläche 12 anhand eines von der Bedienperson vorgegebenen Reinigungsprogrammes abschnittsweise zu reinigen. Es kann auch ein Reinigungsprogramm gestartet werden, das an der aktuellen Position des Bodenreinigungsgerätes 10 beginnt, ohne dass das Bodenreinigungsgerät 10 zuvor an eine Startposition gefahren wird.If the operator has recognized the contamination, it can the floor cleaning device 10 give an instruction via the communication network, a certain starting position on the floor area 12 to drive and this floor space 12 to clean in sections using a cleaning program specified by the operator. It is also possible to start a cleaning program at the current position of the floor cleaning device 10 starts without the floor cleaning device 10 previously driven to a starting position.

Die Steuerung des Bodenreinigungsgerätes 10 zu der Startposition kann dabei zum Einen ”auf Sicht” erfolgen. Beispielsweise kann sich die Bedienperson hierfür des Joysticks 100 bedienen. Steueranweisungen werden über das Kommunikationsnetz an das Empfangsglied 78 übertragen, und die Steuereinheit 24 steuert die Antriebsmotoren 18 und 19 derart an, dass sich das Bodenreinigungsgerät 10 in die von der Bedienperson gewünschte Richtung bewegt. Durch laufende Erstellung von Abbildern der Bodenfläche 12 mittels der Digitalkamera 66 und deren Darstellung am Bildschirm 108 kann die Bedienperson die Bewegung des Bodenreinigungsgerätes 10 kontrollieren.The control of the floor cleaning device 10 to the starting position can be done on the one hand "on sight". For example, the operator can do this for the joystick 100 serve. Control instructions are sent via the communication network to the receiving member 78 transferred, and the control unit 24 controls the drive motors 18 and 19 such that the floor cleaning appliance 10 moved in the direction desired by the operator. Through continuous creation of images of the floor area 12 by means of the digital camera 66 and their representation on the screen 108 the operator can control the movement of the floor cleaning device 10 check.

Zum Anderen ist es auch möglich, dass die Bedienperson mittels einer hierfür ausgebildeten Software eine Startposition auf einem am Bildschirm 108 dargestellten Abbild markiert und über das Kommunikationsnetz die Anweisung an das Bodenreinigungsgerät 10 erteilt, sich selbsttätig zu der Startposition zu bewegen. Auch in diesem Fall erfolgt eine entsprechende Ansteuerung der Antriebsmotoren 18 und 19 durch die Steuereinheit 24.On the other hand, it is also possible that the operator by means of a software designed for this purpose, a start position on a screen 108 marked image and marked via the communication network, the instruction to the floor cleaning device 10 granted to automatically move to the starting position. Also in this case, a corresponding control of the drive motors takes place 18 and 19 through the control unit 24 ,

An der Startposition angelangt, kann die Bedienperson dem Bodenreinigungsgerät 10 eine weitere Anweisung zur Durchführung eines Reinigungsprogrammes erteilen. Dies ist in 4 schematisch dargestellt, in der zwei Bodenflächenausschnitte 110 und 112 einer Bodenfläche 12 eines Supermarktes gezeigt sind.Arrived at the starting position, the operator can the floor cleaning device 10 Issue another instruction to run a cleaning program. This is in 4 shown schematically, in the two bottom surface cutouts 110 and 112 a floor area 12 a supermarket are shown.

Zu einem ersten Zeitpunkt befindet sich das Bodenreinigungsgerät 10 an einer Position 114 auf dem Bodenflächenausschnitt 110. Die Bedienperson erkennt anhand der Abbilder der Bodenfläche 12 einen zwischen zwei Obst- oder Gemüseregalen 116 und 117 stark verschmutzten Bereich des Bodenflächenausschnittes 110. Die Bedienperson weist das Bodenreinigungsgerät 10 an, zu einer Startposition 118 zu fahren, dies ist in 4 durch eine gestrichelte Linie 120 dargestellt.At a first time is the floor cleaning device 10 at a position 114 on the floor surface cutout 110 , The operator recognizes by means of the images of the floor surface 12 one between two fruit or vegetable shelves 116 and 117 heavily soiled area of the floor surface cutout 110 , The operator instructs the floor cleaning device 10 on, to a starting position 118 to drive, this is in 4 by a dashed line 120 shown.

Für einen stark verschmutzten Bereich, wie er zwischen den Regalen 116 und 117 vorliegt, eignet sich als Reinigungsprogramm die sogenannte ”Spotreinigung”. Bei der Spotreinigung wird in einer Umgebung der Startposition 118 von vorgegebenen Abmessungen eine teilautonome Reinigung vom Bodenreinigungsgerät 10 anhand eines vorgegebenen Fortbewegungsmusters 122 durchgeführt. Vorliegend ist das Fortbewegungsmuster 122 eine Fahrt gemäß eckiger Spiralform. Möglich wäre zum Beispiel auch eine mäanderförmige, eine fächerförmige oder eine schlangenlinienförmige Fahrt.For a heavily soiled area, as he is between the shelves 116 and 117 is present, is suitable as a cleaning program, the so-called "spot cleaning". When spot cleaning is in an environment of starting position 118 of predetermined dimensions a partially autonomous cleaning of the floor cleaning device 10 based on a given locomotion pattern 122 carried out. The present is the locomotion pattern 122 a ride according to angular spiral shape. For example, a meandering, a fan-shaped or a serpentine ride would also be possible.

Die Art des Reinigungsprogrammes sowie Reinigungsparameter betreffend denselben können beispielsweise im Speicherglied 72 hinterlegt und von der Bedienperson an der Bedieneinheit 92 aus dieser abgerufen und aktiviert werden. Es ist auch möglich, dass die Bedienperson an der Bedieneinheit 92 sämtliche das Reinigungsprogramm betreffende Parameter einstellt, die Parameter an das Bodenreinigungsgerät 10 überträgt und daraufhin das Reinigungsprogramm startet.The type of cleaning program and cleaning parameters concerning the same can, for example, in the memory element 72 deposited and by the operator on the control unit 92 be retrieved from this and activated. It is also possible that the operator on the control unit 92 all parameters relating to the cleaning program are set, the parameters to the floor cleaning device 10 transmits and then the cleaning program starts.

Der Ablauf des Reinigungsprogrammes erfolgt teilautonom, wobei sich das Bodenreinigungsgerät 10 anhand des vorgegebenen Fortbewegungsmusters 122 bewegt und die Bodenfläche 12 reinigt. Die Kontrolle der Wegstrecke sowie der durchgeführten Richtungsänderungen ist anhand der der Steuereinheit 24 übermittelten Informationen der Radencoder 28 und 29 möglich.The sequence of the cleaning program is partially autonomous, with the floor cleaning device 10 based on the given locomotion pattern 122 moved and the floor area 12 cleans. The control of the route as well as the changes of direction is based on the control unit 24 transmitted information the Radencoder 28 and 29 possible.

Hat das Bodenreinigungsgerät 10 vorliegend das vorgegebene Reinigungsprogramm ”Spotreinigung” zwischen den Regalen 116 und 117 beendet, fährt es in eine Schlussposition 124. Ferner wird ein den Abschluss des Reinigungsprogrammes anzeigender Hinweis über das Kommunikationsnetz an die Bedieneinheit 92 übertragen und der Bedienperson signalisiert. Die Bedienperson kann daraufhin anhand der Abbilder der Bodenfläche 12 das Ergebnis der Bodenreinigung kontrollieren. Daraufhin kann die Bedieneinheit, je nach Bedarf, eine erneute Reinigung der Bodenfläche 12 zwischen den Regalen 116 und 117 anweisen oder das Bodenreinigungsgerät 10 zu einem weiteren verschmutzten Abschnitt der Bodenfläche 12 steuern und ein neues Reinigungsprogramm vorgeben.Has the floor cleaning device 10 in this case, the specified cleaning program "spot cleaning" between the shelves 116 and 117 finished, it moves to a final position 124 , Furthermore, a notification indicating the completion of the cleaning program is sent via the communication network to the operating unit 92 transmitted and signaled to the operator. The operator can then based on the images of the floor area 12 check the result of the floor cleaning. Then, the control unit, as needed, a renewed cleaning of the floor surface 12 between the shelves 116 and 117 instruct or the floor cleaning device 10 to another soiled section of the floor surface 12 control and specify a new cleaning program.

Auf dem Bodenflächenabschnitt 112 befinden sich zwei längserstreckte Regale 126 und 127, zwischen denen ein langer Korridor 128 gebildet ist. Für die Reinigung des Korridors 128 empfiehlt sich eine sogenannte ”Gangreinigung”. Bei der Gangreinigung wird das Bodenreinigungsgerät 10 jeweils parallel zu den Regalen 126 und 127 bewegt. Dies kann, wie erwähnt, anhand der Informationen der Sensoreinheit 54 kontrolliert werden. Ändert sich beispielsweise das von einem Abstandssensor über die Signalleitung 56 an die Steuereinheit 24 übermittelte Messsignal sprunghaft, kann ein Ende der Regale 126 und 127 erkannt und eine 180°-Wendung des Bodenreinigungsgerätes 10 eingeleitet werden.On the floor surface section 112 There are two long shelves 126 and 127 between which a long corridor 128 is formed. For cleaning the corridor 128 We recommend a so-called "gear cleaning". When cleaning the floor, the floor cleaning device 10 each parallel to the shelves 126 and 127 emotional. This can, as mentioned, based on the information of the sensor unit 54 to be controlled. For example, this changes from a distance sensor via the signal line 56 to the control unit 24 transmitted measurement signal leaps and bounds, can be an end of the shelves 126 and 127 detected and a 180 ° turn of the floor cleaning device 10 be initiated.

Vorliegend befindet sich das Bodenreinigungsgerät 10 zu einem ersten Zeitpunkt an einer Position 130 auf dem Bodenflächenabschnitt 112. Die Bedienperson erkennt anhand der Abbilder der Digitalkamera 66 am Bildschirm 108 den Korridor 128 zwischen den Regalen 126 und 127. Sie weist das Bodenreinigungsgerät 10 an, zu einer Startposition 132 längs eines durch eine gestrichelte Linie 134 symbolisierten Fahrweges zu fahren.In the front there is the floor cleaning device 10 at a first time at a position 130 on the bottom surface section 112 , The operator recognizes by means of the images of the digital camera 66 on the screen 108 the corridor 128 between the shelves 126 and 127 , She has the floor cleaning device 10 on, to a starting position 132 along a dashed line 134 symbolized driveway to drive.

An der Startposition 132 weist die Bedienperson das Bodenreinigungsgerät 10 an, das Reinigungsprogramm ”Gangreinigung” durchzuführen. Das Bodenreinigungsgerät 10 bewegt sich daher in Abstandsfahrt so lange unter Kontrolle des Messsignals der Sensoreinheit 54 parallel zu den Regalen 126 und 127, bis sich das Messsignal sprunghaft ändert, weil das Ende der Regale 126 und 127 erreicht ist. Das Ende der Regale 126 und 127 wird erkannt, und es wird eine 180°-Wendung des Bodenreinigungsgerätes 10 eingeleitet und erneut eine Abstandsfahrt parallel zu den zu den Regalen 126 und 127 durchgeführt.At the starting position 132 instructs the operator the floor cleaning device 10 to carry out the cleaning program "Gang cleaning". The floor cleaning device 10 Therefore moves in distance travel so long under control of the measuring signal of the sensor unit 54 parallel to the shelves 126 and 127 until the measurement signal changes abruptly because of the end of the shelves 126 and 127 is reached. The end of the shelves 126 and 127 is detected, and there is a 180 ° turn of the floor cleaning device 10 initiated and again a distance ride parallel to the to the shelves 126 and 127 carried out.

Auf diese Weise erfolgt in mäanderförmige Fahrt eine autonome Reinigung des Korridors 128 bis zu einer Schlussposition 136. An der Schlussposition 136 wird vom Bodenreinigungsgerät 10 erkannt, dass eine weitere 180°-Wendung aufgrund des zu geringen Abstandes zum Regal 126 nicht mehr möglich ist. Ein Hinweis, dass das Reinigungsprogramm abgeschlossen ist, wird an die Bedieneinheit 92 übertragen und von dieser der Bedienperson signalisiert.In this way, an autonomous cleaning of the corridor takes place in a meandering drive 128 up to a final position 136 , At the final position 136 is from the floor cleaning device 10 recognized that another 180 ° turn due to the too small distance to the shelf 126 is no longer possible. An indication that the cleaning program is completed is sent to the control unit 92 transmitted and signaled by this the operator.

Dem Bodenreinigungsgerät 10 können auch andersartige Reinigungsprogramme von der Bedienperson vorgegeben werden. Hierzu zählen beispielsweise die sogenannte ”Wegstreckenreinigung”, bei der ausgehend von einer Startposition in geradliniger Geradeausfahrt des Bodenreinigungsgerätes 10 ein Abschnitt der Bodenfläche 12 vorgegebener Wegstrecke gereinigt wird.The floor cleaning device 10 Different cleaning programs can also be specified by the operator. These include, for example, the so-called "route cleaning" in the starting from a starting position in straight straight ahead driving the floor cleaning device 10 a section of the floor area 12 is cleaned predetermined route.

Ferner ist die sogenannte ”Kollisionsreinigung” möglich, bei der sich das Bodenreinigungsgerät 10 in geradliniger Geradeausfahrt so lange auf der Bodenfläche 12 bewegt, bis von der Sensoreinheit 54 eine tatsächliche oder drohende Kollision mit einem Hindernis auf der Bodenfläche 12 oder einer Begrenzung derselben erkannt wird. Ist dies der Fall, wird die Bewegung des Bodenreinigungsgerätes 10 durch entsprechende Ansteuerung der Antriebsmotoren 18 und 19 gestoppt und ein Hinweis an die Bedienperson über das Kommunikationsnetz übertragen und von der Bedieneinheit 92 signalisiert.Furthermore, the so-called "collision cleaning" is possible, in which the floor cleaning device 10 in straight straight ahead on the floor surface for so long 12 moves until from the sensor unit 54 an actual or impending collision with an obstacle on the floor surface 12 or a limitation of the same is detected. If this is the case, the movement of the floor cleaning device 10 by appropriate control of the drive motors 18 and 19 stopped and transmitted an indication to the operator via the communication network and from the operating unit 92 signaled.

Die Durchführung des vorstehend erwähnten Verfahrens mittels des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes 10 und des erfindungsgemäßen Reinigungssystems 86 ermöglicht eine benutzerfreundliche, bedarfsgerechte und besonders effiziente Reinigung von Bodenflächen 12. Die Bedienperson kann von einer Leitstelle oder Fernwarte, die sich in großem Abstand zu den Gebäuden 88, 89 und 90 befindet, die Steuerung und Überwachung der Bodenreinigungsgeräte 10 vornehmen. Die Bodenreinigungsgeräte 10 können, wie erwähnt, unabhängig voneinander zur gleichen Zeit angesteuert werden. Dies gibt die Möglichkeit, zugleich eine Mehrzahl von Bodenflächen 12 zu reinigen. Die Reinigung der Bodenflächen 12 kann von nur einer Bedienperson in der Leitstelle vorgenommen werden. Zusätzlich sind hierfür nur konstruktiv einfache und preisgünstige Aufwendungen erforderlich.The implementation of the above-mentioned method by means of the floor cleaning device according to the invention 10 and the cleaning system according to the invention 86 enables user-friendly, needs-based and particularly efficient cleaning of floor surfaces 12 , The operator may be from a control room or remote control, which is at a great distance to the buildings 88 . 89 and 90 located, the control and monitoring of floor cleaning equipment 10 make. The floor cleaning devices 10 can, as mentioned, be controlled independently of each other at the same time. This gives the possibility at the same time a plurality of floor surfaces 12 to clean. The cleaning of the floor surfaces 12 can be made by only one operator in the control center. In addition, only structurally simple and inexpensive expenses are required for this purpose.

Da die Bedienperson über die Art des Reinigungsprogrammes, die Reinigungsparameter und die Startposition auf der Bodenfläche 12 entscheiden kann, ist eine bedarfsgerechte Reinigung nach Art und Umfang der Verschmutzung möglich.As the operator about the type of cleaning program, the cleaning parameters and the starting position on the floor surface 12 If necessary, cleaning according to the type and extent of pollution is possible.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 1712970 A2 [0004]

Claims

A method for cleaning at least one floor surface with at least one self-propelled and self-steering floor cleaning appliance having a drive unit, a floor cleaning unit and a control unit for controlling the movement of the at least one floor cleaning appliance, wherein the at least one floor cleaning appliance by means of a communication member of the control unit via a communication network with an external control unit is coupled instructions and instructions of an operator on the control unit for controlling the at least one floor cleaning device via the communication network to the control unit, characterized in that by means of a control unit associated camera unit images of at least one bottom surface created, transmitted via the communication network to the operating unit and from these are displayed, and that the at least one floor surface as a result of an instruction of the operator based on a vorgeb Cleaning program is cleaned.

A method according to claim 1, characterized in that the at least one floor cleaning device moves due to an instruction of the operator to a predetermined starting position and the cleaning program is carried out starting from the start position.

A method according to claim 2, characterized in that the cleaning program is executed only after a re-instruction of the operator when the at least one floor cleaning device occupies the starting position.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the cleaning program is carried out such that the at least one bottom surface is cleaned by means of a predetermined cleaning pattern.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the cleaning program is carried out such that a portion of predetermined dimensions of the at least one bottom surface is cleaned.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the cleaning program is carried out such that the at least one bottom surface is cleaned starting from a starting position for a predetermined distance in straight travel of the at least one floor cleaning device.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the cleaning program is carried out such that the at least one bottom surface is cleaned starting from a starting position in an environment thereof.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that detected by at least one Radencoders covered by at least one floor cleaning device distance and / or direction changes performed and taken into account in the control of the cleaning program by the control unit.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the cleaning program is carried out such that, depending on the signal of at least one sensor associated with the control unit, the state of movement of the at least one floor cleaning device is changed.

A method according to claim 9, characterized in that the cleaning program is stopped or interrupted depending on the signal of the at least one sensor in the event of an imminent or imminent collision of the at least one floor cleaning appliance with an obstacle.

A method according to claim 9 or 10, characterized in that in response to the signal of the at least one sensor, a change in direction of the movement of the at least one floor cleaning device is performed.

A method according to claim 11, characterized in that at a sudden, exceeding a predetermined threshold crossing the signal of the at least one sensor, the at least one floor cleaning device is turned.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the status of the cleaning program is transmitted to the operating unit and signaled by the latter.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that two or more floor cleaning devices are coupled to the operating unit and used for cleaning the at least one bottom surface.

A method according to claim 14, characterized in that two or more floor surfaces are cleaned by means of the two or more floor cleaning devices.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that more than one communication network for coupling the at least a floor cleaning device and the control unit is used together.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the Internet is used as the communication network.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a wireless communication network is used as the communication network.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the images of the at least one bottom surface are transmitted as video data stream to the operating unit.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a different from a normal state of operation of the at least one floor cleaning device detected by the control unit, a corresponding message transmitted to the operating unit and is signaled by the operator.

Floor cleaning device for carrying out the method according to one of the preceding claims, which is designed to be self-propelled and self-steering and has a drive unit ( 26 ), a floor cleaning unit ( 50 ) and a control unit ( 24 ) for controlling the movement of the floor cleaning device ( 10 ), wherein the control unit ( 24 ) a communication link ( 74 ) for coupling the floor cleaning device ( 10 ) to an external control unit ( 92 ) via a communications network ( 82 ) via the instructions of an operator on the operating unit ( 92 ) for controlling the floor cleaning device ( 10 ) are transferable, characterized in that the floor cleaning device ( 10 ) one of the control unit ( 24 ) assigned camera unit ( 64 ) for creating images of a floor surface to be cleaned ( 12 ), which images by means of the communication link ( 74 ) via the communications network ( 82 ) to the control unit ( 92 ) and that the floor surface ( 12 ) can be cleaned as a result of an instruction of the operator based on a predetermined cleaning program.

Floor cleaning appliance according to claim 21, characterized in that the camera unit ( 64 ) at least one digital camera ( 66 ).

Floor cleaning appliance according to claim 21 or 22, characterized in that the camera unit ( 64 ) is pivotable about two preferably mutually perpendicular axes.

Floor cleaning appliance according to one of claims 21 to 23, characterized in that the communication member ( 74 ) for connection to the Internet ( 80 ) and / or to a wireless communication network is formed.

Floor cleaning appliance according to one of claims 21 to 24, characterized in that the control unit ( 24 ) a memory member ( 72 ) for storing one or more cleaning programs.

Floor cleaning appliance according to one of claims 21 to 25, characterized in that the floor cleaning device ( 10 ) each a drive wheel ( 15 . 16 ) associated Radencoder ( 28 . 29 ) has for determining the number of revolutions of the respective drive wheel ( 15 . 16 ).

Floor cleaning appliance according to one of claims 21 to 26, characterized in that the floor cleaning device ( 10 ) one or more sensors ( 54 ) for detecting obstacles on the ground surface ( 12 ) and / or for detecting boundaries of the ground surface ( 12 ).

Cleaning system for carrying out the method according to one of claims 1 to 20, comprising at least one floor cleaning device ( 10 ) according to one of claims 21 to 27 as well as an operating unit which can be operated by an operator ( 92 ) with the at least one floor cleaning device ( 10 ) via a communications network ( 82 ) can be coupled.

Cleaning system according to claim 28, characterized in that the cleaning system ( 86 ) two or more floor cleaning appliances ( 10 ) connected to the control unit ( 92 ) can be coupled.