WO2019207621A1 - Vehicle control device and vehicle control method - Google Patents

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典子 西岡
裕喜 小中
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三菱電機株式会社
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions

Abstract

The purpose of the present invention is to provide a technology capable of appropriately performing automatic or semi-automatic control of vehicle travel. A vehicle control device 1 comprises: an acquisition unit 1a; a determination unit 1b; and a control unit 1c. The determination unit 1b determines whether a passenger is present in a vehicle on the basis of an in-vehicle state acquired by the acquisition unit 1a. If it is determined that a passenger is present in the vehicle, the control unit 1c performs control for causing a notification unit 3 to send notification of the content of travel control to the inside of the vehicle before travel control, which is automatic or semi-automatic control of vehicle travel, is performed.

Description

車両制御装置及び車両制御方法Vehicle control apparatus and vehicle control method
　本発明は、電力を含む駆動資源を用いて走行する車両の走行を制御する車両制御装置及び車両制御方法に関する。 The present invention relates to a vehicle control device and a vehicle control method for controlling travel of a vehicle that travels using drive resources including electric power.
　近年、例えば電気自動車やハイブリッド車などの車両のように、電力を含む駆動資源を用いて走行する車両が普及しつつあり、当該車両の走行を制御する車両制御装置について様々な技術が提案されている。例えば特許文献１には、充電スペースと通常の駐車スペースとを含む駐車場において、充電器による車両の充電が完了した後に、当該車両を充電スペースから駐車スペースに自動運転によって移動させる技術が提案されている。 In recent years, for example, vehicles such as electric vehicles and hybrid vehicles that travel using drive resources including electric power are becoming widespread, and various technologies have been proposed for vehicle control devices that control the traveling of the vehicles. Yes. For example, Patent Document 1 proposes a technique for moving a vehicle from a charging space to a parking space by automatic driving after charging of the vehicle by a charger is completed in a parking lot including a charging space and a normal parking space. ing.
特開２０１５－２１９８１１号公報JP2015-219811A
　ところで、車両の充電が開始してから完了するまでには、比較的長い時間がかかる。このため、車両の搭乗者が、充電完了後に自動運転が行われることを忘れることがある。この結果、自動運転の開始の際に、車両の搭乗者が車両内で立っていたり、ドアを開けていたりする場合がある。このような場合があるにもかかわらず、従来技術では、事前の通知を行くことなく自動運転を行うため、思わぬ不具合が生じることがあった。 By the way, it takes a relatively long time from the start of charging the vehicle to completion. For this reason, the passenger of a vehicle may forget that an automatic driving | operation is performed after completion of charge. As a result, when the automatic driving starts, the vehicle occupant may stand in the vehicle or open the door. In spite of such a case, in the prior art, since an automatic operation is performed without a prior notification, an unexpected malfunction may occur.
　そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、車両の走行の自動的または半自動的な制御を適切に行うことが可能な技術を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a technique capable of appropriately performing automatic or semi-automatic control of vehicle travel.
　本発明に係る車両制御装置は、電力を含む駆動資源を用いて走行する車両の走行を制御する車両制御装置であって、充電器による車両の充電が完了した場合に、車両内の状態である車内状態を取得する取得部と、取得部で取得された車内状態に基づいて車両内に搭乗者が存在するか否かを判定する判定部と、車両内に搭乗者が存在すると判定部で判定された場合には、車両の走行の自動的または半自動的な制御である走行制御が行われる前に、走行制御の内容を通知部から車両内に通知させる制御を行う制御部とを備える。 The vehicle control device according to the present invention is a vehicle control device that controls the travel of a vehicle that travels using drive resources including electric power, and is in a state in the vehicle when charging of the vehicle by the charger is completed. An acquisition unit that acquires an in-vehicle state, a determination unit that determines whether or not a passenger exists in the vehicle based on the in-vehicle state acquired by the acquisition unit, and a determination unit that determines that there is a passenger in the vehicle In this case, a control unit that performs control to notify the content of the travel control from the notification unit to the vehicle before the travel control that is the automatic or semi-automatic control of the travel of the vehicle is performed.
　本発明によれば、車両内に搭乗者が存在すると判定された場合には、車両の走行の自動的または半自動的な制御である走行制御が行われる前に、走行制御の内容を通知部から車両内に通知させる制御を行う。このような構成によれば、車両の走行の自動的または半自動的な制御を適切に行うことができる。 According to the present invention, when it is determined that a passenger is present in the vehicle, the content of the travel control is transmitted from the notification unit before the travel control that is the automatic or semi-automatic control of the travel of the vehicle is performed. Control to notify the vehicle. According to such a configuration, automatic or semi-automatic control of vehicle travel can be appropriately performed.
　本発明の目的、特徴、態様及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。 The objects, features, aspects and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description and the accompanying drawings.
実施の形態１に係る車両制御装置の構成を主に示すブロック図である。1 is a block diagram mainly showing a configuration of a vehicle control device according to a first embodiment. 実施の形態２に係る電気自動充電システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the electric automatic charging system which concerns on Embodiment 2. FIG. 実施の形態２に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。6 is a flowchart showing an operation of the vehicle control device according to the second embodiment. 実施の形態２に係る車両制御装置の表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display of the vehicle control apparatus which concerns on Embodiment 2. FIG. 実施の形態２に係る車両制御装置の表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display of the vehicle control apparatus which concerns on Embodiment 2. FIG. 実施の形態２に係る車両制御装置の表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display of the vehicle control apparatus which concerns on Embodiment 2. FIG. 実施の形態２に係る車両制御装置の表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display of the vehicle control apparatus which concerns on Embodiment 2. FIG. 実施の形態２に係る車両制御装置の動作例を説明するための図である。FIG. 10 is a diagram for explaining an operation example of the vehicle control device according to the second embodiment. その他の変形例に係る車両制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the hardware constitutions of the vehicle control apparatus which concerns on another modification. その他の変形例に係る車両制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the hardware constitutions of the vehicle control apparatus which concerns on another modification. その他の変形例に係るサーバの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the server which concerns on another modification. その他の変形例に係る通信端末の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the communication terminal which concerns on another modification.
　＜実施の形態１＞
　図１は、本発明の実施の形態１に係る車両制御装置１を主に示すブロック図である。図１の車両制御装置１は、電力を含む駆動資源を用いて走行する車両の走行を制御する。この車両は、例えば電気自動車やハイブリッド車などの車両である。以下、車両制御装置１が搭載され、走行が制御される車両を「自車両」と記載して説明する。 <Embodiment 1>
FIG. 1 is a block diagram mainly showing a vehicle control apparatus 1 according to Embodiment 1 of the present invention. The vehicle control device 1 in FIG. 1 controls traveling of a vehicle that travels using drive resources including electric power. This vehicle is a vehicle such as an electric vehicle or a hybrid vehicle. Hereinafter, a vehicle in which the vehicle control device 1 is mounted and traveling is controlled will be described as “own vehicle”.
　図１の車両制御装置１は、通知部３と接続されており、通知部３の通知を制御することが可能となっている。この通知部３は、表示や音声出力などによって自車両内（自車両の室内）に様々な情報を通知する。なお、通知部３は、自車両内に固定的に備え付けられてもよいし、自車両内に適宜持ち込まれてもよい。 1 is connected to the notification unit 3 and can control the notification of the notification unit 3. The notification unit 3 notifies various information in the own vehicle (in the interior of the own vehicle) by display, audio output, or the like. In addition, the notification part 3 may be fixedly provided in the own vehicle, and may be suitably brought into the own vehicle.
　なお、車両制御装置１は、自車両の走行の自動的または半自動的な制御である走行制御を行う。自動的な制御とは、車両制御装置１が自車両における全ての制御を自動的に行う制御であり、半自動的な制御とは、車両制御装置１が自車両における一部の制御を自動的に行う制御である。なお、自動的な制御は、自律的な制御と実質的に同じであり、半自動的な制御は、半自律的な制御と実質的に同じである。 Note that the vehicle control device 1 performs traveling control that is automatic or semi-automatic control of traveling of the host vehicle. The automatic control is a control in which the vehicle control device 1 automatically performs all the controls in the host vehicle, and the semi-automatic control is in which the vehicle control device 1 automatically performs some control in the host vehicle. This is the control to be performed. The automatic control is substantially the same as the autonomous control, and the semi-automatic control is substantially the same as the semi-autonomous control.
　図１の車両制御装置１は、取得部１ａと、判定部１ｂと、制御部１ｃとを備える。 1 includes an acquisition unit 1a, a determination unit 1b, and a control unit 1c.
　取得部１ａは、充電器による自車両の充電が完了した場合に、自車両内の状態である車内状態を取得する。取得部１ａは、例えば、車内状態として自車両内部の画像を取得するカメラ、車内状態として自車両内部の温度及び重量などを取得するセンサ、及び、これらのインターフェースなどである。 The acquisition unit 1a acquires an in-vehicle state that is a state in the own vehicle when charging of the own vehicle by the charger is completed. The acquisition unit 1a is, for example, a camera that acquires an image inside the host vehicle as an in-vehicle state, a sensor that acquires temperature and weight inside the host vehicle as an in-vehicle state, and an interface thereof.
　判定部１ｂは、取得部１ａで取得された車内状態に基づいて車両内に搭乗者が存在するか否かを判定する。 The determination unit 1b determines whether a passenger is present in the vehicle based on the in-vehicle state acquired by the acquisition unit 1a.
　制御部１ｃは、自車両内に搭乗者が存在すると判定部１ｂで判定された場合には、車両制御装置１によって走行制御が行われる前に、当該走行制御の内容を通知部３から自車両内に通知させる制御を行う。 When it is determined by the determination unit 1b that a passenger is present in the own vehicle, the control unit 1c transmits the content of the travel control from the notification unit 3 before the vehicle control device 1 performs the travel control. Control to notify the inside.
　＜実施の形態１のまとめ＞
　以上のような本実施の形態１に係る車両制御装置１によれば、充電器による自車両の充電が完了した場合、走行制御が行われる前に、走行制御の内容が通知部３から自車両内に通知される。このような構成によれば、搭乗者が、車両内で立っている状態またはドアを開けている状態で、走行制御が行われることを抑制することができる。したがって、自車両の走行の自動的または半自動的な制御を適切に行うことができる。 <Summary of Embodiment 1>
According to the vehicle control device 1 according to the first embodiment as described above, when the charging of the host vehicle by the charger is completed, the content of the driving control is notified from the notification unit 3 before the driving control is performed. Be notified within. According to such a configuration, it is possible to suppress the traveling control from being performed while the passenger is standing in the vehicle or in a state where the door is opened. Therefore, automatic or semi-automatic control of traveling of the host vehicle can be appropriately performed.
　＜実施の形態２＞
　図２は、本発明の実施の形態２に係る車両制御装置１を備える電気自動充電システムの構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態２に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。 <Embodiment 2>
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an electric automatic charging system including the vehicle control device 1 according to Embodiment 2 of the present invention. Hereinafter, among the constituent elements according to the second embodiment, constituent elements that are the same as or similar to the constituent elements described above are assigned the same reference numerals, and different constituent elements are mainly described.
　図２の電気自動充電システムは、車両制御装置１と、通知部３と、駆動装置４と、車外向けカメラ５と、車外向けセンサ６と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置７と、ジャイロセンサ８と、駆動資源情報検出部９と、充電器管理装置１０と、外部デバイス１１と、入力装置１２と、車内向けカメラ１３と、車内向けセンサ１４とを備える。 The electric automatic charging system shown in FIG. 2 includes a vehicle control device 1, a notification unit 3, a drive device 4, a camera 5 for a vehicle outside, a sensor 6 for a vehicle outside, a GPS (Global Positioning System) receiver 7, and a gyro sensor. 8, a drive resource information detection unit 9, a charger management device 10, an external device 11, an input device 12, an in-vehicle camera 13, and an in-vehicle sensor 14.
　車両制御装置１、通知部３、駆動装置４、車外向けカメラ５、車外向けセンサ６、ＧＰＳ受信装置７、ジャイロセンサ８、駆動資源情報検出部９、入力装置１２、車内向けカメラ１３、及び、車内向けセンサ１４は、自車両に搭載された装置または構成要素であり、車載ネットワークなどの有線、または、無線によって互いに接続されている。このうち、通知部３の表示装置３ａ、車外向けカメラ５、及び、車内向けカメラ１３は、映像信号線などの有線、または、無線によって互いに接続されている。 Vehicle control device 1, notification unit 3, drive unit 4, vehicle exterior camera 5, vehicle exterior sensor 6, GPS receiver 7, gyro sensor 8, drive resource information detection unit 9, input device 12, vehicle interior camera 13, and The in-vehicle sensor 14 is a device or a component mounted on the host vehicle, and is connected to each other by wire or wireless such as an in-vehicle network. Among these, the display device 3a of the notification unit 3, the camera 5 for the outside of the vehicle, and the camera 13 for the inside of the vehicle are connected to each other by wire such as a video signal line or wirelessly.
　通知部３は、実施の形態１の通知部３に対応する構成要素であり、車両制御装置１の制御によって、自車両内に様々な情報を通知する。本実施の形態２に係る通知部３は、各種情報を表示する表示装置３ａと、各種情報をスピーカ３ｂとを備える。表示装置３ａは、例えば、ダッシュボードのセンターパネルに配設された表示装置であってもよいし、自車両のフロントガラスに画像を表示するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）であってもよい。 The notification unit 3 is a component corresponding to the notification unit 3 of the first embodiment, and notifies various information in the host vehicle under the control of the vehicle control device 1. The notification unit 3 according to the second embodiment includes a display device 3a that displays various types of information and a speaker 3b that displays various types of information. The display device 3a may be, for example, a display device arranged on the center panel of the dashboard, or a head-up display (HUD) that displays an image on the windshield of the host vehicle.
　駆動装置４は、例えば自車両のアクセル、ハンドル、ブレーキなどの自車両の走行の駆動に関する装置であり、車両制御装置１によって制御される。 The driving device 4 is a device relating to driving of the host vehicle such as an accelerator, a handle, a brake, etc. of the host vehicle, and is controlled by the vehicle control device 1.
　車外向けカメラ５は、自車両外部の画像を取得し、車外向けセンサ６は、自車両外部の障害物などの物体の位置、速度及び進行方向などを取得する。ＧＰＳ受信装置７は、ＧＰＳ衛星からの信号に基づいて自車両の位置を取得する。ジャイロセンサ８は、自車両の走行方向を取得する。駆動資源情報検出部９は、自車両の蓄電池に充電された電力量、つまり自車両の充電量を取得する。 The outside camera 5 acquires an image outside the host vehicle, and the outside sensor 6 acquires the position, speed, traveling direction, and the like of an object such as an obstacle outside the host vehicle. The GPS receiving device 7 acquires the position of the host vehicle based on a signal from a GPS satellite. The gyro sensor 8 acquires the traveling direction of the host vehicle. The drive resource information detection unit 9 acquires the amount of power charged in the storage battery of the host vehicle, that is, the amount of charge of the host vehicle.
　自車両の外部の装置である充電器管理装置１０は、充電器による各車両の充電に関する予約情報を、各車両の車両制御装置１からネットワークを介して受信する。この充電器管理装置１０は、予約情報と、充電器が充電している車両の充電量とに基づいて、各車両における充電器の利用に関する利用情報を生成及び管理する。利用情報は、例えば、充電器による充電を待っている車両の数、順番、充電開始時間、及び、充電終了時間などを含む。充電器管理装置１０は、利用情報を、ネットワークを介して車両制御装置１に送信する。 The charger management device 10, which is a device external to the host vehicle, receives reservation information regarding charging of each vehicle by the charger from the vehicle control device 1 of each vehicle via the network. The charger management device 10 generates and manages usage information related to the use of the charger in each vehicle based on the reservation information and the amount of charge of the vehicle charged by the charger. The usage information includes, for example, the number of vehicles waiting to be charged by the charger, the order, the charging start time, and the charging end time. The charger management apparatus 10 transmits usage information to the vehicle control apparatus 1 via a network.
　車両制御装置１に、自車両の外部の装置である外部デバイス１１が登録されている場合、車両制御装置１及び外部デバイス１１は、ネットワークを介して互いに通信する。外部デバイス１１は、例えば、携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどの携帯端末である。 When the external device 11 that is an external device of the host vehicle is registered in the vehicle control device 1, the vehicle control device 1 and the external device 11 communicate with each other via a network. The external device 11 is a mobile terminal such as a mobile phone, a smartphone, or a tablet, for example.
　入力装置１２は、自車両の搭乗者から各種情報を受け付ける。入力装置１２は、例えば搭乗者のタッチを受け付けるタッチパネル、搭乗者の音声を受け付けるマイク、搭乗者のジェスチャの画像を受け付けるカメラなどである。車内向けカメラ１３は、車内状態として自車両内部の画像を取得し、車内向けセンサ１４は、車内状態として自車両内部の温度及び重量などを取得する。 The input device 12 receives various kinds of information from the passenger of the own vehicle. The input device 12 is, for example, a touch panel that receives a passenger's touch, a microphone that receives a passenger's voice, a camera that receives an image of a passenger's gesture, and the like. The in-vehicle camera 13 acquires the image inside the host vehicle as the in-vehicle state, and the in-vehicle sensor 14 acquires the temperature and weight inside the own vehicle as the in-vehicle state.
　＜車両制御装置１の構成＞
　図２の車両制御装置１は、自車両位置推定部１５と、車内状態判定部１６と、充電状態管理部１７と、自車両状態管理部１８と、通信部１９と、充電器情報管理部２０と、周辺情報取得部２１と、地図格納部２２と、停車位置選択部２３と、自動運転制御部２４と、車両制御部２５と、通知制御部２６とを備える。 <Configuration of vehicle control device 1>
The vehicle control device 1 in FIG. 2 includes a host vehicle position estimation unit 15, a vehicle interior state determination unit 16, a charge state management unit 17, a host vehicle state management unit 18, a communication unit 19, and a charger information management unit 20. A peripheral information acquisition unit 21, a map storage unit 22, a stop position selection unit 23, an automatic driving control unit 24, a vehicle control unit 25, and a notification control unit 26.
　なお図示しないが、車両制御装置１は、車両制御装置１と接続された各構成要素から各種情報を取得するインターフェースを備える。このインターフェース、及び、通信部１９は、実施の形態１の取得部１ａに相当する。車内状態判定部１６は、実施の形態１の判定部１ｂに相当する。自車両状態管理部１８、充電器情報管理部２０、自動運転制御部２４、車両制御部２５、及び、通知制御部２６は、実施の形態１の制御部１ｃに相当する。以下、取得部１ａであるインターフェースに関する記載は適宜省略して説明する。 Although not shown, the vehicle control device 1 includes an interface for acquiring various information from each component connected to the vehicle control device 1. The interface and the communication unit 19 correspond to the acquisition unit 1a of the first embodiment. The vehicle interior state determination unit 16 corresponds to the determination unit 1b of the first embodiment. The own vehicle state management unit 18, the charger information management unit 20, the automatic operation control unit 24, the vehicle control unit 25, and the notification control unit 26 correspond to the control unit 1c of the first embodiment. Hereinafter, description regarding the interface that is the acquisition unit 1a will be omitted as appropriate.
　自車両位置推定部１５は、ＧＰＳ受信装置７で取得された自車両の位置と、ジャイロセンサ８で取得された走行方向とに基づいて自車両の現在位置を推定する。 The host vehicle position estimation unit 15 estimates the current position of the host vehicle based on the position of the host vehicle acquired by the GPS receiver 7 and the traveling direction acquired by the gyro sensor 8.
　車内状態判定部１６は、車内向けカメラ１３及び車内向けセンサ１４で取得された車内状態、ひいてはそれらのインターフェースで取得された車内状態に基づいて、自車両内に搭乗者が存在するか否かを判定する。本実施の形態２では、車内状態判定部１６は、車内状態に基づいて自車両内の搭乗者を識別して、当該搭乗者が自車両の運転者を含むか否かを判定し、車内状態は当該判定結果を含んでいる。 The in-vehicle state determination unit 16 determines whether or not there is a passenger in the own vehicle based on the in-vehicle state acquired by the in-vehicle camera 13 and the in-vehicle sensor 14 and thus the in-vehicle state acquired by those interfaces. judge. In the second embodiment, the in-vehicle state determination unit 16 identifies a passenger in the own vehicle based on the in-vehicle state, determines whether the passenger includes the driver of the own vehicle, and determines the in-vehicle state. Includes the determination result.
　充電状態管理部１７は、駆動資源情報検出部９で取得された充電量に基づいて、自車両の充電状態を管理する。なお、充電状態は、例えば、自車両の充電池の最大充電量に対する、駆動資源情報検出部９で取得された充電量の割合（パーセント）、及び、充電器による自車両の充電が完了したか否かの判定結果などを含む。充電量が所望の充電量になった場合、または、充電の上記割合が所望の割合になった場合、充電状態は、充電器による自車両の充電が完了したという判定結果を含むことになる。なお本実施の形態２では、この判定は、自車両で行われるものとして説明するが、充電器管理装置１０で行われてもよい。 The charge state management unit 17 manages the charge state of the host vehicle based on the charge amount acquired by the drive resource information detection unit 9. The charging state is, for example, the ratio (percentage) of the charge amount acquired by the drive resource information detection unit 9 with respect to the maximum charge amount of the rechargeable battery of the host vehicle, and whether charging of the host vehicle by the charger is completed Includes the result of the determination. When the amount of charge reaches a desired amount of charge, or when the above-mentioned ratio of charge reaches a desired ratio, the state of charge includes a determination result that the charging of the vehicle by the charger has been completed. In the second embodiment, this determination is described as being performed by the host vehicle, but may be performed by the charger management device 10.
　自車両状態管理部１８は、車内向けカメラ１３及び車内向けセンサ１４で取得された車内状態と、自車両位置推定部１５で推定された現在位置と、充電状態管理部１７で管理されている充電状態と、の少なくともいずれか１つである自車両状態を生成する。そして、自車両状態管理部１８は、自車両状態を、通信部１９から外部デバイス１１に送信させる制御を行う。通信部１９は、自車両状態管理部１８の制御によって、自車両状態を外部デバイス１１に送信する。 The own vehicle state management unit 18 includes the in-vehicle state acquired by the in-vehicle camera 13 and the in-vehicle sensor 14, the current position estimated by the own vehicle position estimation unit 15, and the charging managed by the charging state management unit 17. A host vehicle state that is at least one of the states is generated. Then, the host vehicle state management unit 18 performs control to transmit the host vehicle state from the communication unit 19 to the external device 11. The communication unit 19 transmits the host vehicle state to the external device 11 under the control of the host vehicle state management unit 18.
　入力装置１２が、自車両の搭乗者から上述した予約情報を受け付けた場合、充電器情報管理部２０は、入力装置１２で受け付けた（そのインターフェースで取得された）予約情報を、通信部１９から充電器管理装置１０に送信させる制御を行う。通信部１９は、充電器情報管理部２０の制御によって、予約情報を充電器管理装置１０に送信する。 When the input device 12 receives the reservation information described above from the passenger of the own vehicle, the charger information management unit 20 receives the reservation information received by the input device 12 (acquired through the interface) from the communication unit 19. Control to cause the charger management device 10 to transmit is performed. The communication unit 19 transmits the reservation information to the charger management device 10 under the control of the charger information management unit 20.
　通信部１９が、外部デバイス１１から予約情報を受信（取得）した場合、充電器情報管理部２０は、通信部１９で受信された予約情報を、通信部１９から充電器管理装置１０に送信させる制御を行う。通信部１９は、充電器情報管理部２０の制御によって、予約情報を充電器管理装置１０に送信する。 When the communication unit 19 receives (acquires) reservation information from the external device 11, the charger information management unit 20 transmits the reservation information received by the communication unit 19 from the communication unit 19 to the charger management apparatus 10. Take control. The communication unit 19 transmits the reservation information to the charger management device 10 under the control of the charger information management unit 20.
　予約情報が通信部１９から充電器管理装置１０に送信されると、充電器管理装置１０が、予約情報に基づいて上述した利用情報を生成し、当該利用情報を通信部１９に送信する。通信部１９は、充電器管理装置１０から利用情報を受信（取得）する。 When the reservation information is transmitted from the communication unit 19 to the charger management device 10, the charger management device 10 generates the above-described usage information based on the reservation information, and transmits the usage information to the communication unit 19. The communication unit 19 receives (acquires) usage information from the charger management device 10.
　充電器情報管理部２０は、通信部１９が外部デバイス１１から予約情報を受信したことによって、上記一連の動作を経て、通信部１９が利用情報を受信した場合には、通信部１９で受信された利用情報を、通信部１９から外部デバイス１１に送信させる制御を行う。 When the communication unit 19 receives the reservation information from the external device 11 and the communication unit 19 receives the usage information through the series of operations as a result of the communication unit 19 receiving the reservation information, the charger information management unit 20 receives the reservation information. Control is performed to transmit the used information to the external device 11 from the communication unit 19.
　充電器情報管理部２０は、入力装置１２が予約情報を受け付けたことによって、上記一連の動作を経て、通信部１９が利用情報を受信した場合には、通信部１９で受信された利用情報を、車両制御部２５及び通知制御部２６を介して通知部３から自車両内に通知させる制御を行う。 When the input unit 12 receives the reservation information and the communication unit 19 receives the usage information through the series of operations described above, the charger information management unit 20 displays the usage information received by the communication unit 19. Then, control is performed to notify the own vehicle from the notification unit 3 via the vehicle control unit 25 and the notification control unit 26.
　周辺情報取得部２１は、車外向けカメラ５で取得された画像、及び、車外向けセンサ６で取得された位置などを、周辺情報として取得する。地図格納部２２は、複数の駐車スペースを有する駐車場などを示す地図情報を格納（記憶）している。停車位置選択部２３は、地図情報における複数の駐車スペースのうち、入力装置１２でユーザによって指定された１つの駐車スペース（位置）を選択する。 The peripheral information acquisition unit 21 acquires, as peripheral information, an image acquired by the external camera 5 and a position acquired by the external sensor 6. The map storage unit 22 stores (stores) map information indicating a parking lot having a plurality of parking spaces. The stop position selection unit 23 selects one parking space (position) designated by the user with the input device 12 among the plurality of parking spaces in the map information.
　自動運転制御部２４は、周辺情報取得部２１で取得された周辺情報と、地図情報とに基づいて、駆動装置４を駆動する制御を行うことによって、実施の形態１で説明した走行制御として自動走行制御を行う。以下、自動走行制御に関する内容について説明する。 The automatic driving control unit 24 automatically performs the driving control described in the first embodiment by performing control for driving the driving device 4 based on the peripheral information acquired by the peripheral information acquiring unit 21 and the map information. Run control. Hereinafter, the contents regarding the automatic travel control will be described.
　まず、車両制御部２５は、充電器情報管理部２０で管理されている利用情報に基づいて、自車両の充電の順番がきたか否かを判定する。そして、自車両の充電の順番がきたと車両制御部２５で判定された場合、自動運転制御部２４の自動走行制御によって、自車両が充電器の充電スペースに移動する。充電スペースに到達した自車両は、充電器と有線または無線によって自動的に接続されて充電される。 First, the vehicle control unit 25 determines whether or not the charging order of the host vehicle has come based on the usage information managed by the charger information management unit 20. And when the vehicle control part 25 determines with the order of charge of the own vehicle having come, the own vehicle moves to the charge space of a charger by the automatic travel control of the automatic driving control part 24. When the vehicle reaches the charging space, it is automatically connected to the charger via a wired or wireless connection and charged.
　車両制御部２５は、充電状態管理部１７で管理されている充電状態に基づいて、充電器による自車両の充電が完了したか否かを判定する。充電器による自車両の充電が完了したと判定された場合、車内状態判定部１６は、自車両内に搭乗者が存在するか否か、及び、当該搭乗者が自車両の運転者を含むか否かを判定する。車両制御部２５は、車内状態判定部１６の判定結果から、搭乗者が自車両内に存在し、かつ搭乗者が運転者を含まないか否かを確認する。 The vehicle control unit 25 determines whether or not charging of the vehicle by the charger has been completed based on the charging state managed by the charging state management unit 17. When it is determined that charging of the host vehicle by the charger has been completed, the in-vehicle state determination unit 16 determines whether or not a passenger is present in the host vehicle and whether the passenger includes the driver of the host vehicle. Determine whether or not. The vehicle control unit 25 confirms from the determination result of the in-vehicle state determination unit 16 whether the occupant is present in the host vehicle and the occupant does not include the driver.
　車両制御部２５が、搭乗者が自車両内に存在し、かつ搭乗者が運転者を含まないことを確認した場合、通知制御部２６は、予定されている自動走行制御の内容を自動運転制御部２４から取得し、当該自動走行制御の内容を通知部３に通知させる。通知制御部２６の通知制御が行われた後、自動運転制御部２４は、停車位置選択部２３で選択された１つの駐車スペース、つまりユーザによって指定された１つの駐車スペースまで自車両を走行させる制御を行う。 When the vehicle control unit 25 confirms that the occupant is present in the host vehicle and the occupant does not include the driver, the notification control unit 26 automatically controls the content of the scheduled automatic traveling control. The information is acquired from the unit 24 and the notification unit 3 is notified of the content of the automatic traveling control. After the notification control of the notification control unit 26 is performed, the automatic operation control unit 24 causes the host vehicle to travel to one parking space selected by the stop position selection unit 23, that is, one parking space designated by the user. Take control.
　なお、車両制御部２５が、搭乗者が自車両内に存在し、かつ搭乗者が運転者を含むことを確認した場合には、通知制御部２６は、上記通知の内容と異なる内容を通知する。つまり、通知制御部２６は、搭乗者が運転者を含むか否かの判定結果に基づいて通知部３の通知内容を変更する。 When the vehicle control unit 25 confirms that the passenger is present in the host vehicle and the passenger includes the driver, the notification control unit 26 notifies the content different from the content of the notification. . That is, the notification control unit 26 changes the notification content of the notification unit 3 based on the determination result of whether or not the passenger includes the driver.
　＜動作＞
　図３は、本実施の形態２に係る車両制御装置１の動作を示すフローチャートである。この図３の動作は、充電器による自車両の充電が完了したと判定された場合に開始される。なお、以下の説明では、通知部３の通知として、表示装置３ａの表示が用いられるが、その表示の代わりに、スピーカ３ｂの音声出力が用いられてもよい。 <Operation>
FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the vehicle control apparatus 1 according to the second embodiment. The operation of FIG. 3 is started when it is determined that charging of the host vehicle by the charger has been completed. In the following description, the display of the display device 3a is used as the notification of the notification unit 3, but the audio output of the speaker 3b may be used instead of the display.
　まずステップＳ１にて、車内向けカメラ１３及び車内向けセンサ１４は、車内状態を取得し、車内状態判定部１６は、車内状態に基づいて、自車両内に搭乗者が存在するか否かを判定する。搭乗者が存在すると判定された場合には処理がステップＳ２に進み、搭乗者が存在しないと判定された場合には処理がステップＳ９に進む。 First, in step S1, the in-vehicle camera 13 and the in-vehicle sensor 14 acquire the in-vehicle state, and the in-vehicle state determination unit 16 determines whether there is a passenger in the own vehicle based on the in-vehicle state. To do. If it is determined that there is a passenger, the process proceeds to step S2, and if it is determined that there is no passenger, the process proceeds to step S9.
　ステップＳ２にて、車内状態判定部１６は、車内向けカメラ１３及び車内向けセンサ１４で取得された車内状態に基づいて、搭乗者が運転者を含むか否かを判定する。搭乗者が運転者を含むと判定された場合には処理がステップＳ３に進み、搭乗者が運転者を含まないと判定された場合には処理がステップＳ８に進む。 In step S2, the vehicle interior state determination unit 16 determines whether the passenger includes a driver based on the vehicle interior state acquired by the vehicle interior camera 13 and the vehicle interior sensor 14. If it is determined that the passenger includes the driver, the process proceeds to step S3. If it is determined that the passenger does not include the driver, the process proceeds to step S8.
　ステップＳ３にて、通知制御部２６は、自車両の制御権の主体を選択するための画面を通知部３に表示させる。図４は、ステップＳ３で表示される画面の一例を示す図である。この画面は、「選択して下さい」というメッセージと、自車両の制御権の主体が運転者であることを選択するためのアイコン４１と、自車両の制御権の主体が自車両であることを選択するためのアイコン４２と、現在時間及び選択の制限時間を示すバー４３とを含んでいる。なお、制限時間の設定は、ユーザによって適宜変更されてもよい。 In step S3, the notification control unit 26 causes the notification unit 3 to display a screen for selecting the subject of the control right of the own vehicle. FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a screen displayed in step S3. This screen displays a message “Please select”, an icon 41 for selecting that the subject of the control right of the own vehicle is the driver, and that the subject of the control right of the own vehicle is the own vehicle. An icon 42 for selection and a bar 43 indicating the current time and the time limit for selection are included. Note that the setting of the time limit may be changed as appropriate by the user.
　ステップＳ４にて、車両制御部２５は、バー４３の制限時間内に、主体が運転者であることを選択する操作、つまりアイコン４１を選択する操作が入力装置１２で受け付けられたか否かを判定する。制限時間内にアイコン４１を選択する操作が受け付けられたと判定された場合には、処理がステップＳ５に進み、制限時間内にアイコン４１を選択する操作が受け付けられなかったと判定された場合には、処理がステップＳ８に進む。処理がステップＳ８に進む場合としては、例えば、制限時間内にアイコン４１ではなくアイコン４２を選択する操作が受け付けられたと判定された場合、または、制限時間内にアイコン４１を選択する操作もアイコン４２を選択する操作も受け付けられなかった場合などが想定される。 In step S <b> 4, the vehicle control unit 25 determines whether or not an operation for selecting that the subject is a driver, that is, an operation for selecting the icon 41 is received by the input device 12 within the time limit of the bar 43. To do. If it is determined that an operation for selecting the icon 41 within the time limit has been accepted, the process proceeds to step S5. If it is determined that an operation for selecting the icon 41 within the time limit has not been accepted, The process proceeds to step S8. As a case where the process proceeds to step S8, for example, when it is determined that an operation for selecting the icon 42 instead of the icon 41 is received within the time limit, or an operation for selecting the icon 41 within the time limit is also performed by the icon 42. It is assumed that an operation for selecting is not accepted.
　ステップＳ５にて、通知制御部２６は、運転者に自車両の運転操作を行うことを促すための画面を通知部３に表示させる。図５は、ステップＳ５で表示される画面の一例を示す図である。この画面は、「周囲の安全を確認して運転して下さい」というメッセージと、現在時間及び運転操作の制限時間を示すバー４４とを含んでいる。なお、制限時間の設定は、ユーザによって適宜変更されてもよい。 In step S5, the notification control unit 26 causes the notification unit 3 to display a screen for prompting the driver to perform the driving operation of the host vehicle. FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a screen displayed in step S5. This screen includes a message “Please check the surrounding safety and drive” and a bar 44 indicating the current time and the time limit for driving operation. Note that the setting of the time limit may be changed as appropriate by the user.
　ステップＳ６にて、車両制御部２５は、バー４３の制限時間内に運転者の運転操作が行われたか否かを判定する。制限時間内に運転者の運転操作が行われたと判定された場合には、処理がステップＳ７に進み、制限時間内に運転者の運転操作が行われなかったと判定された場合には、処理がステップＳ８に進む。 In step S6, the vehicle control unit 25 determines whether or not the driving operation of the driver is performed within the time limit of the bar 43. If it is determined that the driver's driving operation is performed within the time limit, the process proceeds to step S7. If it is determined that the driver's driving operation is not performed within the time limit, the process is performed. Proceed to step S8.
　ステップＳ７にて、車両制御装置１は、自動走行制御の代わりに、運転者の運転操作に基づく自車両の走行の制御を行う。つまり、運転者が自車両の制御権を持つことになる。運転者の運転操作に基づく自車両の走行によって、例えば充電スペースからの自車両の移動（出庫）などが行われる。その後、図３の動作が終了する。 In step S7, the vehicle control device 1 controls the traveling of the host vehicle based on the driving operation of the driver instead of the automatic traveling control. That is, the driver has the right to control the own vehicle. By traveling of the host vehicle based on the driving operation of the driver, for example, the host vehicle is moved (shipped) from the charging space. Thereafter, the operation of FIG. 3 ends.
　ステップＳ２などからステップＳ８に進んだ場合、通知制御部２６は、予定されている自動走行制御の内容を自動運転制御部２４から取得し、当該自動走行制御の内容を示す画面を通知部３に表示させる。図６は、ステップＳ８で表示される画面の一例を示す図である。この場面は、「ＸＸ秒後に出庫します」というメッセージと、現在時間及び自動走行制御が行われるまでの予定時間を示すバー４５とを含んでいる。なお、予定時間の設定は、ユーザによって適宜変更されてもよい。 When the process proceeds from step S2 or the like to step S8, the notification control unit 26 acquires the content of the scheduled automatic travel control from the automatic operation control unit 24, and displays a screen showing the content of the automatic travel control on the notification unit 3. Display. FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the screen displayed in step S8. This scene includes a message “I will leave the car in XX seconds” and a bar 45 indicating the current time and the scheduled time until automatic driving control is performed. Note that the setting of the scheduled time may be appropriately changed by the user.
　ステップＳ９にて、通知制御部２６は、自動走行制御の開始を示す画面を通知部３に表示させる。図７は、ステップＳ９で表示される画面の一例を示す図である。この画面は、「出庫します」というメッセージを含んでいる。 In step S9, the notification control unit 26 causes the notification unit 3 to display a screen indicating the start of automatic travel control. FIG. 7 is a diagram illustrating an example of the screen displayed in step S9. This screen includes a message “I will issue”.
　ステップＳ１０にて、車両制御装置１は、自車両を充電スペースから出庫させて、ユーザによって指定された１つの駐車スペースまで走行させる自動走行制御を行う。つまり、自車両が自車両の制御権を持つことになる。その後、図３の動作が終了する。 In step S10, the vehicle control device 1 performs automatic traveling control by causing the host vehicle to leave the charging space and travel to one parking space designated by the user. That is, the own vehicle has the control right of the own vehicle. Thereafter, the operation of FIG. 3 ends.
　＜動作例＞
　図８は、本実施の形態２に係る車両制御装置１の動作例を説明するための図である。駐車場１００には、充電器１０４，１０５，１０６と、複数の駐車スペース１０７とが設けられている。車両１０１，１０２，１０３は、上述した自車両に相当し、充電器１０４，１０５，１０６によってそれぞれ充電されている。 <Operation example>
FIG. 8 is a diagram for explaining an operation example of the vehicle control device 1 according to the second embodiment. In the parking lot 100, chargers 104, 105, and 106 and a plurality of parking spaces 107 are provided. Vehicles 101, 102, and 103 correspond to the above-described own vehicles, and are charged by chargers 104, 105, and 106, respectively.
　車両１０１には、３名の搭乗者（１名の運転者及び２名の同乗者）が乗車している。このような車両１０１にて充電器による充電が完了すると、図３のステップＳ１にて搭乗者が存在すると判定され、ステップＳ２にて搭乗者が運転者を含むと判定され、ステップＳ３にて図４の画面が表示される。 The vehicle 101 has three passengers (one driver and two passengers). When charging by the charger is completed in such a vehicle 101, it is determined in step S1 in FIG. 3 that a passenger is present, it is determined in step S2 that the passenger includes a driver, and in FIG. 4 screen is displayed.
　ステップＳ４にて制限時間内にアイコン４１を選択する操作が受け付けられたと判定された場合には、ステップＳ５にて図５の画面が表示され、ステップＳ６にて制限時間内に運転者の運転操作が行われたと判定された場合には、運転者が車両１０１の制御権を持つことになる。 If it is determined in step S4 that the operation of selecting the icon 41 within the time limit has been accepted, the screen of FIG. 5 is displayed in step S5, and the driver's driving operation within the time limit in step S6. When it is determined that the vehicle has been performed, the driver has the right to control the vehicle 101.
　ステップＳ４にて制限時間内にアイコン４１を選択する操作が受け付けられたと判定されなかった場合には、ステップＳ８にて図６の画面が表示され、ステップＳ９にて図７の画面が表示され、ステップＳ１０にて、自動運転制御部２４が、充電スペースからユーザによって指定された１つの駐車スペース１０８まで車両１０１を走行させる自動走行制御を行う。なお、１つの駐車スペース１０８に別の車両がすでに停車されている場合には、自動運転制御部２４は、１つの駐車スペース１０８に最も近く、かつ空いている別の駐車スペース１０７まで車両１０１を走行させる制御を行う。 If it is not determined in step S4 that the operation of selecting the icon 41 within the time limit has been accepted, the screen of FIG. 6 is displayed in step S8, the screen of FIG. 7 is displayed in step S9, In step S <b> 10, the automatic driving control unit 24 performs automatic traveling control for causing the vehicle 101 to travel from the charging space to one parking space 108 designated by the user. When another vehicle is already stopped in one parking space 108, the automatic operation control unit 24 moves the vehicle 101 to another vacant parking space 107 that is closest to the one parking space 108 and is vacant. Control to run.
　車両１０２には、１名の搭乗者（１名の同乗者）が乗車している。このような車両１０２にて充電器による充電が完了すると、図３のステップＳ１にて搭乗者が存在すると判定され、ステップＳ２にて搭乗者が運転者を含ないと判定される。そして、ステップＳ８にて図６の画面が表示され、ステップＳ９にて図７の画面が表示され、ステップＳ１０にて車両１０２の自動走行制御が行われる。 The vehicle 102 has one passenger (one passenger). When charging by the charger is completed in such a vehicle 102, it is determined in step S1 in FIG. 3 that a passenger is present, and in step S2, it is determined that the passenger does not include a driver. Then, the screen of FIG. 6 is displayed in step S8, the screen of FIG. 7 is displayed in step S9, and automatic traveling control of the vehicle 102 is performed in step S10.
　車両１０３には、搭乗者が存在しない。このような車両１０３で充電器による充電が完了すると、図３のステップＳ１にて搭乗者が存在しないと判定され、ステップＳ９にて図７の画面が表示され、ステップＳ１０にて車両１０３の自動走行制御が行われる。 There are no passengers in the vehicle 103. When charging by the charger is completed in such a vehicle 103, it is determined in step S1 of FIG. 3 that there is no passenger, the screen of FIG. 7 is displayed in step S9, and the vehicle 103 is automatically selected in step S10. Travel control is performed.
　＜実施の形態２のまとめ＞
　以上のような本実施の形態２に係る車両制御装置１によれば、搭乗者が運転者を含まないと判定された場合に、走行制御として、自車両を指定位置まで走行させる制御を行う。このような構成によれば、充電完了後に、自車両を充電スペースから速やかに移動させることができるので、充電器の利用効率の向上が期待できる。 <Summary of Embodiment 2>
According to the vehicle control device 1 according to the second embodiment as described above, when it is determined that the passenger does not include the driver, the vehicle is controlled to travel to the specified position as the travel control. According to such a configuration, after the charging is completed, the host vehicle can be quickly moved from the charging space, so that improvement in the utilization efficiency of the charger can be expected.
　また本実施の形態２によれば、搭乗者が運転者を含むと判定され、かつ、予め定められた第１条件が満たされた場合に、走行制御として、自車両を指定位置まで走行させる制御を行う。なお図３の例では、第１条件は、アイコン４２を選択する操作が行われたこと、制限時間内にアイコン４１を選択する操作が行われなかったこと、または、制限時間内に運転操作が行われなかったことを含む。このような構成によれば、充電完了後に、自車両を充電スペースから速やかに移動させることができるので、充電器の利用効率の向上が期待できる。 Further, according to the second embodiment, when it is determined that the passenger includes the driver and the first condition set in advance is satisfied, the control for causing the host vehicle to travel to the specified position is performed as the travel control. I do. In the example of FIG. 3, the first condition is that an operation for selecting the icon 42 is performed, an operation for selecting the icon 41 is not performed within the time limit, or a driving operation is performed within the time limit. Including what was not done. According to such a configuration, after the charging is completed, the host vehicle can be quickly moved from the charging space, so that improvement in the utilization efficiency of the charger can be expected.
　また本実施の形態２によれば、搭乗者が運転者を含むと判定され、かつ、予め定められた第２条件が満たされた場合に、走行制御の代わりに、運転者の操作に基づく自車両の走行の制御を行う。なお図３の例では、第２条件は、制限時間内にアイコン４１を選択する操作が行われたこと、かつ、制限時間内に運転操作が行われたことの両方を含む。このような構成によれば、充電完了後に、自車両を充電スペースから速やかに移動させることができるので、充電器の利用効率の向上が期待できる。 Further, according to the second embodiment, when it is determined that the occupant includes the driver and the predetermined second condition is satisfied, the driver's operation based on the driver's operation is used instead of the travel control. Control the running of the vehicle. In the example of FIG. 3, the second condition includes both that the operation for selecting the icon 41 is performed within the time limit and that the driving operation is performed within the time limit. According to such a configuration, after the charging is completed, the host vehicle can be quickly moved from the charging space, so that improvement in the utilization efficiency of the charger can be expected.
　また本実施の形態２によれば、車内状態、自車両の現在位置、及び、自車両の充電状態の少なくともいずれか１つを、通信部１９から外部デバイス１１に送信させる制御を行う。このような構成によれば、ユーザは、自車両に関する情報を外部デバイス１１から確認することができる。例えば、車両外部からの車内状態の確認によって、安全性の向上が期待できる。加えて例えば、車両外部からの現在位置の確認によって、自車両から降りていた運転者や同乗者が、自動走行制御後の自車両まで容易に辿り着くことができる。 Further, according to the second embodiment, control is performed to transmit from the communication unit 19 to the external device 11 at least one of the in-vehicle state, the current position of the own vehicle, and the charged state of the own vehicle. According to such a configuration, the user can confirm information related to the host vehicle from the external device 11. For example, improvement in safety can be expected by checking the in-vehicle state from the outside of the vehicle. In addition, for example, by confirming the current position from the outside of the vehicle, a driver or a passenger who gets off the host vehicle can easily reach the host vehicle after the automatic travel control.
　また本実施の形態２によれば、利用情報を、通知部３から自車両内に通知させるか、通信部１９から外部デバイス１１に送信させる制御を行う。このような構成によれば、ユーザは利用情報を確認することができるので、充電器利用の待ち時間を有効に活用することが期待できる。 Further, according to the second embodiment, control is performed to notify the usage information from the notification unit 3 into the host vehicle or to transmit the usage information from the communication unit 19 to the external device 11. According to such a configuration, since the user can check the usage information, it can be expected to effectively use the waiting time for using the charger.
　また本実施の形態２によれば、予約情報を、通信部１９から充電器管理装置１０に送信させる制御を行う。このような構成によれば、充電器の予約を容易に行うことができる。 Further, according to the second embodiment, control is performed to transmit the reservation information from the communication unit 19 to the charger management device 10. According to such a configuration, it is possible to easily reserve a charger.
　＜その他の変形例＞
　上述した図１の取得部１ａ、判定部１ｂ及び制御部１ｃを、以下「取得部１ａ等」と記す。取得部１ａ等は、図９に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、充電器による車両の充電が完了した場合に、車両内の状態である車内状態を取得する取得部１ａと、取得部１ａで取得された車内状態に基づいて車両内に搭乗者が存在するか否かを判定する判定部１ｂと、車両内に搭乗者が存在すると判定部１ｂで判定された場合には、車両の走行の自動的または半自動的な制御である走行制御が行われる前に、走行制御の内容を通知部３から車両内に通知させる制御を行う制御部１ｃと、を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、電気自動充電用のＥＣＵ（Electronic Control Unit）などが該当する。 <Other variations>
The acquisition unit 1a, determination unit 1b, and control unit 1c in FIG. 1 described above are hereinafter referred to as “acquisition unit 1a and the like”. The acquisition unit 1a and the like are realized by the processing circuit 81 illustrated in FIG. That is, when the charging of the vehicle by the charger is completed, the processing circuit 81 acquires the in-vehicle state that is the state in the vehicle and the in-vehicle state based on the in-vehicle state acquired by the acquiring unit 1a. A travel control that is an automatic or semi-automatic control of the travel of the vehicle when it is determined by the determination unit 1b that determines whether or not there is a passenger and the determination unit 1b that there is a passenger in the vehicle Before the control is performed, a control unit 1c that performs control for notifying the content of the traveling control from the notification unit 3 into the vehicle is provided. Dedicated hardware may be applied to the processing circuit 81, or a processor that executes a program stored in the memory may be applied. The processor corresponds to, for example, a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, a DSP (Digital Signal Processor), an ECU (Electronic Control Unit) for automatic electric charging, and the like.
　処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。取得部１ａ等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。 When the processing circuit 81 is dedicated hardware, the processing circuit 81 includes, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate). Array) or a combination thereof. Each function of each unit such as the acquisition unit 1a may be realized by a circuit in which processing circuits are distributed, or the function of each unit may be realized by a single processing circuit.
　処理回路８１がプロセッサである場合、取得部１ａ等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図１０に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、車両制御装置１は、処理回路８１により実行されるときに、充電器による車両の充電が完了した場合に、車両内の状態である車内状態を取得するステップと、取得された車内状態に基づいて車両内に搭乗者が存在するか否かを判定するステップと、車両内に搭乗者が存在すると判定された場合には、車両の走行の自動的または半自動的な制御である走行制御が行われる前に、走行制御の内容を通知部３から車両内に通知させる制御を行うステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、取得部１ａ等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、そのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。 When the processing circuit 81 is a processor, the functions of the acquisition unit 1a and the like are realized by a combination with software or the like. Note that the software or the like corresponds to, for example, software, firmware, or software and firmware. Software or the like is described as a program and stored in a memory. As illustrated in FIG. 10, the processor 82 applied to the processing circuit 81 reads out and executes a program stored in the memory 83 to realize the functions of the respective units. That is, when the vehicle control device 1 is executed by the processing circuit 81, the vehicle control device 1 obtains an in-vehicle state that is an in-vehicle state when the charging of the vehicle by the charger is completed, and the acquired in-vehicle state A step of determining whether or not a passenger is present in the vehicle, and a traveling control that is an automatic or semi-automatic control of the traveling of the vehicle when it is determined that the passenger is present in the vehicle. A memory 83 is provided for storing a program to be executed as a result of performing control for notifying the content of the traveling control from the notification unit 3 to the vehicle before it is performed. In other words, this program can be said to cause a computer to execute procedures and methods such as the acquisition unit 1a. Here, the memory 83 is nonvolatile or non-volatile such as RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), or the like. Volatile semiconductor memory, HDD (Hard Disk Drive), magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD (Digital Versatile Disk), its drive device, etc., or any storage media used in the future May be.
　以上、取得部１ａ等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、取得部１ａ等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、取得部１ａについては専用のハードウェアとしての処理回路８１及びレシーバなどでその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。 As described above, the configuration in which each function of the acquisition unit 1a and the like is realized by either hardware or software has been described. However, the present invention is not limited to this, and a configuration in which a part of the acquisition unit 1a or the like is realized by dedicated hardware and another part is realized by software or the like. For example, the function of the acquisition unit 1a is realized by a processing circuit 81 and a receiver as dedicated hardware, and the processing circuit 81 as the processor 82 reads and executes a program stored in the memory 83 for the other parts. This function can be realized.
　以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。 As described above, the processing circuit 81 can realize the above functions by hardware, software, or the like, or a combination thereof.
　また、以上で説明した車両制御装置１は、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）などのナビゲーション装置と、携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどの携帯端末を含む通信端末と、ナビゲーション装置及び通信端末の少なくともいずれか１つにインストールされるアプリケーションの機能と、サーバとを適宜に組み合わせてシステムとして構築される車両制御システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した車両制御装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。例えば、車両制御装置は、図１の通知部３をさらに備えてもよい。また例えば、車両制御装置は、図２の通信部１９を備えずに、車両制御装置外部に設けられた通信部を用いてもよい。 The vehicle control device 1 described above includes at least one of a navigation device such as PND (Portable Navigation Device), a communication terminal including mobile terminals such as a mobile phone, a smartphone, and a tablet, and a navigation device and a communication terminal. The present invention can also be applied to a vehicle control system constructed as a system by appropriately combining functions of an application installed in a server and a server. In this case, each function or each component of the vehicle control device 1 described above may be distributed and arranged in each device that constructs the system, or may be concentrated on any device. Good. For example, the vehicle control device may further include a notification unit 3 in FIG. Further, for example, the vehicle control device may use a communication unit provided outside the vehicle control device without including the communication unit 19 of FIG.
　図１１は、本変形例に係るサーバ９１の構成を示すブロック図である。図１１のサーバ９１は、通信部９１ａと制御部９１ｂとを備えており、車両９２のナビゲーション装置などの車両装置９３と無線通信を行うことが可能となっている。 FIG. 11 is a block diagram showing the configuration of the server 91 according to this modification. The server 91 in FIG. 11 includes a communication unit 91a and a control unit 91b, and can perform wireless communication with a vehicle device 93 such as a navigation device of the vehicle 92.
　取得部である通信部９１ａは、車両装置９３と無線通信を行うことにより、車両装置９３で取得された車両９２内の状態である車内状態を受信する。 The communication unit 91a serving as an acquisition unit receives the in-vehicle state that is the state in the vehicle 92 acquired by the vehicle device 93 by performing wireless communication with the vehicle device 93.
　制御部９１ｂは、サーバ９１の図示しないプロセッサなどが、サーバ９１の図示しないメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、図１の判定部１ｂ及び制御部１ｃと同様の機能を有している。つまり、制御部９１ｂは、通信部９１ａで受信された車内状態に基づいて車両９２内に搭乗者が存在するか否かを判定し、車両９２内に搭乗者が存在すると判定された場合には、走行制御が行われる前に、走行制御の内容を車両装置９３から車両内に通知させる制御信号を生成する。そして、通信部９１ａは、制御部９１ｂで生成された制御信号を車両装置９３に送信する。このように構成されたサーバ９１によれば、実施の形態１で説明した車両制御装置１と同様の効果を得ることができる。 The control unit 91b has functions similar to those of the determination unit 1b and the control unit 1c in FIG. 1 when a processor (not illustrated) of the server 91 executes a program stored in a memory (not illustrated) of the server 91. . That is, the control unit 91b determines whether there is a passenger in the vehicle 92 based on the in-vehicle state received by the communication unit 91a, and if it is determined that there is a passenger in the vehicle 92, Before the travel control is performed, a control signal for notifying the content of the travel control from the vehicle device 93 into the vehicle is generated. And the communication part 91a transmits the control signal produced | generated by the control part 91b to the vehicle apparatus 93. FIG. According to the server 91 configured as described above, it is possible to obtain the same effect as that of the vehicle control device 1 described in the first embodiment.
　図１２は、本変形例に係る通信端末９６の構成を示すブロック図である。図１２の通信端末９６は、通信部９１ａと同様の通信部９６ａと、制御部９１ｂと同様の制御部９６ｂとを備えており、車両９７の車両装置９８と無線通信を行うことが可能となっている。なお、通信端末９６には、例えば車両９７の運転者が携帯する携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末が適用される。このように構成された通信端末９６によれば、実施の形態１で説明した車両制御装置１と同様の効果を得ることができる。 FIG. 12 is a block diagram showing the configuration of the communication terminal 96 according to this modification. The communication terminal 96 in FIG. 12 includes a communication unit 96a similar to the communication unit 91a and a control unit 96b similar to the control unit 91b, and can perform wireless communication with the vehicle device 98 of the vehicle 97. ing. For example, mobile terminals such as mobile phones, smartphones, and tablets carried by the driver of the vehicle 97 are applied to the communication terminal 96. According to the communication terminal 96 configured as described above, the same effect as that of the vehicle control device 1 described in the first embodiment can be obtained.
　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。 The present invention can be freely combined with each embodiment and each modification within the scope of the invention, or can be appropriately modified and omitted with each embodiment and each modification.
　本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。 Although the present invention has been described in detail, the above description is illustrative in all aspects, and the present invention is not limited thereto. It is understood that countless variations that are not illustrated can be envisaged without departing from the scope of the present invention.
　１　車両制御装置、１ａ　取得部、１ｂ　判定部、１ｃ　制御部、３　通知部、１０　充電器管理装置、１１　外部デバイス、１９　通信部。 1 Vehicle control device, 1a acquisition unit, 1b determination unit, 1c control unit, 3 notification unit, 10 charger management device, 11 external device, 19 communication unit.

Claims (10)

  1. 　電力を含む駆動資源を用いて走行する車両の走行を制御する車両制御装置であって、
    　充電器による前記車両の充電が完了した場合に、前記車両内の状態である車内状態を取得する取得部と、
    　前記取得部で取得された前記車内状態に基づいて前記車両内に搭乗者が存在するか否かを判定する判定部と、
    　前記車両内に搭乗者が存在すると前記判定部で判定された場合には、前記車両の走行の自動的または半自動的な制御である走行制御が行われる前に、前記走行制御の内容を通知部から前記車両内に通知させる制御を行う制御部と
    を備える、車両制御装置。     A vehicle control device that controls the traveling of a vehicle that travels using drive resources including electric power,
    When the charging of the vehicle by the charger is completed, an acquisition unit that acquires an in-vehicle state that is the state in the vehicle;
    A determination unit that determines whether a passenger is present in the vehicle based on the in-vehicle state acquired by the acquisition unit;
    When the determination unit determines that there is a passenger in the vehicle, the notification unit notifies the content of the traveling control before traveling control that is automatic or semi-automatic control of traveling of the vehicle is performed. A vehicle control device comprising: a control unit that performs control to be notified to the inside of the vehicle.
  2. 　請求項１に記載の車両制御装置であって、
    　前記判定部は、
    　前記取得部で取得された前記車内状態に基づいて、前記搭乗者が前記車両の運転者を含むか否かを判定し、
    　前記制御部は、
    　前記搭乗者が前記運転者を含むか否かの判定結果に基づいて前記通知部の通知内容を変更する、車両制御装置。     The vehicle control device according to claim 1,
    The determination unit
    Based on the in-vehicle state acquired by the acquisition unit, it is determined whether the passenger includes a driver of the vehicle,
    The controller is
    The vehicle control apparatus which changes the notification content of the said notification part based on the determination result whether the said passenger includes the said driver.
  3. 　請求項２に記載の車両制御装置であって、
    　前記搭乗者が前記運転者を含まないと前記判定部で判定された場合に、前記走行制御として、前記車両を指定位置まで走行させる制御を行う、車両制御装置。     The vehicle control device according to claim 2,
    A vehicle control device that performs control for causing the vehicle to travel to a specified position as the travel control when the determination unit determines that the passenger does not include the driver.
  4. 　請求項３に記載の車両制御装置であって、
    　前記指定位置は、ユーザによって指定された位置を含む、車両制御装置。     The vehicle control device according to claim 3,
    The designated position includes a position designated by a user.
  5. 　請求項２に記載の車両制御装置であって、
    　前記搭乗者が前記運転者を含むと前記判定部で判定され、かつ、予め定められた第１条件が満たされた場合に、前記走行制御として、前記車両を指定位置まで走行させる制御を行う、車両制御装置。     The vehicle control device according to claim 2,
    When the occupant includes the driver, it is determined by the determination unit, and when the predetermined first condition is satisfied, the vehicle is controlled to travel to a specified position as the travel control. Vehicle control device.
  6. 　請求項５に記載の車両制御装置であって、
    　前記搭乗者が前記運転者を含むと前記判定部で判定され、かつ、予め定められた第２条件が満たされた場合に、前記走行制御の代わりに、前記運転者の操作に基づく前記車両の走行の制御を行う、車両制御装置。     The vehicle control device according to claim 5,
    If the determination unit determines that the occupant includes the driver and a predetermined second condition is satisfied, the vehicle's operation based on the operation of the driver instead of the driving control is performed. A vehicle control device that controls traveling.
  7. 　請求項１に記載の車両制御装置であって、
    　前記制御部は、
    　前記車内状態、前記車両の現在位置、及び、前記車両の充電状態の少なくともいずれか１つを、通信部から前記車両の外部の装置に送信させる制御を行う、車両制御装置。     The vehicle control device according to claim 1,
    The controller is
    A vehicle control device that performs control to transmit at least one of the in-vehicle state, the current position of the vehicle, and the charging state of the vehicle from a communication unit to a device outside the vehicle.
  8. 　請求項１に記載の車両制御装置であって、
    　前記取得部は、
    　前記車両における前記充電器の利用に関する利用情報を、前記充電器を管理する管理装置から取得し、
    　前記制御部は、
    　前記取得部で取得された前記利用情報を、前記通知部から前記車両内に通知させるか、通信部から前記車両の外部の装置に送信させる制御を行う、車両制御装置。     The vehicle control device according to claim 1,
    The acquisition unit
    Use information on the use of the charger in the vehicle is acquired from a management device that manages the charger,
    The controller is
    The vehicle control apparatus which performs control which notifies the said usage information acquired in the said acquisition part in the said vehicle from the said notification part, or transmits to the apparatus outside the said vehicle from a communication part.
  9. 　請求項１に記載の車両制御装置であって、
    　前記取得部は、
    　前記充電器による前記車両の充電に関する予約情報を取得し、
    　前記制御部は、
    　前記取得部で取得された前記予約情報を、通信部から前記充電器を管理する管理装置に送信させる制御を行う、車両制御装置。     The vehicle control device according to claim 1,
    The acquisition unit
    Reservation information regarding charging of the vehicle by the charger is obtained,
    The controller is
    The vehicle control apparatus which performs control which transmits the said reservation information acquired by the said acquisition part to the management apparatus which manages the said charger from a communication part.
  10. 　電力を含む駆動資源を用いて走行する車両の走行を制御する車両制御方法であって、
    　充電器による前記車両の充電が完了した場合に、前記車両内の状態である車内状態を取得し、
    　取得された前記車内状態に基づいて前記車両内に搭乗者が存在するか否かを判定し、
    　前記車両内に搭乗者が存在すると判定された場合には、前記車両の走行の自動的または半自動的な制御である走行制御が行われる前に、前記走行制御の内容を通知部から前記車両内に通知させる制御を行う、車両制御方法。     A vehicle control method for controlling travel of a vehicle that travels using drive resources including electric power,
    When charging of the vehicle by the charger is completed, an in-vehicle state that is a state in the vehicle is acquired,
    Determining whether there is a passenger in the vehicle based on the acquired in-vehicle state;
    When it is determined that a passenger is present in the vehicle, the content of the travel control is transmitted from the notification unit to the inside of the vehicle before travel control that is automatic or semi-automatic control of travel of the vehicle is performed. A vehicle control method for performing control to be notified.
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