WO2023048592A1 - Роботизированное грузовое транспортное средство - Google Patents

Роботизированное грузовое транспортное средство Download PDF

Info

Publication number
WO2023048592A1
WO2023048592A1 PCT/RU2022/000280 RU2022000280W WO2023048592A1 WO 2023048592 A1 WO2023048592 A1 WO 2023048592A1 RU 2022000280 W RU2022000280 W RU 2022000280W WO 2023048592 A1 WO2023048592 A1 WO 2023048592A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
frame
housing
fastened
fixed
cargo vehicle
Prior art date
Application number
PCT/RU2022/000280
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
WO2023048592A9 (ru
WO2023048592A8 (ru
Inventor
Андрей Сергеевич БОЛЬШАКОВ
Илья Михайлович ФЕДИЧЕВ
Владимир Александрович КОВАЛЕНКО
Иван Владимирович ЖИРНОВ
Сергей Федорович ТАРАСОВ
Олег Сергеевич ШИПИТЬКО
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью "ЭвоКарго"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью "ЭвоКарго" filed Critical Общество с ограниченной ответственностью "ЭвоКарго"
Publication of WO2023048592A1 publication Critical patent/WO2023048592A1/ru
Publication of WO2023048592A9 publication Critical patent/WO2023048592A9/ru
Publication of WO2023048592A8 publication Critical patent/WO2023048592A8/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • the utility model relates to the field of robotics, namely to robotic vehicles of industrial, transport, road construction, military and agricultural robots.
  • An automated logistics robot comprising a supporting body with a battery pack connected to a navigation controller and a memory device, a passive and a driving active chassis.
  • the navigation controller is made in the form of a microprocessor connected to a broadband sensor for measuring the Earth's magnetic field, while the microprocessor is configured to compare the current value of the magnetic field with that recorded in the memory device, determine the deviation of the current value of the magnetic field from that recorded in the memory device and control an automated logistics robot based on a certain deviation.
  • the automated logistics robot additionally contains a machine vision camera connected to the navigation controller, and additionally contains a laser security system connected to the navigation controller and configured to scan the space around the robot and determine the surrounding obstacles, their size, azimuth and distance to them (Patent RU 170172 U1, 04/18/2017).
  • a system and method for allowing an autonomous vehicle to track a desired path, plan a continuous path to return to the desired path when the vehicle deviates from the desired path.
  • the continuous path is determined based on the position of the vehicle, the desired path, and the viewing distance.
  • the preliminary distance is the distance to the desired path, within which the continuous path and the desired path converge.
  • the preview distance may vary depending on the vehicle speed.
  • the continuous path is defined as the fifth polynomial (US 5684696 A, 04.11.1997).
  • the main disadvantage of this technical solution is the ability to move only along pre-recorded routes using the navigation system, the vision system as part of this analogue is only designed to determine the distance to the optimal route when deviating from the given route. As a result, this technical solution cannot be used on public roads.
  • a technical solution is known from the prior art, which provides for a control system for an automated controlled vehicle.
  • the system includes a guidance path, a steerable vehicle, an image capture device, and an operating unit.
  • the navigation path guides the vehicle.
  • the controlled vehicle moves along the navigation route and orients along it, moves in the guidance visibility zone after deviating from the guidance route.
  • the image capture device captures an image associated with the view control area.
  • the image associated with the view control area at least includes an image of the view control area.
  • the operation block determines whether the controlled vehicle deviates from the guidance path and calculates position information of the controlled vehicle in the guidance area of the view.
  • the operating unit guides the controlled vehicle in accordance with the image associated with the guidance area (US 9207676 B2, 12/08/2015).
  • the main disadvantage of this technical solution is the inability to detect obstacles in the blind zone of the image capture device, which can lead to an emergency when moving a controlled vehicle. Installation of image capture devices is usually carried out at the highest point of the vehicle, to ensure the maximum viewing angle.
  • this location of the capture devices reduces the viewing angle directly in front of the vehicle.
  • these video systems must transmit an image to the control unit without any graphic flaws due to possible contamination of the optical lenses included in the design of the video system, since during the operation of a controlled vehicle they may be contaminated, which adversely affects the movement of a controlled vehicle. means, visual interference may be created, which will be perceived by the control unit as obstacles.
  • the task to be solved by the claimed utility model is to create a device for a robotic cargo vehicle that would not have the disadvantages of the prior art.
  • the technical result to which the claimed utility model is directed is to ensure the possibility of safe movement of a robotic cargo vehicle through the simultaneous use of information received from the vision unit with the exclusion of incorrect information received from the vision unit due to its pollution and ultrasonic sensors.
  • the robotic cargo vehicle is characterized by the fact that it contains a frame, a passive and active drive chassis, a battery, an inverter, an electric motor and a gearbox, while the frame is made with a vertically elevated part on which the module body is fixed service equipment, made of radio-transparent material, two ultrasonic sensors are fixed in the front lower part of the housing, and in the upper part of the housing on the frame there is a block of optical stereo cameras directed in the direction of travel and two cleaning pneumatic nozzles and two cleaning hydro nozzles directed to the block of optical stereo cameras, while on each lateral upper part of the housing is fixed with an optical rear-view camera directed at an angle from the longitudinal axis of the robotic cargo vehicle, and one ultrasonic sensor is fixed in each lateral lower part of the housing, while inside the housing There is an on-board control computer and a controller, a block of optical stereo cameras and two ultrasonic sensors are fixed on the rear lower part of the frame, and a protective protrusion is made on the
  • the frame is made of metal hollow beams of different sections welded together.
  • the battery is fixed to the frame with retractable skids.
  • the frame as part of the claimed utility model is a structure welded from hollow metal beams in order to distribute loads and provide the necessary structural strength. Also, the frame allows you to fix the main components, and the vertical elevation in its front part allows you to fix the body made of radio-transparent material, which in turn is a protection for the front, rear and side view cameras mounted on the frame. The location of the cameras on a vertically elevated part is due to the need to install them in a place that provides a maximum overview of the environment, which eliminates the so-called "blind spots" inherent in today's trucks that use vision systems for automatic control.
  • radio-transparent material for example, plastic, etc.
  • the on-board control computer as part of the module housing for installing service equipment allows you to collect and analyze data coming from optical cameras and ultrasonic sensors as part of a robotic cargo vehicle in order to monitor the environment and your own position, by detecting and recognizing obstacles, road infrastructure elements (signs , pedestrian crossings, road blocks, etc.), segmentation of the roadway, detection of road markings, which allows for autonomous control of a robotic cargo vehicle.
  • ultrasonic sensors in the design can significantly improve safety, since they provide the detection of objects in the immediate vicinity of the robotic cargo vehicle, where the blind zones of video cameras are located, and as you move away from the vehicle, information comes from video cameras, where the coverage area of ultrasonic sensors is not significant .
  • Pneumatic and hydro nozzles are located towards the block of optical stereo cameras and provide cleaning from rain, dust and other contaminants that occur during operation, which ensures the safety of movement, since visual interference is excluded, which can lead to emergencies during the operation of the claimed utility model.
  • a protective protrusion is made on the rear upper part of the frame, which provides a shift of the air rarefaction zone further from the block of optical stereo cameras, due to aerodynamic turbulences, which protects the block of optical stereo cameras from pollution and damage located on the rear lower part of the frame.
  • the top-level controller as part of the module housing for installing service equipment monitors and controls the units of the robotic cargo vehicle designed to supply on-board power (battery, inverter), set it in motion (electric motor, drive active chassis).
  • the traction electric motor with a gearbox is implemented with a mechanical characteristic of a torque having a value sufficient to implement the traction force of the vehicle, the maximum possible by the adhesion of the driving wheels of the drive active chassis with the ground (with the surface of the traffic route).
  • the implementation of the feature characterized by the use of a retractable sled as a base for mounting the battery, ensures its extension outside the frame for the possibility of carrying out repair work without complete dismantling from the proposed technical solution.
  • Figure 1 shows the frame of a robotic cargo vehicle
  • Figure 2 is a front view of a robotic cargo vehicle
  • Figure 3 is a side view of a robotic cargo vehicle
  • Figure 4 is a rear view of a robotic cargo vehicle
  • Figure 4 is a rear view of a robotic cargo vehicle
  • Figure 3 is a side view of a robotic cargo vehicle without outer skin.
  • Robotic cargo vehicle contains:
  • Optical stereo camera unit installed at the rear bottom of the frame
  • the mutual arrangement of the nodes of the robotic cargo vehicle is implemented as follows.
  • the ultrasonic sensors (7) are fixed in the front part of the vertically elevated part of the frame (2) on the module body for installing service equipment (3), the block of optical stereo cameras (4) is mounted on the raised part of the frame. Four video cameras are installed in the block with stereo cameras. Also, ultrasonic sensors (7) are installed in the side parts on the module housing for installing service equipment (3), one on each side, and two ultrasonic sensors (7) are installed in the rear lower part of the frame (1). Optical rear view cameras are made in two places: optical cameras (5) of the upper location on the side parts of the body (3) of the robotic cargo vehicle, which control the environment and the state of the cargo and its attachment to the cargo platform of the vehicle, and in the rear lower part of the frame ( 1) there is a block of optical stereo cameras (6).
  • Protection against splashes and dust of the block of optical stereo cameras (6) during operation of a robotic cargo vehicle is a protrusion (8) in the upper rear part of the frame (1), which prevents contaminants from entering the glass of optical stereo cameras.
  • the storage battery (9) is located on special guides made in the form of a slide on rolling bearings. In the central part of the frame, the guide part of the slide is attached, so that the retraction and retraction of the battery itself is carried out through the left side of the claimed vehicle.
  • the sled has limiters fixed in the sled and performing the function of limiting the extension of the traction battery from the sled for repair and maintenance of the traction battery itself without complete dismantling from the claimed vehicle.
  • the overall purpose of having skids is to reduce the skill requirements for workers to install and replace the traction battery, as well as reduce the time to install and replace it.
  • the device of a robotic cargo vehicle provides the possibility of safe movement of a robotic cargo vehicle due to the simultaneous use of information received from the vision unit with the exclusion of incorrect information received from the vision unit due to its contamination and ultrasonic sensors, both in closed areas (in territories of industrial enterprises) and on open public roads.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области робототехники. Роботизированное грузовое транспортное средство содержит раму, пассивное и приводное активное шасси, аккумуляторную батарею, инвертор, электродвигатель и редуктор. Рама выполнена с вертикально возвышающейся частью на которой неподвижно закреплен корпус модуля сервисного оборудования. В передней нижней части корпуса закреплены два ультразвуковых датчика. В верхней части корпуса закреплен блок оптических стереокамер и две очищающие пневмофорсунки и две очищающие гидрофорсунки направленные на блок оптических стереокамер. На каждой боковой верхней части корпуса закреплена оптическая камера заднего обзора, направленная под углом от продольной оси роботизированного грузового транспортного средства. В каждой боковой нижней части корпуса закреплен один ультразвуковой датчик. Внутри корпуса закреплен бортовой компьютер управления и контроллер. На задней нижней части рамы закреплен блок оптических стереокамер и два ультразвуковых датчика, а на задней верхней части рамы выполнен защитный выступ для защиты блока оптических стереокамер от загрязнения и повреждений. Достигается возможность безопасного передвижения роботизированной грузовой платформы.

Description

Роботизированное грузовое транспортное средство
Полезная модель относится к области робототехники, а именно к роботизированным транспортным средствам промышленных, транспортных, строительно-дорожных, военных и сельскохозяйственных роботов.
Из уровня техники известен автоматизированный логистический робот содержащий несущий корпус с блоком аккумуляторных батарей, соединенный с контроллером навигации и с запоминающим устройством, пассивное и приводное активное шасси. Причем контроллер навигации выполнен в виде микропроцессора, соединенного с широкополосным датчиком измерения магнитного поля Земли, при этом микропроцессор выполнен с возможностью сравнения текущего значения магнитного поля с записанным в запоминающем устройстве, определения отклонения текущего значения магнитного поля от записанного в запоминающем устройстве и управления автоматизированным логистическим роботом на основании определенного отклонения. Автоматизированный логистический робот дополнительно содержит камеру машинного зрения, соединенную с контроллером навигации, а также дополнительно содержит лазерную систему безопасности, соединенную с контроллером навигации и выполненную с возможностью сканирования пространства вокруг робота и определения окружающих препятствий, их размеров, азимута и расстояния до них (Патент RU 170172 U1, 18.04.2017).
Главным недостатком данного технического решения является возможность передвижения только по заранее записанным маршрутам, система технического зрения в составе данного аналога предназначена только для считывания штрихкодов, идентифицирующих участки маршрута. Как следствие, данное техническое решение не может использоваться на дорогах общего пользования.
Из уровня техники известны система и способ, позволяющие автономному транспортному средству отслеживать желаемый путь, планировать непрерывный путь, чтобы вернуться на желаемый путь, когда транспортное средство отклоняется от желаемого пути. Непрерывный путь определяется на основе положения транспортного средства, желаемого пути и дальности просмотра. Предварительное расстояние - это расстояние до желаемого пути, в пределах которого сходятся непрерывный путь и желаемый путь. Расстояние предварительного просмотра может варьироваться в зависимости от скорости автомобиля. В одном варианте осуществления настоящего изобретения непрерывный путь определяется как пятый полином (US 5684696 А, 04.11.1997). Раскрытое в вышеуказанном источнике информации техническое решение представляет собой интегрированную систему определения местоположения и навигации транспортного средства, которая используется повсюду и преодолевает многие ограничения, присущие традиционной технологии в области позиционирования и навигации, и, таким образом, обеспечивает высокоточное и автономное определение местоположения и навигацию транспортного средства.
Главным недостатком данного технического решения является возможность передвижения только по заранее записанным маршрутам при помощи навигационной системы, система технического зрения в составе данного аналога предназначена только для определения расстояния до оптимального маршрута при отклонении от заданного маршрута. Как следствие, данное техническое решение не может использоваться на дорогах общего пользования.
Из уровня техники известно техническое решение, в котором предусмотрена система управления автоматизированным управляемым транспортным средством. Система включает в себя путь наведения, управляемое транспортное средство, устройство захвата изображения и операционный блок. Путь навигации направляет транспортным средством. Управляемое транспортное средство движется по маршруту навигации и ориентируется по нему, перемещается в зоне видимости наведения после отклонения от маршрута наведения. Устройство захвата изображения захватывает изображение, связанное с областью управления обзором. Изображение, связанное с областью управления обзором, по меньшей мере, включает в себя изображение области управления обзором. Операционный блок определяет, отклоняется ли управляемое транспортное средство от траектории наведения, и вычисляет информацию о местоположении управляемого транспортного средства в зоне наведения обзора. Когда управляемое транспортное средство отклоняется от маршрута наведения, операционный блок направляет управляемое транспортное средство в соответствии с изображением, связанным с областью наведения (US 9207676 В2, 08.12.2015).
Главным недостатком данного технического решения является не возможность определения препятствий в слепой зоне устройства захвата изображения, что может привести к созданию аварийной ситуации при передвижении управляемого транспортного средство. Установка устройств захвата изображения как правило, осуществляется в высшей точке транспортного средства, для обеспечения максимального угла обзора.
Однако, такое расположение устройств захвата уменьшает угол обзора непосредственно перед транспортным средством. Кроме того, указанные видео системы для обеспечения работоспособности должны передавать в блок управления изображение без каких-либо графических изъянов, обусловленных возможным загрязнением оптических линз входящих в конструкцию видео системы, поскольку при эксплуатации управляемого транспортного средства возможно их загрязнение, что неблаготворно сказывается на передвижении управляемого транспортного средства, могут создаваться визуальные помехи, которые будут восприниматься блоком управления как препятствия.
Задачей, на решение которой направлена заявляемая полезная модель является создание устройства роботизированного грузового транспортного средства, которое не имело бы недостатков известного уровня техники.
Технический результат на достижение которого направлена заявляемая полезная модель заключается в обеспечении возможности безопасного передвижения роботизированного грузового транспортного средства за счет одновременного использования информации, получаемой от блока технического зрения с исключением не верной информации получаемой от блока технического зрения обусловленной его загрязнением и ультразвуковых датчиков.
Заявляемый технический результат достигается за счет того, что в роботизированное грузовое транспортное средство характеризуется тем, что содержит раму, пассивное и приводное активное шасси, аккумуляторную батарею, инвертор, электродвигатель и редуктор, при этом рама выполнена с вертикально возвышающейся частью на которой неподвижно закреплен корпус модуля сервисного оборудования, выполненный из радиопрозрачного материала, в передней нижней части корпуса закреплены два ультразвуковых датчика, а в верхней части корпуса на раме закреплён блок оптических стереокамер направленный по ходу движения и две очищающие пневмофорсунки и две очищающие гидрофорсунки направленные на блок оптических стереокамер, при этом на каждой боковой верхней части корпуса закреплена оптическая камера заднего обзора направленная под углом от продольной оси роботизированного грузового транспортного средства, а в каждой боковой нижней части корпуса закреплен один ультразвуковой датчик, при этом внутри корпуса закреплен бортовой компьютер управления и контроллер, на задней нижней части рамы закреплен блок оптических стереокамер и два ультразвуковых датчика, а на задней верхней части рамы выполнен защитный выступ для защиты блока оптических стереокамер.
Кроме того, рама выполнена из сваренных между собой металлических полых балок разного сечения. Кроме того, аккумуляторная батарея закреплена на раме при помощи выдвижных салазок.
Рама в составе заявляемой полезной модели представляет из себя сваренную из полых металлических балок конструкцию, с целью распределения нагрузок и обеспечения необходимой прочности конструкции. Также рама позволяет закреплять основные узлы, а вертикальное возвышение в передней её части, позволяет закрепить корпус, выполненный из радиопрозрачного материала, который в свою очередь является защитой для камер переднего, заднего и бокового обзора закрепленных на раме. Расположение камер на вертикально возвышающейся части обусловлено необходимостью их установки в месте, обеспечивающем максимальный обзор окружающей обстановки, что позволяет устранить так называемые «слепые зоны», присущие на сегодняшний день грузовым транспортным средствам, использующим для автоматического управления системы технического зрения.
Применение радиопрозрачного материала (например, пластика и т.п.) для изготовления корпуса модуля для установки сервисного оборудования обусловлено возможностью установки в данный модуль средств беспроводной передачи информации, что позволяет осуществлять удаленный контроль, а также диспетчеризацию для управления транспортным средством.
Бортовой компьютер управления в составе корпуса модуля для установки сервисного оборудования позволяет вести сбор и анализ данных поступающих от оптических камер и ультразвуковых датчиков в составе роботизированного грузового транспортного средства с целью отслеживания окружающей обстановки и собственного положения, путем детекции и распознавания препятствий, элементов дорожной инфраструктуры (знаков, пешеходных переходов, дорожных блоков и пр.), сегментации дорожного полотна, детекции дорожной разметки, что позволяет осуществить автономное управление роботизированного грузового транспортного средства.
Применение в конструкции ультразвуковых датчиков позволяет существенно повысить безопасность, поскольку они обеспечивают детекцию объектов в непосредственной близости от роботизированного грузового транспортного средства, где находятся слепые зоны видео камер, а по мере удаления от транспортного средства информация поступает от видеокамер, где зона действия ультразвуковых датчиков не существенна.
Пневмо- и гидрофорсунки расположены по направлению к блоку оптических стереокамер и обеспечивают очистку от дождя, пыли и других загрязнений, возникающих в процессе эксплуатации, что обеспечивает безопасность передвижения, поскольку исключаются визуальные помехи, которые могут привести к возникновению аварийных ситуаций при функционировании заявляемой полезной модели.
Кроме того, на задней верхней части рамы выполнен защитный выступ, который обеспечивает сдвиг зоны разрежения воздуха дальше от блока оптических стереокамер, за счет аэродинамических завихрений, что обеспечивает защиту блока оптических стереокамер от загрязнения и повреждений расположенного на задней нижней части рамы.
Контроллер верхнего уровня в составе корпуса модуля для установки сервисного оборудования осуществляет контроль и управление узлами роботизированного грузового транспортного средства, предназначенными для подачи бортового электропитания (аккумуляторная батарея, инвертор), приведения её в движение (электродвигатель, приводным активным шасси).
Тяговый электродвигатель с редуктором реализованы с механической характеристикой крутящего момента имеющего величину, достаточную для реализации тягового усилия транспортного средства, максимально возможного по сцеплению ведущих колес приводного активного шасси с грунтом (с поверхностью трассы движения).
Указанные признаки как независимого, так и зависимых пунктов формулы данного технического решения, находятся в прямой причинно-следственной связи с достигаемым техническим результатом, поскольку их реализация обеспечивает создание роботизированного грузового транспортного средства, характеризующегося обеспечением безопасного передвижения на основе информации получаемой от системы технического зрения и ультразвуковых датчиков, а также возможности очистки видео камер при помощи пневмо- и гидрофорсунок как на закрытых участках (на территориях промышленных предприятий), так и на открытых дорогах общего пользования.
Для специалиста в данной области техники очевидно, что варьируя количеством видеокамер и ультразвуковых датчиков, можно обеспечивать большую точность определения объектов, а также дублирование их функций при выходе тождественных элементов из строя.
Реализация признака, характеризующегося применением выдвижных салазок в качестве основания для крепления аккумуляторной батареи, обеспечивает её выдвигание за пределы рамы для осуществления возможности проведения ремонтных работ без полного демонтажа с заявляемого технического решения.
Общей целью наличия салазок является уменьшение квалификационных требований к работникам при установке и замене аккумуляторной батареи, а также сокращении времени на установку и замену тяговой аккумуляторной батареи. Сущность заявляемой полезной модели поясняется чертежами.
На фиг.1 - изображена рама роботизированного грузового транспортного средства, На фиг.2 - вид спереди роботизированного грузового транспортного средства, На фиг.З - вид сбоку роботизированного грузового транспортного средства, На фиг.4 - вид сзади роботизированного грузового транспортного средства, На фиг. 5 - вид сбоку роботизированного грузового транспортного средства без внешней обшивки.
Роботизированное грузовое транспортная средство содержит:
1) Рама;
2) Вертикально возвышающаяся часть рамы;
3) Корпус модуля для установки сервисного оборудования;
4) Блок оптических стереокамер;
5) Оптические камеры, установленные на боковых частях корпуса;
6) Блок оптических стереокамера, установленных в задней нижней части рамы;
7) Ультразвуковые датчики (сонары);
8) Защитный выступ.
9) Аккумуляторная батарея;
10) Электродвигатель;
11) Инвертор.
В предпочтительном варианте осуществления данного технического решения взаимное расположение узлов роботизированного грузового транспортного средства реализовано следующим образом.
Ультразвуковые датчики (7) закрепляются в передней части вертикально возвышающейся части рамы (2) на корпусе модуля для установки сервисного оборудования (3), блок оптических стереокамер (4) установленный на возвышающейся части рамы. В блоке со стереокамерами устанавливается четыре видеокамеры. Также ультразвуковые датчики (7) установлены в боковых частях на корпусе модуля для установки сервисного оборудования (3) по одному с каждой стороны и два ультразвуковых датчика (7) установлено в задней нижней части рамы (1). Оптические камеры заднего обзора выполнены в двух местах: оптические камеры (5) верхнего расположения на боковых частях корпуса (3) роботизированного грузового транспортного средства, контролирующие окружающую обстановку и состояние груза и его крепления к грузовой платформе транспортного средства, и в задней нижней части рамы (1) расположен блок оптических стереокамер (6). Взаимное расположение элементов конструкции заявляемой полезной модели, а именно высота установки блока оптических стереокамер (4) и (6), оптических камер (5) и ультразвуковых датчиков (7) обеспечивают максимальный обзор роботизированного (высокоавтоматизированного) транспортного средства, что абсолютно полностью позволяет устранить так называемые «слепые зоны», присущие на сегодняшний день всем известным грузовым транспортным средствам.
Защита от брызг и пыли блока оптических стереокамер (6) при эксплуатации роботизированного грузового транспортного средства является выступ (8) в верхней задней части рамы (1), предотвращающий попадание загрязняющих веществ на стекло оптических стереокамер.
Аккумуляторная батарея (9) располагается на специальных направляющих, выполненных в виде салазок на подшипниках качения. В центральной части рамы крепится направляющая часть салазок, таким образом, чтобы задвигание и выдвигание самой аккумуляторной батареи осуществляется через левый борт заявляемого транспортного средства. При этом на салазках имеются ограничители, закреплённые в салазках и выполняющих функцию ограничения выдвигания тяговой аккумуляторной батареи из салазок для проведения ремонта и обслуживания самой тяговой аккумуляторной батарей без полного демонтажа с заявляемого транспортного средства. Общей целью наличия салазок является уменьшение квалификационных требований к работникам при установке и замене тяговой аккумуляторной батареи, а также сокращении времени на её установку и замену.
Для специалистов в данной области техники также очевидно, что кроме описанного варианта роботизированного грузового транспортного средства возможны также иные варианты ее реализации на основе признаков, изложенных в формуле заявляемой полезной модели.
Таким образом, устройство роботизированного грузового транспортного средства обеспечивает возможность безопасного передвижения роботизированного грузового транспортного средства за счет одновременного использования информации, получаемой от блока технического зрения с исключением не верной информации получаемой от блока технического зрения обусловленной его загрязнением и ультразвуковых датчиков, как на закрытых участках (на территориях промышленных предприятий) так и на открытых дорогах общего пользования.

Claims

8 Формула полезной модели
1. Роботизированное грузовое транспортное средство характеризующееся тем, что содержит раму, пассивное и приводное активное шасси, аккумуляторную батарею, инвертор, электродвигатель и редуктор, при этом рама выполнена с вертикально возвышающейся частью на которой неподвижно закреплен корпус модуля сервисного оборудования, выполненный из радиопрозрачного материала, в передней нижней части корпуса закреплены два ультразвуковых датчика, а в верхней части корпуса на раме закреплён блок оптических стереокамер направленный по ходу движения и две очищающие пневмофорсунки и две очищающие гидрофорсунки направленные на блок оптических стереокамер, при этом на каждой боковой верхней части корпуса закреплена оптическая камера заднего обзора направленная под углом от продольной оси роботизированного грузового транспортного средства, а в каждой боковой нижней части корпуса закреплен один ультразвуковой датчик, при этом внутри корпуса закреплен бортовой компьютер управления и контроллер, на задней нижней части рамы закреплен блок оптических стереокамер и два ультразвуковых датчика, а на задней верхней части рамы выполнен защитный выступ для защиты блока оптических стереокамер от загрязнения и повреждений.
2. Роботизированное грузовое транспортное средство по п. 1 отличающееся тем, что рама выполнена из сваренных между собой металлических полых балок разного сечения.
3. Роботизированное грузовое транспортное средство по п. 1 отличающееся тем, что аккумуляторная батарея закреплена на раме при помощи выдвижных салазок.
PCT/RU2022/000280 2021-09-23 2022-09-16 Роботизированное грузовое транспортное средство WO2023048592A1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2021127958 2021-09-23
RU2021127958 2021-09-23

Publications (3)

Publication Number Publication Date
WO2023048592A1 true WO2023048592A1 (ru) 2023-03-30
WO2023048592A9 WO2023048592A9 (ru) 2023-06-08
WO2023048592A8 WO2023048592A8 (ru) 2023-11-23

Family

ID=85719572

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2022/000280 WO2023048592A1 (ru) 2021-09-23 2022-09-16 Роботизированное грузовое транспортное средство

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2023048592A1 (ru)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5684696A (en) 1990-02-05 1997-11-04 Caterpillar Inc. System and method for enabling an autonomous vehicle to track a desired path
RU2274543C1 (ru) * 2004-09-17 2006-04-20 Московский государственный технологический университет "СТАНКИН" Мобильный робот
US20150203077A1 (en) * 2012-07-11 2015-07-23 Nissan Motor Co., Ltd. Cleaning device for vehicle-mounted camera and method of cleaning vehicle-mounted camera
US9207676B2 (en) 2011-12-15 2015-12-08 Industrial Technology Research Institute System and method for guiding automated guided vehicle
RU170172U1 (ru) 2016-11-03 2017-04-18 ООО "Инновации, Технологии, Экология" Автоматизированный логистический робот
RU175637U1 (ru) * 2016-10-18 2017-12-13 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Робототехнический комплекс для проведения технической разведки
RU2722301C1 (ru) * 2017-01-09 2020-05-28 Публичное акционерное общество "КАМАЗ" Автономный мобильный многофункциональный роботизированный комплекс
US20200183008A1 (en) * 2018-12-10 2020-06-11 Waymo Llc Lidar-based Trailer Tracking

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5684696A (en) 1990-02-05 1997-11-04 Caterpillar Inc. System and method for enabling an autonomous vehicle to track a desired path
RU2274543C1 (ru) * 2004-09-17 2006-04-20 Московский государственный технологический университет "СТАНКИН" Мобильный робот
US9207676B2 (en) 2011-12-15 2015-12-08 Industrial Technology Research Institute System and method for guiding automated guided vehicle
US20150203077A1 (en) * 2012-07-11 2015-07-23 Nissan Motor Co., Ltd. Cleaning device for vehicle-mounted camera and method of cleaning vehicle-mounted camera
RU175637U1 (ru) * 2016-10-18 2017-12-13 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Робототехнический комплекс для проведения технической разведки
RU170172U1 (ru) 2016-11-03 2017-04-18 ООО "Инновации, Технологии, Экология" Автоматизированный логистический робот
RU2722301C1 (ru) * 2017-01-09 2020-05-28 Публичное акционерное общество "КАМАЗ" Автономный мобильный многофункциональный роботизированный комплекс
US20200183008A1 (en) * 2018-12-10 2020-06-11 Waymo Llc Lidar-based Trailer Tracking

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023048592A9 (ru) 2023-06-08
WO2023048592A8 (ru) 2023-11-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107390676B (zh) 隧道巡检机器人及隧道巡检系统
US20180079079A1 (en) Mobile robot with collision anticipation
KR101866207B1 (ko) 순차적 장애물 회피가 가능한 무인운반차
CN210819569U (zh) 基于二维码定位的车底巡检机器人及巡检系统
JP2021084177A (ja) 無人搬送ロボットシステム
CN108995743B (zh) 导航车及导航方法
US20210339993A1 (en) Moving body
US20220063970A1 (en) Automatic guided vehicle (agv)
KR101968217B1 (ko) Qr 코드와 십자마크에 의해 주행정보인식 및 자세제어가 가능한 무인운반차
CN110727279A (zh) 一种agv小车控制系统
CN110758438B (zh) 轨道行走装置
CN115771582A (zh) 一种用于阳极板运输的agv小车
KR101058723B1 (ko) 타이어형 크레인의 자동화 시스템
CN113844557B (zh) 一种无人机停机巢及无人机电力运维系统
CN111923005A (zh) 无人搬运机器人系统
RU210916U1 (ru) Роботизированное грузовое транспортное средство
WO2023048592A1 (ru) Роботизированное грузовое транспортное средство
CN116457256A (zh) 用于操作自动驾驶车辆的可伸缩传感器的系统和方法
CN107843486A (zh) 一种基于弯沉仪的检测机器人系统
CN110228066B (zh) 隧道检测装置及其避障单元和避障方法
Farritor et al. Robotic highway safety markers
JP6937263B2 (ja) 作業車両の走行制御システム
KR100713587B1 (ko) 교통안내용 자율이동 로봇 시스템
Ai et al. Research on AGV navigation system based on binocular vision
KR102433595B1 (ko) 철도차량 스마트 유지보수용 자율주행 기반 무인 운송 장치

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22873265

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2022873265

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2022873265

Country of ref document: EP

Effective date: 20240423