WO2023083673A1 - Method for operating a transport robot, transport robot, disinfection device, and transport system - Google Patents

Method for operating a transport robot, transport robot, disinfection device, and transport system Download PDF

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WO2023083673A1
WO2023083673A1 PCT/EP2022/080620 EP2022080620W WO2023083673A1 WO 2023083673 A1 WO2023083673 A1 WO 2023083673A1 EP 2022080620 W EP2022080620 W EP 2022080620W WO 2023083673 A1 WO2023083673 A1 WO 2023083673A1
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transport
transport robot
disinfection
robot
automatically
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PCT/EP2022/080620
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German (de)
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Inventor
Eliza OLCZYK
Christian Studer
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Inventio Ag
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B9/00—Kinds or types of lifts in, or associated with, buildings or other structures
    • B66B9/02—Kinds or types of lifts in, or associated with, buildings or other structures actuated mechanically otherwise than by rope or cable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
    • A61L2/24—Apparatus using programmed or automatic operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided

Definitions

  • the present invention relates to a method for operating a transport robot. Furthermore, the invention relates to a transport robot, a disinfection device for a transport robot and a transport system.
  • transport goods in the form of people or goods can be transported using vehicles, for example in the form of cars, two-wheelers, wheelchairs, etc.
  • the vehicle is generally controlled by a person in order to move it along a transport route to be selected by the person controlling it.
  • transport systems for example in the form of elevators, escalators, etc., can be used, in particular inside buildings, in order to transport people or goods along predetermined transport routes.
  • passenger transport systems for transporting people can be referred to as passenger transport systems.
  • passenger transport systems are sometimes referred to as managed micromobility systems.
  • Such passenger transport systems can be used advantageously, for example, to transport people within limited areas such as within an airport, a campus or the like.
  • passenger transport systems can advantageously be used to transport people over short distances, for example between a starting position at a terminal of local public transport and a target position (so-called “last mile”).
  • the passenger transport system has one or preferably several transport means or vehicles that can be moved automatically, ie do not necessarily have to be controlled by a person in order to be able to be moved along a selectable transport route.
  • Such means of transport will also referred to as a personal transport robot.
  • They are designed to be able to transport at least one person, ie a load in the range of typically 10-1000 kg, mostly between 20 kg and 200 kg.
  • the people transport robot generally has its own drive, its own steering and its own control.
  • the controller can be designed to control the people transport robot autonomously and automatically along selectable transport routes.
  • the controller can be designed to receive control commands from a central control device and, based on these, to control the people transport robot remotely and automatically along selectable transport routes.
  • US Pat. No. 5,959,423 A describes an autonomous cleaning robot that can carry out automated cleaning work, for example in the form of cleaning floors.
  • the cleaning robot can drive to a station where it can be cleaned and disinfected.
  • US 2019/343701 A1 describes an automated transport vehicle, in particular for transporting hospital beds.
  • CN 112 744 677 A describes an elevator with a disinfection device for the automated disinfection of an elevator car.
  • transport systems for transporting goods are known.
  • Such transport systems can, for example, deliver packages or transport goods within a building.
  • a transport system includes, for example, a transport robot, which can automatically bring goods, for example fresh towels or drinks, to a guest in a hotel.
  • goods for example fresh towels or drinks
  • the guest has to enter a code, for example, or open a drawer and touch the transport robot. This can be seen as an interaction between the guest and the transport robot.
  • a transport robot can transport several transport goods, in particular in the form of people or goods, one after the other within a short time from the desired starting positions to individually definable target positions.
  • a method for operating a transport robot which can be used to increase the safety of people being transported or people interacting with the transport robot.
  • a transport robot that is to be operated accordingly, or a transport system with a plurality of transport robots that are to be operated accordingly.
  • a device that can be used to increase the safety of people who are transported by transport robots or who interact with the transport robot.
  • a first aspect of the invention relates to a method for operating a transport robot.
  • the transport robot is configured to be able to transport at least one transport item, in particular in the form of a person or goods, and to move autonomously or automatically controlled by a central control device along selectable transport routes from a starting position to a target position.
  • the method comprises at least the following method steps, preferably in the order given:
  • an autonomous transport robot is described, which is configured to be able to transport at least one item to be transported, in particular in the form of a person or goods, and to move autonomously and automatically along various transport routes from a starting position to a target position, and which is further configured to carry out the method according to an embodiment of the first aspect of the invention.
  • a transport system which comprises at least one remote-controlled transport robot and a central control device, each of the transport robots being configured to be able to transport at least one transport item, in particular in the form of a person or goods, and controlled by the central control device to be controlled to move automatically along different transport routes from a starting position to a target position.
  • the transport system is configured to carry out the method according to an embodiment of the first aspect of the invention.
  • a disinfection device for a transport robot is described.
  • the transport robot is configured to be able to transport at least one item to be transported, in particular in the form of a person or goods.
  • the disinfection device is configured to automatically recognize and automatically disinfect the transport robot, which automatically moves to the disinfection device.
  • a transport system which has at least one transport robot according to an embodiment of the second aspect of the invention or a transport system according to an embodiment of the third aspect of the invention and a disinfection device according to an embodiment of the fourth aspect of the invention.
  • a transport robot is used to transport transport goods in the form of people or goods from a starting position to a target position.
  • Transporting is understood in particular to mean that the goods to be transported are picked up by the transport robot at the starting position, brought to the target position by the transport robot and removed from the transport robot at the target position.
  • Said picking up and removal of the goods to be transported can take place in different ways, depending in particular on the type of goods to be transported.
  • the person climbs onto the transport robot at the starting position and is thus picked up by the transport robot.
  • the person descends from the transport robot and is thus taken off the transport robot.
  • the picking up and removal can be automated or done manually by a person.
  • a transport robot has at least one drive and one steering.
  • the drive can be designed as an electric drive, for example.
  • the drive can be integrated in the transport robot energy storage such as a Battery or be powered by externally supplied energy.
  • the steering can be equipped with its own actuators.
  • the transport robot also has a controller that can be used to control the drive and steering.
  • the control is designed to automatically control the drive and steering. Accordingly, the transport robot can be moved between different positions along selectable transport routes in an automated manner, i.e. without a person having to intervene to control it.
  • the controller can be designed to control the movements of the transport robot autonomously.
  • the transport robot can have a navigation system.
  • the transport robot can use the navigation system to determine possible transport routes between a starting position and a target position.
  • the transport robot can also possibly have a global or local position detection system such as GPS, in order to be able to determine its current position globally or locally within a limited space.
  • the transport robot can have a sensor system, with the help of which information about a current environment can be determined.
  • the controller of the transport robot can receive and evaluate signals from the sensor system, for example to be able to recognize obstacles on a previously determined transport route and, if necessary, to be able to determine alternatives and to be able to control the steering accordingly.
  • the sensor system can have a camera system, a radar system, a lidar system, distance sensors, initial sensors, etc., for example. Due to its ability to determine transport routes and to be able to take information about the current environment into account, the transport robot configured in this way can move to desired positions automatically and autonomously, i.e. without being controlled by a higher authority, and in doing so, automatically, flexibly and according to the situation react to environmental conditions.
  • the controller can be designed to remotely control the movements of the transport robot based on control commands that the control of received from a remote central controller.
  • the transport robot does not necessarily have to have its own navigation system.
  • transport routes can be determined by the central control device, which can have a navigation system for this purpose.
  • the central control device can be designed to control a number of transport robots or to supply them with navigation data.
  • the people transporter still has a certain sensor system in order to be able to determine information about a current environment. This information can be transmitted to the central control device so that it can take such information into account when determining the transport routes.
  • the information can be taken into account directly by the controller of the transport robot in order to be able to take into account current environmental conditions and traffic situations when driving along the transport routes specified by the central control device and, if necessary, to be able to react to them appropriately to the situation. Due to the ability to be able to determine transport routes using the central control device and to be able to take information about the current environment into account, the transport robot configured in this way can move to desired positions automatically and at least to a certain extent by remote control and react automatically, flexibly and appropriately to the surrounding conditions.
  • the personal robot can be automatically moved to a disinfection position between two transport journeys, during which different people may be transported with the transport robot or interact with the transport robot.
  • the transport robot can then be disinfected automatically there. In this way it can be ensured that, for example, pathogens that have accumulated on the transport robot by a first person during their transport or their interaction are removed or rendered harmless before the transport robot transports a second person or a second person interacts with the transport robot.
  • an imminent change of goods to be transported in particular in the form of a person or goods, is automatically recognizable and the transport robot is moved to the disinfection position and the transport robot is disinfected before each imminent change of goods to be transported, carried out in particular in the form of a person or goods.
  • a transport robot has completed a transport order and is then to be used to transport another item to be transported.
  • the transport robot can use its own sensors and/or based on information transmitted by a central control device to recognize when a target position specified for a first item to be transported has been reached and the first item to be transported has left the transport robot.
  • the transport robot can be used by another person in a subsequent transport order or can be touched by another person. Before the transport robot is available for such a subsequent transport order, it can drive automatically to the disinfection position and undergo disinfection there.
  • a disinfection device can be arranged at the disinfection position.
  • the disinfection device can have a suitable sensor system and/or suitable communication interfaces in order to be able to automatically detect the arrival of a transport robot and then to be able to disinfect it automatically.
  • the sensor system can passively recognize the transport robot on the basis of its optical appearance and/or on the basis of other detectable characteristic features.
  • the transport robot can actively emit signals which can be received by the disinfection device in order to recognize the transport robot based on these.
  • the disinfection device can then automatically carry out a disinfection process, for example taking into account a position recognized by the disinfection device and/or taking into account dimensions of the transport robot recognized by the disinfection device.
  • the disinfection device can be equipped with a charging device, with the help of which an energy store, in particular a battery, of the transport robot can also be charged during the disinfection process.
  • the goods to be transported are in the form of a person to be transported, and when the transport robot is disinfected, at least all surfaces that are to be touched by the person to be transported can be disinfected.
  • surfaces to be disinfected when disinfecting the transport robot, surfaces to be disinfected can be brought into contact with a fluid disinfectant and/or irradiated with disinfecting radiation.
  • the surfaces to be disinfected can be sprayed with a liquid disinfectant, eg a solution containing alcohol, or exposed to a gaseous atmosphere, eg an atmosphere containing ozone.
  • a liquid disinfectant eg a solution containing alcohol
  • a gaseous atmosphere eg an atmosphere containing ozone.
  • such surfaces can be irradiated with radiation that has a disinfecting effect, for example UV radiation.
  • the disinfection device can have suitable components such as a disinfectant tank, a spray device, an ozone generator, a radiation source such as in particular a UV light source and/or other disinfection components.
  • the disinfection device can have a disinfection chamber which can be opened and closed automatically.
  • the disinfection device can be configured to automatically recognize a transport robot that moves automatically to the disinfection device and to automatically close the disinfection chamber after moving the transport robot into the disinfection chamber, then to disinfect the transport robot in the disinfection chamber in an automated manner and then to automate the disinfection chamber to open again.
  • the disinfection device can have a disinfection chamber in which the transport robot can be temporarily accommodated in order to then disinfect it there.
  • the disinfection chamber can have one or more openings, which are designed as passages and via which the transport robot can be brought into the disinfection chamber from the outside or can leave the disinfection chamber.
  • the openings can be opened and/or closed automatically.
  • the disinfection chamber can have one or more doors that can be temporarily opened to let the transport robot in or out and can then be closed again.
  • the disinfection chamber can be adapted to completely accommodate the transport robot or at least to enclose parts thereof which are to be disinfected.
  • the disinfection chamber can enclose a volume in which the surfaces of the transport robot to be disinfected are accommodated, preferably over the entire surface and/or preferably in a gas-tight manner. Accordingly, inside the disinfection chamber Disinfection measures are carried out without, for example, the disinfectants used and/or disinfecting radiation being able to escape in significant quantities into an environment.
  • the disinfection device can be designed as an elevator car of an elevator system.
  • the transport robot can thus be disinfected in an elevator car of an elevator system.
  • the disinfection can take place during a journey of the transport robot in the elevator car, which is necessary anyway, or the transport robot only moves into the elevator car for disinfection.
  • disinfection components for example in the form of a spray device, an irradiation device and/or a gas generation device, are arranged in the elevator car.
  • the disinfection components can only be used for disinfecting transport robots or also for disinfecting the elevator car or surfaces within the elevator car.
  • 1 shows a transport system in the form of a people transport system with a transport robot in the form of a people transport robot according to an embodiment of the present invention.
  • 2 shows a disinfection device according to an embodiment of the present invention.
  • Fig. 1 shows a people transport system 1 with several people transport robots 3 and a disinfection device 5.
  • Each of the people transport robots 3 is designed to transport at least one person 7 .
  • the people-transporting robot 3 has a housing 9 whose upward-facing surface serves as a standing surface 11 for the person 7 .
  • Wheels 13 are arranged on an underside of the housing 9 .
  • a drive unit 15 with an electric motor 17 and a battery storage device 19 for driving at least one of the wheels 13 and a steering unit 21 for steering at least one of the wheels 13 are accommodated in the housing 9 .
  • the drive unit 15 and the steering unit 21 are controlled by a controller 23 in order to be able to move the people transport robot 3 between different positions automatically, autonomously or at least partially by remote control.
  • the controller 23 can receive signals from a sensor system 25 .
  • the sensor system 25 can include a camera 27 and/or an inertial sensor system 29, for example. If necessary, the controller 23 can additionally be designed to receive control signals from a remote central control device 31 via a wireless data interface, for example. Also attached to the housing 9 is a support rod 33, at the upper end of which a handle 35 is provided, to which the person 7 can hold himself. Because the controller 23 can receive and process signals from the sensor system 25 and/or the central control device 31, the people transport robot 3 is able to automate a suitable transport route 37 (illustrated quasi-perspectively in Fig.
  • the autonomously drivable people transport robot 3 or the entire people transport system 1 including the people transport robot 3 controlled at least partially by the central control device 31 are designed to transport people 7 between starting positions and target positions.
  • the people 7 climb the people transport robot 3 at the starting positions and are thus picked up by it.
  • the people 7 get off the people transport robot 3 and are thus removed from it.
  • the people transport robot 3 or the entire people transport system 1 is designed to use the automated driving capability of the people transport robot 3 between two transport journeys in which different people 7 are transported, such that it is automatically moved to the disinfection device 5 arranged at a disinfection position 39 .
  • There the people transport robot 3 is automatically recognized and disinfected before it is available for a subsequent transport order.
  • Fig. 2 illustrates the disinfection device 5 by way of example.
  • the disinfection device 5 comprises a disinfection chamber 41 and a control device 43.
  • the dimensions of the disinfection chamber 41 in the example shown are designed in such a way that the entire people transport robot 3 can be accommodated therein.
  • the disinfection chamber 41 has at least one or preferably several doors 45 or flaps that can be opened and closed. If a door 45 is opened, the people transport robot 3 can move into and out of the disinfection chamber 41 . When the door 45 is closed, the disinfection chamber 41 forms a closed space surrounded on all sides.
  • the door 45 has an actuator so that it can be opened and closed automatically.
  • the actuators can be controlled via the control device 43, for example.
  • the disinfection device can be designed, for example, as an elevator car of an elevator system that is not shown. The people transport robot can thus be disinfected in the elevator car. The disinfection can take place during a journey of the people-transporting robot in the elevator car, which is necessary anyway, or the people-transporting robot only moves into the elevator car for disinfecting.
  • the control device 43 is also connected to a monitoring device 47, with the aid of which a personnel transport robot 3 approaching the disinfection device 5 can be automatically detected.
  • the monitoring device 47 can have a camera, for example, in order to be able to recognize the people-transporting robot 3, e.g. using suitable image analysis, without it having to become active itself.
  • the monitoring device 47 can be designed to receive signals that the people transport robot 3 actively transmits in order to automatically detect its presence.
  • the control device 43 can open the door 45 and allow the people-transport robot 3 to move into the disinfection chamber 41 .
  • the disinfection device 5 can then suitably disinfect the people transport robot 3 in the disinfection chamber 41 .
  • the disinfection device 5 can be designed to disinfect surfaces 49 of the people transport robot 3 that have typically been touched by the person 7 to be transported, or to disinfect such surfaces 49 particularly thoroughly.
  • Such a surface 49 can be located in the area of the handle 35, for example.
  • the disinfection device 5 can have one or more disinfection components 51 for disinfection.
  • a spray device 53 can be designed to spray a liquid disinfectant.
  • An irradiation device 55 can direct disinfecting radiation such as in particular UV radiation onto the surface 49 to be disinfected.
  • a gas generating device 57 can be provided for the purpose of supplying a disinfecting gas, such as ozone, to the interior of the disinfection chamber 41 distribute.
  • the method presented and the disinfection device 5 used thereby make it possible to avoid the transmission of pathogens between different people 7 who use the people transport robot 3 one after the other by disinfecting them in the meantime.
  • the transport robot is designed to transport goods, then all surfaces through which a person can interact with the transport robot are disinfected.
  • Such surfaces can be, for example, keys, knobs, touch screens or drawer handles.

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Abstract

The invention relates to a method for operating a transport robot (3). The transport robot is configured to be able to transport at least one person (7) and to move, autonomously or in a manner controlled by a central control device (31), automatedly along selectable transport paths (37) from a starting position to a target position. The method comprises: transporting a person by means of the transport robot from a first starting position to a first target position; automated movement of the transport robot from the first target position to a disinfection position (39); automated disinfection of the transport robot in the disinfection position (39); and transporting another person by means of the transport robot from a second starting position to a second target position. A disinfection device (5), which is designed specifically for disinfecting the transport robot, can be arranged in the disinfection position (39). Owing to an interim disinfection process, the proposed method and the disinfection device prevent the transfer of pathogens between different people who use the transport robot in succession.

Description

Verfahren zum Betreiben eines Transportroboters, Transportroboter, Desinfektionseinrichtung sowie Transportsystem Method for operating a transport robot, transport robot, disinfection device and transport system
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Transportroboters. Ferner betrifft die Erfindung einen Transportroboter, eine Desinfektionseinrichtung für einen Transportroboter sowie ein Transportsystem. The present invention relates to a method for operating a transport robot. Furthermore, the invention relates to a transport robot, a disinfection device for a transport robot and a transport system.
Herkömmlich können Transportgüter in Form von Personen oder Waren mithilfe von Fahrzeugen, beispielsweise in Form von Autos, Zweirädern, Rollstühlen, etc., transportiert werden. Während eines Transports wird dabei das Fahrzeug im Regelfall von einer Person gesteuert, um es entlang eines von der steuernden Person zu wählenden Transportweges zu bewegen. Alternativ können insbesondere innerhalb von Gebäuden Transportanlagen, beispielsweise in Form von Aufzügen, Fahrtreppen, etc., eingesetzt werden, um Personen oder Waren entlang vorgegebener Transportwege zu transportieren. Conventionally, transport goods in the form of people or goods can be transported using vehicles, for example in the form of cars, two-wheelers, wheelchairs, etc. During transport, the vehicle is generally controlled by a person in order to move it along a transport route to be selected by the person controlling it. Alternatively, transport systems, for example in the form of elevators, escalators, etc., can be used, in particular inside buildings, in order to transport people or goods along predetermined transport routes.
Neuerdings werden alternative Personentransportsysteme entwickelt, bei denen automatisiert fahrende Fahrzeuge dazu eingesetzt werden, Transportgüter, insbesondere in Form von Personen oder Waren zu transportieren. Transportsysteme zum Transportieren von Personen können als Personentransportsysteme bezeichnet werden. Solche Personentransportsysteme werden teilweise als Systeme organisierter Mikromobilität (managed micromobility systems) bezeichnet. Derartige Personentransportsysteme können beispielsweise vorteilhaft eingesetzt werden, Personen innerhalb begrenzter Areale wie beispielsweise innerhalb eines Flughafens, eines Campus oder ähnlichem zu transportieren. Ferner können derartige Personentransportsysteme vorteilhaft eingesetzt werden, Personen über kurze Distanzen beispielsweise zwischen einer Startposition an einer Endstation eines öffentlichen Personennahverkehrs und einer Zielposition (sogenannte „letzte Meile“) zu transportieren. Recently, alternative passenger transport systems have been developed in which automated vehicles are used to transport goods, in particular in the form of people or goods. Transport systems for transporting people can be referred to as passenger transport systems. Such passenger transport systems are sometimes referred to as managed micromobility systems. Such passenger transport systems can be used advantageously, for example, to transport people within limited areas such as within an airport, a campus or the like. Furthermore, such passenger transport systems can advantageously be used to transport people over short distances, for example between a starting position at a terminal of local public transport and a target position (so-called “last mile”).
Das Personentransportsystem verfügt hierbei über ein oder vorzugsweise mehrere Transportmittel bzw. Fahrzeuge, die automatisiert bewegungsfähig sind, d.h. nicht notwendigerweise von einer Person gesteuert werden brauchen, um entlang eines wählbaren Transportwegs bewegt werden zu können. Solche Transportmittel werden auch als Personentransportroboter bezeichnet. Sie sind bezüglich ihrer physikalischen und funktionalen Ausgestaltung und ihrer Transportleistungsfähigkeit dazu konzipiert, zumindest eine Person, d.h. eine Last im Bereich von typischerweise 10 - 1000 kg, meist zwischen 20 kg und 200 kg, transportieren zu können. Der Personentransportroboter verfugt im Allgemeinen über einen eigenen Antrieb, eine eigene Lenkung sowie eine eigene Steuerung. Die Steuerung kann hierbei dazu ausgelegt sein, den Personentransportroboter autonom und automatisiert entlang wählbarer Transportwege zu steuern. Alternativ kann die Steuerung dazu ausgelegt sein, Steuerbefehle von einer zentralen Steuereinrichtung zu erhalten und basierend auf diesen den Personentransportroboter ferngesteuert und automatisiert entlang wählbarer Transportwege zu steuern. In this case, the passenger transport system has one or preferably several transport means or vehicles that can be moved automatically, ie do not necessarily have to be controlled by a person in order to be able to be moved along a selectable transport route. Such means of transport will also referred to as a personal transport robot. With regard to their physical and functional design and their transport capacity, they are designed to be able to transport at least one person, ie a load in the range of typically 10-1000 kg, mostly between 20 kg and 200 kg. The people transport robot generally has its own drive, its own steering and its own control. In this case, the controller can be designed to control the people transport robot autonomously and automatically along selectable transport routes. Alternatively, the controller can be designed to receive control commands from a central control device and, based on these, to control the people transport robot remotely and automatically along selectable transport routes.
In EP 3 770 713 Al werden ein Personentransportsystem und ein Verfahren zum Betreiben desselben beschrieben. A passenger transport system and a method for operating the same are described in EP 3 770 713 A1.
Die US 5 959 423 A beschreibt einen autonomen Reinigungsroboter, der automatisiert Reinigungsarbeiten, beispielsweise in Form von Reinigung von Böden, ausführen kann. Der Reinigungsroboter kann in eine Station fahren, in der er gereinigt und desinfiziert werden kann. US Pat. No. 5,959,423 A describes an autonomous cleaning robot that can carry out automated cleaning work, for example in the form of cleaning floors. The cleaning robot can drive to a station where it can be cleaned and disinfected.
Die US 2019/343701 Al beschreibt ein automatisiertes Transportfahrzeug, insbesondere für den Transport von Krankenhausbetten. Die CN 112 744 677 A beschreibt einen Aufzug mit einer Desinfektionseinrichtung zum automatisierten Desinfizieren einer Aufzugkabine. US 2019/343701 A1 describes an automated transport vehicle, in particular for transporting hospital beds. CN 112 744 677 A describes an elevator with a disinfection device for the automated disinfection of an elevator car.
Neben Personentransportsystemen sind Transportsysteme zum Transportieren von Waren bekannt. Derartige Transportsysteme können beispielsweise Pakete ausliefem oder innerhalb eines Gebäudes Waren transportieren. Ein derartiges Transportsystem umfasst beispielsweise einen Transportroboter, welcher in einem Hotel Waren, beispielsweise frische Handtücher oder Getränke automatisiert zu einem Gast bringen kann. Der Gast muss zum Entnehmen der Ware beispielsweise einen Code eingeben oder eine Schublade öffnen und damit den Transportroboter anfassen. Dies kann als eine Interaktion des Gastes mit dem Transportroboters angesehen werden. Ein Transportroboter kann hierbei innerhalb kurzer Zeit mehrere Transportgüter, insbesondere in Form von Personen oder Waren nacheinander von jeweils gewünschten Ausgangspositionen zu individuell vorgebbaren Zielpositionen transportieren. In addition to passenger transport systems, transport systems for transporting goods are known. Such transport systems can, for example, deliver packages or transport goods within a building. Such a transport system includes, for example, a transport robot, which can automatically bring goods, for example fresh towels or drinks, to a guest in a hotel. To remove the goods, the guest has to enter a code, for example, or open a drawer and touch the transport robot. This can be seen as an interaction between the guest and the transport robot. A transport robot can transport several transport goods, in particular in the form of people or goods, one after the other within a short time from the desired starting positions to individually definable target positions.
Es kann ein Bedarf an einem Verfahren zum Betreiben eines Transportroboters bestehen, mit dessen Hilfe eine Sicherheit von transportierten oder mit dem Transportroboter interagierende Personen erhöht werden kann. Ferner kann ein Bedarf an einem entsprechend zu betreibenden Transportroboter oder einem Transportsystem mit mehreren entsprechend zu betreibenden Transportrobotem bestehen. Ausserdem kann ein Bedarf an einer Einrichtung bestehen, mit deren Hilfe die Sicherheit von durch Transportroboter transportierten oder mit dem Transportroboter interagierenden Personen erhöht werden kann. There may be a need for a method for operating a transport robot, which can be used to increase the safety of people being transported or people interacting with the transport robot. Furthermore, there may be a need for a transport robot that is to be operated accordingly, or a transport system with a plurality of transport robots that are to be operated accordingly. In addition, there may be a need for a device that can be used to increase the safety of people who are transported by transport robots or who interact with the transport robot.
Einem solchen Bedarf kann durch den Gegenstand eines der unabhängigen Ansprüche entsprochen werden. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen und in der nachfolgenden Beschreibung sowie den zugehörigen Figuren angegeben. Such a need may be met by the subject matter of any of the independent claims. Advantageous embodiments are specified in the dependent claims and in the following description and the associated figures.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Transportroboters. Der Transportroboter ist hierbei dazu konfiguriert, mindestens ein Transportgut, insbesondere in Form einer Person oder einer Ware transportieren zu können und sich autonom oder von einer zentralen Steuereinrichtung gesteuert automatisiert entlang von wählbaren Transportwegen von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition zu bewegen. Das Verfahren umfasst zumindest die folgenden Verfahrensschritte, vorzugsweise in der angegebenen Reihenfolge: A first aspect of the invention relates to a method for operating a transport robot. The transport robot is configured to be able to transport at least one transport item, in particular in the form of a person or goods, and to move autonomously or automatically controlled by a central control device along selectable transport routes from a starting position to a target position. The method comprises at least the following method steps, preferably in the order given:
Transportieren eines ersten Transportguts mittels des Transportroboters von einer ersten Ausgangsposition zu einer ersten Zielposition; automatisiertes Bewegen des Transportroboters von der ersten Zielposition zu einer Desinfektionsposition; automatisiertes Desinfizieren des Transportroboters an der Desinfektionsposition; und Transportieren eines zweiten Transportguts mittels des Transportroboters von einer zweiten Ausgangsposition zu einer zweiten Zielposition. Gemäss einem zweiten Aspekt der Erfindung wird ein autonomer Transportroboter beschrieben, welcher dazu konfiguriert ist, mindestens ein Transportgut, insbesondere in Form einer Person oder einer Ware transportieren zu können und sich autonom automatisiert entlang von verschiedenen Transportwegen von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition zu bewegen, und welcher ferner dazu konfiguriert ist, das Verfahren gemäss einer Ausfiihrungsform des ersten Aspekts der Erfindung auszufuhren. Transporting a first item to be transported by means of the transport robot from a first starting position to a first target position; automated movement of the transport robot from the first target position to a disinfection position; automated disinfection of the transport robot at the disinfection position; and transporting a second item to be transported by means of the transport robot from a second starting position to a second target position. According to a second aspect of the invention, an autonomous transport robot is described, which is configured to be able to transport at least one item to be transported, in particular in the form of a person or goods, and to move autonomously and automatically along various transport routes from a starting position to a target position, and which is further configured to carry out the method according to an embodiment of the first aspect of the invention.
Gemäss einem dritten Aspekt der Erfindung wird ein Transportsystem beschrieben, welches wenigstens einen ferngesteuerten Transportroboter und eine zentrale Steuereinrichtung umfasst, wobei jeder der Transportroboter dazu konfiguriert ist, mindestens ein Transportgut, insbesondere in Form einer Person oder einer Ware transportieren zu können und von der zentralen Steuereinrichtung angesteuert zu werden, sich automatisiert entlang von verschiedenen Transportwegen von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition zu bewegen. Das Transportsystem ist hierbei dazu konfiguriert, das Verfahren gemäss einer Ausfiihrungsform des ersten Aspekts der Erfindung auszufiihren. According to a third aspect of the invention, a transport system is described which comprises at least one remote-controlled transport robot and a central control device, each of the transport robots being configured to be able to transport at least one transport item, in particular in the form of a person or goods, and controlled by the central control device to be controlled to move automatically along different transport routes from a starting position to a target position. In this case, the transport system is configured to carry out the method according to an embodiment of the first aspect of the invention.
Gemäss einem vierten Aspekt der Erfindung wird eine Desinfektionseinrichtung für einen Transportroboter beschrieben. Der Transportroboter ist hierbei dazu konfiguriert, mindestens ein Transportgut, insbesondere in Form einer Person oder einer Ware transportieren zu können. Die Desinfektionseinrichtung ist dazu konfiguriert, den Transportroboter, der sich automatisiert zu der Desinfektionseinrichtung bewegt, automatisiert zu erkennen und automatisiert zu desinfizieren. According to a fourth aspect of the invention, a disinfection device for a transport robot is described. In this case, the transport robot is configured to be able to transport at least one item to be transported, in particular in the form of a person or goods. The disinfection device is configured to automatically recognize and automatically disinfect the transport robot, which automatically moves to the disinfection device.
Gemäss einem fünften Aspekt der Erfindung wird ferner ein Transportsystem beschrieben, welches wenigstens einen Transportroboter gemäss einer Ausführungsform des zweiten Aspekts der Erfindung oder ein Transportsystem gemäss einer Ausführungsform des dritten Aspekts der Erfindung sowie eine Desinfektionseinrichtung gemäss einer Ausführungsform des vierten Aspekts der Erfindung aufweist. According to a fifth aspect of the invention, a transport system is also described which has at least one transport robot according to an embodiment of the second aspect of the invention or a transport system according to an embodiment of the third aspect of the invention and a disinfection device according to an embodiment of the fourth aspect of the invention.
Mögliche Merkmale und Vorteile von Ausführungsformen der Erfindung können unter anderem und ohne die Erfindung einzuschränken als auf nachfolgend beschriebenen Ideen und Erkenntnissen beruhend angesehen werden. Kurz zusammengefasst und ohne die Aspekte der Erfindung zu beschränken, kann eine Idee, welche den hierin beschriebenen Erfindungsaspekten zu Grunde liegt, darin gesehen werden, dass erkannt wurde, dass Transportroboter eines Transportsystems bei ihrem Betrieb die Sicherheit von Personen nicht nur dahingehend gewährleisten sollten, dass der Transport an sich sicher, d.h. beispielsweise unfallfrei, durchgefiihrt werden kann. Stattdessen wurde ergänzend erkannt, dass die Sicherheit der Personen auch dadurch gefährdet sein kann, dass beispielsweise Krankheitserreger in Form von Viren, Bakterien, etc. über einen Transportroboter zwischen Personen, welche nacheinander diesen Transportroboter nutzen oder mit ihm interagieren, übertragen werden können. Es wird daher vorgeschlagen, die automatisierte Bewegungsfähigkeit des Transportroboters dahingehend zu nutzen, den Transportroboter zwischen zwei Transportfahrten sich automatisiert zu einer Desinfektionsposition bewegen zu lassen, wo er dann automatisiert desinfiziert wird. Possible features and advantages of embodiments of the invention can be considered, among other things, and without limiting the invention, as being based on the ideas and insights described below. Briefly summarized and without restricting the aspects of the invention, an idea on which the aspects of the invention described herein are based can be seen in the fact that it was recognized that transport robots of a transport system should not only ensure the safety of people during their operation in that the transport itself can be carried out safely, ie without accidents, for example. Instead, it was additionally recognized that the safety of people can also be endangered by the fact that, for example, pathogens in the form of viruses, bacteria, etc. can be transmitted via a transport robot between people who use this transport robot one after the other or interact with it. It is therefore proposed to use the automated movement capability of the transport robot to allow the transport robot to move automatically to a disinfection position between two transport journeys, where it is then automatically disinfected.
Nachfolgend werden mögliche Ausgestaltungen der Erfindung im Einzelnen beschrieben. Possible configurations of the invention are described in detail below.
Ein Transportroboter dient wie oben ausgeführt zum Transportieren von Transportgütern in Form von Personen oder Waren von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition. Unter einem Transportieren wird insbesondere verstanden, dass das Transportgut an der Ausgangsposition vom Transportroboter aufgenommen, vom Transportroboter zur Zielposition gebracht und an der Zielposition vom Transportroboter abgenommen wird. Das genannte Aufhehmen und Abnehmen des Transportguts kann dabei auf unterschiedliche Weise, insbesondere abhängig von der Art des Transportguts erfolgen. Im Fall einer Person als Transportgut besteigt die Person den Transportroboter an der Ausgangsposition und wird damit vom Transportroboter aufgenommen. An der Zielposition steigt die Person vom Transportroboter ab und wird damit vom Transportroboter abgenommen. Im Falle von Waren, beispielsweise Kisten, als Transportgut kann das Aufhehmen und Abnehmen automatisiert oder durch eine Person von Hand erfolgen. As explained above, a transport robot is used to transport transport goods in the form of people or goods from a starting position to a target position. Transporting is understood in particular to mean that the goods to be transported are picked up by the transport robot at the starting position, brought to the target position by the transport robot and removed from the transport robot at the target position. Said picking up and removal of the goods to be transported can take place in different ways, depending in particular on the type of goods to be transported. In the case of a person as the item to be transported, the person climbs onto the transport robot at the starting position and is thus picked up by the transport robot. At the target position, the person descends from the transport robot and is thus taken off the transport robot. In the case of goods, such as crates, as the goods to be transported, the picking up and removal can be automated or done manually by a person.
Ein Transportroboter verfügt zumindest über einen Antrieb und eine Lenkung. Der Antrieb kann beispielsweise als Elektroantrieb ausgestaltet sein. Der Antrieb kann über einen in dem Transportroboter integrierten Energiespeicher wie beispielsweise eine Baterie oder mithilfe von extern zugeführter Energie versorgt werden. Die Lenkung kann mit einer eigenen Aktuatorik ausgestatet sein. A transport robot has at least one drive and one steering. The drive can be designed as an electric drive, for example. The drive can be integrated in the transport robot energy storage such as a Battery or be powered by externally supplied energy. The steering can be equipped with its own actuators.
Ferner verfügt der Transportroboter über eine Steuerung, mithilfe derer der Antrieb und die Lenkung angesteuert werden können. Die Steuerung ist dazu konzipiert, den Antrieb und die Lenkung automatisiert anzusteuem. Dementsprechend kann der Transportroboter automatisiert, d.h. ohne dass eine Person steuernd eingreifen müsste, zwischen verschiedenen Positionen entlang wählbarer Transportwege bewegt werden. The transport robot also has a controller that can be used to control the drive and steering. The control is designed to automatically control the drive and steering. Accordingly, the transport robot can be moved between different positions along selectable transport routes in an automated manner, i.e. without a person having to intervene to control it.
Es ist auch möglich, dass eine vom Transportroboter transportierte Person den Transportroboter steuert, die automatisierte Steuerung damit nicht aktiv ist. It is also possible for a person being transported by the transport robot to control the transport robot, with the result that the automated control is not active.
Die Steuerung kann dabei dazu ausgelegt sein, die Bewegungen des Transportroboters autonom anzusteuem. Der Transportroboter kann hierzu über ein Navigationssystem verfügen. Mithilfe des Navigationssystems kann der Transportroboter mögliche Transportwege zwischen einer Ausgangsposition und einer Zielposition ermiteln. Eventuell kann der Transportroboter ausserdem über ein globales oder lokales Positionserfassungssystem wie zum Beispiel GPS verfügen, um seine aktuelle Position global oder lokal innerhalb eines begrenzten Raumes ermiteln zu können. Ferner kann der Transportroboter über eine Sensorik verfügen, mithilfe derer Informationen über eine aktuelle Umgebung ermitelt werden können. Die Steuerung des Transportroboters kann Signale der Sensorik empfangen und auswerten, um beispielsweise Hindernisse auf einem zuvor ermitelten Transportweg erkennen zu können und gegebenenfalls Ausweichmöglichkeiten ermiteln und die Lenkung entsprechend ansteuem zu können. Die Sensorik kann beispielsweise ein Kamerasystem, ein Radarsystem, ein Lidarsystem, Abstandssensoren, Initialsensoren, etc. aufweisen. Aufgrund seiner Fähigkeit, Transportwege ermiteln zu können und dabei Informationen über die aktuelle Umgebung berücksichtigen zu können, kann sich der derart ausgestaltete Transportroboter automatisiert und autonom, d.h. ohne durch eine übergeordnete Instanz gesteuert zu werden, zu gewünschten Positionen bewegen und dabei automatisiert flexibel und situationsgerecht auf Umgebungsbedingungen reagieren. The controller can be designed to control the movements of the transport robot autonomously. For this purpose, the transport robot can have a navigation system. The transport robot can use the navigation system to determine possible transport routes between a starting position and a target position. The transport robot can also possibly have a global or local position detection system such as GPS, in order to be able to determine its current position globally or locally within a limited space. Furthermore, the transport robot can have a sensor system, with the help of which information about a current environment can be determined. The controller of the transport robot can receive and evaluate signals from the sensor system, for example to be able to recognize obstacles on a previously determined transport route and, if necessary, to be able to determine alternatives and to be able to control the steering accordingly. The sensor system can have a camera system, a radar system, a lidar system, distance sensors, initial sensors, etc., for example. Due to its ability to determine transport routes and to be able to take information about the current environment into account, the transport robot configured in this way can move to desired positions automatically and autonomously, i.e. without being controlled by a higher authority, and in doing so, automatically, flexibly and according to the situation react to environmental conditions.
Alternativ oder ergänzend kann die Steuerung dazu ausgelegt sein, die Bewegungen des Transportroboters ferngesteuert basierend auf Steuerbefehlen, welche die Steuerung von einer entfernten zentralen Steuereinrichtung empfangt, zu steuern. In diesem Fall braucht der Transportroboter nicht notwendigerweise über ein eigenes Navigationssystem verfugen. Stattdessen können Transportwege von der zentralen Steuereinrichtung ermittelt werden, welche hierzu über ein Navigationssystem verfügen kann. Gegebenenfalls kann die zentrale Steuereinrichtung dazu ausgelegt sein, mehrere Transportroboter zu steuern bzw. mit Navigationsdaten zu versorgen. Vorteilhafterweise verfügt der Personentransporter dennoch über eine gewisse Sensorik, um Informationen über eine aktuelle Umgebung ermitteln zu können. Diese Informationen können an die zentrale Steuereinrichtung übermittelt werden, damit diese solche Informationen bei der Ermittlung der Transportwege berücksichtigen kann. Alternativ können die Informationen direkt von der Steuerung des Transportroboters berücksichtigt werden, um beim Abfahren der von der zentralen Steuereinrichtung vorgegebenen Transportwege aktuelle Umgebungsbedingungen und Verkehrssituationen berücksichtigen zu können und gegebenenfalls situationsgerecht darauf reagieren zu können. Aufgrund der Fähigkeit, Transportwege mithilfe der zentralen Steuereinrichtung ermitteln zu können und dabei Informationen über die aktuelle Umgebung berücksichtigen zu können, kann sich der derart ausgestaltete Transportroboter automatisiert und zumindest in gewissem Masse ferngesteuert zu gewünschten Positionen bewegen und dabei automatisiert flexibel und situationsgerecht auf Umgebungsbedingungen reagieren. Alternatively or additionally, the controller can be designed to remotely control the movements of the transport robot based on control commands that the control of received from a remote central controller. In this case, the transport robot does not necessarily have to have its own navigation system. Instead, transport routes can be determined by the central control device, which can have a navigation system for this purpose. If necessary, the central control device can be designed to control a number of transport robots or to supply them with navigation data. Advantageously, the people transporter still has a certain sensor system in order to be able to determine information about a current environment. This information can be transmitted to the central control device so that it can take such information into account when determining the transport routes. Alternatively, the information can be taken into account directly by the controller of the transport robot in order to be able to take into account current environmental conditions and traffic situations when driving along the transport routes specified by the central control device and, if necessary, to be able to react to them appropriately to the situation. Due to the ability to be able to determine transport routes using the central control device and to be able to take information about the current environment into account, the transport robot configured in this way can move to desired positions automatically and at least to a certain extent by remote control and react automatically, flexibly and appropriately to the surrounding conditions.
Die zuvor beschriebene Fähigkeit des Transportroboters, sich automatisiert autonom oder zumindest teilweise ferngesteuert zu gewünschten Positionen bewegen zu können, kann im Rahmen des hierin beschriebenen Verfahrens vorteilhaft genutzt werden. Insbesondere kann hierdurch der Personenroboter zwischen zwei Transportfahrten, bei denen gegebenenfalls unterschiedliche Personen mit dem Transportroboter befördert werden oder mit dem Transportroboter interagieren, automatisiert zu einer Desinfektionsposition bewegt werden. Dort kann der Transportroboter dann automatisiert desinfiziert werden. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass zum Beispiel Krankheitserreger, welche von einer ersten Person während ihres Transports oder ihrer Interaktion an dem Transportroboter angelagert werden, entfernt bzw. unschädlich gemacht werden, bevor der Transportroboter eine zweite Person befördert oder eine zweite Person mit dem Transportroboter interagiert. Gemäss einer Ausführungsform ist im Rahmen des beschriebenen Verfahrens ein bevorstehender Wechsel eines zu transportierenden Transportguts, insbesondere in Form einer Person oder einer Ware automatisiert erkennbar und das Bewegen des Transportroboters zu der Desinfektionsposition und das Desinfizieren des Transportroboters werden vor jedem bevorstehenden Wechsel eines zu transportierenden Transportguts, insbesondere in Form einer Person oder Ware durchgeführt. The previously described ability of the transport robot to be able to move to desired positions in an automated, autonomous or at least partially remote-controlled manner can be advantageously used in the context of the method described herein. In this way, in particular, the personal robot can be automatically moved to a disinfection position between two transport journeys, during which different people may be transported with the transport robot or interact with the transport robot. The transport robot can then be disinfected automatically there. In this way it can be ensured that, for example, pathogens that have accumulated on the transport robot by a first person during their transport or their interaction are removed or rendered harmless before the transport robot transports a second person or a second person interacts with the transport robot. According to one embodiment, within the scope of the method described, an imminent change of goods to be transported, in particular in the form of a person or goods, is automatically recognizable and the transport robot is moved to the disinfection position and the transport robot is disinfected before each imminent change of goods to be transported, carried out in particular in the form of a person or goods.
Mit anderen Worten kann erkannt werden, dass ein Transportroboter einen Transportauftrag abgeschlossen hat und anschliessend zum Transportieren eines anderen Transportguts eingesetzt werden soll. Beispielsweise kann der Transportroboter mithilfe seiner eigenen Sensorik und/oder aufgrund von Informationen, die von einer zentralen Steuereinrichtung übermittelt wurden, erkennen, wenn eine für ein erstes Transportgut vorgegebene Zielposition erreicht wurde und das erste Transportgut den Transportroboter verlassen hat. In diesem Fall kann davon ausgegangen werden, dass der Transportroboter in einem nachfolgenden Transportauftrag von einer anderen Person genutzt oder einer anderen Person angefasst werden kann. Bevor der Transportroboter für einen solchen nachfolgenden Transportauftrag zur Verfügung steht, kann er automatisiert zu der Desinfektionsposition fahren und sich dort einer Desinfektion unterziehen. In other words, it can be recognized that a transport robot has completed a transport order and is then to be used to transport another item to be transported. For example, the transport robot can use its own sensors and/or based on information transmitted by a central control device to recognize when a target position specified for a first item to be transported has been reached and the first item to be transported has left the transport robot. In this case it can be assumed that the transport robot can be used by another person in a subsequent transport order or can be touched by another person. Before the transport robot is available for such a subsequent transport order, it can drive automatically to the disinfection position and undergo disinfection there.
An der Desinfektionsposition kann hierzu eine Desinfektionseinrichtung gemäss einer Ausführungsform des vierten Aspekts der Erfindung angeordnet sein. Die Desinfektionseinrichtung kann über eine geeignete Sensorik und/oder geeignete Kommunikationsschnittstellen verfügen, um ein Eintreffen eines Transportroboters automatisiert erkennen zu können und diesen daraufhin automatisiert desinfizieren zu können. Beispielsweise kann die Sensorik den Transportroboter passiv aufgrund seines optischen Erscheinungsbildes und/oder aufgrund anderer detektierbarer charakteristischer Merkmale erkennen. Alternativ oder ergänzend kann der Transportroboter aktiv Signale aussenden, welche von der Desinfektionseinrichtung empfangen werden können, um basierend auf diesen den Transportroboter zu erkennen. Die Desinfektionseinrichtung kann dann einen Desinfektionsvorgang beispielsweise unter Berücksichtigung einer von der Desinfektionseinrichtung erkannten Position und/oder unter Berücksichtigung von durch die Desinfektionseinrichtung erkannten Abmessungen des Transportroboters automatisiert durchführen. Optional kann die Desinfektionseinrichtung mit einer Ladeeinrichtung ausgestattet sein, mithilfe derer ein Energiespeicher, insbesondere eine Batterie, des Transportroboters während des Desinfektionsvorganges auch aufgeladen werden kann. For this purpose, a disinfection device according to an embodiment of the fourth aspect of the invention can be arranged at the disinfection position. The disinfection device can have a suitable sensor system and/or suitable communication interfaces in order to be able to automatically detect the arrival of a transport robot and then to be able to disinfect it automatically. For example, the sensor system can passively recognize the transport robot on the basis of its optical appearance and/or on the basis of other detectable characteristic features. Alternatively or additionally, the transport robot can actively emit signals which can be received by the disinfection device in order to recognize the transport robot based on these. The disinfection device can then automatically carry out a disinfection process, for example taking into account a position recognized by the disinfection device and/or taking into account dimensions of the transport robot recognized by the disinfection device. Optionally, the disinfection device can be equipped with a charging device, with the help of which an energy store, in particular a battery, of the transport robot can also be charged during the disinfection process.
Gemäss einer Ausführungsform ist das Transportgut als eine zu transportierende Person ausgeführt und es können beim Desinfizieren des Transportroboters zumindest alle Oberflächen, welche von der zu transportierenden Person zu berühren sind, desinfiziert werden. According to one embodiment, the goods to be transported are in the form of a person to be transported, and when the transport robot is disinfected, at least all surfaces that are to be touched by the person to be transported can be disinfected.
Mit anderen Worten ist es zwar prinzipiell möglich, alle aussenliegenden Oberflächen des Transportroboters im Rahmen des Desinfizierens zu behandeln und von etwaigen Krankheitserregern zu befreien. Dies kann jedoch einen erheblichen Aufwand erfordern. Um den Aufwand zu reduzieren, kann es genügen, zumindest oder lediglich solche Oberflächen des Transportroboters zu desinfizieren, welche typischerweise in Kontakt mit einer zu transportierenden Person kommen. Dabei kann berücksichtigt werden, dass die Person für gewöhnlich den Transportroboter in einer vorgegebenen Weise nutzt und dabei Oberflächen des Transportroboters berührt. Solche Oberflächen können beispielsweise an Haltegriffen, Sitzflächen, etc. angeordnet sein. Weitere zu desinfizierende Oberflächen können beispielsweise an Schaltern, Bedienelementen oder einer Sensorik angeordnet sein, die ein Passagier betätigen kann, um dem Transportroboter beispielsweise Informationen wie z.B. die gewünschte Zielposition eingeben zu können. Insbesondere kann vorgesehen sein, zumindest oder lediglich solche Oberflächen zu desinfizieren, die von der zu transportierenden Person direkt, d.h. in einem Hautkontakt, zu berühren sind. In other words, it is in principle possible to treat all external surfaces of the transport robot as part of the disinfection and to free them from any pathogens. However, this can require considerable effort. In order to reduce the effort, it may be sufficient to disinfect at least or only those surfaces of the transport robot which typically come into contact with a person to be transported. In this case, it can be taken into account that the person usually uses the transport robot in a predetermined manner and in doing so touches surfaces of the transport robot. Such surfaces can be arranged, for example, on handles, seats, etc. Other surfaces to be disinfected can be arranged, for example, on switches, operating elements or sensors that a passenger can operate in order to be able to enter information such as the desired target position into the transport robot. In particular, provision can be made to disinfect at least or only those surfaces that the person to be transported is to touch directly, i.e. in skin contact.
Es ist auch möglich, dass lediglich alle Oberflächen, über die eine Person mit dem Transportroboter interagieren kann, desinfiziert werden. Derartige Oberflächen können beispielsweise Tasten, Knöpfe, Touchscreens oder Griffe von Schubladen sein. It is also possible that only all surfaces through which a person can interact with the transport robot are disinfected. Such surfaces can be, for example, keys, knobs, touch screens or drawer handles.
Gemäss einer Ausführungsform können beim Desinfizieren des Transportroboters zu desinfizierende Oberflächen mit einem fluiden Desinfektionsmittel in Kontakt gebracht werden und/oder mit desinfizierender Strahlung bestrahlt werden. Beispielsweise können die zu desinfizierenden Oberflächen mit einem flüssigen Desinfektionsmittel, z.B. einer alkoholhaltigen Lösung, besprüht werden oder einer gasartigen Atmosphäre, z.B. einer ozonhaltigen Atmosphäre, ausgesetzt werden. Alternativ oder ergänzend können solche Oberflächen mit einer desinfizierend wirkenden Strahlung, beispielsweise UV-Strahlung, bestrahlt werden. Die Desinfektionseinrichtung kann hierfür geeignete Komponenten wie beispielsweise einen Desinfektionsmitteltank, eine Sprühvorrichtung, einen Ozongenerator, eine Strahlungsquelle wie insbesondere eine UV-Lichtquelle und/oder andere Desinfektionskomponenten aufweisen. According to one embodiment, when disinfecting the transport robot, surfaces to be disinfected can be brought into contact with a fluid disinfectant and/or irradiated with disinfecting radiation. For example, the surfaces to be disinfected can be sprayed with a liquid disinfectant, eg a solution containing alcohol, or exposed to a gaseous atmosphere, eg an atmosphere containing ozone. Alternatively or in addition, such surfaces can be irradiated with radiation that has a disinfecting effect, for example UV radiation. For this purpose, the disinfection device can have suitable components such as a disinfectant tank, a spray device, an ozone generator, a radiation source such as in particular a UV light source and/or other disinfection components.
Gemäss einer Ausführungsform kann die Desinfektionseinrichtung eine Desinfektionskammer aufweisen, welche automatisiert zu öffnen und zu schliessen ist. Dabei kann die Desinfektionseinrichtung dazu konfiguriert sein, einen Transportroboter, der sich automatisiert zu der Desinfektionseinrichtung bewegt, automatisiert zu erkennen und nach Bewegen des Transportroboters in die Desinfektionskammer die Desinfektionskammer automatisiert zu schliessen, dann den Transportroboter in der Desinfektionskammer automatisiert zu desinfizieren und dann die Desinfektionskammer automatisiert wieder zu öffnen. According to one embodiment, the disinfection device can have a disinfection chamber which can be opened and closed automatically. The disinfection device can be configured to automatically recognize a transport robot that moves automatically to the disinfection device and to automatically close the disinfection chamber after moving the transport robot into the disinfection chamber, then to disinfect the transport robot in the disinfection chamber in an automated manner and then to automate the disinfection chamber to open again.
Mit anderen Worten kann die Desinfektionseinrichtung über eine Desinfektionskammer verfügen, in die der Transportroboter temporär aufgenommen werden kann, um ihn dann dort zu desinfizieren. Die Desinfektionskammer kann über eine oder mehrere Öffnungen verfügen, welche als Durchlässe ausgestaltet sind und über welche der Transportroboter von aussen kommend in die Desinfektionskammer eingebracht werden kann bzw. die Desinfektionskammer verlassen kann. Die Öffnungen können hierbei automatisiert geöffnet und/oder geschlossen werden. Beispielsweise kann die Desinfektionskammer über eine oder mehrere Türen verfügen, die zum Einlassen oder Auslassen des Transportroboters zeitweise geöffnet werden können und anschliessend wieder geschlossen werden können. Die Desinfektionskammer kann hinsichtlich ihrer Abmessungen und/oder geometrischen Ausgestaltung dazu angepasst sein, den Transportroboter vollständig aufzunehmen oder zumindest zu desinfizierende Teile desselben zu umschliessen. Im geschlossenen Zustand kann die Desinfektionskammer dabei ein Volumen, in dem die zu desinfizierenden Oberflächen des Transportroboters aufgenommen sind, vorzugsweise vollflächig und/oder vorzugsweise gasdicht umschliessen. Dementsprechend können im Inneren der Desinfektionskammer Desinfektionsmassnahmen ausgeführt werden, ohne dass beispielsweise dabei eingesetzte Desinfektionsmittel und/oder desinfizierende Strahlung in signifikanter Menge in eine Umgebung entweichen können. In other words, the disinfection device can have a disinfection chamber in which the transport robot can be temporarily accommodated in order to then disinfect it there. The disinfection chamber can have one or more openings, which are designed as passages and via which the transport robot can be brought into the disinfection chamber from the outside or can leave the disinfection chamber. In this case, the openings can be opened and/or closed automatically. For example, the disinfection chamber can have one or more doors that can be temporarily opened to let the transport robot in or out and can then be closed again. With regard to its dimensions and/or geometric configuration, the disinfection chamber can be adapted to completely accommodate the transport robot or at least to enclose parts thereof which are to be disinfected. In the closed state, the disinfection chamber can enclose a volume in which the surfaces of the transport robot to be disinfected are accommodated, preferably over the entire surface and/or preferably in a gas-tight manner. Accordingly, inside the disinfection chamber Disinfection measures are carried out without, for example, the disinfectants used and/or disinfecting radiation being able to escape in significant quantities into an environment.
Gemäss einer Ausführungsform kann die Desinfektionseinrichtung als eine Aufzugkabine einer Aufzuganlage ausgefuhrt sein. Das Desinfizieren des Transportroboters kann damit in einer Aufzugkabine einer Aufzuganlage erfolgen. Das Desinfizieren kann während einer sowieso notwendigen Fahrt des Transportroboters in der Aufzugkabine erfolgen oder der Transportroboter bewegt sich nur zum Desinfizieren in die Aufzugkabine. Zur Durchführung der Desinfektion sind in der Aufzugkabine Desinfektionskomponenten, beispielsweise in Form einer Sprüheinrichtung, einer Bestrahlungseinrichtung und/oder einer Gaserzeugungseinrichtung angeordnet. Die Desinfektionskomponenten können dabei nur zur Desinfektion von Transportrobotem oder auch zusätzlich zur Desinfektion der Aufzugkabine bzw. von Oberflächen innerhalb der Aufzugkabine genutzt werden. According to one embodiment, the disinfection device can be designed as an elevator car of an elevator system. The transport robot can thus be disinfected in an elevator car of an elevator system. The disinfection can take place during a journey of the transport robot in the elevator car, which is necessary anyway, or the transport robot only moves into the elevator car for disinfection. To carry out the disinfection, disinfection components, for example in the form of a spray device, an irradiation device and/or a gas generation device, are arranged in the elevator car. The disinfection components can only be used for disinfecting transport robots or also for disinfecting the elevator car or surfaces within the elevator car.
Es wird darauf hingewiesen, dass Ausführungsformen der Erfindung hierin teilweise mit Bezug auf ein Verfahren zum Betreiben eines Transportroboters und teilweise mit Bezug auf einen entsprechend ausgestalteten Transportroboter, ein Transportsystem oder eine Desinfektionseinrichtung beschrieben sind. Fachleute können erkennen, dass die beschriebenen Ausgestaltungen in geeigneter Weise modifiziert und/oder auf andere Ausführungsformen der Erfindung übertragen und angepasst werden können, um zu weiteren Ausführungsformen der Erfindung zu gelangen. It is pointed out that embodiments of the invention are described herein partly with reference to a method for operating a transport robot and partly with reference to a correspondingly designed transport robot, a transport system or a disinfection device. Those skilled in the art will recognize that the described embodiments may be modified and/or adapted and adapted to other embodiments of the invention as appropriate to yield further embodiments of the invention.
Nachfolgend werden Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, wobei weder die Zeichnungen noch die Beschreibung als die Erfindung einschränkend auszulegen sind. Dabei werden die Ausführungsformen der Erfindung mit einem Transportroboter in Form eines Personentransportroboters beschrieben. Die Ausführungen gelten entsprechend für einen Transportroboter zum Transportieren von Waren. Embodiments of the invention are described below with reference to the accompanying drawings, neither the drawings nor the description being to be construed as limiting the invention. The embodiments of the invention are described with a transport robot in the form of a people transport robot. The statements apply correspondingly to a transport robot for transporting goods.
Fig. 1 zeigt ein Transportsystem in Form eines Personentransportsystems mit einem Transportroboter in Form eines Personentransportroboters gemäss einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Fig. 2 zeigt eine Desinfektionseinrichtung gemäss einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 1 shows a transport system in the form of a people transport system with a transport robot in the form of a people transport robot according to an embodiment of the present invention. 2 shows a disinfection device according to an embodiment of the present invention.
Die Figuren sind lediglich schematisch und nicht massstabsgetreu. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen in den verschiedenen Figuren gleiche oder gleichwirkende Merkmale. The figures are merely schematic and not true to scale. The same reference symbols denote the same or equivalent features in the various figures.
Fig. 1 zeigt ein Personentransportsystem 1 mit mehreren Personentransportrobotem 3 und einer Desinfektionseinrichtung 5. Fig. 1 shows a people transport system 1 with several people transport robots 3 and a disinfection device 5.
Jeder der Personentransportroboter 3 ist dazu ausgelegt, zumindest eine Person 7 zu transportieren. Im dargestellten Beispiel verfugt der Personentransportroboter 3 hierzu über ein Gehäuse 9, dessen nach oben gerichtete Oberfläche als Standfläche 11 für die Person 7 dient. An einer Unterseite des Gehäuses 9 sind Räder 13 angeordnet. In dem Gehäuse 9 ist eine Antriebseinheit 15 mit einem Elektromotor 17 und einem Batteriespeicher 19 zum Antreiben zumindest eines der Räder 13 sowie eine Lenkeinheit 21 zum Lenken zumindest eines der Räder 13 aufgenommen. Die Antriebseinheit 15 und die Lenkeinheit 21 werden von einer Steuerung 23 gesteuert, um den Personentransportroboter 3 automatisiert autonom oder zumindest teilweise ferngesteuert zwischen verschiedenen Positionen bewegen zu können. Die Steuerung 23 kann hierzu Signale von einer Sensorik 25 empfangen. Die Sensorik 25 kann beispielsweise eine Kamera 27 und/oder eine Inertialsensorik 29 umfassen. Gegebenenfalls kann die Steuerung 23 ergänzend dazu ausgelegt sein, zum Beispiel über eine drahtlose Datenschnittstelle Steuersignale von einer entfernt angeordneten zentralen Steuereinrichtung 31 zu empfangen. An dem Gehäuse 9 ist ferner eine Haltestange 33 angebracht, an deren oberem Ende ein Haltegriff 35 vorgesehen ist, an dem sich die Person 7 festhalten kann. Dadurch, dass die Steuerung 23 Signale von der Sensorik 25 und/oder der zentralen Steuereinrichtung 31 empfangen und verarbeiten kann, ist der Personentransportroboter 3 in die Lage versetzt, automatisiert einen geeigneten Transportweg 37 (in Fig. 1 quasiperspektivisch durch strichpunktierte Linien veranschaulicht) zwischen einer vorgegebenen Ausgangsposition und einer gewünschten Zielposition zu ermitteln und durch geeignetes Ansteuem der Antriebseinheit 15 und der Lenkeinheit 21 den Personentransportroboter 3 dann automatisiert autonom bzw. teilweise ferngesteuert entlang des Transportweges 37 zu bewegen. Dabei können gegebenenfalls Hindernisse, insbesondere sich bewegende Hindernisse, beispielsweise mithilfe der Sensorik 25 erkannt werden und der Transportweg 37 daraufhin situationsgerecht angepasst werden. Each of the people transport robots 3 is designed to transport at least one person 7 . In the example shown, the people-transporting robot 3 has a housing 9 whose upward-facing surface serves as a standing surface 11 for the person 7 . Wheels 13 are arranged on an underside of the housing 9 . A drive unit 15 with an electric motor 17 and a battery storage device 19 for driving at least one of the wheels 13 and a steering unit 21 for steering at least one of the wheels 13 are accommodated in the housing 9 . The drive unit 15 and the steering unit 21 are controlled by a controller 23 in order to be able to move the people transport robot 3 between different positions automatically, autonomously or at least partially by remote control. For this purpose, the controller 23 can receive signals from a sensor system 25 . The sensor system 25 can include a camera 27 and/or an inertial sensor system 29, for example. If necessary, the controller 23 can additionally be designed to receive control signals from a remote central control device 31 via a wireless data interface, for example. Also attached to the housing 9 is a support rod 33, at the upper end of which a handle 35 is provided, to which the person 7 can hold himself. Because the controller 23 can receive and process signals from the sensor system 25 and/or the central control device 31, the people transport robot 3 is able to automate a suitable transport route 37 (illustrated quasi-perspectively in Fig. 1 by dashed lines) between a to determine a predetermined starting position and a desired target position and then to move the people transport robot 3 in an automated, autonomous or partially remote-controlled manner along the transport path 37 by suitably controlling the drive unit 15 and the steering unit 21 . There may be obstacles in particular moving obstacles, for example using the sensor system 25 can be detected and the transport route 37 can then be adapted to the situation.
Der autonom fahrfahige Personentransportroboter 3 bzw. das gesamte Personentransportsystem 1 einschliesslich des zumindest teilweise durch die zentrale Steuereinrichtung 31 angesteuerten Personentransportroboters 3 sind dazu ausgelegt, Personen 7 zwischen Ausgangspositionen und Zielpositionen zu transportieren. Die Personen 7 besteigen an Ausgangspositionen den Personentransportroboter 3 und werden damit von ihm aufgenommen. An den Zielpositionen steigen die Personen 7 vom Personentransportroboter 3 ab und werden damit von ihm abgenommen. Ergänzend sind der Personentransportroboter 3 bzw. das gesamte Personentransportsystem 1 dazu ausgelegt, zwischen zwei Transportfahrten, bei denen unterschiedliche Personen 7 transportiert werden, die automatisierte Fahrfahigkeit des Personentransportroboters 3 dahingehend zu nutzen, dass dieser automatisiert zu der an einer Desinfektionsposition 39 angeordneten Desinfektionseinrichtung 5 verfahren wird. Dort wird der Personentransportroboter 3 automatisiert erkannt und desinfiziert, bevor er für einen nachfolgenden Transportauftrag zur Verfügung steht. The autonomously drivable people transport robot 3 or the entire people transport system 1 including the people transport robot 3 controlled at least partially by the central control device 31 are designed to transport people 7 between starting positions and target positions. The people 7 climb the people transport robot 3 at the starting positions and are thus picked up by it. At the target positions, the people 7 get off the people transport robot 3 and are thus removed from it. In addition, the people transport robot 3 or the entire people transport system 1 is designed to use the automated driving capability of the people transport robot 3 between two transport journeys in which different people 7 are transported, such that it is automatically moved to the disinfection device 5 arranged at a disinfection position 39 . There the people transport robot 3 is automatically recognized and disinfected before it is available for a subsequent transport order.
Fig. 2 veranschaulicht beispielhaft die Desinfektionseinrichtung 5. Die Desinfektionseinrichtung 5 umfasst eine Desinfektionskammer 41 sowie eine Kontrolleinrichtung 43. Fig. 2 illustrates the disinfection device 5 by way of example. The disinfection device 5 comprises a disinfection chamber 41 and a control device 43.
Die Desinfektionskammer 41 ist hinsichtlich ihrer Abmessungen im dargestellten Beispiel derart ausgestaltet, dass der gesamte Personentransportroboter 3 darin Platz findet. Ferner verfugt die Desinfektionskammer 41 über zumindest eine oder vorzugsweise mehrere zu öffnende und zu schliessende Türen 45 oder Klappen. Wenn eine Tür 45 geöffnet wird, kann der Personentransportroboter 3 sich in die Desinfektionskammer 41 bewegen bzw. diese wieder verlassen. Bei geschlossener Tür 45 bildet die Desinfektionskammer 41 einen von allen Seiten her umgebenen geschlossenen Raum. Die Tür 45 weist eine Aktuatorik auf, sodass sie automatisiert geöffnet und geschlossen werden kann. Hierzu kann die Aktuatorik beispielsweise über die Kontrolleinrichtung 43 angesteuert werden. Die Desinfektionseinrichtung kann beispielsweise als eine Aufzugkabine einer nicht dargestellten Aufzuganlage ausgeführt sein. Das Desinfizieren des Personentransportroboters kann damit in der Aufzugkabine erfolgen. Das Desinfizieren kann während einer sowieso notwendigen Fahrt des Personentransportroboters in der Aufzugkabine erfolgen oder der Personentransportroboter bewegt sich nur zum Desinfizieren in die Aufzugkabine. The dimensions of the disinfection chamber 41 in the example shown are designed in such a way that the entire people transport robot 3 can be accommodated therein. Furthermore, the disinfection chamber 41 has at least one or preferably several doors 45 or flaps that can be opened and closed. If a door 45 is opened, the people transport robot 3 can move into and out of the disinfection chamber 41 . When the door 45 is closed, the disinfection chamber 41 forms a closed space surrounded on all sides. The door 45 has an actuator so that it can be opened and closed automatically. For this purpose, the actuators can be controlled via the control device 43, for example. The disinfection device can be designed, for example, as an elevator car of an elevator system that is not shown. The people transport robot can thus be disinfected in the elevator car. The disinfection can take place during a journey of the people-transporting robot in the elevator car, which is necessary anyway, or the people-transporting robot only moves into the elevator car for disinfecting.
Die Kontrolleinrichtung 43 ist ferner mit einer Überwachungseinrichtung 47 verbunden, mithilfe derer ein sich der Desinfektionseinrichtung 5 nähernder Personentransportroboter 3 automatisiert erkannt werden kann. Die Überwachungseinrichtung 47 kann hierzu beispielsweise über eine Kamera verfügen, um den Personentransportroboter 3 z.B. anhand von geeigneter Bildanalyse erkennen zu können, ohne dass dieser selbst aktiv werden müsste. Alternativ kann die Überwachungseinrichtung 47 dazu ausgelegt sein, Signale, die der Personentransportroboter 3 aktiv aussendet, zu empfangen, um dessen Präsenz automatisiert zu erkennen. In Reaktion auf das Erkennen des Personentransportroboters 3 kann die Kontrolleinrichtung 43 die Tür 45 öffnen und den Personentransportroboter 3 in die Desinfektionskammer 41 einfahren lassen. The control device 43 is also connected to a monitoring device 47, with the aid of which a personnel transport robot 3 approaching the disinfection device 5 can be automatically detected. For this purpose, the monitoring device 47 can have a camera, for example, in order to be able to recognize the people-transporting robot 3, e.g. using suitable image analysis, without it having to become active itself. Alternatively, the monitoring device 47 can be designed to receive signals that the people transport robot 3 actively transmits in order to automatically detect its presence. In response to the detection of the people-transport robot 3 , the control device 43 can open the door 45 and allow the people-transport robot 3 to move into the disinfection chamber 41 .
In der Desinfektionskammer 41 kann die Desinfektionseinrichtung 5 dann den Personentransportroboter 3 geeignet desinfizieren. Dabei kann die Desinfektionseinrichtung 5 dazu ausgelegt sein, Oberflächen 49 des Personentransportroboters 3, welche typischerweise von der zu transportierenden Person 7 berührt worden sind, zu desinfizieren bzw. solche Oberflächen 49 besonders gründlich zu desinfizieren. Eine solche Oberfläche 49 kann sich beispielsweise im Bereich des Haltegriffs 35 befinden. The disinfection device 5 can then suitably disinfect the people transport robot 3 in the disinfection chamber 41 . The disinfection device 5 can be designed to disinfect surfaces 49 of the people transport robot 3 that have typically been touched by the person 7 to be transported, or to disinfect such surfaces 49 particularly thoroughly. Such a surface 49 can be located in the area of the handle 35, for example.
Zum Desinfizieren kann die Desinfektionseinrichtung 5 über eine oder mehrere Desinfektionskomponenten 51 verfügen. Beispielsweise kann eine Sprüheinrichtung 53 dazu ausgelegt sein, ein flüssiges Desinfektionsmittel zu versprühen. Eine Bestrahlungseinrichtung 55 kann desinfizierend wirkende Strahlung wie insbesondere UV-Strahlung auf die zu desinfizierende Oberfläche 49 richten. Eine Gaserzeugungseinrichtung 57 kann dazu vorgesehen sein, im Innern der Desinfektionskammer 41 ein desinfizierend wirkendes Gas wie beispielsweise Ozon zu verteilen. The disinfection device 5 can have one or more disinfection components 51 for disinfection. For example, a spray device 53 can be designed to spray a liquid disinfectant. An irradiation device 55 can direct disinfecting radiation such as in particular UV radiation onto the surface 49 to be disinfected. A gas generating device 57 can be provided for the purpose of supplying a disinfecting gas, such as ozone, to the interior of the disinfection chamber 41 distribute.
Das vorgestellte Verfahren und die dabei eingesetzte Desinfektionseinrichtung 5 ermöglichen es, eine Übertragung von Krankheitserregern zwischen verschiedenen Personen 7, die den Personentransportroboter 3 nacheinander nutzen, durch eine zwischenzeitlich durchgeführte Desinfektion zu vermeiden. The method presented and the disinfection device 5 used thereby make it possible to avoid the transmission of pathogens between different people 7 who use the people transport robot 3 one after the other by disinfecting them in the meantime.
Wenn der Transportroboter zum Transportieren von Waren ausgeführt ist, dann werden alle Oberflächen desinfiziert, über die eine Person mit dem Transportroboter interagieren kann. Derartige Oberflächen können beispielsweise Tasten, Knöpfe, Touchscreens oder Griffe von Schubladen sein. If the transport robot is designed to transport goods, then all surfaces through which a person can interact with the transport robot are disinfected. Such surfaces can be, for example, keys, knobs, touch screens or drawer handles.
Abschliessend wird darauf hingewiesen, dass Begriffe wie „aufweisend“, „umfassend“ etc. keine anderen Elemente oder Schritte ausschliessen und Begriffe wie „eine“ oder „ein“ keine Vielzahl ausschliessen. Ferner wird darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer der obigen Ausfuhrungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen. Finally, it is pointed out that terms such as "comprising", "comprising" etc. do not exclude other elements or steps and terms such as "a" or "a" do not exclude a plurality. Furthermore, it is pointed out that features or steps that have been described with reference to one of the above exemplary embodiments can also be used in combination with other features or steps of other of the above exemplary embodiments. Any reference signs in the claims should not be construed as limiting.

Claims

Patentansprüche patent claims
1. Verfahren zum Betreiben eines Transportroboters (3), wobei der Transportroboter (3) dazu konfiguriert ist, mindestens ein Transportgut (7) transportieren zu können und sich autonom oder von einer zentralen Steuereinrichtung (31) gesteuert automatisiert entlang von wählbaren Transportwegen (37) von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition zu bewegen, wobei das Verfahren aufweist: 1. A method for operating a transport robot (3), wherein the transport robot (3) is configured to be able to transport at least one transport item (7) and to move autonomously or automatically controlled by a central control device (31) along selectable transport routes (37) to move from an initial position to a target position, the method comprising:
Transportieren eines Transportguts (7) mittels des Transportroboters (3) von einer ersten Ausgangsposition zu einer ersten Zielposition; automatisiertes Bewegen des Transportroboters (3) von der ersten Zielposition zu einer Desinfektionsposition (39); automatisiertes Desinfizieren des Transportroboters (3) an der Desinfektionsposition (39); und Transporting a transport item (7) by means of the transport robot (3) from a first starting position to a first target position; automated movement of the transport robot (3) from the first target position to a disinfection position (39); automated disinfection of the transport robot (3) at the disinfection position (39); and
Transportieren eines weiteren Transportguts (7) mittels des Transportroboters (3) von einer zweiten Ausgangsposition zu einer zweiten Zielposition. Transporting another transport item (7) by means of the transport robot (3) from a second starting position to a second target position.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei ein bevorstehender Wechsel eines zu transportierenden Transportguts (7) automatisiert erkennbar ist und wobei das Bewegen des Transportroboters (3) zu der Desinfektionsposition (39) und das Desinfizieren des Transportroboters (3) vor jedem bevorstehenden Wechsel eines zu transportierenden Transportguts (7) durchgefiihrt wird. 2. The method according to claim 1, wherein an imminent change of a transport item (7) to be transported can be recognized automatically and wherein the moving of the transport robot (3) to the disinfection position (39) and the disinfection of the transport robot (3) before each imminent change of a transported cargo (7) is carried out.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Transportgut (7) als eine Person ausgeführt ist und beim Desinfizieren des Transportroboters (3) zumindest alle Oberflächen (49), welche von der zu transportierenden Person (7) zu berühren sind, desinfiziert werden. 3. The method according to any one of the preceding claims, wherein the transported goods (7) is designed as a person and when disinfecting the transport robot (3) at least all surfaces (49) which are to be touched by the person (7) to be transported are disinfected .
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei beim Desinfizieren des Transportroboters (3) zu desinfizierende Oberflächen (49) mit einem fluiden Desinfektionsmittel in Kontakt gebracht werden und/oder mit desinfizierender Strahlung bestrahlt werden. 4. The method according to any one of the preceding claims, wherein during the disinfection of the transport robot (3) surfaces (49) to be disinfected are brought into contact with a fluid disinfectant and/or are irradiated with disinfecting radiation.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Desinfizieren des Transportroboters (3) in einer Aufzugkabine erfolgt. 5. The method according to any one of the preceding claims, wherein the disinfecting of the transport robot (3) takes place in an elevator car.
6. Autonomer Transportroboter (3), welcher dazu konfiguriert ist, mindestens ein Transportgut (7) transportieren zu können und sich autonom automatisiert entlang von verschiedenen Transportwegen (37) von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition zu bewegen, und welcher ferner dazu konfiguriert ist, das Verfahren gemäss einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen. 6. Autonomous transport robot (3), which is configured to be able to transport at least one transport item (7) and to move autonomously and automatically along various transport routes (37) from a starting position to a target position, and which is also configured to Method according to any one of claims 1 to 5 to carry out.
7. Transportsystem (1) mit wenigstens einem ferngesteuerten Transportroboter (3) und einer zentralen Steuereinrichtung (31), wobei jeder der Transportroboter (3) dazu konfiguriert ist, mindestens ein Transportgut (7) transportieren zu können und von der zentralen Steuereinrichtung (31) angesteuert zu werden, sich automatisiert entlang von verschiedenen Transportwegen (37) von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition zu bewegen, wobei das Transportsystem (1) ferner dazu konfiguriert ist, das Verfahren gemäss einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen. 7. Transport system (1) with at least one remote-controlled transport robot (3) and a central control device (31), each of the transport robots (3) being configured to be able to transport at least one transport item (7) and being controlled by the central control device (31) to be controlled to move automatically along different transport routes (37) from a starting position to a target position, wherein the transport system (1) is further configured to carry out the method according to one of claims 1 to 5.
8. Desinfektionseinrichtung (5) für einen Transportroboter (3), der dazu konfiguriert ist, mindestens ein Transportgut (7) transportieren zu können, wobei die Desinfektionseinrichtung (5) dazu konfiguriert ist, den Transportroboter (3), der sich automatisiert zu der Desinfektionseinrichtung (5) bewegt, automatisiert zu erkennen und automatisiert zu desinfizieren. 8. Disinfection device (5) for a transport robot (3), which is configured to be able to transport at least one transport item (7), wherein the disinfection device (5) is configured to transport robot (3), which is automated to the disinfection device (5) moved, automatically recognized and automatically disinfected.
9. Desinfektionseinrichtung nach Anspruch 8, aufweisend eine Desinfektionskammer (41), welche automatisiert zu öffnen und zu schliessen ist, wobei die Desinfektionseinrichtung (5) dazu konfiguriert ist, einen Transportroboter (3), der sich automatisiert zu der Desinfektionseinrichtung (5) bewegt, automatisiert zu erkennen und nach Bewegen des Transportroboters (3) in die Desinfektionskammer (41) die Desinfektionskammer (41) automatisiert zu schliessen, dann den Transportroboter (3) in der Desinfektionskammer (41) - 18 - automatisiert zu desinfizieren und dann die Desinfektionskammer (41) automatisiert wieder zu öffnen. 9. Disinfection device according to claim 8, having a disinfection chamber (41) which can be opened and closed automatically, the disinfection device (5) being configured to have a transport robot (3) which moves automatically to the disinfection device (5), to recognize automatically and to automatically close the disinfection chamber (41) after the transport robot (3) has been moved into the disinfection chamber (41), then the transport robot (3) in the disinfection chamber (41) - 18 - to disinfect automatically and then to open the disinfection chamber (41) again automatically.
10. Desinfektionseinrichtung nach einem der Ansprüche 8 und 9, wobei die Desinfektionseinrichtung (5) dazu konfiguriert ist, beim Desinfizieren des10. Disinfection device according to one of claims 8 and 9, wherein the disinfection device (5) is configured to disinfect the
Transportroboters (3) zu desinfizierende Oberflächen (49) mit einem fluiden Desinfektionsmittel in Kontakt zu bringen und/oder mit desinfizierender Strahlung zu bestrahlen. To bring the transport robot (3) into contact with surfaces (49) to be disinfected with a fluid disinfectant and/or to irradiate them with disinfecting radiation.
11. Desinfektionseinrichtung nach einem der Ansprüche 8, 9 und 10, wobei die Desinfektionseinrichtung (5) als eine Aufzugkabine ausgeführt ist. 11. Disinfection device according to one of claims 8, 9 and 10, wherein the disinfection device (5) is designed as an elevator car.
12. Transportsystem (1), aufweisend: wenigstens einen Transportroboter (3) gemäss Anspruch 5 oder ein Transportsystem (1) gemäss Anspruch 6, und eine Desinfektionseinrichtung (5) gemäss einem der Ansprüche 8 bis 11. 12. Transport system (1), comprising: at least one transport robot (3) according to claim 5 or a transport system (1) according to claim 6, and a disinfection device (5) according to one of claims 8 to 11.
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