WO2017125228A1 - Device and method for detecting an obstacle - Google Patents

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WO2017125228A1
WO2017125228A1 PCT/EP2016/081759 EP2016081759W WO2017125228A1 WO 2017125228 A1 WO2017125228 A1 WO 2017125228A1 EP 2016081759 W EP2016081759 W EP 2016081759W WO 2017125228 A1 WO2017125228 A1 WO 2017125228A1
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WO
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obstacle
control unit
roadway
detected
vehicle
Prior art date
Application number
PCT/EP2016/081759
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German (de)
French (fr)
Inventor
Tim Dackermann
Rinaldo Greiner
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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Publication date
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body

Definitions

  • the invention relates to a device and a method for detecting an obstacle in the direction of travel of a vehicle on the road ahead.
  • Visibility conditions such as Rain or fog also affects the visibility conditions.
  • parking assistants In order to indicate possible hazards due to obstacles around a vehicle, parking assistants are known in which the surroundings are detected by means of a camera and / or radar or ultrasound sensors. The thus detected
  • Information about the environment can then be displayed to the driver by means of a display.
  • the obstacles can be highlighted graphically, for example by colors, or acoustically to make the driver aware. Disclosure of the invention
  • the present invention claims a device and a method in which an obstacle on a roadway is detected, which in the direction of travel of a vehicle, e.g. a two-wheeled bicycle.
  • a vehicle e.g. a two-wheeled bicycle.
  • an obstacle each object that hinders the passage of the corresponding place by the vehicle.
  • both branches and damage to the road for example by a pothole, are detected.
  • the detection of the obstacle takes place via the detection of the condition of the road in the direction of travel.
  • the obstacle is illuminated according to the invention by means of a lamp, so that the driver becomes aware of this obstacle.
  • the driver can brake or identify in time, so that an accident or fall is prevented.
  • the obstacle is illuminated so that it stands out visually from the environment and thus becomes distinguishable.
  • This can be done for example by a separate colored illumination. Suitable for this would be u.a. the color red, which by itself already has a signal effect.
  • an escape route can be calculated, which leads around the obstacle.
  • This escape route can also be displayed as the obstacle on a display of the driver.
  • the avoidance path can also be projected onto the road, eg in green.
  • micromirrors which can be realized in a small construction can be used as the illumination means. With the help of these micromirrors, the corresponding illuminations, the avoidance path as well as warnings can be projected onto the roadway. In addition, with the micromirror, a laser beam can be projected onto the roadway with which a picture is suggested to the driver by a rapid change of the projection.
  • Radar sensors ultrasonic sensors as well as (optical) cameras can be used to detect the condition of the roadway. With the radar sensors and the ultrasonic sensors, lanes can be scanned even in bad weather and visibility conditions over a long distance. Road overviews of 70 meters are no longer a problem. In the
  • image analysis software can be used to detect obstacles.
  • the information about the road condition or the detected obstacles thus obtained can also be displayed to the driver on a display.
  • the driver it is also possible for the driver to be notified of an imminent obstacle via haptic feedback. This can be done for example by a steering vibration.
  • Another possibility is to the driver by an acoustic feedback on the
  • the device or the method according to the invention can be used on all vehicles.
  • the invention is particularly interesting when used on or in a motorcycle, a bicycle or any other two-wheeler, since here is a fast evasion due to temporary obstacles often associated with a fall or an accident.
  • the device may be attached to the handlebar or integrated into it to obtain the highest possible point for detecting the road ahead.
  • the device can also be attached to a helmet, wherein the control of the illumination means is then carried out by radio.
  • the means of illumination used may be the two-wheeled lighting means, which must have the above-mentioned characteristics for special illumination within the usual lighting.
  • a separate illumination means may also be provided, for example integrated in the device.
  • FIG. 1 shows an overview of the invention.
  • FIG. 2 is a
  • FIG. 1 the invention will be described using the example of a bicycle 100, e.g. an electric bicycle described. However, it should be clearly understood that the invention can also be used in any other vehicle, in particular any other two-wheeler.
  • a sensor 120 e.g. a radar sensor, an ultrasonic sensor and / or a camera, the in
  • a lighting means is activated, which specifically the obstacle, i. in this case, the hole, lit.
  • the lighting may be of a particular color (e.g., red) or symbol, thereby alerting the driver more quickly.
  • Lighting means can be used on the bicycle usually available lamp or a stand-alone means, for example as well as the sensor is arranged on the handlebars. Furthermore, it can be provided that the illumination means as well as the sensor system is integrated in the control unit.
  • a further sensor 140 to the rear i. is aligned against the direction of travel.
  • the rear area can also be detected via a radar sensor, an ultrasonic sensor and / or a camera. This allows
  • Road users are identified who are behind the bike 100 or to move on the bike 100. If it is recognized here that other road users move on the bicycle 100 in such a way that a hazard is possible, then the driver can be informed by appropriate instructions which are likewise projected onto the roadway with the illumination means. So a warning triangle or exclamation point could be projected on the side of the roadway on which the other
  • a corresponding illumination means which is attached to the rear of the bicycle, the subsequent traffic signals projected onto the road.
  • this could be strong
  • the control unit 200 in this case has a processing unit 210, which is connected to at least one sensor 220.
  • This sensor 220 can be equipped as a radar sensor, ultrasonic sensor and / or as a camera.
  • the sensor 220 is intended to
  • This state information can be both the
  • the processing unit 210 is adapted to the
  • Condition information of the sensor 220 to prepare such that already detected by the sensor or derived by the sensor data
  • a memory 270 may be provided, which serves as a database. Becomes an obstacle and thus an obstacle Danger recognized for the ride, a lighting means 250 is driven, which illuminates the obstacle in addition to an existing lighting, for example, with red light or a warning. As already described above, the illumination means 250 may be referred to as
  • Bicycle 110 be integrated lighting available.
  • the obstacle or an indication of this obstacle is also displayed on a display 240 of the bicycle, for.
  • a speedometer or control unit of an electric bicycle it may be provided that the indication to the driver about an obstacle located in the direction of travel also takes place via a haptic device 260 or an acoustic signal.
  • a haptic feedback for example, a vibration of the handlebar or another part of the bicycle could be used.
  • an obstacle is detected in the processing unit 210, it is also possible, in a particular embodiment of the invention, to calculate an avoidance path around the obstacle. This avoidance path can also be projected onto the roadway with the illumination means 250, e.g. B. in a different color (green or blue) as the illumination of the obstacle or the normal roadway lighting.
  • this alternative route can also be displayed on the display 240.
  • a further sensor 230 is provided, which the in
  • Processing unit 210 a road user, while maintaining the speeds of both the road user and the
  • a warning message can be projected onto the roadway by means of the illumination means 250.
  • This may be, for example, a warning triangle or exclamation point. If the page on which the road user approaches approaches is also detected by the sensor 230 or the processing unit 210, the warning message can accordingly also be displayed on this page before
  • Cyclists are projected onto the roadway.
  • the sensor data of the radar sensor, the ultrasonic sensor or a camera are initially read in a step 300.
  • the sensor data can also be acquired by a plurality of sensors that overlap or complement one another. This would make a plausibility check of the sensor data possible.
  • the method can be terminated or followed up with the reading of the sensor data in step 300.
  • the detection of an obstacle or a danger is in
  • step 320 a corresponding warning display is displayed in a display of the bicycle to alert the driver to the obstacle or danger. Subsequently, in step 330 by means of
  • Illuminant illuminates the detected obstacle, for example in a signal color, with a color, with which the obstacle can be distinguished from the ground or with a warning symbol.
  • step 330 there is also the risk of another coming from behind
  • an indication of an avoidance path can be provided by means of which the obstacle can be bypassed. This can also be done with the illumination means on the roadway, wherein for displaying the avoidance path, a color other than the illumination of the obstacle should be used, e.g. blue or green. Alternatively, an audible warning may also be given.
  • the alternative route can also be displayed in a display of the speedometer or an operating unit of the electric bicycle. Also optional is the last step 350, in which a haptic feedback is generated to the driver to bring him to the obstacle
  • a vibration unit is controlled in the handlebar, through the one
  • the position of the obstacle can be derived from the data of the sensor 220. Alternatively or additionally, however, it is also possible that the sensor data of the sensor 220 detects only the existence of an obstacle and the position is detected by means of an (infrared) laser. Likewise, it should be possible for the illumination means itself to have a possibility with which targeted illumination of a desired location predetermined by the obstacle can be achieved. Alternatively, however, it is also possible that the location of the illumination is measured by means of a laser measurement and adjusted during the illumination of the bicycle.

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Abstract

The present invention claims a device and a method in which an obstacle on a carriageway is detected, which is located in the direction of travel of a vehicle, e.g. a two-wheeled vehicle. In this context, any object which impedes or makes more difficult the passing of the corresponding point by the vehicle is to be detected as an obstacle. Therefore, both a branch and damage to the carriageway, for example as result of a pothole, can be detected as an obstacle. The detection the obstacle is carried out here by sensing the distance from the carriageway in the direction of travel. As a result it is possible to detect whether an object is located on the carriageway or the carriageway as such is damaged. Depending on such an object which is an impediment to travel, according to the invention, the obstacle is illuminated by means of a lamp so that the driver becomes aware of this obstacle.

Description

Beschreibung  description
Titel title
Vorrichtung und Verfahren zur Erkennung eines Hindernisses  Device and method for detecting an obstacle
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zur Erkennung eines Hindernisses in Fahrtrichtung eines Fahrzeugs auf der voraus liegenden Fahrbahn. The invention relates to a device and a method for detecting an obstacle in the direction of travel of a vehicle on the road ahead.
Stand der Technik State of the art
Bei einer Nachtfahrt mit einem Fahrzeug, insbesondere mit einem Zweirad, stellen auf der Fahrbahn befindliche Hindernisse eine nicht zu unterschätzende Gefahr da. Werden auf der Fahrbahn liegende Äste oder Löcher in der Fahrbahn zu spät entdeckt, kann es schnell zu einem Sturz kommen. Die üblicherweise gerade bei Zweirädern verwendeten Lampen können die vorausliegende Fahrbahn beleuchten, jedoch ist deren Strahlweite und In a night ride with a vehicle, especially with a two-wheeler, located on the roadway obstacles present a not to be underestimated danger. If on the roadway lying branches or holes in the road are discovered too late, it can come quickly to a fall. The lamps usually used in two-wheeled vehicles can illuminate the road ahead, but their beam and
Helligkeit oftmals begrenzt. Dazu stellen schlechte Witterungs- oder Brightness often limited. These are bad weather or
Sichtverhältnisse wie z.B. Regen oder Nebel ebenfalls eine Beeinträchtigung der Sichtbedingungen dar. Visibility conditions such as Rain or fog also affects the visibility conditions.
Um eventuelle Gefahren durch Hindernisse um ein Fahrzeug anzuzeigen, sind Parkassistenten bekannt, bei denen mittels Kamera und/oder Radar- bzw. Ultraschallsensoren die Umgebung erfasst werden. Die so erfassten In order to indicate possible hazards due to obstacles around a vehicle, parking assistants are known in which the surroundings are detected by means of a camera and / or radar or ultrasound sensors. The thus detected
Informationen über die Umgebung können dann mittels eines Displays dem Fahrer angezeigt werden. Hierbei können die Hindernisse graphisch, beispielsweise durch Farben, oder auch akustisch hervorgehoben werden, um den Fahrer aufmerksam zu machen. Offenbarung der Erfindung Information about the environment can then be displayed to the driver by means of a display. Here, the obstacles can be highlighted graphically, for example by colors, or acoustically to make the driver aware. Disclosure of the invention
Mit der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung und ein Verfahren beansprucht, bei dem ein Hindernis auf einer Fahrbahn erkannt wird, welches sich in Fahrtrichtung eines Fahrzeugs, z.B. eines Zweirads, befindet. Dabei soll als Hindernis jedes Objekt erkannt werden, welches das Passieren der entsprechenden Stelle durch das Fahrzeug behindert. So können als Hindernis sowohl Äste als auch ein Beschädigungen der Fahrbahn, beispielweise durch ein Schlagloch, erkannt werden. Das Erkennen des Hindernisses erfolgt dabei über die Erfassung des Zustands der Fahrbahn in Fahrtrichtung. Hierdurch kann erkannt werden, ob sich auf der Fahrbahn ein Gegenstand befindet oder die Fahrbahn als solches beschädigt ist. In Abhängigkeit eines derartigen für die Fahrt hinderlichen Objekts wird das Hindernis erfindungsgemäß mittels einer Lampe beleuchtet, so dass der Fahrer auf dieses Hindernis aufmerksam wird. The present invention claims a device and a method in which an obstacle on a roadway is detected, which in the direction of travel of a vehicle, e.g. a two-wheeled bicycle. It should be recognized as an obstacle, each object that hinders the passage of the corresponding place by the vehicle. Thus, as an obstacle, both branches and damage to the road, for example by a pothole, are detected. The detection of the obstacle takes place via the detection of the condition of the road in the direction of travel. As a result, it can be detected whether an object is on the roadway or the roadway is damaged as such. Depending on such an obstructive object, the obstacle is illuminated according to the invention by means of a lamp, so that the driver becomes aware of this obstacle.
Durch die gezielte Anstrahlung des die Fahrt behindernden Objekts kann der Fahrer rechtzeitig bremsen oder ausweisen, so dass ein Unfall bzw. Sturz verhindert wird. By targeted illumination of the object obstructing the drive, the driver can brake or identify in time, so that an accident or fall is prevented.
Vorteilhaftweise wird das Hindernis derart beleuchtet, dass es sich von der Umgebung visuell abhebt und so unterscheidbar wird. Dies kann beispielsweise durch eine gesonderte farbige Anstrahlung erfolgen. Geeignet hierfür wäre u.a. die Farbe Rot, die von sich aus schon eine Signalwirkung hat. Advantageously, the obstacle is illuminated so that it stands out visually from the environment and thus becomes distinguishable. This can be done for example by a separate colored illumination. Suitable for this would be u.a. the color red, which by itself already has a signal effect.
In einer Weiterbildung der Erfindung können unterschiedliche Klassen von für die Fahrt gefährlichen Hindernissen erkannt werden. So ist denkbar, dass Gegenstände oder kleinere Schlaglöcher, die die Weiterfahrt nicht oder nur unwesentlich gefährden, zwar ebenfalls angestrahlt werden, jedoch in einer anderen Farbe. Optional kann auch eine spezielle Farbe evtl. in Verbindung mit einem akustischen Signal zum Verscheuchen von Wildtieren vorgesehen sein. In a further development of the invention, different classes of obstacles that are dangerous for the journey can be recognized. Thus, it is conceivable that objects or smaller potholes that do not endanger the onward journey or only insignificantly, although also be illuminated, but in a different color. Optionally, a special color may also be provided in connection with an acoustic signal to scare away wild animals.
Optional kann auch ein Ausweichweg berechnet werden, der um das Hindernis herum führt. Dieser Ausweichweg kann ebenfalls wie das Hindernis auf einem Display des Fahrers angezeigt werden. In einer anderen Ausgestaltung kann der Ausweichweg ebenfalls auf die Fahrbahn projiziert werden, z.B. in grüner Farbe. Optionally, an escape route can be calculated, which leads around the obstacle. This escape route can also be displayed as the obstacle on a display of the driver. In another embodiment may the avoidance path can also be projected onto the road, eg in green.
Als Beleuchtungsmittel können beispielsweise Mikrospiegel verwendet werden, die in kleiner Bauweise realisiert werden können. Mit Hilfe dieser Mikrospiegel lassen sich die entsprechenden Beleuchtungen, der Ausweichweg aber auch Warnhinweise auf die Fahrbahn projizieren. Darüber hinaus kann mit dem Mikrospiegel ein Laserstrahl auf die Fahrbahn projiziert werden, mit dem durch eine schnelle Änderung der Projektion dem Fahrer ein Bild suggeriert wird. For example, micromirrors which can be realized in a small construction can be used as the illumination means. With the help of these micromirrors, the corresponding illuminations, the avoidance path as well as warnings can be projected onto the roadway. In addition, with the micromirror, a laser beam can be projected onto the roadway with which a picture is suggested to the driver by a rapid change of the projection.
Für die Erfassung des Zustands der Fahrbahn können sowohl Radarsensoren, Ultraschallsensoren aber auch (optische) Kameras verwendet werden. Mit den Radarsensoren und den Ultraschallsensoren lassen sich auch bei schlechten Witterungs- und Sichtverhältnissen Fahrbahnen in einer weiten Entfernung abtasten. So sind Fahrbahnübersichten von 70 m kein Problem mehr. Bei derRadar sensors, ultrasonic sensors as well as (optical) cameras can be used to detect the condition of the roadway. With the radar sensors and the ultrasonic sensors, lanes can be scanned even in bad weather and visibility conditions over a long distance. Road overviews of 70 meters are no longer a problem. In the
Verwendung von Kameras kann eine Bildanalysesoftware zum Einsatz kommen, mit der Hindernisse erkannt werden können. Using cameras, image analysis software can be used to detect obstacles.
Die so erhaltenen Informationen über der Fahrbahnzustand oder die erkannten Hindernisse können dem Fahrer zusätzlich auch auf einem Display angezeigt werden. Optional ist auch möglich, dass dem Fahrer über eine haptische Rückmeldung ein bevorstehendes Hindernis mitgeteilt wird. Dies kann beispielsweise durch eine Lenkervibration erfolgen. Eine weitere Möglichkeit besteht darin, dem Fahrer durch eine akustische Rückmeldung auf das The information about the road condition or the detected obstacles thus obtained can also be displayed to the driver on a display. Optionally, it is also possible for the driver to be notified of an imminent obstacle via haptic feedback. This can be done for example by a steering vibration. Another possibility is to the driver by an acoustic feedback on the
Hindernis aufmerksam zu machen. To draw attention to the obstacle.
Prinzipiell kann die erfindungsgemäß Vorrichtung bzw. das Verfahren bei alle Fahrzeugen Verwendung finden. Besonders interessant wird die Erfindung jedoch bei der Anwendung an oder in einem Motorrad, einem Fahrrad oder jedem anderen Zweirad, da hier ein schnelles Ausweichen aufgrund kurzzeitig auftretender Hindernisse oft mit einem Sturz oder einem Unfall verbunden ist. So kann die Vorrichtung am Lenker befestigt sein oder in diesen integriert sein, um einen möglichst hohen Punkt zur Erfassung der vorausliegenden Fahrbahn zu erhalten. Optional kann die Vorrichtung auch an einem Helm befestigt werden, wobei die Ansteuerung des Beleuchtungsmittels dann per Funk erfolgt. Als Beleuchtungsmittel kann das am Zweirad befindliche Beleuchtungsmittel verwendet werden, welches die oben genannten Eigenschaften zur speziellen Ausleuchtung innerhalb der üblichen Beleuchtung aufweisen muss. Alternativ kann auch ein separates Beleuchtungsmittel vorgesehen sein, z.B. integriert in die Vorrichtung. In principle, the device or the method according to the invention can be used on all vehicles. However, the invention is particularly interesting when used on or in a motorcycle, a bicycle or any other two-wheeler, since here is a fast evasion due to temporary obstacles often associated with a fall or an accident. Thus, the device may be attached to the handlebar or integrated into it to obtain the highest possible point for detecting the road ahead. Optionally, the device can also be attached to a helmet, wherein the control of the illumination means is then carried out by radio. The means of illumination used may be the two-wheeled lighting means, which must have the above-mentioned characteristics for special illumination within the usual lighting. Alternatively, a separate illumination means may also be provided, for example integrated in the device.
Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Patentansprüchen. Further advantages will become apparent from the following description of exemplary embodiments or from the dependent claims.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings
Figur 1 zeigt eine Übersicht der Erfindung. In der Figur 2 wird ein FIG. 1 shows an overview of the invention. In the figure 2 is a
Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt während Figur 3 eine mögliche Ausführung der Erfindung im Rahmen eines Verfahrens zeigt. Block diagram of a device according to the invention shown while Figure 3 shows a possible embodiment of the invention in the context of a method.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
In der Figur 1 wird die Erfindung am Beispiel eines Fahrrads 100, z.B. ein Elektrofahrrad, beschrieben. Es soll jedoch deutlich darauf hingewiesen werden, dass die Erfindung auch bei jedem anderen Fahrzeug, insbesondere jedem anderen Zweirad verwendet werden kann.  In FIG. 1, the invention will be described using the example of a bicycle 100, e.g. an electric bicycle described. However, it should be clearly understood that the invention can also be used in any other vehicle, in particular any other two-wheeler.
Während das Fahrrad 100 die Fahrbahn befährt, erfasst ein Sensor 120, z.B. ein Radarsensor, ein Ultraschallsensor und/oder eine Kamera, den in As the bicycle 100 travels the lane, a sensor 120, e.g. a radar sensor, an ultrasonic sensor and / or a camera, the in
Fahrtrichtung befindlichen Abschnitt der Fahrbahn im Bereich 130. Wird aufgrund dieser Sensordaten ein Hindernis erkannt, z.B. ein Loch 110 in der Fahrbahn, wird ein Beleuchtungsmittel angesteuert, welches speziell das Hindernis, d.h. in diesem Fall das Loch, beleuchtet. Um das Hindernis gegenüber der umliegenden Fahrbahn deutlich zu kennzeichnen, kann die Beleuchtung mit einer bestimmten Farbe (z.B. Rot) oder mit einem Symbol erfolgen, so dass der Fahrer schneller darauf aufmerksam wird. Als In the direction of travel section of the roadway in the area 130th If an obstacle is detected, for example due to this sensor data, e.g. a lane 110 in the lane, a lighting means is activated, which specifically the obstacle, i. in this case, the hole, lit. To clearly identify the obstacle to the surrounding lane, the lighting may be of a particular color (e.g., red) or symbol, thereby alerting the driver more quickly. When
Beleuchtungsmittel kann die am Fahrrad üblicherweise vorhandene Lampe oder ein eigenständiges Mittel verwendet werden, welches beispielsweise ebenso wie der Sensor am Lenker angeordnet ist. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass das Beleuchtungsmittel ebenso wie die Sensorik in der Steuereinheit integriert ist. Lighting means can be used on the bicycle usually available lamp or a stand-alone means, for example as well as the sensor is arranged on the handlebars. Furthermore, it can be provided that the illumination means as well as the sensor system is integrated in the control unit.
Zusätzlich kann vorgesehen sein, das ein weiterer Sensor 140 nach hinten, d.h. entgegen der Fahrtrichtung ausgerichtet ist. Mit diesem Sensor 140 kann ebenfalls über einen Radarsensor, einen Ultraschallsensor und/oder eine Kamera der rückwärtige Bereich erfasst werden. Hierdurch können In addition, it can be provided that a further sensor 140 to the rear, i. is aligned against the direction of travel. With this sensor 140, the rear area can also be detected via a radar sensor, an ultrasonic sensor and / or a camera. This allows
Verkehrsteilnehmer erkannt werden, die sich hinter dem Fahrrad 100 befinden oder sich auf das Fahrrad 100 zu bewegen. Wird hierbei erkannt, dass sich andere Verkehrsteilnehmer derart auf das Fahrrad 100 zu bewegen, dass eine Gefährdung möglich ist, so kann der Fahrer durch entsprechende Hinweise, die ebenfalls mit dem Beleuchtungsmittel auf die Fahrbahn projiziert werden, darauf hingewiesen werden. So könnte ein Warndreieck oder Ausrufezeichen auf die Seite der Fahrbahn projiziert werden, auf der sich der andere Road users are identified who are behind the bike 100 or to move on the bike 100. If it is recognized here that other road users move on the bicycle 100 in such a way that a hazard is possible, then the driver can be informed by appropriate instructions which are likewise projected onto the roadway with the illumination means. So a warning triangle or exclamation point could be projected on the side of the roadway on which the other
Verkehrsteilnehmer auf das Fahrrad zu bewegt. Optional kann auch Road users on the bike to move. Optionally, too
vorgesehen sein, dass ein entsprechendes Beleuchtungsmittel, welches am hinteren Teil des Fahrrads befestigt ist, dem nachfolgenden Verkehr Signale auf die Fahrbahn projiziert. Dies könnte beispielsweise bei einem starken be provided that a corresponding illumination means which is attached to the rear of the bicycle, the subsequent traffic signals projected onto the road. For example, this could be strong
Bremsvorgang den nachfolgenden Verkehr daran hindern, aufzufahren. Braking process to prevent subsequent traffic to start up.
Ein mögliches Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist in Figur 2 abgebildet. Die Steuereinheit 200 weist dabei eine Verarbeitungseinheit 210 auf, die mit wenigstens einem Sensor 220 verbunden ist. Dieser Sensor 220 kann dabei als Radarsensor, Ultraschallsensor und/oder als Kamera ausgestattet sein. Der Sensor 220 ist dabei dafür vorgesehen, A possible embodiment of the device according to the invention is shown in FIG. The control unit 200 in this case has a processing unit 210, which is connected to at least one sensor 220. This sensor 220 can be equipped as a radar sensor, ultrasonic sensor and / or as a camera. The sensor 220 is intended to
Zustandsinformationen über die vorausliegende Fahrbahn in Fahrtrichtung zu erfassen. Diese Zustandsinformationen können dabei sowohl die To capture state information about the road ahead in the direction of travel. This state information can be both the
Beschaffenheit der Fahrbahn als auch Gegenstände umfassen, die auf der Fahrbahn liegen. Die Verarbeitungseinheit 210 ist dazu eingerichtet, die Road condition as well as objects lying on the road surface. The processing unit 210 is adapted to the
Zustandsinformationen des Sensors 220 derart aufzubereiten, dass bereits durch den Sensor erkannte oder durch die Sensordaten abgeleitete Condition information of the sensor 220 to prepare such that already detected by the sensor or derived by the sensor data
Beschaffenheiten der Fahrbahn oder darauf befindliche Gegenstände ein Hindernis für die Fahrt darstellen. Hierzu kann auch ein Speicher 270 vorgesehen sein, der als Datenbasis dient. Wird ein Hindernis und somit eine Gefahr für die Fahrt erkannt, wird ein Beleuchtungsmittel 250 angesteuert, welches das Hindernis zusätzlich zu einer bereits vorhandenen Beleuchtung anstrahlt, beispielsweise mit rotem Licht oder einem Warnhinweis. Wie vorstehend bereits geschildert, kann das Beleuchtungsmittel 250 als Textures of the roadway or objects on it constitute an obstacle to the journey. For this purpose, a memory 270 may be provided, which serves as a database. Becomes an obstacle and thus an obstacle Danger recognized for the ride, a lighting means 250 is driven, which illuminates the obstacle in addition to an existing lighting, for example, with red light or a warning. As already described above, the illumination means 250 may be referred to as
zusätzliches Element am Fahrrad 100 angebracht sein oder in die übliche amadditional element attached to the bicycle 100 or in the usual on
Fahrrad 110 vorhandene Beleuchtung integriert sein. Zusätzlich kann vorgesehen sein, dass das Hindernis oder ein Hinweis auf dieses Hindernis ebenfalls auf einem Display 240 des Fahrrads angezeigt wird, z. B. einem Tacho oder einer Bedieneinheit eines Elektrofahrrads. Optional kann vorgesehen sein, dass der Hinweis an den Fahrer über ein in Fahrtrichtung befindliches Hindernis auch über eine haptische Einrichtung 260 oder ein akustisches Signal erfolgt. Als haptische Rückmeldung könnte beispielsweise ein Vibrieren des Lenkers oder eines anderen Teils des Fahrrads genutzt werden. Wird ein Hindernis in der Verarbeitungseinheit 210 erkannt, so kann in einer besonderen Ausgestaltung der Erfindung auch ein Ausweichweg um das Hindernis berechnet werden. Dieser Ausweichweg kann ebenfalls mit dem Beleuchtungsmittel 250 auf die Fahrbahn projiziert werden, z. B. in einer anderen Farbe (grün oder blau) wie die Anstrahlung des Hindernisses oder der normalen Fahrbahnbeleuchtung. Zusätzlich kann dieser Ausweichweg auch auf dem Display 240 angezeigt werden. Bicycle 110 be integrated lighting available. In addition, it may be provided that the obstacle or an indication of this obstacle is also displayed on a display 240 of the bicycle, for. As a speedometer or control unit of an electric bicycle. Optionally, it may be provided that the indication to the driver about an obstacle located in the direction of travel also takes place via a haptic device 260 or an acoustic signal. As a haptic feedback, for example, a vibration of the handlebar or another part of the bicycle could be used. If an obstacle is detected in the processing unit 210, it is also possible, in a particular embodiment of the invention, to calculate an avoidance path around the obstacle. This avoidance path can also be projected onto the roadway with the illumination means 250, e.g. B. in a different color (green or blue) as the illumination of the obstacle or the normal roadway lighting. In addition, this alternative route can also be displayed on the display 240.
In einer weiteren Ausführung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass auch eine mögliche Gefahr durch einen herannahenden Verkehrsteilnehmer erkannt wird. Hierzu ist ein weiterer Sensor 230 vorgesehen, welcher den in In a further embodiment of the invention can be provided that even a potential danger is detected by an approaching road users. For this purpose, a further sensor 230 is provided, which the in
Fahrtrichtung rückwärtigen Teil der Fahrbahn erfasst. Erkennt die  Direction of travel rearward part of the road surface detected. Recognize the
Verarbeitungseinheit 210 einen Verkehrsteilnehmer, der bei Beibehaltung der Geschwindigkeiten sowohl des Verkehrsteilnehmers als auch des Processing unit 210 a road user, while maintaining the speeds of both the road user and the
Fahrradfahrers zu nahe an das Fahrrad herankommt, so kann mittels des Beleuchtungsmittels 250 ein Warnhinweis auf die Fahrbahn projiziert werden.If the cyclist gets too close to the bicycle, a warning message can be projected onto the roadway by means of the illumination means 250.
Hierbei kann es sich beispielsweise um ein Warndreieck oder Ausrufezeichen handeln. Wird durch den Sensor 230 bzw. die Verarbeitungseinheit 210 zusätzlich die Seite erkannt, auf dem sich der Verkehrsteilnehmer nähert, so kann der Warnhinweis entsprechend auch auf dieser Seite vor dem This may be, for example, a warning triangle or exclamation point. If the page on which the road user approaches approaches is also detected by the sensor 230 or the processing unit 210, the warning message can accordingly also be displayed on this page before
Fahrradfahrer auf die Fahrbahn projiziert werden. Anhand des Flussdiagramms in Figur 3 soll das erfindungsgemäße Verfahren beschrieben werden. Nach dem Start des Verfahrens werden in einem Schritt 300 zunächst die Sensordaten des Radarsensors, des Ultraschallsensors oder einer Kamera eingelesen. Optional können in diesem Schritt 300 auch die Sensordaten von mehreren Sensoren erfasst werden, die sich überlappen oder sich ergänzen. Hierdurch wäre eine Plausibilisierung der Sensordaten möglich. Im nächsten Schritt 310 wird aufgrund der eingelesenen Sensordaten erkannt, ob eine Gefährdung durch ein Hindernis oder einen herankommenden Cyclists are projected onto the roadway. The method according to the invention will be described with reference to the flowchart in FIG. After the start of the method, the sensor data of the radar sensor, the ultrasonic sensor or a camera are initially read in a step 300. Optionally, in this step 300, the sensor data can also be acquired by a plurality of sensors that overlap or complement one another. This would make a plausibility check of the sensor data possible. In the next step 310, it is recognized on the basis of the read sensor data, whether a hazard by an obstacle or an approaching
Verkehrsteilnehmer vorliegt. Ist das nicht der Fall, kann das Verfahren beendet oder mit dem Einlesen der Sensordaten im Schritt 300 weiterverfolgt werden. Bei der Erkennung eines Hindernisses bzw. einer Gefahr wird im Road user present. If this is not the case, the method can be terminated or followed up with the reading of the sensor data in step 300. In the detection of an obstacle or a danger is in
nachfolgenden optionalen Schritt 320 eine entsprechende Warnanzeige in einem Display des Fahrrads angezeigt, um den Fahrer auf das Hindernis bzw. die Gefahr hinzuweisen. Anschließend wird im Schritt 330 mittels des Following optional step 320, a corresponding warning display is displayed in a display of the bicycle to alert the driver to the obstacle or danger. Subsequently, in step 330 by means of
Beleuchtungsmittels das erkannte Hindernis beleuchtet, zum Beispiel in einer Signalfarbe, mit einer Farbe, mit der sich das Hindernis vom Untergrund unterscheiden lässt oder mit einem Warnsymbol. In dem Schritt 330 kann ebenfalls die Gefahr eines von hinten ankommenden weiteren Illuminant illuminates the detected obstacle, for example in a signal color, with a color, with which the obstacle can be distinguished from the ground or with a warning symbol. In step 330, there is also the risk of another coming from behind
Verkehrsteilnehmer angezeigt werden. Im nächsten optionalen Schritt 340 kann eine Anzeige eines Ausweichwegs vorgesehen sein, mittels dem das Hindernis umfahren werden kann. Dies kann ebenfalls mit dem Beleuchtungsmittel auf der Fahrbahn erfolgen, wobei für das Anzeigen des Ausweichwegs eine von der Anstrahlung des Hindernisses abweichende Farbe verwendet werden sollte, z.B. blau oder grün. Alternativ kann auch eine akustische Warnung Road users are displayed. In the next optional step 340, an indication of an avoidance path can be provided by means of which the obstacle can be bypassed. This can also be done with the illumination means on the roadway, wherein for displaying the avoidance path, a color other than the illumination of the obstacle should be used, e.g. blue or green. Alternatively, an audible warning may also be given
vorgenommen werden. Darüber hinaus kann der Ausweichweg auch in einem Display des Tachos oder einer Bedieneinheit des Elektrofahrrads angezeigt werden. Ebenfalls optional ist der letzte Schritt 350, bei dem eine haptische Rückmeldung an den Fahrer erzeugt wird, um ihn auf das Hindernis be made. In addition, the alternative route can also be displayed in a display of the speedometer or an operating unit of the electric bicycle. Also optional is the last step 350, in which a haptic feedback is generated to the driver to bring him to the obstacle
aufmerksam zu machen. Dies kann beispielsweise dadurch geschehen, dass eine Vibrationseinheit im Lenker angesteuert wird, durch den eine to draw attention. This can for example be done by a vibration unit is controlled in the handlebar, through the one
entsprechende Vibration auf die Griffe eingespielt wird. Es ist jedoch auch möglich, über die Pedale oder den Sitz haptische Rückmeldungen zu geben. Bei der Verwendung eines Elektrofahrrads ist auch die Ansteuerung des Motors in Abhängigkeit des erkannten Hindernisses möglich, um beispielsweise den Antrieb zu reduzieren und so eine Bremsung durch den Fahrer zu ermöglichen. Optional ist auch ein Eingriff direkt auf die Bremse möglich. appropriate vibration is recorded on the handles. However, it is also possible to give haptic feedback via the pedals or the seat. When using an electric bicycle and the control of the motor depending on the detected obstacle is possible to, for example, the To reduce drive and thus to allow braking by the driver. Optionally, an intervention directly on the brake is possible.
Es sei angemerkt, dass die Position des Hindernisses aus den Daten des Sensors 220 abgeleitet werden kann. Alternativ oder zusätzlich ist jedoch auch möglich, dass die Sensordaten des Sensors 220 lediglich die Existenz eines Hindernisses erfasst und die Position mittels eines (Infrarot-) Lasers detektiert wird. Ebenso soll es möglich sein, dass das Beleuchtungsmittel selbst eine Möglichkeit aufweist, mit der gezielt eine Beleuchtung eines gewünschten und durch das Hindernis vorgegebenen Orts erzielt werden kann. Es ist alternativ jedoch auch möglich, dass mittels einer Laservermessung der Beleuchtungsort vermessen und während der Beleuchtung während der Fahrt des Fahrrads angepasst wird. It should be noted that the position of the obstacle can be derived from the data of the sensor 220. Alternatively or additionally, however, it is also possible that the sensor data of the sensor 220 detects only the existence of an obstacle and the position is detected by means of an (infrared) laser. Likewise, it should be possible for the illumination means itself to have a possibility with which targeted illumination of a desired location predetermined by the obstacle can be achieved. Alternatively, however, it is also possible that the location of the illumination is measured by means of a laser measurement and adjusted during the illumination of the bicycle.

Claims

Ansprüche claims
1. Vorrichtung zur Erkennung eines Hindernisses auf einer Fahrbahn in 1. Device for detecting an obstacle on a roadway in
Fahrtrichtung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Zweirads (100), mit einer Steuereinheit (200), wobei die Steuereinheit (200) wenigstens  Direction of travel of a vehicle, in particular a two-wheeler (100), with a control unit (200), wherein the control unit (200) at least
Zustandsinformationen über die Fahrbahn in Fahrtrichtung erfasst und in Abhängigkeit der Zustandsinformationen ein Hinderniss (110) erkennt, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (200) in Abhängigkeit eines erkannten Hindernisses (110) ein Beleuchtungsmittel (250) ansteuert, welches das Hindernis (110) beleuchtet.  Detects state information about the road in the direction of travel and recognizes an obstacle (110) in dependence on the state information, characterized in that the control unit (200) in response to a detected obstacle (110) controls a lighting means (250) which illuminates the obstacle (110) ,
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die 2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the
Steuereinheit (200) wenigstens zwei Klassen von unterschiedlichen  Control unit (200) at least two classes of different
Hindernissen (110) erkennt, wobei das Beleuchtungsmittel (250) das Hinderniss (110) in Abhängigkeit von der erkannten Klasse unterschiedlich beleuchtet, insbesondere mit unterschiedlichen Farben.  Obstacles (110) detects, wherein the illumination means (250) illuminates the obstacle (110) differently depending on the recognized class, in particular with different colors.
3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch 3. Device according to one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (200) einen Ausweichweg um das Hindernis (110) berechnet, wobei das Beleuchtungsmittel (250) derart angesteuert wird, dass es den Ausweichweg auf die Fahrbahn projiziert.  characterized in that the control unit (200) calculates an avoidance path around the obstacle (110), wherein the illumination means (250) is controlled in such a way that it projects the avoidance path onto the roadway.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch 4. Device according to one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass das Beleuchtungsmittel (250) einen Mikrospiegel oder eine projizierende Lasereinheit aufweist.  characterized in that the illumination means (250) comprises a micromirror or a projecting laser unit.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch 5. Device according to one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (200) die Zustandsinformationen der Fahrbahn mittels eines Radarsensors (120, 220) oder eines  in that the control unit (200) displays the status information of the roadway by means of a radar sensor (120, 220) or a
Ultraschallsensors (120, 230) oder eines Kamerasystems erfasst.  Ultrasonic sensor (120, 230) or a camera system detected.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch 6. Device according to one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (200) bei Erkennung eines Hindernisses ein Mittel (260) ansteuert, mittels dem eine haptische oder eine akustische Rückmeldung an den Fahrer des Fahrzeugs erfolgt. characterized in that the control unit (200) upon detection of a Obstacle controls a means (260) by means of which a haptic or an acoustic feedback to the driver of the vehicle takes place.
7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch 7. Device according to one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (200) bei Erkennung eines Hindernisses (110) dem Fahrer des Fahrzeugs das Hindernis auf einem Display (240) anzeigt.  characterized in that the control unit (200) on detection of an obstacle (110) to the driver of the vehicle displays the obstacle on a display (240).
8. Verfahren zur Erkennung eines Hindernisses auf einer Fahrbahn in 8. A method for detecting an obstacle on a road in
Fahrtrichtung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Zweirads (100), welches in einer Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 7 abläuft, wobei die Schritte  Driving direction of a vehicle, in particular a two-wheeler (100), which runs in a device according to one of the preceding claims 1 to 7, wherein the steps
• Erfassung des Zustands der Fahrbahn in Fahrtrichtung, und  • Detection of the condition of the lane in the direction of travel, and
• Erkennen eines Hindernisses (110) in Abhängigkeit vom Zustand der Fahrbahn  • Detecting an obstacle (110) depending on the condition of the road
vorgesehen sind,  are provided
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
das erkannte Hindernis (110) derart beleuchtet wird, dass es sich von der Fahrbahn visuell abhebt.  the detected obstacle (110) is illuminated so that it stands out visually from the roadway.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass in einem 9. The method according to claim 8, characterized in that in one
weiteren Schritt dem Hindernis (110) eine von wenigstens zwei Klassen zugeordnet wird, wobei die Beleuchtung in Abhängigkeit von der Klasse variiert wird, insbesondere indem je Klasse eine eigene Farbe für die Beleuchtung verwendet wird.  further step is assigned to the obstacle (110) one of at least two classes, the illumination being varied depending on the class, in particular by using a separate color for the illumination per class.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass in einem weiteren Schritt ein Ausweichweg um das Hindernis (110) herum errechnet wird und auf die Fahrbahn projiziert wird. 10. The method according to claim 8 or 9, characterized in that in a further step, an evasive path around the obstacle (110) around is calculated and projected onto the roadway.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem erkannten Hindernis an den Fahrer des Fahrzeugs eine haptische oder akustische Rückmeldung erfolgt. 11. The method according to any one of claims 8 to 10, characterized in that when a detected obstacle to the driver of the vehicle, a haptic or audible feedback occurs.
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