DE102004049332A1 - Method for automated positioning of parts to be joined, comprising use of robots provided with sensor units - Google Patents

Method for automated positioning of parts to be joined, comprising use of robots provided with sensor units Download PDF

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Abstract

Two objects (10, 12) have to be joined in particular by welding. The first object (10) is moved into position by a first robot (14), the second part (12) by a second robot (16). At least one of the robots (16) is fitted with a sensor element (20) connected to a signal processing and control device (22) determining and adjusting the distance between the two robots (14, 16) as required. A welding robot (18) can be moved to the objects (10, 12) and join them. After completion the work-piece (10, 12) is stored at a collection point (28).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Positionieren mindestens zweier Bauteile mittels einer Mehrzahl an Industrierobotern, wobei ein erster Positionierroboter ein erstes Bauteil in eine erste Fügestellung positioniert und ein zweiter Positionierroboter ein zweites Bauteil in eine zweite Fügestellung positioniert, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a method for automated positioning at least two components by means of a plurality of industrial robots, wherein a first positioning robot a first component in a first joining position positioned and a second positioning robot, a second component in a second joining position positioned according to the preamble of claim 1.

Verfahren der eingangs genannten Art sind bekannt. Beispielsweise offenbart die DE 689 24 999 T2 ein Verfahren zum Zusammenbau eines Fahrzeugaufbaus unter Einsatz eines flexiblen Fertigungssystems, das eine Vielzahl von Positions- und Schweißrobotern aufweist, die unter einer Programmsteuerung betrieben werden, um einen Zusammenbauvorgang auszuführen zum Positionieren der Teile und zum Schweißen der Teile.Method of the type mentioned are known. For example, the DE 689 24 999 T2 a method of assembling a vehicle body using a flexible manufacturing system having a plurality of position and welding robots operating under program control to perform an assembly operation for positioning the parts and welding the parts.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein alternatives Verfahren der eingangs genannten Art vorzuschlagen.It Object of the invention, an alternative method of the above to propose this type.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass während der Positionierung des zweiten Bauteils mittels einer Sensoreinheit der wenigstens zeitweise variierende Abstand des zweiten Bauteils zum ersten Bauteil ermittelt wird und dass mittels einer Regeleinheit, die mit der Sensoreinheit und mit mindestens einem Positionierroboter verbunden ist, eine fügegenaue Positionierung der Bauteile zueinander in eine jeweilige Fügestellung erfolgt durch geregeltes Positionieren mindestens eines Positionierroboters. Hierdurch ist es möglich, ein freies Fügen von Bauteilen in jeweils geometrisch definierter Lage zu gewährleisten, ohne dass stationäre Bauteil-Fixiereinrichtungen, die verhältnismäßig teuer, mechanisch aufwendig und unflexibel sind, oder mechanisch gekoppelte Greifsysteme von Greifrobotern eingesetzt werden müssten, wobei derartige Greifsysteme durch einen relativ aufwendigen Greiferaufbau gekennzeichnet sind. Die Sensoreinheit des zweiten Positionierroboters ermöglicht die Erzielung einer an die jeweilige Fertigungsaufgabe angepassten, hinreichend präzisen Positioniergenauigkeit der Bauteile zueinander, die durch einen jeweils zugehörigen Positionierroboter in ihre jeweiligen Fügestellungen positioniert werden können. Mittels der Sensoreinheit kann somit in Kooperation mit der Regeleinheit eine Positioniergenauigkeit zwischen den zwei Positionierrobotern erzielt werden, die vergleichbar präzise mit derjenigen bei Einsatz eines mechanisch gekoppelten Greifersystems an den zwei Positionierrobotern ist. Dabei können die zwei Positionierroboter mittels der Regeleinheit miteinander kooperieren. Das erfindungsgemäße Verfahren ist durch eine besonders hohe Flexibilität hinsichtlich einer fügegenauen und freien Bauteilpositionierung unter Einsatz von zueinander unabhängigen Positionierrobotern geeignet. Bei den Industrierobotern handelt es sich insbesondere um frei programmierbare Knickarmroboter mit sechs Bewegungsachsen.The Task is solved by a method having the features of claim 1. The method according to the invention is characterized by the fact that during the positioning of the second component by means of a sensor unit of at least temporarily determined varying distance of the second component to the first component and that by means of a control unit connected to the sensor unit and is connected to at least one positioning robot, an exact match Positioning of the components to each other in a respective joining position takes place by controlled positioning of at least one positioning robot. This makes it possible a free joining of components in each geometrically defined position, without being stationary Component fixing devices that are relatively expensive, mechanically complex and inflexible, or mechanically coupled gripping systems of Gripping robots would have to be used, such gripping systems are characterized by a relatively complex gripper structure. The sensor unit of the second positioning robot allows the Achievement of an adapted to the respective production task, sufficiently precise Positioning accuracy of the components to each other, by a respectively associated Positioning robot are positioned in their respective joining positions can. By means of the sensor unit can thus in cooperation with the control unit a positioning accuracy between the two positioning robots achieved with comparable precision to those used a mechanically coupled gripper system on the two positioning robots is. It can the two positioning robots with each other by means of the control unit cooperate. The inventive method is due to a particularly high degree of flexibility with regard to joint precision and free component positioning using independent positioning robots suitable. The industrial robots are in particular Freely programmable articulated robot with six axes of motion.

Entsprechend einer möglichen Ausführungsform sind beide Positionierroboter mit der Regeleinheit verbunden und werden beide Bauteile mittels der Regeleinheit zueinander in eine jeweilige Fügestellung gebracht werden. Es erfolgt somit mittels Bewegungen beider Bauteile eine fügegenaue Positionierung derselben zueinander.Corresponding a possible embodiment Both positioning robots are connected to the control unit and Both components by means of the control unit to each other in a respective joining position to be brought. It thus takes place by means of movements of both components a precise match Positioning the same with each other.

Entsprechend einer weiteren möglichen Ausführungsform ist lediglich der zweite Positionierroboter mit der Regeleinheit verbunden zur fügegenauen Positionierung des zweiten Bauteils mittels des zweiten Positionierroboters in eine zweite Fügestellung relativ zum ersten Bauteil, das in einer erste Fügestellung positioniert ist. Hier kann sich das erste Bauteil auch in einer verhältnismäßig ungenauen ersten Fügestellung befinden, während das zweite Bauteil bewegt werden kann zur fügegenauen Erzielung einer zweiten Fügestellung relativ zum ersten Bauteil.Corresponding another possible embodiment is only the second positioning robot with the control unit connected to precise positioning of the second component by means of the second positioning robot in a second joint position relative to the first component, which is positioned in a first joining position. Here, the first component can also be in a relatively inaccurate first connection while, while the second component can be moved to achieve accurate joining a second joining position relative to the first component.

Die Sensoreinheit kann eine Punktsensoreinheit oder eine Lichtschnittsensoreinheit oder eine bildgebende Sensoreinheit sein. Dabei ist die Sensorauswahl insbesondere werkstückabhängig, wobei bei einem Werkstück mit einer messtechnisch verwendbaren Fläche eine Punktsensoreinheit (z. B. Lasereinheit) eingesetzt werden kann, während bei einem Werkstück mit messtechnisch nicht verwendbaren Flächen eine Lichtschnittsensoreinheit, beispielsweise zur Kantenbestimmung, oder eine bildgebende Sensoreinheit, z. B zur Konturbestimmung, mittels einer Kamera eingesetzt werden kann.The Sensor unit may be a point sensor unit or a light section sensor unit or an imaging sensor unit. Here is the sensor selection in particular workpiece-dependent, with at a workpiece with a metrologically usable surface, a point sensor unit (For example, laser unit) can be used while with a workpiece with metrological unusable surfaces a light section sensor unit, for example for edge determination, or an imaging sensor unit, e.g. B for contouring, can be used by a camera.

Die Sensoreinheit kann am zweiten Positionierroboter in einer zum zweiten Bauteil lagestabilen Position angeordnet werden. Dabei kann die Sensoreinheit in der Nähe eines Fügebereichs des zweiten Bauteils angeordnet sein. Hierdurch wird eine hinreichend genaue und reproduzierbar wiederholbare Positionierung des zweiten Bauteils mittels des zweiten Positionierroboters relativ zum ersten Bauteil ermöglicht.The Sensor unit can at the second positioning robot in one to the second Component position-stable position can be arranged. It can the Sensor unit nearby a joining area be arranged of the second component. This will be sufficient accurate and reproducible repeatable positioning of the second Component by means of the second positioning robot relative to the first Component allows.

Der variierende Abstand kann kontinuierlich oder in Intervallen mittels der Sensoreinheit ermittelt werden. Die Form der Abstandsermittlung des zweiten Bauteils relativ zum ersten Bauteil kann von der Bauteilgeometrie und/oder der Abstandsgröße und/oder der Bewegungsgeschwindigkeit der Positionierroboter zueinander abhängen.The varying distance can be determined continuously or at intervals by means of the sensor unit. The form of determining the distance of the second component relative to the first component may depend on the component geometry and / or the distance size and / or the speed of movement of the position depend on each other robot.

Die Sensoreinheit ist vorzugsweise derart ausgebildet, dass sie in sechs unterschiedlichen Freiheitsgraden den variierenden Abstand ermitteln kann. Hierdurch ist es möglich, eine räumlich exakte Positionierung des zweiten Bauteils relativ zum ersten Bauteil zu erzielen bei Auswertung der entsprechenden Messwerte der Sensoreinheit durch die Regeleinheit.The Sensor unit is preferably designed so that in six different degrees of freedom can determine the varying distance. This makes it possible a spatially exact positioning of the second component relative to the first component to be achieved by evaluating the corresponding measured values of the sensor unit through the control unit.

Die Bauteile können Blechbauteile und insbesondere Fahrzeug-Karosseriebauteile sein. Ferner können die Bauteile in ihren Fügestellungen mittels mindestens eines Fügeroboters miteinander verbunden werden. Als Fügeroboter kann beispielsweise ein Schweißroboter oder ein Kleberoboter oder auch ein Roboter zum Stanznieten oder zum Durchsetzfügen eingesetzt werden. Allerdings sind auch andere Arten von Fügerobotern, beispielsweise zur Herstellung einer Nietverbindung, denkbar. Der Einsatz des Verfahrens in einer automatisierten Fahrzeug-Karosseriemontage ist aufgrund der hohen Flexibilität und Positioniergenauigkeit der miteinander kooperierenden Positionierroboter und/oder Fügeroboter besonders vorteilhaft.The Components can Be sheet metal components and in particular vehicle body parts. Furthermore, the Components in their joints by means of at least one joining robot be connected to each other. As a joining robot, for example, a welding robots or a glue robot or even a robot for punch riveting or to enforce be used. However, other types of joining robots are also for example, for producing a riveted joint, conceivable. Of the Use of the method in an automated vehicle body assembly is due to the high flexibility and positioning accuracy the cooperating positioning robot and / or joining robot especially advantageous.

Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung.Further Advantages of the invention will become apparent from the description.

Die Erfindung wird anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf eine schematische Zeichnung erläutert.The Invention will be with reference to a preferred embodiment with reference explained on a schematic drawing.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 eine schematische Draufsicht auf eine flexible Fertigungsvorrichtung mit zwei Positionierrobotern und einem Fügeroboter; 1 a schematic plan view of a flexible manufacturing device with two positioning robots and a joining robot;

2 eine schematische Perspektivansicht auf die zwei Positionierroboter der 1 und 2 a schematic perspective view of the two positioning robot of 1 and

3 eine schematische Perspektivansicht auf zwei sich in Fügestellung befindende Bauteile in vergrößertem Maßstab ohne Positionierroboter. 3 a schematic perspective view of two in joining position components on an enlarged scale without positioning robot.

1 zeigt in schematischer Draufsicht eine flexible Fertigungsvorrichtung zum automatisierten Positionieren und Fügen zweier Bauteile 10, 12 mittels einer Mehrzahl, im vorliegenden Ausführungsbeispiel drei Industrierobotern 14, 16, 18. Dabei hält ein erster Positionierroboter 14 ein erstes Bauteil 10 in einer ersten Fügestellung und ein zweiter Positionierroboter 16 ein zweites Bauteil 12 in einer zweiten Fügestellung. Die zwei Bauteile 10, 12 werden in ihren Fügestellungen mittels eines Fügeroboters 18, im vorliegenden Ausführungsbeispiel in Form eines Punktschweißroboters, miteinander verbunden. Die flexible Fertigungsvorrichtung ist mit einer Regeleinheit 22 ausgestattet, die mittels Signal- und/oder Datenübertragungsleitungen (Pfeile 24, 26) jeweils mit den Industrierobotern 14, 16, 18 in operativer Wirkverbindung steht. Jedem der Positionierroboter 14, 16 ist eine Ablage 28 zur Bereitstellung der mittels des Fügeroboters 18 zusammenzufügenden Bauteilen 10, 12 zugeordnet. 1 shows a schematic plan view of a flexible manufacturing apparatus for automated positioning and joining of two components 10 . 12 by means of a plurality, in the present embodiment, three industrial robots 14 . 16 . 18 , A first positioning robot stops there 14 a first component 10 in a first joining position and a second positioning robot 16 a second component 12 in a second joining position. The two components 10 . 12 be in their Fügerobungen by means of a joining robot 18 , In the present embodiment in the form of a spot welding robot, connected together. The flexible manufacturing device is with a control unit 22 equipped by means of signal and / or data transmission lines (arrows 24 . 26 ) each with the industrial robots 14 . 16 . 18 is in operative operative connection. Each of the positioning robots 14 . 16 is a filing 28 for providing the means of the joining robot 18 components to be joined 10 . 12 assigned.

Der Fügeroboter 16 ist gemäß 2 mit einer Sensoreinheit 20 versehen zur Ermittlung des wenigstens zeitweise variierenden Abstands des zweiten Bauteils 12 relativ zum ersten Bauteil 10 während des Positioniervorgangs, wobei das erste Bauteil 10 mittels des ersten Fügeroboters 14 vorzugsweise bereits in einer definierten ersten Fügestellung angeordnet ist. Die Sensoreinheit 20 besteht aus einer Mehrzahl an Sen sorelementen zur dreidimensionalen Ermittlung der jeweiligen Position des zweiten Bauteils 12 relativ zum lagestabil angeordneten ersten Bauteil 10. Hierzu ist die Sensoreinheit 20 am zweiten Positionierroboter 16 in einer zum zweiten Bauteil 12 lagestabilen Position in der Nähe eines Fügebereichs des zweiten Bauteils 12 angeordnet. Die Sensoreinheit 20 kann beispielsweise eine Mehrzahl an Sensorelementen aufweisen, die jeweils Laserstrahlen auf eine messtechnisch verwendbare Fläche des in der ersten Fügestellung angeordneten ersten Bauteils 10 strahlt zur insbesondere kontinuierlichen Ermittlung des variierenden Abstands der Sensorelemente und damit des zweiten Bauteils 12, das mittels des zweiten Positionierroboters 16 bewegt wird, relativ zum ersten Bauteil 10.The joining robot 16 is according to 2 with a sensor unit 20 provided for determining the at least temporarily varying distance of the second component 12 relative to the first component 10 during the positioning process, wherein the first component 10 by means of the first joining robot 14 preferably already arranged in a defined first joining position. The sensor unit 20 consists of a plurality of Sen sorelementen for three-dimensional determination of the respective position of the second component 12 relative to the positionally stable arranged first component 10 , For this purpose, the sensor unit 20 on the second positioning robot 16 in one to the second component 12 position-stable position in the vicinity of a joining region of the second component 12 arranged. The sensor unit 20 For example, it may comprise a plurality of sensor elements, which in each case emit laser beams onto a metrologically usable surface of the first component arranged in the first joining position 10 radiates to the particular continuous determination of the varying distance of the sensor elements and thus of the second component 12 , by means of the second positioning robot 16 is moved relative to the first component 10 ,

3 zeigt eine schematische Perspektivdarstellung der zwei sich in Fügestellung befindenden Bauteile 10, 12, wobei der Einfachheit halber die zugehörigen Positionierroboter 14, 16 in 3 nicht dargestellt sind. Die Bauteile 10, 12 sind jeweils als profilierte Bleche ausgebildet, die in einem Überlappungsbereich 30 mittels des Fügeroboters 18 durch Anbringen von Punktschweißungen miteinander lagepräzise zu verbinden sind unter Ausbildung eine Bauteilgruppe. Zur exakten Positionierung des zweiten Positionierroboters 16 relativ zum ersten Bauteil 10, das sich in einer ersten Fügestellung befindet (ggf. bei vorliegenden Lageungenauigkeiten), werden auf dem ersten Bauteil 10 mittels der Sensoreinheit 20 an geeigneten Oberflächenmesspunkten der sich variierende Abstand zwischen den zwei Bauteilen 10, 12 ermittelt. Dabei dienen die Messpunkte 32 zur Transformation in einer Z-Richtung und zur Orientierung um eine X-Achse, die Messpunkte 34 zur Transformation in eine X-Richtung und zur Orientierung um eine Z-Achse und die Messpunkte 36 zur Transformation in die Z-Richtung und zur Orientierung um eine Y-Achse. Ferner dienen die Kanten 38 zur Transformation in den Richtungen Y, Z und zur Orientierung um die Y-Achse. 3 shows a schematic perspective view of the two in-joining components 10 . 12 in which, for the sake of simplicity, the associated positioning robots 14 . 16 in 3 are not shown. The components 10 . 12 are each formed as profiled sheets, which in an overlap area 30 by means of the joining robot 18 to connect with precise position by attaching spot welds are under training a group of components. For exact positioning of the second positioning robot 16 relative to the first component 10 , which is in a first joining position (possibly in the case of existing position inaccuracies), are on the first component 10 by means of the sensor unit 20 at suitable surface measuring points, the varying distance between the two components 10 . 12 determined. The measuring points serve here 32 for transformation in a Z-direction and for orientation about an X-axis, the measuring points 34 for transformation into an X-direction and for orientation about a Z-axis and the measuring points 36 for transformation in the Z direction and for orientation about a Y axis. Furthermore, the edges are used 38 for transformation in the directions Y, Z and for orientation about the Y-axis.

Die Regeleinheit 22 (siehe auch 1) kann als elektronische Datenverarbeitungseinheit (Personal-Computer) ausgebildet sein und wird auf die Sollposition des zweiten Bauteils 12 zum ersten Bauteil 10 kalibriert. Der zweite Positionierroboter 16 wird durch mehrere Regelzyklen in eine so genannte „Best-Fit"-Position geregelt, bis die Positionen der beiden Bauteile 10, 12 zueinander innerhalb der vorgesehenen Lagetoleranzen liegen. Dabei kann die Ausrichtung der beiden Bauteile 10, 12 zueinander mittels einer geeigneten, geregelten Bewegung des zweiten Positionierroboters 16 und/oder des ersten Positionierroboters 14 erfolgen.The control unit 22 (see also 1 ) may be formed as an electronic data processing unit (personal computer) and is on the target position of the second component 12 to the first component 10 calibrated. The second positioning robot 16 is regulated by several control cycles in a so-called "best-fit" position until the positions of the two components 10 . 12 lie within each other within the provided position tolerances. It can be the orientation of the two components 10 . 12 each other by means of a suitable, controlled movement of the second positioning robot 16 and / or the first positioning robot 14 respectively.

Mittels des beschriebenen Verfahrens und mittels der flexiblen Fertigungsvorrichtung lassen sich in der Praxis Fügetoleranzen von ca. 0,2 mm bei einer Regelzeit von ca. 5 Sekunden erzielen.through the described method and by means of the flexible manufacturing device can be in practice joint tolerances of approx. 0.2 mm with a control time of approx. 5 seconds.

Claims (11)

Verfahren zum automatisierten Positionieren mindestens zweier Bauteile (10, 12) mittels einer Mehrzahl an Industrierobotern (14, 16), wobei ein erster Positionierroboter (14) ein erstes Bauteil (10) in eine erste Fügestellung positioniert und ein zweiter Positionierroboter (16) ein zweites Bauteil (12) in eine zweite Fügestellung positioniert, dadurch gekennzeichnet, dass während der Positionierung des zweiten Bauteils (12) mittels einer Sensoreinheit (20) der wenigstens zeitweise variierende Abstand des zweiten Bauteils (12) zum ersten Bauteil (10) ermittelt wird und dass mittels einer Regeleinheit (22), die mit der Sensoreinheit (20) und mit mindestens einem Positionierroboter (14, 16) verbunden ist, eine fügegenaue Positionierung der Bauteile (10, 12) zueinander in eine jeweilige Fügestellung erfolgt durch geregeltes Positionieren mindestens eines Positionierroboters (14, 16).Method for automated positioning of at least two components ( 10 . 12 ) by means of a plurality of industrial robots ( 14 . 16 ), wherein a first positioning robot ( 14 ) a first component ( 10 ) positioned in a first joining position and a second positioning robot ( 16 ) a second component ( 12 ) positioned in a second joining position, characterized in that during the positioning of the second component ( 12 ) by means of a sensor unit ( 20 ) the at least temporarily varying distance of the second component ( 12 ) to the first component ( 10 ) and that by means of a control unit ( 22 ) connected to the sensor unit ( 20 ) and with at least one positioning robot ( 14 . 16 ), a precise positioning of the components ( 10 . 12 ) to one another in a respective joining position by controlled positioning of at least one positioning robot ( 14 . 16 ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass beide Positionierroboter (14, 16) mit der Regeleinheit (22) verbunden sind und beide Bauteile (10, 12) mittels der Regeleinheit (22) zueinander in eine jeweilige Fügestellung gebracht werden.Method according to claim 1, characterized in that both positioning robots ( 14 . 16 ) with the control unit ( 22 ) and both components ( 10 . 12 ) by means of the control unit ( 22 ) are brought to each other in a respective joining position. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass lediglich der zweite Positionierroboter (12) mit der Regeleinheit (22) verbunden ist zur fügegenauen Positionierung des zweiten Bauteils (12) mittels des zweiten Positionierroboters (16) in eine zweite Fügestellung relativ zum ersten Bauteil (10), das in einer erste Fügestellung positioniert ist.Method according to claim 1, characterized in that only the second positioning robot ( 12 ) with the control unit ( 22 ) is connected to the precise positioning of the second component ( 12 ) by means of the second positioning robot ( 16 ) in a second joining position relative to the first component ( 10 ) positioned in a first joint position. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit (20) eine Punktsensoreinheit oder eine Lichtschnittsensoreinheit oder eine bildgebende Sensoreinheit ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor unit ( 20 ) is a point sensor unit or a light section sensor unit or an imaging sensor unit. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit (20) am zweiten Positionierroboter (16) in einer zum zweiten Bauteil (12) lagestabilen Position angeordnet ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor unit ( 20 ) on the second positioning robot ( 16 ) in one to the second component ( 12 ) position-stable position is arranged. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit (20) in der Nähe eines Fügebereichs des zweiten Bauteils (12) angeordnet ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor unit ( 20 ) in the vicinity of a joining region of the second component ( 12 ) is arranged. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der variierende Abstand kontinuierlich oder in Intervallen ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the varying distance is continuous or is determined at intervals. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit (20) in sechs unterschiedlichen Freiheitsgraden den variierenden Abstand ermittelt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor unit ( 20 ) determines the varying distance in six different degrees of freedom. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bauteile (10, 12) Blechbauteile und insbesondere Fahrzeug-Karosseriebauteile sind.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the components ( 10 . 12 ) Sheet metal components and in particular vehicle body parts are. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bauteile (10, 12) in ihren Fügestellungen mittels mindestens eines Fügeroboters (18) miteinander verbunden werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the components ( 10 . 12 ) in their joints by means of at least one joining robot ( 18 ). Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Fügeroboter (16) ein Schweißroboter oder ein Kleberoboter ist.Method according to claim 10, characterized in that the joining robot ( 16 ) is a welding robot or an adhesive robot.
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