WO2023189534A1 - 無人移動体、情報処理方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

無人移動体、情報処理方法及びコンピュータプログラム Download PDF

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WO2023189534A1
WO2023189534A1 PCT/JP2023/009837 JP2023009837W WO2023189534A1 WO 2023189534 A1 WO2023189534 A1 WO 2023189534A1 JP 2023009837 W JP2023009837 W JP 2023009837W WO 2023189534 A1 WO2023189534 A1 WO 2023189534A1
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WO
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unmanned
information
drone
unique information
mobile
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/009837
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English (en)
French (fr)
Inventor
直司 佐々木
一樹 熱田
Original Assignee
ソニーグループ株式会社
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • B64C13/02—Initiating means
    • B64C13/16—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors
    • B64C13/20—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors using radiated signals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/04—Helicopters
    • B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions

Definitions

  • the present disclosure relates to an unmanned mobile object, an information processing method, and a computer program.
  • Drones which are an example of unmanned mobile objects, are used for a variety of purposes such as aerial photography, measurement, disaster relief, and transportation logistics. Note that when simply referred to as a drone, this term means an unmanned flying vehicle.
  • Some drones are equipped with a means to detect other drones around them. Examples of methods for detecting other drones include TOF (Time of Flight), which uses an infrared sensor installed on the drone to detect the position of other drones, and detection of other drones using a camera installed on the drone. Can be mentioned.
  • TOF Time of Flight
  • an infrared sensor when using an infrared sensor, it may not be possible to accurately detect other drones that are located relatively far from the drone. Although an infrared sensor can detect other drones at a close distance of about 10 m with high precision, the reliability of detection may decrease at a distance of about 30 m, for example.
  • infrared rays are transmitted with a predetermined directivity. Therefore, if it is possible to detect other drones in all directions, the number and occupation range of infrared sensors will increase, which may lead to restrictions on the installation of other parts and an increase in weight.
  • the present disclosure has been made in consideration of the above circumstances, and provides an unmanned moving object, an information processing method, and a computer program that can detect other moving objects with high reliability.
  • the unmanned moving object of the present disclosure includes a drive control section that controls driving of the unmanned moving object, a communication section that communicates with an operating device that remotely controls the unmanned moving object, and a communication section that communicates with an operating device that remotely controls the unmanned moving object. and an other aircraft information receiving unit that receives unique information for specifying the presence and/or location of the mobile object.
  • the information processing method of the present disclosure is an information processing method performed by an unmanned mobile body, which receives unique information sent from another mobile body for identifying the existence and/or position of the other mobile body. Equipped with steps.
  • the computer program of the present disclosure is a computer program for executing information processing on an unmanned mobile body, and includes unique information sent from another mobile body for identifying the existence and/or position of the other mobile body. cause the computer to perform the step of receiving the .
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a situation in which a drone as an unmanned moving object according to an embodiment is flown by an operating device.
  • FIG. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a drone according to an embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing in detail the configuration of a communication module in a drone according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of another drone as another mobile object shown in FIG. 1.
  • FIG. 1 is a flowchart illustrating an example of a process performed by a drone according to an embodiment.
  • the figure which shows an example of the operation of the drone controlled by the process shown in FIG. 6 is a diagram showing another example of the operation of the drone controlled by the process shown in FIG. 5.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a communication module according to a modified example.
  • FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of a communication module according to another modification.
  • FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of a communication module according to another modification.
  • FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of a communication module according to another modification.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of an information processing device that can constitute a drone according to an embodiment.
  • FIG. 1 shows a situation in which a drone 10 as an unmanned moving object according to an embodiment is flown using an operating device 20.
  • the drone 10 flies under remote control by an operating device 20. Note that when simply referred to as a drone, this term means an unmanned flying vehicle.
  • the drone 10 and the operating device 20 are capable of bidirectional wireless communication.
  • an operator U is performing a manual operation to control the drone 10 via the operating device 20 .
  • the drone 10 receives a control command based on the user's intention transmitted from the operating device 20, for example, and is controlled based on the control command.
  • the control commands are control commands based on the user's intention, such as forward movement, backward movement, left turn, right turn, upward movement, and downward movement.
  • the control command is generated by the operator U directly operating the operating device 20 .
  • the drone 10 may transmit information about its current position and captured images to the operating device 20, for example.
  • control command may also include a command regarding movement to a target position that is determined relative to or absolutely with respect to the drone 10. Further, the control commands may include commands regarding state changes to target speed, target angular velocity during turning, target attitude, and the like.
  • the drone 10 is also capable of autonomous flight (autonomous movement). Specifically, after a route is designated by the operating device 20, the drone 10 can autonomously move along the designated route. Further, the drone 10 can generate a route to a predetermined return position by itself and return autonomously according to the generated route. Such autonomous return processing is sometimes called return to home (hereinafter referred to as "RTH").
  • RTH return to home
  • the drone 10 is also capable of semi-autonomous flight.
  • semi-autonomous flight means an operating state in which autonomous flight is temporarily performed during manual flight by manual operation.
  • the drone 10 during manual flight may become unable to communicate with the operating device 20, or may go behind a structure or the like and be out of the user's field of vision. In such a case, the drone 10 may, for example, temporarily shift to RTH and perform semi-autonomous flight.
  • the manual flight, autonomous flight, and semi-autonomous flight of the drone 10 as described above may be performed within the field of view of the operator U, or may be performed outside the field of view of the operator U.
  • a means for recognizing the current position of the drone 10 is required. Such means may be, for example, displaying the current position of the drone 10 provided on the operating device 20 or displaying an image being captured by the drone 10.
  • the operating device 20 in this embodiment is a device exclusively for operation that is held by the operator U and includes an antenna that transmits control commands.
  • the operating device 20 may be, for example, a smartphone, a tablet, a personal computer, or the like.
  • the operating device 20 when the operating device 20 is configured with a smartphone or a tablet, the operating device 20 may directly transmit the control command according to a communication method such as Bluetooth (registered trademark). Further, the control command may be transmitted to the drone 10 via a router, a router, and a base station according to a communication method such as Wi-Fi.
  • a communication method such as Bluetooth (registered trademark).
  • FIG. 1 shows other drones 101 to 103 as other moving objects. These other drones 101 to 103 are operated by other operators or are operating autonomously.
  • FIG. 1 shows an aircraft monitoring facility 110.
  • the flying object monitoring facility 110 is a facility that monitors flying objects including unmanned flying vehicles.
  • the aircraft monitoring equipment 110 may be equipment installed by the national or local government for the security of aircraft.
  • the aircraft monitoring equipment 110 includes an antenna 112.
  • Antenna 112 receives information from a moving object in flight, and the received information is used to identify the position of the flying object.
  • the aircraft monitoring equipment 110 may further include a sonar or a camera (not shown), and may further monitor the aircraft using these.
  • the drone 10 according to the present embodiment and the other drones 101 to 103 each inform the flying object monitoring equipment 110 of their presence and/or position as indicated by solid line arrows in the figure.
  • Unique information ID0 to ID3 for identification by the equipment 110 is transmitted.
  • the flying object monitoring equipment 110 uses the unique information ID0 to ID3 to detect the presence and/or position of the drone 10 and other drones 101 to 103, respectively.
  • the unique information ID0 to ID3 includes, for example, information on the aircraft registration number, information on the aircraft serial number, current location information, and current time information.
  • the aircraft registration number in this embodiment is, for example, a number set to an unmanned flying vehicle such as the drone 10 and other drones 101 to 103 by another party such as the national or local government.
  • Such an aircraft registration number is a number issued by the national or local government in response to an application to fly an unmanned aerial vehicle or an application to own an unmanned aerial vehicle.
  • the aircraft serial number may be a number assigned by the manufacturer of the unmanned aerial vehicle.
  • the current position information is information on the current position of the unmanned air vehicle itself detected by the unmanned air vehicle itself, and is information on the position of the unmanned air vehicle when the unmanned air vehicle transmits the unique information.
  • Unmanned aerial vehicles that are intended to transmit unique information can usually detect their position by combining GNSS (Global Navigation Satellite System), TOF (Time of Flight), barometric pressure sensors, geomagnetic sensors, etc.
  • the current time information is information on the time when the unmanned flying vehicle transmits the unique information.
  • Unmanned aerial vehicles usually have a clock function.
  • time information can also be extracted from signals from satellites received by GNSS.
  • the unique information ID0 to ID3 in this embodiment is information that is required to be sent from the unmanned aerial vehicle when the unmanned aerial vehicle is flown (moved) under the remote ID system.
  • the remote ID system enumerates sending the aircraft registration number, aircraft serial number, location information, time, and authentication information from the unmanned mobile vehicle to the Civil Aviation Bureau, police, and important facility managers.
  • the unique information may be information specified by remote ID systems in other countries or similar systems.
  • the drone 10 receives the unique information ID1 to ID3 sent from the other drones 101 to 103, as shown by the broken line arrows in FIG. Equipped with functions. Then, the drone 10 receives unique information ID1 to ID3 as information for specifying the presence and/or position of another moving object, and in this embodiment records the received unique information ID1 to ID3. Further, the drone 10 uses the received unique information ID1 to ID3 to detect the presence and/or position of other moving objects.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the drone 10.
  • the configuration and functions of the drone 10 will be described in detail below.
  • the drone 10 includes a sensor module 30, a sensing processor 40, an application processor 41, a flight controller 42, a communication module 50, a front camera 60, a drive module 70, and a memory 80.
  • the sensor module 30 includes a stereo camera 31, an IMU (Inertial Measurement Unit) 32, a TOF sensor 33, a geomagnetic sensor 34, an atmospheric pressure sensor 35, and a GNSS receiving section 36.
  • the sensor module 30 or some or all of the sensors included in the sensor module 30 correspond to a detection unit that detects obstacles existing around the unmanned moving body. Obstacles refer to objects that may impede the flight of the drone 10, such as a flying object different from the drone 10, a building, a tree, a person, a vehicle, the ground surface, a mountain surface, or a water surface.
  • the stereo camera 31 images the surroundings of the drone 10 with two or more imaging units, and acquires two or more mutually different image signals.
  • the two or more image signals are used to detect the distance from the drone 10 to the object on the captured image. That is, the stereo camera 31 functions as a ranging sensor.
  • Two or more image signals acquired by the stereo camera 31 are provided to the sensing processor 40, and the distance from the drone 10 to the object on the imaged image is detected by calculation by the sensing processor 40.
  • a millimeter-wave ranging sensor such as a radar, an optical ranging sensor such as a TOF sensor or LiDAR (Light Detection and Ranging), or an ultrasonic ranging sensor may be used. Any one or a combination of two or more of the sensors may be used as the ranging sensor.
  • a monocular camera may be used instead of the stereo camera 31, and obstacles may be detected by image analysis.
  • the stereo camera 31 may include a plurality of units each having two or more imaging sections.
  • the stereo camera 31 may include the five units described above, and may be directed in five directions: front, back, left, right, and downward.
  • the stereo camera 31 may be configured to include only one unit facing forward, or may include only two units on the left and right.
  • the IMU 32 is configured to include, for example, a 3-axis gyro sensor and a 3-direction acceleration sensor, and measures the angular velocity and acceleration of the drone 10. Information on the angular velocity and acceleration of the drone 10 measured by the IMU 32 is provided to the sensing processor 40 and the flight controller 42. Note that two IMUs may be provided, one IMU providing measurement information to the sensing processor 40, and the other IMU providing measurement information to the flight controller 42.
  • the TOF sensor 33 measures the distance to objects around the drone 10, the ground surface, etc., based on the time it takes for the reflected light to return after emitting light.
  • the light emitted by the TOF sensor 33 may be infrared rays.
  • the TOF sensor 33 provides the flight controller 42 with information about objects around the drone 10 and the distance to the ground.
  • the geomagnetic sensor 34 measures the orientation of the drone 10 by measuring geomagnetism.
  • the geomagnetic sensor 34 provides information about the orientation of the drone 10 to the flight controller 42.
  • the atmospheric pressure sensor 35 measures atmospheric pressure.
  • the atmospheric pressure sensor 35 provides atmospheric pressure information to the flight controller 42 . Atmospheric pressure changes depending on the height above the ground. Therefore, the altitude of the drone 10 can be calculated based on the atmospheric pressure measured by the atmospheric pressure sensor 35.
  • the GNSS receiving unit 36 receives signals from GPS satellites and other satellites (for example, Galileo and QZSS), and detects the current position of the drone 10 based on the received signals. Additionally, the GNSS receiving unit 36 receives time information from GPS satellites and other satellites. The GNSS receiving unit 36 provides the flight controller 42 with information on the current position of the drone 10 and time information.
  • GPS satellites and other satellites for example, Galileo and QZSS
  • the sensing processor 40 detects objects around the drone 10 and/or the distance to the objects based on information from the sensor module 30. As described above, two or more image signals acquired by the stereo camera 31 are provided to the sensing processor 40. The sensing processor 40 calculates the distance from the drone 10 to the object on the captured image. Moreover, at this time, by considering information from the IMU 32, the detection accuracy of objects around the drone 10 and/or the distance to the objects can be improved. The sensing processor 40 provides the flight controller 42 with information about the detected objects around the drone 10 and/or the distance to the objects. The flight controller 42 can control the flight state (drive) of the drone 10 based on information from the sensing processor 40.
  • the application processor 41 mainly performs data processing within the drone 10 and data processing between the drone 10 and the outside. For example, the application processor 41 instructs the communication module 50 to transmit information to the operating device 20, or performs processing to provide information received by the communication module 50 to the flight controller 42. Further, the application processor 41 controls the front camera 60.
  • the flight controller 42 controls the drive of the drone 10, and corresponds to a drive control unit that controls the drive of the unmanned vehicle.
  • the flight controller 42 receives a control command transmitted from the operating device 20, for example, and controls the driving of the drone 10 based on the control command.
  • the flight controller 42 controls the driving of the drive module 70 based on the control command, and operates the drone 10 in a desired state.
  • the flight controller 42 controls the driving of the drone 10 so that the drone 10 autonomously flies along the route. Further, the flight controller 42 generates a route by itself, for example, when flying autonomously in RTH. The flight controller 42 then controls the driving of the drone 10 so that the drone 10 flies along the generated route.
  • the flight controller 42 can detect the current position and surrounding obstacles based on information from the sensor module 30, and can appropriately change the designated route and the initially generated route.
  • the flight controller 42 is based on information from the sensor module 30, information from the sensing processor 40, and information from the application processor 41, or a combination of these two or more pieces of information.
  • the driving of the drone 10 can be controlled to avoid danger.
  • the flight controller 42 can control the driving of the drone 10 to move the drone 10 away from the object. Further, when an object close to the drone 10 is detected by the sensing processor 40 based on an image signal from the stereo camera 31, for example, the flight controller 42 controls the driving of the drone 10 to move the drone 10 away from the object. can.
  • the drone 10 has a function of receiving the unique information ID1 to ID3 transmitted by the other drones 101 to 103.
  • the unique information ID1 to ID3 are received by the communication module 50 and sent to the flight controller 42 via the application processor 41.
  • the flight controller 42 can further control the driving of the drone 10 based on these unique information ID1 to ID3.
  • the flight controller 42 in this embodiment includes an analysis unit 42A that analyzes the unique information ID1 to ID3 as a part of its functional part.
  • the analysis unit 42A specifies whether the unique information ID1 to ID3 is sent from another unmanned flying vehicle (another moving body) and the position information of the other unmanned flying vehicle.
  • the analysis detects the aircraft registration number information, aircraft serial number information, current position information, and current time information of other unmanned aircraft by demodulating the unique information ID1 to ID3, and determines whether the aircraft is the own aircraft as appropriate. This is done by comparing the information with the information from the drone 10. Whether or not the unique information ID1 to ID3 is sent from another mobile object is determined by comparing it with the aircraft registration number or the aircraft manufacturing number of the own aircraft held in the drone 10.
  • the analysis unit 42A may further specify the period in which the unique information is transmitted from another unmanned flying vehicle.
  • the flight controller 42 determines the relative positions (for example, X, Y, Z) of the other drones 101 to 103 with respect to the drone 10, based on information based on the unique information ID1 to ID3 specified by the analysis unit 42A, and , distance, and/or direction can be specified. Furthermore, the flight controller 42 specifies the movement trajectory of the other drones 101 to 103 based on the position information of the other drones 101 to 103 and the time information when the other drones 101 to 103 send out the unique information ID1 to ID3. can. Furthermore, the flight controller 42 can estimate the future positions of the other drones 101 to 103 based on the identified movement trajectory.
  • the flight controller 42 detects other moving objects such as the other drones 101 to 103 that are close to the drone 10 based on the position information of the other drones 101 to 103 detected from the unique information ID1 to ID3 as described above.
  • the driving of the drone 10 can be controlled so as to move the drone 10 away from other moving objects.
  • the flight controller 42 controls the relative positions (for example, X, Y, Z) of the other drones 101 to 103 with respect to the drone 10, the distances and directions of the other drones 101 to 103 with respect to the drone 10, and the other drones 101.
  • the driving of the drone 10 can be controlled so as to move the drone 10 away from the other drones 101 to 103, for example.
  • the flight controller 42 receives the unique information ID1 to ID3 and performs various processes based on the unique information ID1 to ID3.
  • the flight controller 42 can receive unique information from other moving objects and perform similar processing.
  • the flight controller 42 is configured to record position information of the drone 10 in the memory 80. Recording of the position information of the drone 10 may be performed periodically. Further, the flight controller 42 is configured to record unique information received from other drones 101 to 103 and the like in the memory 80. The unique information may be recorded each time the unique information is received.
  • the communication module 50 communicates with external devices such as the operating device 20 and other drones 101 to 103 by wireless communication, and sends and receives information.
  • the communication module 50 includes a first communication section 51 and a second communication section 52.
  • the first communication unit 51 communicates with the operating device 20 that remotely controls the drone 10, and receives at least information for driving the drone 10.
  • the information for controlling the driving of the drone 10 is, for example, a control command transmitted from the operating device 20 to the drone 10.
  • the first communication unit 51 can transmit position information of the drone 10 and the like to the operating device 20.
  • the second communication unit 52 transmits unique information of its own aircraft and receives unique information from other moving objects such as other drones 101 to 103.
  • the wireless communication method of the first communication unit 51 and the second communication unit 52 may be arbitrary. As an example, it may be based on the IEEE802.11 standard, the IEEE802.15.1 standard (Bluetooth (registered trademark)), the OFDM modulation method, or other standards.
  • the frequency band used for wireless communication is, for example, a 2.4 GHz band, a 5 GHz band, or another frequency band.
  • the first communication unit 51 and the second communication unit 52 may be capable of transmitting and/or receiving information using a plurality of wireless communication standards.
  • the wireless communication method of the second communication unit 52 needs to be a method that allows the aircraft's unique information to be received by the aircraft monitoring equipment 110 or other aircraft, and a method that allows the own aircraft to receive the unique information of other aircraft.
  • the drone 10 transmits and receives information specified by the remote ID system.
  • the information specified in the remote ID system is specified to be transmitted by, for example, the IEEE802.11 standard or Bluetooth (registered trademark). Therefore, in this embodiment, the second communication unit 52 transmits the information specified by the remote ID as the unique information according to the IEEE802.11 standard or Bluetooth (registered trademark). Further, the second communication unit 52 is configured to receive information specified by the remote ID as unique information in both the IEEE802.11 standard and Bluetooth (registered trademark). If the second communication unit 52 is capable of receiving and demodulating unique information using two or more wireless communication methods (standards), it can receive all the unique information sent from other mobile bodies, and Detection reliability is improved.
  • the front camera 60 mainly captures images in front of the drone 10 (in the direction of travel).
  • the front camera 60 is provided primarily to obtain images for recording or transfer to the operating device 20.
  • the front camera 60 is disposed below the body 11 of the drone 10 and is supported by the body 11, as shown in FIG.
  • the drive module 70 includes a motor 71 and a propeller 72 rotated by the motor 71.
  • the drone 10 can rise straight upward by uniformly rotating the plurality of propellers 72, and can tilt forward, backward, turn left, turn right, etc. by creating a rotation difference between the plurality of propellers 72. You can carry out specific movements.
  • the motor 71 and propeller 72 are supported by the fuselage 11.
  • the flight controller 42 controls the rotational speed of each propeller 72 by controlling the power supplied to each motor 71 using a driver (ESC (Electric Speed Controller), not shown). Thereby, the flight controller 42 operates the drone 10 in a desired state.
  • ESC Electronic Speed Controller
  • the memory 80 is, for example, a hard disk, an optical disk, a flash memory, or a magnetic tape, but is not limited thereto.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the detailed configuration of the communication module 50.
  • the first communication section 51 includes an operating device transmitting section 511, an operating device receiving section 512, a first antenna 513, and a second antenna 514.
  • the second communication unit 52 includes a remote ID transmitting unit 521, a remote ID receiving unit 522, a third antenna 523, and a fourth antenna 524.
  • the operating device transmitting unit 511 includes a modulation circuit and the like. Then, the operating device transmitter 511 and the first antenna 513 are connected. The first antenna 513 functions as a transmitting antenna.
  • the operating device transmitter 511 transmits, for example, position information of the drone 10 and an image signal of an image captured by the drone 10 to the operating device 20. Further, the operating device transmitting unit 511 transmits at least one of the unique information received by the remote ID receiving unit 522, the fact that the unique information has been received, and the position information of another moving object detected based on the unique information. It may also be transmitted to the operating device 20. Further, the operating device receiving section 512 includes a demodulation circuit and the like.
  • the operating device receiving section 512 and the second antenna 514 are connected.
  • the second antenna 514 functions as a receiving antenna.
  • the operating device receiving unit 512 receives, for example, control command information from the operating device 20, demodulates the information, and provides the demodulated information to the application processor 41.
  • the operating device transmitter 511 and the operating device receiver 512 are provided on the same circuit board. However, the operating device transmitter 511 and the operating device receiver 512 may be provided on different circuit boards.
  • the remote ID transmitting unit 521 includes a modulation circuit and the like. Then, remote ID transmitter 521 and third antenna 523 are connected. The third antenna 523 functions as a transmitting antenna.
  • the remote ID transmitting unit 521 transmits unique information ID0 of the own aircraft (in this example, information on the aircraft registration number, information on the aircraft serial number, and current position information) for the purpose of having the aircraft monitoring equipment 110 receive it. , and current time information).
  • the remote ID receiving section 522 includes a demodulation circuit and the like. Then, the remote ID receiving section 522 and the fourth antenna 524 are connected. The fourth antenna 524 functions as a receiving antenna.
  • the remote ID receiving unit 522 receives unique information from other moving objects such as other drones 101 to 103. Then, the remote ID receiving unit 522 demodulates the received unique information from another mobile object and provides it to the application processor 41. In this embodiment, the remote ID receiving unit 522 can demodulate carrier waves of both the IEEE802.11 standard and Bluetooth (registered trademark).
  • the remote ID receiving section 522 corresponds to the other device information receiving section.
  • the remote ID transmitter 521 and the remote ID receiver 522 are provided on different circuit boards and are physically separated.
  • the remote ID transmitting section 521 and the remote ID receiving section 522 may be housed in different housings and detachably attached to desired positions on the body 11 at positions separated from each other.
  • the remote ID transmitter 521 and the remote ID receiver 522 may be provided on the same circuit board.
  • the transmitting section/receiving section and the antenna are connected. Specifically, this description means that the transmitter/receiver and the antenna are connected by wire.
  • the transmitter/receiver and the antenna may be connected via an RF coaxial cable.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of the configuration of other drones 101 to 103.
  • the other drones 101 to 103 are not equipped with the remote ID receiving unit 522 included in the drone 10, nor are they equipped with means for recording and analyzing unique information and means for using unique information for control.
  • the configurations of the other drones 101 to 103 other than these are the same as the drone 10.
  • FIG. 4 shows the configuration of the other aircraft communication module 500 in the other aircraft drones 101 to 103.
  • the other device communication module 500 includes a first communication unit 51 including an operating device transmitter 511, an operating device receiver 512, a first antenna 513, and a second antenna 514.
  • the other device communication module 500 includes a remote ID transmitter 521 and a third antenna 523, but does not include a remote ID receiver 522.
  • the other drones 101 to 103 send unique information (in this example, information on the aircraft registration number, information on the aircraft serial number, (current location information and current time information).
  • the drone 10 can receive the unique information sent by the other drones 101 to 103 using the remote ID receiving unit 522.
  • the process shown in FIG. 5 starts when the drone 10 is powered on. After starting the process, the drone 10 first starts sensing by the sensor module 30 and starts receiving information by the communication module 50 (step S51).
  • the drone 10 determines whether or not unique information has been received from other moving objects such as other drones 101 to 103 (step S52).
  • step S53 If the unique information has not been received, the process returns to step S51, and the drone 10 repeats the information reception process by the communication module 50. On the other hand, when the unique information is received, the drone 10 records the received unique information in the memory (step S53).
  • the drone 10 determines the relative position (for example, X, Y, Z), distance, and direction of other moving objects such as the other drones 101 to 103 with respect to the drone 10 based on the received unique information. Identify at least one of them. Further, based on the received unique information, the drone 10 specifies the movement trajectory of other moving objects such as the other drones 101 to 103 and the future position of the other moving object based on the movement trajectory (step S54).
  • the relative position for example, X, Y, Z
  • distance, and direction of other moving objects such as the other drones 101 to 103 with respect to the drone 10 based on the received unique information. Identify at least one of them. Further, based on the received unique information, the drone 10 specifies the movement trajectory of other moving objects such as the other drones 101 to 103 and the future position of the other moving object based on the movement trajectory (step S54).
  • the drone 10 determines whether the position or future position of another moving object satisfies a predetermined condition (step S55). Specifically, for example, it is determined whether the distance between the drone 10 and the position of another moving object or the distance between the drone 10 and the future position of another moving object is less than or equal to a predetermined value. may be done. Then, when the distance is less than or equal to a predetermined value, it may be determined that another moving object is close to the drone 10.
  • step S55 If the position of another moving object or the future position does not satisfy the predetermined condition in step S55, the process returns to step S51.
  • the drone 10 If the position or future position of the other moving body satisfies the predetermined condition in step S55, the drone 10 generates and outputs a control command regarding the movement of the drone 10 (step S56).
  • the control command generated here may be a control command for increasing the distance to another moving body determined to be close. Further, the control command may be a control command for restricting or canceling movement in a direction approaching another moving body determined to be in close proximity.
  • step S56 the drone 10 is forcibly controlled according to the control command in step S56 (step S57).
  • the drone 10 may be forcibly controlled to increase the distance from other moving objects determined to be in close proximity.
  • the drone 10 may be forcibly controlled so as to restrict or cancel movement in a direction approaching another moving object determined to be in close proximity.
  • step S57 the process returns to step S51.
  • the process shown in FIG. 5 is performed in this embodiment until the power of the drone 10 is turned off. Note that the processes in steps S53 to S57 are specifically performed by the flight controller 42.
  • FIG. 6 and 7 are diagrams showing an example of the operation of the drone 10 controlled by the process shown in FIG. 5.
  • FIG. 6 shows an example in which the distance between the drone 10 and the other drone 101 becomes less than or equal to a predetermined value, and the drone 10 is forcibly controlled to move away from the other drone 101.
  • step S55 the distance between the drone 10 and the other drone 101 is determined to be less than or equal to a predetermined value Th, and in steps S56 and S57, the drone 10 is controlled to move away from the other drone 101 in the direction of the arrow ⁇ . has been done.
  • FIG. 7 shows an example in which the distance between the drone 10 and the future position of the other drone 101 becomes less than or equal to a predetermined value, and the drone 10 is forcibly controlled to move away from the other drone 101.
  • a solid arrow TT indicates the movement trajectory specified in step S54
  • a broken arrow FT indicates the future position specified in step S54. Then, it is determined that the distance between the drone 10 and the future position FT is less than or equal to a predetermined value, and in steps S56 and S57, the drone 10 is controlled to move away from the other drone 101 in the direction of the arrow ⁇ .
  • the drone 10 includes a flight controller 42 corresponding to a drive control section that controls the driving of the drone 10, and a first communication section corresponding to a communication section that communicates with an operating device 20 that remotely controls the drone 10.
  • the drone 10 wirelessly receives unique information for specifying the presence and/or position of another moving object using the remote ID receiving unit 522.
  • the phenomenon of infrared rays passing through to the object to be detected which can occur with TOF, or the phenomenon of the object to be detected leaving the angle of view, which can occur with a camera, does not occur.
  • Unique information for identifying the presence and/or location of a mobile object can be reliably received from all directions. Further, even if the drone 10 and another moving object are relatively far apart, the unique information can be received.
  • the unique information is information specified by the remote ID system and is transmitted according to a predetermined standard such as the IEEE802.11 standard or Bluetooth (registered trademark), so that the drone 10 and other mobile objects can If the distance between them is several hundred meters, for example, unique information from other moving bodies can be reliably received. Furthermore, since the drone 10 can receive information from other moving objects in the sky, situations in which unique information cannot be received due to obstacles can be suppressed. Therefore, it becomes possible to reliably collect unique information based on the unique information and to detect other moving objects with high reliability.
  • a predetermined standard such as the IEEE802.11 standard or Bluetooth (registered trademark)
  • the drone 10 transmits at least one of the unique information received by the remote ID receiving unit 522, the fact that the unique information has been received, and the position information of another moving object detected based on the unique information. It is also possible to send either one to the operating device 20. In this case, for example, the operator U can operate the drone 10 while considering other moving objects based on the information received by the operating device 20, and the flight safety of the drone 10 can be improved. Further, by correcting the positional accuracy information of the drone 10 based on the received unique information sent from another mobile object, the unique information can be utilized to improve the accuracy of the positional accuracy information.
  • the unique information received by the remote ID receiving unit 522 includes at least the body registration number of the other mobile body and the position information of the other mobile body.
  • the existence of other moving objects and other positional information can be easily identified by demodulating the unique information by the analysis unit 42A.
  • the unique information received by the remote ID receiving unit 522 further includes time information at which the other mobile body sent the unique information. In this case, for example, the movement trajectory of another moving object can be easily identified.
  • the future positions of other moving objects can be easily identified based on the identified movement trajectory.
  • the flight controller 42 controls the driving of the drone 10 based on the unique information.
  • the drone 10 may operate, for example, autonomously to avoid other moving objects. Thereby, the flight safety of the drone 10 can be effectively increased.
  • the flight controller 42 controls the driving of the drone 10 based on the position information of other moving objects. Further, the flight controller 42 controls the driving of the drone 10 based on the future positions of other moving objects. Thereby, the flight safety of the drone 10 can be effectively improved.
  • the drone 10 further includes a memory 80 corresponding to a recording unit that records the received unique information. This makes it possible, for example, to accurately analyze the flight status of other moving objects after the fact.
  • the drone 10 includes a sensor module 30 corresponding to a detection unit that detects obstacles existing around the drone 10.
  • the drone 10 uses the stereo camera 31 and the TOF sensor 33 to detect obstacles in the surroundings.
  • the drone 10 can detect other moving objects with higher reliability by cooperating with the sensor module 30 to detect other moving objects based on the unique information received by the remote ID receiving unit 522. .
  • the reliability of detecting other moving objects can be effectively improved.
  • the drone 10 may analyze the received unique information and identify the cycle at which the unique information is transmitted.
  • the first communication unit 51 may change the timing of transmitting and receiving information based on the specified cycle. In this case, the communication state between the drone 10 and the operating device 20 can be adjusted to a good state.
  • FIG. 8 shows the configuration of a communication module 50A according to Modification 1.
  • Modification 1 differs from the above-described embodiment in that a remote ID receiving section 522 is provided in the first communication section 51.
  • a remote ID receiving section 522 is incorporated in the operating device receiving section 512 in the first communication section 51, and the remote ID receiving section 522 uses a demodulation circuit provided in the operating device receiving section 512 as a receiving section for the operating device. 512.
  • the operating device receiving section 512 is connected to a second antenna 514.
  • Remote ID receiving section 522 is connected to fourth antenna 524. The remote ID receiving unit 522 extracts information received from the fourth antenna 524 and demodulated by the demodulation circuit of the operating device receiving unit 512, and provides the information to the application processor 41.
  • the demodulation circuit shared by the operating device receiving section 512 and the remote ID receiving section 522 can demodulate signals modulated by both the IEEE802.11 standard and Bluetooth (registered trademark). Thereby, it is possible to receive and demodulate unique information transmitted according to the IEEE802.11 standard and unique information transmitted using Bluetooth (registered trademark).
  • the operating device receiving section 512 and the remote ID receiving section 522 may share an antenna.
  • Modification 1 described above is advantageous in terms of simplifying and compacting the communication module 50A.
  • FIG. 9 shows the configuration of a communication module 50B according to a second modification.
  • Modification 2 differs from the above embodiment in that the second communication section 52 includes a remote ID transmitting/receiving section 525 that integrates a remote ID transmitting section 521 and a remote ID receiving section 522.
  • the remote ID transmitter/receiver 525 is connected to a third antenna 523 and a fourth antenna 524.
  • the remote ID transmitting/receiving unit 525 is a corresponding part of the remote ID transmitting unit 521, and transmits information specified in the remote ID system as unique information according to the IEEE802.11 standard or Bluetooth (registered trademark).
  • the remote ID transmitting/receiving unit 525 is a corresponding part of the remote ID receiving unit 522, and is adapted to receive information specified in the remote ID system as unique information in accordance with both the IEEE802.11 standard and Bluetooth (registered trademark). .
  • the mode of integrating the remote ID transmitting section 521 and the remote ID receiving section 522 may be, for example, a configuration in which the remote ID transmitting section 521 and the remote ID receiving section 522 are provided on the same circuit board. Further, the mode of integration of the remote ID transmitting section 521 and the remote ID receiving section 522 is such that the remote ID transmitting section 521 and the remote ID receiving section 522 are provided on different circuit boards and housed in a common housing. But that's fine.
  • Modification 2 described above is also advantageous in terms of simplification and compactness of the communication module 50B.
  • FIG. 10 shows the configuration of a communication module 50C according to modification 3.
  • Modification 3 differs from the above embodiment in that the first communication unit 51 is provided with a first remote ID reception unit 522A, and the second communication unit 52 is provided with a second remote ID reception unit 522B.
  • the controller device transmitter 511 includes a modulation circuit that performs modulation using the first communication method.
  • the operating device receiving unit 512 includes a demodulation circuit that performs demodulation using the first communication method.
  • the first remote ID receiving section 522A shares a demodulation circuit provided in the operating device receiving section 512 with the operating device receiving section 512.
  • the operating device receiving section 512 and the first remote ID receiving section 522A share the second antenna 514.
  • the first remote ID receiving unit 522A extracts information received from the second antenna 514 and demodulated by the demodulation circuit of the operating device receiving unit 512, and provides the information to the application processor 41.
  • a remote ID transmitting section 521 and a second remote ID receiving section 522B are integrated.
  • the remote ID transmitter 521 includes a modulation circuit that performs modulation using a second communication method different from the first communication method.
  • the second remote ID receiving unit 522B includes a demodulation circuit that performs demodulation using the second communication method.
  • the remote ID transmitter 521 and the second remote ID receiver 522B share the third antenna 523.
  • the first communication unit 51 can receive unique information from another mobile body transmitted using the first communication method
  • the second communication unit 52 can receive unique information transmitted from another mobile body using the second communication method.
  • the first communication method may be one of the EEE802.11 standard and Bluetooth (registered trademark)
  • the second communication method may be the other of the IEEE802.11 standard and Bluetooth (registered trademark).
  • Modification 3 described above is also advantageous in terms of simplification and compactness of the communication module 50C.
  • FIG. 11 shows the configuration of a communication module 50D according to a fourth modification.
  • Modification 4 differs from the above embodiment in that the first communication unit 51 is provided with a remote ID transmitting unit 521 and a remote ID receiving unit 522.
  • the operating device transmitter 511 includes a modulation circuit that performs modulation using a first communication method and a second communication method different from the first communication method.
  • the operating device receiving unit 512 includes a demodulation circuit that performs demodulation using a first communication method and a second communication method.
  • the remote ID transmitting section 521 shares the modulation circuit provided in the operating device transmitting section 511. Furthermore, the remote ID transmitting section 521 shares the first antenna 513 with the operating device transmitting section 511. Then, the remote ID transmitting section 521 transmits the unique information modulated using the modulation circuit provided in the operating device transmitting section 511 from the first antenna 513.
  • the remote ID receiving section 522 shares the demodulation circuit provided in the operating device receiving section 512. Further, the remote ID receiving section 522 shares the second antenna 514 with the operating device receiving section 512. Then, the remote ID receiving section 522 provides the application processor 41 with unique information from another mobile object that is demodulated using a demodulation circuit provided in the operating device receiving section 512.
  • Modification 4 described above is very advantageous in terms of simplifying and compacting the communication module 50D.
  • FIG. 12 shows an example of the hardware configuration of the drone 10.
  • a part of the drone 10 is configured by a computer device 400.
  • the computer device 400 includes a CPU 401, an input interface 402, an external interface 403, a communication device 404, a main storage device 405, and an external storage device 406, which are interconnected by a bus.
  • the drone 10 does not need to include at least one of these elements.
  • a CPU (central processing unit) 401 executes a computer program on the main storage device 405.
  • the computer program is a program that realizes each of the above-described functional configurations of the drone 10.
  • a computer program may be realized not by a single program but by a combination of multiple programs or scripts. Each functional configuration is realized by the CPU 401 executing a computer program.
  • the input interface 402 is a circuit for inputting operation signals from input devices such as a keyboard, a mouse, and a touch panel to the drone 10.
  • the external interface 403 displays, for example, data stored in the drone 10 or data calculated by the drone 10 on a display device.
  • the external interface 403 may be connected to, for example, an LCD (liquid crystal display), an organic electroluminescent display, a CRT (cathode ray tube), or a PDP (plasma display).
  • the communication device 404 is a circuit for the drone 10 to communicate with an external device wirelessly or by wire.
  • the communication device 404 is a part corresponding to the communication module 50 and the like. Data used by the drone 10 can be input from an external device via the communication device 404.
  • Communication device 404 includes an antenna. Data input from an external device can be stored in the main storage device 405 or the external storage device 406.
  • the main storage device 405 stores computer programs, data necessary for executing the computer programs, data generated by executing the computer programs, and the like.
  • the computer program is expanded on the main storage device 405 and executed.
  • the main storage device 405 is, for example, RAM, DRAM, or SRAM, but is not limited thereto.
  • a storage unit for information and data in the communication device 404 may be constructed on the main storage device 405.
  • the external storage device 406 stores computer programs, data necessary for executing the computer programs, data generated by executing the computer programs, and the like. These computer programs and data are read into the main storage device 405 when the computer program is executed.
  • the external storage device 406 is, for example, a hard disk, an optical disk, a flash memory, or a magnetic tape, but is not limited thereto.
  • the computer program may be installed in the computer device 400 in advance, or may be stored in a storage medium such as a CD-ROM.
  • the computer program may also be uploaded onto the Internet.
  • the computer device 400 may be configured as a single device, or may be configured as a system consisting of a plurality of mutually connected computer devices.
  • the present disclosure can also have the following configuration.
  • An unmanned moving body a drive control unit that controls the drive of the unmanned moving body; a communication unit that communicates with an operating device that remotely controls the unmanned mobile object;
  • An unmanned mobile body comprising: an other-device information receiving unit that receives unique information sent from another mobile body for specifying the existence and/or position of the other mobile body.
  • the unmanned moving body according to item 1 further comprising a detection unit that detects obstacles existing around the unmanned moving body.
  • the detection unit is any one of a camera, an optical distance measurement sensor, a millimeter wave distance measurement sensor, and an ultrasonic distance measurement sensor, or a combination of two or more of these.
  • the unmanned mobile vehicle [Item 4] The unmanned moving body according to any one of items 1 to 3, wherein the drive control unit controls driving of the unmanned moving body based on the unique information. [Item 5] The unmanned vehicle according to any one of items 1 to 4, further comprising a recording unit that records the unique information. [Item 6] The unmanned mobile object according to any one of items 1 to 5, wherein the unique information includes at least a body registration number of the other mobile object and position information of the other mobile object. [Item 7] The unmanned mobile body according to item 6, wherein the unique information further includes time information when the other mobile body sent out the unique information.
  • the drive control unit determines the relative position of the other moving body with respect to the unmanned moving body based on the position information of the unmanned moving body, the body registration number of the other moving body, and the position information of the other moving body.
  • the drive control unit controls the movement of the other moving object based on the body registration number of the other moving object, the position information of the other moving object, and the time information when the other moving object sent out the unique information.
  • the analysis unit further specifies a cycle in which the unique information is sent.
  • the communication unit changes the timing of transmitting and receiving information based on the cycle specified by the analysis unit.
  • the unique information is information required to be sent by the national or local government when the mobile object is moved.
  • the unmanned vehicle according to any one of items 1 to 17, wherein the unique information is information specified by a remote ID system required by countries (Japan, the United States, the European Union, etc.) regarding the flight of unmanned aerial vehicles.
  • An information processing method performed on an unmanned mobile object comprising: An information processing method in an unmanned mobile body, comprising the step of receiving unique information transmitted from another mobile body for specifying the existence and/or position of the other mobile body.
  • a computer program for performing information processing on an unmanned mobile object A computer program for causing a computer to execute a step of receiving unique information transmitted from another mobile body for specifying the existence and/or position of the other mobile body.

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Abstract

［課題］他の移動体を高い信頼度で検出することが可能となる無人移動体の提供。 ［解決手段］一実施形態に係る無人移動体であるドローン１０は、ドローン１０の駆動を制御するフライトコントローラ４２と、ドローン１０を遠隔制御する操作装置２０と通信する第１通信部５１と、他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信する第２通信部５２と、を備える。

Description

無人移動体、情報処理方法及びコンピュータプログラム
　本開示は、無人移動体、情報処理方法及びコンピュータプログラムに関する。
　無人移動体の一例であるドローンは、空撮、計測、災害救助、輸送物流などの様々な用途で用いられている。なお、単にドローンという場合、この用語は、無人飛行体を意味する。
　ドローンには、その周囲に存在する他のドローンを検出する手段を備えるものがある。他のドローンを検出する手法としては、例えば、ドローンに設けられる赤外線センサで他のドローンの位置を検出するＴＯＦ（Time OF Flight）や、ドローンに設けられるカメラで他のドローンを検出することなどが挙げられる。
　しかしながら、赤外線センサを用いる場合、ドローンから比較的離れた位置に存在する他のドローンを的確に検出できないことがある。赤外線センサは、１０ｍ程度の近距離にある他のドローンを高精度に検出できるが、例えば３０ｍ程度の距離になると検出の信頼性が低下し得る。
　また、ＴＯＦでは、赤外線を所定の指向性をもって送出する。そのため、全方位での他のドローンの検出を可能とする場合には、赤外線センサの数量及び占有範囲が増加し、他の部品の設置に対する制約や、重量増加を招き得る。
　一方で、カメラで他のドローンを検出する場合には、他のドローンの距離を精度良く検出できない。詳しくは、ドローンは大きさが様々であり、画像信号だけでは他のドローンの距離を精度良く検出できない。また、カメラには画角がある。そのため、カメラにより全方位での検出を行う場合にも、ＴＯＦと同様に、数量及び占有範囲の増加の問題が生じ得る。なお、ステレオカメラは周囲の物体までの距離を測定できる。しかし、ステレオカメラにも画角があり且つ比較的大型になることから、数量及び占有範囲の増加の問題が生じ得る。
　今後、ドローンの需要は拡大すると予想される。そして、多くのドローンが上空で飛行する状況が実現され得る。多くのドローンが飛行する状況では、事故も多く発生する虞がある。そのため、飛行時の安全性の確保が必須である。この観点で、他のドローンを的確に検出することが重要となる。また、事故を分析する場合には、例えば他のドローンの位置や、飛行状況などを事後的に的確に検出及び特定することも重要である。
国際公開２０２０／１１６４９６号
　本開示は上記事情を考慮してなされたものであり、他の移動体を高い信頼度で検出することが可能となる無人移動体、情報処理方法及びコンピュータプログラムを提供する。
　本開示の無人移動体は、前記無人移動体の駆動を制御する駆動制御部と、前記無人移動体を遠隔制御する操作装置と通信する通信部と、他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信する他機情報受信部と、を備える。
　本開示の情報処理方法は、無人移動体で行われる情報処理方法であって、他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信するステップを備える。
　本開示のコンピュータプログラムは、無人移動体で情報処理を実行するためのコンピュータプログラムであって、他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信するステップをコンピュータに実行させる。
一実施形態に係る無人移動体としてのドローンを操作装置により飛行させる状況を示す図。 一実施形態に係るドローンの構成を示すブロック図。 一実施形態に係るドローンにおける通信モジュールの構成を詳細に示すブロック図。 図１に示す他の移動体としての他機ドローンの構成を示すブロック図。 一実施形態に係るドローンで行われる処理の一例を示すフローチャート。 図５に示す処理によって制御されるドローンの動作の一例を示す図。 図５に示す処理によって制御されるドローンの動作の他の例を示す図。 一変形例に係る通信モジュールの構成を示すブロック図。 他の変形例に係る通信モジュールの構成を示すブロック図。 他の変形例に係る通信モジュールの構成を示すブロック図。 他の変形例に係る通信モジュールの構成を示すブロック図。 実施形態に係るドローンを構成し得る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図。
　以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。
　図１は、一実施形態に係る無人移動体としてのドローン１０を操作装置２０により飛行させる状況を示す。ドローン１０は、操作装置２０により遠隔制御されることで飛行している。なお、単にドローンという場合、この用語は、無人飛行体を意味する。
＜ドローンの使用環境及び機能の概略＞
　まず、図１を用いて本実施形態に係るドローン１０の使用環境及びドローン１０の機能の概略を説明する。ドローン１０及び操作装置２０は、双方向に無線通信可能になっている。図１では、操縦者Ｕが操作装置２０を介してドローン１０を制御するマニュアル操作が行われている。この場合、ドローン１０は、例えば操作装置２０から送信されるユーザの意思に基づく制御指令を受け、制御指令に基づいて制御される。制御指令は、前進、後退、左旋回、右旋回、上昇、下降などのユーザの意思に基づく制御指令である。制御指令は、操縦者Ｕが操作装置２０を直接的に操作することで生成される。一方で、ドローン１０は、例えば現在の位置や撮像した画像の情報を操作装置２０に送信してもよい。
　制御指令には、上述の例示の他に、ドローン１０に対して相対的又は絶対的に定められる目標位置への移動に関する指令が含まれてもよい。また、制御指令には、目標速度、旋回時の目標角速度、目標姿勢などへの状態変更に関する指令などが含まれてもよい。
　また、ドローン１０は自律飛行（自律移動）も可能である。詳しくは、ドローン１０は、操作装置２０から経路を指定された後、指定された経路に従って自律的に移動できる。また、ドローン１０は、所定の帰還位置への経路を自ら生成し、生成した経路に従って自律的に帰還できる。このような自律的に帰還する処理は、リターントゥホーム（以下、「ＲＴＨ」）と呼ばれる場合がある。
　また、ドローン１０は半自律飛行も可能である。ここで言う半自律飛行は、マニュアル操作によるマニュアル飛行中に一時的に自律飛行がなされる動作状態を意味する。例えば、マニュアル飛行中のドローン１０は、操作装置２０との通信が不能になったり、構造物などの裏に回り込んでユーザの視野内から外れたりする状態になり得る。ドローン１０は、このような場合に例えばＲＴＨに一時的に移行し、半自律飛行を行ってもよい。
　上述のようなドローン１０のマニュアル飛行、自律飛行、及び半自律飛行は、操縦者Ｕの視野内で行われてもよいし、視野外で行われてもよい。視野外でマニュアル飛行を行う場合には、ドローン１０の現在の位置を認識可能とする手段が必要となる。このような手段は、例えば操作装置２０に設けられるドローン１０の現在の位置の表示や、ドローン１０が撮像中の画像の表示などでもよい。
　本実施形態における操作装置２０は、操縦者Ｕによって把持され且つ制御指令を送信するアンテナを備える操作専用の装置である。ただし、操作装置２０は、例えばスマートフォン、タブレット、パーソナルコンピュータなどでもよい。
　例えば、操作装置２０がスマートフォン又はタブレットで構成される場合、操作装置２０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの通信方式にしたがって直接的に制御指令を送信してもよい。また、ルータ、ルータ及び基地局を介してＷｉｆｉなどの通信方式にしたがって制御指令がドローン１０に送信されてもよい。
　図１には、他の移動体としての他機ドローン１０１～１０３が示されている。これら他機ドローン１０１～１０３は、他の操縦者によって操作されるか又は自律運転している。
　また、図１には、飛行体監視設備１１０が示されている。飛行体監視設備１１０は、無人飛行体を含む飛行中の物体を監視する設備である。飛行体監視設備１１０は、国又は地方公共団体が飛行体の保安のために設置した設備でもよい。飛行体監視設備１１０はアンテナ１１２を備えている。アンテナ１１２は、飛行中の移動体からの情報を受信し、受信した情報は、飛行体の位置の特定に利用される。飛行体監視設備１１０は、図示しないソナーやカメラを更に備え、これらによって飛行体を更に監視してもよい。
　図１に示す状況では、本実施形態に係るドローン１０及び他機ドローン１０１～１０３がそれぞれ、飛行体監視設備１１０に、図中実線矢印に示すように自身の存在及び／又は位置を飛行体監視設備１１０で特定させるための固有情報ＩＤ０～ＩＤ３を送信している。飛行体監視設備１１０は、固有情報ＩＤ０～ＩＤ３をドローン１０及び他機ドローン１０１～１０３それぞれの存在及び／又は位置を検出するために用いる。
　本実施形態では、固有情報ＩＤ０～ＩＤ３に、一例として、機体登録番号の情報、機体製造番号の情報、現在の位置情報、及び現在の時刻情報が含まれている。
　詳しくは、本実施形態における機体登録番号は、一例として、国又は地方公共団体などの他者より、ドローン１０及び他機ドローン１０１～１０３などの無人飛行体に設定される番号である。このような機体登録番号は、無人飛行体を飛行させることを希望する申請又は無人飛行体の所有の申請に応じて、国又は地方公共団体などが発行する番号である。また、機体製造番号は、無人飛行体を製造した製造者が付与する番号でもよい。
　また、上記現在の位置情報は、無人飛行体自体が検出する自機の現在の位置の情報であって、無人飛行体が固有情報を送信する際の無人飛行体の位置の情報である。固有情報の送信が意図される無人飛行体は、通常、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）、ＴＯＦ（Time Of Flight）、気圧センサ、地磁気センサなどを組み合わせることで自機の位置を検出できる。また、上記現在の時刻情報は、無人飛行体が固有情報を送信する際の時刻の情報である。無人飛行体は、通常、時計機能を有する。また、時刻情報は、ＧＮＳＳで受信する衛星からの信号からも抽出され得る。
　本実施形態における固有情報ＩＤ０～ＩＤ３は、具体的には、リモートＩＤ制度で無人飛行体を飛行（移動）させる際に無人飛行体からの送出を義務付けられた情報である。リモートＩＤ制度では、機体登録番号、機体製造番号、位置情報、時刻、認証情報を、無人移動体から航空局、警察、重要施設管理者に送出することが列挙されている。
　なお、リモートＩＤ制度は、例えば、日本の国土交通省、アメリカ連邦航空局や、欧州連合の欧州航空安全機構が制定している。固有情報は、諸外国におけるリモートＩＤ制度又はこれに準ずる制度で指定する情報でもよい。
　そして、以上のような使用環境下で、本実施形態に係るドローン１０は、図１の破線の矢印に示すように、他機ドローン１０１～１０３からこれらが送出する固有情報ＩＤ１～ＩＤ３を受信する機能を備える。そして、ドローン１０は、他の移動体の存在及び／又は位置を特定するため情報として固有情報ＩＤ１～ＩＤ３を受信し、本実施形態では、受信した固有情報ＩＤ１～ＩＤ３を記録する。また、ドローン１０は、受信した固有情報ＩＤ１～ＩＤ３を他の移動体の存在及び／又は位置の検出のために利用する。
＜ドローンの構成＞
　図２は、ドローン１０の構成を示すブロック図である。以下、ドローン１０の構成及び機能について詳述する。ドローン１０は、センサモジュール３０と、センシングプロセッサ４０と、アプリケーションプロセッサ４１と、フライトコントローラ４２と、通信モジュール５０と、前方カメラ６０と、駆動モジュール７０と、メモリ８０とを備えている。
　センサモジュール３０は、ステレオカメラ３１と、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）３２と、ＴＯＦセンサ３３と、地磁気センサ３４と、気圧センサ３５と、ＧＮＳＳ受信部３６とを含む。センサモジュール３０又はセンサモジュール３０に含まれるセンサ類の一部又は全部は、無人移動体の周囲に存在する障害物を検出する検出部に対応する。障害物は、ドローン１０とは異なる飛行体、建造物、木、人、車両、地表、山肌、水面などのドローン１０の飛行の障害となり得るものを意味する。
　ステレオカメラ３１は、ドローン１０の周囲を２つ以上の撮像部で撮像し、互いに異なる２つ以上の画像信号を取得する。２つの以上の画像信号は、ドローン１０から撮像した画像上の物体までの距離の検出に用いられる。すなわち、ステレオカメラ３１は測距センサとして機能する。ステレオカメラ３１が取得した２つ以上の画像信号はセンシングプロセッサ４０に提供され、ドローン１０から撮像した画像上の物体までの距離は、センシングプロセッサ４０による演算により検出される。なお、ステレオカメラ３１に加えて、又は、ステレオカメラ３１の代わりに、レーダなどミリ波式測距センサ、ＴＯＦセンサやＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）などの光学式測距センサ、超音波式測距センサなどのいずれか又は２種以上の組合せが測距センサとして用いられてもよい。また、ステレオカメラ３１の代わりに、単眼のカメラが用いられ、画像解析により障害物が検出されてもよい。
　ステレオカメラ３１は２つ以上の撮像部を有する複数のユニットを備えてもよい。例えば、ステレオカメラ３１は５つの上記ユニットを備え、前後左右下方の５方向に向けてもよい。ただし、このような構成は特に限られない。例えば、ステレオカメラ３１は、前方を向く１つの上記ユニットだけを備える構成でもよいし、左右の２つの上記ユニットだけを備える構成でもよい。
　ＩＭＵ３２は、例えば３軸のジャイロセンサと３方向の加速度センサを含んで構成され、ドローン１０の角速度及び加速度を計測する。ＩＭＵ３２が計測したドローン１０の角速度及び加速度の情報は、センシングプロセッサ４０と、フライトコントローラ４２とに提供される。なお、ＩＭＵは２つ設けられ、一方のＩＭＵが計測情報をセンシングプロセッサ４０に提供し、他方のＩＭＵが計測情報をフライトコントローラ４２に提供してもよい。
　ＴＯＦセンサ３３は、光を照射して反射光が帰って来るまでの時間で、ドローン１０の周囲の物体や地表などまでの距離を測定する。ＴＯＦセンサ３３が照射する光は赤外線でもよい。ＴＯＦセンサ３３は、ドローン１０の周囲の物体や地表までの距離の情報をフライトコントローラ４２に提供する。
　地磁気センサ３４は、地磁気の測定によりドローン１０の向きを測定する。地磁気センサ３４は、ドローン１０の向きの情報をフライトコントローラ４２に提供する。
　気圧センサ３５は、気圧を計測する。気圧センサ３５は、気圧の情報をフライトコントローラ４２に提供する。気圧は、地表からの高さによって変化する。そのため、気圧センサ３５で測定した気圧に基づいてドローン１０の高度を算出できる。
　ＧＮＳＳ受信部３６は、ＧＰＳ衛星や他の衛星（例えば、ＧａｌｉｌｅｏやＱＺＳＳ）からの信号を受信して、受信した信号に基づき、ドローン１０の現在の位置を検出する。また、ＧＮＳＳ受信部３６は、ＧＰＳ衛星や他の衛星から時刻情報を受信する。ＧＮＳＳ受信部３６は、ドローン１０の現在の位置の情報及び時刻情報をフライトコントローラ４２に提供する。
　センシングプロセッサ４０は、センサモジュール３０からの情報に基づき、ドローン１０の周囲の物体及び／又は当該物体までの距離を検出する。上述したように、ステレオカメラ３１が取得した２つ以上の画像信号はセンシングプロセッサ４０に提供される。センシングプロセッサ４０は、ドローン１０から撮像した画像上の物体までの距離を演算により検出する。また、この際、ＩＭＵ３２からの情報を考慮することでドローン１０の周囲の物体及び／又は当該物体までの距離の検出精度を向上できる。センシングプロセッサ４０は、検出したドローン１０の周囲の物体及び／又は当該物体までの距離の情報をフライトコントローラ４２に提供する。フライトコントローラ４２は、センシングプロセッサ４０からの情報に基づき、ドローン１０の飛行状態（駆動）を制御できる。
　アプリケーションプロセッサ４１は、主としてドローン１０の内部でのデータ処理及びドローン１０と外部との間のデータ処理を行う。アプリケーションプロセッサ４１は、例えば通信モジュール５０に操作装置２０へ情報を送信する旨を指示したり、通信モジュール５０で受信した情報をフライトコントローラ４２に提供する処理を行ったりする。また、アプリケーションプロセッサ４１は、前方カメラ６０を制御する。
　フライトコントローラ４２は、ドローン１０の駆動を制御するものであって、無人移動体の駆動を制御する駆動制御部に対応するものである。フライトコントローラ４２は、例えば操作装置２０から送信される制御指令を受け、制御指令に基づいてドローン１０の駆動を制御する。詳しくは、フライトコントローラ４２は、制御指令に基づいて駆動モジュール７０の駆動を制御し、ドローン１０を所望の状態で動作させる。
　フライトコントローラ４２は、操作装置２０から経路を指定された場合、経路に沿ってドローン１０が自律飛行するようにドローン１０の駆動を制御する。また、フライトコントローラ４２は、例えばＲＴＨで自律飛行する場合には、自ら経路を生成する。そして、フライトコントローラ４２は、生成した経路に沿ってドローン１０が飛行するようにドローン１０の駆動を制御する。フライトコントローラ４２は、経路に沿って自律移動を行う場合、センサモジュール３０からの情報に基づいて現在の位置や周辺の障害物を検出し、指定された経路及び当初生成した経路を適宜変更できる。
　また、本実施形態に係るフライトコントローラ４２は、センサモジュール３０からの情報、センシングプロセッサ４０からの情報、及びアプリケーションプロセッサ４１からの情報のうちのいずれか又はこれら２つ以上の情報の組合せに基づいて、例えば危険回避のためにドローン１０の駆動を制御できる。
　具体的には、フライトコントローラ４２は、例えばセンサモジュール３０におけるＴＯＦセンサ３３でドローン１０に近接する物体が検出された場合に、ドローン１０を当該物体から遠ざけるようにドローン１０の駆動を制御できる。また、フライトコントローラ４２は、例えばステレオカメラ３１からの画像信号に基づいてセンシングプロセッサ４０でドローン１０に近接する物体が検出された場合に、ドローン１０を当該物体から遠ざけるようにドローン１０の駆動を制御できる。
　また、ドローン１０は、上述したように他機ドローン１０１～１０３からこれらが送出する固有情報ＩＤ１～ＩＤ３を受信する機能を備えている。固有情報ＩＤ１～ＩＤ３は、通信モジュール５０で受信され、アプリケーションプロセッサ４１を介してフライトコントローラ４２に送られる。そして、フライトコントローラ４２は、これら固有情報ＩＤ１～ＩＤ３に基づいて、ドローン１０の駆動をさらに制御できる。
　本実施形態におけるフライトコントローラ４２は、その一部の機能部分として固有情報ＩＤ１～ＩＤ３を解析する解析部４２Ａを含む。解析部４２Ａは、固有情報ＩＤ１～ＩＤ３が他の無人飛行体（他の移動体）から送出されたものか否か及び他の無人飛行体の位置情報を特定する。解析は、固有情報ＩＤ１～ＩＤ３の復調により、他の無人飛行体の機体登録番号の情報、機体製造番号の情報、現在の位置情報、及び現在の時刻情報を検出し、適宜、自機であるドローン１０の情報と対比することにより行われる。固有情報ＩＤ１～ＩＤ３が他の移動体から送出されたものか否かは、ドローン１０に保持される自機の機体登録番号又は機体製造番号との対比で行われる。また、解析部４２Ａは、他の無人飛行体から固有情報が送出されている周期をさらに特定してもよい。
　そして、フライトコントローラ４２は、解析部４２Ａが特定した固有情報ＩＤ１～ＩＤ３に基づく情報に基づいて、ドローン１０に対する他機ドローン１０１～１０３の相対的な位置（例えば、Ｘ，Ｙ，Ｚ）、並びに、距離及び方向のうちの少なくともいずれかを特定できる。さらに、フライトコントローラ４２は、特に他機ドローン１０１～１０３の位置情報及び他機ドローン１０１～１０３が固有情報ＩＤ１～ＩＤ３を送出した時刻情報に基づいて、他機ドローン１０１～１０３の移動軌跡を特定できる。さらに、フライトコントローラ４２は、特定した移動軌跡に基づいて他機ドローン１０１～１０３の未来の位置を推定できる。
　そして、フライトコントローラ４２は、上述のように固有情報ＩＤ１～ＩＤ３から検出される他機ドローン１０１～１０３の位置情報などに基づいてドローン１０に近接する他機ドローン１０１～１０３などの他の移動体が検出された場合に、ドローン１０を他の移動体から遠ざけるようにドローン１０の駆動を制御できる。詳しくは、フライトコントローラ４２は、ドローン１０に対する他機ドローン１０１～１０３の相対的な位置（例えば、Ｘ，Ｙ，Ｚ）、ドローン１０に対する他機ドローン１０１～１０３の距離・方向、他機ドローン１０１～１０３の移動軌跡、及び他機ドローン１０１～１０３の未来の位置のいずれかに基づいて、例えばドローン１０を他機ドローン１０１～１０３から遠ざけるようにドローン１０の駆動を制御できる。なお、以上の説明では、フライトコントローラ４２が固有情報ＩＤ１～ＩＤ３を受信し、固有情報ＩＤ１～ＩＤ３に基づいて各種処理を行うことを説明した。しかしながら、フライトコントローラ４２が他の移動体からの固有情報を受信し、同様の処理を行うことができることは言うまでもない。
　また、フライトコントローラ４２はドローン１０の位置情報をメモリ８０に記録するようになっている。ドローン１０の位置情報の記録は、周期的に行われてもよい。また、フライトコントローラ４２は、他機ドローン１０１～１０３などから受信する固有情報をメモリ８０に記録するようになっている。固有情報の記録は、固有情報を受信する度に行われてもよい。
　通信モジュール５０は、無線通信により、操作装置２０、他機ドローン１０１～１０３などの外部装置と通信し、情報の送受信を行う。通信モジュール５０は、第１通信部５１と、第２通信部５２とを有する。第１通信部５１は、ドローン１０を遠隔制御する操作装置２０と通信し、少なくともドローン１０を駆動させるための情報を受信する。ドローン１０の駆動を制御するための情報は、例えば操作装置２０からドローン１０に送信される制御指令である。また、第１通信部５１は、ドローン１０の位置情報などを操作装置２０に送信できる。第２通信部５２は、本実施形態では自機の固有情報の送信と、他機ドローン１０１～１０３などの他の移動体からの固有情報の受信とを行う。
　第１通信部５１及び第２通信部５２の無線通信の方式は任意でよい。一例として、ＩＥＥＥ８０２．１１規格、ＩＥＥＥ８０２．１５．１規格（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））、ＯＦＤＭ変調方式、その他の規格によるものでもよい。無線通信に使用する周波数帯域は、例えば２．４ＧＨｚ帯、５ＧＨｚ帯、又はその他の周波数帯域である。また、第１通信部５１及び第２通信部５２は、複数の無線通信の規格で情報の送信及び／又は受信が可能でもよい。
　ただし、第２通信部５２の無線通信の方式は、自機の固有情報を飛行体監視設備１１０又は他機が受信できる方式、及び、他機の固有情報を自機で受信できる方式にする必要がある。本実施形態では、ドローン１０がリモートＩＤ制度で指定される情報を送受信する。リモートＩＤ制度で指定される情報は、例えばＩＥＥＥ８０２．１１規格又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）で送出されることを指定されている。したがって、本実施形態では、第２通信部５２が、ＩＥＥＥ８０２．１１規格又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）にて、リモートＩＤで指定される情報を固有情報として送信するようになっている。また、第２通信部５２は、ＩＥＥＥ８０２．１１規格及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の両方で、リモートＩＤで指定される情報を固有情報として受信するようになっている。第２通信部５２が、２つ以上の無線通信の方式（規格）で固有情報を受信可能で且つ復調可能である場合、他の移動体から送出される固有情報を漏れなく受信でき、他機の検出信頼性が向上する。
　前方カメラ６０は、主にドローン１０の前方（進行方向）を撮像する。前方カメラ６０は、主として記録や操作装置２０への転送の目的の画像を取得するために設けられている。前方カメラ６０は、図１に示すようにドローン１０の機体１１の下方に配置され、機体１１に支持されている。
　駆動モジュール７０は、モータ７１と、モータ７１によって回転されるプロペラ７２とを含む。ドローン１０は、複数のプロペラ７２を均一に回転させることで真上に上昇でき、複数のプロペラ７２間で回転差を生じさせることで、前進、後退、左旋回、右旋回などの傾きをもった移動を実施できる。図１に示すように、モータ７１及びプロペラ７２は、機体１１に支持されている。フライトコントローラ４２は、各モータ７１への供給電力などを図示しないドライバ（ＥＳＣ（Electric Speed Controller））で制御することで各プロペラ７２の回転数を制御する。これにより、フライトコントローラ４２はドローン１０を所望の状態で動作させる。
　メモリ８０は、例えば、ハードディスク、光ディスク、フラッシュメモリ、及び磁気テープであるが、これに限られない。
　図３は、通信モジュール５０の詳細な構成を示すブロック図である。図３に示すように、本実施形態における通信モジュール５０では、第１通信部５１が、操作装置用送信部５１１、操作装置用受信部５１２、第１アンテナ５１３、及び第２アンテナ５１４を含む。第２通信部５２は、リモートＩＤ送信部５２１、リモートＩＤ受信部５２２、第３アンテナ５２３、及び第４アンテナ５２４を含む。
　第１通信部５１では、操作装置用送信部５１１に変調回路などが含まれる。そして、操作装置用送信部５１１と第１アンテナ５１３とが接続する。第１アンテナ５１３は送信アンテナとして機能する。操作装置用送信部５１１は、操作装置２０に例えばドローン１０の位置情報や、ドローン１０で撮像した画像の画像信号を送信する。また、操作装置用送信部５１１は、リモートＩＤ受信部５２２で受信した固有情報、固有情報を受信した旨、及び固有情報に基づいて検出した他の移動体の位置情報のうちの少なくともいずれかを操作装置２０に送信してもよい。また、操作装置用受信部５１２には復調回路などが含まれる。そして、操作装置用受信部５１２と第２アンテナ５１４とが接続する。第２アンテナ５１４は受信アンテナとして機能する。操作装置用受信部５１２は、操作装置２０から例えば制御指令の情報を受信し、復調し、アプリケーションプロセッサ４１に提供する。
　図示の例では、操作装置用送信部５１１と操作装置用受信部５１２とが同じ回路基板上に設けられる。ただし、操作装置用送信部５１１と操作装置用受信部５１２とは、互いに異なる回路基板上に設けられもよい。
　第２通信部５２では、リモートＩＤ送信部５２１に変調回路などが含まれる。そして、リモートＩＤ送信部５２１と第３アンテナ５２３とが接続する。第３アンテナ５２３は送信アンテナとして機能する。リモートＩＤ送信部５２１は、図１の例では飛行体監視設備１１０に受信させる目的で、自機の固有情報ＩＤ０（本例では、機体登録番号の情報、機体製造番号の情報、現在の位置情報、及び現在の時刻情報）を送出する。
　また、リモートＩＤ受信部５２２には復調回路などが含まれる。そして、リモートＩＤ受信部５２２と第４アンテナ５２４とが接続する。第４アンテナ５２４は受信アンテナとして機能する。リモートＩＤ受信部５２２は、他機ドローン１０１～１０３などの他の移動体からの固有情報を受信する。そして、リモートＩＤ受信部５２２は、受信した他の移動体からの固有情報を復調し、アプリケーションプロセッサ４１に提供する。本実施形態では、リモートＩＤ受信部５２２は、ＩＥＥＥ８０２．１１規格及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の両方の搬送波（キャリア）を復調できる。リモートＩＤ受信部５２２は、他機情報受信部に対応するものである。
　図示の例では、リモートＩＤ送信部５２１とリモートＩＤ受信部５２２とが互いに異なる回路基板上に設けられ、物理的に分離している。この場合、例えばリモートＩＤ送信部５２１と、リモートＩＤ受信部５２２とが、互いに異なるハウジングに収容され、互いに離れた位置で機体１１の所望位置に着脱自在に取り付けられてもよい。ただし、リモートＩＤ送信部５２１とリモートＩＤ受信部５２２とは、同じ回路基板上に設けられてもよい。なお、以上の説明では、送信部／受信部と、アンテナとが接続されるという記載がある。この記載は、詳しくは、送信部／受信部と、アンテナとが有線で接続されることを意味する。送信部／受信部と、アンテナとは、ＲＦ同軸ケーブルを介して接続されてもよい。
＜他機ドローンの構成＞
　図４は、他機ドローン１０１～１０３の構成の一例を示すブロック図である。他機ドローン１０１～１０３は、ドローン１０が備えるリモートＩＤ受信部５２２を備えておらず、且つ、固有情報を記録、解析する手段及び固有情報を制御に用いる手段を備えない。他機ドローン１０１～１０３のこれら以外の構成は、ドローン１０と同様である。
　図４は他機ドローン１０１～１０３における他機通信モジュール５００の構成を示している。他機通信モジュール５００は、ドローン１０の通信モジュール５０と同様に、操作装置用送信部５１１、操作装置用受信部５１２、第１アンテナ５１３、及び第２アンテナ５１４を含む第１通信部５１を備える。一方で、他機通信モジュール５００は、リモートＩＤ送信部５２１及び第３アンテナ５２３を備えるが、リモートＩＤ受信部５２２は備えていない。
　他機ドローン１０１～１０３は、リモートＩＤ送信部５２１及び第３アンテナ５２３から、飛行体監視設備１１０に受信させる目的で、固有情報（本例では、機体登録番号の情報、機体製造番号の情報、現在の位置情報、及び現在の時刻情報）を送出する。これに対して、実施形態に係るドローン１０は、リモートＩＤ受信部５２２により、他機ドローン１０１～１０３が送出する固有情報を受信できる。
＜ドローンの制御＞
　次に、ドローン１０で行われる処理の一例を図５に示すフローチャートを参照しつつ説明する。
　図５に示す処理は、ドローン１０への電源投入に応じて開始する。処理開始後、まず、ドローン１０は、センサモジュール３０によるセンシング、及び、通信モジュール５０による情報の受信処理を開始する（ステップＳ５１）。
　次いで、ドローン１０は、他機ドローン１０１～１０３などの他の移動体から固有情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ５２）。
　固有情報を受信していない場合、処理がステップＳ５１に戻り、ドローン１０は、通信モジュール５０による情報の受信処理を繰り返す。一方で、固有情報を受信した場合、ドローン１０は、受信した固有情報をメモリに記録する（ステップＳ５３）。
　次いで、ドローン１０は、受信した固有情報に基づいて、ドローン１０に対する他機ドローン１０１～１０３などの他の移動体の相対的な位置（例えば、Ｘ，Ｙ，Ｚ）、並びに、距離及び方向のうちの少なくともいずれかを特定する。また、ドローン１０は、受信した固有情報に基づいて、他機ドローン１０１～１０３などの他の移動体の移動軌跡及び移動軌跡に基づく他の移動体の未来の位置を特定する（ステップＳ５４）。
　そして、ドローン１０は、他の移動体の位置又は未来の位置が所定条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ５５）。具体的には例えば、ドローン１０と他の移動体の位置との間の距離、又はドローン１０と他の移動体の未来の位置との間の距離が、所定値以下であるか否かが判定されてもよい。そして、距離が所定値以下である場合に、他の移動体がドローン１０に近接していると判定されてもよい。
　ステップＳ５５で他の移動体の位置又は未来の位置が所定条件を満たさない場合、処理がステップＳ５１に戻る。一方で、ステップＳ５５で他の移動体の位置又は未来の位置が所定条件を満たす場合、ドローン１０は、ドローン１０の移動に関する制御指令を生成し、出力する（ステップＳ５６）。ここで生成される制御指令は、近接していると判定された他の移動体との距離を広げるための制御指令でもよい。また、制御指令は、近接していると判定された他の移動体に近づく方向への移動を制限又は破棄する制御指令でもよい。
　そして、ステップＳ５６で制御指令が生成された場合、ドローン１０は、ステップＳ５６での制御指令にしたがって、強制的に制御される（ステップＳ５７）。例えば、ステップＳ５６では、近接していると判定された他の移動体との距離を広げるようにドローン１０が強制的に制御してもよい。また、近接していると判定された他の移動体に近づく方向への移動を制限又は破棄するように、ドローン１０が強制的に制御されてもよい。
　そして、ステップＳ５７の後、処理はステップＳ５１に戻る。図５に示す処理は、本実施形態ではドローン１０の電源がオフにされるまで行われる。なお、ステップＳ５３～Ｓ５７の処理は、詳しくは、フライトコントローラ４２により行われる。
　図６及び図７は、図５に示す処理によって制御されるドローン１０の動作の例を示す図である。図６は、ドローン１０と他機ドローン１０１との距離が所定値以下になり、ドローン１０が他機ドローン１０１から離れるように強制的に制御される例を示す。図６では、ステップＳ５５で、ドローン１０と他機ドローン１０１との距離が所定値Ｔｈ以下と判定され、ステップＳ５６及びＳ５７で、ドローン１０が他機ドローン１０１から矢印αの方向に離れるように制御されている。
　図７は、ドローン１０と他機ドローン１０１の未来の位置との距離が所定値以下になり、ドローン１０が他機ドローン１０１から離れるように強制的に制御される例を示す。図７では、実線の矢印ＴＴがステップＳ５４で特定される移動軌跡を示し、破線の矢印ＦＴがステップＳ５４で特定される未来の位置を示す。そして、ドローン１０と未来の位置ＦＴとの間の距離が所定値以下と判定され、ステップＳ５６及びＳ５７で、ドローン１０が他機ドローン１０１から矢印βの方向に離れるように制御されている。
　以上に説明した本実施形態に係るドローン１０は、ドローン１０の駆動を制御する駆動制御部に対応するフライトコントローラ４２と、ドローン１０を遠隔制御する操作装置２０と通信する通信部に対応する第１通信部５１と、他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信する他機情報受信部に対応するリモートＩＤ受信部５２２と、を備える。これにより、他の移動体を高い信頼度で検出することが可能となる。
　すなわち、ドローン１０は、リモートＩＤ受信部５２２で他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を無線で受信する。この場合、ＴＯＦで生じ得る検出対象物への赤外線の抜けや、カメラで生じ得る検出対象物の画角からの離脱の現象が生じないため、検出対象物である他の移動体から当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を全方位から確実に受信できる。また、ドローン１０と他の移動体とが比較的離れていたとしても、固有情報を受信できる。特に本実施形態では、固有情報がリモートＩＤ制度で指定される情報であり、ＩＥＥＥ８０２．１１規格又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの所定の規格にしたがって送信されるため、ドローン１０と他の移動体との間の距離が例えば数百メートルならば、他の移動体からの固有情報を確実に受信できる。また、ドローン１０は上空で他の移動体からの情報を受信できるため、障害物が原因で固有情報を受信し損なう状況も抑制される。よって、固有情報に基づいて、また固有情報を確実に収集し、他の移動体を高い信頼度で検出できるようになる。
　また、固有情報を受信した場合、ドローン１０は、リモートＩＤ受信部５２２で受信した固有情報、固有情報を受信した旨、及び固有情報に基づいて検出した他の移動体の位置情報のうちの少なくともいずれかを操作装置２０に送信することも可能となる。この場合、例えば操縦者Ｕが操作装置２０で受信した情報に基づいて他の移動体を考慮しつつドローン１０を操作でき、ドローン１０の飛行の安全性を高めることができる。また、受信した他の移動体から送出された固有情報に基づきドローン１０の位置精度情報を修正することにより、位置精度情報の精度の向上に固有情報を活用し得る。
　また、本実施形態では、リモートＩＤ受信部５２２で受信する固有情報に、少なくとも他の移動体の機体登録番号及び他の移動体の位置情報が含まれる。この場合、解析部４２Ａによる固有情報の復調より、容易に他の移動体の存在及び他の位置情報を特定できる。さらに、ドローン１０の位置情報を考慮することにより、ドローン１０に対する他の移動体の相対的な位置、並びに、ドローン１０に対する他の移動体の距離及び方向を簡易に特定できる。また、リモートＩＤ受信部５２２で受信する固有情報には、他の移動体が固有情報を送出した時刻情報がさらに含まれる。この場合、例えば、他の移動体の移動軌跡を容易に特定できる。さらには、特定した移動軌跡に基づいて他の移動体の未来の位置を容易に特定できる。
　また、本実施形態では、フライトコントローラ４２が固有情報に基づきドローン１０の駆動を制御する。この場合、ドローン１０が例えば自律的に他の移動体を回避するように動作し得る。これにより、ドローン１０の飛行の安全性を効果的に高めることができる。
　具体的に本実施形態では、フライトコントローラ４２が他の移動体の位置情報に基づいてドローン１０の駆動を制御する。また、フライトコントローラ４２は、他の移動体の未来の位置に基づいてドローン１０の駆動を制御する。これにより、ドローン１０の飛行の安全性を効果的に高めることができる。
　また、ドローン１０は、受信した固有情報を記録する記録部に対応するメモリ８０をさらに備える。これにより、例えば他の移動体の飛行状態を事後的に的確に分析することが可能となる。
　また、ドローン１０は、ドローン１０の周囲に存在する障害物を検出する検出部に対応するセンサモジュール３０を備える。具体的には、ドローン１０は、ステレオカメラ３１及びＴＯＦセンサ３３により周囲に存在する障害物を検出する。この場合、ドローン１０は、リモートＩＤ受信部５２２で受信する固有情報に基づく他の移動体の検出と、センサモジュール３０とを協働させることにより、他の移動体をより高い信頼度で検出できる。具体的には、リモートＩＤ受信部５２２で受信する固有情報に基づく他の移動体の検出により遠方の他の移動体を検出し、センサモジュール３０により近距離の他の移動体を検出することで、他の移動体の検出の信頼性を効果的に向上できる。
　また、リモートＩＤ受信部５２２で受信する固有情報に基づく他の移動体の検出により、センサモジュール３０を簡素化することで、所望の物体検出性能を確保しつつ装置の簡素化や重量の抑制を図ることができる。
　また、本実施形態では、ドローン１０は、受信した固有情報を解析し、固有情報が送出されている周期を特定してもよい。ここで、第１通信部５１は、特定された周期に基づき、情報を送受信するタイミングを変更してもよい。この場合、ドローン１０と操作装置２０との間の通信状態を良好な状態に調整できる。
　以下、変形例について説明する。以下に説明する各変形例において上述の実施形態と同一のものには、同一の符号を付けている。
＜変形例１＞
　図８は、変形例１に係る通信モジュール５０Ａの構成を示す。変形例１は、リモートＩＤ受信部５２２が第１通信部５１に設けられる点で上述の実施形態と異なっている。
　変形例１では、第１通信部５１における操作装置用受信部５１２にリモートＩＤ受信部５２２が組み込まれ、リモートＩＤ受信部５２２は、操作装置用受信部５１２に設けられる復調回路を操作装置用受信部５１２と共有する。一方で、操作装置用受信部５１２は、第２アンテナ５１４と接続する。リモートＩＤ受信部５２２は、第４アンテナ５２４と接続する。リモートＩＤ受信部５２２は、第４アンテナ５２４から受信して操作装置用受信部５１２の復調回路で復調される情報を取り出し、アプリケーションプロセッサ４１に提供する。
　操作装置用受信部５１２及びリモートＩＤ受信部５２２が共有する復調回路は、本例では、ＩＥＥＥ８０２．１１規格及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の両方で変調された信号を復調できる。これにより、ＩＥＥＥ８０２．１１規格で送信される固有情報と、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）で送信される固有情報とを受信し、復調できる。なお、操作装置用受信部５１２及びリモートＩＤ受信部５２２は、アンテナを共有してもよい。
　以上に説明した変形例１では、通信モジュール５０Ａの簡素化及びコンパクト化の点で有利になる。
＜変形例２＞
　図９は、変形例２に係る通信モジュール５０Ｂの構成を示す。変形例２は、第２通信部５２が、リモートＩＤ送信部５２１とリモートＩＤ受信部５２２とを一体化したリモートＩＤ送受信部５２５を有する点で上述の実施形態と異なっている。リモートＩＤ送受信部５２５は、第３アンテナ５２３と第４アンテナ５２４とに接続している。
　詳しくは、リモートＩＤ送受信部５２５は、リモートＩＤ送信部５２１の対応部分で、ＩＥＥＥ８０２．１１規格又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）にしたがってリモートＩＤ制度で指定される情報を固有情報として送信する。リモートＩＤ送受信部５２５は、リモートＩＤ受信部５２２の対応部分で、ＩＥＥＥ８０２．１１規格及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の両方にしたがってリモートＩＤ制度で指定される情報を固有情報として受信するようになっている。
　リモートＩＤ送信部５２１とリモートＩＤ受信部５２２との一体化の態様は、例えば、リモートＩＤ送信部５２１とリモートＩＤ受信部５２２とが同じ回路基板に設けられる構成でもよい。また、リモートＩＤ送信部５２１とリモートＩＤ受信部５２２との一体化の態様は、リモートＩＤ送信部５２１とリモートＩＤ受信部５２２とが互いに異なる回路基板に設けられ、共通のハウジングに収容される構成でもよい。
　以上に説明した変形例２でも、通信モジュール５０Ｂの簡素化及びコンパクト化の点で有利になる。
＜変形例３＞
　図１０は、変形例３に係る通信モジュール５０Ｃの構成を示す。変形例３は、第１通信部５１に第１リモートＩＤ受信部５２２Ａが設けられ、第２通信部５２に第２リモートＩＤ受信部５２２Ｂが設けられる点で上述の実施形態と異なっている。
　第１通信部５１では、操作装置用送信部５１１が第１の通信方式で変調を行う変調回路を備える。そして、操作装置用受信部５１２は、第１の通信方式で復調を行う復調回路を備える。第１リモートＩＤ受信部５２２Ａは、操作装置用受信部５１２に設けられる復調回路を操作装置用受信部５１２と共有する。そして、操作装置用受信部５１２及び第１リモートＩＤ受信部５２２Ａは、第２アンテナ５１４を共有している。第１リモートＩＤ受信部５２２Ａは、第２アンテナ５１４から受信して操作装置用受信部５１２の復調回路で復調される情報を取り出し、アプリケーションプロセッサ４１に提供する。
　第２通信部５２では、リモートＩＤ送信部５２１と、第２リモートＩＤ受信部５２２Ｂとが一体化されている。リモートＩＤ送信部５２１は、第１の通信方式とは異なる第２の通信方式で変調を行う変調回路を備える。そして、第２リモートＩＤ受信部５２２Ｂは、第２の通信方式で復調を行う復調回路を備える。そして、リモートＩＤ送信部５２１及び第２リモートＩＤ受信部５２２Ｂは、第３アンテナ５２３を共有する。
　すなわち、第１通信部５１は、第１の通信方式で送信される他の移動体からの固有情報を受信でき、第２通信部５２は、第２の通信方式で送信される他の移動体からの固有情報を受信できる。ここで、例えば、第１の通信方式はＥＥＥ８０２．１１規格及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のうちの一方であり、第２の通信方式はＩＥＥＥ８０２．１１規格及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のうちの他方でもよい。
　以上に説明した変形例３でも、通信モジュール５０Ｃの簡素化及びコンパクト化の点で有利になる。
＜変形例４＞
　図１１は、変形例４に係る通信モジュール５０Ｄの構成を示す。変形例４は、第１通信部５１に、リモートＩＤ送信部５２１及びリモートＩＤ受信部５２２が設けられている点で上述の実施形態と異なっている。
　第１通信部５１では、操作装置用送信部５１１が第１の通信方式及びこれと異なる第２の通信方式で変調を行う変調回路を備える。操作装置用受信部５１２は、第１の通信方式及び第２の通信方式で復調を行う復調回路を備える。そして、リモートＩＤ送信部５２１は、操作装置用送信部５１１に設けられる変調回路を共有する。さらに、リモートＩＤ送信部５２１は、操作装置用送信部５１１と第１アンテナ５１３を共有する。そして、リモートＩＤ送信部５２１は、操作装置用送信部５１１に設けられる変調回路を使って変調される固有情報を第１アンテナ５１３から送信する。
　一方で、リモートＩＤ受信部５２２は、操作装置用受信部５１２に設けられる復調回路を共有する。さらに、リモートＩＤ受信部５２２は、操作装置用受信部５１２と第２アンテナ５１４を共有する。そして、リモートＩＤ受信部５２２は、操作装置用受信部５１２に設けられる復調回路を使って復調される他の移動体からの固有情報をアプリケーションプロセッサ４１に提供する。
　以上に説明した変形例４では、通信モジュール５０Ｄの簡素化及びコンパクト化の点で非常に有利になる。
＜ハードウェア構成＞
　図１２は、ドローン１０のハードウェア構成の一例を示す。ドローン１０の一部は、コンピュータ装置４００により構成される。コンピュータ装置４００は、ＣＰＵ４０１と、入力インタフェース４０２と、外部インタフェース４０３と、通信装置４０４と、主記憶装置４０５と、外部記憶装置４０６とを備え、これらはバスにより相互に接続されている。これらの要素のうちの少なくとも１つを、ドローン１０が備えていなくてもよい。
　ＣＰＵ（中央演算装置）４０１は、主記憶装置４０５上で、コンピュータプログラムを実行する。コンピュータプログラムは、ドローン１０の上述の各機能構成を実現するプログラムのことである。コンピュータプログラムは、１つのプログラムではなく、複数のプログラムやスクリプトの組み合わせにより実現されていてもよい。ＣＰＵ４０１が、コンピュータプログラムを実行することにより、各機能構成は実現される。
　入力インタフェース４０２は、キーボード、マウス、およびタッチパネルなどの入力装置からの操作信号を、ドローン１０に入力するための回路である。
　外部インタフェース４０３は、例えばドローン１０に記憶されているデータ、又はドローン１０で算出されたデータを表示装置に表示する。外部インタフェース４０３は、例えば、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイ、ＣＲＴ（ブラウン管）、またはＰＤＰ（プラズマディスプレイ）に接続されてもよい。
　通信装置４０４は、ドローン１０が外部装置と無線または有線で通信するための回路である。通信装置４０４は、通信モジュール５０などに対応する部分である。ドローン１０で用いるデータを、通信装置４０４を介して外部装置から入力することができる。通信装置４０４はアンテナを含む。外部装置から入力したデータを、主記憶装置４０５や外部記憶装置４０６に格納することができる。
　主記憶装置４０５は、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムの実行に必要なデータ、およびコンピュータプログラムの実行により生成されたデータなどを記憶する。コンピュータプログラムは、主記憶装置４０５上で展開され、実行される。主記憶装置４０５は、例えば、ＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭであるが、これに限られない。通信装置４０４は、における情報やデータの記憶部は、主記憶装置４０５上に構築されてもよい。
　外部記憶装置４０６は、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムの実行に必要なデータ、およびコンピュータプログラムの実行により生成されたデータなどを記憶する。これらのコンピュータプログラムやデータは、コンピュータプログラムの実行の際に、主記憶装置４０５に読み出される。外部記憶装置４０６は、例えば、ハードディスク、光ディスク、フラッシュメモリ、及び磁気テープであるが、これに限られない。
　なお、コンピュータプログラムは、コンピュータ装置４００に予めインストールされていてもよいし、ＣＤ－ＲＯＭなどの記憶媒体に記憶されていてもよい。また、コンピュータプログラムは、インターネット上にアップロードされていてもよい。
　また、コンピュータ装置４００は単一の装置により構成されてもよいし、相互に接続された複数のコンピュータ装置からなるシステムとして構成されてもよい。
　なお、上述の実施形態は本開示を具現化するための一例を示したものであり、その他の様々な形態で本開示を実施することが可能である。例えば、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、種々の変形、置換、省略又はこれらの組み合わせが可能である。そのような変形、置換、省略などを行った形態も、本開示の範囲に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
　例えば、上述の実施形態では、無人移動体の例として、無人飛行体であるドローンの例が説明された。ただし、本開示の技術は、水中ドローンなどでも適用できる。
　また、本明細書に記載された本開示の効果は例示に過ぎず、その他の効果があってもよい。
　なお、本開示は以下のような構成を取ることもできる。
［項目１］
　無人移動体であって、
　前記無人移動体の駆動を制御する駆動制御部と、
　前記無人移動体を遠隔制御する操作装置と通信する通信部と、
　他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信する他機情報受信部と、を備える、無人移動体。
［項目２］
　前記無人移動体の周囲に存在する障害物を検出する検出部をさらに備える、項目１に記載の無人移動体。
［項目３］
　前記検出部は、カメラ、光学式測距センサ、ミリ波式測距センサ及び超音波式測距センサのうちのいずれか、又は、これらのうちの２つ以上の組合せである、項目２に記載の無人移動体。
［項目４］
　前記駆動制御部は、前記固有情報に基づき、前記無人移動体の駆動を制御する、項目１乃至３のいずれかに記載の無人移動体。
［項目５］
　前記固有情報を記録する記録部をさらに備える、項目１乃至４のいずれかに記載の無人移動体。
［項目６］
　前記固有情報には、少なくとも前記他の移動体の機体登録番号及び前記他の移動体の位置情報が含まれる、項目１乃至５のいずれかに記載の無人移動体。
［項目７］
　前記固有情報には、前記他の移動体が前記固有情報を送出した時刻情報がさらに含まれる、項目６に記載の無人移動体。
［項目８］
　前記駆動制御部は、前記無人移動体の位置情報、前記他の移動体の機体登録番号及び前記他の移動体の位置情報に基づいて、前記無人移動体に対する前記他の移動体の相対的な位置、並びに、距離及び方向のうちの少なくともいずれかを特定する、項目６又は７に記載の無人移動体。
［項目９］
　前記駆動制御部は、前記他の移動体の機体登録番号、前記他の移動体の位置情報及び前記他の移動体が前記固有情報を送出した時刻情報に基づいて、前記他の移動体の移動軌跡を特定する、項目７又は８に記載の無人移動体。
［項目１０］
　前記駆動制御部は、前記他の移動体の位置情報に基づいて、前記無人移動体の駆動を制御する、項目１乃至９のいずれかに記載の無人移動体。
［項目１１］
　前記駆動制御部は、前記移動軌跡に基づいて前記他の移動体の未来の位置を特定する、項目９に記載の無人移動体。
［項目１２］
　前記駆動制御部は、前記他の移動体の未来の位置に基づいて、前記無人移動体の駆動を制御する、項目１１に記載の無人移動体。
［項目１３］
　前記通信部と前記他機情報受信部は一体化されている、項目１乃至１２のいずれかに記載に無人移動体。
［項目１４］
　前記固有情報を解析し、前記固有情報が前記他の移動体から送出されたものか否か及び／又は前記他の移動体の位置情報を特定する解析部をさらに備える、項目１乃至１３のいずれかに記載の無人移動体。
［項目１５］
　前記解析部は、前記固有情報が送出されている周期をさらに特定する、項目１４に記載の無人移動体。
［項目１６］
　前記通信部は、前記解析部が特定する前記周期に基づき、情報を送受信するタイミングを変更する、項目１５に記載の無人移動体。
［項目１７］
　前記固有情報は、移動体を移動させる際に、国又は地方公共団体から送出を義務付けられた情報である、項目１乃至１６のいずれかに記載の無人移動体。
［項目１８］
　前記固有情報は、無人飛行体の飛行に関して国（日本国、アメリカ合衆国、欧州連合など）が義務付けるリモートＩＤ制度で指定される情報である、項目１乃至１７のいずれかに記載の無人移動体。
［項目１９］
　無人移動体で行われる情報処理方法であって、
　他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信するステップを備える、無人移動体における情報処理方法。
［項目２０］
　無人移動体で情報処理を実行するためのコンピュータプログラムであって、
　他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信するステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
１０…ドローン（無人移動体）
１１…機体
２０…操作装置
３０…センサモジュール
３１…ステレオカメラ
３２…ＩＭＵ
３３…ＴＯＦセンサ
３４…地磁気センサ
３５…気圧センサ
３６…ＧＮＳＳ受信部
４０…センシングプロセッサ
４１…アプリケーションプロセッサ
４２…フライトコントローラ
４２Ａ…解析部
５０，５０Ａ,５０Ｂ,５０Ｃ,５０Ｄ…通信モジュール
５００…他機通信モジュール
５１…第１通信部
５１１…操作装置用送信部
５１２…操作装置用受信部
５１３…第１アンテナ
５１４…第２アンテナ
５２…第２通信部
５２１…リモートＩＤ送信部
５２２…リモートＩＤ受信部
５２２Ａ…第１リモートＩＤ受信部
５２２Ｂ…第２リモートＩＤ受信部
５２３…第３アンテナ
５２４…第４アンテナ
５２５…リモートＩＤ送受信部
６０…前方カメラ
７０…駆動モジュール
７１…モータ
７２…プロペラ
８０…メモリ
１０１，１０２，１０３…他機ドローン（他の移動体）
１１０…飛行体監視設備
１１２…アンテナ
４００…コンピュータ装置
４０１…ＣＰＵ
４０２…入力インタフェース
４０３…外部インタフェース
４０４…通信装置
４０５…主記憶装置
４０６…外部記憶装置

Claims (20)

  1. 　無人移動体であって、
    　前記無人移動体の駆動を制御する駆動制御部と、
    　前記無人移動体を遠隔制御する操作装置と通信する通信部と、
    　他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信する他機情報受信部と、を備える、無人移動体。
  2. 　前記無人移動体の周囲に存在する障害物を検出する検出部をさらに備える、請求項１に記載の無人移動体。
  3. 　前記検出部は、カメラ、光学式測距センサ、ミリ波式測距センサ及び超音波式測距センサのうちのいずれか、又は、これらのうちの２つ以上の組合せである、請求項２に記載の無人移動体。
  4. 　前記駆動制御部は、前記固有情報に基づき、前記無人移動体の駆動を制御する、請求項１に記載の無人移動体。
  5. 　前記固有情報を記録する記録部をさらに備える、請求項１に記載の無人移動体。
  6. 　前記固有情報には、少なくとも前記他の移動体の機体登録番号及び前記他の移動体の位置情報が含まれる、請求項１に記載の無人移動体。
  7. 　前記固有情報には、前記他の移動体が前記固有情報を送出した時刻情報がさらに含まれる、請求項６に記載の無人移動体。
  8. 　前記駆動制御部は、前記無人移動体の位置情報、前記他の移動体の機体登録番号及び前記他の移動体の位置情報に基づいて、前記無人移動体に対する前記他の移動体の相対的な位置、並びに、距離及び方向のうちの少なくともいずれかを特定する、請求項６に記載の無人移動体。
  9. 　前記駆動制御部は、前記他の移動体の機体登録番号、前記他の移動体の位置情報及び前記他の移動体が前記固有情報を送出した時刻情報に基づいて、前記他の移動体の移動軌跡を特定する、請求項７に記載の無人移動体。
  10. 　前記駆動制御部は、前記他の移動体の位置情報に基づいて、前記無人移動体の駆動を制御する、請求項６に記載の無人移動体。
  11. 　前記駆動制御部は、前記移動軌跡に基づいて前記他の移動体の未来の位置を特定する、請求項９に記載の無人移動体。
  12. 　前記駆動制御部は、前記他の移動体の未来の位置に基づいて、前記無人移動体の駆動を制御する、請求項１１に記載の無人移動体。
  13. 　前記通信部と前記他機情報受信部は一体化されている、請求項１に記載に無人移動体。
  14. 　前記固有情報を解析し、前記固有情報が前記他の移動体から送出されたものか否か及び／又は前記他の移動体の位置情報を特定する解析部をさらに備える、請求項１に記載の無人移動体。
  15. 　前記解析部は、前記固有情報が送出されている周期をさらに特定する、請求項１４に記載の無人移動体。
  16. 　前記通信部は、前記解析部が特定する前記周期に基づき、情報を送受信するタイミングを変更する、請求項１５に記載の無人移動体。
  17. 　前記固有情報は、移動体を移動させる際に、国又は地方公共団体から送出を義務付けられた情報である、請求項１に記載の無人移動体。
  18. 　前記固有情報は、無人飛行体の飛行に関して国が義務付けるリモートＩＤ制度で指定される情報である、請求項１７に記載の無人移動体。
  19. 　無人移動体で行われる情報処理方法であって、
    　他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信するステップを備える、無人移動体における情報処理方法。
  20. 　無人移動体で情報処理を実行するためのコンピュータプログラムであって、
    　他の移動体から送出される当該他の移動体の存在及び／又は位置を特定するための固有情報を受信するステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
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