WO2017162816A1 - Method and device for servicing a section of a vertical pipe - Google Patents

Method and device for servicing a section of a vertical pipe Download PDF

Info

Publication number
WO2017162816A1
WO2017162816A1 PCT/EP2017/056972 EP2017056972W WO2017162816A1 WO 2017162816 A1 WO2017162816 A1 WO 2017162816A1 EP 2017056972 W EP2017056972 W EP 2017056972W WO 2017162816 A1 WO2017162816 A1 WO 2017162816A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
robot
carrier
orientation
section
vertical orientation
Prior art date
Application number
PCT/EP2017/056972
Other languages
French (fr)
Inventor
Fabrice LEOMY
Olivier Theallier
Original Assignee
Areva Np
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Areva Np filed Critical Areva Np
Publication of WO2017162816A1 publication Critical patent/WO2017162816A1/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
    • G21C17/003—Remote inspection of vessels, e.g. pressure vessels
    • G21C17/013—Inspection vehicles
    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
    • G21C17/017—Inspection or maintenance of pipe-lines or tubes in nuclear installations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Definitions

  • the invention generally relates to the maintenance of fluid conduits having a substantially vertical orientation section, the method comprising at least one campaign comprising the following steps:
  • this robot / carrier When a robot / carrier ascends or descends inside a section of conduit of substantially vertical orientation, this robot / carrier has no point of reference to determine its angular orientation around the central axis of the section .
  • its longitudinal position along the piping can be given by encoders associated with the wheels of the robot / carrier.
  • an inclinometer makes it possible to determine the vertical direction, which defines an angular orientation reference around the axis of the duct. Such an approach is not usable when the section is of vertical orientation.
  • WO 2008/034144 describes a maintenance process in which a robot is suspended on a support, the orientation of the robot being determined using a compass mounted on the support. Such a method can be used only if there is an access for the robot in the upper part of the substantially vertical orientation section. This is not the case for a large number of pipes in an industrial installation.
  • the robot / carrier determining its orientation by detecting these markings by an ultrasonic probe or by an eddy current probe.
  • Such a method is not always usable.
  • Access to the outside of the piping may be impossible because the pipe section is insulated or embedded in concrete.
  • Access to the interior of the piping is made difficult or impossible because of the small inside diameter of certain sections, and the fact that it can be contaminated by a radioactive fluid in a nuclear reactor or by products
  • the wall thickness of the pipe section, or the material constituting this wall can prevent the passage of ultrasound or eddy currents.
  • these markings must not damage the inside or the outside of the piping, in particular to weaken its mechanical resistance.
  • the invention aims to provide a maintenance method that does not have the above problems.
  • the invention relates to a maintenance process of the aforementioned type, characterized in that the step of determining the orientation is carried out using an electronic compass on board the robot / carrier.
  • the fact that the electronic compass is embedded in the robot / carrier allows the robot / carrier to autonomously determine the orientation of the Earth's magnetic field, and thus its orientation around the central axis of the substantially vertical orientation section.
  • the robot / carrier can determine the orientation of the Earth's magnetic field even when it is located within a section whose upper end is inaccessible, unlike WO 2008/0341 144.
  • the robot / carrier is not dependent, to determine its orientation, the existence of marks inside or outside the pipe section.
  • the orientation of the robot / carrier can be determined regardless of the environment of the duct section, because the Earth's magnetic field passes through concrete, steel and insulation.
  • this orientation provides a reference angular position for the robot / carrier, which can be found during maintenance and / or characterization campaigns.
  • This angular position reference is used to determine the position of the points at which characterization measurements are made. These measurements are, for example, visual inspections, measurements of wall thickness, etc.
  • the position reference makes it possible to associate with each point of the conduit the results of the interventions made during the successive campaigns. It is therefore possible to compare the results of interventions, including characterization measures, carried out at this point in successive campaigns.
  • the process may also have one or more of the following characteristics, considered individually or in any technically feasible combination:
  • the step of moving the robot / carrier into the vertical orientation section comprises the following sub-steps:
  • the robot / carrier moving the robot / carrier along the duct from the entry point to the vertical orientation section, the robot / carrier passing through at least one section of non-vertical orientation duct, for example substantially horizontal; - During his movement, the robot / carrier crosses at least one elbow;
  • the duct is a food water duct connected to a steam generator of a nuclear reactor, the section of substantially vertical orientation being located inside a containment enclosure in which are located both a tank containing a reactor core and the steam generator;
  • the point of entry is a valve or an opening created in the conduit
  • a reference orientation around the central axis of the substantially vertical orientation section is determined at the step of determining the orientation of the robot / carrier, the or each campaign further comprises a step of intervention on the conduit during which the robot / carrier performs a plurality of maintenance and / or characterization operations at different determined intervention points of the substantially vertical orientation section, each operation being associated with an angular position of the intervention point around the central axis (X) taken from the reference orientation; and
  • the method comprises several successive campaigns, with an initial campaign and at least one subsequent campaign, the subsequent campaign comprising at least the following steps:
  • the robot / carrier performing a plurality of maintenance operations and / or characterization subsequent to the determined intervention points of the substantially vertical orientation section, each subsequent operation being associated with an angular position of the point of measured around the central axis taken in relation to the reference orientation, the determined measuring points being identical to those of the initial campaign.
  • the invention relates to a maintenance device for a pipe having a substantially vertical orientation section, the device comprising at least: a robot / carrier capable of moving along the duct, inside this duct, to the section of substantially vertical orientation;
  • a device for determining the orientation of the robot / carrier around a central axis of the substantially vertical orientation section, by identifying the orientation of the terrestrial magnetic field comprising an on-board electronic compass on board the robot / carrier.
  • the device is intended to implement the maintenance process having the above characteristics.
  • the maintenance method is intended to be implemented with the maintenance device that is the subject of the second aspect of the invention.
  • the invention relates to an assembly comprising a nuclear reactor and a maintenance device having the above characteristics, the nuclear reactor comprising:
  • the feed water pipe connected to the steam generator, the feed water pipe having at least one vertical orientation section located inside the containment enclosure, and an entry point adapted to the introduction of the robot / carrier inside the food water conduit and located outside the confinement enclosure.
  • FIG. 1 is a simplified schematic representation of a nuclear reactor
  • FIG. 2 is a perspective view of part of the steam generator and the feed water pipe shown in FIG. 1;
  • FIG. 3 is a simplified schematic representation of the robot / carrier of the maintenance device of the invention, in the substantially vertical orientation section of the feed water pipe of FIG. 2.
  • the device and method of the invention are intended for the maintenance of a pipe having a substantially vertical orientation section.
  • ducts of other industrial installations are intended for the maintenance of the ducts of other industrial installations, these ducts being for example ducts conveying gas or water.
  • the device and the method of the invention can be used for the maintenance of any type of duct, carrying any type of fluid, liquid or gas.
  • a nuclear reactor 1 comprises a tank 3 and one or more steam generators 5.
  • the primary liquid is heated in the reactor vessel passing into contact with the fuel assemblies of the core 7, then is directed to the steam generator 5.
  • the steam generator 5 In the steam generator 5, it transfers part of its heat energy to the fluid secondary.
  • the secondary fluid is fed to the steam generator 5 through the feed water pipe 9, the latter being connected to the steam generator 5.
  • the secondary fluid enters the steam generator 5 in the liquid state and is vaporized under the effect of the heat energy received from the primary fluid. It leaves the steam generator 5 in the vapor state, by a conduit not shown.
  • the tank 3 and the or each steam generator 5 are placed in a containment 1 1.
  • the containment chamber 1 1 is itself disposed inside the reactor building 13.
  • the food water conduit 9 comprises a vertical orientation section 15 situated inside the confinement enclosure 11.
  • the substantially vertical orientation section 15 is typically located along the steam generator 5, which is also vertically oriented.
  • the food water pipe 9 also typically comprises a substantially horizontal orientation section 17, visible in Figure 2. This section 17 passes through the containment 1 1.
  • the substantially horizontal orientation section 17 is connected to a lower end 18 of the vertical orientation section 15 by one or more elbows 19 and for example at least one intermediate section 21.
  • An upper end 23 of the substantially vertical orientation section 15 is connected to a branch 25 of the steam generator 5 by different bends 27 and different intermediate sections 29.
  • the maintenance device 31 shown in FIG. 3 is particularly suitable for carrying out maintenance operations in a duct having a section of substantially vertical orientation such as the alimentary water duct 9.
  • the maintenance device 31 comprises a robot / carrier 33 capable of moving along the duct 9, inside this duct 9, into the substantially vertical orientation section 15.
  • robot a self-propelled mechanical device, embodying its own means of propulsion.
  • Bearer means an element of a mechanical assembly, pushed or deployed inside the conduit from outside the conduit.
  • the carrier is for example a rigid mast, or a telescopic arm.
  • the robot provides access to portions of the conduit that are remote from the entry point and separated from it by elbows.
  • the carrier is rather intended to access sections of the conduit which are close to the entry point and which are not separated from it by elbows.
  • the maintenance device comprises a robot
  • the latter typically comprises a body 35, wheels 37 mounted on the body 35, and a motor 39 arranged to drive the wheels 37 in rotation with respect to the body 35.
  • the motor 39 is typically an electric motor powered electrically by a cable 41.
  • the wheels 37 are arranged so as to roll on the inner surface of the conduit by driving the robot 33.
  • the robot 33 is configured to be able to propel itself in horizontal, vertical or intermediate inclination of horizontal pipe sections between the horizontal and the vertical .
  • the device 31 also comprises a device 43 configured to allow the introduction of the robot / carrier 33 into the conduit 9.
  • the robot / carrier 33 is introduced into the duct 9 through any suitable entry points 45 already present or to be arranged in the duct 9.
  • the entry point 45 is located inside the reactor building 13, or alternatively outside the reactor building 13. For example, it is located in the area between the containment 1 1 and the reactor building 13.
  • this entry point is a valve
  • the valve is typically a valve for regulating the secondary fluid supply. Alternatively, a portion of the conduit is cut to create an opening for passing the robot / carrier.
  • Alternative entry point 45 is a manhole, or valve body, or any other suitable organ.
  • the introduction device 43 includes tools for disassembling or cutting duct members to create a passage opening for the robot / carrier 33, and handling devices to move the robot / carrier 33 through the opening thus released and to arrange it inside the duct 9.
  • the maintenance device 31 also comprises a device 47 for determining the orientation of the robot / carrier 33 around the central axis X of the substantially vertical orientation section 15.
  • the central axis X of the section 15 is of substantially vertical orientation.
  • the device 47 is designed to locate the orientation of the earth's magnetic field. Indeed, it is known that, at a given geographical point, the terrestrial magnetic field has a vertical component and a horizontal component. The vertical component is in the local vertical, and is substantially directed towards the center of the earth. The horizontal component is non-zero and has a constant orientation around the vertical direction. Its orientation goes from the magnetic South Pole to the magnetic North Pole.
  • the device 47 thus comprises an electronic compass 49 on board the robot / carrier 33.
  • the electronic compass 49 is advantageously an electronic component mounted on the robot / carrier 33, typically mounted on the body 35.
  • this reference orientation is used to determine a reference orientation around the central axis X of the substantially vertical orientation section, typically corresponding to the direction of the magnetic North Pole.
  • this reference orientation corresponds to the direction of the magnetic South Pole, or is calculated using the direction of the Magnetic North Pole or Magnetic South Pole.
  • This reference orientation is used to determine the position of intervention points, to which maintenance and / or characterization operations must be performed, as described below.
  • the maintenance device 31 comprises a device 51 for intervention on the conduit.
  • This intervention device 51 is designed to carry out maintenance and / or characterization operations at various determined intervention points of the section 15.
  • the device 51 comprises at least one of the following maintenance tools:
  • any other mechanical organ such as a milling cutter, a grinding wheel, a brush.
  • the device 51 preferably comprises a device 53 for handling the tool or tools, adapted to move the or each tool circumferentially in rotation about the central axis of the section 15. It is thus possible to inspect or intervene circumferentially on the device.
  • the member 53 advantageously is capable of moving the or each tool also radially relative to the central axis X, so as to approach the or each tool of the inner surface or to move it away. from this surface.
  • the manipulation member is for example a manipulator arm.
  • the intervention device 51 typically comprises an electronic control device 55, for example on board the robot / carrier 33.
  • the electronic device 55 is remote and is disposed at a distance from the conduit. In this case, it preferably communicates wiredly with the robot / carrier 33 and the various elements on board the robot / carrier 33. According to another variant, it is partially embedded on board the robot / carrier and particularly remotely remote duct.
  • the electronic device 55 comprises for example a processor and a memory associated with the processor.
  • the electronic device 55 is made in the form of programmable logic components such as FPGAs (English Field-Programmable Gated Area), or in the form of dedicated integrated circuits, such as ASICs (of the English Application). -Specific Integrated Circuit).
  • the electronic device 55 controls the intervention device 51. Typically, he also drives the engine 39.
  • the electronic device 55 is programmed in particular to perform a plurality of maintenance operations and / or characterization at various determined points of action of the substantially vertical orientation section 15.
  • Each operation is associated with an angular position of the point of intervention around the central axis X, taken with respect to the reference orientation.
  • the results of the operations of characterization and / or maintenance of the operating parameters of the various interventions, and the associated angular position, are recorded in a memory, for example that of the electronic device 55.
  • the position of the point of intervention along the piping is associated with the angular position and the results of the operations performed, and is stored in the memory.
  • the results of operations carried out during the different campaigns for a given point of intervention can thus be compared. This makes it possible to judge the revolution of the state of the duct with time at each point of intervention.
  • characterization campaigns are carried out periodically, depending on the maintenance programs.
  • the electronic device 55 is programmed to implement the method below.
  • the maintenance process comprises at least one campaign, and can include several successive campaigns.
  • the or each campaign comprises a step of moving a robot / carrier 33 into the substantially vertical orientation section 15.
  • the robot / carrier 33 is typically of the type previously described.
  • This step of moving the robot / carrier 33 in the substantially vertical orientation section 15 preferably comprises the following substeps:
  • the robot / carrier 33 moves inside the conduit 9.
  • the robot / carrier 33 typically traverses at least one non-upright section of pipe 17 during its movement from the entry point 45 to the vertical orientation section 15.
  • the entry point 45 is located outside the containment 1 1.
  • the conduit 9 is a food water pipe connected to the steam generator 5, the vertical orientation section 15 being located inside the containment 1 1 enclosure.
  • the non-vertical orientation section 17 passes through the containment 1 1.
  • the robot / carrier 33 typically passes at least one elbow 19, and in the example shown crosses two elbows 19.
  • the entry point 45 in the example shown, is a valve mounted on the duct
  • the or each campaign also comprises a step of determining the orientation of the robot / carrier 33 around a central axis X of the substantially vertical orientation section 15, by identifying the orientation of the earth's magnetic field. This step of determining the orientation is carried out using the electronic compass 49 on board the robot / carrier 33.
  • a reference orientation about the central axis X of the substantially vertical orientation section 15 is determined at the orientation determining step.
  • This reference orientation is for example the direction of the North magnetic pole or the direction of the South magnetic pole determined by the electronic compass, or can be any other orientation determined with respect to the orientation of the Earth's magnetic field measured by the electronic compass.
  • the or each campaign also includes a step of intervention on the conduit, during which the robot / carrier 13 performs a plurality of maintenance operations and / or characterization at various points of intervention determined section of substantially vertical orientation 15.
  • the various intervention points are distributed axially along the section 15 and circumferentially around the central axis X.
  • the entire inner surface of the section 15 is subject to one or more maintenance and / or characterization operations. .
  • Each operation is associated with an angular position of the point of intervention around the central axis X, taken with respect to the reference orientation. Typically, it is also associated with an axial position of the point of intervention along the central axis, taken with respect to a predetermined origin.
  • results of each operation are recorded in an electronic device such as the device 55 described above.
  • the method typically comprises several successive campaigns, namely an initial campaign and one or more subsequent campaigns.
  • Each campaign has the steps above.
  • the or each subsequent campaign comprises in particular at least the following steps:
  • the robot / carrier performing a plurality of subsequent maintenance or characterization operations at the determined intervention points of the substantially vertical orientation section 15.
  • the reference orientation is the same as that determined during the initial campaign. Similarly, the robot / carrier 33 performs operations at the same points determined during the initial campaign and during the subsequent campaign.
  • Each subsequent operation is associated with the angular position of the point of intervention around the central axis X, taken with respect to the reference orientation. It is typically also associated with the axial position of the point of intervention.
  • the same reference orientation is used to determine the angular positions of the determined intervention points.
  • This reference orientation can be found easily using the electronic compass on board the robot / carrier, since the orientation of the Earth's magnetic field is invariable in time.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Disclosed are a method and a device for servicing a section of a vertical pipe. The method involves the following steps: - moving a robot/carrier (33) to the substantially vertical section (15); - ascertaining the orientation of the robot/carrier (33) about a central axis (X) of the substantially vertical section (15) using the orientation of the magnetic field of the Earth. The orientation ascertainment step is carried out with the aid of an electronic compass (49) on board the robot/carrier (33).

Description

Procédé et dispositif de maintenance d'un tronçon de conduit vertical  Method and device for maintaining a section of vertical duct
L'invention concerne en général la maintenance des conduits de fluide ayant un tronçon d'orientation sensiblement verticale, le procédé comprenant au moins une campagne comportant les étapes suivantes :  The invention generally relates to the maintenance of fluid conduits having a substantially vertical orientation section, the method comprising at least one campaign comprising the following steps:
- déplacement d'un robot/porteur jusque dans le tronçon d'orientation sensiblement verticale ;  - Moving a robot / carrier into the section of substantially vertical orientation;
- détermination de l'orientation du robot/porteur autour d'un axe central du tronçon d'orientation sensiblement verticale, en repérant l'orientation du champ magnétique terrestre.  determination of the orientation of the robot / carrier around a central axis of the substantially vertical orientation section, by identifying the orientation of the earth's magnetic field.
Lorsqu'un robot/porteur monte ou descend à l'intérieur d'un tronçon de conduit d'orientation sensiblement verticale, ce robot/porteur n'a pas de point de référence pour déterminer son orientation angulaire autour de l'axe central du tronçon.  When a robot / carrier ascends or descends inside a section of conduit of substantially vertical orientation, this robot / carrier has no point of reference to determine its angular orientation around the central axis of the section .
En revanche, sa position longitudinale le long de la tuyauterie peut être donnée par des codeurs associés aux roues du robot/porteur.  On the other hand, its longitudinal position along the piping can be given by encoders associated with the wheels of the robot / carrier.
Pour un tronçon de conduit d'orientation non verticale, par exemple horizontale, un inclinomètre permet de déterminer la direction verticale, qui définit une référence d'orientation angulaire autour de l'axe du conduit. Une telle approche n'est pas utilisable quand le tronçon est d'orientation verticale.  For a section of non-vertical orientation duct, for example horizontal, an inclinometer makes it possible to determine the vertical direction, which defines an angular orientation reference around the axis of the duct. Such an approach is not usable when the section is of vertical orientation.
WO 2008/034144 décrit un procédé de maintenance dans lequel un robot est suspendu à un support, l'orientation du robot étant déterminée à l'aide d'une boussole montée sur le support. Un tel procédé ne peut être employé que s'il existe un accès pour le robot en partie supérieure du tronçon d'orientation sensiblement verticale. Ce n'est pas le cas pour un grand nombre de tuyauteries dans une installation industrielle.  WO 2008/034144 describes a maintenance process in which a robot is suspended on a support, the orientation of the robot being determined using a compass mounted on the support. Such a method can be used only if there is an access for the robot in the upper part of the substantially vertical orientation section. This is not the case for a large number of pipes in an industrial installation.
Par ailleurs, il serait envisageable de créer des marquages dans la matière du conduit, le robot/porteur déterminant son orientation en détectant ces marquages par une sonde à ultrasons ou par une sonde à courant de Foucault. Un tel procédé n'est pas toujours utilisable. L'accès à l'extérieur de la tuyauterie peut être impossible, du fait que le tronçon de conduit est calorifugé ou noyé dans du béton. L'accès à l'intérieur de la tuyauterie quant à lui est rendu difficile voire impossible du fait du faible diamètre intérieur de certains tronçons, et du fait que celui-ci peut être contaminé par un fluide radioactif dans un réacteur nucléaire ou par des produits chimiques L'épaisseur de la paroi du tronçon de conduit, ou le matériau constituant cette paroi, peut empêcher le passage des ultrasons ou des courants de Foucault. Par ailleurs, ces marquages ne doivent pas endommager l'intérieur ou l'extérieur de la tuyauterie, notamment affaiblir sa résistance mécanique. Dans ce contexte, l'invention vise à proposer un procédé de maintenance qui ne présente pas les problèmes ci-dessus. Moreover, it would be conceivable to create markings in the conduit material, the robot / carrier determining its orientation by detecting these markings by an ultrasonic probe or by an eddy current probe. Such a method is not always usable. Access to the outside of the piping may be impossible because the pipe section is insulated or embedded in concrete. Access to the interior of the piping is made difficult or impossible because of the small inside diameter of certain sections, and the fact that it can be contaminated by a radioactive fluid in a nuclear reactor or by products The wall thickness of the pipe section, or the material constituting this wall, can prevent the passage of ultrasound or eddy currents. Moreover, these markings must not damage the inside or the outside of the piping, in particular to weaken its mechanical resistance. In this context, the invention aims to provide a maintenance method that does not have the above problems.
A cette fin, l'invention porte sur un procédé de maintenance du type précité, caractérisé en ce que l'étape de détermination de l'orientation est réalisée à l'aide d'une boussole électronique embarquée à bord du robot/porteur.  To this end, the invention relates to a maintenance process of the aforementioned type, characterized in that the step of determining the orientation is carried out using an electronic compass on board the robot / carrier.
Le fait que la boussole électronique soit embarquée à bord du robot/porteur permet au robot/porteur de déterminer de manière autonome l'orientation du champ magnétique terrestre, et donc son orientation autour de l'axe central du tronçon d'orientation sensiblement verticale. Le robot/porteur peut déterminer l'orientation du champ magnétique terrestre même quand il est situé à l'intérieur d'un tronçon dont l'extrémité supérieure est inaccessible, à la différence de WO 2008/0341 144.  The fact that the electronic compass is embedded in the robot / carrier allows the robot / carrier to autonomously determine the orientation of the Earth's magnetic field, and thus its orientation around the central axis of the substantially vertical orientation section. The robot / carrier can determine the orientation of the Earth's magnetic field even when it is located within a section whose upper end is inaccessible, unlike WO 2008/0341 144.
Le robot/porteur n'est pas tributaire, pour déterminer son orientation, de l'existence de marques à l'intérieur ou à l'extérieur du tronçon de conduit.  The robot / carrier is not dependent, to determine its orientation, the existence of marks inside or outside the pipe section.
L'orientation du robot/porteur peut être déterminée quel que soit l'environnement du tronçon de conduit, du fait que le champ magnétique terrestre traverse le béton, l'acier et le calorifuge.  The orientation of the robot / carrier can be determined regardless of the environment of the duct section, because the Earth's magnetic field passes through concrete, steel and insulation.
Du fait que l'orientation du champ magnétique terrestre est invariable dans le temps, cette orientation fournit une position angulaire de référence pour le robot/porteur, qui peut être retrouvée lors de campagnes de maintenance et/ou de caractérisation. Cette référence de position angulaire est utilisée pour déterminer la position des points auxquels sont effectuées des mesures de caractérisation. Ces mesures sont par exemple des inspections visuelles, des mesures d'épaisseur de paroi etc La référence de position permet d'associer à chaque point du conduit les résultats des interventions effectuées lors des campagnes successives. Il devient donc possible de comparer les résultats des interventions, notamment des mesures de caractérisation, effectuées à ce point au cours des campagnes successives.  Since the orientation of the earth's magnetic field is invariable over time, this orientation provides a reference angular position for the robot / carrier, which can be found during maintenance and / or characterization campaigns. This angular position reference is used to determine the position of the points at which characterization measurements are made. These measurements are, for example, visual inspections, measurements of wall thickness, etc. The position reference makes it possible to associate with each point of the conduit the results of the interventions made during the successive campaigns. It is therefore possible to compare the results of interventions, including characterization measures, carried out at this point in successive campaigns.
Le procédé peut également présenter une ou plusieurs des caractéristiques ci- dessous, considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles :  The process may also have one or more of the following characteristics, considered individually or in any technically feasible combination:
- l'étape de déplacement du robot/porteur jusque dans le tronçon d'orientation verticale comprend les sous-étapes suivantes :  the step of moving the robot / carrier into the vertical orientation section comprises the following sub-steps:
- introduction du robot/porteur dans le conduit par un point d'entrée ;  - introduction of the robot / carrier into the conduit through an entry point;
- déplacement du robot/porteur le long du conduit à partir du point d'entrée jusqu'au tronçon d'orientation verticale, le robot/porteur traversant au moins un tronçon de conduit d'orientation non verticale, par exemple sensiblement horizontal ; - au cours de son déplacement, le robot/porteur franchit au moins un coude ; moving the robot / carrier along the duct from the entry point to the vertical orientation section, the robot / carrier passing through at least one section of non-vertical orientation duct, for example substantially horizontal; - During his movement, the robot / carrier crosses at least one elbow;
- le conduit est un conduit d'eau alimentaire raccordé à un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire, le tronçon d'orientation sensiblement vertical étant situé à l'intérieur d'une enceinte de confinement dans laquelle sont situés à la fois une cuve contenant un cœur du réacteur et le générateur de vapeur ;  the duct is a food water duct connected to a steam generator of a nuclear reactor, the section of substantially vertical orientation being located inside a containment enclosure in which are located both a tank containing a reactor core and the steam generator;
- le point d'entrée est situé à l'extérieur de l'enceinte de confinement ;  - the point of entry is outside the containment;
- le tronçon de conduit d'orientation non verticale traverse l'enceinte de confinement ;  the section of non-vertical orientation duct passes through the confinement enclosure;
- le point d'entrée est un clapet ou une ouverture créée dans le conduit ;  the point of entry is a valve or an opening created in the conduit;
- une orientation de référence autour de l'axe central du tronçon d'orientation sensiblement verticale est déterminée à l'étape de détermination de l'orientation du robot/porteur, la ou chaque campagne comporte en outre une étape d'intervention sur le conduit au cours de laquelle le robot/porteur réalise une pluralité d'opérations de maintenance et/ou de caractérisation en différents points d'intervention déterminés du tronçon d'orientation sensiblement verticale, chaque opération étant associée à une position angulaire du point d'intervention autour de l'axe central (X)prise par rapport à l'orientation de référence ; et  - A reference orientation around the central axis of the substantially vertical orientation section is determined at the step of determining the orientation of the robot / carrier, the or each campaign further comprises a step of intervention on the conduit during which the robot / carrier performs a plurality of maintenance and / or characterization operations at different determined intervention points of the substantially vertical orientation section, each operation being associated with an angular position of the intervention point around the central axis (X) taken from the reference orientation; and
- le procédé comporte plusieurs campagnes successives, avec une campagne initiale et au moins une campagne ultérieure, la campagne ultérieure comprenant au moins les étapes suivantes :  the method comprises several successive campaigns, with an initial campaign and at least one subsequent campaign, the subsequent campaign comprising at least the following steps:
- déplacement du robot/porteur jusque dans le tronçon d'orientation sensiblement verticale;  - Moving the robot / carrier into the section of substantially vertical orientation;
- détermination de l'orientation de référence du robot/porteur autour d'un axe central du tronçon d'orientation sensiblement verticale, en repérant l'orientation du champ magnétique terrestre, l'orientation de référence étant identique à celle de la campagne initiale ;  determination of the reference orientation of the robot / carrier around a central axis of the substantially vertical orientation section, by identifying the orientation of the earth's magnetic field, the reference orientation being identical to that of the initial campaign;
- intervention sur le conduit, le robot/porteur réalisant une pluralité d'opérations de maintenance et/ou de caractérisation ultérieures aux points d'intervention déterminés du tronçon d'orientation sensiblement verticale, chaque opération ultérieure étant associée à une position angulaire du point de mesure autour de l'axe central prise par rapport à l'orientation de référence, les points de mesure déterminés étant identiques à ceux de la campagne initiale.  - intervention on the conduit, the robot / carrier performing a plurality of maintenance operations and / or characterization subsequent to the determined intervention points of the substantially vertical orientation section, each subsequent operation being associated with an angular position of the point of measured around the central axis taken in relation to the reference orientation, the determined measuring points being identical to those of the initial campaign.
Selon un second aspect, l'invention porte sur un dispositif de maintenance d'un conduit ayant un tronçon d'orientation sensiblement vertical, le dispositif comprenant au moins : - un robot/porteur susceptible de se déplacer le long du conduit, à l'intérieur de ce conduit, jusqu'au tronçon d'orientation sensiblement verticale ; According to a second aspect, the invention relates to a maintenance device for a pipe having a substantially vertical orientation section, the device comprising at least: a robot / carrier capable of moving along the duct, inside this duct, to the section of substantially vertical orientation;
- un dispositif d'introduction du robot/porteur dans le conduit ;  a device for introducing the robot / carrier into the conduit;
- un dispositif de détermination de l'orientation du robot/porteur autour d'un axe central du tronçon d'orientation sensiblement verticale, en repérant l'orientation du champ magnétique terrestre, comprenant une boussole électronique embarquée à bord du robot/porteur.  a device for determining the orientation of the robot / carrier around a central axis of the substantially vertical orientation section, by identifying the orientation of the terrestrial magnetic field, comprising an on-board electronic compass on board the robot / carrier.
Le dispositif est prévu pour mettre en œuvre le procédé de maintenance ayant les caractéristiques ci-dessus.  The device is intended to implement the maintenance process having the above characteristics.
Inversement, le procédé de maintenance est prévu pour être mis en œuvre avec le dispositif de maintenance faisant l'objet du second aspect de l'invention.  Conversely, the maintenance method is intended to be implemented with the maintenance device that is the subject of the second aspect of the invention.
Selon un troisième aspect, l'invention porte sur un ensemble comprenant un réacteur nucléaire et un dispositif de maintenance ayant les caractéristiques ci-dessus, le réacteur nucléaire comportant :  According to a third aspect, the invention relates to an assembly comprising a nuclear reactor and a maintenance device having the above characteristics, the nuclear reactor comprising:
- une cuve contenant un cœur ;  - a tank containing a heart;
- un générateur de vapeur ;  - a steam generator;
- une enceinte de confinement dans laquelle sont placés la cuve et le générateur de vapeur ;  - a containment chamber in which are placed the vessel and the steam generator;
- au moins un conduit d'eau alimentaire raccordé au générateur de vapeur, le conduit d'eau alimentaire ayant au moins un tronçon d'orientation verticale situé à l'intérieur de l'enceinte de confinement, et un point d'entrée adapté pour l'introduction du robot/porteur à l'intérieur du conduit d'eau alimentaire et situé à l'extérieur de l'enceinte de confinement.  at least one feed water pipe connected to the steam generator, the feed water pipe having at least one vertical orientation section located inside the containment enclosure, and an entry point adapted to the introduction of the robot / carrier inside the food water conduit and located outside the confinement enclosure.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui en est donnée ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées, parmi lesquelles :  Other features and advantages of the invention will become apparent from the detailed description given below, for information only and in no way limitative, with reference to the appended figures, among which:
- la figure 1 est une représentation schématique simplifiée d'un réacteur nucléaire ; FIG. 1 is a simplified schematic representation of a nuclear reactor;
- la figure 2 est une vue en perspective d'une partie du générateur de vapeur et du conduit d'eau alimentaire représentés sur la figure 1 ; et FIG. 2 is a perspective view of part of the steam generator and the feed water pipe shown in FIG. 1; and
- la figure 3 est une représentation schématique simplifiée du robot/porteur du dispositif de maintenance de l'invention, dans le tronçon d'orientation sensiblement verticale du conduit d'eau alimentaire de la figure 2.  FIG. 3 is a simplified schematic representation of the robot / carrier of the maintenance device of the invention, in the substantially vertical orientation section of the feed water pipe of FIG. 2.
Le dispositif et le procédé de l'invention sont prévus pour la maintenance d'un conduit ayant un tronçon d'orientation sensiblement verticale.  The device and method of the invention are intended for the maintenance of a pipe having a substantially vertical orientation section.
Ils sont prévus plus particulièrement pour la maintenance d'un conduit d'eau alimentaire raccordé à un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire, du type représenté sur les figures 1 et 2. En variante, le procédé et le dispositif sont appliqués à la maintenance d'autres conduits du réacteur nucléaire ayant un tronçon d'orientation sensiblement verticale. They are intended more particularly for the maintenance of a food water pipe connected to a steam generator of a nuclear reactor, of the type As a variant, the method and the device are applied to the maintenance of other conduits of the nuclear reactor having a substantially vertical orientation section.
Selon encore une autre variante, ils sont prévus pour la maintenance des conduits d'autres installations industrielles, ces conduits étant par exemple des conduits véhiculant du gaz ou de l'eau.  According to yet another variant, they are intended for the maintenance of the ducts of other industrial installations, these ducts being for example ducts conveying gas or water.
En pratique, le dispositif et le procédé de l'invention sont utilisable pour la maintenance de tout type de conduit, véhiculant tout type de fluide, liquide ou gaz.  In practice, the device and the method of the invention can be used for the maintenance of any type of duct, carrying any type of fluid, liquid or gas.
Comme illustré sur la figure 1 , un réacteur nucléaire 1 comporte une cuve 3 et un ou plusieurs générateurs de vapeur 5. Un cœur 7, comportant une pluralité d'assemblages de combustible nucléaire, est placé à l'intérieur de la cuve 3.  As illustrated in FIG. 1, a nuclear reactor 1 comprises a tank 3 and one or more steam generators 5. A core 7, comprising a plurality of nuclear fuel assemblies, is placed inside the tank 3.
Le liquide primaire est échauffé dans la cuve du réacteur en passant au contact des assemblages de combustibles du cœur 7, puis est dirigé jusqu'au générateur de vapeur 5. Dans le générateur de vapeur 5, il cède une partie de son énergie calorifique au fluide secondaire.  The primary liquid is heated in the reactor vessel passing into contact with the fuel assemblies of the core 7, then is directed to the steam generator 5. In the steam generator 5, it transfers part of its heat energy to the fluid secondary.
Le fluide secondaire est amené jusqu'au générateur de vapeur 5 par le conduit d'eau alimentaire 9, celui-ci étant raccordé au générateur de vapeur 5. Le fluide secondaire pénètre dans le générateur de vapeur 5 à l'état liquide et est vaporisé sous l'effet de l'énergie calorifique reçue du fluide primaire. Il quitte le générateur de vapeur 5 à l'état de vapeur, par un conduit non représenté.  The secondary fluid is fed to the steam generator 5 through the feed water pipe 9, the latter being connected to the steam generator 5. The secondary fluid enters the steam generator 5 in the liquid state and is vaporized under the effect of the heat energy received from the primary fluid. It leaves the steam generator 5 in the vapor state, by a conduit not shown.
La cuve 3 et le ou chaque générateur de vapeur 5 sont placés dans une enceinte de confinement 1 1 . L'enceinte de confinement 1 1 est elle-même disposée à l'intérieur du bâtiment réacteur 13.  The tank 3 and the or each steam generator 5 are placed in a containment 1 1. The containment chamber 1 1 is itself disposed inside the reactor building 13.
Comme visible plus précisément sur la figure 2, le conduit d'eau alimentaire 9 comporte un tronçon d'orientation verticale 15, situé à l'intérieur de l'enceinte de confinement 1 1 . Le tronçon d'orientation sensiblement verticale 15 est placé typiquement le long du générateur de vapeur 5, qui est lui aussi d'orientation verticale.  As can be seen more specifically in FIG. 2, the food water conduit 9 comprises a vertical orientation section 15 situated inside the confinement enclosure 11. The substantially vertical orientation section 15 is typically located along the steam generator 5, which is also vertically oriented.
Le conduit d'eau alimentaire 9 comporte encore typiquement un tronçon d'orientation sensiblement horizontale 17, visible sur la figure 2. Ce tronçon 17 traverse l'enceinte de confinement 1 1 .  The food water pipe 9 also typically comprises a substantially horizontal orientation section 17, visible in Figure 2. This section 17 passes through the containment 1 1.
Le tronçon d'orientation sensiblement horizontale 17 est raccordé à une extrémité inférieure 18 du tronçon d'orientation verticale 15, par un ou plusieurs coudes 19 et par exemple au moins un tronçon intermédiaire 21 .  The substantially horizontal orientation section 17 is connected to a lower end 18 of the vertical orientation section 15 by one or more elbows 19 and for example at least one intermediate section 21.
Une extrémité supérieure 23 du tronçon d'orientation sensiblement verticale 15 est raccordée à un piquage 25 du générateur de vapeur 5 par différents coudes 27 et différents tronçons intermédiaires 29. Le dispositif de maintenance 31 représenté sur la figure 3 est particulièrement adapté pour réaliser des opérations de maintenance dans un conduit ayant un tronçon d'orientation sensiblement verticale tel que le conduit d'eau alimentaire 9. An upper end 23 of the substantially vertical orientation section 15 is connected to a branch 25 of the steam generator 5 by different bends 27 and different intermediate sections 29. The maintenance device 31 shown in FIG. 3 is particularly suitable for carrying out maintenance operations in a duct having a section of substantially vertical orientation such as the alimentary water duct 9.
Le dispositif de maintenance 31 comporte un robot/porteur 33 susceptible de se déplacer le long du conduit 9, à l'intérieur de ce conduit 9, jusque dans le tronçon d'orientation sensiblement verticale 15.  The maintenance device 31 comprises a robot / carrier 33 capable of moving along the duct 9, inside this duct 9, into the substantially vertical orientation section 15.
On entend ici par robot un dispositif mécanique automoteur, embarquant ses propres moyens de propulsions.  Here we mean by robot a self-propelled mechanical device, embodying its own means of propulsion.
On entend par porteur un élément d'un ensemble mécanique, poussé ou déployé à l'intérieur du conduit à partir de l'extérieur de ce conduit. Le porteur est par exemple un mât rigide, ou un bras télescopique.  Bearer means an element of a mechanical assembly, pushed or deployed inside the conduit from outside the conduit. The carrier is for example a rigid mast, or a telescopic arm.
Le robot permet d'accéder à des tronçons du conduit qui sont éloignés du point d'entrée et séparés de celui-ci par des coudes. Le porteur est plutôt prévu pour accéder à des tronçons du conduit qui sont proches du point d'entrée et qui ne sont pas séparés de celui-ci par des coudes.  The robot provides access to portions of the conduit that are remote from the entry point and separated from it by elbows. The carrier is rather intended to access sections of the conduit which are close to the entry point and which are not separated from it by elbows.
Quand le dispositif de maintenance comprend un robot, celui-ci comporte typiquement un corps 35, des roues 37 montées sur le corps 35, et un moteur 39 agencé de manière à entraîner les roues 37 en rotation par rapport au corps 35.  When the maintenance device comprises a robot, the latter typically comprises a body 35, wheels 37 mounted on the body 35, and a motor 39 arranged to drive the wheels 37 in rotation with respect to the body 35.
Le moteur 39 est typiquement un moteur électrique alimenté électriquement par un câble 41 . Les roues 37 sont agencées de manière à rouler sur la surface interne du conduit en entraînant le robot 33. Avantageusement, le robot 33 est configuré pour pouvoir se propulser dans des tronçons de conduit horizontaux, verticaux ou inclinaisons intermédiaires entre l'horizontale et la verticale.  The motor 39 is typically an electric motor powered electrically by a cable 41. The wheels 37 are arranged so as to roll on the inner surface of the conduit by driving the robot 33. Advantageously, the robot 33 is configured to be able to propel itself in horizontal, vertical or intermediate inclination of horizontal pipe sections between the horizontal and the vertical .
Le dispositif 31 comporte encore un dispositif 43 configuré pour permettre l'introduction du robot/porteur 33 dans le conduit 9.  The device 31 also comprises a device 43 configured to allow the introduction of the robot / carrier 33 into the conduit 9.
Le robot/porteur 33 est introduit dans le conduit 9 par tous points d'entrée 45 adaptés, déjà présents ou à aménager dans le conduit 9. Le point d'entrée 45 est situé à l'intérieur du bâtiment réacteur 13, ou en variante à l'extérieur du bâtiment réacteur 13. Par exemple, il est situé dans la zone entre l'enceinte de confinement 1 1 et le bâtiment réacteur 13. Dans l'exemple représenté sur la figure 2, ce point d'entrée est un clapet Le clapet est typiquement un clapet de régulation de l'alimentation de fluide secondaire. En variante, une partie du conduit est coupée pour créer une ouverture permettant de faire passer le robot/porteur.  The robot / carrier 33 is introduced into the duct 9 through any suitable entry points 45 already present or to be arranged in the duct 9. The entry point 45 is located inside the reactor building 13, or alternatively outside the reactor building 13. For example, it is located in the area between the containment 1 1 and the reactor building 13. In the example shown in Figure 2, this entry point is a valve The valve is typically a valve for regulating the secondary fluid supply. Alternatively, a portion of the conduit is cut to create an opening for passing the robot / carrier.
Le point d'entrée 45 en variante est un trou d'homme, ou un corps de vanne, ou tout autre organe adapté. Le dispositif d'introduction 43 comporte des outils permettant de démonter ou découper des organes du conduit afin de créer une ouverture de passage pour le robot/porteur 33, et des organes de manutention pour faire passer le robot/porteur 33 à travers l'ouverture ainsi dégagée et pour le disposer à l'intérieur du conduit 9. Alternative entry point 45 is a manhole, or valve body, or any other suitable organ. The introduction device 43 includes tools for disassembling or cutting duct members to create a passage opening for the robot / carrier 33, and handling devices to move the robot / carrier 33 through the opening thus released and to arrange it inside the duct 9.
Le dispositif de maintenance 31 comporte encore un dispositif 47 de détermination de l'orientation du robot/porteur 33 autour de l'axe central X du tronçon d'orientation sensiblement verticale 15.  The maintenance device 31 also comprises a device 47 for determining the orientation of the robot / carrier 33 around the central axis X of the substantially vertical orientation section 15.
L'axe central X du tronçon 15 est d'orientation sensiblement verticale.  The central axis X of the section 15 is of substantially vertical orientation.
Le dispositif 47 est prévu pour repérer l'orientation du champ magnétique terrestre. En effet, il est connu que, en un point géographique donné, le champ magnétique terrestre a une composante verticale et une composante horizontale. La composante verticale est selon la verticale locale, et est sensiblement dirigée vers le centre de la terre. La composante horizontale est non nulle et a une orientation constante autour de la direction verticale. Son orientation va du pôle Sud magnétique vers le pôle Nord magnétique.  The device 47 is designed to locate the orientation of the earth's magnetic field. Indeed, it is known that, at a given geographical point, the terrestrial magnetic field has a vertical component and a horizontal component. The vertical component is in the local vertical, and is substantially directed towards the center of the earth. The horizontal component is non-zero and has a constant orientation around the vertical direction. Its orientation goes from the magnetic South Pole to the magnetic North Pole.
Le dispositif 47 comporte ainsi une boussole électronique 49 embarquée à bord du robot/porteur 33.  The device 47 thus comprises an electronic compass 49 on board the robot / carrier 33.
La boussole électronique 49 est avantageusement un composant électronique monté sur le robot/porteur 33, typiquement monté sur le corps 35.  The electronic compass 49 is advantageously an electronic component mounted on the robot / carrier 33, typically mounted on the body 35.
Elle est agencée pour déterminer une orientation de référence autour de l'axe central X du tronçon d'orientation sensiblement verticale, correspondant typiquement à la direction du pôle Nord magnétique. En variante, cette orientation de référence correspond à la direction du pôle Sud magnétique, ou est calculée en utilisant la direction du pôle Nord magnétique ou de pôle Sud magnétique. Cette orientation de référence sert à déterminer la position de points d'intervention, auxquels des opérations de maintenance et/ou de caractérisation doivent être effectuées, comme décrit plus bas.  It is arranged to determine a reference orientation around the central axis X of the substantially vertical orientation section, typically corresponding to the direction of the magnetic North Pole. Alternatively, this reference orientation corresponds to the direction of the magnetic South Pole, or is calculated using the direction of the Magnetic North Pole or Magnetic South Pole. This reference orientation is used to determine the position of intervention points, to which maintenance and / or characterization operations must be performed, as described below.
Avantageusement, le dispositif de maintenance 31 comporte un dispositif 51 d'intervention sur le conduit. Ce dispositif d'intervention 51 est prévu pour réaliser des opérations de maintenance et/ou de caractérisation en différents points d'intervention déterminés du tronçon 15.  Advantageously, the maintenance device 31 comprises a device 51 for intervention on the conduit. This intervention device 51 is designed to carry out maintenance and / or characterization operations at various determined intervention points of the section 15.
Typiquement, le dispositif 51 comporte au moins l'un des outils de maintenance suivants :  Typically, the device 51 comprises at least one of the following maintenance tools:
- une caméra permettant une inspection visuelle de la surface interne du tronçon de conduit 15 ;  a camera allowing a visual inspection of the internal surface of the pipe section 15;
- un organe de mesure du profil de la surface interne du tronçon 15, typiquement par laser ; - un organe de mesure de l'épaisseur de la paroi du tronçon 15, typiquement par ultrasons. a member for measuring the profile of the inner surface of the section 15, typically by laser; a member for measuring the thickness of the wall of the section 15, typically by ultrasound.
- tout autre organe mécanique tel qu'une fraise, une meule, une brosse.  - any other mechanical organ such as a milling cutter, a grinding wheel, a brush.
Le dispositif 51 comporte de préférence un organe 53 de manutention du ou des outils, adapté pour déplacer le ou chaque outil circonférentiellement en rotation autour de l'axe central du tronçon 15. Il est ainsi possible d'inspecter ou d'intervenir circonférentiellement sur l'ensemble de la périphérie du tronçon 15. L'organe 53 avantageusement est susceptible de déplacer le ou chaque outil également radialement par rapport à l'axe central X, de manière à approcher le ou chaque outil de la surface interne ou de l'éloigner de cette surface.  The device 51 preferably comprises a device 53 for handling the tool or tools, adapted to move the or each tool circumferentially in rotation about the central axis of the section 15. It is thus possible to inspect or intervene circumferentially on the device. The member 53 advantageously is capable of moving the or each tool also radially relative to the central axis X, so as to approach the or each tool of the inner surface or to move it away. from this surface.
L'organe de manipulation est par exemple un bras manipulateur.  The manipulation member is for example a manipulator arm.
Le dispositif d'intervention 51 comprend typiquement un dispositif électronique de pilotage 55, par exemple embarqué à bord du robot/porteur 33. En variante le dispositif électronique 55 est déporté et est disposé à distance du conduit. Dans ce cas, il communique de préférence de manière filaire avec le robot/porteur 33 et les différents éléments embarqués à bord du robot/porteur 33. Selon une autre variante, il est partiellement embarqué à bord du robot/porteur et particulièrement déporté à distance du conduit.  The intervention device 51 typically comprises an electronic control device 55, for example on board the robot / carrier 33. As a variant, the electronic device 55 is remote and is disposed at a distance from the conduit. In this case, it preferably communicates wiredly with the robot / carrier 33 and the various elements on board the robot / carrier 33. According to another variant, it is partially embedded on board the robot / carrier and particularly remotely remote duct.
Le dispositif électronique 55 comporte par exemple un processeur et une mémoire associée au processeur. En variante, le dispositif électronique 55 est réalisé sous forme de composants logiques programmables tels que des FPGA (de l'anglais Field- Programmable Gâte Area), ou encore sous forme de circuits intégrés dédiés, tels que des ASIC (de l'anglais Application-Specific Integrated Circuit).  The electronic device 55 comprises for example a processor and a memory associated with the processor. In a variant, the electronic device 55 is made in the form of programmable logic components such as FPGAs (English Field-Programmable Gated Area), or in the form of dedicated integrated circuits, such as ASICs (of the English Application). -Specific Integrated Circuit).
Le dispositif électronique 55 pilote le dispositif d'intervention 51 . Typiquement, il pilote également le moteur 39.  The electronic device 55 controls the intervention device 51. Typically, he also drives the engine 39.
Le dispositif électronique 55 est programmé notamment pour réaliser une pluralité d'opérations de maintenance et/ou de caractérisation en différents points d'intervention déterminés du tronçon d'orientation sensiblement verticale 15.  The electronic device 55 is programmed in particular to perform a plurality of maintenance operations and / or characterization at various determined points of action of the substantially vertical orientation section 15.
Chaque opération est associée à une position angulaire du point d'intervention autour de l'axe central X, prise par rapport à l'orientation de référence.  Each operation is associated with an angular position of the point of intervention around the central axis X, taken with respect to the reference orientation.
Les résultats des opérations de caractérisation et/ou de maintenance des paramètres opératoires des différentes interventions, et la position angulaire associée, sont enregistrés dans une mémoire, par exemple celle du dispositif électronique 55.  The results of the operations of characterization and / or maintenance of the operating parameters of the various interventions, and the associated angular position, are recorded in a memory, for example that of the electronic device 55.
Typiquement, la position du point d'intervention le long de la tuyauterie est associée à la position angulaire et les résultats des opérations effectuées, et est enregistrée dans la mémoire. Les résultats des opérations réalisées pendant les différentes campagnes pour un point d'intervention donné peuvent ainsi être comparés. Ceci permet de juger de révolution de l'état du conduit avec le temps à chaque point d'intervention. Typically, the position of the point of intervention along the piping is associated with the angular position and the results of the operations performed, and is stored in the memory. The results of operations carried out during the different campaigns for a given point of intervention can thus be compared. This makes it possible to judge the revolution of the state of the duct with time at each point of intervention.
Pour un réacteur nucléaire, des campagnes de caractérisation sont effectuées périodiquement, en fonction des programmes de maintenance.  For a nuclear reactor, characterization campaigns are carried out periodically, depending on the maintenance programs.
Le procédé de l'invention va maintenant être décrit.  The method of the invention will now be described.
Il est prévu pour être mis en œuvre avec le dispositif de maintenance précédemment décrit.  It is intended to be implemented with the previously described maintenance device.
Inversement, le dispositif électronique 55 est programmé pour mettre en œuvre le procédé ci-dessous.  Conversely, the electronic device 55 is programmed to implement the method below.
Le procédé de maintenance comporte au moins une campagne, et peut comporter plusieurs campagnes successives.  The maintenance process comprises at least one campaign, and can include several successive campaigns.
La ou chaque campagne comporte une étape de déplacement d'un robot/porteur 33 jusque dans le tronçon d'orientation sensiblement verticale 15.  The or each campaign comprises a step of moving a robot / carrier 33 into the substantially vertical orientation section 15.
Le robot/porteur 33 est typiquement du type précédemment décrit.  The robot / carrier 33 is typically of the type previously described.
Cette étape de déplacement du robot/porteur 33 dans le tronçon d'orientation sensiblement verticale 15 comprend de préférence les sous-étapes suivantes :  This step of moving the robot / carrier 33 in the substantially vertical orientation section 15 preferably comprises the following substeps:
- introduction du robot/porteur 33 dans le conduit 9 par un point d'entrée 45 ;  introduction of the robot / carrier 33 into the duct 9 via an entry point 45;
- déplacement du robot/porteur 33 le long du conduit 9 jusque dans le tronçon d'orientation verticale 15.  moving the robot / carrier 33 along the duct 9 into the vertical orientation section 15.
Le robot/porteur 33 se déplace à l'intérieur du conduit 9.  The robot / carrier 33 moves inside the conduit 9.
Le robot/porteur 33 traverse typiquement au moins un tronçon de conduit 17 d'orientation non verticale au cours de son déplacement depuis le point d'entrée 45 jusqu'au tronçon d'orientation verticale 15.  The robot / carrier 33 typically traverses at least one non-upright section of pipe 17 during its movement from the entry point 45 to the vertical orientation section 15.
Dans l'exemple représenté sur la figure 2, le point d'entrée 45 est situé à l'extérieur de l'enceinte de confinement 1 1 . Le conduit 9 est un conduit d'eau alimentaire raccordé au générateur de vapeur 5, le tronçon d'orientation verticale 15 étant situé à l'intérieur de l'enceinte de confinement 1 1 .  In the example shown in Figure 2, the entry point 45 is located outside the containment 1 1. The conduit 9 is a food water pipe connected to the steam generator 5, the vertical orientation section 15 being located inside the containment 1 1 enclosure.
Le tronçon d'orientation non verticale 17 traverse l'enceinte de confinement 1 1 . Au cours de son déplacement, le robot/porteur 33 franchit typiquement au moins un coude 19, et dans l'exemple représenté franchit deux coudes 19.  The non-vertical orientation section 17 passes through the containment 1 1. During its movement, the robot / carrier 33 typically passes at least one elbow 19, and in the example shown crosses two elbows 19.
Le point d'entrée 45, dans l'exemple représenté, est un clapet monté sur le conduit The entry point 45, in the example shown, is a valve mounted on the duct
9. 9.
La ou chaque campagne comporte par ailleurs une étape de détermination de l'orientation du robot/porteur 33 autour d'un axe central X du tronçon d'orientation sensiblement verticale 15, en repérant l'orientation du champ magnétique terrestre. Cette étape de détermination de l'orientation est réalisée à l'aide de la boussole électronique 49 embarquée à bord du robot/porteur 33. The or each campaign also comprises a step of determining the orientation of the robot / carrier 33 around a central axis X of the substantially vertical orientation section 15, by identifying the orientation of the earth's magnetic field. This step of determining the orientation is carried out using the electronic compass 49 on board the robot / carrier 33.
Ainsi, une orientation de référence autour de l'axe central X du tronçon d'orientation sensiblement verticale 15 est déterminée à l'étape de détermination de l'orientation. Cette orientation de référence est par exemple la direction du pôle magnétique Nord ou la direction du pôle magnétique Sud déterminée par la boussole électronique, ou peut être toute autre orientation déterminée par rapport à l'orientation du champ magnétique terrestre mesurée par la boussole électronique.  Thus, a reference orientation about the central axis X of the substantially vertical orientation section 15 is determined at the orientation determining step. This reference orientation is for example the direction of the North magnetic pole or the direction of the South magnetic pole determined by the electronic compass, or can be any other orientation determined with respect to the orientation of the Earth's magnetic field measured by the electronic compass.
Typiquement, la ou chaque campagne comporte encore une étape d'intervention sur le conduit, au cours de laquelle le robot/porteur 13 réalise une pluralité d'opérations de maintenance et/ou de caractérisation en différents points d'intervention déterminés du tronçon d'orientation sensiblement verticale 15.  Typically, the or each campaign also includes a step of intervention on the conduit, during which the robot / carrier 13 performs a plurality of maintenance operations and / or characterization at various points of intervention determined section of substantially vertical orientation 15.
Ces points d'intervention sont répartis le long du tronçon de conduit 15.  These points of intervention are distributed along the section of conduit 15.
Les opérations effectuées comprennent une ou plusieurs des opérations de la liste ci-dessous :  The operations performed include one or more of the operations listed below:
- inspection visuelle, par une caméra ;  - visual inspection, by a camera;
- mesure du profil de la surface interne du tronçon de conduit 15, à l'aide d'un laser ;  measuring the profile of the internal surface of the pipe section 15, using a laser;
- mesure de l'épaisseur de la paroi du conduit 15, à l'aide d'une sonde à ultrasons ;  measuring the thickness of the wall of the duct 15, using an ultrasound probe;
- brossage, meulage, fraisage, usinage, etc.  - brushing, grinding, milling, machining, etc.
Les différents points d'intervention sont répartis axialement le long du tronçon 15 et circonférentiellement autour de l'axe central X.  The various intervention points are distributed axially along the section 15 and circumferentially around the central axis X.
Par exemple, toute la surface interne du tronçon 15 fait l'objet d'une ou plusieurs opérations de maintenance et/ou de caractérisation. .  For example, the entire inner surface of the section 15 is subject to one or more maintenance and / or characterization operations. .
Chaque opération est associée à une position angulaire du point d'intervention autour de l'axe central X, prise par rapport à l'orientation de référence. Typiquement, elle est également associée à une position axiale du point d'intervention le long de l'axe central, prise par rapport à une origine prédéterminée.  Each operation is associated with an angular position of the point of intervention around the central axis X, taken with respect to the reference orientation. Typically, it is also associated with an axial position of the point of intervention along the central axis, taken with respect to a predetermined origin.
Les résultats de chaque opération, associée à la position angulaire du point d'intervention et typiquement à la position axiale du point d'intervention, sont enregistrés dans un dispositif électronique tel que le dispositif 55 décrit précédemment.  The results of each operation, associated with the angular position of the point of intervention and typically the axial position of the point of intervention, are recorded in an electronic device such as the device 55 described above.
Comme indiqué précédemment, le procédé comprend typiquement plusieurs campagnes successives, à savoir une campagne initiale et une ou plusieurs campagnes ultérieures. Chaque campagne comporte les étapes ci-dessus. La ou chaque campagne ultérieure comporte en particulier au moins les étapes suivantes : As indicated above, the method typically comprises several successive campaigns, namely an initial campaign and one or more subsequent campaigns. Each campaign has the steps above. The or each subsequent campaign comprises in particular at least the following steps:
- déplacement du robot/porteur 33 jusque dans le tronçon d'orientation sensiblement verticale 15;  moving the robot / carrier 33 into the substantially vertical orientation section 15;
- détermination de l'orientation de référence du robot/porteur 33 autour de l'axe central X du tronçon d'orientation sensiblement verticale 15 en repérant l'orientation du champ magnétique terrestre ;  determining the reference orientation of the robot / carrier 33 around the central axis X of the substantially vertical orientation section 15 by identifying the orientation of the earth's magnetic field;
- intervention sur le conduit, le robot/porteur réalisant une pluralité d'opérations de maintenance ou de caractérisation ultérieures aux points d'intervention déterminés du tronçon d'orientation sensiblement verticale 15.  - intervention on the conduit, the robot / carrier performing a plurality of subsequent maintenance or characterization operations at the determined intervention points of the substantially vertical orientation section 15.
L'orientation de référence est la même que celle déterminée pendant la campagne initiale. De même, le robot/porteur 33 réalise des opérations aux mêmes points déterminés pendant la campagne initiale et pendant la campagne ultérieure.  The reference orientation is the same as that determined during the initial campaign. Similarly, the robot / carrier 33 performs operations at the same points determined during the initial campaign and during the subsequent campaign.
Chaque opération ultérieure est associée à la position angulaire du point d'intervention autour de l'axe central X, prise par rapport à l'orientation de référence. Elle est typiquement associée également à la position axiale du point d'intervention.  Each subsequent operation is associated with the angular position of the point of intervention around the central axis X, taken with respect to the reference orientation. It is typically also associated with the axial position of the point of intervention.
Ainsi, on utilise pour les différentes campagnes la même orientation de référence pour déterminer les positions angulaires des points d'intervention déterminés. Cette orientation de référence peut être retrouvée facilement à l'aide de la boussole électronique embarquée à bord du robot/porteur, puisque l'orientation du champ magnétique terrestre est invariable dans le temps.  Thus, for the different campaigns, the same reference orientation is used to determine the angular positions of the determined intervention points. This reference orientation can be found easily using the electronic compass on board the robot / carrier, since the orientation of the Earth's magnetic field is invariable in time.
On peut ainsi caler de manière commode dans l'espace les différents résultats d'intervention, et comparer les uns aux autres les résultats des opérations effectuées pendant les différentes campagnes.  It is thus possible conveniently to wedge in space the various results of intervention, and to compare with each other the results of the operations carried out during the different campaigns.

Claims

REVENDICATIONS
1 . - Procédé de maintenance d'un conduit (9) ayant un tronçon (15) d'orientation sensiblement verticale, le procédé comprenant au moins une campagne comportant les étapes suivantes : 1. - A method of maintaining a conduit (9) having a substantially vertical section (15), the method comprising at least one campaign comprising the following steps:
- déplacement d'un robot/porteur (33) jusque dans le tronçon d'orientation sensiblement verticale (15);  moving a robot / carrier (33) into the substantially vertical orientation section (15);
- détermination de l'orientation du robot/porteur (33) autour d'un axe central (X) du tronçon d'orientation sensiblement verticale (15), en repérant l'orientation du champ magnétique terrestre ;  determining the orientation of the robot / carrier (33) around a central axis (X) of the substantially vertical orientation section (15), by identifying the orientation of the earth's magnetic field;
caractérisé en ce que l'étape de détermination de l'orientation est réalisée à l'aide d'une boussole électronique (49) embarquée à bord du robot/porteur (33).  characterized in that the step of determining the orientation is carried out using an electronic compass (49) on board the robot / carrier (33).
2. - Procédé selon la revendication 1 , caractérisé en ce que l'étape de déplacement du robot/porteur (33) jusque dans le tronçon d'orientation verticale (15) comprend les sous-étapes suivantes :  2. - Method according to claim 1, characterized in that the step of moving the robot / carrier (33) into the vertical orientation section (15) comprises the following sub-steps:
- introduction du robot/porteur (35) dans le conduit (9) par un point d'entrée (45) ; introduction of the robot / carrier (35) into the conduit (9) via an entry point (45);
- déplacement du robot/porteur (35) le long du conduit (9) à partir du point d'entrée (45) jusqu'au tronçon d'orientation verticale (15), le robot/porteur (33) traversant au moins un tronçon (17) de conduit d'orientation non verticale, par exemple sensiblement horizontal. moving the robot / carrier (35) along the conduit (9) from the point of entry (45) to the vertical orientation section (15), the robot / carrier (33) traversing at least one section (17) Non-vertical orientation conduit, for example substantially horizontal.
3. - Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que, au cours de son déplacement, le robot/porteur (33) franchit au moins un coude (19).  3. - Method according to claim 2, characterized in that, during its movement, the robot / carrier (33) crosses at least one elbow (19).
4. - Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que le conduit (9) est un conduit d'eau alimentaire raccordé à un générateur de vapeur (5) d'un réacteur nucléaire (1 ), le tronçon d'orientation sensiblement vertical (15) étant situé à l'intérieur d'une enceinte de confinement (1 1 ) dans laquelle sont situés à la fois une cuve (3) contenant un cœur (7) du réacteur (1 ) et le générateur de vapeur (5).  4. - Method according to claim 2 or 3, characterized in that the conduit (9) is a food water pipe connected to a steam generator (5) of a nuclear reactor (1), the orientation section substantially vertical (15) being located inside a confinement chamber (1 1) in which are located at the same time a tank (3) containing a core (7) of the reactor (1) and the steam generator ( 5).
5. - Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que le point d'entrée (45) est situé à l'extérieur de l'enceinte de confinement (1 1 ).  5. - Method according to claim 4, characterized in that the entry point (45) is located outside the containment enclosure (1 1).
6.- Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que le tronçon de conduit d'orientation non verticale (17) traverse l'enceinte de confinement (1 1 ).  6. A process according to claim 5, characterized in that the non-vertical orientation pipe section (17) passes through the containment enclosure (1 1).
7. - Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que le point d'entrée (45) est un clapet ou une ouverture créée dans le conduit.  7. - Method according to any one of claims 2 to 6, characterized in that the point of entry (45) is a valve or an opening created in the conduit.
8. - Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'une orientation de référence autour de l'axe central (X) du tronçon d'orientation sensiblement verticale (15) est déterminée à l'étape de détermination de l'orientation du robot/porteur (33), la ou chaque campagne comporte en outre une étape d'intervention sur le conduit (9) au cours de laquelle le robot/porteur (33) réalise une pluralité d'opérations de maintenance et/ou de caractérisation en différents points d'intervention déterminés du tronçon d'orientation sensiblement verticale (45), chaque opération étant associée à une position angulaire du point d'intervention autour de l'axe central (X) prise par rapport à l'orientation de référence. 8. - Method according to any one of the preceding claims, characterized in that a reference orientation about the central axis (X) of the substantially vertical orientation section (15) is determined at the step of determination of the orientation of the robot / carrier (33), the or each campaign further comprises a step of intervention on the conduit (9) during which the robot / carrier (33) performs a plurality of maintenance operations and / or characterization in various determined intervention points of the substantially vertical orientation section (45), each operation being associated with an angular position of the intervention point about the central axis (X) taken with respect to the reference orientation.
9. - Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comporte plusieurs campagnes successives, avec une campagne initiale et au moins une campagne ultérieure, la campagne ultérieure comprenant au moins les étapes suivantes :  9. - Method according to claim 8, characterized in that it comprises several successive campaigns, with an initial campaign and at least one subsequent campaign, the subsequent campaign comprising at least the following steps:
- déplacement du robot/porteur (33) jusque dans le tronçon d'orientation sensiblement verticale;  moving the robot / carrier (33) into the substantially vertical orientation section;
- détermination de l'orientation de référence du robot/porteur (33) autour d'un axe central (X) du tronçon d'orientation sensiblement verticale (15), en repérant l'orientation du champ magnétique terrestre, l'orientation de référence étant identique à celle de la campagne initiale ;  determination of the reference orientation of the robot / carrier (33) around a central axis (X) of the substantially vertical orientation section (15), by identifying the orientation of the earth's magnetic field, the reference orientation being identical to that of the initial campaign;
- intervention sur le conduit, le robot/porteur (33) réalisant une pluralité d'opérations de maintenance et/ou de caractérisation ultérieures aux points d'intervention déterminés du tronçon d'orientation sensiblement verticale (15), chaque opération ultérieure étant associée à une position angulaire du point de mesure autour de l'axe central (X) prise par rapport à l'orientation de référence, les points de mesure déterminés étant identiques à ceux de la campagne initiale.  - intervention on the conduit, the robot / carrier (33) performing a plurality of maintenance operations and / or characterization subsequent to the determined intervention points of the substantially vertical orientation section (15), each subsequent operation being associated with an angular position of the measurement point around the central axis (X) taken with respect to the reference orientation, the determined measuring points being identical to those of the initial campaign.
10. - Ensemble comprenant un réacteur nucléaire (1 ) et un dispositif de maintenance (31 ),  10. - Set comprising a nuclear reactor (1) and a maintenance device (31),
le réacteur nucléaire (1 ) comportant : the nuclear reactor (1) comprising:
- une cuve (3) contenant un cœur (7);  - a tank (3) containing a core (7);
- un générateur de vapeur (5);  - a steam generator (5);
- une enceinte de confinement (1 1 ) dans laquelle sont placés la cuve (3) et le générateur de vapeur (5);  - a containment chamber (1 1) in which are placed the vessel (3) and the steam generator (5);
- au moins un conduit d'eau alimentaire (9) raccordé au générateur de vapeur (5), le conduit d'eau alimentaire (9) ayant au moins un tronçon d'orientation verticale (15) situé à l'intérieur de l'enceinte de confinement (1 1 ) ;  at least one feed water pipe (9) connected to the steam generator (5), the feed water pipe (9) having at least one vertical orientation section (15) located inside the containment enclosure (1 1);
le dispositif de maintenance (31 ) comprenant au moins : the maintenance device (31) comprising at least:
- un robot/porteur (33) susceptible de se déplacer le long du conduit (9), à l'intérieur de ce conduit (9), jusqu'au tronçon d'orientation sensiblement verticale (15) ;  a robot / carrier (33) capable of moving along the duct (9), inside this duct (9), to the substantially vertical orientation section (15);
- un dispositif (43) d'introduction du robot/porteur (33) dans le conduit (19) ; - un dispositif (47) de détermination de l'orientation du robot/porteur (33) autour d'un axe central (X) du tronçon d'orientation sensiblement verticale (15), en repérant l'orientation du champ magnétique terrestre, comprenant une boussole électronique (49) embarquée à bord du robot/porteur (33) ; a device (43) for introducing the robot / carrier (33) into the conduit (19); a device (47) for determining the orientation of the robot / carrier (33) around a central axis (X) of the substantially vertical orientation section (15), by identifying the orientation of the terrestrial magnetic field, comprising an electronic compass (49) on board the robot / carrier (33);
le conduit d'eau alimentaire (9) ayant un point d'entrée (45) adapté pour l'introduction du robot/porteur (33) à l'intérieur du conduit d'eau alimentaire (9) et situé à l'extérieur de l'enceinte de confinement (1 1 ). the feed water conduit (9) having an entry point (45) adapted for introduction of the robot / carrier (33) into the food water conduit (9) and located outside the the containment enclosure (1 1).
PCT/EP2017/056972 2016-03-24 2017-03-23 Method and device for servicing a section of a vertical pipe WO2017162816A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1652575A FR3049349B1 (en) 2016-03-24 2016-03-24 METHOD AND DEVICE FOR MAINTAINING A VERTICAL DUCT SECTION
FR1652575 2016-03-24

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017162816A1 true WO2017162816A1 (en) 2017-09-28

Family

ID=56008773

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2017/056972 WO2017162816A1 (en) 2016-03-24 2017-03-23 Method and device for servicing a section of a vertical pipe

Country Status (2)

Country Link
FR (1) FR3049349B1 (en)
WO (1) WO2017162816A1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109357106B (en) * 2018-10-30 2020-06-30 江苏科岭能源科技有限公司 Pipeline permanent magnetism magnetic suspension adsorbs robot of patrolling and examining

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0122839A1 (en) * 1983-04-07 1984-10-24 Institut Français du Pétrole Method and apparatus for conducting logging and/or work-over operations in a borehole
WO2008034144A2 (en) 2006-09-15 2008-03-20 Redzone Robotics, Inc. Manhole modeler
US20140107839A1 (en) * 2012-10-16 2014-04-17 Massachusetts Institute Of Technology High efficiency, smooth robot design
US9277105B2 (en) * 2004-06-01 2016-03-01 SeeScan, Inc. Self-leveling camera heads

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0122839A1 (en) * 1983-04-07 1984-10-24 Institut Français du Pétrole Method and apparatus for conducting logging and/or work-over operations in a borehole
US9277105B2 (en) * 2004-06-01 2016-03-01 SeeScan, Inc. Self-leveling camera heads
WO2008034144A2 (en) 2006-09-15 2008-03-20 Redzone Robotics, Inc. Manhole modeler
US20140107839A1 (en) * 2012-10-16 2014-04-17 Massachusetts Institute Of Technology High efficiency, smooth robot design

Also Published As

Publication number Publication date
FR3049349B1 (en) 2020-03-13
FR3049349A1 (en) 2017-09-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0317383B1 (en) Device for cutting the wall of a tubular piece by spark machining
EP2937622A1 (en) Pipe inspection robot, and method for inspection of pipe
EP2158479B1 (en) Method and apparatus for the automatic non-destructive inspection of tubular axle pins having variable inside and outside radius profiles
KR101986427B1 (en) Pipe inspection robot
KR101999446B1 (en) Pipe inspection method of pipe inspection robot
FR2514138A1 (en) INSTALLATION OF REMOTE INSPECTION OF ACCESS TANKS PROHIBITED TO PEOPLE
FR2635189A1 (en) DEVICE FOR NON-DESTRUCTIVE TESTING OF A CIRCULAR WELDING INSIDE A STEAM GENERATOR TUBE
WO2017162816A1 (en) Method and device for servicing a section of a vertical pipe
FR2631731A1 (en) PROBE SUPPORT DRIVE ASSEMBLY FOR DETECTING DEFECTS IN TUBES, ESPECIALLY TUBES OF STEAM GENERATORS
US20230204146A1 (en) Improved robotic inline pipe inspection system & apparatus
EP2503208A1 (en) System for maintenance of inner conduit surface and related process
Saenz et al. Robotic systems for cleaning and inspection of large concrete pipes
CA2691213A1 (en) Method and apparatus for the manual non-destructive inspection of tubular axle pins having variable inside and outside radius profiles
US20230173551A1 (en) Systems, methods and apparatus for safe launch and recovery of an inspection vehicle
JP6223914B2 (en) Canister inspection method and inspection apparatus
FR3079297A1 (en) METHOD FOR DETERMINING THE POSITION AND / OR THE ORIENTATION OF A ROBOT / BEARER EVOLVING IN A PIPING AND ASSOCIATED ASSEMBLIES
FR2543257A1 (en) METHOD AND DEVICE FOR CREATING A CONTROLLED ATMOSPHERE FITTING ON A PIPING SYSTEM, IN PARTICULAR A PIPING OF A NUCLEAR POWER PLANT
EP0392937B1 (en) Method for establishing a state diagnostic of a conduit or pipe and apparatus for carrying out this method
JP2008142827A (en) Method and device for detecting branched position of branch pipe and method and device for removing regenerated lining layer
KR101473448B1 (en) A detection device for welding flaw region inside of pipe having sensing quantity of ferrite
EP3414040B1 (en) Device for automatically welding a seam, in particular a v-groove seam joint
FR2927724A1 (en) DEVICE AND METHOD FOR DETECTING AND MEASURING THE WATER PASSAGE CLOSURE RATE IN A SECONDARY CIRCUIT OF A PRESSURIZED WATER NUCLEAR REACTOR.
KR102575682B1 (en) Robot for inspection
EP0426519B1 (en) Blocking device for a vertical conduit supporting and guiding an elongate-shaped element
KR20230030368A (en) Robot for inspection

Legal Events

Date Code Title Description
NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17711692

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17711692

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1