WO2017099619A1 - Способ определения местоположения для систем локальной навигации - Google Patents

Способ определения местоположения для систем локальной навигации Download PDF

Info

Publication number
WO2017099619A1
WO2017099619A1 PCT/RU2015/000867 RU2015000867W WO2017099619A1 WO 2017099619 A1 WO2017099619 A1 WO 2017099619A1 RU 2015000867 W RU2015000867 W RU 2015000867W WO 2017099619 A1 WO2017099619 A1 WO 2017099619A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
phase
signals
frequency
frequency signals
difference frequency
Prior art date
Application number
PCT/RU2015/000867
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Виктор Васильевич ШЕБОЛКОВ
Роман Иванович ЧЕРНЕЦКИЙ
Original Assignee
Акционерное Общество "Азовский Оптико-Механический Завод"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное Общество "Азовский Оптико-Механический Завод" filed Critical Акционерное Общество "Азовский Оптико-Механический Завод"
Priority to PCT/RU2015/000867 priority Critical patent/WO2017099619A1/ru
Publication of WO2017099619A1 publication Critical patent/WO2017099619A1/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
    • G01S3/14—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/46—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using antennas spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems
    • G01S3/48—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using antennas spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems the waves arriving at the antennas being continuous or intermittent and the phase difference of signals derived therefrom being measured
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/06—Position of source determined by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements

Definitions

  • the invention relates to radio navigation and can be used in local navigation systems and networks for controlling the movement of mobile objects in local navigation zones.
  • Such an action as determining the direction to the radiation source is an essential sign of the proposed method.
  • Relaying signals to a central processing station is an essential feature of the claimed method.
  • Measurement of phase shifts of signals and calculation of the coordinates of a mobile object from them is an essential sign of the proposed method.
  • the reason that impedes the achievement of the technical result provided by the invention in this analogue is the need to use a high-precision scale of a single time at the navigation object and the difficulty of implementation at large distances between the reference radio navigation points and the navigation object.
  • the method consists in generating and simultaneously emitting by the navigation object two high-frequency harmonic signals with the same power and frequencies differing by a predetermined amount, receiving them at several reference radio navigation points with known coordinates, and generating differential-frequency signals from them, transmitting the indicated differential-frequency signals to the central processing point, measuring in it the phase differences of the differential frequency signals obtained from different reference radio navigation points.
  • Actions such as the generation and simultaneous emission by the navigation object of two high-frequency signals with the same power and frequencies differing by a predetermined value, receiving them at several reference radio navigation points with known coordinates, and generating differential-frequency signals from the received high-frequency ones, transmitting the indicated difference-frequency signals to a central point processing, measuring in it the phase differences of the differential frequency signals obtained from different reference radio navigation points are tangible features of the proposed method.
  • the reason that impedes the provision in the prototype method of the technical result provided by the invention is the small size of the space region within which it is possible to unambiguously measure the coordinates of the navigation object with high accuracy.
  • this region of space in the prototype method are limited by the region of space in which the distances between the navigation object and each of the reference radio navigation points differ from each other by no more than half the wavelength of the difference frequency signal equal to the frequency difference of the high-frequency harmonic signals emitted by the navigation object.
  • the technical problem to which the invention is directed is to expand the region of space within which an unambiguous measurement of the coordinates of the navigation object is possible without compromising accuracy.
  • the known method for determining the location of the navigation object which consists in the formation of two high-frequency harmonic signals with the same power and different frequencies on the navigation object, their simultaneous emission and reception at several reference radio navigation points with known coordinates, the formation of to these points of the difference frequency signals from the high-frequency signals received from the navigation object, the transmission of the generated difference signals often s to the central processing center, measuring there the phase differences of the differential frequency signals received from different pairs of reference radio navigation points, before radiation one of the emitted high-frequency harmonic signals is phase-modulated by a periodic sequence of rectangular pulses with a phase deviation of 180 °, as a result of which it is converted into binary phase-shift keyed signal, at the central processing point received from each reference radio navigation point, binary phase-shift keyed signals of difference h simplicity detekti- ruyut phase, using as a reference signal for phase Detecting Bani difference frequency baseband signals derived from the same binary phase-shift keyed signal, modulating post-isolated the
  • FIG. 1 in FIG. 1 - the relative position of the navigation object and three reference radio navigation points in a rectangular coordinate system 0XY;
  • FIG. 3 is an example implementation of a device for generating a signal of a difference frequency.
  • figure 1 shows a mobile navigation object (MO) located at a point with unknown coordinates Xmo and Umo, reference radio navigation points ORT1, ORT2 and ORTZ located at points with known coordinates X ⁇ and 7 X 2 and G 2 and X 3 and 7 3, respectively, as well as the central processing point (CPO), the distances from which to the points ORT1, ORT2 and ORTZ are respectively R, R 2 HR 3 . It also shows the distances, D 2 , D3 between the navigation object and the reference radio navigation points.
  • MO mobile navigation object
  • ORT1 reference radio navigation points
  • ORTZ located at points with known coordinates X ⁇ and 7 X 2 and G 2 and X 3 and 7 3, respectively
  • CPO central processing point
  • rectangular pulses with a phase deviation of 180 °: S M0 (t) A * cos ( ⁇ , ⁇ + + cos (co 2 i + ⁇ p 2 + r (/) * ⁇ ) where r (t) is a periodic sequence of rectangular pulses with levels 0 and 1.
  • the indicated signals emit for a period of time sufficient to conduct phase measurements of these signals (these measurements are carried out by an NGO, more on this below).
  • the indicated signals have amplitudes A and initial random phases ⁇ ⁇ and ⁇ p 2 .
  • the emitted MO signal is received at points ORT1, ORT2 and ORTZ, remote from the navigation object at distances D, D 2 HD 3, respectively.
  • the signals S ⁇ (t), S 2 (t) n S fi) received at the indicated points can be described by the following expressions:
  • phase differences of the unmodulated signals of the difference frequency s om are measured.
  • FIG. 3 An example of the implementation of such a conversion is illustrated in FIG. 3, where the following notation is used: ⁇ - signal multiplication block;
  • the binary phase-manipulated signal is multiplied by itself (essentially squared), as a result of which the sum of two signals is formed at the output of the multiplication unit: a signal with a zero frequency (constant component) and a harmonic signal with a military difference frequency.
  • the difference frequency due to phase modulation doubles in value, as a result of which it takes one of two values (0 or 2n), and the binary phase-modulated signal of the double difference frequency appears to be phase-modulated, i.e. harmonic.
  • the PF band-pass filter tuned to a frequency of 2 ⁇ ⁇ emits a harmonic signal of double frequency
  • the amplifier limiter UO normalizes it in amplitude
  • the frequency divider PM divides the signal from the output of the UO twice in frequency, as a result of which a normalized signal with amplitude at the frequency ⁇ ⁇ TOesgn (x) - sign function:
  • Each of the generated differential frequency signals S 0IJi (t) can be represented as follows:
  • phase difference ⁇ 2 ⁇ - ⁇ 2 ⁇ ⁇ ⁇ of the signals ⁇ réelle ⁇ (and s om (0, as well as the spacing in s oni (0 and s on2)) is measured in the CPO:
  • phase differences ⁇ 1 ⁇ ⁇ ⁇ do not depend on the initial phases of the emitted MO signals ⁇ ⁇ and ⁇ 2 .
  • Ay 2 l n A i 23 are phase incursions of difference frequency signals during their propagation from radio navigation reference points to the CPO. They do not depend on the spatial position of the navigation object and are completely determined only by the location of the CPO relative to the points ORT1, ORT2 and ORTZ. They can be calculated in advance and excluded from the measured values of the phase differences ⁇ 2 ⁇ ⁇ 22 .
  • ⁇ 22 ⁇ 23 - ⁇ ⁇
  • phase differences ⁇ 2 ⁇ ⁇ 23 ⁇ CPO the phase differences ⁇ ⁇ g -2 ⁇ and ⁇ g 23 of sequences of rectangular pulses extracted from the corresponding binary phase-manipulated signals of the Box are measured by phase demodulation.
  • ⁇ 23 corresponding sequences of rectangular pulses extracted from binary phase-manipulated signals are used to calculate the coordinates of the navigation object.
  • T is the pulse repetition period of the modulating sequence r (t).
  • the values - represent the delay signal r u (), which
  • the obtained values ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ 23 are used to eliminate the ambiguity of phase measurements of the quantities A ⁇ 21 and A ⁇ ? 23 h that allows you to expand the area of unambiguous measurement of coordinates of the navigation object, while maintaining the same accuracy of their measurement.
  • the zone of unambiguous determination of the coordinates of the navigation object in the prototype is limited only to that region of space in which the phase differences 1 (/ 2 1 and ⁇ ⁇ 23 of the difference frequency signals do not go beyond the interval [- ⁇ / 2 - ⁇ / 2], ie when within a specified region of space the distances from any of its points to any of the reference radio navigation points differ from each other by no more than half the wavelength ⁇ ⁇ of a signal of difference frequency ⁇ ⁇ .
  • the repetition period T p of the sequence of rectangular pulses used for binary phase modulation of a signal with a frequency ) 2 is selected based on the length AD max of the space region of the unique measurement of coordinates of the navigation
  • phase differences A (p r2x and A #> r23 along with the phase differences A ⁇ 23 and ⁇ ⁇ > 23 are used to calculate the distance difference D 2 -D and ⁇ A > which in turn are used to calculate the coordinates of the navigation object.
  • Izmereniyaraznostey phases ⁇ 2 ⁇ and A #? 23 at a frequency ® ⁇ are unique only within the region of space bounded by a curved quadrangle ABEF (Fig. 2). Outside of this area, measured at a frequency
  • 2 1 ir 23 is the integer number of wavelengths of the signal with a frequency ⁇ ⁇ , by which the differences of the distances D - A and D 2 - £> 3 between the navigation object and the corresponding radio navigation points are distinguished.
  • int () is the integer part of the argument x.
  • the quantities ⁇ 1 and ⁇ represent an integer number of periods of the signal with frequency r ) p , which fits into the time intervals corresponding to the measured phase differences ⁇ 21 and A #> 23 .
  • the initial data for the calculation are:
  • ⁇ 21 ⁇ 2 - ⁇ ⁇
  • D l , D 2 , D 3 are the distances from the navigation object (MO) to the first ORT1, the second ORT2 and the third ORTZ of the radio navigation reference points in accordance with FIG. 1/3;
  • AD 2 and AD 3 are normalized to the baseline lengths, and parameter J is calculated:
  • a a 2] - a 23 ;
  • B yAd 23 - Ad 2] , where a 2] is the angle between the y axis and the base line R 2 ⁇ 22 - GOL between the y axis and the base line R 23 ;
  • the proposed method uses binary phase modulation of a harmonic signal with a periodic sequence of rectangular pulses, and phase measurements are performed for two signals: a difference frequency signal and a sequence of rectangular pulses extracted from a received phase-manipulated signal with a frequency substantially lower than the difference frequency, allows us to make the conclusion that the proposed method can significantly expand the area of space in which it is possible uniquely determination of the coordinates of the object navigatsiipo compared with the prior art, without impairing the precision of their measurements.
  • phase measurements are additionally used at the repetition frequency of the modulating sequence of rectangular pulses extracted from the received signals, which is selected in (5-40) for exchanging the difference frequency.
  • measurements at the pulse repetition rate of the modulating sequence of pulses are used only to eliminate the ambiguity of phase measurements, and the coordinates of the navigation object are calculated using the results of phase measurements at a frequency ⁇ p , corrected for their possible ambiguity, as a result of which the unambiguous zone expands measurement of coordinates and the accuracy of their measurement does not deteriorate.
  • Figure 2 shows two shaded areas of space bounded by quadrangles ABEF and GNMK, in which it is possible to unambiguously Unequal coordinates of the navigation object at the difference frequency (GNMK quadrilaterals) H at the pulse repetition frequency of the modulating sequence with a period T p (quadrilateral ABEF).
  • ABEF corresponds to the repetition rate of modulating rectangular pulses approximately 5 times lower than the difference frequency.
  • the technical implementation of the method is straightforward.
  • a frequency range of 1200-1400 MHz can be selected.
  • the coverage area of the local navigation system can be several hundred meters.
  • the formation of two harmonic signals (primary and secondary) at the navigation object can be realized on the basis of two frequency synthesizers synchronized by a common reference oscillator and an adder.
  • frequency synthesizers one can use, for example, microcircuits that provide for the possibility of changing the frequency by supplying the corresponding digital codes to the control inputs and which allow generating two highly stable harmonic signals with a frequency spacing from (0.1 - 100) MHz, in as a reference generator, thermostabilized.
  • Integrated microwave amplifiers can be used to receive harmonic signals at reference radio navigation points.
  • a transistor mixer can be used, the load of which is a low-pass filter with a cut-off frequency of 10 MHz.
  • the transmission of difference frequency signals from reference radio navigation points to the central receiving point can be realized via wired channels, or via radio channels with frequency separation.
  • the amplitude of the signals received at the central processing center can be normalized by amplitude limiting the received signals of the difference frequency.
  • Frequency multiplication o p can be realized by hard amplitude limiting the harmonic signal with frequency ® p followed by frequency filtering of the required harmonic, or based on phase-locked loop circuits in which a harmonic signal with a frequency is used as a reference signal.
  • the measurement of the phase difference of the signals of the difference frequency in the Central receiving point can be implemented using a phase detector.
  • Analog signals from the output of the phase detector are fed through analog-to-digital converters to the input ports of the microprocessor, which implements the solution of the navigation problem according to the above algorithm.
  • the method can find application in the construction of local navigation systems for controlling traffic in places of increased danger, where high-precision location of high-speed moving objects is required, in critical sections of their movement paths (for example, when approaching the switch points on the railway tracks, near steep closed turns of highways, on the sorting hills of railway stations, for the automated control of agricultural machines )

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

Изобретение относится к радионавигации и может быть использовано в локальных навигационных системах и сетях для управления движением мобильных объектов в локальных зонах навигации. Способ основан на формировании на объекте навигации двух высокочастотных гармонических сигналов с одинаковой мощностью и разными частотами, их одновременном излучении и приеме в нескольких опорных радионавигационных точках с известными координатами, формировании в этих точках сигналов разностной частоты из принятых от объекта навигации высокочастотных сигналов, передаче сформированных сигналов разностной частоты в центральный пункт обработки, измерении разностей фаз сигналов разностной частоты, поступивших из разных пар опорных радионавигационных точек, причем перед излучением один из излучаемых высокочастотных гармонических сигналов модулируют по фазе периодической последовательностью прямоугольных импульсов с девиацией фазы 180, вследствие чего он преобразуется в бинарный фазоманипулирован-ный сигнал, в центральном пункте обработки принятые из каждой опорной радионавигационной точки бинарные фазоманипулированные сигналы разностной частоты детектируют по фазе, используя в качестве опорных сигналов для фазового детектирования немодулированные сигналы разностной частоты, полученные из этих же бинарных фазоманипулированных сигналов, выделяют модулирующую последовательность прямоугольных импульсов и измеряют разности фаз выделенных последовательностей импульсов для разных пар опорных радионавигационных точек, а результаты этих измерений совместно с результатами соответствующих измерений разностей фаз смодулированных сигналов разностной частоты пересчитывают в координаты объекта навигации, при этом смодулированные сигналы разностной частоты формируют из бинарных фазоманипулиро-ванных сигналов разностной частоты путем их нелинейного безинерцион-ного преобразования, выделения второй гармоники преобразованного сигнала и деления ее в двараза по частоте.

Description

СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ ДЛЯ СИСТЕМ ЛО-
КАЛЬНОЙ НАВИГАЦИИ
Изобретение относится к радионавигации и может быть использовано в локальных навигационных системах и сетях для управления движением мо- бильных объектов в локальных зонах навигации.
Известен защищенный патентом РФ Ν» 2204145, кл. G01S 3/46, 2003 спо- соб определения координат источника излучения, основанный на приёме его сигнала тремя антеннами, образующими ортогональные базы.
Такое действие, как определение направления на источник излучения, яв- ляется существенным признаком и заявляемого способа.
Известен также защищенный патентом РФ N° 2013785, кл. G01 S 13/00, 1994, способ определения местоположения подвижных объектов, заключаю- щийся в излучении кодированных сигналов передатчиками объектов, приёме сигналов в ^пространственно разнесённых пунктах с последующей ретрансля- цией их на центральный пункт обработкии измерении задержек между приня- тыми сигналами.
Ретрансляция сигналов на центральный пунктобработки является сущест- венным признаком и заявляемого способа.
Причиной, препятствующей достижению в этих аналогах, защищенных патентами РФ, технического результата, обеспечиваемого изобретением, явля- ется необходимость использования достаточно сложной системы единого вре- мени.
Известен разностно-дальномерный способ определения местоположения мобильных объектов, заключающийся в поочерёдном излучении сетью опор- ных навигационных пунктов, расположенных в точках пространствас извест- ными координатами, когерентных гармонических сигналов, их приёме на мо- бильном объекте, принятых от каждого опорного объекта и вычислении по ним координат мобильного объекта [Бакулев П.А., Сосновский А.А. Радиолокаци- онные и радионавигационные системы. - М.: Радио и связь, 1994, с. 21 1-214].
Измерение фазовых сдвигов сигналов и вычисление по ним координат мобильного объектаявляется существенным признаком и заявляемого способа.
Причиной, препятствующей достижению в этом аналоге технического ре- зультата, обеспечиваемого изобретением, является необходимость в использо- вании высокоточной шкалы единого времени на объекте навигации и слож- ность реализации при больших расстояниях между опорными радионавигаци- онными точками и объектом навигации.
Наиболее близким по технической сущности к заявляемому (прототипом) является способ определения местоположения объекта навигации (заявка на па- тент Ν«20141 16786 от 24.04.2014, решение о выдаче патента от 05.06.2015).
Способ заключается в формировании и одновременном излучении объек- том навигации двух высокочастотных гармонических сигналов с одинаковой мощностью иотличающимися на заданную величину частотами, приеме их в нескольких опорных радионавигационных точках с известными координатами и формировании из них сигналов разностной частоты, передаче указанных сиг- налов разностной частоты в центральный пункт обработки, измерении в нем разностей фаз сигналов разностной частоты, полученных из разных опорных радионавигационных точек.
Такие действия, как формирование и одновременное излучение объектом навигации двух высокочастотных сигналовс одинаковой мощностью иотли- чающимися на заданную величину частотами, прием их в нескольких опорных радионавигационных точках с известными координатами и формированиесиг- налов разностной частотыиз принятых высокочастотных, передача указанных сигналов разностной частоты в центральный пункт обработки, измерениев нем разностей фаз сигналов разностной частоты, полученных из разных опорных радионавигационных точек, являются существенными признаками заявляемого способа. Причиной, препятствующей обеспечению в способе-прототипе техниче- ского результата, обеспечиваемого изобретением, являются небольшие размеры области пространства, в пределах которой возможно однозначное измерение координат объекта навигации с высокой точностью. Размеры этой области про- странства в способе-прототипе ограничены областью пространства, в которой расстояния между объектом навигации и каждой из опорных радионавигацион- ных точек отличаются между собой не более, чем на половину длины волны сигнала разностной частоты, равной разности частот высокочастотных гармо- нических сигналов, излучаемых объектом навигации.
Технической задачей, на решение которой направлено изобретение, явля- ется расширение области пространства, в пределах которой возможно одно- значное измерение координат объекта навигации без снижения точности.
Для достижения указанного технического результата в известном способе определения местоположения объекта навигации, заключающемся в формиро- вании на объекте навигации двух высокочастотных гармонических сигналов с одинаковой мощностью и разными частотами, их одновременном излучении и приёме в нескольких опорных радионавигационных точках с известными коор- динатами, формировании в этих точках сигналов разностной частоты из приня- тых от объекта навигации высокочастотных сигналов, передачу сформирован- ных сигналов разностной частоты в центральный пункт обработки, измерении там разностей фаз сигналов разностной частоты, поступивших из разных пар опорных радионавигационных точек, перед излучением один из излучаемых высокочастотных гармонических сигналов модулируют по фазе периодической последовательностью прямоугольных импульсов с девиацией фазы 180°, вслед- ствие чего он преобразуется в бинарный фазоманипулированный сигнал, в цен- тральном пункте обработки принятые из каждой опорной радионавигационной точки бинарные фазоманипулированные сигналы разностной частоты детекти- руют по фазе, используя в качестве опорных сигналов для фазового детектиро- вания немодулированные сигналы разностной частоты, полученные из этих же бинарных фазоманипулированных сигналов, выделяют модулирующую после- довательность прямоугольных импульсов и измеряют разности фаз выделенных последовательностей импульсов для разных пар опорных радионавигационных точек, а результаты этих измерений совместно с результатами соответствую- щих измерений разностей фаз немодулированных сигналов разностной частоты пересчитывают в координаты объекта навигации, при этом немодулированные сигналы разностной частоты формируют из бинарных фазоманипулированных сигналов разностной частоты путем их нелинейного безинерционного преобра- зования, выделения второй гармоники преобразованного сигнала и деления ее в два раза по частоте.
Сущность изобретения поясняется чертежом, на котором приведены:
- на фиг. 1 - взаимное положение объекта навигации и трёх опорных ра- дионавигационных точек в прямоугольной системе координат 0XY;
- на фиг. 2 - зона однозначного определения координат объекта навигации в привязке к этим точкам.
- фиг. 3 - пример реализации устройства для формирования сигнала разно- стной частоты.
Функционирование способа поясняется фиг.1, на которой показаны мо- бильный объект (МО) навигации, находящийся в точке с неизвестными коор- динатами Хмо и Умо, опорные радионавигационные точки ОРТ1 , ОРТ2и ОРТЗ, расположенные в точках с известными координатами Х\ и 7 Х2 и Г2и Х3 и 73 соответственно, а также центральный пункт обработки (ЦПО), расстояния от которого до точек ОРТ1, ОРТ2иОРТЗ равны соответственно R , R2 HR3. Там же показаны расстояния , D2, D3 между объектом навигации и опорными радио- навигационными точками.
С объекта навигации излучают в направлении точек ОРТ1 , ОРТ2 и ОРТЗ сигнал SM0(t) , представляющий собой сумму двух высокочастотных сигналов с частотами ω^ω2, один из которых (например, сигнал с частотой со2) модули- рован по фазе последовательностью прямоугольных импульсов с девиацией фа- зы 180°: SM0 (t) = A * cos (ω,ΐ + + cos (co2i + <p2 +r (/) *π) где r (t) -периодическая последовательность прямоугольных импульсов с уровнями 0 и 1.
Эти сигналы излучают в течение промежутка времени, достаточного для проведения фазовых измерений этих сигналов (эти измерения осуществляют в НПО, подробнее об этом будет сказано ниже). Указанные сигналы имеют ам- плитуды А и начальные случайные фазы φλ и <р2 .
Излучаемый МО сигнал принимается в точках ОРТ1, ОРТ2 и ОРТЗ, уда- ленных от объекта навигации на расстояния Д, D2HD3 соответственно. Прини- маемые в указанных точках сигналы S\ (t), S2(t)n S fi) можно описать следующи- ми выражениями:
Figure imgf000007_0001
Figure imgf000007_0003
гдес=2,9979- 10 м/с - скорость распространения радиоволн в атмосфере.
В каждой из опорных радионавигационных точек из принятого сигна- ла^ (г = 1, 3) представляющего собой сумму двухуказанных высокочастот- ныхсигналовс частотамисо/ иа>2, формируют бинарные фазоманипулированные сигналы с разн
Figure imgf000007_0002
с J с J Эти сигналы различаются амплитудами и фазами, которыеопределяются расстояниями/^, D2H 3 соответственно. Сформированные бинарные фазомани- пулированные сигналы разностной частоты по проводным каналам передают в ЦПО. Таким образом, в ЦПО принимают три следующих сигнала:
1) сигнал поступивший из ОРТ1 :
Figure imgf000008_0001
гдеу - скорость распространения гармонического сигнала по проводному- каналу.
Он отличается от сигнала s0PT{ (7) амплитудой, а также дополнительной за- R,
держкои соответственно, дополнительным фазовым сдвигом
Я,
®р ),которыеобу словлены прохождением расстояния R\, разделяющего ОРТ1
сигнал поступивший из ОРТ2:
Figure imgf000008_0002
Он отличается от сигнала S0PT2 (t) амплитудой, а также дополнительной задержкой (и, соответственно, дополнительным фазовым сдвигом
V
),которыеобусловлены R2, разделяющего ОРТ2 и ЦПО
V
3) сигнал, поступивший из ОРТЗ:
5цз (0 π + φι - φ2
Figure imgf000008_0003
Он отличается от сигнала ^ОРТЗ (0 амплитудой,а также дополнительной за- держкои (и, соответственно,дополнительным фазовым сдви-
V R3
гом ω ν ),которыеобусловлены прохождением расстояния Rj, разделяющего ОРТЗ и ЦПО.
В ЦПО поступившие из опорных радионавигационных точек бинарные фа- зоманипулированныесигналы $щ ( t) , z* = (1, 3) преобразуютв немодулированные по фазе и нормированные по амплитуде сигналы разностной часто- ты £оя, ( ) , г = (1, 3) , а также детектируют сигналы sw (/) , / = (1, 3) по фазе ивы- деляют из них мо лирующие последовательности прямоугольных импульсов г (t) = г t + , i - (1, 3) .В качестве опорного сигнала для фазового детек-
Figure imgf000009_0001
тирования каждого сигнала^ (t) , i = (1, 3) , используют немодулированный сигнал som , полученный из этого же сигнала {t) , i = (1, 3) .
Затем для разных пар опорных радионавигационных точек измеряют раз- ности фаз немодулированных сигналов разностной частоты som . (ί), / = (1, 3) , сформированных из соответствующих сигналов $щ {t) , i - (1, 3) , а также разно- сти фаз модулирующих последовательностей rl {t) - r , / = (1, 3) и
Figure imgf000009_0002
решают навигационную задачу: вычисляют координаты объекта навигации.
Немодулированные по фазеи нормированные по амплитуде сигналы раз- ностной частоты som (t) , / = (1, 3) получаютиз бинарных фазоманипулирован- ных сигналовследующим образом. Каждый из сигналов slfi (ί) , / = (1, 3) подвер- гают нелинейному безинерционномупреобразованию путем пропускания этого сигнала через нелинейное безинерционное устройство с амплитудной характе- ристикой, четного типа (например, квадратичной).После указанногонелинейно- го преобразования выделяют вторую гармонику сигнала и делят ее в два раза по частоте. Пример реализации такого преобразования иллюстрируется фиг.З, где использованы следующие обозначения: Π - блок перемножения сигналов;
ПФ - полосовой фильтр;
УО - усилитель-ограничитель сигнала по амплитуде;
ДЧ - делитель частоты.
В блоке перемножения П бинарный фазоманипулированный сигнал умно- жается сам на себя (по сути возводится в квадрат), вследствие чего на выходе блока перемножения формируется сумма двух сигналов: сигнала с нулевой час- тотой (постоянной составляющей) и гармонического сигнала с военной раз- ностной частотой. Компонента фазового угла с удво-
Figure imgf000010_0001
енной разностной частотой, обусловленная фазовой модуляцией, удваивается по величине, вследствие чего она принимает одно из двух значений (0 или 2п), и бинарный фазомодулированный сигнал удвоенной разностной частотыо- казывается емодулированным по фазе, т е. гармоническим.
Figure imgf000010_0002
Полосовой фильтр ПФ, настроенный на частоту 2ωρ, выделяет гармониче- скийсигнал удвоенной частоты, усилитель-ограничитель УО нормирует его по амплитуде, а делитель частоты ДЧ делит в два раза по частоте сигнал с выхода УО, вследствие чего формируетсянормированный по амплитуде сигнал с раз- ностной частотой ωρ
Figure imgf000010_0003
TOesgn (x) - знаковая функц:
Figure imgf000011_0001
Сформированные таким путем сигналы Som (^ используются для решения двух следующих задач:
1) в качестве опорных сигналов для фазового детектирования соответст- вующих бинарных фазоманипулированных сигналов ^ / ( ) ;
2) для непосредственных измерений разностей фаз сигналов принятых в разных парах опорных радионавигационных точек на разностной частоте (Ор.
Каждый из сформированных сигналов S0IJi(t) разностной частоты можно представить в следующем виде:
Figure imgf000011_0002
В ЦПО измеряют разность фаз Δψ2\ - ψ2 ~ ψ\ сигналов ^о г ( и som (0 , а также и разнос в soni (0 й son2 ) :
Figure imgf000011_0003
Как следует из этих выражений, разности фаз Αψ1 λ ΆΛψΎ не зависят от начальных фаз излучаемых МО сигналов φλ и φ2 .
R2 - R{ R2 -R2
Вторые слагаемые и а>9 в уравнениях для разностей фаз
Ay 2 l n A i 23 представляют собой фазовые набеги сигналов разностной частоты при их распространении из опорных радионавигационньк точек к ЦПО. Онине зависят от пространственного положения объекта навигации иполностью опре- деляются лишь расположением ЦПО относительно точек ОРТ1, ОРТ2 и ОРТЗ. Их можно рассчитать заранее и исключить из измеренных величин разностей фаз Λψ2ΧΥίΔψ22.
Из измеренных в ЦПО разностей фаз Δψ2\ Ац/1Ъ вычитают указанные
R,— Я. R2-R
выше фазовые набеги и В результате этого получают
V V
разности фаз сигналов разностной частоты непосредственно для опорных ра- дионавигационных точек ОРТ2 и ОРТ1, а также ОРТ2 и ОРТЗ.
R2 - R,
Αφ2 =Αψ2 -ω
R2-R.
Αφ22=Αψ23-ωρ
v
Помимо разностей фаз Δψ2χ κΔψ23Β ЦПО измеряют разности фаз ψ ι г-2\ и ψ г 23 последовательностей прямоугольных импульсов, выделенных из соот- ветствующих бинарных фазоманипулированных сигналов Ящ путем их демодуляции по фазе.
Эти разности фаз наряду с указанными выше разностями фазА( 21и
Δ 23 соответствующих последовательностей прямоугольных импульсов, вы- деленных из бинарных фазоманипулированных сигналов, используют для вы- числения координат объекта навигации.
Последовательность прямоугольных импульсов гЦ1 (t) , выделенную путем фазового детекти ования сигнала
Figure imgf000012_0001
можно представить в следующем виде:
Figure imgf000012_0002
гдеТ - период повторенияимпульсов модулирующей последовательности r(t). Величины — представляют собой задержки сигнала гщ ( ) , кото-
Figure imgf000013_0001
рые он получает при прохождении расстояний Д и R, от объекта навигации до г'-ой опорной радионавигационной точки и от этой точки до ЦПО. Этим за- держкам соответствуют фазовые сдвиги ~— — и~ .
1П с 1П V
Разности фаз последовательностей прямоугольных импуль- сов, гц\ {t) И- Гцг ^ ) , цз (t) полученных в результате фазового детектирования сигналов ( ) , ц1 (?) и ^2 (^), 5цз ( определяются следующими формулами
Figure imgf000013_0002
23 непосредственноизмеряются в ЦПО.Величины задер-
R2 - R{ R2 - R3
жек —, и соответствующих им фазовых сдвигов не
Figure imgf000013_0003
зависят от пространственного положения объекта навигации и определяются лишь расположением ЦПО относительно точек ОРТ1, ОРТ2 и ОРТЗ. Эти вели- чины можно рассчитать заранее и исключить их из измеренных значений.
Из измеренных в ЦПО разностей фаз ψτ1λ и А^23 вычитают указанные
2 * л- R2 - R, 2 * тг Л - выше фазовые набеги—— и _ . В результате находят раз-
Тп v Тп v
ности фаз последовательностей прямоугольных импульсов для опорных точек ОРТ2 и ОРТ1, а также ОРТ2 и ОРТЗ и получают разности фаз сигналов моду- лирующих последовательностей приведенные к опорным радионавигационным точкам. ν
Figure imgf000014_0001
Полученные величины ΔφΓΐλ Η ^23 используются для устранения неод- нозначности фазовых измерений величин А^21 и А^?23 з что позволяет расши- рить зону однозначного измерения координат объекта навигации, сохранив прежнюю точность их измерения.
Зона однозначного определения координат объекта навигации в прототипе ограничена только той областью пространства, в которой разности фаз 1 ( /21 и ^ ^23 сигналов разностной частоты не выходят за пределыинтерва- ла [-π/2 -π/2] ,т.е. когда в пределах указанной области пространства расстоя- нияот любой ее точки до любой из опорных радионавигационных точекразли- чаются между собой не более, чем на половину длины волны λρ сигнала разно- стной частоты ωρ.
Для расширения области однозначного определения координат необхо- димо увеличивать величину р , и, следовательно, снижать величину разност- ной частоты&>р. При неизменной точности фазовых измерений это приводит к снижению точности определения координат.
В предлагаемом способе для расширения области однозначного измере- ния координат объекта навигации используют результаты измерений разностей фаз модули ющих пе иодических последовательностей прямоугольных им- пульсов i ,полученных путем фазового детектирования
Figure imgf000014_0002
бинарных фазоманипулированных сигналов sl^j (t) ; i = (13) , поступивших в
ЦПО из соответствующих пар опорных радионавигационных точек.
При этом период повторения Тпиос л едовательности прямоугольных им- пульсов, используемой для бинарной фазовой модуляции сигнала с частотой ) 2 выбирается, исходя из протяженности ADmax области пространства одно- значного измерения координат объекта навигации
2 * A
1 П _
С
Разности фаз А(рг2х и А#>г23 наряду с разностями фаз А< 23 и Δ< >23 исполь- зуются для вычисления разности дальностей D2-D и ~А> которые в свою очередь используют для вычисления координат объекта навигации.
Измеренияразностей фаз Αφ2Χ и А#?23 на частоте ®ν однозначнытолько в пределах области пространства ограниченной криволинейным четырехуголь- ником ABEF (фиг.2). За пределами этой области измеренные на частоте
&>рВеличины Δφ2ι и Αφ2 разностей фаз отличаются от фактических „факт __ „факт «.
ί φ2] и Άφ23 на величины, кратные 2тг.
Αφ^ =Αφ2 + 2Κ2 π
Figure imgf000015_0001
где :21 ик23 - целое число длин волн сигнала с частотой ωρ, на которое различа- ются разности расстояний D - А и D2- £>з между объектом навигации и соответ- ствующими радионавигационными точками.
Для нахождения величин к \ як23 предлагается использовать результаты измеренийразностейфаз Асрг2Х и А(рг23 периодических последовательностей прямоугольных импульсов, полученных в результате фазового детектирования бинарных фазоманипулированных сигналов, полученных в НПО из соответст- вующих радионавигационных точек.
Figure imgf000015_0002
где П ~ 2π ~~ отношение периодов повторения модулирующей последо- вательности прямоугольных импульсов и сигнала разностной частоты;
int( ) - целая часть аргумента х.
Величины^ 1 и ^представляют собой целое число периодов сигнала с час- тотой й) р ,которое укладывается на интервалах времени, соответствующих из- меренным разностям фаз φ 21 и А#> 23 .
Ниже приведён алгоритм пересчёта результатов фазовых измерений в ко- ординаты объекта навигации. Этот алгоритм применим для локальных навига- ционных систем, когда допустимо пренебречь сферичностью Земли, а скорость распространения радиоволн в зоне действия навигационной системы можно считать постоянной.
Исходными данными для расчёта являются:
- разность фаз Δ^21 сигналов, измеренная в НПО на частоте <Ур для ра- дионавигационных точек ОРТ1 и ОРТ2;
- разность фаз А ?//2з сигналов, измеренная в ЦПО на частоте <2 р для ра- дионавигационных точек ОРТ2 и ОРТЗ ;
- измеренная в ЦПО разность фаз Δ ψ г1 выделенных из бинарных фазо- манипулированньгх сигналов последовательностейпрямоугольных импульсов, для радионавигационных точек ОРТ2 и ОРТ1 ;
- измеренная в ЦПО разность фаз А ^ .23 выделенных из бинарных фазо- манипулированных сигналов последовательностейпрямоугольных импульсов, для радионавигационных точек ОРТ2 и ОРТЗ;.
Кроме того, в расчёте используются следующие параметры:
- значение первой высокой частоты со х ;
- значение второй высокой частоты со 2 ;
- период повторения Ти последовательностей прямоугольных импульсов, используемых для фазовой модуляции гармонического сигнала с частотой ω2;. - скоростьраспространения радиоволн в атмосферес;
- скоростьраспространения радиосигнала по проводному каналуу;
- расстояние R2 \ между второй и первой опорными радио- навигационными точками;
- расстояние R23 между второй и третьей опорными радио- навигационными точками;
- расстояния R\,R2 и 3 между ЦПО и ОРТ1, ОРТ2 и ОРТЗ соответственно; Порядок расчёта следующий.
1. Вычисляются разностная частота^ = с х - о2 .
2. Вычисляются разности фаз
R-.— R,
Αφ21 = Αψ2 - ωρ
ν
Figure imgf000017_0001
п ν
Figure imgf000017_0002
3.Вычисляются величины
Figure imgf000017_0003
4. Вычисляются фактические разности фаз сигналов для пар точек ОРТ2 - ОРТ1 и ОРТ2 - ОРТЗ на частоте ωρ :
Δφξ" =Αφ2] + 2^π
φ^ = Αφ2 + 2к п 5. Решается навигационная задача - определяются координаты объекта навигации:
а) вычисляются разности расстояний от объекта навигации до опорных точек
Figure imgf000018_0001
Здесь Dl, D2 , D3 - расстояния от объекта навигации (МО) до первой ОРТ1, вто- рой ОРТ2 и третьей ОРТЗ опорных радионавигационных точек в соответствии с фиг. 1/3;
б) AD2 и АД3 нормируются по длинам базовых линий, и вычисляется па- раметр J :
Figure imgf000018_0002
Figure imgf000018_0004
в) определяются постоянные параметры:
а = а2 ] - а23 ; Ь = yAd23 - Ad2 ] , где а2] - угол между осью у и базовой линией R2\ 22 - УГОЛ между осью у и базовой линией R23;
г) одним из численных итерационных методов решается уравнение для вычисления угла β2 между базовой линией R23 и направлением на объект на- вигации:
со8 (<я - 3 ) - усоз з = Ь ;
д) вычисляетсярасстояние £>2от точки ОРТ2 до объекта навигации
Figure imgf000018_0003
е) вычисляются координаты объекта навигации в местной прямоугольной системе координат, начало которой находится в точке ОРТ2:
£- D2 cos {а23 + β23 ) , β= ^2 ήη (α23 + βΏ ).
При необходимости координаты объекта навигации пересчитываются в исходную прямоугольную систему координат
Figure imgf000019_0001
мо = Υ2 + = Υ2 + S in(«23 + Аз) ·
То обстоятельство, что в предлагаемом способе используют бинарную фазовую модуляцию гармонического сигнала периодической последовательно- стью прямоугольных импульсов, а фазовые измерения выполняют для двух сигналов: сигнала разностной частоты ивыделенной из принятого фазоманипу- лированного сигнала последовательности прямоугольных импульсов с частотой существенно меньшей разностной частоты,позволяет сделать вывод о том, что предлагаемый способ позволяет значительно расширить область пространства, в которой возможно однозначное определение координат объекта навигациипо сравнению с прототипом,без ухудшения точности их измерения.
Чтобы обеспечить высокую точность измерения координат в способе- прототипе разностная частота &>р должна быть достаточно большой, но при этом область однозначного измерения координат невелика. В предлагаемом способе для расширения области однозначного измерения координат дополни- тельно используются фазовые измерения на частотеповторения выделенной из принимаемых сигналов модулирующей последовательности прямоугольных импульсов, которая выбирается в (5-40) разменынеразностной частоты. При этом измерения на частоте повторения модулирующей последовательности им- пульсовиспользуются лишь для исключения неоднозначности фазовых измере- ний, а для расчетакоординат объекта навигации используются результаты фазо- вых измерений на частоте ^р , скорректированные с учетом возможной их не- однозначности, вследствие чего расширяется зона однозначного измерения ко- ординат и не ухудшается точность их измерения.
На фиг.2 показаны две заштрихованные области пространства, ограни- ченные четырёхугольниками ABEF и GNMK, в которых возможно однознач- ноеизмерение координат объекта навигации на разностной частоте (четырёх- угольниками GNMK)H на частоте повторения импульсов модулирующей по- следовательности с периодом Тп(четырёхугольник ABEF).
Сторонами четырехугольников являются линии положения, уравнения которых имеют сле ющий 'вид:
Figure imgf000020_0001
^X - X2f + (Y- Y2f - (X - X3f + (Y- Y3f = . λ λ
Здесь параметр -— длялиншЮН и GK равен, L =—— для линий ИМ и МК; сТ сТ
=— - для линий АВ и AF,H Lx =— - - для линий BE и EF. Четырёхугольник
ABEF соответствует частоте повторения модулирующих прямоугольных им- пульсов примерно в 5 раз меньшей разностной частоты.Техническая реализа- ция способа не вызывает затруднений.
Для реализации предлагаемого способа навигации может быть выбран диапазон частот 1200- 1400МГц. Зона действия локальной навигационной сис- темы может составлять несколько сотен метров. Формирование двух гармони- ческих сигналов (основного и дополнительного) на объекте навигации можно реализовать на основе двух синтезаторов частоты, синхронизируемых общим опорным генератором и сумматора. В качестве синтезаторов частоты можно применить, например, микросхемы,в которых предусмотрена возможность из- менения частоты путем подачи соответствующих цифровых кодов на входы управления и которыепозволяют сформировать два высокостабильных гармо- нических сигнала с разносом частот от (0,1 - 100) МГц, в качестве опорного ге- нератора термостабилизированный.
Для приема гармонических сигналов в опорных радионавигационных точках можно использовать интегральные СВЧ-усилители. В качестве узла формирования сигнала разностной частоты можно использовать смеситель на транзисторе, в качестве нагрузки которого служит фильтр нижних частот с час- тотой среза 10 МГц. Передачу сигналов разностной частоты из опорных радионавигационных точек в центральный приемный пункт можно реализовать по проводным кана- лам, либо по радиоканалам с разделениемих по частоте.
Нормирование принятых в центральном пункте обработки сигналов по амплитуде можно осуществить путём амплитудного ограничения принятых сигналов разностной частоты.
Умножение частоты ор можно реализовать путём жесткого амплитудного ограничения гармонического сигнала с частотой ®р с последующей частотной фильтрацией требуемой гармоники, либо на основе схем с фазовой автопод- стройкой частоты, в которой в качестве опорного сигнала используется гармо- нический сигнал с частотой .
Измерение разности фаз сигналов разностной частоты в центральном приемном пункте может быть реализовано с помощью фазового детектора.
Аналоговые сигналы с выхода фазового детектора подаются через аналого- цифровые преобразователи на входные порты микропроцессора, в котором реализуется решение навигационной задачи по приведённому выше алгоритму.
Способ может найти применение при построении локальных навигацион- ных систем управления движением транспорта в местах повышенной опасно- сти, где требуется высокоточное определение местоположения высокоскорост- ных движущихся объектов, на критических участках трасс их движения (на- пример, при приближении к местам переключения стрелок на железнодорож- ных путях, вблизи крутых закрытых поворотов автомобильных трасс, на сорти- ровочных горках железнодорожных станций, для автоматизированного управ- ления сельскохозяйственными машинами).

Claims

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
Способ определения местоположения для систем локальной навигации, за- ключающийся в формировании на объекте навигации двух высокочастотных гармонических сигналов с "одинаковой мощностью и разными частотами, их одновременном излучении и приёме в нескольких опорных радионавигацион- ных точках с известными координатами, формировании в этих точках сигналов разностной частоты из принятых от объекта навигации высокочастотных сиг- налов, передачу сформированных сигналов разностной частоты в центральный пункт обработки, измерении там разностей фаз сигналов разностной частоты, поступивших из разных пар опорных радионавигационных точек, отличаю- щийся тем,что перед излучением один из излучаемых высокочастотных гар- монических сигналов модулируют по фазе периодической последовательно- стью прямоугольных импульсов с девиацией фазы 180°, вследствие чего он преобразуется в бинарный фазоманипулированный сигнал, в центральном пункте обработки принятые из каждой опорной радионавигационной точки би- нарные фазоманипулированные сигналы разностной частоты детектируют по фазе, используя в качестве опорных сигналов для фазового детектирования не- модулированные сигналы разностной частоты, полученные из этих же бинар- ных фазоманипулированных сигналов, выделяют модулирующую последова- тельность прямоугольных импульсов и измеряют разности фаз выделенных по- следовательностей импульсов для разных пар опорных радионавигационных точек, а результаты этих измерений совместно с результатами соответствую- щих измерений разностей фаз немодулированных сигналов разностной частоты пересчитывают в координаты объекта навигации, при этом немодулированные сигналы разностной частоты формируют из бинарных фазоманипулированных сигналов разностной частоты путем их нелинейного безинерционного преобра- зования, выделения второй гармоники преобразованного сигнала и деления ее в два раза по частоте.
PCT/RU2015/000867 2015-12-10 2015-12-10 Способ определения местоположения для систем локальной навигации WO2017099619A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/RU2015/000867 WO2017099619A1 (ru) 2015-12-10 2015-12-10 Способ определения местоположения для систем локальной навигации

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/RU2015/000867 WO2017099619A1 (ru) 2015-12-10 2015-12-10 Способ определения местоположения для систем локальной навигации

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017099619A1 true WO2017099619A1 (ru) 2017-06-15

Family

ID=59012806

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2015/000867 WO2017099619A1 (ru) 2015-12-10 2015-12-10 Способ определения местоположения для систем локальной навигации

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2017099619A1 (ru)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4728959A (en) * 1986-08-08 1988-03-01 Ventana Sciences Inc. Direction finding localization system
RU2263323C2 (ru) * 2002-12-02 2005-10-27 Закрытое акционерное общество "Научно-технический центр "Юпитер-М" Способ и устройство определения местоположения объектов по тревожным радиосигналам
RU2559813C1 (ru) * 2014-04-24 2015-08-10 Открытое акционерное общество "Азовский оптико-механический завод" (ОАО "АОМЗ") Способ определения местоположения объекта навигации

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4728959A (en) * 1986-08-08 1988-03-01 Ventana Sciences Inc. Direction finding localization system
RU2263323C2 (ru) * 2002-12-02 2005-10-27 Закрытое акционерное общество "Научно-технический центр "Юпитер-М" Способ и устройство определения местоположения объектов по тревожным радиосигналам
RU2559813C1 (ru) * 2014-04-24 2015-08-10 Открытое акционерное общество "Азовский оптико-механический завод" (ОАО "АОМЗ") Способ определения местоположения объекта навигации

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10416301B2 (en) Distance measurement between two nodes of a radio network
JP6177467B1 (ja) ドップラー能力を高めたレーダー動作
US7132981B1 (en) Method of locating object using phase differences among multiple frequency beacons transmitted from spaced apart transmitter sites
US4719469A (en) Direction-determining system
ES2290188T3 (es) Procedimiento y dispositivo para determinar la distancia y velocidad relativa de un objeto alejado.
US20100207820A1 (en) Distance measuring device
US20130181862A1 (en) Distance measuring apparatus and distance measuring method
GB2075301A (en) Method of and apparatus for accurately determining the azimuth by measuring a plurality of phase shifts
US10656258B2 (en) Measurement accuracy classifier for high-resolution ranging
US5534871A (en) Apparatus for measuring physical quantity related to relative movement between two objects
FI73547C (fi) Digitalisk fasdetektor och fasdetekteringsfoerfarande.
RU2604652C2 (ru) Локальная фазовая разностно-дальномерная радионавигационная система
RU2559813C1 (ru) Способ определения местоположения объекта навигации
RU2620359C9 (ru) Способ определения положения летательного аппарата относительно взлётно-посадочной полосы при посадке и система для его осуществления
WO2017099619A1 (ru) Способ определения местоположения для систем локальной навигации
Lindner et al. Instantaneous frequency measurement based on low-cost six-port technology
JPWO2017064835A1 (ja) ターゲット情報検出システム及びターゲット情報検出方法
RU2604871C2 (ru) Способ определения местоположения объекта навигации
RU2597007C1 (ru) Фазоразностный способ определения местоположения объекта навигации
Reustle et al. A 24 GHz SIMO radar tachymeter for precise transponder localization
RU2588057C1 (ru) Способ определения местоположения объектов для систем локальной навигации
RU2584545C1 (ru) Способ определения местоположения объекта навигации
RU2602506C1 (ru) Фазоразностная радионавигационная система с широкополосным сигналом
RU2567114C1 (ru) Система для измерения координат объекта навигации
US3337872A (en) Radio navigation system

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15910322

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 15910322

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1