DE102007030856B3 - Surgical instrument e.g. scissors, for minimally invasive surgical procedure in patient, has piston sections with outer diameter smaller than inner diameter of shaft, and sealing element everted by formation of rolled sealing section - Google Patents
Surgical instrument e.g. scissors, for minimally invasive surgical procedure in patient, has piston sections with outer diameter smaller than inner diameter of shaft, and sealing element everted by formation of rolled sealing section Download PDFInfo
- Publication number
- DE102007030856B3 DE102007030856B3 DE200710030856 DE102007030856A DE102007030856B3 DE 102007030856 B3 DE102007030856 B3 DE 102007030856B3 DE 200710030856 DE200710030856 DE 200710030856 DE 102007030856 A DE102007030856 A DE 102007030856A DE 102007030856 B3 DE102007030856 B3 DE 102007030856B3
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- surgical instrument
- instrument according
- shaft
- piston
- sealing element
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00535—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pneumatically or hydraulically operated
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B17/2909—Handles
- A61B2017/2925—Pistol grips
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
- A61B2017/2933—Transmission of forces to jaw members camming or guiding means
- A61B2017/2937—Transmission of forces to jaw members camming or guiding means with flexible part
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
- A61B2017/2944—Translation of jaw members
Abstract
Description
Die vorlegende Erfindung betrifft ein chirurgisches Instrument mit einem Schaft, einem mindestens ein beweglich gelagertes Werkzeugelement umfassenden Endeffektor und einem im Schaft in distaler und proximaler Richtung bewegbar gelagerten Kraftübertragungsglied zum Übertragen einer an einem proximalen Ende des Instruments eingeleiteten Betätigungskraft auf den Endeffektor zum Bewegen des mindestens einen Werkzeugelements von einer ersten in eine zweite Werkzeugelementstellung und/oder umgekehrt, wobei das Kraftübertragungsglied mindestens einen im Schaft verschiebbar gelagerten Kolben und einen vom mindestens einen Kolben durch ein Dichtungselement getrennten Fluidabschnitt umfasst, welcher mit einem Fluid befüllt ist, welches durch Druckbeaufschlagung gegen das Dichtungselement drückbar ist zum Bewegen des am Dichtungselement anliegenden mindestens einen Kolbens parallel zur Längsachse des Schafts.The The present invention relates to a surgical instrument with a Shank, at least one movably mounted tool element comprehensive end effector and one in the shaft in distal and proximal Direction movably mounted power transmission member for transmitting an actuating force introduced at a proximal end of the instrument on the end effector for moving the at least one tool element from a first to a second tool element position and / or vice versa, wherein the power transmission member at least one displaceably mounted in the shaft and a piston separated from the at least one piston by a sealing element Fluid portion which is filled with a fluid, which can be pressed by pressurization against the sealing element for moving the at least one piston bearing against the sealing element parallel to the longitudinal axis of the shaft.
Chirurgische
Instrumente der eingangs beschriebenen Art werden vorzugsweise in
der minimalinvasiven Chirurgie eingesetzt, um chirurgische Eingriffe
im Inneren eines Körpers
eines Patienten vornehmen zu können,
ohne den Körper
invasiv eröffnen
zu müssen.
Beispiele für
derartige Instrumente sind beispielsweise in der
Um derartige Instrumente besonders klein ausbilden zu können, mit Außendurchmessern der Schäfte kleiner als 5 mm, vorzugsweise in einem Bereich zwischen 2,5 mm und 4 mm, sind herkömmliche Kraftübertragungsglieder in Form von Schub- und Zugstangen ungeeignet. Dies liegt zum einen daran, dass diese aus Stabilitätsgründen einen gewissen Mindestdurchmesser aufweisen müssen, und zum anderen auch daran, dass eine Anlenkung der Werkzeugelemente bei stangenförmigen Kraftübertragungsgliedern stets mit einem gewissen Spiel behaftet ist.Around to be able to train such instruments particularly small, with Outer diameters the shafts smaller than 5 mm, preferably in a range between 2.5 mm and 4 mm, are conventional power transmission members in the form of push and pull rods unsuitable. This is partly because because they have a stability reasons must have certain minimum diameter, and on the other hand because of an articulation of the tool elements in rod-shaped power transmission members always having a certain amount of play.
Aus
der
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein chirurgisches Instrument der eingangs beschriebenen Art so zu verbessern, dass eine Kraftübertragung auf den Endeffektor spielarm und mit einem hohen Wirkungsgrad ermöglicht wird.It is therefore an object of the present invention, a surgical Instrument of the type described above to improve so that a power transmission low backlash on the end effector and with high efficiency is possible.
Diese Aufgabe wird bei einem chirurgischen Instrument der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der mindenstens eine Kolben einen zweiten Kolbenabschnitt aufweist, welcher vom ersten Kolbenabschnitt in Richtung auf den Fluidabschnitt weisend absteht und einen Außendurchmesser aufweist, der kleiner als ein Innendurchmesser des Schafts ist, und dass das Dichtungselement umstülpbar ist unter Ausbildung eines doppellagigen gerollten Dichtungsabschnitts.These Task is in a surgical instrument of the type described above Type according to the invention thereby solved, in that the at least one piston has a second piston section which pointing from the first piston portion in the direction of the fluid portion protrudes and an outside diameter which is smaller than an inner diameter of the shaft, and that the sealing element umstülpbar is to form a double-layered rolled sealing section.
Der Fluidabschnitt ermöglicht insbesondere auf einfache Weise eine mechanische Trennung zwischen einer optional am proximalen Ende des Instruments anordenbaren Betätigungseinrichtung und dem Endeffektor. Des Weiteren kann der Fluidabschnitt im Querschnitt deutlich kleiner ausgebildet werden, als ein Schaft mit einem Kraftübertragungsglied in Form einer Schub- und/oder Zugstange. Dadurch lassen sich insbesondere Außendurchmesser des Schafts nicht nur kleiner als 15 mm realisieren, sondern sogar kleiner als 5 mm, insbesondere sogar kleiner als 3 mm. Des Weiteren ist es denkbar, den Endeffektor und den Kolben als Einheit auszubilden, was insbesondere die Verwendung des Instruments aufgrund einfacher Herstellung und damit verbundenen reduzierten Herstellungskosten als Einmalinstrument ermöglicht. Vorzugsweise ist das Fluid eine praktisch inkompressible Flüssigkeit wie beispielsweise Wasser, eine physiologische Kochsalzlösung oder ein Öl. Denkbar sind Fluide in Form von Gemischen oder Emulsionen, wobei das Fluid günstigerweise biokompatibel ist. Für eine optimale Kraftübertragung ist es günstig, wenn das Fluid zudem den Fluidabschnitt blasenfrei ausfüllt, um eine spielfreie Kraftübertragung zu ermöglichen. Durch den Fluidabschnitt wird zudem eine Kraftübertragung von einem proximalen Ende zu einem distalen Ende des Instruments maximal reibungsarm, selbst bei sehr langen Schäften. Des Weiteren funktioniert eine Kraftübertragung auch bei gekrümmten oder mehrfach gewundenen Schäften genauso gut wie bei geradlinigen Schäften, was bei Kraftübertragungsgliedern in Form von Schub- und/oder Zugstangen nicht der Fall ist. Ferner ermöglicht die vorgeschlagene Weiterbildung die Ausbildung einer fluidischen, insbesondere hydraulischen oder pneumatischen, Kraftübertra gung in einem vorzugsweise leckagefreien Zylinder-Kolben-System, wobei der Schaft in Verbindung mit dem Dichtungselement quasi einen Zylinder definiert, in welchem der Kolben bewegbar gelagert ist. Des Weiteren kann der vorgeschlagene Fluidabschnitt mit prinzipiell beliebigen, vorzugsweise spiel- und reibungsarmen Endeffektoren kombiniert werden. Um eine gute Führung des mindestens einen Kolbens im Schaft zu erreichen, ist es vorteilhaft, dass der mindestens eine Kolben einen ersten Kolbenabschnitt umfasst, welcher einen an einen Innendurchmesser des Schafts angepassten Außendurchmesser aufweist. So kann der mindestens eine Kolben praktisch spielfrei im Schaft parallel zur Längsachse bewegt und/oder um diese gedreht werden. Dadurch, dass der mindestens eine Kolben einen zweiten Kolbenabschnitt aufweist, welcher vom ersten Kolbenabschnitt in Richtung auf den Fluidabschnitt weisend absteht und einen Außendurchmesser aufweist, der kleiner als ein Innendurchmesser des Schafts ist, lässt sich insbesondere eine wirksame Fläche, gegen die das durch das Dichtungselement vom mindestens einen Kolben getrennte Fluid drückt, in gewünschter Weise einstellen.The fluid section in particular makes it possible in a simple manner to provide mechanical separation between an actuating device which can optionally be arranged at the proximal end of the instrument and the end effector. Furthermore, the fluid portion can be made significantly smaller in cross-section, as a shaft with a power transmission member in the form of a push and / or pull rod. As a result, in particular outer diameter of the shaft can be realized not only smaller than 15 mm, but even smaller than 5 mm, in particular even smaller than 3 mm. Furthermore, it is conceivable to form the end effector and the piston as a unit, which in particular allows the use of the instrument due to simple production and associated reduced manufacturing costs as a disposable instrument. Preferably, the fluid is a substantially incompressible fluid such as water, a physiological saline or an oil. Conceivable are fluids in the form of mixtures or emulsions, wherein the fluid is favorably biocompatible. For optimum power transmission, it is favorable if the fluid also fills the fluid section without bubbles in order to enable a play-free power transmission. The fluid section also maximizes friction transmission from a proximal end to a distal end of the instrument, even with very long shafts. Furthermore, a power transmission works equally well in curved or multi-threaded shafts as well as straight shafts, which is not the case with power transmission members in the form of push and / or pull rods. Furthermore, the proposed development allows the formation of a fluidic, in particular hydraulic or pneumatic, Kraftübertra supply in a preferably leak-free cylinder-piston system, wherein the shaft in connection with the sealing element quasi defines a cylinder in which the piston is movably mounted. Furthermore, the proposed fluid section can in principle be combined with any desired, preferably low-backlash and low-friction end effectors. To have a good guide of at least ei NEN piston in the shaft, it is advantageous that the at least one piston comprises a first piston portion which has an outer diameter adapted to an inner diameter of the shaft. Thus, the at least one piston can be moved virtually free of play in the shaft parallel to the longitudinal axis and / or rotated about it. Characterized in that the at least one piston has a second piston portion which protrudes from the first piston portion pointing in the direction of the fluid portion and having an outer diameter which is smaller than an inner diameter of the shaft, in particular can be an effective surface, against which by the sealing element presses fluid separated from at least one piston, set in the desired manner.
Vorzugsweise umfasst das Kraftübertragungsglied zwei Kolben, welche zwischen sich den von den Kolben durch jeweils ein Dichtungselement getrennten Fluidabschnitt distalseitig und proximalseitig begrenzen. Auf diese Weise lässt sich ein in sich geschlossener Fluidabschnitt ausbilden, in den beispielsweise proximalseitig mit einem ersten Kolben eine Kraft eingeleitet und durch das Fluid auf einen zweiten, distalseitig angeordneten Kolben übertragen und auf den Endeffektor weitergeleitet werden kann. Selbstverständlich wäre es auch denkbar auf den proximalseitigen Kolben zu verzichten und das Fluid mittels einer Pumpe unter Verwendung eines Ausgleichbehälters in den Fluidabschnitt zu drücken.Preferably includes the power transmission member two pistons passing between each other through the pistons a sealing element separated fluid section distal and Limit on the proximal side. In this way, a self-contained Form fluid section, in the example with the proximal side a force is applied to a first piston and through the fluid transmitted a second, distal-side piston and the end effector can be forwarded. Of course, it would also be conceivable on the Provisional piston to dispense and the fluid by means of a Pump using a surge tank in the fluid section to press.
Vorteilhafterweise umfasst der Fluidabschnitt einen Fluidraum, welcher vollständig geschlossen und abgedichtet ist. Vorzugsweise ist ein leckagefrei arbeitendes Überdruckventil vorgesehen, um eine Kraftbegrenzung für das Instrument auszubilden. Ferner kann es vorteilhaft sein, wenn ein Entgasungssystem zum Entgasen des Fluids vorgesehen ist. Dies erlaubt es, den Fluidabschnitt gasfrei und somit je nach Auswahl des Fluids praktisch inkompressibel zu machen und so eine spielfreie Kraftübertragung zu realisieren. Optional kann eines oder können beide Dichtungselemente mit dem jeweiligen Kolben verbunden sein. Dies ermöglicht insbesondere eine Bewegung des distalseitigen Kolbens sowohl unter Schub als unter Zug durch entsprechende Bewegungen des proximalseitigen Kolbens. Des Weiteren kann ein Ausgleichsbehälter vorteilhaft sein, wenn durch eine entsprechende Bewegung ein Volumen des Fluidabschnitts etwas variieren kann, so dass eine Blasenbildung im Fluid, welche zu einer spielbehafteten Kraftübertragung führen kann, verhindert wird.advantageously, the fluid section comprises a fluid space which is completely closed and is sealed. Preferably, a leakage-free working pressure relief valve provided to form a force limit for the instrument. Further It may be advantageous if a degassing system for degassing the fluid is provided. This allows the fluid section to be gas-free and thus virtually incompressible depending on the choice of fluid make and thus realize a backlash-free power transmission. Optionally, one or both Seal elements to be connected to the respective piston. This allows in particular a movement of the distal-side piston under both thrust as under tension by appropriate movements of the proximal side Piston. Furthermore, a surge tank can be advantageous if by a corresponding movement, a volume of the fluid portion of something may vary, causing a bubbling in the fluid leading to a play-related power transmission to lead can, is prevented.
Der Aufbau des chirurgischen Instruments wird besonders einfach, wenn eine Hülle des Fluidraums durch zwei Dichtungselemente und den Schaft definiert ist. Insbesondere lässt sich so der Fluidraum einstückig ausbilden oder durch einen entsprechenden Materialverbund. Der Fluidraum kann so bei der Herstellung direkt in den Schaft mit den Dichtungselementen integriert werden, was die Herstellung vereinfacht und zudem kostengünstig macht.Of the Construction of the surgical instrument will be particularly easy if a case the fluid space defined by two sealing elements and the shaft is. In particular, lets so the fluid space in one piece training or by an appropriate composite material. The fluid space can be so when making directly into the stem with the sealing elements be integrated, which simplifies the production and also makes it cost-effective.
Der Aufbau des Instruments vereinfacht sich weiter, wenn der mindestens eine Kolben direkt oder indirekt mit dem Endeffektor gekoppelt ist zum Bewegen des mindestens einen Werkzeugelements infolge einer Bewegung des min destens einen Kolbens in proximaler und/oder distaler Richtung. Insbesondere ist es so möglich, den Kolben und den Endeffektor als Einheit, das heißt insbesondere auch einstückig, auszubilden. Hierfür eignen sich insbesondere Kunststoffe, die beispielsweise eine Fertigung in einem oder wenigen Arbeitsschritten gestatten.Of the Structure of the instrument further simplifies if the at least a piston is coupled directly or indirectly to the end effector for moving the at least one tool element as a result of a Movement of at least one piston in a more proximal and / or distal direction Direction. In particular, it is possible, the piston and the end effector as a unit, that is especially in one piece, to train. Therefor Plastics are particularly suitable, for example, a production in one or a few steps.
Vorteilhafterweise ist das Dichtungselement flexibel. Ein solches Dichtungselement ermöglicht eine zumindest abschnittsweise Bewegung des Dichtungselements parallel zur Längsachse in distaler und/oder proximaler Richtung um eine Betätigungskraft vom Fluid auf den mindestens einen Kolben zu übertragen oder umgekehrt.advantageously, the sealing element is flexible. Such a sealing element allows one at least partially movement of the sealing element in parallel to the longitudinal axis in the distal and / or proximal direction about an actuating force to transfer from the fluid to the at least one piston or vice versa.
Günstigerweise ist das Dichtungselement inelastisch. Das Dichtungselement aus einem inelastischen oder unelastischen Material herzustellen, verhindert eine ungewollte Ausdehnung des Fluidabschnitts und damit den ungünstigsten Fall, nämlich eine Zerstörung durch Platzen oder Bersten, wobei das Fluid freigesetzt werden kann. Außerdem wird durch ein inelastisches Dichtungselement eine Spielfreiheit der Kraftübertragung gesichert.conveniently, the sealing element is inelastic. The sealing element of a inelastic or inelastic material, prevents an unwanted expansion of the fluid section and thus the most unfavorable Case, namely a destruction by bursting or bursting, whereby the fluid can be released. In addition, will by an inelastic sealing element a backlash of power transmission secured.
Das Dichtungselement ist besonders einfach herzustellen, wenn es in Form einer fluiddichten Membran ausgebildet ist. Außerdem kann eine derartige Membran vorzugsweise flexibel und unelastisch ausgebildet werden. Des Weiteren kann eine Membran besonders dünn ausgebildet werden. Vorzugsweise weist sie eine Wandstärke auf, die kleiner als 0,5 mm ist. Eine Flexibilität derselben wird weiter erhöht, wenn sie vorzugsweise dünner als 0,1 mm ausgeführt ist. Günstigerweise ist sie dünner als 0,05 mm.The Seal element is particularly easy to manufacture when in Form of a fluid-tight membrane is formed. In addition, can Such a membrane is preferably flexible and inelastic become. Furthermore, a membrane can be made particularly thin become. Preferably, it has a wall thickness smaller than 0.5 mm is. A flexibility the same is further increased, if they are preferably thinner executed as 0.1 mm is. conveniently, she is thinner than 0.05 mm.
Um einen möglichst großen Verschiebeweg des mindestens einen Kolbens zu erreichen, ist es günstig, wenn die Membran einen Balg oder einen Rollbalg bildet. Insbesondere ein Rollbalg ermöglicht einen besonders großen Verschiebeweg des mindestens einen Kolbens, welcher insbesondere maximal einer doppelten Länge des Rollbalgs parallel zur Längsachse entspricht. Des Weiteren ist es so auch möglich, Verbindungsstellen des Dichtungselements mit dem Schaft und/oder dem mindestens einen Kolben kräftefrei auszubilden, das heißt Verbindungsstellen müssen nicht zwingend auch Anschläge definieren für eine Bewegung des mindestens einen Kolbens.In order to achieve the greatest possible displacement of the at least one piston, it is advantageous if the membrane forms a bellows or a rolling bellows. In particular, a rolling bellows allows a particularly large displacement of the at least one piston, which corresponds in particular to a maximum of twice the length of the rolling bellows parallel to the longitudinal axis. Furthermore, it is also possible to force-free form joints of the sealing element with the shaft and / or the at least one piston, that is, joints do not necessarily have to define stops for movement of the at least one Kol bens.
Besonders einfach wird der Aufbau des Dichtungselements, wenn es einen hülsenförmigen ersten Abschnitt aufweist, welcher einseitig verschlossen ist. Ein hülsenförmiger Abschnitt lässt sich insbesondere auf einfache Weise innerhalb oder außerhalb eines Schafts anordnen und mit diesem verbinden. Ihn einseitig zu verschließen ist günstig, denn so kann der Fluidabschnitt relativ zum Schaft abgedichtet werden und das Dichtungselement am mindestens einen Kolben anliegen. Insbesondere kann der erste Abschnitt auch durch den mindestens einen Kolben oder einen Teil desselben, beispielsweise eine in Richtung des Fluidabschnitts weisende Fläche, gebildet sein. In diesem Fall ist es vorteilhaft, wenn das Dichtungselement dauerhaft fest und fluiddicht mit dem mindestens einen Kolben verbunden ist.Especially simply the construction of the sealing element, if it is a sleeve-shaped first Section has, which is closed on one side. A sleeve-shaped section let yourself especially in a simple way inside or outside arrange a shaft and connect with this. Him too one-sided close is cheap, because so the fluid portion can be sealed relative to the shaft and the sealing element abut the at least one piston. Especially The first section may also be defined by the at least one piston or a part thereof, for example one in the direction of the fluid portion facing surface, be formed. In this case, it is advantageous if the sealing element permanently fixed and fluid-tight with the at least one piston is connected.
Vorteilhaft ist es, wenn ein Außendurchmesser des ersten Abschnitts einem Innendurchmesser des Schafts entspricht oder im Wesentlichen entspricht. Dies ermöglicht es insbesondere, den ersten Abschnitt an einer Innerwand des Schafts festzulegen, ohne den ersten Abschnitt aufdehnen zu müssen.Advantageous is it if an outside diameter of the first portion corresponds to an inner diameter of the shaft or substantially corresponds. This makes it possible in particular, the first section on an inner wall of the shaft, without to have to stretch the first section.
Ein optimale Anlage des Dichtungselement am mindestens einen Kolben lässt sich auf einfache Weise dadurch erreichen, dass der erste Abschnitt durch einen sich quer oder im Wesentlichen quer zur Längsachse des Schaft erstreckenden zweiten Abschnitt des Dichtungselements verschlossen ist. Insbesondere können der erste und der zweite Abschnitt einstückig ausgebildet und frei von irgendwelchen Verbindungsstellen oder Nähten sein.One optimum contact of the sealing element on at least one piston let yourself in a simple way achieve that the first section through a transversely or substantially transversely to the longitudinal axis of the shaft extending second portion of the sealing element is closed. Especially can the first and second sections are integrally formed and free from be any joints or seams.
Vorzugsweise weist ein vom zweiten Abschnitt definierter Flächenbereich im Wesentlichen die Größe einer inneren freien Querschnittsfläche des Schafts auf. Diese Ausgestaltung ermöglicht einen optimalen Wirkungsgrad bei der Übertragung einer Betätigungskraft vom Fluid auf den mindestens einen Kolben. Dabei ist der Durchmesser der freien Querschnittsfläche vorzugsweise kleiner als 15 mm, günstigerweise kleiner als 5 mm und vorteilhafterweise kleiner als 3 mm. Ein Verhältnis zwischen einer Höhe, das heißt einer Länge des ersten Abschnitts parallel zur Längsachse, und einem Durchmesser des zweiten Abschnitts ist günstigerweise größer als 0,2, vorzugsweise größer als 0,5. Besonders vorteilhaft ist es, wenn das Verhältnis größer als 1 ist. Je größer das Verhältnis, umso größer ein maximal möglicher Verschiebeweg des mindestens einen Kolbens parallel zur Längsachse.Preferably For example, a surface area defined by the second section essentially has the Size one inner free cross sectional area of the Shafts up. This embodiment allows optimal efficiency in the transmission an actuating force from the fluid to the at least one piston. Here is the diameter the free cross-sectional area preferably smaller than 15 mm, favorably smaller than 5 mm and advantageously less than 3 mm. A relationship between a height, this means a length the first portion parallel to the longitudinal axis, and a diameter of the second section is conveniently greater than 0.2, preferably greater than 0.5. It is particularly advantageous if the ratio is greater than 1. The bigger that Relationship, the bigger one maximum possible Displacement of the at least one piston parallel to the longitudinal axis.
Für eine optimale Kraftübertragung vom Fluid auf den mindestens einen Kolben ist es vorteilhaft, wenn das Dichtungselement derart ausgebildet und angeordnet ist, dass der zweite Abschnitt parallel zu sich selbst in Richtung der Längsachse bewegbar ist. Je nach Länge des ersten Abschnitts parallel zur Längsachse kann es dann möglich sein, dass sich das Dichtungselement aufrollt. Vorzugsweise ist es in Form eines Rollbalgs ausgebildet und lässt so eine Parallelbewegung zu sich selbst auf einfache Weise zu.For an optimal power transmission from the fluid to the at least one piston, it is advantageous if the sealing element is designed and arranged such that the second section parallel to itself in the direction of the longitudinal axis is movable. Depending on the length the first section parallel to the longitudinal axis, it may then be possible that the sealing element rolls up. Preferably, it is in shape a rolling bellows and thus allows a parallel movement to yourself in a simple way too.
Günstigerweise ist das Dichtungselement am Schaft fluiddicht festgelegt. Damit können unerwünschte Fluidverluste vermieden werden. Ferner vereinfacht sich so auch der Aufbau des Dichtungselements, denn es müssen nicht zwingend Aufnahmen vorgesehen werden, wie beispielsweise für Dichtungsringe, um eine Bewegung derselben relativ zum Schaft oder zu dem abzudichtenden Teil verhindern. Ferner ist es so auch möglich, das Dichtungselement und den Schaft einstückig auszubilden.conveniently, the sealing element is fixed fluid-tight on the shaft. In order to can undesirable Fluid losses are avoided. It also simplifies things the structure of the sealing element, because it does not necessarily recordings be provided, such as for sealing rings to a movement prevent the same relative to the shaft or to the sealed part. Furthermore, it is also possible to form the sealing element and the shaft in one piece.
Auf besonders einfache Weise lässt sich das Dichtungselement am Schaft festlegen, wenn es einen ringförmigen Rand aufweist. Insbesondere kann es mit dem Rand am Schaft festgelegt sein. So kann insbesondere ein zweiter vorhandener Abschnitt am Dichtungselement, welcher sich quer zur Längsachse erstreckt, in Richtung der Längsachse bewegt werden.On particularly simple way the sealing element set on the shaft, if there is an annular edge having. In particular, it can be fixed with the edge on the shaft be. Thus, in particular a second existing section on the sealing element, which is transverse to the longitudinal axis extends, in the direction of the longitudinal axis to be moved.
Um einen möglichst großen Verschiebeweg für den mindestens einen Kolben zu ermöglichen, ist es vorteilhaft, wenn das Dichtungselement derart ausgebildet ist, das der erste Abschnitt umstülpbar ist unter Ausbildung eines vom Rand weg weisenden und in einer vom Rand weg weisenden Richtung geschlossenen doppellagigen gerollten Dichtungsabschnitts. Der Dichtungsabschnitt wird vorzugsweise gebildet durch den ganz oder teilweise auf sich zurück gefalteten oder umgelegten oder umgestülpten ersten Abschnitt des Dichtungselements. Ein Umstülpen in der beschriebenen Weise ist besonders einfach möglich, wenn eine Wandstärke des Dichtungselements möglichst klein ist und ein Verhältnis zwischen einer Länge des ersten Abschnitts und einem Durchmesser des zweiten Abschnitts möglichst groß.Around one possible huge Displacement for to allow the at least one piston, it is advantageous when the sealing member is formed such that the first Inverted section is under education one of the edge pointing away and in one of the Edge-facing direction closed double-ply rolled Seal portion. The sealing portion is preferably formed by completely or partially folded back or folded or everted first Section of the sealing element. An everting in the manner described is particularly easy, if a wall thickness the sealing element as possible is small and a relationship between a length of the first section and a diameter of the second section preferably large.
Vorzugsweise ist das Dichtungselement derart ausgebildet und angeordnet, dass der zweite Abschnitt proximalseitig und distalseitig des Rands bewegbar ist. Dies ist insbesondere möglich, wenn das Dichtungselement umstülpbar ausgebildet ist, wenn also der erste Abschnitt des Dichtungselements mindestens abschnittsweise auf sich zurück faltbar ist und einen doppellagigen Dichtungsabschnitt ausbilden kann, wobei zwischen den beiden Lagen des ersten Abschnitts ein mit dem Fluid gefüllter ringförmiger Fluidraum verbleibt.Preferably the sealing element is designed and arranged such that the second section is movable on the proximal and distal sides of the rim is. This is possible in particular if the sealing element umtülpbar is formed, that is, when the first portion of the sealing element at least partially foldable back on itself and a two-ply Forming seal portion, wherein between the two layers the first portion remains filled with the fluid annular fluid space.
Ein besonders kompakter Aufbau des chirurgischen Instruments lässt sich dadurch erreichen, dass der Rand an einer Innenwand des Schafts festgelegt ist.A particularly compact construction of the surgical instrument can be achieved by that the edge is fixed to an inner wall of the shaft.
Alternativ kann es ferner günstig sein, wenn der Rand an einer Außenwand des Schafts festgelegt ist. Diese Anordnung erleichtert insbesondere eine Montage des Dichtungselements am Schaft wenn ein Durchmesser des Schafts sehr klein ist. Optional kann in diesem Fall ferner ein kurzer Außenschaft vorgesehen sein, der mindestens einen Verbindungsbereich zwischen Rand und Schaft außen überdeckt und sich über eine gesamte Länge des Dichtungselements in Richtung auf den mindestens einen Kolben erstreckt und zudem so lang ist, dass der mindestens eine Kolben im Außenschaftabschnitt sicher über mindestens einen Teil, vorzugsweise seinen gesamten Verschiebeweg geführt ist.alternative It can also be cheap be if the edge is on an outside wall of the shaft. This arrangement facilitates in particular a mounting of the sealing element on the shaft when a diameter of the shaft is very small. Optionally, in this case further a short outer shaft provided be at least one connecting area between edge and Sheath covered outside and over an entire length the sealing element in the direction of the at least one piston extends and is also so long that the at least one piston in the outer shaft section sure about at least a part, preferably its entire displacement guided is.
Besonders einfach und kostengünstig herstellen lässt sich das Dichtungselement durch ein Thermoformungsverfahren.Especially easy and inexpensive can be produced the sealing element by a thermoforming process.
Vorteilhaft ist es, wenn das Dichtungselement durch Tiefziehen, Heißblasen, Prägen, Extrudieren oder Spritzgießen hergestellt ist. Insbesondere ist es möglich, diese nicht abschließende Liste von Thermoformungsverfahren auszuführen und dabei das Dichtungselement direkt an den Schaft anzuformen. Insbesondere können die Thermoformungsverfahren direkt nach dem Ausbilden des Schafts durchgeführt werden, um eine Einheit aus Dichtungselement und Schaft zu bilden.Advantageous it is when the sealing element by deep drawing, hot blasting, Shape, Extrude or injection molding is made. In particular, it is possible to use this non-exhaustive list to perform thermoforming process while the sealing element directly to the stem. In particular, the thermoforming processes be performed directly after the formation of the shaft to a unit to form of sealing element and shaft.
Insbesondere dann, wenn das Dichtungselement separat vom Schaft hergestellt wird, ist es vorteilhaft, wenn das Dichtungselement durch thermisches Verschweißen mit dem Schaft an diesem festgelegt ist. Thermisches Verschweißen ermöglicht auf einfache und sichere Weise eine dauerhaft stabile und fluiddichte Verbindung zwischen dem Dichtungselement und dem Schaft.Especially when the sealing element is manufactured separately from the shaft, it is advantageous if the sealing element by thermal weld together is fixed to the shaft at this. Thermal welding allows for easy and safe way a permanently stable and fluid-tight connection between the sealing element and the shaft.
Alternativ oder zusätzlich kann es ferner günstig sein, wenn das Dichtungselement durch Verkleben oder Verklemmen mit dem Schaft an diesem festgelegt ist. Beispielsweise kann ein Klemmring einen Rand des Dichtungselements zwischen sich und dem Schaft klemmend halten, sowohl an einer Innenwand als auch einer Außenwand des Schafts.alternative or additionally It can also be cheap be when the sealing element by gluing or jamming is fixed to the shaft at this. For example, a Clamping ring an edge of the sealing element between itself and the Keep the shaft clamped, both on an inner wall and one outer wall of the shaft.
Eine Verbindung des Dichtungselements und des Schafts vereinfacht sich, wenn das Dichtungselement und der Schaft aus demselben Material hergestellt sind.A Connection of the sealing element and the shaft simplifies, when the sealing member and the shaft of the same material are made.
Der Aufbau des Instruments lässt sich weiter vereinfachen, wenn der mindestens eine Kolben bezogen auf die Längsachse rotationssymmetrisch ausgebildet ist. Insbesondere können auch zwei identische Kolben vorgesehen sein, um den Fluidabschnitt distalseitig und proximalseitig zu begrenzen.Of the Structure of the instrument leaves further simplify when the at least one piston related on the longitudinal axis is formed rotationally symmetrical. In particular, too two identical pistons may be provided to distally the fluid section and on the proximal side.
Um eine Herstellung und Montage des Instruments zu vereinfachen, ist es günstig, wenn der erste Kolbenabschnitt direkt oder indirekt mit dem Endeffektor gekoppelt oder einstückig mit diesem ausgebildet ist. Insbesondere eine einstückige Ausbildung, beispielsweise durch Spritzgießen und andere formgebende Verfahren, ermöglicht die Ausbildung einer stabilen Einheit des ersten Kolbenabschnitts und des Endeffektors.Around to simplify manufacture and assembly of the instrument it cheap, when the first piston portion directly or indirectly with the end effector coupled or in one piece is formed with this. In particular, one-piece training, for example by injection molding and other shaping methods, allows the formation of a stable unit of the first piston portion and the end effector.
Günstigerweise ist den zweiten Kolbenabschnitt umgebend ein Ringraum ausgebildet. Der Ringraum ermöglicht es dem Dichtungselement, mit einem umgestülpten Dichtungsabschnitt, gebildet durch den ersten Abschnitt, in den Ringraum einzutauchen. Hierzu ist vorzugsweise der zweite Kolbenabschnitt koaxial zur Längsachse am ersten Kolbenabschnitt abstehend angeordnet.conveniently, is the second piston portion surrounding an annular space formed. The annulus allows it the sealing element, with a everted sealing portion, formed by the first section to dip into the annulus. This is preferred the second piston portion coaxial with the longitudinal axis on the first piston portion arranged distantly.
Vorzugsweise ist der Ringraum derart dimensioniert, dass das mindestens teilweise umgestülpte Dichtungselement in den Ringraum eintauchen kann, ohne sich darin zu verklemmen. Dies bedeutet, dass eine Breite des Ringraums umso größer sein muss, je größer eine Wandstärke des Dichtungselements ist und umgekehrt. Kanten des zweiten Kolbenabschnitts sind vorzugsweise abgerundet, so dass eine Beschädigung des Dichtungselements sicher vermieden werden kann.Preferably the annulus is dimensioned such that at least partially inverted Sealing element can dip into the annulus, without getting in it to jam. This means that a width of the annulus all the more to be taller must, the bigger one Wall thickness of the sealing element and vice versa. Edges of the second piston section are preferably rounded, so that damage to the sealing element safely can be avoided.
Vorteilhafterweise ist der Ringraum ferner derart dimensioniert, dass der doppellagig gerollte Dichtungsabschnitt in den Ringraum eintauchen kann, ohne sich darin zu verklemmen. So wird eine sichere Funktion des chirurgischen Instruments dauerhaft sichergestellt.advantageously, the annular space is further dimensioned such that the double-layered rolled sealing section can dip into the annulus, without to get stuck in it. Thus, a safe function of the surgical Instruments permanently ensured.
Günstig ist es, wenn der zweite Kolbenabschnitt parallel zur Längsachse etwa halb so lang ist wie der erste Abschnitt des Dichtungselements. Dieses Abmessungsverhältnis vorzusehen stellt sicher, dass auch das umgestülpte Dichtungselement mit seinem Dichtungsabschnitt vollständig in einen den zweiten Kolbenabschnitt umgebenen Ringraum eintauchen kann, wodurch ein Verklemmen des Dichtelements beim Bewegen des mindestens einen Kolbens sicher verhindert wird.Cheap is it, when the second piston portion parallel to the longitudinal axis is about half as long as the first portion of the sealing element. This dimension ratio to ensure that even the everted sealing element with his Sealing section completely immerse in an annulus surrounding the second piston section can, whereby jamming of the sealing element during movement of the at least one piston is reliably prevented.
Damit ein Druckausgleich stattfinden kann zwischen beiden Enden des Kolbens, ist es vorteilhaft, wenn der mindestens eine Kolben auf einer Außenseite derart mit einer Oberflächenstruktur versehen ist, dass ein Gasaustausch zwischen seinen beiden Enden ermöglicht wird, wenn der mindestens eine Kolben im Schaft angeordnet ist. Eine solche Oberflächenstruktur vorzusehen, die also insbesondere eine Fluidverbindung zwischen den beiden Enden des mindestens einen Kolbens herstellt, verhindert eine Kompression eines Gases, insbesondere von Luft, wodurch ein zusätzliches Spiel beim Bewegen des mindestens einen Kolbens und damit verbunden des Endeffektors entstehen könnte.In order for pressure equalization to take place between both ends of the piston, it is advantageous if the at least one piston is provided on one outer side with a surface structure such that a gas exchange between its two ends is made possible if the at least one piston is arranged in the shaft. To provide such a surface structure, ie in particular a fluid connection between the two En which produces the at least one piston, prevents compression of a gas, in particular of air, which could result in an additional clearance when moving the at least one piston and the end effector connected thereto.
Des Weiteren ist es günstig, wenn eine Schaftinnenwand derart mit einer Oberflächenstruktur versehen ist, dass ein Gasaustausch zwischen beiden Enden des mindestens einen Kolbens ermöglicht wird, wenn der mindestens eine Kolben im Schaft angeordnet ist. Auch diese Anordnung und Ausbildung einer Oberflächenstruktur dient zur Ausbildung einer Fluidverbindung, die eine Kompression eines eingeschlossenen Gases verhindert. Dies ermöglicht ebenso wie die Ausbildung einer Oberflächenstruktur auf dem mindestens einen Kolben, eine schnellere und direktere Kolbenbewegung ohne Spiel.Of Further, it is convenient when a shank inner wall is so having a surface texture is provided that a gas exchange between both ends of at least allows a piston is when the at least one piston is arranged in the shaft. This arrangement and design of a surface structure is used for training a fluid connection that is a compression of an enclosed Gas prevents. this makes possible as well as the formation of a surface structure on the at least a piston, a faster and more direct piston movement without play.
Besonders einfach herzustellen ist die Oberflächenstruktur, wenn diese mindestens eine Vertiefung umfasst, welche eine Fluidverbindung zwischen beiden Enden des mindestens einen Kolbens herstellt. Es können auch zwei oder mehr Vertiefungen vorgesehen sein, und zwar sowohl in einer Schaftinnenwand als auch an einer Außenfläche des mindestens einen Kolbens, insbesondere des ersten Kolbenabschnitts.Especially Easy to manufacture is the surface structure, if this at least a recess which provides fluid communication between the two Produces ends of at least one piston. It can too two or more recesses may be provided, both in a shaft inner wall as well as on an outer surface of the at least one piston, in particular of the first piston section.
Um eine definierte Bewegung des mindestens einen Kolbens relativ zum Schaft zu gewährleisten, ist vorzugsweise eine Führungseinrichtung zum Führen einer Bewegung des mindestens einen Kolbens im Schaft parallel zur Längsachse vorgesehen.Around a defined movement of the at least one piston relative to Ensure shank is preferably a guide device to lead a movement of the at least one piston in the shaft parallel to longitudinal axis intended.
Vorteilhafterweise bildet die Führungseinrichtung eine Verdrehsicherung zum Verhindern einer Verdrehung des mindestens einen Kolbens im Schaft um die Längsachse. Selbstverständlich kann die Verdrehsicherung auch separat von der Führungseinrichtung vorgesehen sein. Die Verdrehsicherung vorzusehen verhindert insbesondere Zugbelastungen, die auf Verbindungsstellen zwischen dem Dichtelement und dem mindestens einen Kolben und/oder dem Schaft wirken können. Insbesondere können so auf Verbindungsstellen wirkende Torsionskräfte verhindert werden.advantageously, forms the guiding device an anti-rotation device for preventing rotation of the at least a piston in the shaft about the longitudinal axis. Of course the rotation can also be provided separately from the guide device be. Provide the rotation prevents in particular tensile loads, at the joints between the sealing element and the at least a piston and / or the shaft can act. In particular, so can torsional forces acting on joints are prevented.
Die Führungseinrichtung kann auf einfache Weise dadurch ausgebildet werden, dass sie erste und zweite zusammenwirkende Führungsglieder umfasst, von denen eines am mindestens einen Kolben und ein anderes am Schaft angeordnet ist, und dass das erste Führungsglied in Form eines Führungsvorsprungs und das zweite Führungsglied in Form einer Führungsausnehmung ausgebildet ist. Die Führungsglieder der Führungseinrichtung können insbesondere einstückig mit dem jeweiligen Bauteil des Instruments verbunden sein, dem sie zugeordnet sind. Durch entsprechende Formgebungen können die Führungsausnehmung und der Führungsvorsprungs eine definierte Führungsbahn für eine Relativbewegung des mindestens einen Kolbens und des Schafts vorgeben.The guide means can be easily formed by first and second interacting guide members one of which is on at least one piston and another is arranged on the shaft, and that the first guide member in the form of a guide projection and the second guide member in the form of a guide recess is trained. The guide members the management facility can in particular in one piece be connected to the respective component of the instrument, they assigned. By appropriate shapes, the guide recess and the guide projection one defined guideway for one Specify relative movement of the at least one piston and the shaft.
Vorteilhafterweise ist die Führungsausnehmung in Form einer sich parallel zur Längsachse erstreckenden Führungsnut ausgebildet. Damit lässt sich einerseits eine definierte Führung für eine Bewegung des mindestens einen Kolbens relativ zum Schaft vorgeben und gleichzeitig eine Verdrehsicherung ausbilden, die eine Rotation des mindestens einen Kolbens um eine Längsachse des Schafts wirksam verhindert.advantageously, is the guide recess in the form of a guide groove extending parallel to the longitudinal axis educated. This can be on the one hand a defined leadership for one Specify movement of the at least one piston relative to the shaft and simultaneously form an anti-rotation, which is a rotation the at least one piston about a longitudinal axis of the shaft is effective prevented.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das Dichtungselement, der mindestens eine Kolben und/oder der Schaft aus einem oder mehreren der Materialien Polyethylen (PE), Polyurethan (PU), Polyethylenterephthalat (PET), Polycarbonat (PC), Polypropylen (PP) hergestellt sind. Die Herstellung des chirurgischen Instruments aus einem Kunststoff, insbesondere einem oder mehreren der genannten Kunststoffe, vereinfacht dessen Herstellung, senkt die Herstellungskosten und ermöglicht dadurch die Ausbildung eines kostengünstigen Einmalinstruments. Außerdem lassen sich die Teile des Instruments, die aus einem oder mehreren der genannten Materialien hergestellt sind, auf einfache Weise miteinander verbinden, insbesondere auch bereits während der Herstellung der einzelnen Teile, wodurch ein integrierter Herstellungs- und Montageprozess ermöglicht wird.According to one another preferred embodiment the invention can be provided that the sealing element, the at least one piston and / or the shaft of one or more the materials polyethylene (PE), polyurethane (PU), polyethylene terephthalate (PET), polycarbonate (PC), polypropylene (PP) are made. The Production of the surgical instrument from a plastic, in particular one or more of said plastics, simplified its manufacture, lowers the manufacturing cost and thereby allows the training of a cost-effective Once the instrument. Furthermore let the parts of the instrument, which consist of one or more said materials are made in a simple manner with each other connect, especially during the production of the individual Parts, resulting in an integrated manufacturing and assembly process allows becomes.
Ein besonderes leichtgängiges chirurgisches Instrument lässt sich herstellen, wenn der Schaft, das Dichtungselement und/oder der mindestens eine Kolben mindestens teilweise mit einer reibungsmindernden Beschichtung versehen sind. Vorzugsweise ist die reibungsmindernde Beschichtung mindestens auf einem von zwei aneinander anliegenden und/oder aneinander abgleitenden und/oder aneinander entlang gleitenden Teilen vorgesehen. Die reibungsmindernde Beschichtung kann insbesondere durch nachträgliches Aufbringen geeigneter Beschichtungsmaterialien ausgebildet werden. Eine reibungsmindernde Beschichtung lässt sich insbesondere jedoch auch durch Zugeben von reibungsmindernden Materialien zu einem oder mehreren Grundmaterialien, aus denen die mit der Beschichtung zu versehenden Teile ausgebildet werden, ausbilden.One special smooth Surgical instrument leaves produce when the shaft, the sealing element and / or the at least one piston at least partially with a friction-reducing Coating are provided. Preferably, the friction-reducing Coating on at least one of two abutting and / or sliding along one another and / or sliding along one another Parts provided. The friction-reducing coating can in particular by subsequent Application of suitable coating materials are formed. However, a friction-reducing coating can be especially also by adding friction-reducing materials to one or more several basic materials that make up the coating too training parts are trained.
Besonders effizient ist es, wenn eine Außenfläche des mindestens einen Kolbens, eine Innenfläche des Schafts und/oder Außen- und/oder Innenfläche des Dichtungselements mit der reibungsmindernden Beschichtung versehen sind. Insbesondere die genannten Flächen können aneinander abgleiten oder aneinander anliegen, wenn der mindestens eine Kolben relativ zum Schaft bewegt wird. Insbesondere kann ein Wirkungsgrad der Anordnung umfassend den mindestens einen Kolben und das zugeordnete Dichtungselement größer als 0,5 sein, wobei der Wirkungsgrad definiert wird als das Verhältnis von tatsächlicher Kolbenkraft zu theoretisch erreichbarer Kolbenkraft. Je besser die Teile aufeinander abgestimmt sind, umso höher auch der entsprechend erzielbare Wirkungsgrad, welcher vorzugsweise größer als 0,75 ist und Werte sogar größer als 0,85 erreichen kann.It is particularly efficient if an outer surface of the at least one piston, an inner surface of the shaft and / or outer and / or inner surface of the sealing element are provided with the friction-reducing coating. In particular, the surfaces mentioned can slide off each other or abut each other when the at least one piston is moved relative to the shaft. In particular, an efficiency of the arrangement comprising the at least one piston and the associated sealing element may be greater than 0.5, wherein the efficiency is defined as the ratio of actual piston force to theoretically achievable piston force. The better the parts are matched to one another, the higher the correspondingly achievable efficiency, which is preferably greater than 0.75 and can even reach values greater than 0.85.
Besonders kostengünstig und einfach in der Herstellung wird das Instrument, wenn die reibungsmindernde Beschichtung Polytetrafluorethylen (PTFE) ist oder enthält.Especially economical and easy to manufacture will be the instrument when the friction-reducing Coating polytetrafluoroethylene (PTFE) is or contains.
Damit das Instrument auf einfache Weise durch gekrümmte und/oder gewundene Zugänge an einen Operationssitus in einem Körper eines Patienten herangeführt werden kann, ist es vorteilhaft, wenn der Schaft flexibel und/oder elastisch und/oder biegbar ist.In order to the instrument in a simple way by curved and / or tortuous accesses to a Operation site in a body of a patient can be, it is advantageous if the shaft flexible and / or is elastic and / or bendable.
Vorteilhafterweise ist der Schaft in Form eines Schlauches ausgebildet. Der Schlauch kann insbesondere flexibel und/oder biegbar sein. Günstig ist es, wenn er inelastisch ist. So kann verhindert werden, dass er sich infolge einer Druckerhöhung im Fluidabschnitt aufbläht und sich ein Wirkungsgrad einer Kraftübertragung mittels des Kraftübertragungsglieds verschlechtert.advantageously, the shaft is formed in the form of a tube. The hose In particular, it can be flexible and / or bendable. It is favorable if he is inelastic. That way he can be prevented due to an increase in pressure inflated in the fluid section and deteriorates an efficiency of power transmission by means of the power transmission member.
Ein besonders stabiles Instrument lässt sich ausbilden, wenn der Schaft in Form eines Rohres ausgebildet ist. Insbesondere kann der Schaft aus einem Kunststoff und/oder einem Metall hergestellt sein. Insbesondere ist es denkbar, ein Stützgewebe aus einem Metall vorzusehen, welches beispielsweise einen Schaft umgibt oder in diesen eingearbeitet ist, beispielsweise in eine Außenwand.One particularly stable instrument form when the shaft is formed in the form of a tube is. In particular, the shaft of a plastic and / or be made of a metal. In particular, it is conceivable a Support fabric off to provide a metal surrounding, for example, a shaft or incorporated in these, for example in an outer wall.
Eine Stabilität des Instruments lässt sich weiter erhöhen, wenn ein den Schaft mindestens teilweise umgebender Außenschaft vorgesehen ist. Selbstverständlich kann der Außenschaft auch den Schaft vollständig umgebend ausgebildet sein. Darunter ist zum einen zu verstehen, dass der Außenschaft den Schaft sowohl in Längsrichtung als auch in Umfangsrichtung ganz oder teilweise umgibt. Insbesondere ist es vorteilhaft, den Außenschaft nur im Bereich des Dichtungselements und des mindestens einen Kolbens sowie des Endeffektors anzuordnen. Mit einem Außenschaft ist es insbesondere möglich, diesen Teil, insbesondere den distalen Endbereich des Instruments, durch den Außenschaft in gewünschter Weise zu versteifen. Ferner kann der Außenschaft in diesem Bereich als Widerlager für den Endeffektor dienen. Dies ist prinzipiell auch durch ein distales Ende des Schafts realisierbar.A stability of the instrument continue to increase if an outer shaft at least partially surrounding the shaft is provided. Of course can the outside shaft also the shaft completely be formed surrounding. This is to be understood on the one hand that the outer shaft the shaft both in the longitudinal direction as well as circumferentially completely or partially surrounds. Especially it is beneficial to the outer shaft only in the region of the sealing element and the at least one piston and the end effector. It's special with an outside shaft possible, this part, in particular the distal end region of the instrument, through the outer shaft in the desired manner to stiffen. Furthermore, the outer shaft in this area as an abutment for serve the end effector. This is in principle also by a distal end of the shaft feasible.
Vorteilhafterweise ist der Außenschaft unflexibel oder steif ausgebildet. Dadurch kann sich der mindestens eine Kolben infolge einer Bewegung relativ zum Schaft an diesem und/oder am Außenschaft abstützen. Der Außenschaft kann sich insbesondere über ein distales Ende des Schafts hinaus erstrecken und diesen somit in distaler Richtung verlängern und einen Teil desselben bilden. Es ist dann insbesondere auch denkbar, dass der mindestens eine Kolben direkt im Außenschaft geführt wird, welcher dann einen Teil des Schafts bildet. An einem unflexiblen oder steifen Außenschaft kann sich zudem ein Teil des Endeffektors abstützen oder gelagert sein.advantageously, is the outer shaft inflexible or stiff. As a result, the at least a piston due to movement relative to the shaft at this and / or on the outer shaft support. Of the outer shaft can in particular about extend beyond a distal end of the shaft and thus this extend in the distal direction and form part of it. It is then in particular also conceivable that the at least one piston is guided directly in the outer shaft, which then forms part of the shaft. On an inflexible or stiff outer shaft In addition, part of the end effector may be supported or stored.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der Außenschaft einen proximalen Teil des Endeffektors in Umfangsrichtung bezogen auf die Längsachse umgibt. So kann der Außenschaft zumindest teilweise eine Führung für den Endeffektor bilden, nämlich dessen proximalen Teil. Des Weiteren kann sich der proximale Teil des Endeffektors am Außenschaft abstützen und/oder gehalten oder gelagert sein, wodurch sich eine Bewegung des mindestens einen Werkzeugelements auf einfache und sichere Weise definiert vorgeben lässt.According to one another preferred embodiment The invention can be provided that the outer shaft has a proximal Part of the end effector in the circumferential direction with respect to the longitudinal axis surrounds. This is how the outer shaft can do at least partially a guide for the Form end effector, namely the proximal part. Furthermore, the proximal part of the end effector may be on the outer shaft support and / or held or stored, thereby causing a movement the defined at least one tool element in a simple and secure manner pretend.
Um das Kraftübertragungsglied von einer Bedienperson auf einfache Weise parallel zur Längsachse bewegen zu können, ist es günstig, wenn eine Betätigungsvorrichtung am proximalen Ende des Instruments zum Bewegen des Kraftübertragungsglieds vorgesehen ist.Around the power transmission member by an operator in a simple manner parallel to the longitudinal axis to be able to move, is it cheap if an actuator at the proximal end of the instrument for moving the power transmission member is provided.
Eine Haptik des Instruments lässt sich insbesondere auf einfache Weise dadurch verbessern, dass die Betätigungseinrichtung mindestens ein bewegbares Griffelement umfasst. So kann eine Bedienperson das chirurgische Instrument an der Betätigungseinrichtung erfassen und durch Bewegen des Griffelements das Kraftübertragungsglied in gewünschter Weise bewegen zum Bewegen des mindestens einen Werkzeugelements.A Haptic of the instrument leaves improve in a simple way, in particular, that the actuator comprises at least one movable grip element. So an operator can capture the surgical instrument on the actuator and by moving the handle member, the power transmission member in the desired Move way to move the at least one tool element.
Besonders einfach wird der Aufbau der Betätigungseinrichtung, wenn das mindestens eine Griffelement um eine Schwenkachse verschwenkbar gelagert ist. Grundsätzlich wäre es auch denkbar, das mindestens eine Griffelement verschiebbar zu lagern.Especially simply the structure of the actuator, if the at least one gripping element can be pivoted about a pivot axis is stored. in principle would it be also conceivable to store the at least one handle element displaceable.
Eine Kraftübertragung vom mindestens einen Griffelement auf den mindestens einen Kolben ist besonders einfach, wenn das mindestens eine Griffelement mit dem mindestens einen Kolben gelenkig verbunden ist.A power transmission from the at least one gripping element on the at least one piston particularly simple if the at least one handle element with the at least one piston is hingedly connected.
Das Instrument lässt sich besonders einfach reinigen, wenn die Betätigungseinrichtung mit dem Schaft und/oder dem Kraftübertragungsglied lösbar verbindbar ist. Ferner hat dies den Vorteil, dass beispielsweise eine Betätigungseinrichtung vorgesehen werden kann, die mehrfach verwendbar und reinigbar ist und mit Einmalschäften und Kraftübertragungsgliedern, auch mit unterschiedlichen Endeffektoren, verbunden werden kann.The instrument is particularly easy clean when the actuator is detachably connectable to the shaft and / or the power transmission member. Furthermore, this has the advantage that, for example, an actuating device can be provided which is reusable and cleanable and can be connected to disposable shafts and power transmission members, even with different end effectors.
Die Stabilität des Instruments kann insbesondere dadurch erhöht werden, dass der Schaft relativ zur Betätigungseinrichtung feststehend angeordnet ist. Dies ermöglicht insbesondere eine bewegliche Lagerung des Kraftübertragungsglieds relativ zur Betätigungseinrichtung. Des Weiteren wird so der Aufbau des Instruments vereinfacht.The stability of the instrument can be increased in particular by the fact that the shaft relative to the actuator is arranged fixed. This allows in particular a mobile Storage of the power transmission member relative to the actuator. Furthermore, this simplifies the structure of the instrument.
Die Handhabung des chirurgischen Instruments wird vereinfacht, wenn der Schaft und/oder das Kraftübertragungsglied relativ zur Betätigungseinrichtung um die Längsachse verdrehbar sind. So kann ein Operateur das Instrument in für ihn angenehmer Haltung halten und dennoch ein am distalen Ende des Schafts vom Endeffektor umfasstes Werkzeugelement in gewünschter Weise orientieren, und zwar durch Verdrehung des Schafts und/oder des Kraftübertragungsglieds relativ zur Betätigungseinrichtung um die Längsachse.The Handling the surgical instrument is simplified when the shaft and / or the power transmission member relative to the actuator around the longitudinal axis are rotatable. This allows an operator to make the instrument more comfortable for him Keep your posture and still have one at the distal end of the shaft of the Orient end effector in a desired manner, by twisting the shaft and / or the power transmission member relative to the actuator around the longitudinal axis.
Um eine möglichst kleine kompakte Bauform zumindest eines distalen Endbereichs des Instruments zu erreichen, ist es günstig, wenn das mindestens eine Werkzeugelement über mindestens ein Festkörpergelenk am Endeffektor gelagert ist. Derartige Endeffektoren sind besonders reibungsarm und können zudem praktisch spielfrei ausgebildet werden. Insbesondere sind derartige Endeffektoren auch einstückig ausbildbar und sowohl aus einem Kunststoff als auch einem Metall herstellbar. Des Weiteren können Festkörpergelenke insbesondere so ausgebildet sein, dass sie gleichzeitig ein Rückstellelement bilden, um ein aus einer Grundstellung ausgelenktes Werkzeugelement wieder in die Grundstellung zurück zu bewegen nach Entfernen einer Betätigungskraft. Dies bedeutet insbesondere auch, dass derartige Endeffektoren insbesondere auch zum Hin- und Herbewegen eines Werkzeugselements geeignet sind nur durch Beaufschlagen mit einer Betätigungskraft in Form einer Schub- oder einer Zugkraft.Around one possible small compact design at least one distal end portion of the Instruments, it is favorable if the at least a tool element over at least one solid-state joint is stored at the end effector. Such end effectors are special low friction and can Moreover, they are practically free of play. In particular are Such end effectors also integrally formed and both made of a plastic as well as a metal. Furthermore, can be solid joints in particular be designed so that they simultaneously form a return element, around a deflected from a basic position tool element again back to the basic position to move after removing an actuating force. this means in particular, that such end effectors in particular also for reciprocating a tool element are suitable only by applying an actuating force in the form of a Push or a pulling force.
Eine Relativbewegung des mindestens einen Werkzeugelements bezogen auf den Schaft oder einer Längsachse desselben lässt sich auf einfache Weise dadurch erreichen, dass der Endeffektor einen relativ zum Schaft feststehenden Teil umfasst, welcher über das mindestens eine Festkörpergelenk mit dem mindestens einen Werkzeugelement verbunden ist. So kann sich zumindest ein Teil des Endeffektors und/oder des mindestens einen Werkzeugelements am Schaft abstützen oder an diesem gelagert werden, um so eine Relativbewegung des mindestens einen Werkzeugselements und des Schafts durch Be aufschlagen mit einer Betätigungskraft mittels des Kraftübertragungsglieds zu erreichen.A Relative movement of the at least one tool element based on the shaft or a longitudinal axis of the same leaves can easily be achieved by the end effector comprises a fixed relative to the shaft portion which over the at least one solid-state joint is connected to the at least one tool element. So can At least a part of the end effector and / or the at least support a tool element on the shaft or stored on this be so a relative movement of the at least one tool element and the shaft by Be strike with an actuating force by means of the force transmission member to reach.
Vorteilhafterweise umfasst das chirurgische Instrument zwei Werkzeugelemente. Diese sind vorzugsweise relativ zueinander beweglich gelagert, wobei jedoch ein Werkzeugelement optional auch relativ zum Schaftfeststehend ausgebildet sein kann.advantageously, The surgical instrument comprises two tool elements. These are preferably movably mounted relative to each other, but wherein a tool element optionally also relative to the shaft fixed can be trained.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann eine Fluidzuführeinrichtung vorgesehen sein zum Zuführen des Fluids unter Druck in den Fluidabschnitt. Die Fluidzuführeinrichtung ermöglicht es insbesondere, auf einen Kolben zum Einleiten einer Betätigungskraft auf beziehungsweise in den Fluidabschnitt zu verzichten. Hierzu kann vorzugsweise direkt die Fluidzuführeinrichtung dienen, mit welcher ein Fluid unter Druck in den Fluidabschnitt geleitet werden kann, um den mindestens einen Kolben an einem distalen Ende des Instruments und über diesen direkt oder indirekt den Endeffektor zu bewegen.According to one preferred embodiment of Invention may be a fluid supply be provided for feeding of the fluid under pressure into the fluid section. The fluid supply device allows in particular, to a piston for introducing an actuating force to dispense with or in the fluid section. For this can preferably serve directly the fluid supply, with which a fluid can be passed under pressure into the fluid section, around the at least one piston at a distal end of the instrument and over directly or indirectly to move the end effector.
Vorzugsweise ist die Fluidzuführeinrichtung in Form einer Fluidpumpe ausgebildet. Hierbei kann es sich insbesondere um eine manuell betätigbare oder eine elektrisch betätigbare Fluidpumpe handeln. Diese kann direkt in ein proximales Endes des Instruments integriert oder über eine Zuleitung mit einem proximalen Ende des Instruments verbunden sein.Preferably is the fluid supply in Formed a fluid pump. This may in particular to a manually operated or an electrically operated Act fluid pump. This can go directly into a proximal end of the Instruments integrated or over a lead connected to a proximal end of the instrument be.
Günstigerweise ist die Betätigungseinrichtung ausgebildet zum Betätigen der Fluidzuführeinrichtung. Insbesondere kann sie mindestens ein Betätigungsglied umfassen, um eine Fluidpumpe zu betätigen. Dabei kann es sich insbe sondere um ein bewegbares Griffteil handeln, um eine Kraft auf eine manuell betätigbare Fluidpumpe auszuüben, oder um ein elektrisches oder elektromechanisches oder elektronisches Bauelement, mit welchem ein Betätigungssignal zum Betreiben einer elektrisch betriebenen Fluidpumpe erzeugbar ist. Die Betätigungseinrichtung kann ferner auch eine Ansteuerung für die Fluidpumpe umfassen. Die Ansteuerung kann auch an der Fluidpumpe oder separat von dieser vorgesehen sein.conveniently, is the actuator designed for pressing the fluid supply device. In particular, it may comprise at least one actuator to a Press fluid pump. This may in particular be a movable handle part, to exert a force on a manually operable fluid pump, or to an electrical or electromechanical or electronic component, with which an actuating signal for the operation of an electrically operated fluid pump can be generated is. The actuating device may also include a drive for the fluid pump. The control can also be on the fluid pump or separately from this be provided.
Günstig ist es, wenn das mindestens eine Werkzeugelement ein Werkzeugende in Form einer Schneide oder in Form eines Klemmbackens aufweist. So lassen sich insbesondere Instrumente in Form von Scheren oder Pinzetten oder Fasszangen ausbilden.Cheap is if the at least one tool element is a tool end in Having a shape of a cutting edge or in the form of a jaw. So In particular, instruments in the form of scissors or tweezers or training forceps.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann das chirurgische Instrument in Form einer Schere, einer Fasszange oder einer Pinzette ausgebildet sein. Mit derartigen Instrumenten lässt sich eine Vielzahl von chirurgischen Eingriffen ausführen.According to a preferred embodiment of the invention, the surgical instrument may be in the form of a pair of scissors, forceps or tweezers. With such instruments can perform a variety of surgical procedures.
Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung. Es zeigen:The following description of preferred embodiments of the invention used in conjunction with the drawings for further explanation. Show it:
In
Die
Betätigungseinrichtung
Im
proximalen Endbereich
Das
Kraftübertragungsglied
Zwischen
den beiden Kolben
Der
Schlauch
Der
Schlauch
Die
zweiten Abschnitte
Das
Dichtungselement
Die
beschriebene Anordnung aus Kolben
Wird
der Betätigungsbereich
Der
Endeffektor
Mit
dem jeweiligen Endabschnitt
Die
Funktionsweise des Endeffektors
In
den
Wird
der Kolben
Die
Festkörpergelenke
Zum
Bewegen des Kolbens
Eine
Betätigung
der Fluidzuführeinrichtung
Bei
einer etwas abgewandelten Variante des Instruments
In
den
In
Die
Stege
Wird
der Kolben
Eine
weitere Variante eines Endeffektors ist in
Wird
der Kolben
Eine
abgewandelte Variante des Endeffektors
Statt
der beiden Elastomerkörper
Eine
Funktionsweise des Endeffektors
Beim
oben beschriebenen Instrument
Der
Fluidabschnitt
Ein
Verdrehen der Kolben
Insgesamt
ist das Dichtungselement seitlich durch die ihn umgebende Innenwand
Das
oder die Dichtungselemente
Der
Schaft
So
sind für
das Dichtungselement
Für die Kolben
Die
Wahl unterschiedlicher Durchmesser des Dichtungselements
Ein
maximaler Kolbenhub der beschriebenen Kolben-Dichtungselement-Anordnung
wird begrenzt durch eine Länge
des Dichtungselements
Um
einen Druckausgleich zwischen Endbereichen der Kolben
Das
Dichtungselement
Besonders
kostengünstig
herzustellen, sind der Schlauch
Bei
dem beschriebenen Instrument
Um
große
Schwenkbewegungen und Öffnungswinkel
Die
Vereinigung von Endeffektor und Kolben
Alle oben beschriebenen Varianten von Instrumenten eignen sich zur Ausbildung kraftrückkoppelnder Einmalinstrumente für die minimalinvasive Chirurgie. Als Fluid eignen sich für alle Instrumente praktisch inkompressible Flüssigkeiten wie Wasser, physiologische Kochsalzlösungen, Öle sowie Gemische oder Emulsionen, die zudem vorzugsweise biokompatibel sind.All Variants of instruments described above are suitable for training force-feedback Direction Disposable instruments for the minimally invasive surgery. As a fluid are convenient for all instruments incompressible fluids such as water, physiological saline solutions, oils and mixtures or emulsions, which are also preferably biocompatible.
Die
Dichtungselemente
Die
Dichtungselemente
Optional
kann zu den beiden Kolben-Dichtungselement-Anordnungen am proximalen
und distalen Ende des Instruments
Die
oben beschriebenen Kolben-Dichtungselement-Anordnungen ermöglichen
einen Verzicht auf Dichtungsringe und daher insbesondere eine sehr
spielarme Kraftübertragung.
Es lässt
sich folglich auch ein hoher Kraftübertragungswirkungsgrad erreichen
von über
0,85 sowie eine Kraftübertragung auch
bei sehr geringen Antriebsdrücken.
Die beschriebenen Dichtungselemente
Claims (63)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE200710030856 DE102007030856B3 (en) | 2007-06-26 | 2007-06-26 | Surgical instrument e.g. scissors, for minimally invasive surgical procedure in patient, has piston sections with outer diameter smaller than inner diameter of shaft, and sealing element everted by formation of rolled sealing section |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE200710030856 DE102007030856B3 (en) | 2007-06-26 | 2007-06-26 | Surgical instrument e.g. scissors, for minimally invasive surgical procedure in patient, has piston sections with outer diameter smaller than inner diameter of shaft, and sealing element everted by formation of rolled sealing section |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102007030856B3 true DE102007030856B3 (en) | 2009-04-09 |
Family
ID=40418392
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE200710030856 Expired - Fee Related DE102007030856B3 (en) | 2007-06-26 | 2007-06-26 | Surgical instrument e.g. scissors, for minimally invasive surgical procedure in patient, has piston sections with outer diameter smaller than inner diameter of shaft, and sealing element everted by formation of rolled sealing section |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102007030856B3 (en) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2744427A4 (en) * | 2011-08-15 | 2015-08-05 | Intuitive Surgical Operations | Medical instrument with flexible jaw and/or flexible wrist mechanisms |
US9320568B2 (en) | 1997-11-21 | 2016-04-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Sterile surgical drape |
US9439732B2 (en) | 1996-12-12 | 2016-09-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument interface of a robotic surgical system |
US9532849B2 (en) | 1997-11-21 | 2017-01-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical accessory clamp and system |
US9724163B2 (en) | 1996-12-12 | 2017-08-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Disposable sterile surgical adaptor |
US9795453B2 (en) | 1996-12-12 | 2017-10-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical robotic tools, data architecture, and use |
US9949802B2 (en) | 1996-12-12 | 2018-04-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Multi-component telepresence system and method |
DE102021104516A1 (en) | 2021-02-25 | 2022-08-25 | avateramedical GmBH | Instrument for a robotic operating system |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3266494A (en) * | 1963-08-26 | 1966-08-16 | Possis Machine Corp | Powered forceps |
DE9207414U1 (en) * | 1992-06-02 | 1992-08-20 | Aesculap Ag, 7200 Tuttlingen, De | |
DE4220644C1 (en) * | 1992-06-24 | 1994-01-05 | Rema Medizintechnik Gmbh | Surgical instrument with sliding actuating member - has annular grommets sealed to member and enclosing tube at inner and outer edges at forward and rear ends |
US5779727A (en) * | 1997-02-18 | 1998-07-14 | Orejola; Wilmo C. | Hydraulically operated surgical scissors |
US6099535A (en) * | 1996-06-06 | 2000-08-08 | C.R. Bard, Inc. | Hydraulically actuated multiband ligator |
DE19537320C2 (en) * | 1995-10-06 | 2001-05-31 | Deutsch Zentr Luft & Raumfahrt | Gripping device for use preferably in minimally invasive surgery and device for actuating a gripping device provided at the distal end of an insertion tube |
-
2007
- 2007-06-26 DE DE200710030856 patent/DE102007030856B3/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3266494A (en) * | 1963-08-26 | 1966-08-16 | Possis Machine Corp | Powered forceps |
DE9207414U1 (en) * | 1992-06-02 | 1992-08-20 | Aesculap Ag, 7200 Tuttlingen, De | |
DE4220644C1 (en) * | 1992-06-24 | 1994-01-05 | Rema Medizintechnik Gmbh | Surgical instrument with sliding actuating member - has annular grommets sealed to member and enclosing tube at inner and outer edges at forward and rear ends |
DE19537320C2 (en) * | 1995-10-06 | 2001-05-31 | Deutsch Zentr Luft & Raumfahrt | Gripping device for use preferably in minimally invasive surgery and device for actuating a gripping device provided at the distal end of an insertion tube |
US6099535A (en) * | 1996-06-06 | 2000-08-08 | C.R. Bard, Inc. | Hydraulically actuated multiband ligator |
US5779727A (en) * | 1997-02-18 | 1998-07-14 | Orejola; Wilmo C. | Hydraulically operated surgical scissors |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9439732B2 (en) | 1996-12-12 | 2016-09-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument interface of a robotic surgical system |
US9724163B2 (en) | 1996-12-12 | 2017-08-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Disposable sterile surgical adaptor |
US9795453B2 (en) | 1996-12-12 | 2017-10-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical robotic tools, data architecture, and use |
US9949802B2 (en) | 1996-12-12 | 2018-04-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Multi-component telepresence system and method |
US9320568B2 (en) | 1997-11-21 | 2016-04-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Sterile surgical drape |
US9532849B2 (en) | 1997-11-21 | 2017-01-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical accessory clamp and system |
EP2744427A4 (en) * | 2011-08-15 | 2015-08-05 | Intuitive Surgical Operations | Medical instrument with flexible jaw and/or flexible wrist mechanisms |
DE102021104516A1 (en) | 2021-02-25 | 2022-08-25 | avateramedical GmBH | Instrument for a robotic operating system |
EP4049608A1 (en) | 2021-02-25 | 2022-08-31 | avateramedical GmbH | Instrument for a robotic surgery system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE202007009318U1 (en) | Surgical instrument | |
DE102007030856B3 (en) | Surgical instrument e.g. scissors, for minimally invasive surgical procedure in patient, has piston sections with outer diameter smaller than inner diameter of shaft, and sealing element everted by formation of rolled sealing section | |
EP2170183B1 (en) | Surgical instrument | |
DE202007009317U1 (en) | Surgical instrument e.g. shear, for minimal invasive surgery, has tool unit connected with force transmission unit over flexible drive unit in sections for transmitting actuating force from force transmission unit to tool unit | |
EP2241403B1 (en) | Manipulator tool and holding and/or widening tool with at least one manipulator tool | |
DE19537320C2 (en) | Gripping device for use preferably in minimally invasive surgery and device for actuating a gripping device provided at the distal end of an insertion tube | |
DE19632298B4 (en) | Gripping device for use in minimally invasive surgery | |
DE19813781C2 (en) | Surgical instrument with a continuous hollow channel for a second instrument | |
EP1132041B1 (en) | Endoscope shaft | |
WO2011018147A1 (en) | Tubular shaft of a surgical instrument | |
DE2735706B2 (en) | Device for handling a medical instrument | |
DE102007026721A1 (en) | Tool i.e. medical gripping tool, for e.g. examining, body part of patient, has two branches provided, where one branch is deformable during movement and is formed of deformable framework and exhibiting flexible flanges | |
EP3005957A1 (en) | Surgical instrument | |
CN111601561B (en) | Articulating surgical instrument | |
DE102012013242A1 (en) | Surgical instrument arrangement for manipulator surgery system, has modular motor drive unit which has drive arrangement with output element and instrument shaft which is detachably connected to drive unit | |
EP1701661A2 (en) | Medical cutting and/or holding instrument | |
EP3351191A1 (en) | Surgical instrument, in particular for neurosurgery | |
EP2361040B1 (en) | Instrument for laparoscopic surgery | |
CN111565656A (en) | Articulated surgical instrument | |
EP2799020B1 (en) | Surgical tool and microsurgical instrument | |
DE202007009310U1 (en) | Surgical instrument | |
EP1132040B1 (en) | Endoscope shaft with mobile distal end | |
EP2253282B1 (en) | Endoscopic manipulator | |
EP3498198A1 (en) | Minimally invasive medical instrument | |
DE10222022A1 (en) | Pivoting device with fluid drive has flexible tube with expandable hollow chamber rigidly connected to two components interconnected by joint, and with fastening points installed on sides of two components |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: ALBERT-LUDWIGS-UNIVERSITAET FREIBURG, 79098 FR, DE Owner name: AESCULAP AG, 78532 TUTTLINGEN, DE |
|
8364 | No opposition during term of opposition | ||
R082 | Change of representative |
Representative=s name: HOEGER, STELLRECHT & PARTNER PATENTANWAELTE MB, DE |
|
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |