WO2017152902A1 - Manually movable transport device - Google Patents

Manually movable transport device Download PDF

Info

Publication number
WO2017152902A1
WO2017152902A1 PCT/DE2017/100128 DE2017100128W WO2017152902A1 WO 2017152902 A1 WO2017152902 A1 WO 2017152902A1 DE 2017100128 W DE2017100128 W DE 2017100128W WO 2017152902 A1 WO2017152902 A1 WO 2017152902A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
transport device
user
wheels
gravity
movement
Prior art date
Application number
PCT/DE2017/100128
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Rolf Strothmann
Original Assignee
Rolf Strothmann
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Rolf Strothmann filed Critical Rolf Strothmann
Priority to EP17708967.9A priority Critical patent/EP3426539A1/en
Publication of WO2017152902A1 publication Critical patent/WO2017152902A1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B1/00—Hand carts having only one axis carrying one or more transport wheels; Equipment therefor
    • B62B1/10—Hand carts having only one axis carrying one or more transport wheels; Equipment therefor in which the load is intended to be transferred totally to the wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0069—Control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0069—Control
    • B62B5/0073—Measuring a force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0069—Control
    • B62B5/0076—Remotely controlled
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B2202/00—Indexing codes relating to type or characteristics of transported articles
    • B62B2202/40—Sport articles
    • B62B2202/404—Golf articles, e.g. golfbags

Definitions

  • the invention relates to a manually movable transport device, in particular a golf caddy, with coaxially spaced-apart wheels and a pivotally connected to the wheels about the axis of rotation of the wheels connected structure.
  • a two-wheeled golf caddy of this type is known from EP 0 662 012 A1.
  • This well-known Caddy has an electric auxiliary drive, which supports the user and each takes a share of the required for his movement in the field driving or braking forces.
  • a located in the handle of a pull / push rod of the Golfcaddy force sensor detects each applied by the user pulling or pushing force. Based on a predetermined functional relationship between the signal of the force sensor and the force generated by the auxiliary drive, the respective force component of the auxiliary drive is controlled.
  • the golf caddy is much easier to handle than a caddy to be operated solely by muscle power, but of it, emphasizing the athleticism of the user, hardly distinguishable externally.
  • the invention has for its object to provide a new, convenient to use transport device of the type mentioned.
  • control device ensures a self-alignment of the structure in a specific pivot position, so that the transport device without manual exercise can handle the structure in this pivotal position halternder torques convenient.
  • this pivotal position can also be maintained at standstill of the transport device without the user's intervention, in particular without touching the transport device by the user.
  • a connected to a pull / push rod handle then remains at a standstill advantageous in its suitable for immediate further movement of the transport device height position.
  • control devices which comprise an eccentrically engaging on at least one of the wheels, the construction against the wheels twisting drive
  • the center of gravity of the structure above the axis of rotation and the control means are provided for Einregelung an equilibrium state of the structure , in which the axis of rotation of the wheels under the
  • Focus is located in a vertical plane containing the center of gravity of the construction.
  • control devices have a tilt sensor detecting the pivot position of the structure.
  • a tilt sensor detecting the pivot position of the structure.
  • control means comprise an electric wheel drive, e.g. generated in the context of the adjustment of the equilibrium position oppositely directed drive torque, which counteract deflections of the axis of rotation of the wheels from the vertical axis containing vertical axis.
  • the manually movable transport device comprises an electric motor comprising a motor drive, which is provided for moving the transport device without the user's intervention and / or as an auxiliary drive to assist the user.
  • the electric machine can also be a part of the above-mentioned wheel drive.
  • the transport device is provided for driving movement entirely without contact by the user.
  • the transport device can advantageously be used for further travel when the user is released from the transport device. be set up at a current speed. The user can then temporarily leave the transport device alone, so that he has both hands free, if necessary, without interrupting his movement.
  • the transport device for the non-contact travel movement is remotely controllable and in particular automatically follows a remote control device carried by the user and stops when the user stops.
  • the control device ensures that the golf caddy continues to maintain its equilibrium position taken by the pushing movement by hand.
  • the adjustment of the equilibrium position only starts when the user releases the transport device.
  • the transport device comprises means for automatically detecting changes in the center of gravity of the structure, as they may arise in particular by different loading of golf clubs.
  • the device for detecting the change in the center of gravity has an analysis device which detects the effects of control pulses and, for example, determines the changed position of the center of gravity on the basis of ascertained asymmetries.
  • the transport device described above using the example of a golf caddy for manually guided co-movement with a user can also be characterized by devices for the autonomous further movement of the transport device with the user when the user is released from the transport device.
  • a transport device with means for independent further movement need not be limited to two-wheeled transport devices with pivotable construction, but may also have more than two wheels and a rotationally fixed structure.
  • the means for autonomous further movement include a detachable from the user of the Tra nsportvorides the drive of the transport device acquiring electrical machine, wherein it is provided in particular that the electrical machine automatically takes on detachment of the user from the transport device, the electric machine in operation.
  • the means for autonomously advancing the arrangement of the tra nsportvoriques are provided in a predetermined position relative to the user detached from the tra nsportvortechnik, i.
  • the tra Sport device moves or parks in each case near the user.
  • the devices for autonomous further movement may further include a sensor detecting the respective position of the user relative to the traction device.
  • the senor may be provided for detecting the detachment of the user from the transport device.
  • the senor detects a starting from the detection of the
  • the sensor may e.g. a sensor provided for image processing or e.g. Evaluate light and / or sound reflection signals that are reflected by the user.
  • a user-worn mark is erka nnt, for example, a specific piece of clothing.
  • the invention is explained below with reference to embodiments and the accompanying, relating to these embodiments drawings.
  • 1 shows an example of a Golfcaddy the operation of a control device according to the invention explanatory representation
  • Fig. 2 is a circuit diagram of a motor drive of the Golfcaddy of Fig. 1, in which a control device according to the invention is integrated.
  • a golf caddy comprises two spaced-apart coaxial wheels 1 and a structure 2 connected to the wheels 1.
  • the body 2 comprises a chassis 3, a pull / push rod 4 and a container 5 for receiving golf clubs 6.
  • a force sensor 8 is housed, which determines a tensile or thrust force that exerts a user of the Golfcaddy on the handle 7.
  • the stator is rigidly connected to the extending between the wheels 1 wheel axle of the chassis 3 and the rotor is firmly connected to the ground 10 contacting wheel rim of the respective wheel 1.
  • a power control device 1 1 applies the voltage of a battery 12 for operating the electric machine 9 as a motor to the electric machine 9 or a generator voltage of the electric machine 9 is determined by the
  • Power control device 1 1 used to charge the battery 12.
  • the power control device 1 1 is in turn connected to a higher-level controller 13 in connection, to which further the force sensor 8, an inclination sensor 14 and a rotation angle sensor 20 are connected.
  • the inclination sensor 14 detects the inclination of the structure 2 of the Golfcaddy with respect to a vertical, parallel to the axis of rotation 1 6 of the wheels 1 level 15.
  • the rotation angle sensor 20 detects changes in the rotational position of the respective rotor and thus rotational positions of the wheels l.
  • at least the propulsion takes place solely by muscular force of the user who exercises a pulling or pushing force via the handle 7.
  • the controller 13 and the electric machine 9 ensure that the body 2 maintains a tilted position in which it is in an equilibrium state with respect to the rotational axis 16 of the wheels 1.
  • the user of the Golfcaddy needs in addition to its pulling or pushing force on the handle 7 no pivoting movements of the body 2 counteracting forces apply. Accordingly, the Golfcaddy can be handled comfortably like a multi-axle car despite only one wheel axle.
  • FIG. 1 generated in the context of Einregelung the state of equilibrium motor-driven electric machine of the movement of the Golfcaddy superimposed movements according to arrows 17 and 18, wherein the
  • Position of the axis of rotation 16 of the wheels 1 is adjusted so that the axis of rotation 16 is located in the center of gravity 19 contained vertical plane, as shown in Fig. 1 b, which shows the state of equilibrium.
  • the user may, if desired, override, e.g. to prevent rapid discharge of the battery 12.
  • the electric machine 9 can be used as a generator brake for charging the battery 12.
  • the force sensor 8 can be omitted in the described embodiment or operating mode.
  • the electric machine 9 forms an auxiliary drive to assist the user.
  • About a predetermined functional relationship between the measurement signal of the accommodated in the handle 7 force sensor 8 and a through the Electric machine 9 generated or required propulsion or braking force regulates a politicianomeder by the user share of a desired propulsion or braking force.
  • the remainder is taken over by the electric machine 9, with the propulsion or braking torque of the electric machine 9 being alternately superimposed by opposing moment changes for the purpose of controlling the equilibrium state.
  • the proportion of the user to be applied possibly adjustable proportion of the propulsion or braking force can go to zero.
  • the electric machine 9 then forms a full drive.
  • the Golfcaddy can be operated entirely without manual contact by the user.
  • the transport device is provided for further travel with a speed which is present when the user disconnects from the transport device.
  • the user can temporarily break away from the transport and, while moving along with the golf cart, has both hands free.
  • the remote control device 20 In another mode, the remote control device 20 is used, which causes the golf caddy to follow the user automatically at a certain distance and stop when the user stops.
  • the regulation described above ensures that the structure 2 always maintains its equilibrium position.
  • the direction control of the Golfcaddy takes place in this remote control mode by corresponding different control of the electrical machines in the wheels. 1

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

The invention relates to a manually movable transport device, in particular a golf caddy, comprising wheels (1), which are arranged coaxially at a distance from one another, and a structure (3-5) which is pivotable about the axis of rotation (16) of the wheels (1) and connected to said wheels. According to the invention, devices are provided for automatically adjusting a predetermined pivoting position of the structure. An adjustment to a position of equilibrium of the structure (3-5) is carried out according to the invention in particular when the position of the center of gravity of the structure (3-5) is located above the axis of rotation (16).

Description

Beschreibung: ON HAND BEWEGBARE TRANSPORTVORRICHTUNG  Description: ON HAND MOVABLE TRANSPORT DEVICE
Die Erfindung betrifft eine von Hand bewegbare Transportvorrichtung, insbesondere einen Golfcaddy, mit koaxial zueinander im Abstand angeordneten Rädern und einem verschwenkbar um die Drehachse der Räder mit den Rädern ver- bundenen Aufbau. The invention relates to a manually movable transport device, in particular a golf caddy, with coaxially spaced-apart wheels and a pivotally connected to the wheels about the axis of rotation of the wheels connected structure.
Ein zweirädriger Golfcaddy solcher Art ist aus der EP 0 662 012 AI bekannt. Dieser bekannte Caddy verfügt über einen elektrischen Hilfsantrieb, der den Benutzer unterstützt und jeweils einen Anteil an den zu seiner Bewegung im Gelände erforderlichen Vortriebs- oder Bremskräften übernimmt. Ein im Handgriff einer Zug-/ Schubstange des Golfcaddys untergebrachter Kraftsensor erfasst die jeweils vom Benutzer aufgebrachte Zug- oder Schubkraft. Basierend auf einem vorgegebenen funktionalen Zusammenhang zwischen dem Signal des Kraftsensors und der vom Hilfsantrieb erzeugten Kraft regelt sich der jeweilige Kraftanteil des Hilfsantriebs ein. Der Golfcaddy ist wesentlich bequemer handhabbar als ein allein durch Muskelkraft zu betreibender Caddy, davon aber, die Sportlichkeit des Benutzers betonend, äußerlich kaum zu unterscheiden. A two-wheeled golf caddy of this type is known from EP 0 662 012 A1. This well-known Caddy has an electric auxiliary drive, which supports the user and each takes a share of the required for his movement in the field driving or braking forces. A located in the handle of a pull / push rod of the Golfcaddy force sensor detects each applied by the user pulling or pushing force. Based on a predetermined functional relationship between the signal of the force sensor and the force generated by the auxiliary drive, the respective force component of the auxiliary drive is controlled. The golf caddy is much easier to handle than a caddy to be operated solely by muscle power, but of it, emphasizing the athleticism of the user, hardly distinguishable externally.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine neue, bequem zu handhabende Transportvorrichtung der eingangs erwähnten Art zu schaffen. The invention has for its object to provide a new, convenient to use transport device of the type mentioned.
Der diese Aufgabe lösende Golfcaddy nach der Erfindung ist gekennzeichnet durch Einrichtungen zur automatischen Einregelung einer vorgegebenen The solving this problem golf caddy according to the invention is characterized by means for automatically adjusting a given
Schwenkstellung des Aufbaus. Swivel position of the body.
Vorteilhaft sorgt die erfindungsgemäße Regelungseinrichtung für eine selbsttägige Ausrichtung des Aufbaus in einer bestimmten Schwenkstellung, so dass sich die Transportvorrichtung ohne manuelle Ausübung den Aufbau in dieser Schwenkstellung halternder Drehmomente bequem handhaben lässt. Vorzugsweise kann diese Schwenkstellung auch im Stillstand der Transportvorrichtung ohne Zutun des Benutzers, insbesondere ohne Berührung der Transportvorrichtung durch den Benutzer, aufrechterhalten werden. Ein mit einer Zug- /Schubstange verbundener Handgriff verbleibt im Stillstand dann vorteilhaft in seiner zur unmittelbaren Weiterbewegung der Transportvorrichtung geeigneten Höhenposition. Advantageously, the control device according to the invention ensures a self-alignment of the structure in a specific pivot position, so that the transport device without manual exercise can handle the structure in this pivotal position halternder torques convenient. Preferably, this pivotal position can also be maintained at standstill of the transport device without the user's intervention, in particular without touching the transport device by the user. A connected to a pull / push rod handle then remains at a standstill advantageous in its suitable for immediate further movement of the transport device height position.
Während Regelungseinrichtungen möglich sind, welche einen exzentrisch an wenigstens einem der Räder angreifenden, den Aufbau gegen die Räder verdrehenden Antrieb umfassen, liegt in einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung der Schwerpunkt des Aufbaus oberhalb der Drehachse und die Regelungseinrichtungen sind zur Einregelung eines Gleichgewichtszustands des Aufbaus vorgesehen, in welchem sich die Drehachse der Räder unter dem While control devices are possible which comprise an eccentrically engaging on at least one of the wheels, the construction against the wheels twisting drive, in a particularly preferred embodiment of the invention, the center of gravity of the structure above the axis of rotation and the control means are provided for Einregelung an equilibrium state of the structure , in which the axis of rotation of the wheels under the
Schwerpunkt in einer den Schwerpunkt des Aufbaus enthaltenden vertikalen Ebene befindet. Focus is located in a vertical plane containing the center of gravity of the construction.
Zweckmäßig weisen die Regelungseinrichtungen einen die Schwenkstellung des Aufbaus erfassenden Neigungssensor auf. Somit kann auf einen der Gleich- gewichtslage entsprechenden Neigungswert eingeregelt werden. Expediently, the control devices have a tilt sensor detecting the pivot position of the structure. Thus, it is possible to adjust to an inclination value corresponding to the equilibrium position.
Insbesondere umfassen die Regelungseinrichtungen einen elektrischen Radantrieb, der z.B. im Rahmen der Einregelung der Gleichgewichtslage einander entgegengesetzt gerichtete Antriebsmomente erzeugt, welche Auslenkungen der Drehachse der Räder aus der den Schwerpunkt enthaltenden vertikalen Ebene entgegenwirken. In particular, the control means comprise an electric wheel drive, e.g. generated in the context of the adjustment of the equilibrium position oppositely directed drive torque, which counteract deflections of the axis of rotation of the wheels from the vertical axis containing vertical axis.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die von Hand bewegbare Transport- vorrichtung einen eine elektrische Maschine umfassenden Motorantrieb auf, der zur Bewegung der Transportvorrichtung ohne Zutun des Benutzers oder/und als Hilfsantrieb zur Unterstützung des Benutzers vorgesehen ist. In a further embodiment of the invention, the manually movable transport device comprises an electric motor comprising a motor drive, which is provided for moving the transport device without the user's intervention and / or as an auxiliary drive to assist the user.
Vorteilhaft kann die elektrische Maschine auch ein Bestandteil des obengenannten Radantriebs sein. Advantageously, the electric machine can also be a part of the above-mentioned wheel drive.
In einer weiteren besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Transportvorrichtung zur Fahrbewegung gänzlich ohne Berührung durch den Benutzer vorgesehen. Insbesondere kann die Transportvorrichtung vorteilhaft zur Weiterfahrt mit der bei Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung vor- handenen Geschwindigkeit eingerichtet sein. Der Benutzer kann dann die Trans- portvorrichtung vorübergehend allein fahren lassen, so dass er ohne Unterbrechung seiner Fortbewegung bei Bedarf beide Hände frei hat. In einer weiteren Ausführungsform ist die Transportvorrichtung zur berührungsfreien Fahrbewegung fernsteuerbar und folgt insbesondere automatisch einer vom Benutzer mitgeführten Fernsteuerungseinrichtung und hält an, wenn der Benutzer stehenbleibt. Indessen sorgt die Regelungseinrichtung dafür, dass der Golfcaddy seine bei der Schubbewegung von Hand eingenommene Gleichgewichtslage weiter beibehält. Gegebenenfalls setzt die Einregelung der Gleichgewichtslage erst ein, wenn sich der Benutzer von der Transportvorrichtung löst. Bei der Bewegung der Transportvorrichtung im Fernsteuerungsmodus können Richtungsänderungen durch unterschiedliche Ansteuerung separater elektrischer Maschinen des Motorantriebs bewirkt werden, wobei sich durch die unterschiedliche Ansteuerung verschiedene Drehgeschwindigkeiten der Räder ergeben. Vorzugsweise weist die Transportvorrichtung nach der Erfindung Einrichtungen zur automatischen Erkennung von Änderungen der Schwerpunktlage des Aufbaus auf, wie sie sich insbesondere durch unterschiedliche Beladung mit Golfschlägern ergeben können. In einer Ausführungsform weist die Einrichtung zur Erkennung der Änderung der Schwerpunktlage eine Analyseeinrichtung auf, welche die Auswirkungen von Regelungsimpulsen erfasst und z.B. anhand festgestellter Asymmetrien die geänderte Lage des Schwerpunkts ermittelt. Die vorangehend am Beispiel eines Golfcaddys beschriebene Transportvorrichtung zur handgeführten Mitbewegung mit einem Benutzer kann ferner durch Einrichtungen zur eigenständigen Weiterbewegung der Transportvorrichtung mit dem Benutzer bei Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung gekennzeichnet sein. Es versteht sich, dass eine solche Transportvorrichtung mit Einrich- tungen zur eigenständigen Weiterbewegung nicht auf zweirädrige Transportvorrichtungen mit verschwenkbarem Aufbau beschränkt sein müssen, sondern auch mehr als zwei Räder und einen drehfesten Aufbau aufweisen können. Vorzugsweise umfassen die Einrichtungen zur eigenständigen Weiterbewegung eine bei Loslösung des Benutzers von der Tra nsportvorrichtung den Antrieb der Transportvorrichtung übernehmende elektrische Maschine, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die elektrische Maschine bei Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung die elektrische Maschine automatisch in Betrieb nimmt. In a further particularly preferred embodiment of the invention, the transport device is provided for driving movement entirely without contact by the user. In particular, the transport device can advantageously be used for further travel when the user is released from the transport device. be set up at a current speed. The user can then temporarily leave the transport device alone, so that he has both hands free, if necessary, without interrupting his movement. In a further embodiment, the transport device for the non-contact travel movement is remotely controllable and in particular automatically follows a remote control device carried by the user and stops when the user stops. However, the control device ensures that the golf caddy continues to maintain its equilibrium position taken by the pushing movement by hand. Optionally, the adjustment of the equilibrium position only starts when the user releases the transport device. When moving the transport device in the remote control mode direction changes can be effected by different control of separate electric machines of the motor drive, resulting in different rotational speeds of the wheels by the different control. Preferably, the transport device according to the invention comprises means for automatically detecting changes in the center of gravity of the structure, as they may arise in particular by different loading of golf clubs. In one embodiment, the device for detecting the change in the center of gravity has an analysis device which detects the effects of control pulses and, for example, determines the changed position of the center of gravity on the basis of ascertained asymmetries. The transport device described above using the example of a golf caddy for manually guided co-movement with a user can also be characterized by devices for the autonomous further movement of the transport device with the user when the user is released from the transport device. It is understood that such a transport device with means for independent further movement need not be limited to two-wheeled transport devices with pivotable construction, but may also have more than two wheels and a rotationally fixed structure. Preferably, the means for autonomous further movement include a detachable from the user of the Tra nsportvorrichtung the drive of the transport device acquiring electrical machine, wherein it is provided in particular that the electrical machine automatically takes on detachment of the user from the transport device, the electric machine in operation.
In weiterer Ausgestaltung einer solchen Transportvorrichtung ka nn die elektrische Maschine bei handgeführter Mitbewegung der Transportvorrichtung mit dem Benutzer zumindest einen Teil der jeweils erforderlichen Vortriebs- oder Bremskraft übernehmen. Den vorzugsweise beq uem bemessenen Rest an erforderlichen Vortriebs- oder Bremskräften bringt der Benutzer auf. In a further embodiment of such a transport device ka nn the electric machine at hand-guided Mitbewegung the transport device with the user take over at least a portion of the respective required propulsion or braking force. The preferred beq uem sized remainder of required propulsion or braking forces brings the user.
In einer weiteren Ausführungsform sind die Einrichtungen zur eigenständigen Weiterbewegung zur Anordnung der Tra nsportvorrichtung in einer vorgegebenen Position relativ zu dem von der Tra nsportvorrichtung losgelösten Benutzer vorgesehen, d.h. die Tra nsportvorrichtung bewegt sich oder parkt jeweils in der Nä he des Benutzers. In a further embodiment, the means for autonomously advancing the arrangement of the tra nsportvorrichtung are provided in a predetermined position relative to the user detached from the tra nsportvorrichtung, i. The tra Sport device moves or parks in each case near the user.
Die Einrichtungen zur eigenständigen Weiterbewegung können ferner einen die jeweilige Position des Benutzers relativ zu der Tra nsportvorrichtung erfassenden Sensor a ufweisen. The devices for autonomous further movement may further include a sensor detecting the respective position of the user relative to the traction device.
Insbesondere kann der Sensor zur Erfassung der Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung vorgesehen sein. In particular, the sensor may be provided for detecting the detachment of the user from the transport device.
Besonders bevorzugt erfasst der Sensor a usgehend von der Erfassung der Particularly preferably, the sensor detects a starting from the detection of the
Loslösung des Benutzers von der Tra nsportvorrichtung a nschließend ununterbrochen fortlaufend die Relativposition des Benutzers. Der Sensor lässt den Benutzer gewissermaßen„nicht a us dem Auge" und kann den Benutzer dadurch stets identifizieren und von anderen Personen unterscheiden. Detachment of the user from the tra nsportvorrichtung a sschließenden continuously uninterrupted the relative position of the user. The sensor effectively leaves the user "out of the eye" and can thus always identify and distinguish the user from others.
Der Sensor kann z.B. ein zur Bildverarbeitung vorgesehener Sensor sein oder z.B. Licht- oder/und Schallreflexionssignale, die von dem Benutzer zurückgeworfen werden, auswerten. The sensor may e.g. a sensor provided for image processing or e.g. Evaluate light and / or sound reflection signals that are reflected by the user.
Es versteht sich, dass im Rahmen der Bildauswertung z.B. eine vom Benutzer getragene Markierung erka nnt wird, z.B. ein bestimmtes Kleidungsstück. Die Erfindung ist nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen und der beiliegenden, sich auf diese Ausführungsbeispiele beziehenden Zeichnungen weiter erläutert. Es zeigen: Fig. 1 eine am Beispiel eines Golfcaddys die Wirkungsweise einer erfindungsgemäßen Regelungseinrichtung erläuternde Darstellung, und It is understood that in the context of the image evaluation, for example, a user-worn mark is erka nnt, for example, a specific piece of clothing. The invention is explained below with reference to embodiments and the accompanying, relating to these embodiments drawings. 1 shows an example of a Golfcaddy the operation of a control device according to the invention explanatory representation, and
Fig. 2 ein Schaltschema eines Motorantriebs des Golfcaddys von Fig. 1 , in den eine erfindungsgemäße Regelungseinrichtung integriert ist. Ein Golfcaddy umfasst zwei im Abstand zueinander angeordnete koaxiale Räder 1 und einen mit den Rädern 1 verbundenen Aufbau 2. Der Aufbau 2 weist ein Fahrgestell 3, eine Zug-/Schubstange 4 und einen Behälter 5 für die Aufnahme von Golfschlägern 6 auf. In einem Handgriff 7 am freien Ende der Zug-/Schubstange 4 ist ein Kraftsensor 8 untergebracht, welcher eine Zug- oder Schubkraft ermittelt, die ein Benutzer des Golfcaddys auf den Handgriff 7 ausübt.  Fig. 2 is a circuit diagram of a motor drive of the Golfcaddy of Fig. 1, in which a control device according to the invention is integrated. A golf caddy comprises two spaced-apart coaxial wheels 1 and a structure 2 connected to the wheels 1. The body 2 comprises a chassis 3, a pull / push rod 4 and a container 5 for receiving golf clubs 6. In a handle 7 at the free end of the push / pull rod 4, a force sensor 8 is housed, which determines a tensile or thrust force that exerts a user of the Golfcaddy on the handle 7.
In den Rädern 1 ist jeweils eine elektrische Maschine 9 untergebracht, deren Stator starr mit der sich zwischen den Rädern 1 erstreckenden Radachse des Fahrgestells 3 und deren Rotor fest mit dem den Boden 10 berührenden Radkranz des jeweiligen Rades 1 verbunden ist. In the wheels 1, an electric machine 9 is housed in each case, the stator is rigidly connected to the extending between the wheels 1 wheel axle of the chassis 3 and the rotor is firmly connected to the ground 10 contacting wheel rim of the respective wheel 1.
Eine Leistungssteuerungseinrichtung 1 1 legt die Spannung einer Batterie 12 zum Betrieb der elektrischen Maschine 9 als Motor an die elektrische Maschine 9 an oder eine Generatorspannung der elektrischen Maschine 9 wird durch die A power control device 1 1 applies the voltage of a battery 12 for operating the electric machine 9 as a motor to the electric machine 9 or a generator voltage of the electric machine 9 is determined by the
Leistungssteuerungseinrichtung 1 1 zur Ladung der Batterie 12 genutzt. Power control device 1 1 used to charge the battery 12.
Die Leistungssteuerungseinrichtung 1 1 steht ihrerseits mit einer übergeordneten Steuerung 13 in Verbindung, an welche ferner der Kraftsensor 8, ein Neigungssensor 14 und ein Drehwinkelsensor 20 angeschlossen sind. Der Neigungssensor 14 erfasst die Neigung des Aufbaus 2 des Golfcaddys in Bezug auf eine vertikale, zur Drehachse 1 6 der Räder 1 parallele Ebene 15. Der Drehwinkelsensor 20 ermittelt Änderungen der Drehposition des jeweiligen Rotors und damit Drehpositionen der Räder l . In einem ersten Betriebsmodus des vorangehend beschriebenen Golfcaddys erfolgt zumindest der Vortrieb allein durch Muskelkraft des Benutzers, der über den Handgriff 7 eine Zug- oder Schubkraft ausübt. Die Steuerung 13 und die elektrische Maschine 9 sorgen dafür, dass der Aufbau 2 eine Neigungsposition beibehält, in welcher er sich bezogen auf die Drehachse 16 der Räder 1 im Gleichgewichtszustand befindet. Der Benutzer des Golfcaddys braucht zusätzlich zu seiner Zugoder Schubkraft am Handgriff 7 keine Schwenkbewegungen des Aufbaus 2 entgegenwirkende Kräfte aufzubringen. Entsprechend lässt sich der Golfcaddy trotz nur einer Radachse bequem wie ein mehrachsiger Wagen handhaben. The power control device 1 1 is in turn connected to a higher-level controller 13 in connection, to which further the force sensor 8, an inclination sensor 14 and a rotation angle sensor 20 are connected. The inclination sensor 14 detects the inclination of the structure 2 of the Golfcaddy with respect to a vertical, parallel to the axis of rotation 1 6 of the wheels 1 level 15. The rotation angle sensor 20 detects changes in the rotational position of the respective rotor and thus rotational positions of the wheels l. In a first operating mode of the golf caddy described above, at least the propulsion takes place solely by muscular force of the user who exercises a pulling or pushing force via the handle 7. The controller 13 and the electric machine 9 ensure that the body 2 maintains a tilted position in which it is in an equilibrium state with respect to the rotational axis 16 of the wheels 1. The user of the Golfcaddy needs in addition to its pulling or pushing force on the handle 7 no pivoting movements of the body 2 counteracting forces apply. Accordingly, the Golfcaddy can be handled comfortably like a multi-axle car despite only one wheel axle.
Wie Fig. 1 erkennen lässt, erzeugt die im Rahmen der Einregelung des Gleichgewichtszustands motorisch betriebene elektrische Maschine der Bewegung des Golfcaddys überlagerte Bewegungen gemäß Pfeilen 17 und 18, wobei die As can be seen Fig. 1, generated in the context of Einregelung the state of equilibrium motor-driven electric machine of the movement of the Golfcaddy superimposed movements according to arrows 17 and 18, wherein the
Position der Drehachse 16 der Räder 1 so eingeregelt wird, dass die Drehachse 16 in der den Schwerpunkt 19 enthaltenen vertikalen Ebene liegt, wie dies in Fig. 1 b dargestellt ist, welche den Gleichgewichtszustand zeigt. Position of the axis of rotation 16 of the wheels 1 is adjusted so that the axis of rotation 16 is located in the center of gravity 19 contained vertical plane, as shown in Fig. 1 b, which shows the state of equilibrium.
Es versteht sich, dass die Einregelung der Gleichgewichtsstellung durch It is understood that the adjustment of the equilibrium position by
abwechselnd einander entgegen gerichtete Antriebsmomente der elektrischen Maschine 9 auch im Stillstand des Golfcaddys erfolgen kann, nachdem deralternately opposing drive torques of the electric machine 9 can be done even at a standstill of the Golfcaddy after the
Benutzer den Handgriff 7 losgelassen hat. Die Position des Handgriffs 7 über dem Boden 10 bleibt erhalten. Der Benutzer kann die Fahrt später fortsetzen, ohne den Caddy anfänglich zuerst in die hierfür geeignete Schwenkposition bringen zu müssen. User has released the handle 7. The position of the handle 7 above the floor 10 is maintained. The user can continue the journey later without initially having to first bring the caddy into the appropriate pivotal position.
Die vorangehend beschriebene Regelung, an welcher neben der elektrischen Maschine 9 die Steuerung 13 und der Neigungssensor 14 beteiligt sind, kann der Benutzer, wenn gewünscht, außer Kraft setzen, um z.B. eine schnelle Entladung der Batterie 12 zu verhindern. Andererseits lässt sich bei Fahrt bergab die elektrische Maschine 9 als Generatorbremse zur Ladung der Batterie 12 nutzen. The above-described control in which besides the electric machine 9 the controller 13 and the inclination sensor 14 are involved, the user may, if desired, override, e.g. to prevent rapid discharge of the battery 12. On the other hand, when driving downhill, the electric machine 9 can be used as a generator brake for charging the battery 12.
Der Kraftsensor 8 kann in dem beschriebenen Ausführungsbeispiel bzw. Betriebsmodus entfallen. In einem weiteren Betriebsmodus, in welchem der Kraftsensor 8 zum Einsatz kommt, bildet die elektrische Maschine 9 einen Hilfsantrieb zur Unterstützung des Benutzers. Über einen vorgegebenen funktionalen Zusammenhang zwischen dem Messsignal des im Handgriff 7 untergebrachten Kraftsensors 8 und einer durch die elektrische Maschine 9 erzeugten oder erforderlichen Vortriebs- oder Bremskraft regelt sich ein durch den Benutzer aufzubringender Anteil an einer gewünschten Vortriebs- oder Bremskraft ein. Den Rest übernimmt die elektrische Maschine 9, wobei dem Vortriebs- oder Bremsmoment der elektrischen Maschine 9 zur Ein- regelung des Gleichgewichtszustands abwechselnd entgegengesetzte Momentänderungen überlagert sind. The force sensor 8 can be omitted in the described embodiment or operating mode. In another operating mode, in which the force sensor 8 is used, the electric machine 9 forms an auxiliary drive to assist the user. About a predetermined functional relationship between the measurement signal of the accommodated in the handle 7 force sensor 8 and a through the Electric machine 9 generated or required propulsion or braking force regulates a aufzubringender by the user share of a desired propulsion or braking force. The remainder is taken over by the electric machine 9, with the propulsion or braking torque of the electric machine 9 being alternately superimposed by opposing moment changes for the purpose of controlling the equilibrium state.
Natürlich besteht auch bei diesem Betriebsmodus die Möglichkeit zur Ladung der Batterie durch die im Bremsfall generatorisch wirksame elektrische Maschine. Of course, there is also the possibility in this mode of operation of charging the battery by the regenerative electric motor in case of braking.
In einem dritten Betriebsmodus kann der Anteil der vom Benutzer aufzubringende, ggf. einstellbare Anteil an der Vortriebs- oder Bremskraft gegen null gehen. Die elektrische Maschine 9 bildet dann einen Vollantrieb. Bei Vollantrieb durch die elektrische Maschine 9 kann der Golfcaddy gänzlich ohne Handberührung durch den Benutzer betrieben werden. In a third mode of operation, the proportion of the user to be applied, possibly adjustable proportion of the propulsion or braking force can go to zero. The electric machine 9 then forms a full drive. When fully powered by the electric machine 9, the Golfcaddy can be operated entirely without manual contact by the user.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist die Transportvorrichtung zur Weiterfahrt mit einer bei Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung vorhandenen Geschwindigkeit vorgesehen. Der Benutzer kann sich vorübergehend von der Transporteinrichtung lösen und hat, während er sieh zusammen mit dem Golfwagen weiterbewegt beide Hände frei. In a particularly preferred embodiment, the transport device is provided for further travel with a speed which is present when the user disconnects from the transport device. The user can temporarily break away from the transport and, while moving along with the golf cart, has both hands free.
In einem weiteren Modus kommt die Fernsteuerungseinrichtung 20 zum Einsatz, welche bewirkt, dass der Golfcaddy dem Benutzer automatisch in einem gewissen Abstand folgt und anhält, wenn der Benutzer stehenbleibt. Die oben beschriebene Regelung sorgt dafür, dass der Aufbau 2 dabei stets seine Gleichgewichtslage einhält. Die Richtungssteuerung des Golfcaddys erfolgt in diesem Fernsteuerungsmodus durch entsprechende unterschiedliche Ansteuerung der elektrischen Maschinen in den Räder 1 . In another mode, the remote control device 20 is used, which causes the golf caddy to follow the user automatically at a certain distance and stop when the user stops. The regulation described above ensures that the structure 2 always maintains its equilibrium position. The direction control of the Golfcaddy takes place in this remote control mode by corresponding different control of the electrical machines in the wheels. 1

Claims

Patentansprüche:  claims:
Von Hand bewegbare Transportvorrichtung, insbesondere Golfcaddy, mit koaxial zueinander im Abstand angeordneten Rädern (1 ) und einem verschwenkbar um die Drehachse (16) der Räder (1 ) mit den Rädern (1 ) verbundenen Aufbau (3-5), Hand-movable transport device, in particular golf caddy, with coaxially spaced wheels (1) and a pivotable about the axis of rotation (16) of the wheels (1) with the wheels (1) connected structure (3-5),
gekennzeichnet durch Einrichtungen zur automatischen Einregelung einer vorgegebenen Schwenkstellung des Aufbaus (3-5).  characterized by means for automatically adjusting a predetermined pivot position of the structure (3-5).
Transportvorrichtung nach Anspruch 1 , Transport device according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass der Schwerpunkt ( 19) des Aufbaus (3-5) oberhalb der Drehachse (1 6) liegt und die Regelungseinrichtungen zur Einregelung einer Gleichgewichts läge des Aufbaus (3-5) vorgesehen sind.  that the center of gravity (19) of the structure (3-5) above the axis of rotation (1 6) and the control means for adjusting an equilibrium position of the structure (3-5) are provided.
Transportvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, Transport device according to claim 1 or 2,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass die Regelungseinrichtungen zur Einregelung der Gleichgewichtslage unter Anordnung der Drehachse (1 6) in einer den Schwerpunkt (19) enthaltenen vertikalen Ebene (15) vorgesehen sind.  in that the regulating devices for regulating the equilibrium position are provided by arranging the axis of rotation (1 6) in a vertical plane (15) containing the center of gravity (19).
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, Transport device according to one of claims 1 to 3,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass die Regelungseinrichtungen einen die Schwenkstellung des Aufbaus (3-5) erfassenden Neigungssensor (14) aufweisen.  the control devices have a tilt sensor (14) which detects the swivel position of the body (3-5).
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, Transport device according to one of claims 1 to 4,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass die Regelungseinrichtungen einen elektrischen Radantrieb umfassen.  the control devices comprise an electric wheel drive.
Transportvorrichtung nach Anspruch 5, Transport device according to claim 5,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass der Radantrieb im Rahmen der Einregelung abwechselnd einander entgegen gerichtete Antriebsmomente erzeugt.  that the wheel drive alternately generates mutually opposing drive torques as part of the adjustment.
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, Transport device according to one of claims 1 to 6,
dadurch gekennzeichnet, dass die von Hand bewegbare Transportvorrichtung einen eine elektrische Maschine (9) umfassenden Motorantrieb aufweist, der zur Bewegung der Transportvorrichtung ohne Zutun des Benutzers oder/und als Hilfsantrieb zur Unterstützung des Benutzers vorgesehen ist. characterized, in that the manually movable transport device has a motor drive comprising an electric machine (9), which is provided for moving the transport device without user intervention and / or as an auxiliary drive for assisting the user.
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, Transport device according to one of claims 5 to 7,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die elektrische Maschine (9) Bestandteil des Radantriebs ist. that the electric machine (9) is part of the wheel drive.
Transportvorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, Transport device according to claim 7 or 8,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die Transportvorrichtung zur Fahrbewegung auch ohne Berührung durch den Benutzer vorgesehen ist. that the transport device is provided for driving movement without contact by the user.
Transportvorrichtung nach Anspruch 9, Transport device according to claim 9,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die Transportvorrichtung zur Weiterfahrt mit einer bei Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung vorhandenen Geschwindigkeit vorgesehen ist. in that the transport device is provided for further travel with a speed which exists when the user is released from the transport device.
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, Transport device according to one of claims 7 to 10,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die Transportvorrichtung zur Fahrbewegung ohne Berührung durch den Benutzer fernsteuerbar ist und insbesondere einer vom Benutzer mitgeführten Fernsteuerungseinrichtung (21 ) automatisch folgt. the transport device can be remotely controlled for travel movement without being touched by the user, and in particular automatically follows a remote control device (21) carried by the user.
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 1 1 , Transport device according to one of claims 7 to 1 1,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die Transportvorrichtung bei Fahrbewegung ohne Berührung durch den Benutzer durch unterschiedliche Ansteuerung separater elektrischer Maschinen (9) des Motorantriebs steuerbar ist. that the transport device is controllable during driving movement without contact by the user by different control of separate electric machines (9) of the motor drive.
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, Transport device according to one of claims 1 to 12,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die Regelungseinrichtungen Einrichtungen zur Erkennung einer geänderten Schwerpunktlage des Aufbaus umfassen. Transpor†vorrich†ung nach Anspruch 13, the control devices comprise means for detecting a changed center of gravity of the body. Transport device according to claim 13,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die Einrichtung zur Erkennung einer geänderten Schwerpunktlage eine die Auswirkungen von Regelimpulsen erfassende Analyseeinrichtung aufweist. in that the device for detecting a change in the center of gravity has an analysis device which detects the effects of control pulses.
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, Transport device according to one of claims 1 to 14,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die zur handgeführten Mitbewegung mit einem Benutzer vorgesehene Transportvorrichtung Einrichtungen zur eigenständigen Weiterbewegung der Transportvorrichtung mit dem Benutzer bei Loslösung des Benutzers von der Transportvorrichtung aufweist. that the hand-held co-movement with a user provided transport device has means for autonomous further movement of the transport device with the user upon detachment of the user from the transport device.
PCT/DE2017/100128 2016-03-08 2017-02-17 Manually movable transport device WO2017152902A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP17708967.9A EP3426539A1 (en) 2016-03-08 2017-02-17 Manually movable transport device

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016104147.5A DE102016104147A1 (en) 2016-03-08 2016-03-08 Hand-movable transport device, in particular golf caddy
DE102016104147.5 2016-03-08

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017152902A1 true WO2017152902A1 (en) 2017-09-14

Family

ID=58231320

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE2017/100128 WO2017152902A1 (en) 2016-03-08 2017-02-17 Manually movable transport device

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP3426539A1 (en)
DE (1) DE102016104147A1 (en)
WO (1) WO2017152902A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2584134A (en) * 2019-05-23 2020-11-25 Collyer Alan A sports trolley

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018200826A1 (en) * 2018-01-18 2019-07-18 Robert Bosch Gmbh vehicle
DE202020105169U1 (en) 2020-09-08 2021-12-09 Rolf Gseller Device with a container and a drive module

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE9311075U1 (en) * 1993-07-24 1994-11-24 Strothmann Rolf Dr Electric drive of a hand-drawn or pushed, mobile object
WO2012095302A1 (en) * 2011-01-10 2012-07-19 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Multifunctional transporting system with multiple drivable transporting units
US20140114559A1 (en) * 2011-06-28 2014-04-24 Hitachi, Ltd. Inverted Pendulum Type Moving Body Having Velocity Planning Device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE9311075U1 (en) * 1993-07-24 1994-11-24 Strothmann Rolf Dr Electric drive of a hand-drawn or pushed, mobile object
EP0662012A1 (en) 1993-07-24 1995-07-12 Rolf Strothmann Electric auxiliary drive for a travelling device primarily driven, in particular drawn or pushed, by human or animal power
WO2012095302A1 (en) * 2011-01-10 2012-07-19 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Multifunctional transporting system with multiple drivable transporting units
US20140114559A1 (en) * 2011-06-28 2014-04-24 Hitachi, Ltd. Inverted Pendulum Type Moving Body Having Velocity Planning Device

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2584134A (en) * 2019-05-23 2020-11-25 Collyer Alan A sports trolley

Also Published As

Publication number Publication date
DE102016104147A1 (en) 2017-09-14
EP3426539A1 (en) 2019-01-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2582570B1 (en) Load and/or transport scooter
DE102011080056B4 (en) walker
DE212018000372U1 (en) Suspension systems for single-wheel vehicles
EP3212146A1 (en) Operating table and floor platform for an operating table
EP2766102B1 (en) Electric cart
DE102013224885A1 (en) Stroller with drive support
WO2017152902A1 (en) Manually movable transport device
EP2941379B1 (en) Device propelled by muscular power, in particular vehicle
DE102017119355B4 (en) Independent righting of a self-balancing vehicle
WO2016150426A1 (en) Vehicle
DE102016116329B4 (en) Speed limit for a self-balancing vehicle
DE102012009203A1 (en) Vehicle e.g. electric bicycle, has control unit that provides control signals to drive device so as to adjust inclination angle to predetermined setpoint based on current actual value of inclination angle detected by detection unit
WO2021037936A1 (en) System for retrofitting a mobile walking aid with an electric drive
EP3737605B1 (en) Pushable and ridable inclinable, multitrack vehicle
EP2740455B1 (en) Small vehicle, in particular wheelchair
DE202013001865U1 (en) Electrically powered scooter
WO2018115084A1 (en) Drive support for an industrial truck
DE102009001513A1 (en) Vehicle for supporting application of force of user, comprises wheel which is driven by electric drive system and operating unit for detecting user parameter for speed and drive direction of vehicle
DE102010037705B4 (en) Auxiliary drive device, wheelchair and method for determining the manual driving force of a wheelchair user
DE10117634A1 (en) Motorized power steering unit
DE202017105543U1 (en) Independent erection of a self-balancing vehicle
DE102013223985A1 (en) mobile device
EP2617638A2 (en) Training device
WO2019242789A1 (en) Scooter
DE112018003230B4 (en) standing vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2017708967

Country of ref document: EP

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017708967

Country of ref document: EP

Effective date: 20181008

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17708967

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1