CZ2019575A3 - Car charging station robotic arm connector with compensation mechanism - Google Patents

Car charging station robotic arm connector with compensation mechanism Download PDF

Info

Publication number
CZ2019575A3
CZ2019575A3 CZ2019575A CZ2019575A CZ2019575A3 CZ 2019575 A3 CZ2019575 A3 CZ 2019575A3 CZ 2019575 A CZ2019575 A CZ 2019575A CZ 2019575 A CZ2019575 A CZ 2019575A CZ 2019575 A3 CZ2019575 A3 CZ 2019575A3
Authority
CZ
Czechia
Prior art keywords
connecting part
arms
robotic arm
connector
charging connector
Prior art date
Application number
CZ2019575A
Other languages
Czech (cs)
Inventor
Martin Čapek
Jan Klimeš
Jan Ing. Klimeš
Jindřich Svoboda
Original Assignee
Ĺ KODA AUTO a.s.
ŠKODA AUTO a.s.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ĺ KODA AUTO a.s., ŠKODA AUTO a.s. filed Critical Ĺ KODA AUTO a.s.
Priority to CZ2019575A priority Critical patent/CZ2019575A3/en
Publication of CZ2019575A3 publication Critical patent/CZ2019575A3/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
    • B60L53/14—Conductive energy transfer
    • B60L53/16—Connectors, e.g. plugs or sockets, specially adapted for charging electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles

Abstract

Předmětem vynálezu je konektor robotického ramene (1) dobíjecí stanice automobilů s kompenzačním mechanismem zahrnující nabíjecí konektor (3) a konzolu (2) pro připojení k robotickému ramenu pohyblivě spojené první spojovací díl (5) a druhý spojovací díl (6). První pohyblivé spojení umožňuje rotační pohyb nabíjecího konektoru (3) vůči konzole (2) pro připojení k robotickému ramenu kolem normály (5) čelní roviny nabíjecího konektoru. Dvě první ramena (8) jsou svou první stranou rotačně spojena s prvním spojovacím dílem (5) a svou druhou stranou rotačně spojena s druhým spojovacím dílem (6). Dvě druhá ramena (9) jsou svou první stranou rotačně spojena s druhým spojovacím dílem (6) a svou druhou stranou rotačně spojena s konzolou (2) pro připojení k robotickému ramenu. Osy rotačních spojení prvních ramen (8) jsou přibližně kolmé na osy rotačních spojení druhých ramen (9).The subject of the invention is a connector of a robotic arm (1) of a car charging station with a compensation mechanism comprising a charging connector (3) and a bracket (2) for connecting to the robotic arm a movably connected first connecting part (5) and a second connecting part (6). The first movable connection allows the charging connector (3) to rotate relative to the bracket (2) for connection to the robotic arm about the normal (5) of the front plane of the charging connector. The two first arms (8) are rotatably connected with their first side to the first connecting part (5) and with their second side rotatably connected to the second connecting part (6). The two second arms (9) are rotatably connected with their first side to the second connecting part (6) and with their second side rotatably connected to the bracket (2) for connection to the robotic arm. The axes of rotation of the first arms (8) are approximately perpendicular to the axes of rotation of the second arms (9).

Description

Konektor robotického ramene dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismemRobotic arm connector of a car charging station with a compensation mechanism

Oblast technikyField of technology

Řešení se týká nabíjecích stanic elektromobilů. Především pak automatizovaných nabíjecích stanic využívajících robotických ramen a nabíjecích konektorů spojených s těmito robotickými ramenyThe solution concerns electric car charging stations. In particular, automated charging stations using robotic arms and charging connectors connected to these robotic arms

Dosavadní stav technikyPrior art

V současném stavu techniky jsou známé nabíjecí stanice elektromobilů využívající nabíjecí kabely s konektory pro připojení k automobilu. Nevýhodou je, že při použití nabíjecích kabelů je obtížné s nimi lidskou silou manipulovat, přičemž pro čím větší průchod proudu je kabel uzpůsoben, tím je kabel tlustší a méně ohebný. Toto platí především pro takzvané rychlonabíjecí stanice.In the current state of the art, electric vehicle charging stations are known which use charging cables with connectors for connection to a car. The disadvantage is that when using charging cables, it is difficult to manipulate them with human force, and the larger the current through which the cable is adapted, the thicker and less flexible the cable. This is especially true for so-called fast charging stations.

V současném stavu techniky je tento problém řešen mimo jiné využitím robotických ramen, která operují s nabíjecím konektorem a kabelem elektrického nabíjení. Příkladem může být robotické rameno využívané společností Volkswagen (pod názvem e-smartConnect), kde robotické rameno zahrnuje koncový efektor, který je uzpůsoben pro uchopení držáku nabíjecího konektoru. Nevýhodou tohoto řešení je především to, že robotické rameno kopíruje postup nabíjení člověkem, tedy nejprve koncový efektor uchopí nabíjecí konektor, poté zasune konektor do zásuvky elektromobilu, následně jej pustí, po ukončení nabíjení opět uchopí koncovým efektorem a vrátí do stojanu. Toto řešení však skýtá řadu problémů, především je zdlouhavé, zahrnuje mnoho kroků a je potřeba několikrát provést operace uchycení a upuštění konektoru a také umístění konektoru do zdířky a úložného prostoru. Složitost celého systému je dále spojena s nutností jednotlivé operace kontrolovat a na úrovni SW řešit polohování robotického ramene vzhledem ke všem polohám a pohybům, a to s velkou přesností. Robotická ramena s vysokou přesností jsou však složitá a finančně nákladná.In the current state of the art, this problem is solved, inter alia, by the use of robotic arms which operate with a charging connector and an electric charging cable. An example is the robotic arm used by Volkswagen (called e-smartConnect), where the robotic arm includes an end effector that is adapted to grip the charging connector holder. The main disadvantage of this solution is that the robotic arm copies the human charging process, ie first the end effector grabs the charging connector, then inserts the connector into the electric car socket, then releases it, after charging it grabs the end effector again and returns it to the stand. However, this solution presents a number of problems, in particular it is time-consuming, involves many steps and requires several operations to attach and drop the connector, as well as to place the connector in the socket and storage space. The complexity of the whole system is further connected with the necessity to control the individual operation and to solve the positioning of the robotic arm at the SW level with respect to all positions and movements, with great accuracy. However, high-precision robotic arms are complex and costly.

V jiném známém řešení je část těchto nedostatků vyřešena spojením nabíjecího konektoru nerozebíratelně s robotickým manipulátorem (ramena), jak je například popsáno v čínském užitném vzoru CN 205736996 U, kde je využíváno robotické rameno pro nabíjení elektromobilu (tedy pro vsunutí konektoru do zásuvky v elektromobilu). Takovéto řešení však přináší problém, kdy je třeba zajistit ochranu proti drobným pohybům elektromobilu během nabíjení, jako jsou vibrace a změny výšky způsobené například vystupováním a nastupováním osob, nakládání a vykládání nákladu, huštění pneumatik a podobně. V uvedeném dokumentu je řešen problém kompenzace pohybů nabíjeného vozidla robotickým ramenem pomocí konektoru, který je řešen spojením konektoru a robotického ramene pomocí pružiny a gumové součásti. Toto řešení je však problematické a gumový materiál je náchylný k degradaci.In another known solution, some of these shortcomings are solved by connecting the charging connector inseparably with a robotic manipulator (arms), as described for example in Chinese utility model CN 205736996 U, where a robotic arm is used to charge an electric vehicle. . However, such a solution presents a problem in which it is necessary to provide protection against small movements of the electric vehicle during charging, such as vibrations and changes in height caused by, for example, getting on and off people, loading and unloading loads, inflating tires and the like. This document solves the problem of compensating the movements of the charged vehicle by the robotic arm by means of a connector, which is solved by connecting the connector and the robotic arm by means of a spring and a rubber part. However, this solution is problematic and the rubber material is prone to degradation.

Pro řešení s využitím robotického ramena nerozebíratelně spojeného s nabíjecím konektorem je kromě kompenzace pohybů nabíjeného vozidla také důležité přesné zapojení konektoru do nabíjeného elektromobilu. K zajištění správného zapojení konektoru do elektromobilu se využívá například technologie rozpoznání obrazu nebo komunikace řídicí jednotky robotického ramene s řídicí jednotkou v elektromobilu. Komunikace řídicí jednotky robotického ramene s řídicí jednotkou v elektromobilu zajistí najetí elektromobilu do vhodné pozice vůči robotickému ramenu s konektorem. Za pomoci technologie rozpoznání obrazu je pak detekována zásuvka na elektromobilu, vůči které robotické rameno naorientuje konektor a následně ho zasune. Technologie rozpoznání obrazu však nezajistí zcela přesné naorientování nabíjecího konektoru vůči zásuvce v elektromobilu, jelikož nerozpozná úhlové výchylky způsobené nakloněním nabíjeného vozidla vůči robotickému ramenu. Uhlové výchylky vznikají například nerovnoměrným zatížením nabíjeného vozidla, nerovnostmi na ploše vymezené pro nabíjenéIn addition to compensating for the movements of the vehicle being charged, the precise connection of the connector to the charging electric vehicle is also important for the solution using a robotic arm inextricably connected to the charging connector. To ensure the correct connection of the connector to the electric vehicle, for example, image recognition technology or communication of the robotic arm control unit with the control unit in the electric vehicle is used. The communication of the control unit of the robotic arm with the control unit in the electric vehicle ensures the approach of the electric vehicle to a suitable position relative to the robotic arm with the connector. With the help of image recognition technology, a socket on the electric car is then detected, against which the robotic arm orients the connector and then inserts it. However, the image recognition technology does not ensure that the charging connector is completely oriented relative to the socket in the electric vehicle, as it does not detect angular deviations caused by tilting the charged vehicle relative to the robotic arm. Angular deviations are caused, for example, by uneven loading of the vehicle being charged, by irregularities in the area defined for the vehicle being charged.

- 1 CZ 2019 - 575 A3 vozidlo či v důsledku podhuštění pneumatiky nabíjeného vozidla. Navíc je možné, že posádka elektromobilu bude manipulovat s nákladem právě nabíjeného vozidla, přičemž se mohou úhlové výchylky nabíjeného vozidla během nabíjení měnit. Další nepřesnost při zapojování konektoru do zásuvky v elektromobilu může být způsobena nepřesným výpočtem dráhy nabíjecího konektoru z informací získaných pomocí technologie rozpoznání obrazu či jiné technologie zajišťující správnou orientaci nabíjecího konektoru vůči zásuvce elektromobilu.- 1 CZ 2019 - 575 A3 vehicle or due to underinflation of the tire of the charged vehicle. In addition, it is possible that the crew of the electric vehicle will handle the load of the vehicle being charged, and the angular deflections of the vehicle being charged may change during charging. Another inaccuracy in connecting the connector to the socket in the electric vehicle may be caused by inaccurate calculation of the charging connector path from information obtained using image recognition technology or other technology ensuring the correct orientation of the charging connector relative to the electric vehicle socket.

Vzhledem k výše uvedeným důvodům by bylo vhodné přijít s řešením robotického ramene s nabíjecím konektorem dobíječi stanice automobilů, které by zajišťovalo kompenzaci případného naklánění nabíjeného elektromobilu během nabíjení a které by zároveň kompenzovalo případné nepřesnosti v orientaci nabíjecího konektoru vůči zásuvce elektromobilu při zapojování, bez zásadního zvýšení výsledné ceny robotického ramene a bez nutnosti velkých investic do vývoje řízení robotického ramene.For the above reasons, it would be appropriate to come up with a robotic arm with a charging connector of the car charging station, which would compensate for possible tilting of the charged electric car during charging and which would also compensate for any inaccuracies in the orientation of the charging connector to the electric car socket during connection, without significant increase. the resulting prices of the robotic arm and without the need for large investments in the development of robotic arm control.

Podstata vynálezuThe essence of the invention

Výše uvedené nedostatky do jisté míry odstraňuje konektor robotického ramene dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem zahrnující konzolu pro připojení k robotickému ramenu a nabíjecí konektor obsahující kontaktní prvky, přičemž nabíjecí konektor je pohyblivě spojen s konzolou pro připojení k robotickému ramenu. Konzola pro připojení k robotickému ramenu je pohyblivě spojena s nabíjecím konektorem přes první spojovací díl a druhý spojovací díl, přičemž pohyblivé spojení nabíjecího konektoru s prvním spojovacím dílem umožňuje rotační pohyb nabíjecího konektoru vůči prvnímu spojovacímu dílu kolem normály čelní roviny nabíjecího konektoru. První spojovací díl je s druhým spojovacím dílem spojen dvěma prvními rameny, přičemž tato dvě první ramena jsou svou první stranou rotačně spojena s prvním spojovacím dílem a svou druhou stranou rotačně spojena se druhým spojovacím dílem. Druhý spojovací díl je s konzolou pro připojení k robotickému ramenu spojen dvěma druhými rameny, přičemž tato dvě druhá ramena jsou svou první stranou rotačně spojena s druhým spojovacím dílem a svou druhou stranou rotačně spojena s konzolou pro připojení k robotickému ramenu. Osy rotace prvních ramen se nachází v rovinách přibližně kolmých na roviny, v nichž se nachází osy rotace druhých ramen. Výhodou konektoru robotického ramene dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem je především flexibilita nabíjecího konektoru, díky níž je zajištěna kompenzace případných úhlových výchylek vzniklých během zapojování nabíjecího konektoru robotickým ramenem do zásuvky v nabíjeném vozidle. Kompenzační mechanismus upravuje orientaci nabíjecího konektoru vůči robotickému ramenu tak, aby odpovídala orientaci nabíjecího konektoru. Další výhodou je, že pokud se právě nabíjeným vozidlem manipuluje, orientace zásuvky nabíjecího vozidla se může měnit, přičemž kompenzační mechanismus nabíjecího konektoru upravuje orientaci nabíjecího konektoru vůči robotickému ramenu tak, aby byly minimalizovány případné vůle vzniklé změnami orientace zásuvky nabíjeného vozidla během nabíjení. Důsledkem takovéto flexibility nabíjecího konektoru je především snížení rizika porušení nabíjeného vozidla, nabíjecího konektoru či robotického ramene vlivem nepřesného zapojení nabíjecího konektoru nebo manipulace s nabíjeným vozidlem během nabíjení a také menší nároky na přesnost jiných technologií zajišťujících automatické zapojení nabíjecího konektoru robotickým ramenem.The above-mentioned drawbacks are somewhat eliminated by the robotic arm connector of the car charging station with a compensating mechanism comprising a bracket for connection to the robotic arm and a charging connector comprising contact elements, the charging connector being movably connected to the bracket for connection to the robotic arm. The bracket for connection to the robotic arm is movably connected to the charging connector via the first connecting part and the second connecting part, the movable connection of the charging connector to the first connecting part allowing rotational movement of the charging connector relative to the first connecting part about the normal front plane of the charging connector. The first connecting part is connected to the second connecting part by two first arms, the two first arms being rotatably connected to the first connecting part by their first side and rotatably connected to the second connecting part by their second side. The second connecting part is connected to the robotic arm connection bracket by two second arms, the two second arms being rotatably connected to the second connecting part by their first side and rotatably connected to the robotic arm connection bracket by their second side. The axes of rotation of the first arms are located in planes approximately perpendicular to the planes in which the axes of rotation of the second arms are located. The advantage of the robotic arm connector of the car charging station with a compensation mechanism is mainly the flexibility of the charging connector, thanks to which compensation of possible angular deviations caused during connection of the charging connector by the robotic arm to the socket in the charged vehicle is ensured. The compensation mechanism adjusts the orientation of the charging connector relative to the robotic arm to match the orientation of the charging connector. Another advantage is that when the vehicle being charged is being handled, the orientation of the charging vehicle socket may change, and the charging connector compensation mechanism adjusts the orientation of the charging connector relative to the robotic arm to minimize any play due to changes in charging vehicle socket orientation during charging. Such flexibility of the charging connector is primarily a reduction in the risk of breaking the charging vehicle, charging connector or robotic arm due to inaccurate charging connector connection or tampering with the charged vehicle during charging, as well as less accuracy in other technologies providing automatic connection of the charging connector by robotic arm.

S výhodou se využívá provedení vynálezu, kde vzdálenost mezi dvěma prvními stranami dvou prvních ramen je menší než vzdálenost mezi dvěma druhými stranami těchto prvních ramen a že vzdálenost mezi dvěma prvními stranami dvou druhých ramen je menší než vzdálenost mezi dvěma druhými stranami těchto druhých ramen. Výhodně jsou ramena takto uspořádána, jelikož je tak umožněna orientace kontaktních prvků nabíjecího konektoru právě do takových směrů, kterými může být orientována zásuvka nabíjeného vozidla, respektive je umožněna kompenzace odchylek nabíjecího konektoru vůči zásuvce nabíjeného vozidla, jež mohou během zapojování či nabíjení vznikat.Preferably, an embodiment of the invention is used wherein the distance between the two first sides of the two first arms is less than the distance between the two second sides of the first arms and that the distance between the two first sides of the two second arms is less than the distance between the two second sides of the second arms. Preferably, the arms are arranged in this way, since this allows the contact elements of the charging connector to be oriented in exactly the directions in which the socket of the charged vehicle can be oriented, or the deviations of the charging connector relative to the socket of the charged vehicle that may occur during connection or charging.

- 2 CZ 2019 - 575 A3- 2 CZ 2019 - 575 A3

S výhodou se využívá nabíjecí konektor spojen s prvním spojovacím dílem translačně pohyblivě ve směru normály čelní roviny nabíjecího konektoru.Preferably, a charging connector connected to the first connecting part is used in a translationally movable manner in the direction of the normal front plane of the charging connector.

S výhodou se využívá alespoň jeden pružný prvek uzpůsobený k působení proti translačnímu pohybu nabíjecího konektoru směrem ke konzole pro připojení k robotickému ramenu mezi nabíjecím konektorem a prvním spojovacím dílem. S výhodou se využívá mezi nabíjecím konektorem a prvním spojovacím dílem alespoň jeden pružný prvek uzpůsobený k působení proti rotačnímu pohybu nabíjecího konektoru kolem normály čelní roviny nabíjecího konektoru. S výhodou se využívají první ramena spojená s prvním spojovacím dílem nebo druhým spojovacím dílem přes alespoň jeden pružný prvek a alespoň dvě druhá ramena spojená s druhým spojovacím dílem nebo konzolou pro připojení k robotickému ramenu přes alespoň jeden pružný prvek. Výše zmíněné pružné prvky zajišťují návrat nabíjecího konektoru do výchozí polohy po ukončení působení vnějších sil na nabíjecí konektor, respektive když nabíjecí konektor není zapojen v zásuvce nabíjeného vozidla. Výchozí poloha nabíjecího konektoru je výhodně takové poloha, kde první, druhé a třetí pohyblivé spojení umožňují pohyb nabíjeného konektoru v obou směrech, které dané pohyblivé spojení umožňuje, do stejné míry.Preferably, at least one resilient element adapted to counteract the translational movement of the charging connector towards the bracket is used for connection to the robotic arm between the charging connector and the first connecting part. Preferably, at least one resilient element is used between the charging connector and the first connecting part, adapted to counteract the rotational movement of the charging connector about the normal of the front plane of the charging connector. Preferably, first arms connected to the first connecting part or the second connecting part via at least one resilient element and at least two second arms connected to the second connecting part or bracket are used for connection to the robotic arm via at least one resilient element. The above-mentioned resilient elements ensure the return of the charging connector to the initial position after the end of the action of external forces on the charging connector, or when the charging connector is not connected in the socket of the vehicle to be charged. The initial position of the charging connector is preferably one where the first, second and third movable connections allow the charging connector to move in both directions that the movable connection allows, to the same extent.

S výhodou se využívá posuvný kryt spojený s nabíjecím konektorem posuvně pohyblivě ve směru normály čelní roviny nabíjecího konektoru. Posuvný kryt poskytuje ochranu kontaktním prvkům nabíjecího konektoru a usnadňuje jejich zapojování.Preferably, a sliding cover connected to the charging connector is used slidably movable in the direction of the normal of the front plane of the charging connector. The sliding cover provides protection for the contact elements of the charging connector and facilitates their connection.

S výhodou se využívá alespoň jeden pružný prvek uzpůsobený k působení proti translačnímu pohybu ve směru normály čelní roviny nabíjecího konektoru mezi posuvným krytem a nabíjecím konektorem.Preferably, at least one resilient element adapted to counteract the translational movement in the direction of the normal front plane of the charging connector between the sliding cover and the charging connector is used.

Výše uvedené nedostatky do jisté míry odstraňuje také konektor robotického ramene dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem zahrnující konzolu pro připojení k robotickému ramenu a nabíjecí konektor obsahující kontaktní prvky, přičemž nabíjecí konektor je pohyblivě spojen s konzolou pro připojení k robotickému ramenu. Konzola pro připojení k robotickému ramenu je pohyblivě spojena s nabíjecím konektorem přes první spojovací díl a druhý spojovací díl. Nabíjecí konektor je s prvním spojovacím dílem spojen dvěma prvními rameny, přičemž tato dvě první ramena jsou svou první stranou rotačně spojena s nabíjecím konektorem a svou druhou stranou rotačně spojena se prvním spojovacím dílem, a první spojovací díl je s druhým spojovacím dílem spojen dvěma druhými rameny, přičemž tato dvě druhá ramena jsou svou první stranou rotačně spojena s prvním spojovacím dílem a svou druhou stranou rotačně spojena s druhým spojovacím dílem. Osy rotace prvních ramen se nachází v rovinách přibližně kolmých na roviny, v nichž se nachází osy rotace druhých ramen. Pohyblivé spojení druhého spojovacího dílu s konzolou pro připojení k robotickému ramenu umožňuje rotační pohyb druhého spojovacího dílu vůči konzole pro připojení k robotickému ramenu kolem normály čelní roviny nabíjecího konektoru. Toto provedení vynálezu řeší stejné problémy jako prve zmíněné provedení vynálezu s tím, že je pouze jinak konstrukčně řešené. Toto provedení vynálezu může analogicky obsahovat stejné výhodné úpravy jako prve zmíněné provedení vynálezu.The above-mentioned drawbacks are also eliminated to some extent by the robotic arm connector of the car charging station with a compensating mechanism comprising a bracket for connection to the robotic arm and a charging connector comprising contact elements, the charging connector being movably connected to the bracket for connection to the robotic arm. The bracket for connection to the robotic arm is movably connected to the charging connector via a first connecting part and a second connecting part. The charging connector is connected to the first connecting part by two first arms, the first two arms being rotatably connected by their first side to the charging connector and their second side rotatably connected to the first connecting part, and the first connecting part being connected to the second connecting part by two second arms. , the two second arms being rotatably connected by their first side to the first connecting part and by their second side to be rotatably connected to the second connecting part. The axes of rotation of the first arms are located in planes approximately perpendicular to the planes in which the axes of rotation of the second arms are located. The movable connection of the second connecting part to the bracket for connection to the robotic arm allows the second connecting part to rotate relative to the bracket for connection to the robotic arm about the normal front plane of the charging connector. This embodiment of the invention solves the same problems as the first-mentioned embodiment of the invention, with the proviso that it is only otherwise structurally solved. This embodiment of the invention may analogously contain the same advantageous modifications as the previously mentioned embodiment of the invention.

Objasnění výkresůExplanation of drawings

Podstata vynálezu je dále objasněna na příkladech jeho uskutečnění, které jsou popsány s využitím připojených výkresů, kde na:The essence of the invention is further elucidated on the basis of examples of its embodiment, which are described with the aid of the accompanying drawings, where:

obr. 1 znázorněn konektor robotického ramene dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem dle prvního příkladného provedení obr. 2 je znázorněn konektor robotického ramene dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem dle prvního příkladného provedení z bočního pohleduFig. 1 shows a connector of a robotic arm of a car charging station with a compensating mechanism according to a first exemplary embodiment Fig. 2 shows a connector of a robotic arm of a car charging station with a compensating mechanism according to a first exemplary embodiment from a side view

- 3 CZ 2019 - 575 A3 obr. 3 je znázorněn konektor robotického ramene dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem dle prvního příkladného provedení bez druhého spojovacího dílu z pohledu shora obr. 4 je znázorněn konektor robotického ramene dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem dle prvního příkladného provedení bez druhého spojovacího dílu a bez posuvného krytu z bočního pohledu obr. 5 je znázorněn průřez konektoru robotického ramene dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem dle prvního příkladného provedení bez druhého spojovacího dílu a bez posuvného krytu obr. 6 je znázorněno schéma dobíječi stanice automobilů s robotickým ramenem a konektorem robotického ramene dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismemFig. 3 shows a connector of a robotic arm of a car charging station with a compensation mechanism according to a first exemplary embodiment without a second connecting part from a top view Fig. 4 shows a connector of a robotic arm of a car charging station with a compensation mechanism according to a first exemplary embodiment without the second connecting part and without the sliding cover Fig. 5 shows a cross section of the robotic arm connector of the car charging station with compensation mechanism according to the first exemplary embodiment without the second connecting part and without the sliding cover Fig. 6 is a diagram of the car charging station with robotic arm. and a robotic arm connector of the car charging station with a compensation mechanism

Příklady uskutečnění vynálezuExamples of embodiments of the invention

Vynález konektoru robotického ramene dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem bude dále objasněn na příkladech uskutečnění s odkazem na příslušné výkresy.The invention of the robotic arm connector of a car charging station with a compensation mechanism will be further elucidated on the basis of exemplary embodiments with reference to the respective drawings.

První příkladné provedení vynálezu konektoru robotického ramene 1 dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem je znázorněno na obr. 1 až obr. 5. Robotické rameno 1 dobíječi stanice automobilů je spojeno s konzolou 2 pro připojení k robotickému ramenu. Robotické rameno 1 dobíječi stanice automobilů dále zahrnuje technologii rozpoznání obrazu a jednotku pro komunikaci s vozidlem 12. Robotické rameno 1 je nerozebíratelně spojeno konzolou 2 pro připojení k robotickému ramenu. Konzola 2 pro připojení k robotickému ramenu je pohyblivě spojena s nabíjecím konektorem 3 přes první spojovací díl 5 a druhý spojovací díl 6, přičemž toto pohyblivé spojení přestavuje kompenzační mechanismus. Nabíjecí konektor 3 obsahuje kontaktní prvky 4 orientované ve směru normály 7 čelní roviny nabíjecího konektoru, a to směrem od konzoly 2 pro připojení k robotickému ramenu, a je s prvním spojovacím dílem 5 spojen tak, že je umožněn rotační pohyb nabíjecího konektoru 3 vůči prvnímu spojovacímu dílu 5 kolem normály 7 čelní roviny nabíjecího konektoru. První spojovací díl 5 obsahuje vodicí tm orientovaný ve směm normály 7 čelní roviny nabíjecího konektom. Celní rovinou nabíjecího konektom 3 se rozumí rovina procházející přední stranou nabíjecího konektom 3, respektive stranou, která je nejblíže k zásuvce 13 nabíjeného vozidla. Normálou 7 čelní roviny nabíjecího konektom se rozumí osa kolmá na čelní rovinu nabíjecího konektom 3, jež prochází středem vodícího tmu, respektive je osou shodnou s osou rotačního pohybu nabíjecího konektom 3 vůči prvnímu spojovacímu dílu 5. Prvním pohyblivým spojením nabíjecího konektom 3 a prvního spojovacího dílu 5, respektive spojením nabíjecího konektom 3 a vodícího tmu, je umožněn rotační pohyb nabíjecího konektom 3 kolem vodícího tmu, a tedy kolem normály 5 čelní roviny nabíjecího konektom. Rotační pohyb nabíjecího konektom 3 vůči prvnímu spojovacímu dílu 5 je omezen jen na určité rozmezí úhlových výchylek ve směm a proti směm hodinových mčiček od výchozí polohy nabíjecího konektom 3 vůči prvnímu spojovacímu dílu 5. Návrat do výchozí polohy nabíjecího konektom 3 vůči prvnímu spojovacímu dílu 5 v případě rotačního pohybu kolem normály 7 čelní roviny nabíjecího konektom je zajištěn pomocí dvou pmžných prvků 10 nacházejících se mezi nabíjecím konektorem 3 a prvním spojovacím dílem 5. Tyto dva pmžné prvky 10 jsou orientovány vůči opačným směrům rotačního pohybu nabíjecího kolektoru 3 kolem normály 7 čelní roviny nabíjecího konektom a jsou umístěny tak, že zajišťují návrat do výchozí polohy při rotačním pohybu nabíjecího kolektoru 3 kolem normály 7 čelní roviny nabíjecího konektom po směm i proti směm hodinových mčiček. Oba tyto pmžné prvky 10 jsou uzpůsobené k působení proti rotačnímu pohybu nabíjecího konektom 3 kolem normály 7 čelní roviny nabíjecího konektom. Pružným prvkem 10 může být například pmžina, guma či jiná pmžná součástka, jež zajistí návrat nabíjecího konektom 3 do výchozí polohy. Nabíjecí konektor 3 je dále s prvním spojovacím dílem 5 spojen tak, že je umožněn pohyb nabíjecího konektom 3A first exemplary embodiment of the invention of the connector of the robotic arm 1 of a car charging station with a compensation mechanism is shown in Figs. 1 to 5. The robotic arm 1 of a car charging station is connected to a bracket 2 for connection to a robotic arm. The robotic arm 1 of the car charging station further comprises image recognition technology and a unit for communicating with the vehicle 12. The robotic arm 1 is inseparably connected by a bracket 2 for connection to the robotic arm. The bracket 2 for connection to the robotic arm is movably connected to the charging connector 3 via a first connecting part 5 and a second connecting part 6, this movable connection constituting a compensation mechanism. The charging connector 3 comprises contact elements 4 oriented in the normal direction 7 of the front plane of the charging connector, away from the bracket 2 for connection to the robotic arm, and is connected to the first connecting part 5 so as to allow rotational movement of the charging connector 3 relative to the first connecting part 5 around the normal 7 of the front plane of the charging connector. The first connecting part 5 comprises a guide tube oriented in the direction of the normal 7 of the front plane of the charging connector. The front plane of the charging connector 3 means the plane passing through the front side of the charging connector 3 or the side closest to the socket 13 of the vehicle to be charged. Normal 7 of the front plane of the charging connector means an axis perpendicular to the front plane of the charging connector 3 passing through the center of the guide dark, or an axis coincident with the axis of rotational movement of the charging connector 3 relative to the first connector 5. First movable connection of the charging connector 3 and the first connector 5, or by connecting the charging connector 3 and the guide darkness, a rotational movement of the charging connector 3 around the guide darkness, and thus around the normal 5 of the front plane of the charging connector, is enabled. The rotational movement of the charging connector 3 relative to the first connector 5 is limited only to a certain range of angular deviations clockwise and counterclockwise from the initial position of the charging connector 3 relative to the first connector 5. Return to the initial position of the charging connector 3 relative to the first connector 5 In the case of rotational movement around the normal 7 of the front plane of the charging connector, it is secured by two actuating elements 10 located between the charging connector 3 and the first connecting part 5. These two actuating elements 10 are oriented against opposite directions of rotational movement of the charging collector 3 around the normal 7 of the front plane of the charging connector. connector and are positioned so as to ensure a return to the initial position during the rotational movement of the charging collector 3 about the normal 7 of the front plane of the charging connector in a clockwise and counterclockwise direction. Both of these possible elements 10 are adapted to counteract the rotational movement of the charging connector 3 about the normal 7 of the front plane of the charging connector. The resilient element 10 can be, for example, a rubber, rubber or other rubber component which ensures the return of the charging connector 3 to the initial position. The charging connector 3 is further connected to the first connecting part 5 so that the movement of the charging connector 3 is allowed.

- 4 CZ 2019 - 575 A3 ve směru normály 7 čelní roviny konektoru, přičemž nabíjecí konektor 3 je posuvně spojený s vodicím trnem. Návrat do výchozí polohy nabíjecího konektoru 3 vůči prvnímu spojovacímu dílu 5 v případě posuvného pohybuje zajištěn pomocí dvou pružných prvků 10 nacházejících se mezi nabíjecím konektorem 3 a prvním spojovacím dílem 5 a orientovaných vůči opačným směrům posuvného pohybu nabíjecího konektoru 3, přičemž jsou umístěny tak, že jeden pružný prvek 10 zajišťuje návrat nabíjecího konektoru 3 do výchozí polohy v případě pohybu nabíjecího konektoru 3 dál od robotického ramene 1 a druhý pružný prvek zajišťuje návrat nabíjecího konektoru 3 do výchozí polohy v případě pohybu nabíjecího konektoru 3 blíže k robotickému ramenu 1. Oba tyto pružné prvky 10 jsou uzpůsobené k působení proti translačnímu pohybu nabíjecího konektoru 3 ve směru normály 7 čelní roviny nabíjecího konektoru. Pružným prvkem 10 může být například pružina, guma či jiná pružná součástka, jež zajistí návrat nabíjecího konektoru 3 do výchozí polohy při ukončení působení vnějších sil na nabíjecí konektor 3.- 4 EN 2019 - 575 A3 in the direction of the normal 7 of the front plane of the connector, the charging connector 3 being slidably connected to the guide mandrel. The return to the initial position of the charging connector 3 relative to the first connecting part 5 in the case of sliding movement is ensured by two resilient elements 10 located between the charging connector 3 and the first connecting part 5 and oriented against opposite directions of sliding movement of the charging connector 3. one resilient element 10 returns the charging connector 3 to the home position when the charging connector 3 moves further away from the robotic arm 1 and the other resilient element ensures the return of the charging connector 3 to the home position when the charging connector 3 moves closer to the robotic arm 1. Both resilient elements the elements 10 are adapted to counteract the translational movement of the charging connector 3 in the direction of the normal 7 of the front plane of the charging connector. The resilient element 10 can be, for example, a spring, rubber or other resilient component which ensures the return of the charging connector 3 to the initial position at the end of the action of external forces on the charging connector 3.

První spojovací díl 5 i druhý spojovací díl 6 obsahují obdélníkový průřez, první spojovací díl 5 obsahuje dvě vzájemně rovnoběžné vertikální stěny a druhý spojovací díl 6 obsahuje dvě vzájemně rovnoběžné horizontální stěny a dvě vzájemně rovnoběžné vertikální stěny, přičemž všechny tyto stěny jsou přibližně kolmé na čelní rovinu nabíjecího konektoru 3. V prvním příkladném provedení jsou první ramena 8 a druhá ramena 9 připojena k prvnímu spojovacímu dílu 5, druhému spojovacímu dílu 6 nebo konzole 2 pro připojení k robotickému ramenu svými prvními a druhými konci, přičemž na první stranu prvních ramen 8 nebo druhých ramen 9 je referováno jako na první konec prvních ramen 8 nebo druhých ramen 9 a na druhou stranu prvních ramen 8 nebo druhých ramen 9 je referováno jako na druhý konec prvních ramen 8 nebo druhých ramen 9. První spojovací díl 5 je dále pohyblivě spojen se druhým spojovacím dílem 6, přičemž toto pohyblivé spojení je realizováno pomocí čtyř prvních ramen 8. První ramena 8 jsou svým prvním koncem rotačně spojena s prvním spojovacím dílem 5 a svým druhým koncem rotačně spojena se druhým spojovacím dílem 6, přičemž jedna dvojice prvních ramen 8 je rotačně spojena k vertikálním stěnám prvního spojovacího dílu 5 a druhého spojovacího dílu 6 a druhá dvojice prvních ramen 8 je rotačně připojena ke druhé dvojici vertikálních stěn na protilehlé straně prvního spojovacího dílu 5 a druhého spojovacího dílu 6. Jednotlivá rotační spojení prvních ramen 8 umožňují rotaci kolem vertikálních os. Oba první konce prvních ramen 8 na jedné vertikální stěně prvního spojovacího dílu 5 jsou připojeny zrcadlově ve stejném místě k prvnímu spojovacímu dílu 5 jako dva první konce prvních ramen 8 na protilehlé vertikální stěně prvního spojovacího dílu 5 tak, že protilehlé první konce prvních ramen 8 mají vždy stejnou osu rotace. Oba druhé konce prvních ramen 8 na jedné vertikální stěně druhého spojovacího dílu 6 jsou připojeny zrcadlově ve stejném místě k druhému spojovacímu dílu 6 jako dva druhé konce prvních ramen 8 na druhé vertikální stěně druhého spojovacího dílu 6 tak, že protilehlé druhé konce prvních ramen 8 mají vždy stejnou osu rotace. V případě obou dvojic prvních ramen 8 je vzdálenost na příslušné přiléhající vertikální stěně mezi rotačními připojeními dvou prvních konců prvních ramen 8 k prvnímu spojovacímu dílu 5 menší než vzdálenost mezi rotačními připojeními dvou druhých konců prvních ramen 8 ke druhému spojovacímu dílu 6. Konzola 2 pro připojení k robotickému ramenu má také přibližně obdélníkový průřez a dvě rovnoběžné horizontální stěny kolmé na čelní rovinu nabíjecího konektoru 3. Druhý spojovací díl 6 je dále pohyblivě spojen s konzolou 2 pro připojení k robotickému ramenu, přičemž toto pohyblivé spojení je realizováno pomocí čtyř druhých ramen 9. Druhá ramena 9 jsou svým prvním koncem rotačně spojena se druhým spojovacím dílem 6 a svým druhým koncem rotačně spojena se konzolou 2 pro připojení k robotickému ramenu, přičemž jedna dvojice druhých ramen 9 je rotačně spojena k horizontálním stěnám druhého spojovacího dílu 6 a konzoly 2 pro připojení k robotickému ramenu a druhá dvojice druhých ramen 9 je připojena ke druhé dvojici horizontálních stěn na protilehlé straně druhého spojovacího dílu 6 a konzoly 2 pro připojení k robotickému ramenu. Jednotlivá rotační spojení druhých ramen 9 umožňují rotaci kolem horizontálních os. Oba první konce druhých ramen 9 na jedné horizontální stěně druhého spojovacího dílu 6 jsou připojeny zrcadlově ve stejném místě jako dva první konce druhých ramen 9 na druhé horizontální stěně druhého spojovacího dílu 6 tak, že protilehlé první konce druhých ramen 9 mají vždy stejnou osu rotace. Oba druhé konce druhých ramen 9 na jedné horizontální stěně konzoly 2 pro připojení k robotickému ramenu jsou připojeny zrcadlově veThe first connecting part 5 and the second connecting part 6 have a rectangular cross-section, the first connecting part 5 comprises two mutually parallel vertical walls and the second connecting part 6 comprises two mutually parallel horizontal walls and two mutually parallel vertical walls, all of these walls being approximately perpendicular to the front. in the first exemplary embodiment, the first arms 8 and the second arms 9 are connected to the first connecting part 5, the second connecting part 6 or the bracket 2 for connection to the robotic arm by their first and second ends, the first side of the first arms 8 or of the second arms 9 is referred to as the first end of the first arms 8 or the second arms 9 and on the other side of the first arms 8 or the second arms 9 is referred to as the second end of the first arms 8 or the second arms 9. The first connecting part 5 is further movably connected to by a second connecting part 6, this movable connection being realized by means of four first arms 8. The first arms 8 are at its first end rotatably connected to the first connecting part 5 and at its second end rotatably connected to the second connecting part 6, one pair of first arms 8 being rotatably connected to the vertical walls of the first connecting part 5 and the second connecting part 6 and the second pair of first arms 8 is rotatably connected to a second pair of vertical walls on the opposite side of the first connecting part 5 and the second connecting part 6. The individual rotational connections of the first arms 8 allow rotation about the vertical axes. Both first ends of the first arms 8 on one vertical wall of the first connecting part 5 are mirror-connected to the first connecting part 5 as two first ends of the first arms 8 on the opposite vertical wall of the first connecting part 5 so that the opposite first ends of the first arms 8 have always the same axis of rotation. The two second ends of the first arms 8 on one vertical wall of the second connecting part 6 are mirror-connected to the second connecting part 6 as the two second ends of the first arms 8 on the second vertical wall of the second connecting part 6 such that the opposite second ends of the first arms 8 have always the same axis of rotation. In the case of both pairs of first arms 8, the distance on the respective adjacent vertical wall between the rotational connections of the two first ends of the first arms 8 to the first connecting part 5 is less than the distance between the rotational connections of the two second ends of the first arms 8 to the second connecting part 6. to the robotic arm also has an approximately rectangular cross-section and two parallel horizontal walls perpendicular to the front plane of the charging connector 3. The second connecting part 6 is further movably connected to a bracket 2 for connection to the robotic arm, this movable connection being realized by four second arms 9. The second arms 9 are rotatably connected at their first end to the second connecting part 6 and at their other end rotatably connected to the bracket 2 for connection to the robotic arm, one pair of second arms 9 being rotatably connected to the horizontal walls of the second connecting part 6 and the bracket 2 for connection. to the robotic arm and the second pair of second arms 9 is connected to the second pair of horizontal walls on the opposite side of the second connecting part 6 and the bracket 2 for connection to the robotic arm. The individual rotational connections of the second arms 9 allow rotation about horizontal axes. The two first ends of the second arms 9 on one horizontal wall of the second connecting part 6 are mirror-connected at the same location as the two first ends of the second arms 9 on the second horizontal wall of the second connecting part 6, so that the opposite first ends of the second arms 9 always have the same axis of rotation. Both other ends of the second arms 9 on one horizontal wall of the bracket 2 for connection to the robotic arm are mirror-connected in

- 5 CZ 2019 - 575 A3 stejném místě jako dva druhé konce druhých ramen 9 na druhé horizontální stěně konzoly 2 pro přípojem k robotickému ramenu tak, že protilehlé druhé konce druhých ramen 9 mají stejnou osu rotace. V případě obou dvojic druhých ramen 9 je vzdálenost mezi rotačními připojeními dvou prvních konců druhých ramen 9 na příslušné horizontální stěně druhého spojovacího dílu 6 menší než vzdálenost mezi rotačními připojeními dvou druhých konců druhých ramen 9 k příslušné přiléhající horizontální stěně konzoly 2 pro připojení k robotickému ramenu. První ramena 8 se v tomto provedení tedy pohybují ve vertikálních rovinách a druhá ramena 9 se pohybují v horizontálních rovinách. První ramena 8 a druhá ramena 9 jsou podlouhlé profily s obdélníkovým průřezem. Rotačně pohyblivá spojení prvních ramen 8 a druhých ramen 9 s prvním spojovacím dílem 5, druhým spojovacím dílem 6 a konzolou 2 pro připojení k robotickému ramenu jsou realizována pomocí čepů. První spojovací díl 5, druhý spojovací díl 6 a konzola 2 pro připojení k robotickému ramenu jsou vhodně vytvarovány tak, aby jejich tvary umožňovaly jejich vzájemný pohyb realizovaný prvními a druhými rameny 8,9.- 5 EN 2019 - 575 A3 in the same place as the two second ends of the second arms 9 on the second horizontal wall of the bracket 2 for connection to the robotic arm so that the opposite second ends of the second arms 9 have the same axis of rotation. In the case of both pairs of second arms 9, the distance between the rotational connections of the two first ends of the second arms 9 on the respective horizontal wall of the second connecting part 6 is less than the distance between the rotational connections of the two second ends of the second arms 9 to the respective adjacent horizontal wall of the bracket 2 for connection to the robotic arm. . Thus, in this embodiment, the first arms 8 move in vertical planes and the second arms 9 move in horizontal planes. The first arms 8 and the second arms 9 are elongate profiles with a rectangular cross-section. The rotationally movable connections of the first arms 8 and the second arms 9 with the first connecting part 5, the second connecting part 6 and the bracket 2 for connection to the robotic arm are realized by means of pins. The first connecting part 5, the second connecting part 6 and the bracket 2 for connection to the robotic arm are suitably shaped so that their shapes allow their mutual movement realized by the first and second arms 8,9.

Jedna dvojice prvních ramen 8 je dále spojena ke druhému spojovacímu dílu 6 přes dva pružné prvky 10, přičemž tyto dva pružné prvky 10 jsou orientovány opačnými směry. Jeden tento pružný prvek 10 je svým jedním koncem spojen s jedním tímto prvním ramenem 8 a svým druhým koncem je spojen ke druhému spojovacímu dílu 6 v místě mezi těmito dvěma prvními rameny 8. Druhý tento pružný prvek 10 je svým jedním koncem spojen s dalším tímto prvním ramenem 8 a svým druhým koncem je také spojen ke druhému spojovacímu dílu 6 v místě mezi těmito dvěma prvními rameny 8. Jedna dvojice druhých ramen 9 je dále spojena ke druhému spojovacímu dílu 6 také přes dva pružné prvky 10. Jeden tento pružný prvek 10 je svým jedním koncem spojen s jedním tímto druhým ramenem 9 a svým druhým koncem je spojen ke druhému spojovacímu dílu 6 v místě mezi těmito dvěma druhými rameny 9. Druhý tento pružný prvek 10 je svým jedním koncem spojen s dalším tímto druhým ramenem 9 a svým druhým koncem je také spojen ke druhému spojovacímu dílu 6 v místě mezi těmito dvěma druhými rameny 9. Díky těmto pružným prvkům 10 je umožněn automatický návrat prvních ramen 8 a druhých ramen 9 do výchozí polohy při ukončení působení vnějších sil na nabíjecí konektor 3.One pair of first arms 8 is further connected to the second connecting part 6 via two resilient elements 10, these two resilient elements 10 being oriented in opposite directions. One of these resilient elements 10 is connected at one end to one of these first arms 8 and at its other end is connected to a second connecting part 6 at a location between these two first arms 8. The other resilient element 10 is connected at one end to another of these first arms. arm 8 and its second end is also connected to the second connecting part 6 at a location between these two first arms 8. One pair of second arms 9 is further connected to the second connecting part 6 also via two resilient elements 10. One of these resilient elements 10 is connected at one end to this second arm 9 and at its other end is connected to the second connecting part 6 at a point between these two second arms 9. The other resilient element 10 is connected at one end to another of these second arms 9 and at its other end is also connected to the second connecting part 6 in the place between these two second arms 9. Thanks to these resilient elements 10, it is possible to automatically return the first arms 8 and the second arms 9 to the initial position. bends at the end of external forces on the charging connector 3.

K nabíjecímu konektoru 3 je dále připevněn posuvný kryt 11 translačně pohyblivě ve směru normály 7 čelní roviny nabíjecího konektoru mezi první polohou, kde posuvný kryt 11 kryje všechny kontaktní prvky 4 obsažené v nabíjecím konektoru 3, a druhou polohou, kde jsou kontaktní prvky 4 alespoň částečně odkryty tak, že je umožněno kontaktní prvky 4 zapojit do zásuvky 13 v nabíjeném vozidle 12.A sliding cover 11 is further fixed to the charging connector 3 in a translationally movable manner in the normal direction 7 of the front plane of the charging connector between a first position where the sliding cover 11 covers all contact elements 4 contained in the charging connector 3 and a second position where the contact elements 4 are at least partially exposed so as to allow the contact elements 4 to be plugged into the socket 13 in the vehicle being charged 12.

Výše uvedené pružné prvky 10 mohou mít různá provedení. Mezi nabíjecím konektorem 3 a prvním spojovacím dílem 5 se může nacházet například pouze jeden pružný prvek 10. jenž je pevně spojen jednou svou stranou s nabíjecím konektorem 3 a svou druhou stranou je pevně spojen s prvním spojovacím dílem 5 tak, že ve výchozí poloze nabíjecího konektoru 3 je vůči ostatním polohám nejméně pružně deformován. Při pohybu nabíjecího konektoru 3 kolem normály 7 čelní roviny nabíjecího konektoru ve směru i proti směru hodinových ručiček se zvyšuje pružná deformace tohoto pružného prvku 10, čímž pružný prvek 10 působí silou proti těmto pohybům nabíjecího konektoru 3. Analogicky může být pomocí jednoho pružného prvku 10 realizován návrat do výchozí polohy v případě prvních ramen 8 i druhých ramen 9, přičemž pružný prvek 10 by zde působil proti pohybu prvních ramen 8 či druhých ramen 9 při působení vnějších sil na nabíjecí konektor 3. Pružným prvkem 10 může být například kovová pružina, pryžová pružina, pneumatická pružina či jiná pružná součástka, jež zajistí návrat nabíjecího konektoru 3 do výchozí polohy. Výchozí poloha nabíjecího konektoru 3 je dána umístěním pružných prvků 10.The above-mentioned resilient elements 10 can have various embodiments. For example, there may be only one resilient element 10 between the charging connector 3 and the first connecting part 5, which is firmly connected to the charging connector 3 on one side and is firmly connected to the first connecting part 5 by its other side so that in the initial position of the charging connector 3 is at least elastically deformed relative to the other positions. When the charging connector 3 moves around the normal 7 of the front plane of the charging connector both clockwise and counterclockwise, the elastic deformation of this elastic element 10 increases, whereby the elastic element 10 exerts a force against these movements of the charging connector 3. return to the initial position in the case of both the first arms 8 and the second arms 9, the resilient element 10 acting here against the movement of the first arms 8 or the second arms 9 under external forces on the charging connector 3. The resilient element 10 may be, for example, a metal spring, a rubber spring , a pneumatic spring or other resilient component which ensures the return of the charging connector 3 to the initial position. The initial position of the charging connector 3 is determined by the location of the resilient elements 10.

Odborníkovi je zřejmé, že konzolu 2 pro připojení k robotickému ramenu lze k robotickému ramenu J. připevnit tak, že konzola 2 pro připojení k robotickému ramenu, první spojovací díl 5 a druhý spojovací díl 6 budou natočeny vůči robotickému ramenu 1 kolem normály 7 čelní roviny nabíjecího konektoru o určitý úhel oproti prvnímu příkladnému provedení vynálezu, přičemž nabíjecí konektor 3 je k prvnímu spojovacímu dílu 5 spojen tak, že kontaktní prvky 4 jsouIt will be apparent to the person skilled in the art that the bracket 2 for connection to the robotic arm can be attached to the robotic arm J. such that the bracket 2 for connection to the robotic arm, the first connecting part 5 and the second connecting part 6 will rotate relative to the robotic arm 1 about the normal 7 of the front plane. of the charging connector by a certain angle compared to the first exemplary embodiment of the invention, wherein the charging connector 3 is connected to the first connecting part 5 so that the contact elements 4 are

-6CZ 2019 - 575 A3 orientovány vůči zásuvce 13 nabíjeného vozidla. Pohyblivými spojeními nabíjecího konektoru 3, prvního spojovacího dílu 5 druhého spojovacího dílu 6 a konzoly 2 pro připojení k robotickému ramenu je stále pomocí prvních a druhých ramen 8,9 umožněn pohyb nabíjecího konektoru 3 vůči robotickému ramenu 1 při působení robotickým ramenem j. či zásuvkou 13 nabíjeného vozidla silou na nabíjecí konektor 3, přičemž vynález v těchto provedeních zachovává svou funkčnost.-6GB 2019 - 575 A3 oriented towards the socket 13 of the vehicle being charged. The movable connections of the charging connector 3, the first connecting part 5 of the second connecting part 6 and the bracket 2 for connection to the robotic arm still allow the first and second arms 8,9 to move the charging connector 3 relative to the robotic arm 1 under the robotic arm or socket 13. of the vehicle being charged by the force on the charging connector 3, the invention retaining its functionality in these embodiments.

V alternativním provedení může být například konzola 2 pro připojení k robotickému ramenu a první a druhý spojovací díl 5,6 pootočeny o 90°, přičemž první ramena 8 jsou rotačně pohyblivě spojena k horizontálním stěnám prvního a druhého spojovacího dílu 5,6 a druhá ramena 9 jsou rotačně pohyblivě spojena k vertikálním stěnám druhého spojovacího dílu 6 a konzoly 2 pro připojení k robotickému ramenu.In an alternative embodiment, for example, the bracket 2 for connection to the robotic arm and the first and second connecting parts 5,6 can be rotated by 90 °, the first arms 8 being rotatably connected to the horizontal walls of the first and second connecting parts 5,6 and the second arms 9. are rotatably movably connected to the vertical walls of the second connecting part 6 and the bracket 2 for connection to the robotic arm.

V alternativním provedení vynálezu konektoru robotického ramene 1 dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem je první spojovací díl 5 s druhým spojovacím dílem 6 pohyblivě spojen pouze dvěma prvními rameny 8, přičemž obě dvě první ramena 8 mohou být pohyblivě připojena k jedné dvojici vertikálních stěn prvního a druhého spojovacího dílu 5,6. Oba první konce prvních ramen 8 jsou rotačně spojeny s vertikální stěnou prvního spojovacího dílu 5 a oba druhé konce prvních ramen 8 jsou rotačně spojeny s vertikální stěnou druhého spojovacího dílu 6, přičemž vzdálenost mezi prvními konci prvních ramen 8 je menší než vzdálenost mezi druhými konci prvních ramen 8. Na vertikálních stěnách na opačné straně prvního a druhého spojovacího dílu 5,6 nemusí být žádné pohyblivé spojení, pokud je spojení pomocí těchto dvou prvních ramen 8 dostatečně pevné. Dalším možným provedením je, že k oběma dvojicím vertikálních stěn prvního a druhého spojovacího dílu 5,6 je připevněno právě jedno první rameno 8. První konce prvních ramen 8 jsou rotačně spojeny k protilehlým vertikálním stěnám prvního spojovacího dílu 5 a druhé konce prvních ramen 8 jsou rotačně připojeny k příslušným protilehlým vertikálním stěnám druhého spojovacího dílu 6, přičemž vzdálenost mezi rotačními připojeními prvních konců prvních ramen 8 k prvnímu spojovacímu dílu 5 je menší než vzdálenost mezi rotačními připojeními druhých konců prvních ramen 8 ke druhému spojovacímu dílu 6. Analogicky lze konstruovat provedení pro pohyblivé spojení druhého spojovacího dílu 6 a konzoly 2 pro připojení k robotickému ramenu pomocí druhých ramen 9. V dalším provedení vynálezu konektoru robotického ramene 1 dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem je druhý spojovací díl 6 pohyblivě spojen s konzolou 2 pro připojení k robotickému ramenu pouze dvěma druhými rameny 9, přičemž obě dvě druhá ramena 9 mohou být pohyblivě připojena k jedné dvojici horizontálních stěn druhého spojovacího dílu 6 a konzoly 2 pro připojení k robotickému ramenu. Oba první konce druhých ramen 9 jsou rotačně spojeny s horizontální stěnou druhého spojovacího dílu 6 a oba druhé konce druhých ramen 9 jsou rotačně spojeny se stěnou konzoly 2 pro připojení k robotickému ramenu, přičemž vzdálenost mezi prvními konci druhých ramen 9 je menší než vzdálenost mezi druhými konci druhých ramen 9. Na horizontálních stěnách na opačné straně druhého spojovacího dílu 6 a konzoly 2 pro připojení k robotickému ramenu nemusí být obsaženo žádné pohyblivé spojení, pokud je spojení pomocí těchto dvou druhých ramen 9 dostatečně pevné. Dalším možným provedením je, že ke každé z obou dvojic přiléhajících horizontálních stěn druhého spojovacího dílu 6 a konzoly 2 pro připojení k robotickému ramenu je připevněno právě jedno druhé rameno 9. Přičemž první konce druhých ramen 9 jsou rotačně spojeny s horizontálními stěnami druhého spojovacího dílu 6 a druhé konce druhých ramen 9 jsou spojeny s příslušnými přiléhajícími horizontálními stěnami konzoly 2 pro připojení k robotickému ramenu, přičemž vzdálenost mezi rotačními připojeními prvních konců druhých ramen 9 ke druhému spojovacímu dílu 6 je menší než vzdálenost mezi rotačními připojeními druhých konců druhých ramen 9.In an alternative embodiment of the invention of the robotic arm connector 1 of a car charging station with a compensating mechanism, the first connecting part 5 is movably connected to the second connecting part 6 by only two first arms 8, the two first arms 8 being movably connected to one pair of vertical walls of the first and second connecting part 5.6. Both first ends of the first arms 8 are rotatably connected to the vertical wall of the first connecting part 5 and both second ends of the first arms 8 are rotatably connected to the vertical wall of the second connecting part 6, the distance between the first ends of the first arms 8 being less than the distance between the second ends There may be no movable connection on the vertical walls on the opposite side of the first and second connecting parts 5,6, as long as the connection by means of these two first arms 8 is sufficiently strong. Another possible embodiment is that exactly one first arm 8 is attached to the two pairs of vertical walls of the first and second connecting parts 5,6. The first ends of the first arms 8 are rotatably connected to opposite vertical walls of the first connecting part 5 and the second ends of the first arms 8 are rotatably connected to respective opposite vertical walls of the second connecting part 6, the distance between the rotational connections of the first ends of the first arms 8 to the first connecting part 5 being less than the distance between the rotational connections of the second ends of the first arms 8 to the second connecting part 6. movable connection of the second connecting part 6 and the bracket 2 for connection to the robotic arm by means of the second arms 9. In another embodiment of the invention of the robotic arm connector 1 of the car charging station with compensation mechanism, the second connecting part 6 is movably connected to the bracket 2 for connection to the robotic arm by only two second arms 9, wherein ob The two second arms 9 can be movably connected to one pair of horizontal walls of the second connecting part 6 and the bracket 2 for connection to the robotic arm. Both first ends of the second arms 9 are rotatably connected to the horizontal wall of the second connecting part 6 and both second ends of the second arms 9 are rotatably connected to the wall of the bracket 2 for connection to the robotic arm, the distance between the first ends of the second arms 9 being less than the distance between the second. ends of the second arms 9. No movable connection need be provided on the horizontal walls on the opposite side of the second connecting part 6 and the bracket 2 for connection to the robotic arm, as long as the connection by means of these two second arms 9 is sufficiently strong. Another possible embodiment is that just one second arm 9 is attached to each of the two pairs of adjacent horizontal walls of the second connecting part 6 and the bracket 2 for connection to the robotic arm, the first ends of the second arms 9 being rotatably connected to the horizontal walls of the second connecting part 6. and the second ends of the second arms 9 are connected to respective adjacent horizontal walls of the bracket 2 for connection to the robotic arm, the distance between the rotational connections of the first ends of the second arms 9 to the second connecting part 6 being less than the distance between the rotational connections of the second ends of the second arms 9.

Funkce konektoru robotického ramene 1 dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem dle prvního příkladného provedení vynálezu bude vysvětlena zde. Robotické rameno 1 obsahuje technologii rozpoznávání obrazu a jednotku pro komunikaci s vozidlem 12. Schéma sestavy robotického ramena s konektorem robotického ramene 1 dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem a nabíjeného vozidla 12 je vyobrazeno na obr. 6. NaThe function of the connector of the robotic arm 1 of the car charging station with the compensation mechanism according to the first exemplary embodiment of the invention will be explained here. The robotic arm 1 comprises image recognition technology and a unit for communicating with the vehicle 12. A diagram of the robotic arm assembly with the robotic arm 1 connector of the car charging station with the compensation mechanism and the charged vehicle 12 is shown in Fig. 6.

- 7 CZ 2019 - 575 A3 základě komunikace vozidla 12 s jednotkou pro komunikaci s vozidlem 12 robotického ramene, vozidlo 12 najede do vhodné polohy vůči robotickému ramenu 1. Po najetí vozidla 12 do vhodné polohy vůči robotickému ramenu, nabíjené vozidlo 12 uzamkne dveře a zatáhne okna na straně robotického ramena 1 a automaticky otevře klapku zásuvky 13 nabíjeného vozidla. Pokud je nabíjecí konektor 3 vypojen ze zásuvky 13 nabíjeného vozidla, není na nabíjecí konektor 3 vyvíjena téměř žádná síla, a nabíjecí konektor 3 je tak ve výchozí poloze. Výchozí poloha nabíjecího konektoru 3 je taková poloha nabíjecího konektoru 3 vůči konzole 2 pro připojení k robotickému ramenu, respektive robotickému ramenu 1, kterou nabíjecí konektor 3 zaujme, neníli na něj vyvíjena žádná vnější síla, respektive nepůsobí na něj silou zásuvka 13 nabíjeného vozidla či robotické rameno 1. Na základě technologie obrazového rozpoznávání robotické rameno 1 naorientuje nabíjecí konektor 3 vůči zásuvce 13 nabíjeného vozidla. Následným pohybem nabíjecího konektoru 3 směrem k zásuvce 13 nabíjeného vozidla vypočítaným na základě technologie obrazového rozpoznávání dojde ke kontaktu vozidla 12 a posuvného krytu 11 nabíjecího konektoru 3, přičemž posuvný kryt 11 nabíjecího konektoru 3 se zapře o zásuvku 13 nabíjeného vozidla. Dalším pohybem nabíjecího konektoru 3 směrem k zásuvce 13 nabíjeného vozidla dojde k posunutí posuvného krytu 11 směrem k robotickému ramenu 1 relativně vůči kontaktním prvkům 4, přičemž dojde k odkrytí kontaktních prvků 4, k přenesení síly na kompenzační mechanismus a k naorientování kontaktních prvků 4 vůči zásuvce 13 nabíjeného vozidla. Dalším pohybem nabíjecího konektoru 3 směrem k zásuvce 13 nabíjeného vozidla dojde k zapojení kontaktních prvků 4 na nabíjecím konektoru 3 do zásuvky 13 nabíjeného vozidla, přičemž vlivem působení síly zásuvkou 13 nabíjeného vozidla, respektive nabíjeným vozidlem 12, na nabíjecí konektor 3, kompenzační mechanismus vhodně upravuje orientaci nabíjecího konektoru 3 tak, aby vyhovovala orientaci zásuvky 13 nabíjeného vozidla. Případná vůle ve směru normály 7 čelní roviny nabíjecího konektoru je kompenzována translačně pohyblivým spojením nabíjecího konektoru 3 a prvního spojovacího dílu 5. Uhlové výchylky vznikají například nerovnoměrným zatížením nabíjeného vozidla 12, nepřesným zaparkováním vůči robotickému ramenu 1 či v důsledku podhuštěné pneumatiky nabíjeného vozidla 12. přičemž se během nabíjení mohou tyto výchylky měnit například vlivem manipulace s nákladem v nabíjeném vozidle 12. Při vychylování nabíjecího konektoru 3 z výchozí polohy, respektive při kompenzaci úhlových výchylek zásuvky 13 nabíjeného vozidla, se může nabíjecí konektor 3 pomocí kompenzačního mechanismu orientovat vůči zásuvce 13 nabíjeného vozidla. Pohyblivé spojení nabíjecího konektoru 3 a prvního spojovacího dílu 5 umožňuje částečnou rotaci nabíjecího konektoru 3 kolem normály 7 čelní roviny nabíjecího konektoru, respektive kolem osy kolmé k čelní rovině nabíjecího konektoru 3, a posuvný pohyb ve směru normály 7 čelní roviny nabíjecího konektoru, respektive po ose kolmé k čelní rovině nabíjecího konektoru 3. Pohyblivé spojení prvního spojovacího dílu 5 a druhého spojovacího dílu 6 a pohyblivé spojení druhého spojovacího dílu 6 a konzoly 2 pro připojení k robotickému ramenu umožňují pohyb nabíjecího konektoru 3 vůči robotickému ramenu 1 díky rotačním spojení prvních ramen 8 a druhých ramen 9, přičemž v případě prvního příkladného provedení se první ramena 8 pohybují ve vertikálních rovinách a druhá ramena 9 se pohybují v horizontálních rovinách. Díky tomu, že vzdálenost mezi rotačními spojeními prvních konců prvních ramen 8 k prvnímu spojovacímu dílu 5 je menší než vzdálenost mezi rotačními spojeními druhých konců prvních ramen 8 ke druhému spojovacímu dílu 6, a tomu, že vzdálenost mezi rotačními spojeními prvních konců druhých ramen 8 k druhému spojovacímu dílu 6 je menší než vzdálenost mezi rotačními spojeními druhých konců druhých ramen 9 ke konzole 2 pro připojení k robotickému ramenu, je umožněna orientace nabíjecího konektoru 3 právě vůči zásuvce 13 nabíjeného vozidla, respektive je umožněna kompenzace úhlových výchylek zásuvky 13 nabíjeného vozidla nabíjecím konektorem 3.- 7 EN 2019 - 575 A3 based on the communication of the vehicle 12 with the unit for communication with the robotic arm vehicle 12, the vehicle 12 moves to a suitable position relative to the robotic arm 1. After moving the vehicle 12 to a suitable position relative to the robotic arm, the charged vehicle 12 locks the door and retracts windows on the side of the robotic arm 1 and automatically opens the flap of the drawer 13 of the vehicle being charged. When the charging connector 3 is disconnected from the socket 13 of the vehicle being charged, almost no force is applied to the charging connector 3, and the charging connector 3 is thus in the home position. The initial position of the charging connector 3 is such a position of the charging connector 3 relative to the bracket 2 for connection to the robotic arm or robotic arm 1, which the charging connector 3 assumes, if no external force is applied or exerted by the socket 13 of the charged vehicle or robotic arm. arm 1. Based on the image recognition technology, the robotic arm 1 orients the charging connector 3 to the socket 13 of the vehicle to be charged. Subsequent movement of the charging connector 3 towards the charging vehicle socket 13 calculated on the basis of the image recognition technology contacts the vehicle 12 and the sliding cover 11 of the charging connector 3, the sliding cover 11 of the charging connector 3 being locked against the charging vehicle socket 13. Further movement of the charging connector 3 towards the socket 13 of the vehicle to be charged moves the sliding cover 11 towards the robotic arm 1 relative to the contact elements 4, exposing the contact elements 4, transferring force to the compensation mechanism and orienting the contact elements 4 relative to the socket 13. charged vehicle. Further movement of the charging connector 3 towards the socket 13 of the charged vehicle connects the contact elements 4 on the charging connector 3 to the socket 13 of the charged vehicle, while the compensating mechanism suitably adjusts the compensation mechanism due to the force of the socket 13 of the charged vehicle or the charged vehicle 12 on the charging connector 3. the orientation of the charging connector 3 so as to match the orientation of the socket 13 of the vehicle being charged. Any play in the direction of the normal 7 front plane of the charging connector is compensated by a translationally movable connection of the charging connector 3 and the first connecting part 5. Angular deviations are caused by uneven loading of the charged vehicle 12, inaccurate parking against the robotic arm 1 or due to underinflated tire of the charging vehicle 12. during charging, these deflections can change, for example, due to the handling of the load in the vehicle being charged 12. When deflecting the charging connector 3 from the home position or compensating for the angular deflections of the charging vehicle socket 13, the charging connector 3 can be oriented relative to the charging vehicle socket 13 by means of a compensation mechanism. . The movable connection of the charging connector 3 and the first connecting part 5 allows a partial rotation of the charging connector 3 about the normal 7 of the front plane of the charging connector or about an axis perpendicular to the front plane of the charging connector 3 and a sliding movement in the normal direction 7 of the front plane of the charging connector. perpendicular to the front plane of the charging connector 3. The movable connection of the first connecting part 5 and the second connecting part 6 and the movable connection of the second connecting part 6 and the bracket 2 for connection to the robotic arm allow the charging connector 3 to move relative to the robotic arm 1 due to the rotational connection of the first arms 8 and of the second arms 9, wherein in the case of the first exemplary embodiment the first arms 8 move in vertical planes and the second arms 9 move in horizontal planes. Due to the fact that the distance between the rotational connections of the first ends of the first arms 8 to the first connecting part 5 is smaller than the distance between the rotational connections of the second ends of the first arms 8 to the second connecting part 6, and that the distance between the rotational connections of the first ends of the second arms 8 to the second connecting part 6 is smaller than the distance between the rotary connections of the other ends of the second arms 9 to the bracket 2 for connection to the robotic arm, the charging connector 3 is oriented just relative to the charging vehicle socket 13 3.

Claims (11)

1. Konektor robotického ramene (1) dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem zahrnující konzolu (2) pro připojení k robotickému ramenu a nabíjecí konektor (3) obsahující kontaktní prvky (4), přičemž nabíjecí konektor (3) je pohyblivě spojen s konzolou (2) pro připojení k robotickému ramenu, vyznačující se tím, že konzola (2) pro připojení k robotickému ramenu je pohyblivě spojena s nabíjecím konektorem (3) přes první spojovací díl (5) a druhý spojovací díl (6), přičemž pohyblivé spojení nabíjecího konektoru (3) s prvním spojovacím dílem (5) umožňuje rotační pohyb nabíjecího konektoru (3) vůči prvnímu spojovacímu dílu (5) kolem normály (7) čelní roviny nabíjecího konektoru, první spojovací díl (5) je s druhým spojovacím dílem (6) spojen dvěma prvními rameny (8), přičemž tato dvě první ramena (8) jsou svou první stranou rotačně spojena s prvním spojovacím dílem (5) a svou druhou stranou rotačně spojena se druhým spojovacím dílem (6), a druhý spojovací díl (6) je s konzolou (2) pro připojení k robotickému ramenu spojen dvěma druhými rameny (9), přičemž tato dvě druhá ramena (9) jsou svou první stranou rotačně spojena s druhým spojovacím dílem (6) a svou druhou stranou rotačně spojena s konzolou (2) pro připojení k robotickému ramenu, a že osy rotačních spojení prvních ramen (8) jsou přibližně kolmé na osy rotačních spojení druhých ramen (9).A robotic arm connector (1) of a car charging station with a compensation mechanism comprising a bracket (2) for connection to a robotic arm and a charging connector (3) comprising contact elements (4), the charging connector (3) being movably connected to the bracket (2). ) for connection to the robotic arm, characterized in that the bracket (2) for connection to the robotic arm is movably connected to the charging connector (3) via a first connecting part (5) and a second connecting part (6), the movable connection of the charging connector (3) with the first connecting part (5) allows rotational movement of the charging connector (3) relative to the first connecting part (5) around the normal (7) of the front plane of the charging connector, the first connecting part (5) is connected to the second connecting part (6) two first arms (8), said two first arms (8) being rotatably connected by their first side to the first connecting part (5) and by their second side rotatably connected to the second connecting part (6), and the second connecting part (6) being with console ( 2) for connection to the robotic arm connected by two second arms (9), these two second arms (9) being rotatably connected by their first side to the second connecting part (6) and by their second side rotatably connected to the bracket (2) for connection to robotic arm, and that the axes of rotation of the first arms (8) are approximately perpendicular to the axes of rotation of the second arms (9). 2. Konektor robotického ramene (1) dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem podle nároku 1 vyznačující se tím, že vzdálenost mezi dvěma prvními stranami dvou prvních ramen (8) je menší než vzdálenost mezi dvěma druhými stranami těchto prvních ramen (8) a že vzdálenost mezi dvěma prvními stranami dvou druhých ramen (9) je menší než vzdálenost mezi dvěma druhými stranami těchto druhých ramen (9).The robotic arm connector (1) of a car charging station with a compensation mechanism according to claim 1, characterized in that the distance between the two first sides of the two first arms (8) is less than the distance between the two second sides of these first arms (8) and between the two first sides of the two second arms (9) is less than the distance between the two second sides of these second arms (9). 3. Konektor robotického ramene (1) dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem podle nároků 1 nebo 2 vyznačující se tím, že nabíjecí konektor (3) je spojen s prvním spojovacím dílem (5) translačně pohyblivě ve směru normály (7) čelní roviny nabíjecího konektoru.Robotic arm connector (1) of a car charging station with a compensation mechanism according to claims 1 or 2, characterized in that the charging connector (3) is connected to the first connecting part (5) in a translationally movable manner in the normal direction (7) of the front plane of the charging connector . 4. Konektor robotického ramene (1) dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem podle nároku 3 vyznačující se tím, že mezi nabíjecím konektorem (3) a prvním spojovacím dílem (5) je alespoň jeden pružný prvek (10) uzpůsobený k působení proti translačnímu pohybu nabíjecího konektoru (3) směrem ke konzole (2) pro připojení k robotickému ramenu.Robotic arm connector (1) of a car charging station with a compensation mechanism according to claim 3, characterized in that between the charging connector (3) and the first connecting part (5) there is at least one resilient element (10) adapted to counteract the translational movement of the charging station. connector (3) towards the bracket (2) for connection to the robotic arm. 5. Konektor robotického ramene (1) dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem podle kteréhokoli z předcházejících nároků vyznačující se tím, že mezi nabíjecím konektorem (3) a prvním spojovacím dílem (5) je alespoň jeden pružný prvek (10) uzpůsobený k působení proti rotačnímu pohybu nabíjecího konektoru (3) kolem normály (7) čelní roviny nabíjecího konektoru.Robotic arm connector (1) of a car charging station with a compensation mechanism according to any one of the preceding claims, characterized in that between the charging connector (3) and the first connecting part (5) there is at least one resilient element (10) adapted to counteract the rotational movement of the charging connector (3) around the normal (7) of the front plane of the charging connector. 6. Konektor robotického ramene (1) dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem podle kteréhokoli z předcházejících nároků vyznačující se tím, že první ramena (8) jsou spojena s prvním spojovacím dílem (5) nebo druhým spojovacím dílem (6) přes alespoň jeden pružný prvek (10) a alespoň dvě druhá ramena (9)jsou spojena s druhým spojovacím dílem (6) nebo konzolou (2) pro připojení k robotickému ramenu přes alespoň jeden pružný prvek (10).Robotic arm connector (1) of a car charging station with a compensation mechanism according to any one of the preceding claims, characterized in that the first arms (8) are connected to the first connecting part (5) or the second connecting part (6) via at least one resilient element (10) and the at least two second arms (9) are connected to the second connecting part (6) or the bracket (2) for connection to the robotic arm via at least one resilient element (10). 7. Konektor robotického ramene (1) dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem podle kteréhokoliv z předcházejících nároků vyznačující se tím, že k nabíjecímu konektoru (3) je připevněn posuvný kryt (11) posuvně pohyblivě ve směru normály (7) čelní roviny nabíjecího konektoru.The robotic arm connector (1) of a car charging station with a compensation mechanism according to any one of the preceding claims, characterized in that a sliding cover (11) is slidably movable in the normal direction (7) of the front plane of the charging connector to the charging connector (3). -9CZ 2019 - 575 A3-9EN 2019 - 575 A3 8. Konektor robotického ramene (1) dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem podle nároku 7 vyznačující se tím, že mezi posuvným krytem (11) a nabíjecím konektorem (3) se nachází alespoň jeden pružný prvek (10) uzpůsobený k působení proti translačnímu pohybu ve směru normály (7) čelní roviny nabíjecího konektoru.Robotic arm connector (1) of a car charging station with a compensation mechanism according to claim 7, characterized in that between the sliding cover (11) and the charging connector (3) there is at least one resilient element (10) adapted to counteract translational movement in the normal direction (7) of the front plane of the charging connector. 9. Konektor robotického ramene (1) dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem zahrnující konzolu (2) pro připojení k robotickému ramenu a nabíjecí konektor (3) obsahující kontaktní prvky (4), přičemž nabíjecí konektor (3) je pohyblivě spojen s konzolou (2) pro připojení k robotickému ramenu, vyznačující se tím, že konzola (2) pro připojení k robotickému ramenu je pohyblivě spojena s nabíjecím konektorem (3) přes první spojovací díl (5) a druhý spojovací díl (6), kde nabíjecí konektor (3) je s prvním spojovacím dílem (5) spojen dvěma prvními rameny (8), přičemž tato dvě první ramena (8) jsou svou první stranou rotačně spojena s nabíjecím konektorem (3) a svou druhou stranou rotačně spojena se prvním spojovacím dílem (5), první spojovací díl (5) je s druhým spojovacím dílem (6) spojen dvěma druhými rameny (9), přičemž tato dvě druhá ramena (9) jsou svou první stranou rotačně spojena s prvním spojovacím dílem (5) a svou druhou stranou rotačně spojena s druhým spojovacím dílem (6), přičemž osy rotačních spojení prvních ramen (8) jsou přibližně kolmé na osy rotačních spojení druhých ramen (9), a pohyblivé spojení druhého spojovacího dílu (6) s konzolou (2) pro připojení k robotickému ramenu umožňuje rotační pohyb druhého spojovacího dílu (6) vůči konzole (2) pro připojení k robotickému ramenu kolem normály (7) čelní roviny nabíjecího konektoru.A robotic arm connector (1) of a car charging station with a compensation mechanism comprising a bracket (2) for connection to a robotic arm and a charging connector (3) comprising contact elements (4), the charging connector (3) being movably connected to the bracket (2). ) for connection to the robotic arm, characterized in that the bracket (2) for connection to the robotic arm is movably connected to the charging connector (3) via a first connecting part (5) and a second connecting part (6), where the charging connector (3) ) is connected to the first connecting part (5) by two first arms (8), these two first arms (8) being rotatably connected by their first side to the charging connector (3) and by their second side rotatably connected to the first connecting part (5) , the first connecting part (5) is connected to the second connecting part (6) by two second arms (9), these two second arms (9) being rotatably connected to the first connecting part (5) by their first side and rotatably connected by their second side with the second connecting part (6), wherein the axes of rotation of the first arms (8) are approximately perpendicular to the axes of rotation of the second arms (9), and the movable connection of the second coupling part (6) to the bracket (2) for connection to the robotic arm allows rotational movement of the second coupling. part (6) relative to the bracket (2) for connection to the robotic arm around the normal (7) of the front plane of the charging connector. 10. Konektor robotického ramene (1) dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem podle nároku 9 vyznačující se tím, že první ramena (8) jsou spojena s nabíjecím konektorem (3) nebo prvním spojovacím dílem (5) přes alespoň jeden pružný prvek (10) a alespoň dvě druhá ramena (9) jsou spojena s prvním spojovacím dílem (5) nebo druhým spojovacím dílem (6) přes alespoň jeden pružný prvek (10).The connector of the robotic arm (1) of a car charging station with a compensation mechanism according to claim 9, characterized in that the first arms (8) are connected to the charging connector (3) or the first connecting part (5) via at least one resilient element (10). and the at least two second arms (9) are connected to the first connecting part (5) or the second connecting part (6) via at least one resilient element (10). 11. Konektor robotického ramene (1) dobíječi stanice automobilů s kompenzačním mechanismem nároků 9 nebo 10 vyznačující se tím, že mezi druhým spojovacím dílem (6) a konzolou (2) pro připojením k robotickému ramenu je alespoň jeden pružný prvek (10) uzpůsobený k působení proti rotačnímu pohybu druhého spojovacího dílu (6) kolem normály (7) čelní roviny nabíjecího konektoru.Robotic arm connector (1) of a car charging station with a compensation mechanism according to claims 9 or 10, characterized in that between the second connecting part (6) and the bracket (2) for connection to the robotic arm there is at least one resilient element (10) adapted to acting against the rotational movement of the second connecting part (6) around the normal (7) of the front plane of the charging connector.
CZ2019575A 2019-09-11 2019-09-11 Car charging station robotic arm connector with compensation mechanism CZ2019575A3 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ2019575A CZ2019575A3 (en) 2019-09-11 2019-09-11 Car charging station robotic arm connector with compensation mechanism

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ2019575A CZ2019575A3 (en) 2019-09-11 2019-09-11 Car charging station robotic arm connector with compensation mechanism

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CZ2019575A3 true CZ2019575A3 (en) 2021-03-24

Family

ID=74905819

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CZ2019575A CZ2019575A3 (en) 2019-09-11 2019-09-11 Car charging station robotic arm connector with compensation mechanism

Country Status (1)

Country Link
CZ (1) CZ2019575A3 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10017062B2 (en) Electric charging device, electric connection device, system and method for charging a battery of a vehicle
US9266440B2 (en) Robotically operated vehicle charging station
US8272828B2 (en) Object moving apparatus
US11660760B2 (en) Low-profile manipulator interface system
US11400822B2 (en) Suspended charging cable system for electric vehicles
NL2023019B1 (en) Charging infrastructure with a charging station for a vehicle
CN108025652B (en) Positioning unit for a charging station and method for making contact
EP3013632B1 (en) Method and device for replacement of a battery in a vehicle
CN104245406B (en) Connection system for the charging of electric vehicle
CN106862918B (en) Intelligent loader device for trunk lid hinge and control method thereof
CN109605372B (en) Method and system for measuring pose of engineering mechanical arm
CA2910438A1 (en) Manipulation of a satellite in space
US20210086601A1 (en) Linear positioning system for automatic charging device
US20230391214A1 (en) Device and Method for Moving a Connector of an Electric Vehicle Charger
AU2021223208A1 (en) Method for controlling a charging infrastructure
CZ2019575A3 (en) Car charging station robotic arm connector with compensation mechanism
KR20220014878A (en) auto coupler assembly
US20200406470A1 (en) Gripper device for an object, charging robot having a gripper device
CZ2019574A3 (en) Car charging station robotic arm connector with compensation mechanism
US20190217463A1 (en) Robotic dolly transfer systems having floating couplings
US20220088785A1 (en) Vorrichtung zum automatisierten herstellen einer steckverbindung
CN116031702A (en) Charging device of robot and robot thereof
CN115552758A (en) Safety system for mobile robot charging station
US20220347831A1 (en) Mobile parts table
US11502453B2 (en) Electrical connector latching mechanism