CN108972588B

CN108972588B - 智能回找充电的机器人

Info

Publication number: CN108972588B
Application number: CN201810994259.0A
Authority: CN
Inventors: 刘建刚; 林建波; 唐肇蔚
Original assignee: Individual
Current assignee: Fu Xiaoqin
Priority date: 2018-08-29
Filing date: 2018-08-29
Publication date: 2022-03-11
Anticipated expiration: 2038-08-29
Also published as: CN108972588A

Abstract

本发明公开了智能回找充电的机器人，包括移动机构、蓄能机构和喷药机构，移动机构的上方设有蓄能机构，蓄能机构的顶部设有喷药机构，移动机构由动力箱、动力轴、从动皮带轮、移动电机、主动皮带轮、蜗杆、转向电机、蜗轮、转动轴、转向轮、动力轮、旋转轴、从动齿轮、旋转电机和主动齿轮组成，PLC控制器作用下，便于控制器机器人按照指定路线进行移动，并且通过雾化喷头可对背部烧伤或烫伤患者进行涂药，便于患者自行涂药，降低了医护人员的劳动强度，实现了自主涂药，解决了患者无法自行上药的问题，通过设置了推出滑杆，通过PLC控制器在电力不足时可按照设定路线自动进行充电，无需人工手工充电，省时省力。

Description

智能回找充电的机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及智能回找充电的机器人。

背景技术

机器人是现有家用机器人常见类型，在一些背部烫伤和烧伤患者来说，需要其完成一些辅助工作，现有的机器人无法按照指定路线进行移动，并且无法对背部烧伤或烫伤患者进行涂药，不便于患者自行涂药，增加了医护人员的劳动强度，且患者无法自行上药的问题，在电力不足时无法自动进行充电，需人工手工充电，不够人性化和智能化。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供智能回找充电的机器人，解决了现有技术存在的问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：

智能回找充电的机器人，包括移动机构、蓄能机构和喷药机构，所述移动机构的上方设有蓄能机构，所述蓄能机构的顶部设有喷药机构，所述移动机构由动力箱、动力轴、从动皮带轮、移动电机、主动皮带轮、蜗杆、转向电机、蜗轮、转动轴、转向轮、动力轮、旋转轴、从动齿轮、旋转电机和主动齿轮组成，所述动力箱的内部转动连接有动力轴，所述动力轴的中部固定套有从动皮带轮，所述动力箱的内部固定连接有移动电机，所述移动电机的输出端固定连接有主动皮带轮，所述主动皮带轮与从动皮带轮通过皮带传动连接，所述动力轴的两端均固定连接有动力轮，所述动力箱的内壁的底部远离动力轴的一侧插有转动轴，所述转动轴与动力箱转动连接，所述转动轴的底部固定连接有转向轮，所述转动轴的外侧固定套有蜗轮，所述动力箱内壁的底部靠近转动轴的一侧转动连接有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮啮合连接。

作为优选，所述动力箱内部设有旋转箱，所述旋转箱的内部转动连接有旋转轴，所述旋转轴的外侧固定套有从动齿轮，所述旋转箱内壁的一侧固定连接有旋转电机，所述旋转电机的输出端固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮啮合连接，所述蓄能机构由蓄能箱、蓄电池、药箱、隔膜泵、PLC(可编程逻辑控制器)控制器、翻转门、复位弹簧、滑槽、充电插头、滑座和推出气缸组成，所述旋转轴的顶部固定连接有蓄能箱，所述蓄能箱的内部固定连接有蓄电池，所述蓄电池的顶部固定连接有药箱，所述药箱的顶部固定连接有隔膜泵和PLC控制器，所述蓄能箱的一侧转动连接有翻转门，所述翻转门与蓄能箱的内壁通过复位弹簧连接，所述蓄能箱靠近翻转门的一侧设有滑槽，所述滑槽的内壁滑动连接有滑座，所述滑座靠近翻转门的一侧固定连接有充电插头，所述滑槽远离翻转门的一侧固定连接推出气缸，所述推出气缸的活塞杆与滑座固定连接。

作为优选，所述喷药机构由滑杆、移动滑块、升降滑槽、第一气缸、第二气缸、升降滑块、伸缩滑套、第三气缸、伸缩杆、雾化喷头、限位槽、滑动门、第四气缸和照明灯组成，所述蓄能箱的顶部固定连接有存放箱，所述存放箱内壁的底部设有滑杆，所述滑杆外侧滑动连接有升降滑槽，所述升降滑槽的内部滑动连接有升降滑块，所述升降滑槽内壁的底部固定连接有第二气缸，所述第二气缸的顶部与升降滑块固定连接，所述升降滑块的一端固定连接有伸缩滑套，所述伸缩滑套的内部固定连接有第三气缸，所述伸缩滑套的内部滑动连接有伸缩杆，所述第三气缸的输出端与伸缩杆固定连接，所述伸缩杆远离第三气缸的一端固定连接有雾化喷头，所述存放箱外侧设有两个限位槽，所述限位槽的内部滑动连接有滑动门，所述蓄能箱的一侧固定连接有第四气缸，所述第四气缸的输出端与滑动门固定连接，所述存放箱的顶部固定连接有照明灯。

作为优选，所述动力轮的外侧套有防滑橡胶套。

作为优选，所述动力箱内壁的底部靠近蜗杆的一侧固定连接有转向电机，所述转向电机的输出端与蜗杆固定连接。

作为优选，所述存放箱的内壁与升降滑槽之间通过第一气缸连接。

作为优选，所述PLC控制器为EK205-16DT型PLC控制器。

作为优选，所述移动电机、转向电机、隔膜泵和旋转电机均与PLC控制器电性连接。

作为优选，所述翻转门上设有与充电处的感应器相互感应位置的感应模块。

本发明的有益效果：本发明结构紧凑，通过设置了移动机构，PLC控制器作用下，便于控制器机器人按照指定路线进行移动，并且通过雾化喷头可对背部烧伤或烫伤患者进行涂药，便于患者自行涂药，降低了医护人员的劳动强度，实现了自主涂药，解决了患者无法自行上药的问题，通过设置了推出滑杆，通过PLC控制器在电力不足时可按照设定路线自动进行充电，无需人工手工充电，省时省力。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明侧视图；

图3为本发明动力箱的结构示意图；

图4为本发明伸缩滑套的内部结构示意图；

图5为本发明旋转箱的内部结构示意图。

图中：1-移动机构、2-蓄能机构、3-喷药机构、4-动力箱、5-动力轴、6-从动皮带轮、7-移动电机、8-主动皮带轮、9-蜗杆、10-转向电机、11-蜗轮、12-转动轴、13-转向轮、14-动力轮、15-旋转轴、16-从动齿轮、17-旋转电机、18-主动齿轮、19-蓄能箱、20-蓄电池、21-药箱、22-隔膜泵、23-PLC控制器、24-翻转门、25-复位弹簧、26-滑槽、27-充电插头、28-滑座、29-推出气缸、30-滑杆、31-移动滑块、32-升降滑槽、33-第一气缸、34-第二气缸、35-升降滑块、36-伸缩滑套、37-第三气缸、38-伸缩杆、39-雾化喷头、40-限位槽、41-滑动门、42-第四气缸、43-照明灯、44-存放箱、45-旋转箱。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步说明。

如图1-5所示，本具体实施方式采用以下技术方案：智能回找充电的机器人，包括移动机构1、蓄能机构2喷药机构3，所述移动机构1的上方设有蓄能机构2，所述蓄能机构2的顶部设有和喷药机构3，所述移动机构1由动力箱4、动力轴5、从动皮带轮6、移动电机7、主动皮带轮8、蜗杆9、转向电机10、蜗轮11、转动轴12、转向轮13、动力轮14、旋转轴15、从动齿轮16、旋转电机17和主动齿轮18组成，所述动力箱4的内部转动连接有动力轴5，所述动力轴5的中部固定套有从动皮带轮6，所述动力箱4的内部固定连接有移动电机7，所述移动电机7的输出端固定连接有主动皮带轮8，所述主动皮带轮8与从动皮带轮6通过皮带传动连接，所述动力轴5的两端均固定连接有动力轮14，所述动力箱4的内壁的底部远离动力轴5的一侧插有转动轴12，所述转动轴12与动力箱4转动连接，所述转动轴12的底部固定连接有转向轮13，所述转动轴12的外侧固定套有蜗轮11，所述动力箱4内壁的底部靠近转动轴12的一侧转动连接有蜗杆9，所述蜗杆9与蜗轮11啮合连接。

其中，所述动力箱4内部设有旋转箱45，所述旋转箱45的内部转动连接有旋转轴15，所述旋转轴15的外侧固定套有从动齿轮16，所述旋转箱45内壁的一侧固定连接有旋转电机17，所述旋转电机17的输出端固定连接有主动齿轮18，所述主动齿轮18与从动齿轮16啮合连接，所述蓄能机构2由蓄能箱19、蓄电池20、药箱21、隔膜泵22、PLC控制器23、翻转门24、复位弹簧25、滑槽26、充电插头27、滑座28和推出气缸29组成，所述旋转轴15的顶部固定连接有蓄能箱19，所述蓄能箱19的内部固定连接有蓄电池20，所述蓄电池20的顶部固定连接有药箱21，所述药箱21的顶部固定连接有隔膜泵22和PLC控制器23，所述蓄能箱19的一侧转动连接有翻转门24，所述翻转门24与蓄能箱19的内壁通过复位弹簧25连接，所述蓄能箱19靠近翻转门24的一侧设有滑槽26，所述滑槽26的内壁滑动连接有滑座28，所述滑座28靠近翻转门24的一侧固定连接有充电插头27，所述滑槽26远离翻转门24的一侧固定连接推出气缸29，所述推出气缸29的活塞杆与滑座28固定连接。翻转门24上设有与充电处的感应器相互感应位置的感应模块。感应模块连接PLC控制器23。

其中，所述喷药机构3由滑杆30、移动滑块31、升降滑槽32、第一气缸33、第二气缸34、升降滑块35、伸缩滑套36、第三气缸37、伸缩杆38、雾化喷头39、限位槽40、滑动门41、第四气缸42和照明灯43组成，所述蓄能箱19的顶部固定连接有存放箱44，所述存放箱44内壁的底部设有滑杆30，所述滑杆30外侧滑动连接有升降滑槽32，所述升降滑槽32的内部滑动连接有升降滑块35，所述升降滑槽32内壁的底部固定连接有第二气缸34，所述第二气缸34的顶部与升降滑块35固定连接，所述升降滑块35的一端固定连接有伸缩滑套36，所述伸缩滑套36的内部固定连接有第三气缸37，所述伸缩滑套36的内部滑动连接有伸缩杆38，所述第三气缸37的输出端与伸缩杆38固定连接，所述伸缩杆38远离第三气缸37的一端固定连接有雾化喷头39，隔膜泵22连通雾化喷头39，所述存放箱44外侧设有两个限位槽40，所述限位槽40的内部滑动连接有滑动门41，所述蓄能箱19的一侧固定连接有第四气缸42，所述第四气缸42的输出端与滑动门41固定连接，所述存放箱44的顶部固定连接有照明灯43。

所述动力轮14的外侧套有防滑橡胶套，增加动力轮14与地面摩擦力。所述动力箱4内壁的底部靠近蜗杆9的一侧固定连接有转向电机10，所述转向电机10的输出端与蜗杆9固定连接，便于对机器人实现转向。所述存放箱44的内壁与升降滑槽32之间通过第一气缸33连接，便于将雾化喷头39推出。所述PLC控制器23为EK205-16DT型PLC控制器23，便于控制机器人工作。所述移动电机7、转向电机10、隔膜泵22和旋转电机17均与PLC控制器23电性连接，便于实现机器人自动化工作。

本发明的使用状态为：在移动时，PLC控制器23控制移动电机7工作，移动电机7通过主动皮带轮8带动从动皮带轮6转动，从动皮带轮6通过动力轴5带动动力轮14转动，以此实现移动，在需要转向使，PLC控制器23控制转向电机10工作，转向电机10带动蜗杆9旋转，蜗杆9带动蜗轮11旋转，以此带动转动轴12转动，转动轴12带动转向轮13转动，以此实现转向，当机器人需要充电时，感应模块感应感应器的位置，PLC控制器23根据感应位置，控制转向电机10和移动电机7移动到指定位置，然后推出气缸29推动滑座28向前滑动，使充电插头27将翻转门24顶开，且充电插头27插入对应插座内进行充电，在患者需要对背部进行涂药使，通过PLC控制器23控制机器人移动到患者床前，患者趴在床上，第四气缸42回缩使滑动门41向下滑动，然后第一气缸33将升降滑槽32推出，然后根据第二气缸34调节雾化喷头39的高度，然后第三气缸37通过伸缩杆38将雾化喷头39移动到指定位置，然后通过移动电机7来回移动进行喷药，喷药完后，通过第一气缸33将雾化喷头39复位，通过第四气缸42将滑动门41复位。

以上实施例仅供说明本发明之用，而非对本发明的限制，有关技术领域的技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以作出各种变换或变型，因此所有等同的技术方案也应该属于本发明的范畴，应由各权利要求所限定。

Claims

1.智能回找充电的机器人，包括移动机构（1）、蓄能机构（2）和喷药机构（3），其特征在于，所述移动机构（1）的上方设有蓄能机构（2），所述蓄能机构（2）的顶部设有喷药机构（3），所述移动机构（1）由动力箱（4）、动力轴（5）、从动皮带轮（6）、移动电机（7）、主动皮带轮（8）、蜗杆（9）、转向电机（10）、蜗轮（11）、转动轴（12）、转向轮（13）、动力轮（14）、旋转轴（15）、从动齿轮（16）、旋转电机（17）和主动齿轮（18）组成，所述动力箱（4）的内部转动连接有动力轴（5），所述动力轴（5）的中部固定套有从动皮带轮（6），所述动力箱（4）的内部固定连接有移动电机（7），所述移动电机（7）的输出端固定连接有主动皮带轮（8），所述主动皮带轮（8）与从动皮带轮（6）通过皮带传动连接，所述动力轴（5）的两端均固定连接有动力轮（14），所述动力箱（4）的内壁的底部远离动力轴（5）的一侧插有转动轴（12），所述转动轴（12）与动力箱（4）转动连接，所述转动轴（12）的底部固定连接有转向轮（13），所述转动轴（12）的外侧固定套有蜗轮（11），所述动力箱（4）内壁的底部靠近转动轴（12）的一侧转动连接有蜗杆（9），所述蜗杆（9）与蜗轮（11）啮合连接；

所述动力箱（4）内部设有旋转箱（45），所述旋转箱（45）的内部转动连接有旋转轴（15），所述旋转轴（15）的外侧固定套有从动齿轮（16），所述旋转箱（45）内壁的一侧固定连接有旋转电机（17），所述旋转电机（17）的输出端固定连接有主动齿轮（18），所述主动齿轮（18）与从动齿轮（16）啮合连接，所述蓄能机构（2）由蓄能箱（19）、蓄电池（20）、药箱（21）、隔膜泵（22）、PLC控制器（23）、翻转门（24）、复位弹簧（25）、滑槽（26）、充电插头（27）、滑座（28）和推出气缸（29）组成，所述旋转轴（15）的顶部固定连接有蓄能箱（19），所述蓄能箱（19）的内部固定连接有蓄电池（20），所述蓄电池（20）的顶部固定连接有药箱（21），所述药箱（21）的顶部固定连接有隔膜泵（22）和PLC控制器（23），所述蓄能箱（19）的一侧转动连接有翻转门（24），所述翻转门（24）与蓄能箱（19）的内壁通过复位弹簧（25）连接，所述蓄能箱（19）靠近翻转门（24）的一侧设有滑槽（26），所述滑槽（26）的内壁滑动连接有滑座（28），所述滑座（28）靠近翻转门（24）的一侧固定连接有充电插头（27），所述滑槽（26）远离翻转门（24）的一侧固定连接推出气缸（29），所述推出气缸（29）的活塞杆与滑座（28）固定连接；

所述喷药机构（3）由滑杆（30）、移动滑块（31）、升降滑槽（32）、第一气缸（33）、第二气缸（34）、升降滑块（35）、伸缩滑套（36）、第三气缸（37）、伸缩杆（38）、雾化喷头（39）、限位槽（40）、滑动门（41）、第四气缸（42）和照明灯（43）组成，所述蓄能箱（19）的顶部固定连接有存放箱（44），所述存放箱（44）内壁的底部设有滑杆（30），所述滑杆（30）外侧滑动连接有升降滑槽（32），所述升降滑槽（32）的内部滑动连接有升降滑块（35），所述升降滑槽（32）内壁的底部固定连接有第二气缸（34），所述第二气缸（34）的顶部与升降滑块（35）固定连接，所述升降滑块（35）的一端固定连接有伸缩滑套（36），所述伸缩滑套（36）的内部固定连接有第三气缸（37），所述伸缩滑套（36）的内部滑动连接有伸缩杆（38），所述第三气缸（37）的输出端与伸缩杆（38）固定连接，所述伸缩杆（38）远离第三气缸（37）的一端固定连接有雾化喷头（39），所述存放箱（44）外侧设有两个限位槽（40），所述限位槽（40）的内部滑动连接有滑动门（41），所述蓄能箱（19）的一侧固定连接有第四气缸（42），所述第四气缸（42）的输出端与滑动门（41）固定连接，所述存放箱（44）的顶部固定连接有照明灯（43）。

2.根据权利要求1所述的智能回找充电的机器人，其特征在于：所述动力轮（14）的外侧套有防滑橡胶套。

3.根据权利要求1所述的智能回找充电的机器人，其特征在于：所述动力箱（4）内壁的底部靠近蜗杆（9）的一侧固定连接有转向电机（10），所述转向电机（10）的输出端与蜗杆（9）固定连接。

4.根据权利要求1所述的智能回找充电的机器人，其特征在于：所述存放箱（44）的内壁与升降滑槽（32）之间通过第一气缸（33）连接。

5.根据权利要求1所述的智能回找充电的机器人，其特征在于：所述PLC控制器（23）为EK205-16DT型PLC控制器（23）。

6.根据权利要求1所述的智能回找充电的机器人，其特征在于：所述移动电机（7）、转向电机（10）、隔膜泵（22）和旋转电机（17）均与PLC控制器（23）电性连接。

7.根据权利要求1所述的智能回找充电的机器人，其特征在于：所述翻转门（24）上设有与充电处的感应器相互感应位置的感应模块。