WO2006093046A1 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および、コンピュータに読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および、コンピュータに読み取り可能な記録媒体 Download PDF

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WO2006093046A1
WO2006093046A1 PCT/JP2006/303426 JP2006303426W WO2006093046A1 WO 2006093046 A1 WO2006093046 A1 WO 2006093046A1 JP 2006303426 W JP2006303426 W JP 2006303426W WO 2006093046 A1 WO2006093046 A1 WO 2006093046A1
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WO
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route
guidance
information
navigation device
navigation
Prior art date
Application number
PCT/JP2006/303426
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English (en)
French (fr)
Inventor
Kengo Shichiri
Masanori Utsunomiya
Original Assignee
Pioneer Corporation
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Publication date
Application filed by Pioneer Corporation filed Critical Pioneer Corporation
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle

Definitions

  • the present invention relates to a navigation device, a navigation method, a navigation program, and a computer-readable recording medium.
  • the use of the present invention is not limited to the navigation device, the navigation method, the navigation program, and the recording medium readable by the computer.
  • Patent Document 1 Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2004-046571
  • the navigation device is a navigation device mounted on each of a plurality of moving bodies moving in a group to a destination, and each navigation device constituting the group.
  • Classifying means for classifying identification information for identifying a leader or member, route searching means for searching for a guidance route from a current position to a destination when the classification means classifies the reader, and the route search.
  • a communication unit that distributes route information related to the guidance route searched for by the means to another navigation device that constitutes the group, and a route based on the guidance route searched by the route search unit.
  • a guidance means for performing guidance is a guidance device mounted on each of a plurality of moving bodies moving in a group to a destination, and each navigation device constituting the group.
  • a navigation method is a navigation method using a navigation device mounted on each of a plurality of moving bodies moving in a group to a destination!
  • the identification information for identifying each navigation device constituting the navigation device is classified into a leader or a member, and the navigation device identified by the identification information classified as the leader in the classification step from the current position of the navigation device to the destination
  • a navigation program according to the invention of claim 14 causes a computer to execute the navigation method according to claim 13.
  • a computer-readable recording medium according to the invention of claim 15 records the navigation program according to claim 14.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a navigation apparatus that is useful in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of a processing procedure of the navigation device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram showing a hardware configuration of a navigation apparatus that is useful in an embodiment of the present invention. It is a block diagram which shows an example.
  • FIG. 41 is a flowchart for explaining the procedure of processing performed by the leader's navigation device when setting a group.
  • FIG. 42 is a flowchart for explaining a procedure of processing performed by the member navigation device when setting a group.
  • FIG. 5-1 is a flowchart for explaining a procedure of processing performed by the leader's navigation device when setting a shared route.
  • FIG. 5-2 is a flowchart for explaining a procedure of processing performed by the member navigation device when setting the shared route.
  • FIG. 6-1 is a flowchart for explaining the procedure of processing performed by the leader's navigation device when setting a broadcast route.
  • FIG. 6-2 is a flowchart for explaining a procedure of processing performed by the member navigation device when setting the broadcast route.
  • FIG. 7-1 is a flowchart for explaining a procedure of processing performed when displaying the travel position.
  • FIG. 7-2 is a flowchart for explaining a procedure of another process performed when the traveling position is displayed.
  • FIG. 8 is a plan view showing an example of a display screen.
  • FIG. 9 is a plan view showing another example of the display screen.
  • FIG. 10 is a plan view showing another example of the display screen.
  • FIG. 11 is a flowchart for explaining a procedure of processing for confirming a traveling position.
  • FIG. 12-1 is a flowchart for explaining the procedure of processing performed in the navigation device that returns to the group.
  • Fig. 12-2 shows the procedure of processing performed by the leader navigation device when the member's navigation device returns to the group! It is a flowchart to explain.
  • Figure 13-1 explains the procedure of the process of sending information requesting relay. It is a flowchart.
  • FIG. 13-2 is a flowchart for explaining a processing procedure when information requesting relay is received.
  • FIG. 14-1 is a conceptual diagram showing an information structure of relay transmission information.
  • FIG. 14-2 is a conceptual diagram showing an example of relay transmission information.
  • FIG. 14-3 is a conceptual diagram showing another example of relay transmission information.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a navigation apparatus that is useful for an embodiment of the present invention.
  • a navigation device 100 that is effective in the embodiment of the present invention is as follows.
  • a navigation device 100 that is effective in the embodiment of the present invention includes a classification unit 101, a route search unit 102, a position acquisition unit 103, a communication unit 104, and a guidance unit 105. And display unit 106. Yes.
  • the classification unit 101 classifies the identification information for identifying each navigation device 100 constituting the group into a leader or a member.
  • the identification information may be allocated in advance at the time of purchase or setup of the navigation device 100, or may be set as appropriate by the user at the time of configuring a group.
  • the classification unit 101 may classify the identification information for identifying the navigation device 100 into a new leader when re-searching is performed by the route search unit 102 when it is classified as a member. Even if the leader is classified as a new leader, the leader may be classified as a member again in the situation where the leader classified at the time of group configuration exists within the communicable range. This prevents multiple leaders from being in the same group.
  • the route search unit 102 searches for a guidance route from the current position of the own device to the destination.
  • the current position of the own device is acquired by the position acquisition unit 103.
  • the route search unit 102 may perform a route search again depending on the following conditions.
  • the guidance route may be searched again.
  • the route search unit 102 may re-search for a normal guidance route according to the priority set by the user or the like in its own device, or the navigation device 100 identified by the identification information classified as the leader.
  • a guidance route that returns to the guidance route based on the route information distributed from may be re-searched.
  • leader navigation device 100 “leader navigation device 100”.
  • the position acquisition unit Position information is information including information on the current position acquired by 103 and identification information for identifying each navigation apparatus 100 (own apparatus).
  • “navigation device 100 identified by identification information classified as a member” will be described as “member navigation device 100”.
  • the communication unit 104 distributes the route information related to the guidance route searched by the route search unit 102 to the navigation devices 100 of other members constituting the group.
  • the case where route information or position information is sent to a single navigation device 100 is referred to as transmission, and the case where the route information or position information is sent to a plurality of navigation devices constituting a group is described as distribution.
  • the contents of processing that are used for transmission and distribution are the same.
  • it will be described as distribution except when the navigation device 100 of a single member is specified and route information or position information is transmitted.
  • the communication unit 104 sends the route information regarding the guidance route to other members of the group.
  • the navigation apparatus 100 may be distributed. As a result, even when the navigation route is re-searched by the leader's navigation device 100 during route guidance, it is re-searched for the navigation devices 100 of other members of the group. Route guidance based on the guidance route can be appropriately performed.
  • the communication unit 104 receives the route information distributed from the leader's navigation device 100.
  • the communication unit 104 may perform distribution and reception (transmission / reception) of position information with the leader and member navigation devices 100.
  • the communication unit 104 is classified as a member by the classification unit 101 and performs a re-search of the guidance route by the route search unit 102 in its own device, the guidance unit re-searched by the route search unit 102 as a new leader. Distribute the route information about the route to the navigation devices 100 of other members that make up the group.
  • the communication unit 104 may relay the received route information or position information and transfer it to the navigation device 100 of the leader or member. This allows the device to Even if the navigation device 100 of the leader is out of the communication range, if any of the navigation devices 100 of the members that make up the group can receive the route information or location information delivered from the leader, it will be relayed. Can be transferred to the navigation device 100 of another member. By such a relay operation, it is possible to share route information or position information over a wide range in the navigation apparatus 100 constituting the group.
  • the communication unit 104 distributes and receives (transmits / receives) information by wireless communication. In this way, by distributing and receiving information between the navigation devices 100 by wireless communication, it becomes impossible to communicate outside the calling range, for example, when performing communication using a mobile phone. It is possible to send and receive information stably and constantly.
  • the guidance unit 105 When the classification unit 101 classifies the reader 105 as a leader, the guidance unit 105 performs route guidance based on the guidance route searched by the route search unit 102. When the classification unit 101 classifies the guidance unit 105 as a member, the guidance unit 105 performs route guidance based on the route information acquired by the communication unit 104. When the route search unit 102 re-searches the guidance route, the guidance unit 105 performs route guidance according to the re-searched guidance route.
  • the guide unit 105 Based on the position information received by the communication unit 104, the guide unit 105 displays the current position of the navigation device 100 of the leader and members constituting the group on the display screen included in the display unit 106. It may be.
  • the display unit 106 performs display control so that predetermined information is displayed on the display screen.
  • the guidance unit 105 performs the route guidance according to the re-searched guidance route when the guidance route is re-searched by the route search unit 102. May be.
  • the guiding unit 105 may perform route guidance by giving the highest priority to the route information delivered from the leader navigation device 100. Accordingly, route guidance based on route information distributed from the navigation device 100 of the leader can be performed within the communication range of the navigation device 100 of the leader.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of a processing procedure of the navigation apparatus which is useful for the embodiment of the present invention.
  • step S200 identification information for identifying each navigation device 100 constituting the group is classified into a leader or a member.
  • the classification process is realized here.
  • step S201 it is determined whether or not the force member is classified as a leader in step S200. If it is determined that the force member is classified as a member (step S201: No), the process is terminated as it is.
  • step S201 If it is determined in step S201 that the device is classified as a leader (step S201: Yes), a guidance route from the current position of the navigation device 100 of the leader to the destination is searched (step S202). Here, a route search process is realized. Then, the route information related to the guidance route searched in step S 202 is distributed to the navigation devices 100 of other members constituting the group (step S 203). This is where the communication process is realized. Thereafter, route guidance is performed according to the guidance route searched in step S203 (step S204). Here, an induction process is realized.
  • the navigation route 100 of the leader searches for the guidance route, and the searched guidance route is obtained.
  • the route guidance can be performed according to a common guidance route in all the navigation devices 100 constituting the group.
  • a plurality of guidance routes can be created in the loop by searching for guidance routes individually in each navigation device 100, or the same guidance route is set in each navigation device 100.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of a navigation apparatus that is useful in the embodiment of the present invention.
  • a navigation device 100 is mounted on a vehicle, and includes a navigation control unit 300, a user operation unit 301, a display unit 302, and a position acquisition unit. 303, a recording medium 304, a recording medium decoding unit 305, a guide sound output unit 306, a communication unit 307, a route search unit 308, a route guidance unit 309, a guide sound generation unit 310, and a spin 311 And a group information storage unit 312.
  • the navigation control unit 300 controls the entire navigation device 100.
  • the navigation control unit 300 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) that executes predetermined arithmetic processing, a ROM (Read Only Memory) that stores various control programs, and a RAM (Random) that functions as a work area for the CPU. It can be realized by a microcomputer constituted by an Access Memory).
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random
  • the navigation control unit 300 is based on the information on the current position acquired by the position acquisition unit 303 and the map information obtained from the recording medium 304 via the recording medium decoding unit 305 when the route is guided. Then, the driving force at which position on the map is calculated, and the calculation result is output to the display unit 302. In addition, the navigation control unit 300 inputs and outputs information related to route guidance between the route search unit 308, the route guidance unit 309, and the guidance sound generation unit 310 when the route guidance is performed, and is obtained as a result. Information is output to display section 302 and guide sound output section 306.
  • the user operation unit 301 outputs information input by the user, such as characters, numerical values, and various instructions, to the navigation control unit 300.
  • information input by the user such as characters, numerical values, and various instructions
  • various known forms such as a push button switch, a touch panel, a keyboard, and a joystick that detect physical pressing Z non-pressing can be adopted.
  • One user operation unit 301 may be configured to perform an input operation by voice using a microphone that inputs voice from the outside.
  • the user operation unit 301 may be provided integrally with the navigation device 100, or may be configured to be operated separately from the navigation device 100, such as a remote controller.
  • the user operation unit 301 may be any one of the various forms described above. It may be configured, or may be configured in a plurality of forms.
  • the user inputs information by appropriately performing an input operation according to the form of the user one operation unit 301. For example, a destination is given as information input by the operation of the user operation unit 301.
  • a point to be reached by a person who gets on the vehicle is set.
  • the touch panel when a touch panel is adopted as a form of the user operation unit 301, the touch panel is used by being stacked on the display surface side of the display unit 302. In this case, the input information is recognized by managing the display timing on the display unit 302, the operation timing on the touch panel (user operation unit 301) and the position coordinates thereof.
  • a touch panel stacked on the display unit 302 as a form of the user operation unit 301, a large amount of information can be input without increasing the size of the user operation unit 301.
  • various known touch panels such as a resistance film type and a pressure sensitive type can be used.
  • Display unit 302 includes, for example, a CRT (Cathode Ray Tube), a TFT liquid crystal display, an organic EL display, a plasma display, and the like.
  • the display unit 302 can be configured by, for example, a video IZF or a video display device connected to the video IZF.
  • the video IZF is output from, for example, a graphic controller that controls the entire display device, a buffer memory such as VRAM (Video RAM) that temporarily stores image information that can be displayed immediately, and a graphic controller. Based on the image information to be displayed, it is configured by a control IC that controls display of the display device.
  • Display unit 302 displays icons, cursors, menus, windows, or various information such as characters and images.
  • the display unit 302 displays map information stored in the HD 305 and information on route guidance (see FIGS. 8 to 10).
  • the position acquisition unit 303 acquires the current position of the device itself.
  • the current position of the device itself is obtained by receiving the radio wave of the GPS satellite force and determining the geometric position with the GPS satellite, and can be measured anywhere on the earth.
  • GPS is an abbreviation for Global Positioning System, and is a system that accurately determines the position on the ground by receiving radio waves from four or more satellites. Since it is a known technology, explanation of GPS is omitted.
  • the position acquisition unit 303 can be configured by, for example, an antenna for receiving radio waves of satellite power, a tuner that demodulates the received radio waves, an arithmetic circuit that calculates the current position based on the demodulated information, and the like.
  • Radio waves from GPS satellites are: 1. 57542 GHz carrier, CZA (Coarse and
  • L1 radio waves This detects the current position (latitude and longitude) of the device itself.
  • information collected by various sensors such as a vehicle speed sensor and a gyro sensor may be taken into consideration.
  • the vehicle speed sensor detects from the output shaft of the transmission of the vehicle on which the navigation device 100 is mounted.
  • the angular velocity sensor detects the angular velocity when the host vehicle is rotating, and outputs angular velocity information and relative orientation information.
  • the mileage sensor calculates the number of pulses per rotation of the wheel by counting the number of pulses of a pulse signal with a predetermined period output as the wheel rotates, and the mileage based on the number of pulses per rotation Output information.
  • the inclination sensor detects the inclination angle of the road surface and outputs inclination angle information.
  • the recording medium 304 records various control programs and various information in a state that can be read by a computer.
  • the recording medium 304 accepts writing of information by the recording medium decoding unit 305 and records the written information in a nonvolatile manner.
  • the recording medium 304 can be realized by HD (Hard Disk), for example.
  • the recording medium 304 is not limited to HD.
  • DVD Digital Versatile Disk
  • CD Compact Disk
  • the recording medium 304 is not limited to DVD and CD, but can be attached to and detached from the recording medium decoding unit 305 such as CD-ROM (CD-R, CD-RW), MO (Magneto-Optical disk), and memory card. It is also possible to use a portable medium.
  • Map information is used for features such as buildings, rivers, and the ground surface.
  • Background information that represents the shape of the road and road shape information that represents the shape of the road, and is rendered two-dimensionally or three-dimensionally on the display screen of the display unit 302.
  • the background information includes background shape information representing the shape of the background and background type information representing the type of the background.
  • the background shape information includes, for example, information indicating feature points, polylines, polygons, feature coordinates, and the like.
  • the background type information includes, for example, text information indicating the name, address, telephone number, and the like of the feature, type information indicating the type of the feature such as a building “river”, and the like.
  • the road shape information is information relating to a road network having a plurality of nodes and links.
  • the node is information indicating an intersection where a plurality of roads intersect, such as a three-way “crossroad” and a five-way.
  • a link is information indicating a road connecting nodes. Some links have shape interpolation points that allow the expression of curved roads.
  • Road shape information has traffic condition information.
  • the traffic condition information is information indicating the characteristics of the intersection, the length (distance) of each link, vehicle width, traveling direction, traffic prohibition, road type, and the like.
  • intersections include, for example, complex intersections such as three- and five-way intersections, intersections where roads diverge at shallow angles, intersections around destinations, highway entrances and junctions, route deviation rates, etc. For example, high intersections.
  • route departure rate can be calculated by, for example, past driving history power.
  • Examples of road types include highways, toll roads, and general roads.
  • the traffic prohibition included in the traffic condition information indicates that the road is always prohibited, and the traffic prohibition included in the road traffic information received by the communication IZF occurs indefinitely. It shall indicate that the road is prohibited for passage only during the period.
  • the map information is recorded on the recording medium 304.
  • the map information may be provided outside the navigation device 100, not the one recorded with the hardware provided in the navigation device 100 alone.
  • the navigation device 100 acquires map information via the network via the communication unit 307, for example.
  • the acquired map information is stored in RAM, etc.
  • the recording medium decoding unit 305 reads information from the recording medium 304 and writes Z information. Take control.
  • the recording medium decoding unit 305 is an HDD (Hard Disk Drive).
  • the recording medium decoding unit 305 is a DV D drive or a CD drive.
  • a CD-ROM (CD-R, CD-RW), MO, memory card, etc. is used as the writable and removable recording medium 304, information can be written to various storage media and various storage media.
  • a dedicated drive device capable of reading the information stored in is used as the recording medium decoding unit 305 as appropriate.
  • the guidance sound output unit 306 reproduces the guidance sound by controlling the output to the connected speaker 311.
  • the guide sound output unit 306 can be realized by an audio IZF connected to an audio output speaker 311.
  • the audio IZF includes, for example, a DZA converter that performs DZA conversion of audio digital information, an amplifier that amplifies an audio analog signal output from the DZA converter, and an AZD comparator that performs AZD conversion of audio analog information. And can be configured.
  • the communication unit 307 performs communication with other navigation devices.
  • the communication unit 307 in this embodiment is not connected to other navigation devices other than a communication module that communicates with a communication server (not shown) via a base station (not shown) such as a mobile phone.
  • Wireless communication is communication that uses radio waves, infrared rays, or ultrasonic waves without using a wire line as a communication medium.
  • Standards that enable wireless communication include various technologies such as wireless LAN, IrDA (Infrared Data Association), HomeRF (Home Radio Frequency ;, Bluetooth Tooth).
  • Wireless communication technology can be used, and wireless LAN is preferred from the aspect of information transfer speed and can be used as an example.
  • the communication unit 307 receives road traffic information such as traffic jams and traffic regulations regularly (or even irregularly). Reception of road traffic information by the communication unit 307 may be performed at a timing when the road traffic information is distributed from the VICS (Vehicle Information and Communication System) center, or the road traffic information is periodically requested from the VICS center. It may be done by doing.
  • the communication unit 307 is, for example, an FM tuner, VICSZ beacon receiver It can be realized as a server and other communication devices.
  • VICS refers to road traffic information such as traffic jams and traffic regulations edited and processed at the VICS center in real time. It is an information communication system that displays characters and figures on in-vehicle devices.
  • VICS information road traffic information edited and processed at the VICS center to the navigation device 100
  • Beacons include “radio wave beacons” used mainly on expressways and “optical beacons” used on major general roads.
  • FM multiplex broadcasting road traffic information in a wide area can be received.
  • a “beacon” it is possible to receive necessary road traffic information at the location where the vehicle is located, such as detailed information on the most recent road based on the location of the vehicle.
  • the communication unit 307 includes a plurality of communication means corresponding to each. It may be.
  • the route search unit 308 calculates an optimal route from the current position to the destination based on the current position acquired by the position acquisition unit 303 and the destination input by the user.
  • the calculation of the optimal route from the current position to the destination performed by the route search unit 308 will be described as the search (or re-search) of the guidance route.
  • the route guidance unit 309 records information on the guidance route searched by the route search unit 308, or route information received by the communication unit 307, information on the current position acquired by the position acquisition unit 303, and recording Based on the map information obtained from the medium 304 via the recording medium decoding unit 305, real-time route guidance information is generated.
  • the route guidance information generated by the route guidance unit 309 is output to the display unit 302 via the navigation control unit 300.
  • Guide sound generating section 310 generates tone and voice information corresponding to the pattern. In other words, based on the route guidance information generated by the route guidance unit 309, the virtual sound source corresponding to the guidance point is set and the voice guidance information is generated, and this is guided through the navigation control unit 300. The sound is output to the sound output unit 306.
  • the group information storage unit 312 stores a group ID unique to a group constituted by a plurality of navigation devices 100, and a member ID as identification information for identifying each navigation device 100 constituting the group. To do. In the group information storage unit 312, each member ID is classified and stored as a leader or member. There is only one navigation device 100 as a leader in a single group.
  • the group information storage unit 312 has a memory area for storing the original leader's member ID when a new leader is classified, for example, when the original leader's ability is also lost during route guidance. .
  • the processing of the navigation device 100 according to the embodiment of the present invention is realized by appropriately executing each processing of group setting, shared route setting, broadcast route setting, and travel position display.
  • FIG. 41 is a flowchart illustrating the procedure of processing performed by the navigation device 100 of the leader when setting a group.
  • a group ID unique to a group constituted by a plurality of navigation devices 100 and a member ID for identifying each navigation device 100 constituting the group are set.
  • the member ID set in step S410 may be set in the navigation device 100 in advance, or may be set arbitrarily by the user.
  • the group ID may be set selectively within a predetermined range of force, or may be set arbitrarily.
  • the member ID of the own device is classified as a leader among the plurality of navigation devices 100 grouped by the group ID (step S411). After that, as information indicating that the member ID set in step S410 is a leader, the member's own member ID is distributed to the navigation devices 100 of the other members that make up the group (step S412), and the process ends. To do.
  • FIG. 42 is a flowchart illustrating the procedure of processing performed by the member navigation apparatus 100 when setting a group.
  • Figure 4 The process shown in 2! First, as in Fig. 4-1, group ID and member ID that identifies navigation device 100 (own device) are set (step S420), and multiple navigations grouped by group ID are set. Wait until the member ID of the leader in Yong apparatus 100 is received (step S421: No).
  • step S421 If it is determined that the member ID of the leader among the plurality of navigation devices 100 grouped by the group ID is received (step S421: Yes), the received member ID is classified as a leader. Then, the information is stored in the group information storage unit 312 and the member ID of the own device set in step S420 is distributed to a plurality of navigation devices 100 grouped by the group ID (step S422).
  • step S423: No Wait until the member ID distributed from the navigation device 100 of the same group grouped by the group ID is received (step S423: No), and the member ID distributed from the navigation device 100 of the same group is received. If it is determined that it has been received (step S423: Yes), the received member ID is classified into members and stored in the group information storage unit 312 (step S424), and the process is terminated. As a result, each navigation device 100 constituting the same group is classified as a leader or a member.
  • FIG. 5A is a flowchart for explaining the processing procedure performed by the navigation device 100 of the leader when setting the shared route.
  • the route search unit 308 searches for a guidance route to the destination (step S510), and the route information including information on the guidance route obtained by the search is obtained in step S510. Distribution is performed to the navigation device 100 specified by the member ID stored in S424 (step S511). Furthermore, route guidance based on the guidance route searched in step S510 is started (step S512). As a result, the navigation device 100 of the leader performs route guidance based on the guidance route re-searched by the own device.
  • FIG. 5-2 is a flowchart illustrating the procedure of the process performed by the member navigation apparatus 100 when setting the shared route.
  • the process waits until it is determined that the route information distributed from the navigation device 100 of the leader is received (step S520: No). If it is determined that the route information distributed from the navigation device 100 is received (step S520: Y es), based on the received route information, route guidance based on the guidance route searched in step S510 is started (step S521).
  • all navigation devices 100 constituting the group perform route guidance based on the common guidance route by only searching for the guidance route with the navigation device 100 of the leader. Can do.
  • FIG. 6A is a flowchart illustrating the procedure of processing performed by the leader navigation device 100 when setting the broadcast route.
  • the process shown in Figure 6-1! Waits until it is determined that the re-search trigger has been pulled (Step S610: No), and if it is determined that the re-search trigger has been pulled (Step S610: S610: Yes), the route search unit 308 searches the guidance route again (step S611).
  • the re-search trigger in step S610 is, for example, when it is determined that a traffic jam or an accident has occurred on the currently set guidance route based on the VICS information received by the communication unit 307, or the leader The destination ⁇ is pulled by the user who rides the vehicle equipped with the navigation device 100 of the above when the waypoint is changed.
  • Route information including information on the guidance route re-searched in step S611 is distributed to the navigation device 100 identified by the member ID stored in step S424 (step S612), and re-searched in step S611.
  • the route guidance is started based on the guided route (step S613).
  • the leader's navigation device 100 is based on the guidance route re-searched by itself! /, Route guidance is performed.
  • FIG. 6B is a flowchart for explaining the procedure of processing performed by the member navigation apparatus 100 when setting the broadcast route.
  • the process waits until it is determined in step S612 that new route information related to the re-searched guidance route delivered from the leader navigation device 100 has been received (step S620). : No), if it is determined that new route information related to the re-searched guidance route has been received (step S620: Yes), the guidance route searched in step S611 is changed based on the received new route information. Based on the route guidance, step S621 is started.
  • the leader navigation device 100 re-searches the guidance route. Even if the navigation device 100 is a member, all the navigation devices 100 that make up the group that does not perform any special change operation on the navigation device 100 of the member can perform route guidance based on a common guidance route. it can.
  • FIG. 7-1 is a flowchart for explaining the procedure of processing performed when the traveling position is displayed.
  • the process shown in Figure 7-1 is performed by the navigation device 100 for leaders and members.
  • the process waits until it is determined that the position information notification trigger has been pulled (step S710: No).
  • step S710 for example, if the vehicle is running, a change in position specified by GPS may be used as the location information notification trigger. If the vehicle is stopped, the display power of the previous location information has passed for a predetermined time. This may be a position information notification trigger.
  • step S710 If it is determined that the position information notification trigger has been pulled (step S710: Yes), the position information including the information on the current position recognized by the position acquisition unit 303 and the member ID of the own device (Fig. 7-1) Among them, the position information of the own device) is distributed to the navigation device 100 of the leader or member constituting the group (step S711), and the process is terminated.
  • FIG. 7-2 is a flowchart for explaining the procedure of another process performed when the traveling position is displayed.
  • the process shown in FIG. 7-2 is executed by a navigation apparatus 100 different from the navigation apparatus 100 that executed the process shown in FIG.
  • the process waits until it is determined that the position information distributed in step S711 has been received (step S720: No). (Step S72 0: Yes), based on the received position information, the current position of the navigation device 100 (current position of each member) of the leader or member making up the group is displayed on the display screen of the display unit 302 (Step S721), the process is terminated.
  • the current positions of the navigation devices 100 of the leaders or members constituting the group can be grasped from each other, so that group traveling can be performed more comfortably.
  • FIG. 8 is a plan view showing an example of the display screen.
  • a display screen 800 shown in FIG. 8 is an example of a screen display displayed on the display screen of the display unit 302 by the process of displaying the traveling position.
  • the display screen 800 includes a guidance route 801 that is currently guiding, and this guidance route 8
  • a position display mark 802 indicating the current position of the vehicle on which the navigation device 100 of the leader and the member located on 01 is mounted is displayed.
  • the guide route 801 and the position display mark 802 are displayed over the map 803 whose scale has been adjusted so that the navigation devices 100 constituting the group fit within the same screen.
  • the scale of the map 803 can be changed as appropriate by user operation.
  • the guidance route 801 is highlighted on the map 803.
  • various known techniques can be used and the description thereof is omitted.
  • the method is indicated by a color different from the color for displaying the road on the map 803. It may be indicated by a bold line display.
  • the position display marks 802 are all displayed in the same form. For example, display the position display marks indicating your device separately from other position display marks. .
  • a "guidance start” button 804 is displayed as a button for switching the screen.
  • a display screen (not shown) displayed during normal route guidance and a display screen 800 can be switched.
  • the display method of the display screen 800 is not limited to this. For example, one display screen is divided and information for route guidance is displayed, and the display screen 800 is displayed in a different part. It may be displayed.
  • FIG. 9 is a plan view showing another example of the display screen.
  • the display screen 900 shown in FIG. 9 shows an example of a screen display that is displayed on the display screen when the last vehicle (member 4) in the group that runs with five vehicles leaves the leader. .
  • the display screen 900 shows the current position of the leader and members.
  • the vehicle (Member 4) is not displayed on the display screen. Since the current position of all members can be displayed by adjusting the scale of the map within the communication range of the leader, it can be seen that the vehicle of member 4 is outside the communication range of the leader in the state shown in FIG.
  • FIG. 10 is a plan view showing another example of the display screen.
  • the display screen 100 00 shown in FIG. 10 is a screen that is displayed on the display screen when one vehicle (member 3) in a group traveling with five vehicles deviates from the guidance route delivered by the leader.
  • An example of the display is shown.
  • the current position of the vehicle on which the navigation device 100 of the leader and the three members is mounted is displayed on the guidance route distributed from the leader indicated by the bold line, whereas 1 A position display mark 1001 indicating the current position of the vehicle on which the navigation device 100 of the member of the vehicle is mounted is displayed at a position deviating from the guidance route.
  • the leader and the three members know that the vehicle equipped with the navigation device 100 of the member indicated by the position indication mark 1001 has deviated from the guidance route delivered from the leader. be able to.
  • FIG. 11 is a flowchart for explaining a procedure of processing for confirming the traveling position.
  • the processing shown in FIG. 11 is performed when the power of the vehicle equipped with the navigation device 100 of any one of the members of the navigation device 100 constituting the group is separated. It is executed when the guidance route delivered from the leader has deviated.
  • whether the vehicle power on which the navigation device 100 of the leader is mounted is also more than a predetermined distance (step S1100), or whether the vehicle has deviated from the guidance route distributed from the navigation device 100 of the leader. Judgment is made (step S 1101).
  • step S1 100 If it is determined that the vehicle is not more than a predetermined distance from the vehicle equipped with the navigation device 100 of the leader and that it is deviating from the guidance route distributed from the navigation device 100 of the leader (step S1 100) : No, step SI 101: No), the process is terminated as it is.
  • step S1100 If it is determined that the vehicle power on which the navigation device 100 of the leader is mounted is also more than the predetermined distance (step S1100: Yes), the navigation device 100 ( It is determined whether or not the vehicle to be mounted has a certain force (step S11 02). In Fig. 11, the member's navigation device 1 ahead of his / her device on the guidance route. If it is determined that there is no 00 (vehicle equipped with) (step S1102: No), whether there is a member's navigation device 100 (vehicle equipped with) behind the device on the guidance route Is determined (step S1103).
  • step S1103 If it is determined that there is a member navigation device 100 (vehicle equipped with) behind the device on the guidance route (step S1103: Yes), the member ID previously classified as a leader Is stored in the memory area of the group information storage unit 312 (step S1104). Then, the member ID of the own device is classified as a leader (step S 1105). Next, among the multiple navigation devices 100 grouped by the group ID, the member ID newly classified as the leader in step S1105 is the navigation of the member that is behind the device on the guidance route. Distribute to the device 100 (step S1106), and the process ends.
  • the navigation device 100 newly classified as the leader in step S1105 subsequently searches for a guidance route in the same manner as in Fig. 5-1, and the navigation device behind the own device using the own device as a new leader.
  • the route information on the searched guidance route is distributed to 100.
  • the navigation device 100 classified as a new leader re-searches the guidance route in the same manner as in Fig. 6-1, and the route information on the re-searched guidance route is obtained from the navigation device 100 behind the device itself. Deliver against.
  • step S1102 If it is determined in step S1102 that there is a vehicle on which the member's navigation device 100 is mounted in front of the host device on the guidance route (step S1102: Yes), the navigation system classified as a new leader. Wait until it is determined that the member ID distributed from Yon device 100 has been received (step S1107: No). If it is determined that the member ID distributed from the navigation device 100 classified as a new leader has been received (step S1107: Yes), the member ID that has been classified as a leader so far is group information. The information is stored in the memory area of the storage unit 312 and the received member ID is classified into a new reader (step S 1108), and the process is terminated.
  • step S1108 the navigation device 100 of the member who has classified the received member ID as a new leader is subsequently distributed from the navigation device 100 classified as a new leader, as in Fig. 5-2. Route guidance is performed based on the route information.
  • Receive The navigation device 100 of the member who classifies the member ID as a new leader performs route guidance based on the route information on the re-searched guidance route, as in FIG. 6-2.
  • step S1101 when it is determined in step S1101 that the guidance route delivered from the navigation device 100 of the leader has deviated (step S1101: Yes), or on the guidance route in step S1103. If it is determined that there is no member navigation device 100 (vehicle equipped with) behind the device (Step S1103: No), the device re-searches for a guidance route (Step S1109) and restarts. Route guidance is performed according to the searched guidance route. As a result, when the guidance route delivered from the leader navigation device 100 set at the beginning deviates, the normal route guidance can be performed, and the other navigation devices constituting the group can be performed. Can arrive at the same destination as device 100.
  • the vehicle On the actual road, the vehicle must enter the communication range of the vehicle equipped with the navigation device 100 of the original leader during the route guidance based on the guidance route re-searched by the new leader by the process shown in FIG. Can be considered.
  • the navigation device 100 in the present embodiment in such a case, the navigation device 100 of the original leader is taken as the leader, and the own device is returned to the group again as the navigation device 100 of the member. It is out.
  • FIG. 12-1 is a flowchart for explaining a procedure of processing performed by the navigation device 100 that returns to the group.
  • the process shown in Fig. 12-1 is performed when the navigation device 100 first classified as a leader is re-recognized.
  • the navigation device 100 of the leader is re-recognized based on the member ID stored in the memory area of the group information storage unit 312 in step S1104 or step S1108. Wait until it is judged (step S1210: No).
  • step S1200 For example, it may be determined that the leader's navigation device 100 has been re-recognized when the vehicle on which the leader's navigation device 100 is mounted is within a predetermined distance! Within the predetermined distance may be, for example, within the communication range of the navigation device 100 of the leader.
  • Step S12 10 If it is determined that the navigation device 100 of the leader has been re-recognized (Step S12 10: Yes), the member ID of the navigation device 100 of the leader that has been recognized again is classified as a leader (Step S1211). The member ID classified as a new leader in S 1104 or step S 1108 is deleted (step S 1212).
  • the re-recognized leader navigation device 100 is requested to distribute route information (step S1213). Thereafter, the navigation device 100 of the re-recognized leader also waits until it determines that the distributed route information has been received (step S1214: No). If it is determined that the route information distributed from the re-recognized leader navigation device 100 has been received (step S1214: Yes), route guidance is started based on the received route information (step S1215).
  • FIG. 12-2 is a flowchart for explaining a procedure of processing performed by the navigation device 100 of the leader when the navigation device 100 of the member who has been removed from the group returns to the group.
  • the processing shown in FIG. 12-2 is performed by the navigation device 100 of the original leader when a member who has deviated from the guidance route distributed by the navigation device 100 of the leader returns.
  • the process waits until it is determined in step S1213 that a route information distribution request has been received from the navigation apparatus 100 that has re-recognized the own apparatus (step S1220: No).
  • step S1220 If it is determined that a route information distribution request has been received from the navigation device 100 that has re-recognized itself (step S1220: Yes), the route guidance is performed when the distribution request is received. The route information related to the route is distributed to the navigation apparatus 100 that requested the distribution (step S1221), and the process is terminated.
  • the leader navigation device 100 which was initially set at the time of group configuration, or the guidance route distributed from the leader navigation device 100 was deviated. Even if they had another route guidance, At the stage of re-recognizing the navigation device 100 of the leader, the route guidance can be performed based on the route information distributed from the navigation device 100 of the leader. In other words, the original group driving can be performed.
  • the navigation apparatus 100 relays the route information or the position information distributed from the leader navigation apparatus 100 and transfers it to the leader or member navigation apparatus. can do. Specifically, it is realized by a process of transmitting information requesting relay and a process of receiving the information in any one of the navigation devices 100 constituting the group.
  • FIG. 13-1 is a flowchart for explaining the procedure of the process of transmitting the information for requesting relay.
  • the process shown in FIG. 13-1 is executed in any one of the navigation devices 100 constituting the group.
  • relay transmission information (Fig. 14-1 to Fig. 14) is a combination of the route information or location information to be transmitted combined with the source ID, previous relay ID, relay ID, and destination ID. — Refer to 3) (step S 1310), and the generated relay transmission information is distributed to the other navigation devices 100 constituting the group (step S1311), and the process is terminated.
  • the transmission source ID is the member ID of the own device.
  • the receiver ID is a member ID that is the final destination of route information or location information. When the reception destination ID is 0, the final transmission destination of the route information or the position information is the own device.
  • the previous relay ID is a member ID different from the receiving ID.
  • the relay ID is 0 (own device).
  • FIG. 13-2 is a flowchart for explaining a processing procedure when information requesting relay is received.
  • the process shown in FIG. 13-2 is executed in any one of the navigation devices 100 constituting the group.
  • the process waits until it is determined that the relay transmission information has been received (step S 1320: No). If it is determined that the relay transmission information has been received (step S 1320: Yes), either the transmission source ID or the previous middle ID included in the received relay transmission information, and the member ID of the own device Then, it is determined whether or not they match (step S 1321).
  • step S1321 If it is determined that either the transmission source ID or the previous relay ID included in the received relay transmission information matches the member ID of the local device (step S1321: Yes), the reception is performed.
  • the relay transmission information received is discarded (step SI 322), and the process is terminated. As a result, it is possible to avoid execution of unnecessary processing that does not require processing based on route information or position information transmitted by the device itself.
  • step S1321: No If it is determined that either the source ID or the previous relay ID included in the received relay transmission information does not match the member ID of the own device (step S1321: No), the reception It is determined whether the receiving destination ID included in the relay transmission information matches the member ID of the own device (step S1323). If it is determined that the reception destination ID included in the received relay transmission information matches the member ID of the own device (step S 1323: Yes), the received relay transmission information is received by the own device (step S1324). The process is terminated.
  • the case where the destination ID included in the received relay transmission information matches the member ID of the local device includes the case where 0 is set in the destination ID.
  • step S1323 If it is determined that the destination ID included in the received relay transmission information does not match the member ID of its own device (step S1323: No), the previous relay ID in the received relay transmission information is used as the relay ID.
  • Step S1325 Set and generate new relay transmission information with its own device ID set as relay ID (step S1325), and distribute the generated new relay transmission information to other navigation devices 100 that make up the group (Step S1326), and the process ends.
  • the process shown in Fig. 13-2 is performed every time relay transmission information is received.
  • FIG. 14-1 is a conceptual diagram showing an information structure of relay transmission information.
  • the relay transmission information 1410 includes route information or position information 1411 to be transmitted, a transmission source ID 1412, a previous relay ID 1413, a relay ID 1414, and a reception destination ID 1415.
  • FIG. 14-2 is a conceptual diagram showing an example of the relay transmission information 1410.
  • the relay transmission information 1410 shown in FIG. 14-2 has the navigation device 100 with the member ID set to 0 as the transmission source, where the previous relay ID 1413 is 1, the relay ID 1414 power, and the reception destination ID 1415 is n. Shows that The
  • FIG. 14-3 is a conceptual diagram showing another example of relay transmission information.
  • the relay transmission information 1410 shown in Fig. 14-3 is the processing shown in Fig. 13-2 when the navigation device 100 with the member ID set to 3 receives the relay transmission information 1410 shown in Fig. 14-2. Is generated in step S 1325.
  • the relay transmission information 1410 sequentially updates the previous relay ID 1413 and the relay ID 1414 by repeating the processing of FIG. 13-2.
  • the member ID as identification information for identifying the navigation device 100 is classified as a leader or a member, and when it is classified as a leader, the guidance route from the current position to the destination is searched and the searched guidance is found.
  • the device 100 can perform route guidance based on the shared guidance route. As a result, it is possible to simplify the task of setting the same guide route for group traveling.
  • route guidance is performed based on the route information obtained by communication by performing route guidance based on the guidance route searched for by the device itself.
  • the burden on the navigation control unit 300 can be reduced.
  • the route information related to the guidance route is sent to the navigation device 100 of the other member constituting the group.
  • the navigation route is re-searched by the navigation device 100 classified as a leader by delivering to the user, there is no special operation.
  • the navigation device 100 classified as a member it was classified as a leader.
  • the route information distributed from the navigation device 100 By receiving the route information distributed from the navigation device 100 and performing route guidance based on the received route information, all the navigation devices 100 that make up the group without having to search for the guidance route by the own device 100 In addition, it is possible to perform route guidance based on the shared guidance route!
  • the navigation device 100 classified as a member escapes from the guidance route that is being route-guided, the navigation device 100 searches again for the guidance route and performs route guidance according to the re-searched guidance route. Even if it deviates from the guidance route distributed from the navigation device 100 classified as a leader, it can arrive at the same destination as the other members of the group.
  • the navigation device 100 distributed from the navigation device 100 classified as the leader is re-searched for a guidance route that returns to the guidance route based on the route information distributed from the navigation device 100 of the leader. Even if you deviate from the guide route, you can travel on the same guide route as the other members of the group.
  • Each navigation device 100 constituting the group transmits / receives position information including the information on the current position and the member ID, and configures the group based on the position information acquired by the transmission / reception.
  • position information including the information on the current position and the member ID
  • the navigation device 100 classified as a member re-searches a guidance route when route information or position information 1411 is not received for a predetermined time or more, and performs route guidance according to the re-searched guidance route.
  • the group is selected rather than the route guidance that prioritizes traveling in the group. Route guidance that gives priority to arriving at the same destination as other members of the structure can be performed.
  • the navigation device 100 classified as a member has a navigation device that precedes itself on the guidance route distributed from the navigation device 100 classified as a leader.
  • the route is re-searched and route guidance is performed according to the re-searched route. In some cases, it is possible to perform route guidance that gives priority to arriving at the same destination as other members of the group rather than route guidance that prioritizes traveling in the group.
  • the navigation route is re-searched, and the route guidance is performed according to the re-searched guidance route. If the navigation device is more than a certain distance away from the navigation device classified as a leader, it will arrive at the same destination as other members of the group rather than route guidance that prioritizes traveling in the group. Route guidance that prioritizes this can be performed.
  • the navigation device 100 classified as a member re-searches for a guidance route
  • the device is classified as a new leader, and the route information related to the re-searched guidance route is added to the new leader.
  • distribution to the navigation devices 100 of other members constituting the group makes it possible to travel in groups based on the same guidance route as the members around the device itself!
  • the route information delivered from the navigation device 100 of the original leader is routed with the highest priority, so that there is no more than one leader in a single group. Even when the reader is off, the route guidance based on the route information distributed from the navigation device 100 of the reader can be performed again from the time when the reader is re-recognized.
  • each navigation device 100 configuring the group relays the received route information or position information 1411 and transfers it to the leader or member navigation device 100.
  • the various effects described above can be enjoyed over a wider range.
  • the navigation method realized by the navigation device 100 described in this embodiment can also be realized by executing a program prepared in advance on a computer such as a personal computer or a workstation. it can.
  • a computer such as a personal computer or a workstation. It can.
  • the ability to record the piggy program in HD as the recording medium 304 is not limited to this.
  • the navigation program only needs to be recorded in a computer-readable recording medium 304 such as a flexible disk, CD-ROM, MO, DVD, etc. so that it can be read by a computer.
  • the navigation program recorded on the recording medium 304 can be executed by reading out the recording medium force by the computer.
  • the navigation program is not limited to the one recorded on the recording medium 304, but may be a transmission medium that can be distributed via a network such as the Internet.

Landscapes

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Abstract

　目的地までグループで移動する複数の移動体にそれぞれ搭載されたナビゲーション装置（１００）は、グループを構成する各ナビゲーション装置を識別する識別情報を、リーダーまたはメンバーに分類する分類部（１０１）と、分類部（１０１）によってリーダーに分類された場合に、現在位置から目的地までの誘導経路を探索する経路探索部（１０２）と、経路探索部（１０２）によって探索された誘導経路に関する経路情報を、グループを構成する他のメンバーのナビゲーション装置（１００）に対して配信する通信部（１０４）と、経路探索部（１０２）によって探索された誘導経路に基づいて経路誘導を行う誘導部（１０５）と、を備える。

Description

明 細 書
ナビゲーシヨン装置、ナビゲーシヨン方法、ナビゲーシヨンプログラム、およ び、コンピュータに読み取り可能な記録媒体
技術分野
[0001] この発明は、ナビゲーシヨン装置、ナビゲーシヨン方法、ナビゲーシヨンプログラム、 および、コンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。ただし、本発明の利用は 、ナビゲーシヨン装置、ナビゲーシヨン方法、ナビゲーシヨンプログラム、および、コン ピュータに読み取り可能な記録媒体に限らない。
背景技術
[0002] 近年、画面表示や音声などを用いて目的地までの最適な一経路を誘導する、 V、わ ゆる経路誘導を行うナビゲーシヨン装置が普及して 、る。このようなナビゲーシヨン装 置を用いて、同一の目的地に向けて複数の車両がグループで走行するグループ走 行を快適に行う方法がある。この技術では、車両に搭載された通信機能付きのカー ナビゲーシヨン装置と携帯電話とを通信回線を介して接続する。そして、通信機能付 きカーナビゲーシヨン装置が自車の現在位置情報を、グループ内の他の車両に搭載 された携帯電話に送信する。送信された現在位置情報に基づいて、 自車およびダル ープ内の他車の現在位置を表示画面の道路地図上に表示する（たとえば、特許文 献 1参照。）。
[0003] 特許文献 1：特開 2004— 046571号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0004] し力しながら、特許文献 1に記載された技術では、携帯電話を利用して、各車両の 現在位置情報を送受信している。このため、携帯電話を利用するためのアンテナや 電波基地局などのインフラが整っている範囲でし力利用できず、携帯電話の通話圏 外では、グループ内の他車の現在位置を表示画面の道路地図上に表示することが できな ヽと 、う問題が一例として挙げられる。
課題を解決するための手段 [0005] 請求項 1の発明にかかるナビゲーシヨン装置は、 目的地までグループで移動する複 数の移動体にそれぞれ搭載されたナビゲーシヨン装置にぉ 、て、前記グループを構 成する各ナビゲーシヨン装置を識別する識別情報を、リーダーまたはメンバーに分類 する分類手段と、前記分類手段によってリーダーに分類された場合には、現在位置 から目的地までの誘導経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段によって 探索された前記誘導経路に関する経路情報を、前記グループを構成する他のメンバ 一のナビゲーシヨン装置に対して配信する通信手段と、前記経路探索手段によって 探索された前記誘導経路に基づいて経路誘導を行う誘導手段と、を備えることを特 徴とする。
[0006] 請求項 13の発明に力かるナビゲーシヨン方法は、 目的地までグループで移動する 複数の移動体にそれぞれ搭載されたナビゲーシヨン装置を用いたナビゲーシヨン方 法にお!、て、前記グループを構成する各ナビゲーシヨン装置を識別する識別情報を 、リーダーまたはメンバーに分類する分類工程と、前記分類工程においてリーダーに 分類された識別情報によって識別されるナビゲーシヨン装置の現在位置から目的地 までの誘導経路を探索する経路探索工程と、前記経路探索工程にお 1、て探索され た前記誘導経路に関する経路情報を、前記グループを構成する他のメンバーのナビ ゲーシヨン装置に対して配信する通信工程と、前記経路探索工程において探索され た前記誘導経路にしたがって経路誘導を行う誘導工程と、を含むことを特徴とする。
[0007] 請求項 14の発明に力かるナビゲーシヨンプログラムは、請求項 13に記載のナビゲ ーシヨン方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
[0008] 請求項 15の発明に力かるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項 14に 記載のナビゲーシヨンプログラムを記録したことを特徴とする。
図面の簡単な説明
[0009] [図 1]図 1は、この発明の実施の形態に力かるナビゲーシヨン装置の機能的構成の一 例を示すブロック図である。
[図 2]図 2は、この発明の実施の形態に力かるナビゲーシヨン装置の処理の手順の一 例を示すフローチャートである。
[図 3]図 3は、この発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成の 一例を示すブロック図である。
[図 4-1]図 4 1は、グループ設定に際して、リーダーのナビゲーシヨン装置で行われ る処理の手順について説明するフローチャートである。
[図 4-2]図 4 2は、グループ設定に際して、メンバーのナビゲーシヨン装置で行われ る処理の手順について説明するフローチャートである。
[図 5-1]図 5— 1は、共有経路設定に際して、リーダーのナビゲーシヨン装置で行われ る処理の手順について説明するフローチャートである。
[図 5-2]図 5— 2は、共有経路設定に際して、メンバーのナビゲーシヨン装置で行われ る処理の手順について説明するフローチャートである。
[図 6-1]図 6— 1は、同報経路設定に際して、リーダーのナビゲーシヨン装置で行われ る処理の手順について説明するフローチャートである。
[図 6-2]図 6— 2は、同報経路設定に際して、メンバーのナビゲーシヨン装置で行われ る処理の手順について説明するフローチャートである。
[図 7-1]図 7— 1は、走行位置表示に際して行われる処理の手順について説明するフ ローチャートである。
[図 7-2]図 7— 2は、走行位置表示に際して行われる別の処理の手順について説明 するフローチャートである。
[図 8]図 8は、表示画面の一例を示す平面図である。
[図 9]図 9は、表示画面の別の一例を示す平面図である。
[図 10]図 10は、表示画面のまた別の一例を示す平面図である。
[図 11]図 11は、走行位置を確認する処理の手順について説明するフローチャートで ある。
[図 12- 1]図 12— 1は、グループに復帰するナビゲーシヨン装置で行われる処理の手 順につ 、て説明するフローチャートである。
[図 12- 2]図 12— 2は、グループから外れて!/、たメンバーのナビゲーシヨン装置がグル ープに復帰する際に、リーダーのナビゲーシヨン装置で行われる処理の手順にっ ヽ て説明するフローチャートである。
圆 13-1]図 13— 1は、中継を要求する情報を送信する処理の手順について説明す るフローチャートである。
[図 13-2]図 13— 2は、中継を要求する情報を受信した場合の処理の手順について 説明するフローチャートである。
[図 14-1]図 14— 1は、中継送信情報の情報構造を示す概念図である。
[図 14-2]図 14— 2は、中継送信情報の一例を示す概念図である。
[図 14-3]図 14— 3は、中継送信情報の別の一例を示す概念図である。
符号の説明
[0010] 100 ナビゲーシヨン装置
101 分類部
102 経路探索部
103 位置取得部
104 通信部
105 誘導部
発明を実施するための最良の形態
[0011] (実施の形態）
以下に添付図面を参照して、この発明にかかるナビゲーシヨン装置、ナビゲーショ ン方法、ナビゲーシヨンプログラム、および、記録媒体の好適な実施の形態を詳細に 説明する。
[0012] (ナビゲーシヨン装置の機能的構成）
まず、この発明の実施の形態に力かるナビゲーシヨン装置の内容について説明す る。図 1は、この発明の実施の形態に力かるナビゲーシヨン装置の機能的構成の一例 を示すブロック図である。この発明の実施の形態に力かるナビゲーシヨン装置 100は
、 目的地までグループで移動する複数の移動体にそれぞれ搭載される。移動体とし て、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む)などが挙げられる。グループは、同じ目 的地を目指して走行する複数の車両によって構成され、 目的地までこのグループで まとまって移動することを目的としているものとする。図 1に示すように、この発明の実 施の形態に力かるナビゲーシヨン装置 100は、分類部 101と、経路探索部 102と、位 置取得部 103と、通信部 104と、誘導部 105と、表示部 106と、を含む構成となって いる。
[0013] 分類部 101は、グループを構成する各ナビゲーシヨン装置 100を識別する識別情 報を、リーダーまたはメンバーに分類する。識別情報は、ナビゲーシヨン装置 100の 購入時またはセットアップ時に予め割り振られて 、てもよ 、し、グループを構成する時 点でユーザーが適宜設定してもよい。分類部 101は、メンバーに分類されているとき に経路探索部 102によって再探索が行われた場合には、ナビゲーシヨン装置 100を 識別する識別情報を新たなリーダーに分類するようにしてもよい。新たなリーダーに 分類された場合にも、グループ構成時に分類されたリーダーが通信可能圏内に存在 する状況下では、再びメンバーに分類されるようにしてもよい。これによつて、同じグ ループ内に複数のリーダーが存在することがない。
[0014] 経路探索部 102は、分類部 101によってリーダーに分類された場合に、自装置の 現在位置から目的地までの誘導経路を探索する。自装置の現在位置は、位置取得 部 103によって取得される。経路探索部 102は、分類部 101によってメンバーに分類 された場合にも、以下の条件によっては、経路の再探索を行うようにしてもよい。
[0015] たとえば、分類部 101によってメンバーに分類され、かつ、経路誘導中の誘導経路 力も逸脱した場合に、誘導経路を再探索するようにしてもよい。このとき、経路探索部 102は、自装置においてユーザーなどによって設定された優先度にしたがって通常 の誘導経路を再探索してもよいし、リーダーに分類された識別情報によって識別され るナビゲーシヨン装置 100から配信された経路情報に基づいた誘導経路に復帰させ るような誘導経路を再探索してもよい。以降、「リーダーに分類された識別情報によつ て識別されるナビゲーシヨン装置 100」を「リーダーのナビゲーシヨン装置 100」として 説明する。
[0016] 他に、分類部 101によってメンバーに分類された識別情報によって識別されるナビ ゲーシヨン装置 100が経路の再探索を行う条件としては、たとえば、「通信部 104によ つて経路情報または位置情報が所定時間以上受信されない場合」、「通信部 104に よって誘導経路上で自身よりも先行するナビゲーシヨン装置 100に関する位置情報 が所定時間以上受信されない場合」、あるいは、「リーダーのナビゲーシヨン装置 100 カゝら所定距離以上離れた場合」などが挙げられる。本実施の形態では、位置取得部 103によって取得される現在位置に関する情報と、各ナビゲーシヨン装置 100 (自装 置)を識別する識別情報と、を含む情報を位置情報とする。以降、「メンバーに分類さ れた識別情報によって識別されるナビゲーシヨン装置 100」を「メンバーのナビゲーシ ヨン装置 100」として説明する。
[0017] 通信部 104は、経路探索部 102によって探索された誘導経路に関する経路情報を 、グループを構成する他のメンバーのナビゲーシヨン装置 100に対して配信する。本 実施の形態では、経路情報または位置情報を単一のナビゲーシヨン装置 100に対し て送る場合を送信とし、グループを構成する複数のナビゲーシヨン装置に対して送る 場合を配信として説明する。送信および配信に力かる処理内容は同様である。以降 、単一のメンバーのナビゲーシヨン装置 100を特定して、経路情報または位置情報を 送信する場合以外は配信として説明する。
[0018] 通信部 104は、分類部 101によってリーダーに分類された場合に経路探索部 102 によって誘導経路が再探索される毎に、当該誘導経路に関する経路情報を、グルー プを構成する他のメンバーのナビゲーシヨン装置 100に対して配信するようにしても よい。これによつて、経路誘導の最中に、リーダーのナビゲーシヨン装置 100で誘導 経路が再探索された場合にも、グループを構成する他のメンバーのナビゲーシヨン装 置 100に対して再探索された誘導経路に基づいた経路誘導を適宜行わせることがで きる。
[0019] 通信部 104は、分類部 101によってメンバーに分類された場合には、リーダーのナ ピゲーシヨン装置 100から配信された経路情報を受信する。通信部 104は、リーダー およびメンバーのナビゲーシヨン装置 100との間で、位置情報の配信および受信 (送 受信）を行うようにしてもよい。通信部 104は、分類部 101によってメンバーに分類さ れた場合に、自装置における経路探索部 102によって誘導経路の再探索を行うと、 新たなリーダーとして、経路探索部 102によって再探索された誘導経路に関する経 路情報を、グループを構成する他のメンバーのナビゲーシヨン装置 100に対して配 信するようにしてちょい。
[0020] 通信部 104は、受信した経路情報または位置情報を中継して、リーダーまたはメン バーのナビゲーシヨン装置 100に転送するようにしてもよい。これにより、自装置がリ ーダ一のナビゲーシヨン装置 100の通信圏外となった場合にも、リーダーから配信さ れた経路情報または位置情報を、グループを構成するメンバーのナビゲーシヨン装 置 100のいずれかが受信できれば、中継によって他のメンバーのナビゲーシヨン装 置 100に転送することができる。このような中継動作により、グループを構成するナビ ゲーシヨン装置 100内において、広範囲に亘つて、経路情報または位置情報を共有 することができる。
[0021] 通信部 104は、無線通信によって情報の配信および受信 (送受信）を行う。このよう に、ナビゲーシヨン装置 100間における情報の配信および受信を無線通信によって 行うことにより、たとえば、携帯電話を用いて通信を行う場合のように、通話圏外によ つて通信が不可能となることがなぐ常に安定して情報の送受信を行うことができる。
[0022] 誘導部 105は、分類部 101によってリーダーに分類された場合には、経路探索部 1 02によって探索された誘導経路に基づいて経路誘導を行う。誘導部 105は、分類部 101によってメンバーに分類された場合には、通信部 104によって取得された経路 情報に基づいて経路誘導を行う。誘導部 105は、経路探索部 102によって誘導経路 が再探索された場合には、この再探索された誘導経路にしたがって経路誘導を行う
[0023] 誘導部 105は、通信部 104によって受信された位置情報に基づいて、グループを 構成するリーダーおよびメンバーのナビゲーシヨン装置 100の現在位置を、表示部 1 06が備える表示画面に表示させるようにしてもよい。表示部 106は、所定の情報を表 示画面に表示させるよう表示制御を行う。
[0024] 誘導部 105は、分類部 101によってメンバーに分類された場合にも、経路探索部 1 02によって誘導経路が再探索された場合には、再探索された誘導経路にしたがって 経路誘導を行ってもよい。誘導部 105は、リーダーのナビゲーシヨン装置 100から配 信された経路情報を最優先にして経路誘導を行うようにしてもよい。これによつて、リ ーダ一のナビゲーシヨン装置 100の通信圏内であれば、リーダーのナビゲーシヨン装 置 100から配信された経路情報に基づいた経路誘導を行うことができる。
[0025] (ナビゲーシヨン装置の処理の手順）
つぎに、この発明の実施の形態に力かるナビゲーシヨン装置の処理の手順につい て説明する。図 2は、この発明の実施の形態に力かるナビゲーシヨン装置の処理の手 順の一例を示すフローチャートである。
[0026] 図 2のフローチャートにおいて、まず、グループを構成する各ナビゲーシヨン装置 1 00を識別する識別情報を、リーダーまたはメンバーに分類する (ステップ S200)。こ こに、分類工程が実現される。つぎに、ステップ S200においてリーダーに分類された 力メンバーに分類されたかを判断し (ステップ S201)、メンバーに分類されたと判断し た場合には (ステップ S201 :No)、そのまま処理を終了する。
[0027] ステップ S201において、リーダーに分類されたと判断した場合には (ステップ S201 ： Yes)、リーダーのナビゲーシヨン装置 100の現在位置から目的地までの誘導経路 を探索する (ステップ S202)。ここに、経路探索工程が実現される。そして、ステップ S 202にお ヽて探索された誘導経路に関する経路情報を、グループを構成する他のメ ンバーのナビゲーシヨン装置 100に対して配信する（ステップ S 203)。ここに、通信ェ 程が実現される。その後、ステップ S203において探索された誘導経路にしたがって 経路誘導を行う（ステップ S 204)。ここに、誘導工程が実現される。
[0028] このように、本実施の形態によれば、複数の車両に分乗して目的地までグループで 移動する場合に、リーダーのナビゲーシヨン装置 100で誘導経路を探索し、探索した 誘導経路をメンバーのナビゲーシヨン装置 100に配信するだけで、グループを構成 するすべてのナビゲーシヨン装置 100において共通の誘導経路にしたがって経路誘 導を行うことができる。
[0029] これによつて、各ナビゲーシヨン装置 100で個別に誘導経路を探索することでダル ープ内で複数の誘導経路ができてしまったり、各ナビゲーシヨン装置 100で同じ誘導 経路が設定されるようにユーザーが煩雑な操作をしたりする必要を無くし、複数のナ ピゲーシヨン装置 100に対する誘導経路の設定を 1回の操作で行うことができる。す なわち、グループ走行のために、グループを構成する複数のナビゲーシヨン装置 10 0のそれぞれに同一の誘導経路を設定する作業を簡略ィ匕することができる。
実施例
[0030] (ハードウェア構成）
つぎにこの発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成につい て説明する。図 3は、この発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア 構成の一例を示すブロック図である。
[0031] 図 3において、この発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置 100は、車両に搭載 されており、ナビゲーシヨン制御部 300と、ユーザー操作部 301と、表示部 302と、位 置取得部 303と、記録媒体 304と、記録媒体デコード部 305と、案内音出力部 306と 、通信部 307と、経路探索部 308と、経路誘導部 309と、案内音生成部 310と、スピ 一力 311と、グループ情報記憶部 312と、を含む構成となっている。
[0032] ナビゲーシヨン制御部 300は、ナビゲーシヨン装置 100全体を制御する。ナビゲー シヨン制御部 300は、たとえば所定の演算処理を実行する CPU (Central Process ing Unit)や、各種制御プログラムを格納する ROM (Read Only Memory)、お よび、 CPUのワークエリアとして機能する RAM (Random Access Memory)など によって構成されるマイクロコンピュータなどによって実現することができる。
[0033] ナビゲーシヨン制御部 300は、経路誘導に際し、位置取得部 303によって取得され た現在位置に関する情報と、記録媒体 304から記録媒体デコード部 305を経由して 得られた地図情報とに基づいて、地図上のどの位置を走行している力を算出し、算 出結果を表示部 302へ出力する。また、ナビゲーシヨン制御部 300は、経路誘導に 際し、経路探索部 308、経路誘導部 309、案内音生成部 310との間で経路誘導に関 する情報の入出力を行い、その結果得られる情報を表示部 302および案内音出力 部 306へ出力する。
[0034] ユーザー操作部 301は、文字、数値、各種指示など、ユーザーによって入力操作さ れた情報をナビゲーシヨン制御部 300に対して出力する。ユーザー操作部 301の構 成としては、物理的な押下 Z非押下を検出する押ボタンスィッチ、タツチパネル、キ 一ボード、ジョイスティックなど公知の各種形態を採用することが可能である。ユーザ 一操作部 301は、外部からの音声を入力するマイクを用いて、音声によって入力操 作を行う形態としてもよい。
[0035] ユーザー操作部 301は、ナビゲーシヨン装置 100に対して一体に設けられていても よいし、リモコンのようにナビゲーシヨン装置 100から分離して操作可能な形態であつ てもよい。ユーザー操作部 301は、上述した各種形態のうちいずれか単一の形態で 構成されていてもよいし、複数の形態で構成されていてもよい。ユーザーは、ユーザ 一操作部 301の形態に応じて適宜入力操作を行うことで情報を入力する。ユーザー 操作部 301の操作によって入力される情報としてたとえば目的地が挙げられる。具体 的に、たとえばナビゲーシヨン装置 100が車両などに備えられている場合には、この 車両に乗車して 、る人物が到達目標とする地点が設定される。
[0036] たとえば、ユーザー操作部 301の形態としてタツチパネルを採用する場合、このタツ チパネルは表示部 302の表示面側に積層して使用される。この場合、表示部 302〖こ おける表示タイミングとタツチパネル (ユーザー操作部 301)に対する操作タイミング およびその位置座標とを管理することによって、入力情報を認識する。ユーザー操作 部 301の形態として表示部 302に積層されたタツチパネルを採用することにより、ュ 一ザ一操作部 301の形態を大型化することなく多くの情報入力を行うことができる。タ ツチパネルとしては、抵抗膜式、感圧式など公知の各種タツチパネルを用いることが 可能である。
[0037] 表示部 302は、たとえば、 CRT (Cathode Ray Tube)、 TFT液晶ディスプレイ、 有機 ELディスプレイ、プラズマディスプレイなどを含む。表示部 302は、具体的には 、たとえば、映像 IZFや映像 IZFに接続された映像表示用のディスプレイ装置によ つて構成することができる。映像 IZFは、具体的には、たとえば、ディスプレイ装置全 体の制御を行うグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶 する VRAM (Video RAM)などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力 される画像情報に基づ 、て、ディスプレイ装置を表示制御する制御 ICなどによって 構成される。表示部 302には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文 字や画像などの各種情報が表示される。また、表示部 302には、 HD305に記憶され た地図情報や経路誘導に関する情報が表示される（図 8〜10参照)。
[0038] 位置取得部 303は、自装置の現在位置を取得する。ここで自装置の現在位置は、 GPS衛星力 の電波を受信し、 GPS衛星との幾何学的位置を求めるものであり、地 球上どこでも計測可能である。なお、 GPSとは、 Global Positioning Systemの略 称であり、 4つ以上の衛星からの電波を受信することによって地上での位置を正確に 求めるシステムである。なお、公知の技術であるため GPSについての説明は省略す る。位置取得部 303は、たとえば、衛星力もの電波を受信するためのアンテナ、受信 した電波を復調するチューナーおよび復調した情報に基づいて現在位置を算出す る演算回路などによって構成することができる。
[0039] GPS衛星からの電波としては、 1. 57542GHzの搬送波で、 CZA (Coarse and
Access)コードおよび航法メッセージが乗っている L1電波を用いて行われる。これ によって、自装置の現在位置 (緯度および経度)を検知する。なお、自装置の現在位 置の検知に際しては、車速センサやジャイロセンサなどの各種センサによって収集さ れた情報を加味してもよい。車速センサは、ナビゲーシヨン装置 100を搭載する車両 のトランスミッションの出力側シャフトから検出する。
[0040] その他、自装置の現在位置の取得に際しては、角速度センサ、走行距離センサ、 傾斜センサなどの各種センサからによって収集された情報を加味してもよい。角速度 センサは、自車の回転時の角速度を検出し、角速度情報と相対方位情報とを出力す る。走行距離センサは、車輪の回転に伴って出力される所定周期のパルス信号のパ ルス数をカウントすることによって車輪 1回転あたりのパルス数を算出し、その 1回転 あたりのパルス数に基づく走行距離情報を出力する。傾斜センサは、路面の傾斜角 度を検出し、傾斜角情報を出力する。
[0041] 記録媒体 304は、各種制御プログラムや各種情報をコンピュータに読み取り可能な 状態で記録する。記録媒体 304は、記録媒体デコード部 305による情報の書き込み を受け付けるとともに、書き込まれた情報を不揮発に記録する。記録媒体 304は、た とえば、 HD (Hard Disk)によって実現することができる。記録媒体 304は、 HDに 限るものではなぐ HDに代えて、あるいは、 HDに加えて、 DVD (Digital Versatil e Disk)や CD (Compact Disk)など、記録媒体デコード部 305に対して着脱可能 であり可搬性を有するメディアを記録媒体 304として用いてもょ 、。記録媒体 304は、 DVDおよび CDに限るものではなぐ CD— ROM (CD— R、 CD-RW) , MO (Mag neto- Optical disk)、メモリカードなどの記録媒体デコード部 305に対して着脱可 能であり可搬性を有するメディアを利用することもできる。
[0042] 本実施例における記録媒体 304には、本発明を実現するナビゲーシヨンプログラム 、地図情報などが記録されている。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物 (フ ィーチヤ)をあらわす背景情報と、道路の形状をあらわす道路形状情報とを有してお り、表示部 302の表示画面において 2次元または 3次元に描画される。
[0043] 背景情報は、背景の形状をあらわす背景形状情報と、背景の種別をあらわす背景 種別情報とを有する。背景形状情報は、たとえば、地物の代表点、ポリライン、ポリゴ ン、地物の座標などを示す情報を含む。背景種別情報は、たとえば、地物の名称や 住所や電話番号などを示すテキスト情報、建物'河川などの地物の種別を示す種別 情報などを含む。
[0044] 道路形状情報は、複数のノードおよびリンクを有する道路ネットワークに関する情報 である。ノードは、三叉路 '十字路'五叉路など複数の道路が交差する交差点を示す 情報である。リンクは、ノード間を連結する道路を示す情報である。リンクには、曲線 道路の表現を可能とする形状補完点を有するものもある。道路形状情報は、交通条 件情報を有する。交通条件情報は、交差点の特徴、各リンクの長さ (距離)、車幅、進 行方向、通行禁止、道路種別などを示す情報である。
[0045] 交差点の特徴としては、たとえば、三叉路や五叉路などの複雑な交差点、浅い角 度で道路が分岐する交差点、目的地周辺の交差点、高速道路の出入り口やジャンク シヨン、経路逸脱率の高い交差点などが挙げられる。経路逸脱率は、たとえば、過去 の走行履歴力 算出することが可能である。
[0046] 道路種別としては、たとえば、高速道路、有料道路、一般道路などが挙げられる。
本実施例では、交通条件情報に含まれる通行禁止は常時通行が禁止されている道 路であることを示し、通信 IZFが受信する道路交通情報に含まれる通行禁止は不定 期に発生し所定の期間のみ通行が禁止された道路であることを示すものとする。
[0047] 本実施例では地図情報を記録媒体 304に記録するようにしたが、これに限るもので はない。地図情報は、ナビゲーシヨン装置 100のハードウェアと一体に設けられてい るものに限って記録されているものではなぐナビゲーシヨン装置 100外部に設けら れていてもよい。その場合、ナビゲーシヨン装置 100は、たとえば、通信部 307を通じ て、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報は RAMなどに
SC fedれる。
[0048] 記録媒体デコード部 305は、記録媒体 304に対する情報の読み取り Z書き込みの 制御を行う。たとえば、記録媒体として HDを用いた場合には、記録媒体デコード部 3 05は、 HDD (Hard Disk Drive)となる。同様に、記録媒体として DVDあるいは C D (CD-R, CD—RWを含む）を用いた場合には、記録媒体デコード部 305は、 DV Dドライブある 、は CDドライブとなる。書き込み可能かつ着脱可能な記録媒体 304と して、 CD— ROM (CD— R、 CD-RW) , MO,メモリカードなどを利用する場合に は、各種記憶媒体への情報の書き込みおよび各種記憶媒体に記憶された情報の読 み出しが可能な専用のドライブ装置を、記録媒体デコード部 305として適宜用いる。
[0049] 案内音出力部 306は、接続されたスピーカ 311への出力を制御することによって、 案内音を再生する。スピーカ 311は、一つであってもよいし、複数であってもよい。具 体的に、案内音出力部 306は、音声出力用のスピーカ 311に接続される音声 IZFに よって実現することができる。より具体的には、音声 IZFは、たとえば、音声デジタル 情報の DZA変換を行う DZAコンバータと、 DZAコンバータから出力される音声ァ ナログ信号を増幅する増幅器と、音声アナログ情報の AZD変換を行う AZDコンパ ータと、カゝら構成することができる。
[0050] 通信部 307は、他のナビゲーシヨン装置との間で通信を行う。本実施例の通信部 3 07は、たとえば携帯電話のように、基地局（図示せず)を介して通信サーバ（図示せ ず）と通信を行う通信モジュールではなぐ他のナビゲーシヨン装置との間で直接無 線通信を行う。無線通信とは、通信の媒体となるワイヤー線を使わず、電波や赤外線 •超音波を用いて行う通信である。無線通信を可能とする規格には、無線 LAN、 IrD A (Infrared Data Association)、 HomeRF (Home Radio Frequency;、 Bl ueToothなど各種の技術がある力 本実施例にお!、ては公知の各種の無線通信技 術を利用することができる。なお、情報の転送速度などの面から、無線 LANを好まし Vヽ一例として用いることができる。
[0051] 通信部 307は、渋滞や交通規制などの道路交通情報を、定期的 (不定期でも可） に受信する。通信部 307による道路交通情報の受信は、 VICS (Vehicle Informat ion and Communication System)センターから道路交通情報が配信されたタ イミングで行ってもよいし、 VICSセンターに対し定期的に道路交通情報を要求する ことで行ってもよい。通信部 307は、たとえば、 FMチューナー、 VICSZビーコンレシ ーバおよびその他の通信機器として実現することが可能である。
[0052] 公知の技術であるため詳細な説明を省略する力 「VICS」とは、 VICSセンターで 編集、処理された渋滞や交通規制などの道路交通情報をリアルタイムに送信し、力 一ナビゲーシヨン装置などの車載機に文字'図形で表示する情報通信システムであ る。 VICSセンターで編集、処理された道路交通情報 (VICS情報)をナビゲーシヨン 装置 100に伝達する方法としては、各道路上に設置された「ビーコン」と「FM多重放 送」を利用する方法がある。「ビーコン」には、主に高速道路で使用される「電波ビー コン」と、主要な一般道路で使用される「光ビーコン」がある。「FM多重放送」を利用 する場合には、広域エリアの道路交通情報を受信することが可能となる。「ビーコン」 を利用する場合には、自車位置を元にした直近の道路の詳細な情報など、自車が位 置する場所において必要な道路交通情報を受信することが可能となる。
[0053] 通信部 307は、他のナビゲーシヨン装置 100との間での通信方法と、道路交通情 報を受信するための通信方法が異なる場合には、それぞれに対応した複数の通信 手段を備えていてもよい。
[0054] 経路探索部 308は、位置取得部 303によって取得される現在位置と、ユーザーに よって入力される目的地とに基づいて、現在位置から目的地までの最適な経路を算 出する。以降、経路探索部 308によって行われる現在位置から目的地までの最適な 経路の算出を誘導経路の探索 (または再探索)として説明する。
[0055] 経路誘導部 309は、経路探索部 308によって探索された誘導経路に関する情報、 あるいは、通信部 307によって受信した経路情報と、位置取得部 303によって取得さ れた現在位置に関する情報と、記録媒体 304から記録媒体デコード部 305を経由し て得られた地図情報と、に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成を行う。経 路誘導部 309で生成された経路誘導情報は、ナビゲーシヨン制御部 300を介して表 示部 302へ出力される。
[0056] 案内音生成部 310は、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成する。すなわ ち、経路誘導部 309で生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応し た仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成を行 、、これをナビゲーシヨン制御 部 300を介して案内音出力部 306へ出力する。 [0057] グループ情報記憶部 312は、複数のナビゲーシヨン装置 100によって構成されるグ ループ固有のグループ IDや、該グループを構成する各ナビゲーシヨン装置 100を識 別する識別情報としてのメンバー IDを記憶する。グループ情報記憶部 312にお 、て は、各メンバー ID力 それぞれリーダーまたはメンバーに分類されて記憶される。単 一のグループにお 、てリーダーのナビゲーシヨン装置 100は 1台である。グループ情 報記憶部 312には、経路誘導中に本来のリーダー力も離れてしまうなどして、新たな リーダーが分類された場合に、本来のリーダーのメンバー IDを記憶するメモリエリア が確保されている。
[0058] (ナビゲーシヨン装置の処理の手順）
つぎに、この発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置 100の処理の手順につい て説明する。この発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置 100の処理は、グルー プ設定、共有経路設定、同報経路設定、走行位置表示の各処理を適宜実行するこ とによって実現される。
[0059] 図 4 1は、グループ設定に際して、リーダーのナビゲーシヨン装置 100で行われる 処理の手順にっ 、て説明するフローチャートである。図 4 1に示す処理にお!、ては 、まず、複数のナビゲーシヨン装置 100によって構成されるグループ固有のグループ IDと、グループを構成する各ナビゲーシヨン装置 100を識別するメンバー IDと、を設 定する（ステップ S410)。ステップ S410で設定されるメンバー IDは、予めナビゲーシ ヨン装置 100に設定されるものであってもよいし、ユーザーによって任意に設定される ものであってもよい。グループ IDは、予め決められた範囲内力 選択的に設定される ものであってもよ 、し、任意に設定されるものであってもよ 、。
[0060] つぎに、自装置のメンバー IDを、グループ IDによってグループ化される複数のナビ ゲーシヨン装置 100のなかのリーダーに分類する（ステップ S411)。その後、ステップ S410で設定したメンバー IDがリーダーであることを示す情報として、自装置のメンバ 一 IDをグループを構成する他のメンバーのナビゲーシヨン装置 100に配信し (ステツ プ S412)、処理を終了する。
[0061] 図 4 2は、グループ設定に際して、メンバーのナビゲーシヨン装置 100で行われる 処理の手順にっ 、て説明するフローチャートである。図 4 2に示す処理にお!ヽては 、まず、図 4—1と同様に、グループ IDと、ナビゲーシヨン装置 100 (自装置）を識別す るメンバー IDと、を設定し (ステップ S420)、グループ IDによってグループ化される複 数のナビゲーシヨン装置 100におけるリーダーのメンバー IDを受信するまで待機する (ステップ S421 :No)。
[0062] グループ IDによってグループ化される複数のナビゲーシヨン装置 100のなかのリー ダ一のメンバー IDを受信したと判断した場合には (ステップ S421： Yes)、受信したメ ンバー IDをリーダーに分類してグループ情報記憶部 312に記憶するとともに、ステツ プ S420で設定した自装置のメンバー IDを、グループ IDによってグループ化される 複数のナビゲーシヨン装置 100に対して配信する (ステップ S422)。
[0063] グループ IDによってグループ化される同じグループのナビゲーシヨン装置 100から 配信されたメンバー IDを受信するまで待機し (ステップ S423： No)、同じグループの ナビゲーシヨン装置 100から配信されたメンバー IDを受信したと判断した場合には（ ステップ S423 : Yes)、受信したメンバー IDをメンバーに分類してグループ情報記憶 部 312に記憶し (ステップ S424)、処理を終了する。これによつて同じグループを構 成する各ナビゲーシヨン装置 100がリーダーまたはメンバーに分類される。
[0064] 図 5— 1は、共有経路設定に際して、リーダーのナビゲーシヨン装置 100で行われる 処理の手順にっ 、て説明するフローチャートである。図 5— 1に示す処理にお!、ては 、経路探索部 308によって目的地までの誘導経路を探索し (ステップ S510)、探索に よって得られた誘導経路に関する情報を含む経路情報を、ステップ S424で記憶した メンバー IDによって特定されるナビゲーシヨン装置 100へ配信する（ステップ S511) 。さらに、ステップ S510で探索した誘導経路に基づいた経路誘導を開始する (ステツ プ S512)。これにより、リーダーのナビゲーシヨン装置 100では、 自装置で再探索し た誘導経路に基づ ヽた経路誘導が行われる。
[0065] 図 5— 2は、共有経路設定に際して、メンバーのナビゲーシヨン装置 100で行われる 処理の手順にっ 、て説明するフローチャートである。図 5— 2に示す処理にお!、ては 、ステップ S511にお 、てリーダーのナビゲーシヨン装置 100から配信された経路情 報を受信したと判断するまで待機し (ステップ S520 : No)、リーダーのナビゲーシヨン 装置 100から配信された経路情報を受信したと判断した場合には (ステップ S520 :Y es)、受信した経路情報に基づいて、ステップ S510で探索された誘導経路に基づい た経路誘導を開始する (ステップ S521)。
[0066] これによつて、リーダーのナビゲーシヨン装置 100で誘導経路を探索する操作のみ で、グループを構成するすべてのナビゲーシヨン装置 100が共通の誘導経路に基づ V、た経路誘導を行うことができる。
[0067] 図 6— 1は、同報経路設定に際して、リーダーのナビゲーシヨン装置 100で行われる 処理の手順にっ 、て説明するフローチャートである。図 6— 1に示す処理にお!、ては 、再探索トリガーが引かれたと判断するまで待機しており (ステップ S610 :No)、再探 索トリガーが引かれたと判断した場合には (ステップ S610 : Yes)、経路探索部 308に よって誘導経路の再探索を行う（ステップ S611)。
[0068] ステップ S610における再探索トリガーは、たとえば、通信部 307によって受信した VICS情報に基づいて、現在設定されている誘導経路上に渋滞や事故などが発生し たと判断された場合、あるいは、リーダーのナビゲーシヨン装置 100を搭載する車両 に乗車するのユーザーによって目的地ある ヽは経由地が変更された場合などに引か れる。
[0069] ステップ S611で再探索された誘導経路に関する情報を含む経路情報を、ステップ S424で記憶したメンバー IDによって特定されるナビゲーシヨン装置 100へ配信し (ス テツプ S612)、ステップ S611で再探索された誘導経路に基づいて経路誘導を開始 する（ステップ S613)。これにより、リーダーのナビゲーシヨン装置 100では、自装置 で再探索した誘導経路に基づ！/、た経路誘導が行われる。
[0070] 図 6— 2は、同報経路設定に際して、メンバーのナビゲーシヨン装置 100で行われる 処理の手順にっ 、て説明するフローチャートである。図 6— 2に示す処理にお!ヽては 、ステップ S612においてリーダーのナビゲーシヨン装置 100から配信された再探索 した誘導経路に関する新たな経路情報を受信したと判断するまで待機し (ステップ S 620 : No)、再探索した誘導経路に関する新たな経路情報を受信したと判断した場 合には (ステップ S620 : Yes)、受信した新たな経路情報に基づいて、ステップ S611 で探索された誘導経路に基づいた経路誘導を開始する (ステップ S621)。
[0071] これによつて、リーダーのナビゲーシヨン装置 100において誘導経路の再探索が行 われた場合にも、メンバーのナビゲーシヨン装置 100にお ヽて格別な変更操作を行う ことなぐグループを構成するすべてのナビゲーシヨン装置 100が共通の誘導経路に 基づ 、た経路誘導を行うことができる。
[0072] 図 7— 1は、走行位置表示に際して行われる処理の手順について説明するフロー チャートである。図 7—1に示す処理は、リーダーおよびメンバーのナビゲーシヨン装 置 100で行われる。図 7—1に示す処理においては、位置情報通知トリガーが引かれ たと判断するまで待機している（ステップ S710 :No)。ステップ S710においては、た とえば、走行中であれば GPSによって特定される位置の変化を位置情報通知トリガ 一としてもよいし、停止中であれば前回の位置情報の表示力 所定時間が経過した ことを位置情報通知トリガーとしてもよい。位置情報通知トリガーが引かれたと判断し た場合には (ステップ S710 : Yes)、位置取得部 303によって認識される現在位置に 関する情報と自装置のメンバー IDとを含む位置情報（図 7— 1中では、自装置の位置 情報と記載)を、グループを構成するリーダーまたはメンバーのナビゲーシヨン装置 1 00に対して配信し (ステップ S711)、処理を終了する。
[0073] 図 7— 2は、走行位置表示に際して行われる別の処理の手順について説明するフ ローチャートである。図 7— 2に示す処理は、図 7— 1に示す処理を実行したナビゲー シヨン装置 100とは異なるナビゲーシヨン装置 100で実行される。図 7— 2に示す処理 にお ヽては、ステップ S711で配信された位置情報を受信したと判断するまで待機し ており（ステップ S720 :No)、位置情報を受信したと判断した場合には (ステップ S72 0 : Yes)、受信した位置情報に基づいてグループを構成するリーダーまたはメンバー のナビゲーシヨン装置 100 (各メンバーの現在位置）の現在位置を表示部 302の表 示画面に表示させ (ステップ S721)、処理を終了する。
[0074] これによつて、グループを構成するリーダーまたはメンバーのナビゲーシヨン装置 1 00の現在位置を、お互いに把握することができるので、グループ走行をより快適に行 うことができる。
[0075] 図 8は、表示画面の一例を示す平面図である。図 8に示す表示画面 800は、走行 位置表示の処理によって表示部 302の表示画面に表示される画面表示の一例をし ている。表示画面 800には、現在誘導を行っている誘導経路 801と、この誘導経路 8 01上に位置するリーダーおよびメンバーのナビゲーシヨン装置 100を搭載する車両 の現在位置を示す位置表示マーク 802が表示されている。誘導経路 801および位 置表示マーク 802は、グループを構成するナビゲーシヨン装置 100が同じ画面内に 収まるように縮尺が調整された地図 803の上に重ねて表示されている。地図 803の 縮尺はユーザーの操作によって適宜変更することが可能である。
[0076] 表示画面 800において、誘導経路 801は、地図 803上で強調して表示されている 。地図 803上で誘導経路 801を強調する方法としては、公知の各種技術を用いるこ とが可能であり説明を省略するが、たとえば、地図 803上の道路を表示する色とは異 なる色によって示してもよいし、太線表示によって示してもよい。表示画面 800におい て、位置表示マーク 802は、すべて同じ形態で表示されている力 これに限るもので はなぐたとえば、自装置を示す位置表示マークを他の位置表示マークと区別して表 示してちょい。
[0077] 表示画面 800には、画面を切り替えるためのボタンとして「案内開始」ボタン 804が 表示されている。この「案内開始」ボタン 804を操作することにより、通常の経路誘導 に際して表示される表示画面（図示せず）と表示画面 800とを切り替えることができる 。ただし、表示画面 800の表示方法としては、これに限るものではなぐたとえば、一 つの表示画面を分割し、一方で経路誘導を行うための情報を表示し、それとは異な る部分に表示画面 800を表示するようにしてもょ ヽ。
[0078] 目的地に到着するまでの間、リーダーのナビゲーシヨン装置 100で探索され配信さ れた誘導経路上をグループ内の他のメンバーの車両力 リーダーの車両から極度に 離れることなく順調に走行した場合には、上述した各種の処理が実行される。これに 対し、実際の路上では、たとえば、いずれかのメンバーの車両が、リーダーの車両か ら極度に離れてしまったり、リーダーのナビゲーシヨン装置 100から配信された誘導 経路力 逸脱してしまったりすることが想定される。
[0079] 図 9は、表示画面の別の一例を示す平面図である。図 9に示す表示画面 900は、 5 台で走行するグループのうちの最後方の車両 (メンバー 4)がリーダーから離れてしま つた場合に表示画面に表示される画面表示の一例を示して 、る。表示画面 900には 、リーダーおよびメンバーの現在位置が表示されている力 グループのうちの最後方 の車両 (メンバー 4)が表示画面に表示されていない。リーダーの通信圏内であれば 地図の縮尺を調整してメンバー全員の現在位置を表示することができることから、図 9に示す状態ではメンバー 4の車両がリーダーの通信圏外にあることが分かる。
[0080] 図 10は、表示画面のまた別の一例を示す平面図である。図 10に示す表示画面 10 00は、 5台で走行するグループのうちの 1台の車両 (メンバー 3)がリーダーから配信 された誘導経路から逸脱してしまった場合に表示画面に表示される画面表示の一例 を示している。表示画面 1000には、リーダーおよび 3台のメンバーのナビゲーシヨン 装置 100を搭載する車両の現在位置が、太線で示されたリーダーから配信された誘 導経路上に表示されているのに対し、 1台のメンバーのナビゲーシヨン装置 100を搭 載する車両の現在位置を示す位置表示マーク 1001は誘導経路から逸脱した位置 に表示されている。これによつて、リーダーおよび 3台のメンバーは、位置表示マーク 1001によって示されるメンバーのナビゲーシヨン装置 100を搭載する車両がリーダ 一から配信された誘導経路カゝら逸脱してしまったことを知ることができる。
[0081] 図 11は、走行位置を確認する処理の手順について説明するフローチャートである 。図 11に示す処理は、グループを構成するメンバーのナビゲーシヨン装置 100のうち いずれかのメンバーのナビゲーシヨン装置 100を搭載する車両力 リーダーのナビゲ ーシヨン装置 100を搭載する車両力 離れてしまった場合およびリーダーから配信さ れた誘導経路カゝら逸脱してしまった場合に実行される。図 11に示す処理では、リー ダ一のナビゲーシヨン装置 100を搭載する車両力も所定距離以上離れたか (ステップ S1100)、あるいは、リーダーのナビゲーシヨン装置 100から配信された誘導経路か ら逸脱したかを判断している (ステップ S 1101)。リーダーのナビゲーシヨン装置 100 を搭載する車両から所定距離以上離れていない、かつ、リーダーのナビゲーシヨン装 置 100から配信された誘導経路から逸脱して ヽな ヽと判断した場合には (ステップ S1 100 : No,ステップ SI 101 : No)、そのまま処理を終了する。
[0082] リーダーのナビゲーシヨン装置 100を搭載する車両力も所定距離以上離れたと判 断した場合には (ステップ S1100 : Yes)、誘導経路上で自装置より前方に、メンバー のナビゲーシヨン装置 100 (を搭載する車両）がある力否かを判断する（ステップ S11 02)。図 11では、誘導経路上で自装置より前方に、メンバーのナビゲーシヨン装置 1 00 (を搭載する車両）がな 、と判断した場合には (ステップ S1102： No)、誘導経路 上で自装置より後方に、メンバーのナビゲーシヨン装置 100 (を搭載する車両）がある か否かを判断する (ステップ S1103)。
[0083] 誘導経路上で自装置より後方に、メンバーのナビゲーシヨン装置 100 (を搭載する 車両）があると判断した場合には (ステップ S1103 : Yes)、これまでリーダーに分類し ていたメンバー IDを、グループ情報記憶部 312のメモリエリアに記憶する (ステップ S 1104)。そして、自装置のメンバー IDをリーダーに分類する（ステップ S 1105)。つづ いて、ステップ S1105で新たにリーダーに分類したメンバー IDを、グループ IDによつ てグループィ匕される複数のナビゲーシヨン装置 100のうち、誘導経路上で自装置より 後方にあるメンバーのナビゲーシヨン装置 100に対して配信し (ステップ S1106)、処 理を終了する。
[0084] ステップ S1105において新たにリーダーに分類されたナビゲーシヨン装置 100は、 以降、図 5—1と同様に誘導経路を探索し、自装置を新たなリーダーとする自装置より 後方のナビゲーシヨン装置 100に対して、探索した誘導経路に関する経路情報を配 信する。同様に、新たなリーダーに分類されたナビゲーシヨン装置 100は、図 6—1と 同様に誘導経路の再探索を行 、、再探索した誘導経路に関する経路情報を自装置 より後方のナビゲーシヨン装置 100に対して配信する。
[0085] ステップ S1102において、誘導経路上で自装置より前方にメンバーのナビゲーショ ン装置 100を搭載する車両があると判断した場合には (ステップ S 1102 : Yes)、新た なリーダーに分類されたナビゲーシヨン装置 100から配信されたメンバー IDを受信し たと判断するまで待機する (ステップ S1107 :No)。そして、新たなリーダーに分類さ れたナビゲーシヨン装置 100から配信されたメンバー IDを受信したと判断した場合に は（ステップ S1107： Yes)、これまでリーダーに分類して 、たメンバー IDをグループ 情報記憶部 312のメモリエリアに記憶するとともに、受信したメンバー IDを新たなリー ダ一に分類し (ステップ S 1108)、処理を終了する。
[0086] ステップ S1108において、受信したメンバー IDを新たなリーダーに分類したメンバ 一のナビゲーシヨン装置 100は、以降、図 5— 2と同様に、新たなリーダーに分類され たナビゲーシヨン装置 100より配信された経路情報に基づ 、て経路誘導を行う。受信 したメンバー IDを新たなリーダーに分類したメンバーのナビゲーシヨン装置 100は、 図 6— 2と同様に、再探索された誘導経路に関する経路情報に基づいて経路誘導を 行う。
[0087] これによつて、グループ設定時にリーダーのナビゲーシヨン装置 100から所定距離 以上離れてしまった場合には、新たなグループが構成され、新たなグループでまとま つて走行することができる。このため、リーダーのナビゲーシヨン装置 100から所定距 離以上離れてしまった場合にも、グループ走行を楽しむことができる。
[0088] これに対し、ステップ S 1101においてリーダーのナビゲーシヨン装置 100から配信 された誘導経路カゝら逸脱したと判断した場合 (ステップ S1101 : Yes)、あるいは、ステ ップ S1103において誘導経路上で自装置より後方に、メンバーのナビゲーシヨン装 置 100 (を搭載する車両）がないと判断した場合 (ステップ S1103 :No)には、自装置 において誘導経路を再探索し (ステップ S 1109)、再探索した誘導経路にしたがって 経路誘導を行う。これによつて、最初に設定されたリーダーのナビゲーシヨン装置 10 0から配信された誘導経路カゝら逸脱した場合には、通常の経路誘導を行うことができ 、グループを構成する他のナビゲーシヨン装置 100と同じ目的地に到着することがで きる。
[0089] 実際の路上では、図 11に示す処理によって新たなリーダーが再探索した誘導経路 に基づいた経路誘導中に、本来のリーダーのナビゲーシヨン装置 100を搭載した車 両の通信圏内に入ることが考えられる。本実施例におけるナビゲーシヨン装置 100に よれば、このような場合には、本来のリーダーのナビゲーシヨン装置 100をリーダーと して、 自装置を再びメンバーのナビゲーシヨン装置 100としてグループに復帰するこ とがでさる。
[0090] 図 12— 1は、グループに復帰するナビゲーシヨン装置 100で行われる処理の手順 について説明するフローチャートである。図 12— 1に示す処理は、最初にリーダーに 分類されたナビゲーシヨン装置 100を再認識した場合に行われる。図 12— 1に示す 処理では、ステップ S 1104またはステップ S 1108にお!/、てグループ情報記憶部 312 のメモリエリアに記憶したメンバー IDに基づいて、リーダーのナビゲーシヨン装置 100 を再認識したと判断するまで待機する (ステップ S1210 :No)。ステップ S1200では、 たとえば、リーダーのナビゲーシヨン装置 100を搭載する車両に対して所定距離以内 に近づ!/、たことをもって、リーダーのナビゲーシヨン装置 100を再認識したと判断して もよい。所定距離以内とは、たとえば、リーダーのナビゲーシヨン装置 100の通信圏 内としてもよい。
[0091] リーダーのナビゲーシヨン装置 100を再認識したと判断した場合には (ステップ S12 10 : Yes)、再認識したリーダーのナビゲーシヨン装置 100のメンバー IDをリーダーに 分類し (ステップ S1211)、ステップ S 1104またはステップ S 1108において新たなリ ーダーに分類したメンバー IDを削除する (ステップ S 1212)。
[0092] そして、再認識したリーダーのナビゲーシヨン装置 100に対して経路情報の配信を 要求する (ステップ S1213)。その後、再認識したリーダーのナビゲーシヨン装置 100 力も配信された経路情報を受信したと判断するまで待機する (ステップ S1214 :No) 。再認識したリーダーのナビゲーシヨン装置 100から配信された経路情報を受信した と判断した場合には (ステップ S1214 : Yes)、受信した経路情報に基づいて経路誘 導を開始する (ステップ S 1215)。
[0093] 図 12— 2は、グループから外れていたメンバーのナビゲーシヨン装置 100がグルー プに復帰する際に、リーダーのナビゲーシヨン装置 100で行われる処理の手順につ いて説明するフローチャートである。図 12— 2に示す処理は、リーダーのナビゲーシ ヨン装置 100が配信した誘導経路から外れたメンバーが復帰した場合に、本来のリー ダ一のナビゲーシヨン装置 100で行われる。図 12— 2に示す処理では、ステップ S12 13において、自装置を再認識したナビゲーシヨン装置 100からの経路情報の配信要 求を受信したと判断するまで待機する (ステップ S1220 :No)。そして、自装置を再認 識したナビゲーシヨン装置 100からの経路情報の配信要求を受信したと判断した場 合には (ステップ S1220 :Yes)、配信要求を受信した時点で経路誘導を行っている 誘導経路に関する経路情報を、配信を要求したナビゲーシヨン装置 100に対して配 信し (ステップ S1221)、処理を終了する。
[0094] これによつて、グループ構成の時点で最初に設定されたリーダーのナビゲーシヨン 装置 100から離れたり、リーダーのナビゲーシヨン装置 100から配信された誘導経路 を逸脱したりしたことによって、リーダーとは別の経路誘導を行っていたとしても、元の リーダーのナビゲーシヨン装置 100を再認識した段階で、このリーダーのナビゲーシ ヨン装置 100から配信される経路情報に基づいて経路誘導を行うことができる。すな わち、本来のグループ走行を行うことができる。
[0095] 加えて、この発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置 100は、リーダーのナビゲ ーシヨン装置 100から配信された経路情報または位置情報を中継して、リーダーまた はメンバーのナビゲーシヨン装置に転送することができる。具体的には、グループを 構成するいずれかのナビゲーシヨン装置 100において、中継を要求する情報を送信 する処理と、該情報を受信する処理とによって実現される。
[0096] 図 13— 1は、中継を要求する情報を送信する処理の手順について説明するフロー チャートである。図 13— 1に示す処理は、グループを構成するいずれかのナビゲー シヨン装置 100において実行される。図 13— 1に示す処理では、送信する経路情報 または位置情報に、送信元 IDと、前中継 IDと、中継 IDと、受信先 IDとを組み合わせ た中継送信情報（図 14— 1〜図 14— 3参照）を生成し (ステップ S 1310)、生成した 中継送信情報をグループを構成する他のナビゲーシヨン装置 100に対して配信し（ ステップ S1311)、処理を終了する。送信元 IDは、自装置のメンバー IDである。受信 先 IDは、経路情報または位置情報の最終送信先となるメンバー IDである。受信先 I Dが 0である場合、経路情報または位置情報の最終送信先は自装置である。前中継 I Dは、受信先 IDとは異なるメンバー IDである。中継送信情報を生成する段階では、 中継 IDは 0 (自装置)である。
[0097] 図 13— 2は、中継を要求する情報を受信した場合の処理の手順について説明する フローチャートである。図 13— 2に示す処理は、グループを構成するいずれかのナビ ゲーシヨン装置 100において実行される。図 13— 2に示す処理では、中継送信情報 を受信したと判断するまで待機して ヽる (ステップ S 1320： No)。中継送信情報を受 信したと判断した場合には (ステップ S 1320 : Yes)、受信した中継送信情報に含まれ る送信元 IDまたは前中 «IDのいずれか一方と、自装置のメンバー IDと、がー致する か否かを判断する (ステップ S 1321 )。
[0098] 受信した中継送信情報に含まれる送信元 IDまたは前中継 IDの 、ずれか一方と、 自装置のメンバー IDと、がー致すると判断した場合には (ステップ S1321 : Yes)、受 信した中継送信情報を破棄し (ステップ SI 322)、処理を終了する。これによつて、自 装置が送信した経路情報または位置情報に基づいて処理を行うことがなぐ不要な 処理の実行を避けることができる。
[0099] 受信した中継送信情報に含まれる送信元 IDまたは前中継 IDの 、ずれか一方と、 自装置のメンバー IDと、がー致しないと判断した場合には (ステップ S1321 :No)、 受信した中継送信情報に含まれる受信先 IDと自装置のメンバー IDとが一致するか 否かを判断する (ステップ S1323)。そして、受信した中継送信情報に含まれる受信 先 IDと自装置のメンバー IDとが一致すると判断した場合には (ステップ S 1323： Yes )、受信した中継送信情報を自装置に引き取り (ステップ S1324)、処理を終了する。 受信した中継送信情報に含まれる受信先 IDと自装置のメンバー IDとが一致する場 合とは、受信先 IDに 0が設定されている場合も含む。
[0100] 受信した中継送信情報に含まれる受信先 IDと自装置のメンバー IDとが一致しない と判断した場合には (ステップ S1323 :No)、受信した中継送信情報における前中継 IDを中継 IDに設定し、自装置のメンバー IDを中継 IDに設定した新たな中継送信情 報を生成し (ステップ S1325)、生成した新たな中継送信情報をグループを構成する 他のナビゲーシヨン装置 100に対して配信し (ステップ S1326)、処理を終了する。図 13— 2に示す処理は、中継送信情報を受信する毎に行われる。
[0101] これによつて、互いに通信圏外にあるメンバーのナビゲーシヨン装置 100間におい て、グループを構成する他のナビゲーシヨン装置 100を中継して経路情報または位 置情報の送受信を行うことができる。このため、グループを構成するナビゲーシヨン装 置 100間で、より広い範囲に亘つて経路情報または位置情報を共有することができ、 より快適なグループ走行を実現することができる。
[0102] 図 14—1は、中継送信情報の情報構造を示す概念図である。中継送信情報 1410 は、送信したい経路情報または位置情報 1411と、送信元 ID1412と、前中継 ID141 3と、中継 ID1414と、受信先 ID1415と、によって構成されている。図 14— 2は、中 継送信情報 1410の一例を示す概念図である。図 14— 2に示す中継送信情報 1410 は、メンバー IDが 0に設定されたナビゲーシヨン装置 100を送信元とし、この送信元 で前中継 ID1413が 1、中継 ID1414力 、受信先 ID1415が nであることを示してい る。
[0103] 図 14— 3は、中継送信情報の別の一例を示す概念図である。図 14— 3に示す中 継送信情報 1410は、図 14— 2に示す中継送信情報 1410を、メンバー IDが 3に設 定されたナビゲーシヨン装置 100が受信して、図 13— 2に示す処理を行った場合に、 ステップ S 1325において生成されたものである。図 14— 2および図 14— 3を比較し て分力るように、中継送信情報 1410は、図 13— 2の処理を繰り返すことにより前中継 ID1413と中継 ID1414とが順次更新されていく。
[0104] このように本実施例のナビゲーシヨン装置 100によれば、目的地までグループで移 動する複数の車両 (移動体）にそれぞれ搭載されたナビゲーシヨン装置 100におい て、グループを構成する各ナビゲーシヨン装置 100を識別する識別情報としてのメン バー IDをリーダーまたはメンバーに分類し、リーダーに分類された場合には、現在位 置から目的地までの誘導経路を探索するするとともに探索された誘導経路に関する 経路情報を、グループを構成する他のメンバーのナビゲーシヨン装置 100に対して 配信することにより、リーダーのナビゲーシヨン装置 100で誘導経路を探索する操作 だけで、グループを構成するすべてのナビゲーシヨン装置 100にお 、て共有の誘導 経路に基づいた経路誘導を行うことができる。これによつて、グループ走行のための 同一誘導経路の設定作業の簡略ィ匕を図ることができる。
[0105] リーダーに分類されたナビゲーシヨン装置 100においては、自装置で探索された誘 導経路に基づいて経路誘導を行うことにより、通信によって取得した経路情報に基づ いて経路誘導を行う場合よりも、ナビゲーシヨン制御部 300の負担を軽減することが できる。
[0106] また、リーダーに分類されたナビゲーシヨン装置 100においては、誘導経路が再探 索される毎に、当該誘導経路に関する経路情報を、グループを構成する他のメンバ 一のナビゲーシヨン装置 100に対して配信することにより、リーダーに分類されたナビ ゲーシヨン装置 100で誘導経路が再探索された場合にも、格別な操作を伴うことなく
、グループを構成するすべてのナビゲーシヨン装置 100において共有の誘導経路に 基づ 、た経路誘導を行うことができる。
[0107] メンバーに分類されたナビゲーシヨン装置 100においては、リーダーに分類された ナビゲーシヨン装置 100から配信された経路情報を受信し、受信された経路情報に 基づいて経路誘導を行うことにより、自装置で誘導経路を探索しなくても、グループを 構成するすべてのナビゲーション装置 100にお 、て共有の誘導経路に基づ!/ヽた経 路誘導を行うことができる。
[0108] メンバーに分類されたナビゲーシヨン装置 100は、経路誘導中の誘導経路から逸 脱した場合に、誘導経路を再探索し、再探索された誘導経路にしたがって経路誘導 を行うことことにより、リーダーに分類されたナビゲーシヨン装置 100から配信された誘 導経路を逸脱しても、グループを構成する他のメンバーと同じ目的地に到着すること ができる。
[0109] このとき、リーダーのナビゲーシヨン装置 100から配信された経路情報に基づいた 誘導経路に復帰させるような誘導経路を再探索することにより、リーダーに分類され たナビゲーシヨン装置 100から配信された誘導経路を逸脱しても、再びグループを構 成する他のメンバーと同じ誘導経路を走行することができる。
[0110] グループを構成する各ナビゲーシヨン装置 100において、現在位置に関する情報 とメンバー IDとを含む位置情報の送受信を行 、、送受信によって取得された位置情 報に基づ 、て、グループを構成するリーダーおよびメンバーのナビゲーシヨン装置 1 00の現在位置を表示画面に表示させることにより、グループを構成するどのメンバー 力 Sどこを走行して ヽるかを把握することができ、グループ走行をより快適に行うことが できる。
[0111] メンバーに分類されたナビゲーシヨン装置 100は、経路情報または位置情報 1411 が所定時間以上受信されない場合に、誘導経路を再探索し、再探索された誘導経 路にしたがって経路誘導を行うことにより、リーダーに分類されたナビゲーシヨン装置
100から配信された誘導経路を逸脱して 、なくても、グループを構成するナビゲーシ ヨン装置 100からある程度以上離れてしまった場合には、グループでの走行を優先し た経路誘導よりも、グループを構成する他のメンバーと同じ目的地に到着することを 優先した経路誘導を行うことができる。
[0112] メンバーに分類されたナビゲーシヨン装置 100は、リーダーに分類されたナビゲー シヨン装置 100から配信された誘導経路上で、自身よりも先行するナビゲーシヨン装 置 100に関する位置情報が所定時間以上受信されない場合に、誘導経路を再探索 し、再探索された誘導経路にしたがって経路誘導を行うことにより、少なくとも自身より も先行するメンバー力 ある程度以上離れてしまった場合には、グループでの走行を 優先した経路誘導よりも、グループを構成する他のメンバーと同じ目的地に到着する ことを優先した経路誘導を行うことができる。
[0113] メンバーに分類されたナビゲーシヨン装置 100は、リーダーのナビゲーシヨン装置 1 00から所定距離以上離れた場合に、誘導経路を再探索し、再探索された誘導経路 にしたがって経路誘導を行うことにより、リーダーに分類されたナビゲーシヨン装置 10 0からある程度以上離れてしまった場合には、グループでの走行を優先した経路誘 導よりも、グループを構成する他のメンバーと同じ目的地に到着することを優先した 経路誘導を行うことができる。
[0114] メンバーに分類されたナビゲーシヨン装置 100において誘導経路の再探索が行わ れた場合に、自装置を新たなリーダーに分類し、再探索された誘導経路に関する経 路情報を、新たなリーダーとして、グループを構成する他のメンバーのナビゲーシヨン 装置 100に対して配信することにより、自装置の周辺にいるメンバーと同じ誘導経路 に基づ!/、てグループ走行することができる。
[0115] その際、本来のリーダーのナビゲーシヨン装置 100から配信された経路情報を最優 先にして経路誘導を行うことにより、単一のグループ内に複数のリーダーが存在する ことはなぐ一旦リーダーからはぐれた場合にも該リーダーを再認識した時点から再 びリーダーのナビゲーシヨン装置 100から配信された経路情報に基づいた経路誘導 を行うことができる。
[0116] 上述したナビゲーシヨン装置 100では、グループを構成する各ナビゲーシヨン装置 100が、受信した経路情報または位置情報 1411を中継して、リーダーまたはメンバ 一のナビゲーシヨン装置 100に転送することにより、上述した各種効果をより広範囲 に亘つて享受することができる。
[0117] なお、本実施例で説明したナビゲーシヨン装置 100が実現するナビゲーシヨン方法 は、予め用意されたプログラムをパーソナル 'コンピュータやワークステーションなどの コンピュータで実行することによつても実現することができる。本実施例では、このナ ピゲーシヨンプログラムを記録媒体 304としての HDに記録するようにした力これに限 るものではない。ナビゲーシヨンプログラムは、たとえば、フレキシブルディスク、 CD- ROM, MO、 DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体 304に、コンビュ ータによる読み出しが可能な状態で記録されていればよい。これにより、記録媒体 30 4に記録されたナビゲーシヨンプログラムを、コンピュータによって記録媒体力 読み 出すことによって実行することができる。ナビゲーシヨンプログラムは、記録媒体 304 に記録されているものに限定されるものではなぐたとえばインターネットなどのネット ワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

Claims

請求の範囲
[1] 目的地までグループで移動する複数の移動体にそれぞれ搭載されたナビゲーショ ン装置において、
前記グループを構成する各ナビゲーシヨン装置を識別する識別情報を、リーダーま たはメンバーに分類する分類手段と、
前記分類手段によってリーダーに分類された場合には、現在位置から目的地まで の誘導経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段によって探索された前記誘導経路に関する経路情報を、前記グ ループを構成する他のメンバーのナビゲーシヨン装置に対して配信する通信手段と、 前記経路探索手段によって探索された前記誘導経路に基づいて経路誘導を行う 誘導手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーシヨン装置。
[2] 前記通信手段は、前記経路探索手段によって前記誘導経路が再探索される毎に、 当該誘導経路に関する経路情報を、前記グループを構成する他のメンバーの前記 ナビゲーシヨン装置に対して配信することを特徴とする請求項 1に記載のナビゲーシ ヨン装置。
[3] 前記通信手段は、前記分類手段によってメンバーに分類された場合には、配信さ れた前記経路情報を受信し、
前記誘導手段は、前記通信手段によって受信された前記経路情報に基づいて経 路誘導を行うことを特徴とする請求項 1に記載のナビゲーシヨン装置。
[4] 前記経路探索手段は、前記分類手段によってメンバーに分類され、かつ、経路誘 導中の前記誘導経路から逸脱した場合には、誘導経路を再探索し、
前記誘導手段は、前記経路探索手段によって再探索された前記誘導経路にした 力 Sつて経路誘導を行うことを特徴とする請求項 3に記載のナビゲーシヨン装置。
[5] 前記経路探索手段は、リーダーのナビゲーシヨン装置力 配信された前記経路情 報に基づいた前記誘導経路に復帰させるような誘導経路を再探索することを特徴と する請求項 4に記載のナビゲーシヨン装置。
[6] 自装置の現在位置を取得する位置取得手段を備え、 前記通信手段は、リーダーおよびメンバーのナビゲーシヨン装置との間で、前記位 置取得手段によって取得される現在位置に関する情報と自装置を識別する前記識 別情報とを含む位置情報の送受信を行 ヽ、
前記誘導手段は、前記通信手段によって受信された前記位置情報に基づいて、前 記グループを構成するリーダーおよびメンバーの前記ナビゲーシヨン装置の現在位 置を表示画面に表示させることを特徴とする請求項 1に記載のナビゲーシヨン装置。
[7] 前記経路探索手段は、前記分類手段によってメンバーに分類され、かつ、前記通 信手段によって前記経路情報または前記位置情報が所定時間以上受信されない場 合には、誘導経路を再探索し、
前記誘導手段は、前記経路探索手段によって再探索された前記誘導経路にした 力 Sつて経路誘導を行うことを特徴とする請求項 6に記載のナビゲーシヨン装置。
[8] 前記経路探索手段は、前記分類手段によってメンバーに分類され、かつ、前記通 信手段によって前記誘導経路上で自身よりも先行する前記ナビゲーシヨン装置に関 する前記位置情報が所定時間以上受信されない場合には、誘導経路を再探索し、 前記誘導手段は、前記経路探索手段によって再探索された前記誘導経路にした 力 Sつて経路誘導を行うことを特徴とする請求項 6に記載のナビゲーシヨン装置。
[9] 前記経路探索手段は、前記分類手段によってメンバーに分類され、かつ、リーダー のナビゲーシヨン装置力 所定距離以上離れた場合には、誘導経路を再探索し、 前記誘導手段は、前記経路探索手段によって再探索された前記誘導経路にした 力 Sつて経路誘導を行うことを特徴とする請求項 6に記載のナビゲーシヨン装置。
[10] 前記分類手段は、前記経路探索手段によって再探索が行われた場合には、 自装 置を識別する前記識別情報を新たなリーダーに分類し、
前記通信手段は、新たなリーダーとして、前記経路探索手段によって再探索された 前記誘導経路に関する経路情報を、前記グループを構成する他のメンバーのナビゲ ーシヨン装置に対して配信することを特徴とする請求項 7に記載のナビゲーシヨン装 置。
[11] 前記誘導手段は、リーダーのナビゲーシヨン装置から配信された前記経路情報を 最優先にして経路誘導を行うことを特徴とする請求項 10に記載のナビゲーシヨン装 置。
[12] 前記通信手段は、受信した前記経路情報または前記位置情報を中継して、リーダ 一またはメンバーのナビゲーシヨン装置に転送することを特徴とする請求項 3〜： L 1の いずれか一つに記載のナビゲーシヨン装置。
[13] 目的地までグループで移動する複数の移動体にそれぞれ搭載されたナビゲーショ ン装置を用いたナビゲーシヨン方法にぉ 、て、
前記グループを構成する各ナビゲーシヨン装置を識別する識別情報を、リーダーま たはメンバーに分類する分類工程と、
前記分類工程においてリーダーに分類された識別情報によって識別されるナビゲ ーシヨン装置の現在位置から目的地までの誘導経路を探索する経路探索工程と、 前記経路探索工程において探索された前記誘導経路に関する経路情報を、前記 グループを構成する他のメンバーのナビゲーシヨン装置に対して配信する通信工程 と、
前記経路探索工程において探索された前記誘導経路にしたがって経路誘導を行う 誘導工程と、
を含むことを特徴とするナビゲーシヨン方法。
[14] 請求項 13に記載のナビゲーシヨン方法をコンピュータに実行させることを特徴とす るナビゲーシヨンプログラム。
[15] 請求項 14に記載のナビゲーシヨンプログラムを記録したことを特徴とするコンビユー タに読み取り可能な記録媒体。
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