WO2022100957A1 - Visualisation of the environment of a motor vehicle in an environment display - Google Patents

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WO2022100957A1
WO2022100957A1 PCT/EP2021/078589 EP2021078589W WO2022100957A1 WO 2022100957 A1 WO2022100957 A1 WO 2022100957A1 EP 2021078589 W EP2021078589 W EP 2021078589W WO 2022100957 A1 WO2022100957 A1 WO 2022100957A1
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WO
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obstacle
motor vehicle
segment
representation
criticality
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Application number
PCT/EP2021/078589
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Inventor
Desirée MEYER
Felix Lauber
Thomas Steiner
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
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    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
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    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B60R2300/607—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective from a bird's eye viewpoint

Definitions

  • the invention relates to the visualization of the environment of a motor vehicle in an environment display in connection with a maneuvering assistance system.
  • maneuvering assistance systems with a function for visualizing the area around a motor vehicle in an area display, for example for parking, are known from the prior art.
  • Such environmental displays are often what is known as a top view display, in which the environment is viewed from above (also referred to as a top view display).
  • Such maneuvering assistance systems can be assistance systems for manual maneuvering and/or for automated maneuvering, in particular automated parking, with automated vehicle guidance.
  • the user interface of such maneuvering assistance systems shows a section of the surroundings of the motor vehicle, preferably together with a representation of your own motor vehicle.
  • the environmental display preferably also includes maneuvering targets recognized by the parking assistance system, for example parking spaces that can be selected by the user, so that the system then parks the selected maneuvering target with an automated parking maneuver.
  • the environment can be displayed in the environment display, for example, as a camera image or as an abstract scene, with the outlines of detected obstacles or symbols for detected obstacles being displayed in abstract form in the second case, for example, without camera information being reproduced.
  • the object of the invention is to specify a maneuvering assistance system with improved visualization of the environment in an environment display compared to the prior art.
  • a first aspect of the invention relates to a maneuvering assistance system, in particular a parking assistance system for manual and/or automated parking, with a function for visualizing the environment of a motor vehicle (in particular a passenger car) in an environment display.
  • the environment display shows a section of the environment of the environment of the motor vehicle together with a graphic motor vehicle representation of one's own motor vehicle, preferably in a plan view from above or from a bird's eye view at an angle from above.
  • the visualization of the motor vehicle can show the entire motor vehicle or only part of the motor vehicle (eg the front of the vehicle or the rear of the vehicle).
  • the system is set up to perform various activities described below. This is typically done using one or more electronic control units.
  • Each of the one or more control devices can include one or more programmable processors, which operate in a program-controlled manner in accordance with the invention via one or more software programs.
  • the system determines obstacle segments in the area surrounding the motor vehicle.
  • the position of detected obstacle segments is determined relative to one's own motor vehicle and the detected obstacle segments are stored, for example, in a map of the surroundings.
  • the obstacle segments can, for example, each correspond to a part of a larger respective obstacle object, with several obstacle segments then, for example, correspond to a larger obstacle object (e.g. another motor vehicle); however, it would also be conceivable for an obstacle segment to correspond to a single smaller obstacle object (e.g. a bollard).
  • the obstacle segments do not have to be located in the driving path of one's own motor vehicle, but can be located anywhere in the vicinity of one's own motor vehicle.
  • the system uses an environment sensor system, for example a camera and/or ultrasonic sensor system. For example, based on camera image information, z. B. using a structure-from-motion method and / or a SLAM method (Simultaneous Localization and Mapping), the position of individual obstacle segments in the area.
  • environment sensor system for example a camera and/or ultrasonic sensor system.
  • a structure-from-motion method and / or a SLAM method Simultaneous Localization and Mapping
  • environmental information about the position of detected obstacle segments determined by means of an ultrasonic sensor system for example, can be fused with camera-based environmental information.
  • the environment display is preferably a schematic, abstract representation of the obstacles, in which reality is reproduced abstractly using information about the environment, with no camera image of the environment sensors being displayed in the schematic representation of the obstacles.
  • Obstacle segment representations of determined obstacle segments are therefore typically displayed in the correct location in relation to the motor vehicle representation of one's own motor vehicle in an environment display.
  • the obstacle segment representations are implemented, for example, using the same graphic elements, for example in the form of small rectangles.
  • Criticality information relating to the criticality of an obstacle segment with regard to a possible collision of the motor vehicle is determined for various obstacle segments.
  • the criticality information relates, for example, to the distance between the motor vehicle and the obstacle segment; for example, the criticality information corresponds, for example, exactly to this distance. For example, the criticality increases as the distance decreases.
  • whether or not the obstacle segment is located in the driving path of the motor vehicle can also be included in the criticality information. If the obstacle segment is in the driving path, the criticality is higher than if the obstacle segment is not in the driving path (otherwise, any other influencing factors with regard to the criticality of the obstacle segment being the same).
  • the criticality information from obstacle segments is preferably determined using variables detected by means of the environment sensors, e.g. B.
  • distances between the vehicle and obstacle segment determined. It would also be conceivable within the meaning of the invention to determine the criticality information of obstacle segments based on dimensions in the obstacle display, for example the distance between the obstacle segment representation currently displayed or still to be displayed and the motor vehicle representation currently displayed or still to be displayed could be used.
  • the system is set up to mark an intermediate region between the obstacle segment representation of a displayed obstacle segment and the motor vehicle representation for individual obstacle segments in the surroundings display depending on the criticality information relating to the criticality of the respective obstacle segment. In this way, the criticality of an obstacle segment in relation to a possible collision of the motor vehicle with the respective obstacle segment is signaled to the user of the maneuvering assistance system.
  • the marking according to the invention of an intermediate area between the obstacle segment representation of a displayed obstacle segment and the motor vehicle representation according to the criticality of the respective obstacle segment allows the user to easily detect the criticality of the respective obstacle segment without other information in the surrounding display being covered for this purpose.
  • a marked intermediate area between the obstacle segment representation and motor vehicle representation can extend over the entire length between the obstacle segment representation and motor vehicle representation or only over part of the entire length (e.g., for example, only over a short area that is directly connected to the obstacle segment representation).
  • the maneuvering assistance system is preferably set up, depending on the criticality information of the obstacle segment, the intermediate area between the obstacle segment representation and the motor vehicle representation in different marking methods, in particular in different colors or - if transparency is used - with different transparency, the different marking methods each signaling a different criticality of the obstacle segment in relation to a possible collision of the motor vehicle with this obstacle segment.
  • a color B e.g. green
  • d F B 3.0 m
  • d F A e.g. d F B ⁇ dpA
  • a color C e.g. yellow
  • dns-F 1.5 m
  • d F c 1.5 m
  • the intermediate area between the obstacle segment representations and the motor vehicle representation it is not absolutely necessary for the intermediate area between the obstacle segment representations and the motor vehicle representation to be designed individually for each obstacle segment representation.
  • the intermediate area for adjacent obstacle segment representations can be marked in the common color; the common color results, for example, from averaging the criticality information for those individual obstacle segments whose intermediate areas are combined.
  • an intermediate area between the obstacle segment representation and the motor vehicle representation is marked with a first criticality in a first marking manner in the case of first criticality information and with a second criticality that is increased compared to the first criticality in the case of second criticality information is marked in a second marking way, wherein the second way of marking is more obvious to the user compared to the first way of marking.
  • an intermediate area is marked in green for a certain criticality and in yellow or red for a comparatively higher criticality.
  • the marking of intermediate areas can thus be limited to critical obstacle segments, so that an unnecessary covering of surrounding areas in the display and an information overload of the user can be avoided; Due to the restriction, the user's focus is then directed to the essential obstacle segments.
  • the intermediate area can flash when the criticality of an obstacle segment begins, so that an obstacle segment that is now critical is visually emphasized by the flashing of the intermediate area and draws the user's attention to it.
  • the intermediate area is always marked, at least in the area of the vehicle representation, for example in order to mark a sensor detection area around the vehicle representation, in which case the intermediate area is non-critical (to represent the sensor Detection area) is only marked in a shortened way and the intermediate area in the area of the obstacle segment representation is not marked.
  • the maneuvering assistance system is also preferably set up, in the area display for a displayed obstacle segment, the obstacle segment representation of the displayed obstacle segment as a function of the To mark criticality information of the obstacle segment in different ways of marking, in particular in different colors.
  • the way of marking the obstacle segment representation corresponds to the way of marking the intermediate area between the same obstacle segment representation and the motor vehicle representation.
  • the obstacle segment representations e.g. in the form of small gray or colored squares
  • the maneuvering assistance system can be set up, in the environmental display for individually displayed obstacle segments, the intermediate area in each case in an angular range of the obstacle segment representation of a displayed obstacle segment - viewed from a reference point on the motor vehicle representation (e.g. center of the motor vehicle representation) - to to mark.
  • the marked intermediate area is then narrower in the area of the obstacle representation and wider in the area of the obstacle segment representation. This corresponds to a marking reduction in the direction of the motor vehicle representation and an increase in marking in the direction of the obstacle segment representation in order to direct the user's focus to the obstacle segment representation of a critical obstacle.
  • the marked angular range corresponds, for example, to the full angular range over which the obstacle segment shown extends—viewed from a reference point in the motor vehicle representation (for example the center of the motor vehicle representation); however, the angular range can also go beyond the angular range of the obstacle segment or only extend over part of the angular range of the obstacle segment.
  • the width of the beam can extend over an angular range (constant along its length) from a reference point on the motor vehicle representation (eg center of the motor vehicle representation), as described above. However, the width of the beam can also be constant over the length.
  • the beams or the angular ranges of the marked intermediate ranges are aligned, for example, towards a single common point in the motor vehicle representation (for example the center of the motor vehicle representation).
  • a single common point in the motor vehicle representation for example the center of the motor vehicle representation.
  • Align part of the marked intermediate areas to a first common point in the motor vehicle representation (e.g. in the area of an assumed environmental sensor system at the front or left of the motor vehicle representation) and align another part of the marked intermediate areas to a second common point in the motor vehicle - Align representation (e.g. in the area of an assumed environment sensor system behind or on the right of the motor vehicle representation).
  • the sensor activity of the surroundings sensor system can be represented in the surroundings display, for example with rays that scan the surroundings. These beams change color according to the criticality of the respective obstacle segment (e.g. with increasing criticality in green, yellow and red) as soon as an obstacle is within a certain distance of the host vehicle.
  • the respective graphic representation of the existing obstacle segments e.g. in the form of small rectangles is shown in the respective criticality color.
  • a second aspect of the invention relates to a method for visualizing the surroundings of a motor vehicle in a surroundings display of a maneuvering assistance system, the surroundings display showing a section of the surroundings of the motor vehicle together with a motor vehicle representation of one's own motor vehicle.
  • the procedure has the following steps:
  • Marking in the environmental display for individual obstacle segments an intermediate area between the obstacle segment representation of a displayed obstacle segment and the motor vehicle representation, depending on the criticality information relating to the criticality of the respective obstacle segment, in order to indicate to the user of the maneuvering assistance system the criticality of an obstacle segment in relation to a possible collision signal.
  • FIG. 1 shows an exemplary environment display for a first exemplary embodiment of a maneuvering assistance system according to the invention.
  • FIG. 2 shows an exemplary environment display for a second exemplary embodiment of a maneuvering assistance system according to the invention
  • FIG. 1 shows an environment display 1 generated by an exemplary maneuvering assistance system, which displays a section of the environment surrounding one's own motor vehicle (here a passenger car) together with a motor vehicle representation 2 of one's own motor vehicle in an abstract manner.
  • the graphic obstacle segment representations 3.i are squares; However, any form of representation is conceivable in order to show obstacle segments detected by means of a surroundings sensor system in the surroundings display 1 by means of appropriate graphic representations (e.g.
  • the obstacle segment representations 3.i are very large in order to better explain the invention; in an actual implementation, smaller obstacle segment representations are preferably used, so that the resolution of the obstacle representation in the environmental display is higher.
  • Criticality information is determined for each of the detected obstacle segments, for example in the form of the distance dns-F of the respective obstacle segment to the outer boundary of one's own motor vehicle.
  • an intermediate area 4.i between the obstacle segment representation 3.i of a displayed obstacle segment and the motor vehicle representation 2 is radially marked for individual obstacle segments, depending on the criticality of the respective obstacle segment.
  • the respective radially marked intermediate area 4.i corresponds, for example, approximately to the full angular range over which the respective associated obstacle representation 4.i extends.
  • the respective beam 4.i thus corresponds to an angular range that is constant along its length.
  • the intermediate regions 4.i marked in the form of rays are aligned towards the center 5 of the motor vehicle representation 2.
  • the intermediate area between the obstacle segment representation 3.i des displayed obstacle segment and the motor vehicle representation 2 not marked for example in Fig. 1 for the obstacle segment representation 3.5).
  • FIG. 2 shows an exemplary environment display for a second exemplary embodiment of a maneuvering assistance system according to the invention.
  • the obstacle segment representations 3.i of the displayed obstacle segments are marked in different colors in the environment display in FIG corresponds to the color of the intermediate area 4.i between the respective obstacle segment representation 3.i and the motor vehicle representation 2.

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Abstract

An aspect of the invention relates to a manoeuvring support system having a function for visualising the environment of a motor vehicle in an environment display which displays an environment portion of the environment of the motor vehicle together with a motor vehicle representation of the motor vehicle itself. The manoeuvring support system is designed to: - detect obstacle segments in the environment of the motor vehicle; - display obstacle segment representations of detected obstacle segments in the environment display; - detect, for each different obstacle segment, criticality information concerning the criticality of an obstacle segment with respect to a possible collision of the motor vehicle with the obstacle segment; and - mark, for each individual obstacle segment, an intermediate region between the obstacle segment representation of a displayed obstacle segment and the motor vehicle representation in the environment display on the basis of the criticality information concerning the criticality of each obstacle segment, in order to signal the criticality of an obstacle segment with respect to a possible collision to the user of the manoeuvring support system.

Description

VISUALISIERUNG DER UMGEBUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS IN EINER VISUALIZATION OF THE ENVIRONMENT OF A MOTOR VEHICLE IN A
UMGEBUNGSANZEIGE AMBIENT DISPLAY
Die Erfindung betrifft die Visualisierung der Umgebung eines Kraftfahrzeugs in einer Umgebungsanzeige im Zusammenhang mit einem Rangierunterstützungssystem. The invention relates to the visualization of the environment of a motor vehicle in an environment display in connection with a maneuvering assistance system.
Aus dem Stand der Technik sind Rangierunterstützungssysteme mit einer Funktion zur Visualisierung der Umgebung eines Kraftfahrzeugs in einer Umgebungsanzeige bekannt, beispielsweise zum Parken. Bei derartigen Umgebungsanzeigen handelt es sich häufig um eine sogenannte Draufsicht-Anzeige, bei der die Umgebung aus der Sicht von oben betrachtet wird (auch als Top- View-Anzeige bezeichnet). Bei derartigen Rangierunterstützungssystemen kann es sich um Assistenzsysteme zum manuellen Rangieren und/oder zum automatisierten Rangieren, insbesondere automatisierten Parken, mit automatisierter Fahrzeugführung handeln. Maneuvering assistance systems with a function for visualizing the area around a motor vehicle in an area display, for example for parking, are known from the prior art. Such environmental displays are often what is known as a top view display, in which the environment is viewed from above (also referred to as a top view display). Such maneuvering assistance systems can be assistance systems for manual maneuvering and/or for automated maneuvering, in particular automated parking, with automated vehicle guidance.
Die Benutzerschnittstelle solcher Rangierunterstützungssysteme zeigt einen Umgebungssauschnitt der Umgebung des Kraftfahrzeugs vorzugsweise zusammen mit einer Repräsentation des eigenen Kraftfahrzeugs. Im Fall eines Rangierunterstützungssystems zum automatisierten Parken umfasst die Umgebungsanzeige vorzugsweise auch vom Parkassistenzsystem erkannte Manöverziele, beispielsweise Parklücken, die vom Benutzer ausgewählt werden können, so dass das System dann das ausgewählte Manöverziel mit einem automatisierten Parkmanöver beparkt. The user interface of such maneuvering assistance systems shows a section of the surroundings of the motor vehicle, preferably together with a representation of your own motor vehicle. In the case of a maneuvering assistance system for automated parking, the environmental display preferably also includes maneuvering targets recognized by the parking assistance system, for example parking spaces that can be selected by the user, so that the system then parks the selected maneuvering target with an automated parking maneuver.
In der Umgebungsanzeige kann beispielsweise die Umgebung als Kamerabild oder als abstrahierte Szene dargestellt sein, wobei im zweiten Fall beispielsweise die Umrisse erfasster Hindernisse oder Symbole für erkannte Hindernisse abstrahiert darstellt werden, ohne dass Kamerainformation wiedergegeben wird. The environment can be displayed in the environment display, for example, as a camera image or as an abstract scene, with the outlines of detected obstacles or symbols for detected obstacles being displayed in abstract form in the second case, for example, without camera information being reproduced.
Ein beispielhaftes Rangierunterstützungssystem mit einer abstrakten Visualisierung der Umgebung eines Kraftfahrzeugs in einer Umgebungsanzeige ist in der Druckschrift DE 102017218 921 A1 beschrieben. Ferner wird auf die Druckschriften An exemplary maneuvering assistance system with an abstract visualization of the environment of a motor vehicle in an environment display is described in publication DE 102017218 921 A1. Furthermore, on the pamphlets
DE 102018 132 464 A1 und DE 10 2018 132 456 A1 hingewiesen. Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Rangierunterstützungssystem mit einer gegenüber dem Stand der Technik verbesserter Visualisierung der Umgebung in einer Umgebungsanzeige anzugeben. DE 102018 132 464 A1 and DE 10 2018 132 456 A1. The object of the invention is to specify a maneuvering assistance system with improved visualization of the environment in an environment display compared to the prior art.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können. The object is solved by the features of the independent patent claims. Advantageous embodiments are described in the dependent claims. It is pointed out that additional features of a patent claim dependent on an independent patent claim without the features of the independent patent claim or only in combination with a subset of the features of the independent patent claim can form a separate invention independent of the combination of all features of the independent patent claim, which can be made the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to the technical teachings described in the description, which can form an invention independent of the features of the independent patent claims.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Rangierunterstützungssystem, insbesondere ein Parkassistenzsystem zum manuellen und/oder automatisierten Parken, mit einer Funktion zur Visualisierung der Umgebung eines Kraftfahrzeugs (insbesondere eines Personenkraftwagens) in einer Umgebungsanzeige. Die Umgebungsanzeige zeigt einen Umgebungssauschnitt der Umgebung des Kraftfahrzeugs zusammen mit einer grafischen Kraftfahrzeug- Repräsentation des eigenen Kraftfahrzeugs, vorzugsweise in einer Draufsicht von oben oder aus einer Vogelperspektive von schrägt oben. Die Visualisierung des Kraftfahrzeugs kann das gesamte Kraftfahrzeug oder nur einen Teil des Kraftfahrzeugs (z. B. die Fahrzeugfront oder das Fahrzeugheck) zeigen. A first aspect of the invention relates to a maneuvering assistance system, in particular a parking assistance system for manual and/or automated parking, with a function for visualizing the environment of a motor vehicle (in particular a passenger car) in an environment display. The environment display shows a section of the environment of the environment of the motor vehicle together with a graphic motor vehicle representation of one's own motor vehicle, preferably in a plan view from above or from a bird's eye view at an angle from above. The visualization of the motor vehicle can show the entire motor vehicle or only part of the motor vehicle (eg the front of the vehicle or the rear of the vehicle).
Das System ist eingerichtet, verschiedene nachfolgend beschriebene Tätigkeiten durchzuführen. Dies erfolgt typischerweise mittels eines oder mehrerer elektronischer Steuergeräte. Jedes der ein oder mehreren Steuergeräte kann einen oder mehrere programmierbare Prozessoren umfassen, die über ein oder mehrere Software-Programme programmgesteuert in erfindungsgemäßer Weise arbeiten. The system is set up to perform various activities described below. This is typically done using one or more electronic control units. Each of the one or more control devices can include one or more programmable processors, which operate in a program-controlled manner in accordance with the invention via one or more software programs.
Das System ermittelt Hindernissegmente in der Umgebung des Kraftfahrzeugs. Insbesondere wird die Position erfasster Hindernissegmente relativ zum eigenen Kraftfahrzeug ermittelt und die erfassten Hindernissegmente beispielsweise in einer Umfeldkarte abgelegt. Die Hindernissegmente können beispielsweise jeweils einem Teil eines größeren jeweiligen Hindernisobjekts entsprechen, wobei mehrere Hindernissegmente dann beispielsweise einem größeren Hindernisobjekt entsprechen (z. B. einem anderen Kraftfahrzeug); es wäre aber auch denkbar, dass ein Hindernissegment einem einzelnen kleineren Hindernisobjekt (z. B. einem Poller) entspricht. Die Hindernissegmente müssen sich nicht im Fahrschlauch des eigenen Kraftfahrzeugs befinden, sondern können sich beliebig in der Umgebung des eigenen Kraftfahrzeugs befinden. Zu Ermittlung der Hindernissegmente verwendet das System eine Umfeldsensorik, beispielsweise eine Kamera- und/oder Ultraschallsensorik. Beispielsweise werden hierzu basierend auf Kamerabildinformation, z. B. mittels eines Structur-from-motion-Verfahrens und/oder eines SLAM-Verfahrens (Simultaneous Localization and Mapping), die Lage einzelner Hindernissegmente in der Umgebung erfasst. Zusätzlich kann im Sinne einer Sensorfusion beispielsweise mittels einer Ultraschallsensorik ermittelte Umfeldinformation über die Lage erfasster Hindernissegmente mit kamerabasierter Umfeldinformation fusioniert werden. The system determines obstacle segments in the area surrounding the motor vehicle. In particular, the position of detected obstacle segments is determined relative to one's own motor vehicle and the detected obstacle segments are stored, for example, in a map of the surroundings. The obstacle segments can, for example, each correspond to a part of a larger respective obstacle object, with several obstacle segments then, for example, correspond to a larger obstacle object (e.g. another motor vehicle); however, it would also be conceivable for an obstacle segment to correspond to a single smaller obstacle object (e.g. a bollard). The obstacle segments do not have to be located in the driving path of one's own motor vehicle, but can be located anywhere in the vicinity of one's own motor vehicle. To determine the obstacle segments, the system uses an environment sensor system, for example a camera and/or ultrasonic sensor system. For example, based on camera image information, z. B. using a structure-from-motion method and / or a SLAM method (Simultaneous Localization and Mapping), the position of individual obstacle segments in the area. In addition, in the sense of a sensor fusion, environmental information about the position of detected obstacle segments determined by means of an ultrasonic sensor system, for example, can be fused with camera-based environmental information.
Vorzugsweise handelt es sich bei der Umgebungsanzeige um eine schematische, abstrakte Darstellung der Hindernisse, bei der die Realität mittels Umfeldinformation abstrakt reproduziert wird, wobei bei der schematischen Darstellung der Hindernisse kein Kamerabild der Umfeldsensorik dargestellt wird. The environment display is preferably a schematic, abstract representation of the obstacles, in which reality is reproduced abstractly using information about the environment, with no camera image of the environment sensors being displayed in the schematic representation of the obstacles.
Da beim Rangieren, insbesondere Parken, vor allem Engstellen und andere Hindernisobjekte um das eigene Kraftfahrzeug von Relevanz sind, gilt es diese als Hilfestellung zur Entfernungseinschätzung zu visualisieren. In einer Umgebungsanzeige werden daher Hindernissegment-Repräsentationen ermittelter Hindernissegmente typsicherweise ortsrichtig in Bezug auf die Kraftfahrzeug-Repräsentation des eigenen Kraftfahrzeugs angezeigt. Die Hindernissegment-Repräsentationen werden beispielsweise durch gleiche grafische Elemente realisiert, beispielsweise in Form kleiner Rechtecke. Since bottlenecks and other obstacles around one's own motor vehicle are relevant when manoeuvring, especially parking, it is important to visualize them as an aid to estimating the distance. Obstacle segment representations of determined obstacle segments are therefore typically displayed in the correct location in relation to the motor vehicle representation of one's own motor vehicle in an environment display. The obstacle segment representations are implemented, for example, using the same graphic elements, for example in the form of small rectangles.
Es wird für verschiedene Hindernissegmente Kritikalitätsinformation betreffend die Kritikalität eines Hindernissegments in Bezug auf eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs ermittelt. Die Kritikalitätsinformation betrifft beispielsweise den Abstand zwischen Kraftfahrzeug und Hindernissegment; beispielsweise entspricht die Kritikalitätsinformation beispielsweise genau diesem Abstand. Mit geringer werdendem Abstand nimmt die Kritikalität beispielsweise zu. Ferner kann in die Kritikalitätsinformation auch eingehen, ob sich das Hindernissegment im Fahrschlauch des Kraftfahrzeugs befindet oder nicht. Wenn sich das Hindernissegment im Fahrschlauch befindet, ist die Kritikalität höher, als wenn sich das Hindernissegment nicht im Fahrschlauch befindet (bei ansonsten gleichen etwaigen anderen Einflussfaktoren in Bezug auf die Kritikalität des Hindernissegments). Die Kritikalitätsinformation von Hindernissegmenten wird vorzugsweise anhand mittels der Umfeldsensorik erfasster Größen, z. B. Abstände zwischen Fahrzeug und Hindernissegment, ermittelt. Er wäre im Sinne der Erfindung aber auch denkbar, die Kritikalitätsinformation von Hindernissegmenten anhand von Abmaßen in der Hindernisanzeige zu bestimmen, beispielsweise könnte der Abstand zwischen der aktuell angezeigten oder noch anzuzeigenden Hindernissegment-Repräsentation und der aktuell angezeigten oder noch anzuzeigenden Kraftfahrzeug-Repräsentation verwendet werden. Criticality information relating to the criticality of an obstacle segment with regard to a possible collision of the motor vehicle is determined for various obstacle segments. The criticality information relates, for example, to the distance between the motor vehicle and the obstacle segment; for example, the criticality information corresponds, for example, exactly to this distance. For example, the criticality increases as the distance decreases. Furthermore, whether or not the obstacle segment is located in the driving path of the motor vehicle can also be included in the criticality information. If the obstacle segment is in the driving path, the criticality is higher than if the obstacle segment is not in the driving path (otherwise, any other influencing factors with regard to the criticality of the obstacle segment being the same). The criticality information from obstacle segments is preferably determined using variables detected by means of the environment sensors, e.g. B. distances between the vehicle and obstacle segment determined. It would also be conceivable within the meaning of the invention to determine the criticality information of obstacle segments based on dimensions in the obstacle display, for example the distance between the obstacle segment representation currently displayed or still to be displayed and the motor vehicle representation currently displayed or still to be displayed could be used.
Das System ist eingerichtet, in der Umgebungsanzeige für einzelne Hindernissegmente jeweils einen Zwischenbereich zwischen der Hindernissegment-Repräsentation eines angezeigten Hindernissegments und der Kraftfahrzeug-Repräsentation in Abhängigkeit der die Kritikalität des jeweiligen Hindernissegments betreffenden Kritikalitätsinformation zu markieren. Hierdurch wird dem Nutzer des Rangierunterstützungssystems die Kritikalität eines Hindernissegments in Bezug auf eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem jeweiligen Hindernissegment signalisiert. The system is set up to mark an intermediate region between the obstacle segment representation of a displayed obstacle segment and the motor vehicle representation for individual obstacle segments in the surroundings display depending on the criticality information relating to the criticality of the respective obstacle segment. In this way, the criticality of an obstacle segment in relation to a possible collision of the motor vehicle with the respective obstacle segment is signaled to the user of the maneuvering assistance system.
Das erfindungsgemäße Markierung eines Zwischenbereichs zwischen Hindernissegment- Repräsentation eines angezeigten Hindernissegments und der Kraftfahrzeug-Repräsentation gemäß der Kritikalität des jeweiligen Hindernissegments erlaubt es dem Nutzer, die Kritikalität des jeweils Hindernissegments leicht zu erfassen, ohne dass hierfür andere Information in der Umgebungsanzeige überdeckt wird. The marking according to the invention of an intermediate area between the obstacle segment representation of a displayed obstacle segment and the motor vehicle representation according to the criticality of the respective obstacle segment allows the user to easily detect the criticality of the respective obstacle segment without other information in the surrounding display being covered for this purpose.
Es wird darauf hingewiesen, dass es im Sinne der Erfindung nicht zwingend notwendig ist, dass ein erfasstes Hindernissegment mit genau einer grafischen Hindernissegment- Repräsentation zusammenfällt; beispielsweise können mehrere erfasst Hindernissegmente in einer gemeinsamen grafischen Hindernissegment-Repräsentation zusammengefasst werden und zusammen visualisiert werden. It is pointed out that within the meaning of the invention it is not absolutely necessary for a detected obstacle segment to coincide with exactly one graphic obstacle segment representation; for example, several detected obstacle segments can be combined in a common graphic obstacle segment representation and visualized together.
Ein markierter Zwischenbereich zwischen Hindernissegment-Repräsentation und Kraftfahrzeug- Repräsentation kann sich über die gesamte Länge zwischen Hindernissegment-Repräsentation und Kraftfahrzeug- Repräsentation erstrecken oder nur über einen Teil der gesamten Länge erstrecken (z. B. beispielsweise nur über einen kurzen Bereich, der sich unmittelbar an die Hindernissegment-Repräsentation anschließt). A marked intermediate area between the obstacle segment representation and motor vehicle representation can extend over the entire length between the obstacle segment representation and motor vehicle representation or only over part of the entire length (e.g., for example, only over a short area that is directly connected to the obstacle segment representation).
Das Rangierunterstützungssystem ist vorzugsweise eingerichtet, in Abhängigkeit der Kritikalitätsinformation des Hindernissegments den Zwischenbereich zwischen der Hindernissegment-Repräsentation und der Kraftfahrzeug-Repräsentation in unterschiedlichen Markierungsweisen, insbesondere in unterschiedlichen Farben oder - sofern mit Transparenz gearbeitet wird - mit unterschiedlicher Transparenz, zu markieren, wobei die unterschiedlichen Markierungsweisen jeweils eine unterschiedliche Kritikalität des Hindernissegments in Bezug auf eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit diesem Hindernissegment signalisieren. The maneuvering assistance system is preferably set up, depending on the criticality information of the obstacle segment, the intermediate area between the obstacle segment representation and the motor vehicle representation in different marking methods, in particular in different colors or - if transparency is used - with different transparency, the different marking methods each signaling a different criticality of the obstacle segment in relation to a possible collision of the motor vehicle with this obstacle segment.
Beispielsweise kann ein Zwischenbereich in einer Farbe A (z. B. grau) markiert werden, wenn die Kritikalität sehr gering ist, weil beispielsweise der Abstand dns-F zwischen Fahrzeug und Hindernissegment sehr groß ist, z. B. dns-F größer oder größer gleich als ein Schwellwert dFA ist (z. B. dFA =For example, an intermediate area can be marked in a color A (e.g. gray) if the criticality is very low, for example because the distance dns-F between the vehicle and the obstacle segment is very large, e.g. B. dns-F is greater than or equal to a threshold value d F A (e.g. d F A =
4.5 m); in einer Farbe B (z. B. grün) markiert werden, wenn die Kritikalität gering ist, weil beispielsweise der Abstand dns-F zwischen Fahrzeug und Hindernissegment groß ist, z. B. dns-F größer oder größer gleich als ein Schwellwert dFB (z. B. dFB = 3,0 m) und kleiner gleich bzw. kleiner als der Schwellwert dFA ist (mit dFB < dpA); in einer Farbe C (z. B. gelb) markiert werden, wenn die Kritikalität mittelgroß ist, weil beispielsweise der Abstand dns-F zwischen Fahrzeug und Hindernissegment mittelgroß ist, z. B. dns-F größer bzw. größer gleich als ein Schwellwert dFc (z. B. dFc =4.5m); be marked in a color B (e.g. green) if the criticality is low, for example because the distance dns-F between the vehicle and the obstacle segment is large, e.g. B. dns-F is greater than or equal to or greater than a threshold value d F B (e.g. d F B = 3.0 m) and less than or equal to the threshold value d F A (with d F B <dpA); be marked in a color C (e.g. yellow) if the criticality is medium, for example because the distance dns-F between the vehicle and the obstacle segment is medium, e.g. B. dns-F greater than or greater than or equal to a threshold value d F c (e.g. d F c =
1.5 m) und kleiner gleich bzw. kleiner als der Schwellwert dpß ist (mit dFc < dpß); und in einer Farbe D (z. B. rot) markiert werden, wenn die Kritikalität hoch ist, weil beispielsweise der Abstand dns-F zwischen Fahrzeug und Hindernissegment gering ist, z. B. dns-F kleiner gleich bzw. kleiner als der Schwellwert dFc ist (z. B. dFc = 1 ,5 m). 1.5 m) and less than or less than the threshold value dpß (with d F c <dpß); and are marked in a color D (e.g. red) if the criticality is high, for example because the distance dns-F between the vehicle and the obstacle segment is small, e.g. B. dns-F is less than or equal to or less than the threshold value d F c (e.g. d F c =1.5 m).
Es ist im Sinne der Erfindung nicht zwingend notwendig, dass der Zwischenbereich zwischen den Hindernissegment-Repräsentationen und der Kraftfahrzeug-Repräsentation individuell für jede Hindernissegment-Repräsentation ausgestaltet ist. Beispielsweise kann der Zwischenbereich für benachbarte Hindernissegment-Repräsentationen in der gemeinsamen Farbe markiert werden; die gemeinsame Farbe ergibt sich beispielsweise durch Mittelwertbildung der Kritikalitätsinformation für diejenigen einzelnen Hindernissegmente, deren Zwischenbereiche zusammengefasst werden. In terms of the invention, it is not absolutely necessary for the intermediate area between the obstacle segment representations and the motor vehicle representation to be designed individually for each obstacle segment representation. For example, the intermediate area for adjacent obstacle segment representations can be marked in the common color; the common color results, for example, from averaging the criticality information for those individual obstacle segments whose intermediate areas are combined.
Es ist von Vorteil, wenn ein Zwischenbereich zwischen der Hindernissegment- Repräsentation und der Kraftfahrzeug- Repräsentation im Fall einer ersten Kritikalitätsinformation mit einer ersten Kritikalität in einer ersten Markierungsweise markiert wird, und im Fall einer zweiten Kritikalitätsinformation mit einer gegenüber der ersten Kritikalität erhöhten, zweiten Kritikalität in einer zweiten Markierungsweise markiert wird, wobei die zweite Markierungsweise im Vergleich zu der ersten Markierungsweise für den Nutzer deutlicher ist. Beispielsweise wird ein Zwischenbereich bei einer bestimmten Kritikalität in grün markiert und bei einer im Vergleich dazu höheren Kritikalität in gelb oder rot markiert. Mit zunehmender Kritikalität eines Hindernissegments nimmt die Deutlichkeit der Markierung für den Nutzer zu, indem beispielsweise zunehmend Signalfarben verwendet werden und/oder der markierte Zwischenbereich beispielsweise mit abnehmender Transparenz dargestellt wird. It is advantageous if an intermediate area between the obstacle segment representation and the motor vehicle representation is marked with a first criticality in a first marking manner in the case of first criticality information and with a second criticality that is increased compared to the first criticality in the case of second criticality information is marked in a second marking way, wherein the second way of marking is more obvious to the user compared to the first way of marking. For example, an intermediate area is marked in green for a certain criticality and in yellow or red for a comparatively higher criticality. As the criticality of an obstacle segment increases, the clearness of the marking for the user increases, for example by the use of signal colors and/or the marked intermediate area being displayed with decreasing transparency, for example.
Das Rangierunterstützungssystem ist vorzugsweise eingerichtet, anhand der Kritikalitätsinformation des Hindernissegments eine Nicht-Kritikalität eines Hindernissegments festzustellen (z. B. wenn der Abstand dns-F zwischen Fahrzeug und Hindernissegment größer oder größer gleich als dFo = 6,0 m), und bei Nicht-Kritikalität eines Segments den Zwischenbereich zwischen der Hindernissegment-Repräsentation des angezeigten Hindernissegments und der Kraftfahrzeug-Repräsentation nicht zu markieren. The maneuvering assistance system is preferably set up to use the criticality information of the obstacle segment to determine non-criticality of an obstacle segment (e.g. if the distance dns-F between vehicle and obstacle segment is greater than or equal to d F o = 6.0 m), and at Non-criticality of a segment not to mark the intermediate area between the obstacle segment representation of the displayed obstacle segment and the motor vehicle representation.
Die Markierung von Zwischenbereichen kann damit auf kritische Hindernissegment beschränkt werden, so dass eine unnötige Verdeckung von Umgebungsbereichen in der Darstellung und eine Informationsüberflutung des Nutzers vermieden werden können; der Fokus des Nutzers richtet sich aufgrund der Beschränkung dann auf die wesentlichen Hindernissegmente. The marking of intermediate areas can thus be limited to critical obstacle segments, so that an unnecessary covering of surrounding areas in the display and an information overload of the user can be avoided; Due to the restriction, the user's focus is then directed to the essential obstacle segments.
Dadurch dass die Markierung eines Zwischenbereichs erst für eine gewisse Kritikalität des zugeordneten Hindernissegments erfolgt, kann bei einsetzender Kritikalität eines Hindernissegments der Zwischenbereich quasi aufblinken, so dass ein nun kritisches Hindernissegment durch Aufblinken des Zwischenbereichs visuell betont wird und den Blick des Nutzers auf sich zieht. Since an intermediate area is only marked for a certain criticality of the assigned obstacle segment, the intermediate area can flash when the criticality of an obstacle segment begins, so that an obstacle segment that is now critical is visually emphasized by the flashing of the intermediate area and draws the user's attention to it.
Es wäre aber auch denkbar, dass der Zwischenbereich zumindest im Bereich der Fahrzeug- Repräsentation immer markiert ist, um beispielsweise einen Sensor-Erfassungsbereich um die Fahrzeug-Repräsentation zu markieren, wobei in diesem Fall der Zwischenbereich bei Nicht-Kritikalität (zur Darstellung des Sensor-Erfassungsbereichs) nur in verkürzter Weise markiert ist und dabei der Zwischenbereich im Bereich der Hindernissegment- Repräsentation nicht markiert wird. However, it would also be conceivable that the intermediate area is always marked, at least in the area of the vehicle representation, for example in order to mark a sensor detection area around the vehicle representation, in which case the intermediate area is non-critical (to represent the sensor Detection area) is only marked in a shortened way and the intermediate area in the area of the obstacle segment representation is not marked.
Das Rangierunterstützungssystem ist außerdem vorzugsweise eingerichtet, in der Umgebungsanzeige für ein angezeigtes Hindernissegment die Hindernissegment- Repräsentation des angezeigten Hindernissegments in Abhängigkeit der Kritikalitätsinformation des Hindernissegments in unterschiedlichen Markierungsweisen, insbesondere in unterschiedlichen Farben, zu markieren. Hierbei entspricht die Markierungsweise der Hindernissegment-Repräsentation der Markierungsweise des Zwischenbereichs zwischen derselben Hindernissegment-Repräsentation und der Kraftfahrzeug-Repräsentation. Beispielsweise werden die Hindernissegment- Repräsentationen (z. B. in Form kleiner grauer bzw. farbiger Quadrate) in grau bei sehr geringer Kritikalität, grün bei geringer Kritikalität, gelb bei mittlere Kritikalität und rot bei hoher Kritikalität dargestellt, wobei die jeweils zugehörigen Zwischenbereiche in der gleichen Farbe markiert werden (z. B. grau, grün, gelb bzw. rot). The maneuvering assistance system is also preferably set up, in the area display for a displayed obstacle segment, the obstacle segment representation of the displayed obstacle segment as a function of the To mark criticality information of the obstacle segment in different ways of marking, in particular in different colors. The way of marking the obstacle segment representation corresponds to the way of marking the intermediate area between the same obstacle segment representation and the motor vehicle representation. For example, the obstacle segment representations (e.g. in the form of small gray or colored squares) are shown in gray for very low criticality, green for low criticality, yellow for medium criticality and red for high criticality, with the respective intermediate areas in the marked in the same color (e.g. grey, green, yellow or red).
Das Rangierunterstützungssystem kann eingerichtet sein, in der Umgebungsanzeige für einzelne angezeigte Hindernissegmente den Zwischenbereich jeweils in einem Winkelbereich der Hindernissegment-Repräsentation eines angezeigten Hindernissegments - von einem Bezugspunkt an der Kraftfahrzeug-Repräsentation (z. B. Mitte der Kraftfahrzeug- Repräsentation) aus betrachtet - zu markieren. Der markierte Zwischenbereich ist dann im Bereich der Hindernisrepräsentation schmaler und im Bereich der Hindernissegment- Repräsentation breiter. Dies entspricht einer Markierungsreduktion in Richtung Kraftfahrzeug- Repräsentation und einer Markierungszunahme Richtung Hindernissegment- Repräsentation, um den Fokus des Nutzers auf die Hindernissegment-Repräsentation eines kritischen Hindernisses zu lenken. Der markierte Winkelbereich entspricht beispielsweise dem vollen Winkelbereich, über den sich das dargestellte Hindernissegment - von einem Bezugspunkt in der Kraftfahrzeug-Repräsentation (z. B. Mitte der Kraftfahrzeug- Repräsentation) aus betrachtet - erstreckt; der Winkelbereich kann aber auch über den Winkelbereich des Hindernissegments hinausgehen oder sich nur über einen Teil des Winkelbereichs des Hindernissegments erstrecken. The maneuvering assistance system can be set up, in the environmental display for individually displayed obstacle segments, the intermediate area in each case in an angular range of the obstacle segment representation of a displayed obstacle segment - viewed from a reference point on the motor vehicle representation (e.g. center of the motor vehicle representation) - to to mark. The marked intermediate area is then narrower in the area of the obstacle representation and wider in the area of the obstacle segment representation. This corresponds to a marking reduction in the direction of the motor vehicle representation and an increase in marking in the direction of the obstacle segment representation in order to direct the user's focus to the obstacle segment representation of a critical obstacle. The marked angular range corresponds, for example, to the full angular range over which the obstacle segment shown extends—viewed from a reference point in the motor vehicle representation (for example the center of the motor vehicle representation); however, the angular range can also go beyond the angular range of the obstacle segment or only extend over part of the angular range of the obstacle segment.
Es bietet sich an, in der Umgebungsanzeige für einzelne angezeigte Hindernissegmente jeweils den Zwischenbereich in Form eines Strahls zwischen der Hindernissegment- Repräsentation eines angezeigten Hindernissegments und der Kraftfahrzeug-Repräsentation zu markieren. Der Strahl kann sich dabei in seiner Breite über einen (entlang seiner Länge konstanten) Winkelbereich - von einem Bezugspunkt an der Kraftfahrzeug-Repräsentation (z. B. Mitte der Kraftfahrzeug-Repräsentation) aus - erstrecken, wie dies vorstehend beschrieben wurde. Die Breite des Strahls kann aber auch über der Länge konstant sein. It makes sense to mark the intermediate area in the environmental display for each displayed obstacle segment in the form of a beam between the obstacle segment representation of a displayed obstacle segment and the motor vehicle representation. The width of the beam can extend over an angular range (constant along its length) from a reference point on the motor vehicle representation (eg center of the motor vehicle representation), as described above. However, the width of the beam can also be constant over the length.
Die Strahlen bzw. die Winkelbereiche der markierten Zwischenbereiche sind beispielweise auf einen einzigen gemeinsamen Punkt in der Kraftfahrzeug-Repräsentation (z. B. Mitte der Kraftfahrzeug- Repräsentation) hin ausgerichtet sind. Alternativ wäre es auch denkbar, einen Teil der markierten Zwischenbereiche auf einen ersten gemeinsamen Punkt in der Kraftfahrzeug- Repräsentation (z. B. im Bereich einer angenommenen Umfeldsensorik vorne oder links an der Kraftfahrzeug-Repräsentation) hin auszurichten und einen anderen Teil der markierten Zwischenbereiche auf einen zweiten gemeinsamen Punkt in der Kraftfahrzeug- Repräsentation (z. B. im Bereich einer angenommenen Umfeldsensorik hinten bzw. rechts an der Kraftfahrzeug-Repräsentation) hin auszurichten. The beams or the angular ranges of the marked intermediate ranges are aligned, for example, towards a single common point in the motor vehicle representation (for example the center of the motor vehicle representation). Alternatively, it would also be conceivable to Align part of the marked intermediate areas to a first common point in the motor vehicle representation (e.g. in the area of an assumed environmental sensor system at the front or left of the motor vehicle representation) and align another part of the marked intermediate areas to a second common point in the motor vehicle - Align representation (e.g. in the area of an assumed environment sensor system behind or on the right of the motor vehicle representation).
Bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung kann in der Umgebungsanzeige die Sensoraktivität der Umfeldsensorik beispielsweise mit Strahlen dargestellt werden, die die Umgebung abtasten. Diese Strahlen verändern die Farbe entsprechend der Kritikalität der jeweiligen Hindernissegmente (beispielsweise mit zunehmender Kritikalität in grün, gelb und rot), sobald ein Hindernis innerhalb einer gewissen Distanz um das eigene Fahrzeug liegt. Zusätzlich wird die jeweilige grafische Repräsentation der vorhandenen Hindernissegmente (beispielsweise in Form kleiner Rechtecke) in der jeweiligen Kritikalitätsfarbe dargestellt. In an exemplary embodiment of the invention, the sensor activity of the surroundings sensor system can be represented in the surroundings display, for example with rays that scan the surroundings. These beams change color according to the criticality of the respective obstacle segment (e.g. with increasing criticality in green, yellow and red) as soon as an obstacle is within a certain distance of the host vehicle. In addition, the respective graphic representation of the existing obstacle segments (e.g. in the form of small rectangles) is shown in the respective criticality color.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Visualisierung der Umgebung eines Kraftfahrzeugs in einer Umgebungsanzeige eines Rangierunterstützungssystems, wobei die Umgebungsanzeige einen Umgebungssauschnitt der Umgebung des Kraftfahrzeugs zusammen mit einer Kraftfahrzeug- Repräsentation des eigenen Kraftfahrzeugs anzeigt. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf: A second aspect of the invention relates to a method for visualizing the surroundings of a motor vehicle in a surroundings display of a maneuvering assistance system, the surroundings display showing a section of the surroundings of the motor vehicle together with a motor vehicle representation of one's own motor vehicle. The procedure has the following steps:
Ermitteln von Hindernissegmenten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs; determining obstacle segments in the vicinity of the motor vehicle;
- Anzeigen von Hindernissegment-Repräsentationen ermittelter Hindernissegmente in der Umgebungsanzeige; für verschiedene Hindernissegmente, Ermitteln jeweils von Kritikalitätsinformation betreffend die Kritikalität eines Hindernissegments in Bezug auf eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Hindernissegment; und - display obstacle segment representations of detected obstacle segments in the environment display; for different obstacle segments, ascertaining criticality information relating to the criticality of an obstacle segment in relation to a possible collision of the motor vehicle with the obstacle segment; and
Markieren in der Umgebungsanzeige für einzelne Hindernissegmente jeweils einen Zwischenbereich zwischen der Hindernissegment-Repräsentation eines angezeigten Hindernissegments und der Kraftfahrzeug-Repräsentation in Abhängigkeit der die Kritikalität des jeweiligen Hindernissegments betreffenden Kritikalitätsinformation, um dem Nutzer des Rangierunterstützungssystems die Kritikalität eines Hindernissegments in Bezug auf eine mögliche Kollision zu signalisieren. Marking in the environmental display for individual obstacle segments an intermediate area between the obstacle segment representation of a displayed obstacle segment and the motor vehicle representation, depending on the criticality information relating to the criticality of the respective obstacle segment, in order to indicate to the user of the maneuvering assistance system the criticality of an obstacle segment in relation to a possible collision signal.
Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen System nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Verfahren nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Systems. The above statements on the system according to the invention according to the first aspect of the invention also apply in a corresponding manner to the method according to the invention according to the second aspect of the invention. Not at this point and in the patent claims explicitly described advantageous exemplary embodiments of the method according to the invention correspond to the advantageous exemplary embodiments of the system according to the invention which are described above or are described in the patent claims.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen: The invention is described below using an exemplary embodiment with the aid of the accompanying drawings. In these show:
Fig. 1 eine beispielhafte Umgebungsanzeige für ein erstes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Rangierunterstützungssystems; und 1 shows an exemplary environment display for a first exemplary embodiment of a maneuvering assistance system according to the invention; and
Fig. 2 eine beispielhafte Umgebungsanzeige für ein zweites Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Rangierunterstützungssystems; 2 shows an exemplary environment display for a second exemplary embodiment of a maneuvering assistance system according to the invention;
In Fig. 1 ist eine von einem beispielhaften Rangierunterstützungssystem erzeugte Umgebungsanzeige 1 dargestellt, welche einen Umgebungsauschnitt der Umgebung des eigenen Kraftfahrzeugs (hier Personenkraftwagen) zusammen mit einer Kraftfahrzeug- Repräsentation 2 des eigenen Kraftfahrzeugs in abstrakter Weise anzeigt. Es werden mittels einer Umfeldsensorik Hindernissegmente in der Umgebung des Kraftfahrzeugs ermittelt und in der Umgebungsanzeige 1 grafische Hindernissegment-Repräsentationen 3.i (mit i = 1 bis n, mit n = Anzahl der dargestellten Hindernissegment-Repräsentationen) erfasster Hindernissegmente dargestellt. Bei den grafischen Hindernissegment-Repräsentationen 3.i handelt es sich im vorliegenden Beispiel um Quadrate; es sind aber beliebige Darstellungsformen denkbar, um mittels einer Umfeldsensorik erfasste Hindernissegmente in der Umgebungsanzeige 1 mittels entsprechender grafischer Repräsentationen darzustellen (z. B. als Hindernislinie, deren Punkte beispielsweise mit den erfassten Hindernissegmenten zusammenfallen). Es ist nicht notwendig, dass ein erfasstes Hindernissegment mit genau einem grafischen Element zusammenfällt; beispielsweise können mehrere erfasste Hindernissegmente in einer gemeinsamen grafischen Repräsentation zusammengefasst werden. In Fig. 1 sind die Hindernissegment-Repräsentationen 3.i zur besseren Erläuterbarkeit der Erfindung sehr groß, bei einer tatsächlichen Implementierung werden vorzugsweise kleinere Hindernissegment-Repräsentationen verwendet, so dass die Auflösung der Hindernisdarstellung in der Umgebungsanzeige höher ist. 1 shows an environment display 1 generated by an exemplary maneuvering assistance system, which displays a section of the environment surrounding one's own motor vehicle (here a passenger car) together with a motor vehicle representation 2 of one's own motor vehicle in an abstract manner. An environment sensor system is used to determine obstacle segments in the environment of the motor vehicle and the environment display 1 shows graphic obstacle segment representations 3.i (with i=1 to n, with n=number of obstacle segment representations shown) of detected obstacle segments. In the present example, the graphic obstacle segment representations 3.i are squares; However, any form of representation is conceivable in order to show obstacle segments detected by means of a surroundings sensor system in the surroundings display 1 by means of appropriate graphic representations (e.g. as an obstacle line whose points coincide with the detected obstacle segments, for example). It is not necessary for a detected obstacle segment to coincide with exactly one graphic element; for example, several detected obstacle segments can be combined in a common graphic representation. In FIG. 1, the obstacle segment representations 3.i are very large in order to better explain the invention; in an actual implementation, smaller obstacle segment representations are preferably used, so that the resolution of the obstacle representation in the environmental display is higher.
Für die erfassten Hindernissegmente wird jeweils Kritikalitätsinformation ermittelt, beispielsweise in Form des Abstands dns-F des jeweiligen Hindernissegments zur äußeren Begrenzung des eigenen Kraftfahrzeugs. In der Umgebungsanzeige 1 wird für einzelne Hindernissegmente jeweils ein Zwischenbereich 4.i zwischen der Hindernissegment-Repräsentation 3.i eines angezeigten Hindernissegments und der Kraftfahrzeug-Repräsentation 2 in Abhängigkeit der Kritikalität des jeweiligen Hindernissegments strahlenförmig markiert. Criticality information is determined for each of the detected obstacle segments, for example in the form of the distance dns-F of the respective obstacle segment to the outer boundary of one's own motor vehicle. In the area display 1, an intermediate area 4.i between the obstacle segment representation 3.i of a displayed obstacle segment and the motor vehicle representation 2 is radially marked for individual obstacle segments, depending on the criticality of the respective obstacle segment.
In der in Fig.1 dargestellten Umgebungsanzeige 1 entspricht der jeweils strahlenförmig markierte Zwischenbereich 4.i - von der Mitte der Kraftfahrzeug-Repräsentation 2 aus betrachtet - beispielsweise näherungsweise dem vollen Winkelbereich, über den sich die jeweils zugehörige Hindernis-Repräsentation 4.i erstreckt. Der jeweilige Strahl 4.i entspricht also einem entlang seiner Länge konstanten Winkelbereich. In the environmental display 1 shown in FIG. 1, the respective radially marked intermediate area 4.i—seen from the center of the motor vehicle representation 2—corresponds, for example, approximately to the full angular range over which the respective associated obstacle representation 4.i extends. The respective beam 4.i thus corresponds to an angular range that is constant along its length.
Die strahlförmig markierten Zwischenbereiche 4.i sind im Beispiel von Fig. 1 auf die Mitte 5 der Kraftfahrzeug-Repräsentation 2 hin ausgerichtet sind. In the example of FIG. 1, the intermediate regions 4.i marked in the form of rays are aligned towards the center 5 of the motor vehicle representation 2.
Im Beispiel von Fig. 1 wird ein strahlförmiger Zwischenbereich 4.i in einer Farbe A (z. B. grau; in Fig. 1 die strahlenförmigen Zwischenbereiche mit weißer Füllung, z. B. der Zwischenbereich 4.1) markiert, wenn die Kritikalität sehr gering ist, weil beispielsweise der Abstand dns-F zwischen Fahrzeug und Hindernissegment sehr groß ist, z. B. dns-F größer oder größer gleich als ein Schwellwert dFA ist (z. B. dFA = 4,5 m); in einer Farbe B (z. B. grün; in Fig. 1 die strahlenförmigen Zwischenbereiche mit heller Füllung, z. B. der Zwischenbereich 4.2) markiert werden, wenn die Kritikalität gering ist, weil beispielsweise der Abstand dns-F zwischen Fahrzeug und Hindernissegment groß ist, z. B. dns-F größer oder größer gleich als ein Schwellwert dpß (z. B. dpß = 3,0 m) und kleiner gleich bzw. kleiner als der Schwellwert dFA ist (mit dpB < dFA); in einer Farbe C (z. B. gelb; in Fig. 1 die strahlenförmigen Zwischenbereiche mit mitteldunkler Füllung, z. B. der Zwischenbereich 4.3) markiert werden, wenn die Kritikalität mittel ist, weil beispielsweise der Abstand dns-F zwischen Fahrzeug und Hindernissegment mittelgroß ist, z. B. dns-F größer bzw. größer gleich als ein Schwellwert dFc (z. B. dFc = 1 ,5 m) und kleiner gleich bzw. kleiner als der Schwellwert dpß ist (mit dpc < dpß); und in einer Farbe D (z. B. rot; in Fig. 1 die strahlenförmigen Zwischenbereiche mit dunkler Füllung, z. B. der Zwischenbereich 4.4) markiert werden, wenn die Kritikalität hoch ist, weil beispielsweise der Abstand dns-F zwischen Fahrzeug und Hindernissegment gering ist, z. B. ÖHS-F kleiner gleich bzw. kleiner als der Schwellwert dpc ist (z. B. dpc = 1,5 m). In the example of FIG. 1, a radial intermediate area 4.i is marked in a color A (e.g. gray; in FIG. 1 the radial intermediate areas filled with white, for example the intermediate area 4.1) if the criticality is very low is because, for example, the distance dns-F between the vehicle and obstacle segment is very large, z. B. dns- F is greater than or equal to a threshold value d FA (e.g. d FA = 4.5 m); be marked in a color B (e.g. green; in FIG. 1 the radiating intermediate areas with light filling, e.g. the intermediate area 4.2) if the criticality is low, for example because the distance dns-F between the vehicle and the obstacle segment is large, e.g. B. dns-F is greater than or equal to a threshold value dpß (z. B. dpß = 3.0 m) and less than or less than the threshold value d F A (with dpB < d F A); be marked in a color C (e.g. yellow; in FIG. 1 the radiating intermediate areas with a medium-dark filling, e.g. the intermediate area 4.3) if the criticality is medium, because, for example, the distance dns-F between the vehicle and the obstacle segment is medium sized, e.g. B. dns-F is greater than or greater than or equal to a threshold value d F c (e.g. d F c =1.5 m) and less than or equal to or less than the threshold value dpß (with dpc<dpß); and are marked in a color D (e.g. red; in Fig. 1 the radiating intermediate areas with dark filling, e.g. the intermediate area 4.4) if the criticality is high, because, for example, the distance dns-F between vehicle and obstacle segment is small, e.g. B. ÖHS-F is less than or equal to the threshold value dpc (e.g. dpc = 1.5 m).
Wenn anhand der Kritikalitätsinformation des Hindernissegments festgestellt wird, dass das Hindernissegment nicht kritisch ist (z. B. dns-F größer oder größer gleich als dFo = 6,0 m), wird der Zwischenbereich zwischen der Hindernissegment-Repräsentation 3.i des angezeigten Hindernissegments und der Kraftfahrzeug-Repräsentation 2 nicht markiert (beispielsweise in Fig. 1 für die Hindernissegment-Repräsentation 3.5). If it is determined from the obstacle segment criticality information that the obstacle segment is not critical (e.g. dns-F greater than or equal to or greater than d F o = 6.0 m), the intermediate area between the obstacle segment representation 3.i des displayed obstacle segment and the motor vehicle representation 2 not marked (for example in Fig. 1 for the obstacle segment representation 3.5).
In Fig. 2 ist eine beispielhafte Umgebungsanzeige für ein zweites Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Rangierunterstützungssystems dargestellt. Im Unterschied zu der in Fig. 1 dargestellten Umgebungsanzeige werden in der Umgebungsanzeige in Fig. 2 die Hindernissegment-Repräsentationen 3.i der angezeigten Hindernissegmente in Abhängigkeit der Kritikalitätsinformation der Hindernissegmente in unterschiedlichen Farben markiert, wobei die Farbe der jeweiligen Hindernissegment-Repräsentation 3.i der Farbe des Zwischenbereichs 4.i zwischen der jeweiligen Hindernissegment-Repräsentation 3.i und der Kraftfahrzeug- Repräsentation 2 entspricht. FIG. 2 shows an exemplary environment display for a second exemplary embodiment of a maneuvering assistance system according to the invention. In contrast to the environment display shown in FIG. 1, the obstacle segment representations 3.i of the displayed obstacle segments are marked in different colors in the environment display in FIG corresponds to the color of the intermediate area 4.i between the respective obstacle segment representation 3.i and the motor vehicle representation 2.

Claims

Patentansprüche patent claims
1. Rangierunterstützungssystem mit einer Funktion zur Visualisierung der Umgebung eines Kraftfahrzeugs in einer Umgebungsanzeige (1), welche einen Umgebungssauschnitt der Umgebung des Kraftfahrzeugs zusammen mit einer Kraftfahrzeug- Repräsentation (2) des Kraftfahrzeugs anzeigt, wobei das Rangierunterstützungssystem eingerichtet ist, 1. Maneuvering assistance system with a function for visualizing the surroundings of a motor vehicle in an environment display (1), which displays a section of the surroundings of the motor vehicle together with a motor vehicle representation (2) of the motor vehicle, the maneuvering assistance system being set up,
Hindernissegmente in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu ermitteln, in der Umgebungsanzeige (1) Hindernissegment-Repräsentationen (3.i) ermittelter Hindernissegmente anzuzeigen, für verschiedene Hindernissegmente jeweils Kritikalitätsinformation betreffend die Kritikalität eines Hindernissegments in Bezug auf eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Hindernissegment zu ermitteln, und in der Umgebungsanzeige (1) für verschiedenen Hindernissegmente jeweils einen Zwischenbereich (4.i) zwischen der Hindernissegment-Repräsentation (3.i) eines angezeigten Hindernissegments und der Kraftfahrzeug-Repräsentation (2) in Abhängigkeit der die Kritikalität des jeweiligen Hindernissegments betreffenden Kritikalitätsinformation zu markieren, um dem Nutzer des Rangierunterstützungssystems die Kritikalität eines Hindernissegments in Bezug auf eine mögliche Kollision zu signalisieren. to determine obstacle segments in the area surrounding the motor vehicle, to display obstacle segment representations (3.i) of determined obstacle segments in the environmental display (1), to determine criticality information for various obstacle segments relating to the criticality of an obstacle segment in relation to a possible collision of the motor vehicle with the obstacle segment , and in the environmental display (1) for different obstacle segments in each case an intermediate region (4.i) between the obstacle segment representation (3.i) of a displayed obstacle segment and the motor vehicle representation (2) depending on the criticality information relating to the criticality of the respective obstacle segment to mark in order to signal the user of the maneuvering assistance system the criticality of an obstacle segment in relation to a possible collision.
2. Rangierunterstützungssystem nach Anspruch 1 , wobei das Rangierunterstützungssystem eingerichtet ist, in Abhängigkeit der Kritikalitätsinformation des Hindernissegments den Zwischenbereich (4.i) zwischen der Hindernissegment-Repräsentation (3.i) und der Kraftfahrzeug-Repräsentation (2) in unterschiedlichen Markierungsweisen, insbesondere in unterschiedlichen Farben und/oder mit unterschiedlicher Transparenz, zu markieren, wobei die unterschiedlichen Markierungsweisen jeweils eine unterschiedliche Kritikalität des Hindernissegments in Bezug auf eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit diesem Hindernissegment signalisieren. 2. Maneuvering assistance system according to claim 1, wherein the maneuvering assistance system is set up, depending on the criticality information of the obstacle segment, to mark the intermediate area (4.i) between the obstacle segment representation (3.i) and the motor vehicle representation (2) in different ways, in particular in different colors and/or with different transparency, with the different marking methods each signaling a different criticality of the obstacle segment in relation to a possible collision of the motor vehicle with this obstacle segment.
3. Rangierunterstützungssystem nach Anspruch 2, wobei das Rangierunterstützungssystem eingerichtet ist, in der Umgebungsanzeige (1) für ein angezeigtes Hindernissegment die Hindernissegment-Repräsentation (3. i) des angezeigten Hindernissegments in Abhängigkeit der Kritikalitätsinformation des Hindernissegments in unterschiedlichen Markierungsweisen, insbesondere in unterschiedlichen Farben, zu markieren, wobei die Markierungsweise der Hindernissegment-Repräsentation (3.i) der Markierungsweise des Zwischenbereichs (4.i) zwischen der Hindernissegment-Repräsentation (3.i) entspricht. Rangierunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 2 bis 3, wobei der Zwischenbereich (4.i) zwischen der Hindernissegment-Repräsentation (3.i) und der Kraftfahrzeug- Repräsentation (2) im Fall einer ersten Kritikalitätsinformation mit einer ersten Kritikalität in einer ersten Markierungsweise markiert wird, und im Fall einer zweiten Kritikalitätsinformation mit einer gegenüber der ersten Kritikalität erhöhten, zweiten Kritikalität in einer zweiten Markierungsweise markiert wird, wobei die zweite Markierungsweise im Vergleich zu der ersten Markierungsweise deutlicher ist. Rangierunterstützungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kriti kal itätsi nf orm ation betrifft: den Abstand zwischen Kraftfahrzeug und Hindernissegment und/oder ob sich das Hindernissegment im Fahrschlauch des Kraftfahrzeugs befindet. Rangierunterstützungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Rangierunterstützungssystem eingerichtet ist, anhand der Kritikalitätsinformation des Hindernissegments eine Nicht-Kritikalität eines Hindernissegments festzustellen, und bei Nicht-Kritikalität eines Segments den Zwischenbereich (4.i) zwischen der Hindernissegment-Repräsentation (3.i) des angezeigten Hindernissegments und der Kraftfahrzeug- Repräsentation (2) in einer ersten Ausführungsform nicht zu markieren oder in einer zweiten Ausführungsform in verkürzter Weise und dabei nicht im Bereich der Hindernissegment-Repräsentation (3.i) zu markieren. Rangierunterstützungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Rangierunterstützungssystem eingerichtet ist, in der Umgebungsanzeige (1) für einzelne angezeigte Hindernissegmente den Zwischenbereich (4.i) jeweils in einem Winkelbereich der Hindernissegment-Repräsentation (3.i) eines angezeigten Hindernissegments zu markieren. 14 Rangierunterstützungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Rangierunterstützungssystem eingerichtet ist, in der Umgebungsanzeige (1) für einzelne angezeigte Hindernissegmente jeweils den Zwischenbereich (4.i) in Form eines Strahls zwischen der Hindernissegment-Repräsentation (3.i) eines angezeigten Hindernissegments und der Kraftfahrzeug-Repräsentation (2) zu markieren. Rangierunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 7 oder 8, wobei die die Winkelbereiche bzw. Strahlen auf einen einzigen gemeinsamen Punkt (5) oder auf mehrere verschiedene Punkte in der Kraftfahrzeug-Repräsentation (2) hin ausgerichtet sind. Rangierunterstützungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Umgebungsanzeige (1) eine Draufsicht-Anzeige ist, welche einen Umgebungssauschnitt der Umgebung des Kraftfahrzeugs in einer Draufsicht zusammen mit einer Kraftfahrzeug-Repräsentation (2) des eigenen Kraftfahrzeugs anzeigt. Verfahren zur Visualisierung der Umgebung eines Kraftfahrzeugs in einer Umgebungsanzeige (1) eines Rangierunterstützungssystems, wobei die Umgebungsanzeige (1) einen Umgebungssauschnitt der Umgebung des Kraftfahrzeugs zusammen mit einer Kraftfahrzeug-Repräsentation (2) des eigenen Kraftfahrzeugs anzeigt, mit den Schritten: 3. maneuvering assistance system according to claim 2, wherein the maneuvering assistance system is set up, in the environmental display (1) for a displayed obstacle segment, the obstacle segment representation (3. i) of the displayed obstacle segment depending on the criticality information of To mark the obstacle segment in different ways of marking, in particular in different colors, the way in which the obstacle segment representation (3.i) is marked corresponds to the way in which the intermediate region (4.i) is marked between the obstacle segment representation (3.i). Maneuvering assistance system according to one of claims 2 to 3, wherein the intermediate area (4.i) between the obstacle segment representation (3.i) and the motor vehicle representation (2) is marked in the case of first criticality information with a first criticality in a first marking manner , and in the case of second criticality information with an increased criticality compared to the first, second criticality is marked in a second way of marking, the second way of marking being clearer in comparison to the first way of marking. Maneuvering assistance system according to one of the preceding claims, wherein the criticality information relates to: the distance between the motor vehicle and the obstacle segment and/or whether the obstacle segment is in the driving path of the motor vehicle. Maneuvering assistance system according to one of the preceding claims, wherein the maneuvering assistance system is set up to determine non-criticality of an obstacle segment based on the criticality information of the obstacle segment, and if a segment is non-critical, the intermediate area (4.i) between the obstacle segment representation (3.i) of the displayed obstacle segment and the motor vehicle representation (2) in a first embodiment not to be marked or in a second embodiment in an abbreviated manner and not in the region of the obstacle segment representation (3.i) to be marked. Maneuvering assistance system according to one of the preceding claims, wherein the maneuvering assistance system is set up to mark the intermediate area (4.i) for individual displayed obstacle segments in the environmental display (1) in each case in an angular range of the obstacle segment representation (3.i) of a displayed obstacle segment. 14 Maneuvering assistance system according to one of the preceding claims, wherein the maneuvering assistance system is set up to show the intermediate area (4.i) in the form of a beam between the obstacle segment representation (3.i) of a displayed obstacle segment and to mark the motor vehicle representation (2). Maneuvering assistance system according to one of Claims 7 or 8, in which the angular ranges or rays are aligned towards a single common point (5) or towards a plurality of different points in the motor vehicle representation (2). Maneuvering assistance system according to one of the preceding claims, wherein the environmental display (1) is a plan view display which shows a section of the area surrounding the motor vehicle in a plan view together with a motor vehicle representation (2) of one's own motor vehicle. Method for visualizing the environment of a motor vehicle in an environment display (1) of a maneuvering assistance system, the environment display (1) displaying an environment section of the environment of the motor vehicle together with a vehicle representation (2) of one's own motor vehicle, with the steps:
Ermitteln von Hindernissegmenten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs; determining obstacle segments in the vicinity of the motor vehicle;
- Anzeigen von Hindernissegment-Repräsentationen (3.i) ermittelter Hindernissegmente in der Umgebungsanzeige (1); für verschiedene Hindernissegmente, Ermitteln jeweils von Kritikalitätsinformation betreffend die Kritikalität eines Hindernissegments in Bezug auf eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Hindernissegment; und für verschiedene Hindernissegmente, Markieren in der Umgebungsanzeige (1) jeweils einen Zwischenbereich (4.i) zwischen der Hindernissegment- Repräsentation (3.i) eines angezeigten Hindernissegments und der Kraftfahrzeug- Repräsentation (2) in Abhängigkeit der die Kritikalität des jeweiligen Hindernissegments betreffenden Kritikalitätsinformation, um dem Nutzer des Rangierunterstützungssystems die Kritikalität eines Hindernissegments in Bezug auf eine mögliche Kollision zu signalisieren. 15 Software mit Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 11 , wenn die Software auf einer oder mehreren softwaregesteuerten Einrichtungen abläuft. - Display of obstacle segment representations (3.i) determined obstacle segments in the environment display (1); for different obstacle segments, ascertaining criticality information relating to the criticality of an obstacle segment in relation to a possible collision of the motor vehicle with the obstacle segment; and for different obstacle segments, marking in the area display (1) an intermediate area (4.i) between the obstacle segment representation (3.i) of a displayed obstacle segment and the motor vehicle representation (2) depending on the criticality of the respective obstacle segment Criticality information to signal the user of the maneuvering assistance system the criticality of an obstacle segment in relation to a possible collision. 15 software with program code for carrying out the method according to claim 11, when the software runs on one or more software-controlled devices.
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