TWI637828B - Robot system and control method of robot system - Google Patents

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TWI637828B TW105137433A TW105137433A TWI637828B TW I637828 B TWI637828 B TW I637828B TW 105137433 A TW105137433 A TW 105137433A TW 105137433 A TW105137433 A TW 105137433A TW I637828 B TWI637828 B TW I637828B
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姫川大地
松岡淳一
宇都達
国師弘樹
玉田聡一
羽田明
岩友希男
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Abstract

本發明之機器人系統(100)，對字符輸入裝置(111)進行操作而進行記載於紙製文件之字符資訊之輸入作業，上述字符輸入裝置(111)具有複數個位於既定位置且用以輸入既定之字符資訊之輸入指令之操作部(111a)，且將所輸入之上述既定之字符資訊之輸入指令發送至資訊處理裝置(110)，具備：操作件單元(4)，能夠對字符輸入裝置之各操作部進行操作；機器人(1)，包含能夠保持操作件單元且使所保持之操作件單元移動之機器人臂單元(13)；攝影裝置(6)；以及控制裝置(7)，包含：攝影裝置控制部(70)，控制攝影裝置而對紙製文件進行攝影；字符串判定部(72)，對由攝影裝置攝影所得之攝影資料中所含的紙製文件之輸入對象之字符串進行判定；操作部位置判定部(73)，對與字符串判定部所判定之字符串之各字符對應之操作部之位置進行判定；及機器人控制部(75)，以如下方式控制機器人臂單元，即，根據操作部位置判定部所判定之與字符串之各字符對應之操作部之位置，機器人臂單元保持之操作件單元按照字符串之各字符之排列順序對字符串判定部所判定之操作部進行操作並移動。

Description

機器人系統及機器人系統之控制方法
本發明係關於一種機器人系統及機器人系統之控制方法。
先前以來，已知包含根據攝像部攝影所得之圖像進行既定之處理之機器人之資訊處理裝置(例如參照專利文獻1)。
該資訊處理裝置具備：機器人，對機器人周邊之圖像進行攝像之攝像部，識別圖像中所含之字符之識別手段，自所識別手段識別出之字符中檢測既定之報告對象字符之檢測手段，以及藉由機器人之動作而通知已檢測到報告對象字符之報告手段。藉此，將與報告對象字符相應之資訊報告給利用者。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2013-151045號公報
且說，於記載於紙製文件之字符資訊之輸入作業中利用機器人系統之情形時，例如，專利文獻1記載之資訊處理裝置只不過識別字符且將與所識別之字符相應之資訊報告給作業人員，而並非代替包含記載於 紙製文件之字符串之識別及字符串之輸入作業在內之作業人員之一連串作業者。
為了解決上述課題，本發明之一形態之機器人系統對字符輸入裝置進行操作而進行記載於紙製文件之字符資訊之輸入作業，上述字符輸入裝置具有複數個位於既定位置且用以輸入既定之字符資訊之輸入指令之操作部，且將所輸入之上述既定之字符資訊之輸入指令發送至資訊處理裝置，具備：操作件單元，能夠對上述字符輸入裝置之各上述操作部進行操作；機器人，包含能夠保持上述操作件單元且使所保持之上述操作件單元移動之機器人臂單元；攝影裝置；以及控制裝置，包含：攝影裝置控制部，控制上述攝影裝置而對上述紙製文件進行攝影；字符串判定部，對由上述攝影裝置攝影所得之攝影資料中所含的上述紙製文件之輸入對象之字符串進行判定；操作部位置判定部，對與上述字符串判定部所判定之上述字符串之各字符對應之上述操作部之位置進行判定；及機器人控制部，以如下方式控制上述機器人臂單元，即，根據上述操作部位置判定部所判定之與上述字符串之各字符對應之上述操作部之位置，上述機器人臂單元保持之上述操作件單元按照上述字符串之各字符之排列順序對上述字符串判定部所判定之上述操作部進行操作並移動。
根據該構成，可使用機器人系統適當地進行操作字符輸入裝置而將紙製文件中記載之字符資訊對資訊處理裝置輸入之作業。因此，可藉由機器人來代替進行根據紙製文件中記載之字符串操作字符輸入裝置而對資訊處理裝置輸入字符資訊這樣的由辦公機器之操作員進行之作業。而 且，當由機器人來代替進行作業時，無須變更資訊處理裝置之構成，可順暢且迅速地進行機器人系統之導入。
亦可為，上述控制裝置進一步具備算出動作路徑之路徑算出部，該動作路徑係根據上述操作部位置判定部所判定之與上述字符串之各字符對應之上述操作部之位置，以上述機器人臂單元保持之上述操作件單元按照上述字符串之各字符之排列順序對上述字符串判定部所判定之上述操作部進行操作並移動之方式使上述機器人臂單元動作，上述機器人控制部根據上述動作路徑控制上述機器人臂單元。
根據該構成，可使用機器人系統更適當地進行字符資訊之輸入作業。
亦可為，上述操作件單元包含第1操作件及第2操作件，上述機器人臂單元包含能夠保持上述第1操作件且使所保持之上述第1操作件移動之第1機器人臂、及能夠保持上述第2操作件且使所保持之上述第2操作件移動之第2機器人臂，上述路徑算出部算出第1動作路徑及第2動作路徑，上述第1動作路徑及第2動作路徑係以上述第1機器人臂保持之上述第1操作件及上述第2機器人臂保持之上述第2操作件按照上述字符串之各字符之排列順序對上述字符串判定部所判定之上述操作部進行操作並移動之方式，使上述第1機器人臂動作及使上述第2機器人臂動作。
根據該構成，可迅速地進行字符資訊之輸入作業。
亦可為，上述機器人系統進一步具備吸附單元，該吸附單元具有分別吸附上述紙製文件之上表面之第1吸附部及第2吸附部，上述控制裝置進一步具備吸附單元控制部，該吸附單元控制部控制上述吸附單元 之上述紙製文件之吸附及解除動作，上述第1機器人臂構成為能夠保持上述第1吸附部且使所保持之上述第1吸附部移動，上述第2機器人臂構成為能夠保持上述第2吸附部且使所保持之上述第2吸附部移動。
根據該構成，可適當地進行伴隨字符資訊之輸入作業之紙製文件之移動。
亦可為，上述機器人控制部控制上述第1機器人臂，使上述第1吸附部位於上述第1吸附部與上述紙製文件之相向之一對側緣中之一側緣之附近之上表面抵接之第1位置，上述吸附單元控制部控制上述吸附單元而藉由上述第1吸附部吸附上述紙製文件，上述機器人控制部控制上述第2機器人臂，使上述第2吸附部位於上述第2吸附部與上述紙製文件之相向之一對側緣中之另一側緣之附近之上表面抵接之第2位置，上述吸附單元控制部控制上述吸附單元而藉由上述第2吸附部吸附上述紙製文件，上述機器人控制部控制上述第2機器人臂，使上述第2吸附部移動至上述紙製文件之延伸面之法線方向相對於上述第1吸附部而相對地位於上方之第3位置後，使上述第2吸附部於上述第2位置及上述第3位置之間之第4位置與上述第3位置之間往復移動，上述機器人控制部控制上述第1機器人臂及上述第2機器人臂，而使上述第1吸附部及上述第2吸附部沿與上述紙製文件之上表面之法線方向交叉之方向移動。
根據該構成，可使所堆積之紙製文件中之因靜電等之影響而黏住之位於最上段之紙製文件及位於其下段之紙製文件分離。
亦可為，上述資訊處理裝置具備顯示裝置，該顯示裝置顯示經由上述字符輸入裝置輸入之字符資訊，上述攝影裝置控制部進一步控制 上述攝影裝置並對上述顯示畫面進行攝影，上述字符串判定部進一步判定上述攝影裝置攝影所得之上述顯示畫面之攝影資料中所含的與經由上述字符輸入裝置輸入之上述字符串對應之輸入完畢字符串，上述控制裝置進一步具備誤輸入判定部，該誤輸入判定部判定攝影上述紙製文件所得之上述圖像資料中所含的輸入對象之上述字符串與攝影上述顯示畫面所得之上述圖像資料中所含的與經由上述字符輸入裝置輸入之字符串對應之上述輸入完畢字符串是否一致。
根據該構成，可檢測誤輸入。
亦可為，上述字符輸入裝置為硬體鍵盤，上述操作部為上述硬體鍵盤之鍵，上述機器人控制部以上述操作件單元壓下上述鍵而移動之方式控制上述機器人臂單元。
根據該構成，可使用機器人系統適當地進行操作硬體鍵盤而將紙製文件中記載之字符資訊對資訊處理裝置輸入之作業。
亦可為，上述操作件單元之下表面形成為向下方凸出之曲面，且構成與上述鍵抵接之抵接部。
根據該構成，可限定與鍵之接觸部分，從而可防止誤輸入。
亦可為，上述操作件單元具有浮動機構，該浮動機構包含能夠於下限位置與上限位置之間升降且下表面與上述鍵抵接之升降構件。
根據該構成，可由浮動機構吸收壓下動作之位置誤差，且可簡化機器人系統之構成。
亦可為，上述浮動機構具有將上述升降構件於自上限位置朝向下限位置之方向施以彈壓之彈性構件。
根據該構成，可更確實地壓下鍵盤之鍵。
亦可為，上述字符輸入裝置為電磁感應方式之觸控面板式顯示輸入裝置，其具有顯示包含複數個鍵之圖像之軟體鍵盤之顯示畫面，上述操作部為顯示有各上述鍵之圖像之區域，上述操作件單元具有磁場產生部，該磁場產生部產生用於特定藉由上述字符輸入裝置使上述操作件單元與上述顯示畫面接觸之位置之磁場。
根據該構成，可使用機器人系統適當地進行如下作業，即，操作電磁感應方式之觸控面板式顯示輸入裝置之顯示畫面中所顯示的軟體鍵盤，而將紙製文件中記載之字符資訊對資訊處理裝置輸入。
亦可為，上述字符輸入裝置為靜電電容方式之觸控面板式顯示輸入裝置，其具有顯示包含複數個鍵之軟體鍵盤之顯示畫面，上述操作部為顯示有各上述鍵之圖像之區域，上述操作件單元具有帶電部，該帶電部帶有用於特定藉由上述字符輸入裝置使上述操作件單元與上述顯示畫面接觸之位置之靜電。
根據該構成，可使用機器人系統適當地進行如下作業，即，操作靜電電容方式之觸控面板式顯示輸入裝置之顯示畫面中所顯示的軟體鍵盤，將紙製文件中記載之字符資訊對資訊處理裝置輸入。
亦可為，上述機器人系統進一步具備報告部，該報告部報告上述操作件單元操作上述操作部之累積作業次數是否超過作為該累積作業次數之上限值而容許之上限作業次數，上述控制裝置進一步具備報告部控制部，該報告部控制部判定上述累積作業次數是否超過上述上限作業次數，於上述累積作業次數超過了上述上限作業次數之情形時，控制上述報 告部而報告上述累積作業次數已超過上述上限作業次數。
根據該構成，可將已到更換消耗品之時期報告給操作員。
為了解決上述課題，本發明之一形態之機器人系統之控制方法中，該機器人系統係對字符輸入裝置進行操作而進行記載於紙製文件之字符資訊之輸入作業，上述字符輸入裝置具有複數個位於既定位置且用以輸入既定之字符資訊之輸入指令之操作部，且將所輸入之上述既定之字符資訊之輸入指令發送至資訊處理裝置，上述機器人系統具備：操作件單元，能夠對上述字符輸入裝置之各上述操作部進行操作；機器人，包含能夠保持上述操作件單元且使所保持之上述操作件單元移動之機器人臂單元；攝影裝置；以及控制裝置，控制上述機器人臂單元及上述攝影裝置，上述機器人系統之控制方法，包含：上述控制裝置控制上述攝影裝置而對上述紙製文件進行攝影之步驟；上述控制裝置對由上述攝影裝置攝影所得之攝影資料中所含的上述紙製文件之輸入對象之字符串進行判定之步驟；上述控制裝置對與上述字符串判定部所判定之上述字符串之各字符對應之上述操作部之位置進行判定之步驟；以及上述控制裝置以如下方式控制上述機器人臂單元，即，根據上述操作部位置判定部所判定之與上述字符串之各字符對應之上述操作部之位置，上述機器人臂單元保持之上述操作件單元按照上述字符串之各字符之排列順序對上述字符串判定部所判定之上述操作部進行操作並移動之步驟。
根據該構成，可使用機器人系統適當地進行操作字符輸入裝置而將紙製文件中記載之字符資訊對資訊處理裝置輸入之作業。因此，可藉由機器人來代替進行根據紙製文件中記載之字符串操作字符輸入裝置而 對資訊處理裝置輸入字符資訊這樣的由辦公機器之操作員進行之作業。而且，當由機器人來代替進行作業時，無須變更資訊處理裝置之構成，可順暢且迅速地進行機器人系統之導入。
本發明實現下述效果，即，對包含鍵盤之資訊處理裝置操作鍵盤而可由機器人適當地進行紙製文件中所記載之字符資訊之輸入作業。
1‧‧‧機器人
4‧‧‧操作件單元
6‧‧‧攝影裝置
7‧‧‧控制裝置
13‧‧‧機器人臂單元
24‧‧‧機器人臂驅動部
65‧‧‧控制部
66‧‧‧記憶部
70‧‧‧攝影裝置控制部
72‧‧‧字符串判定部
73‧‧‧鍵位置判定部
74‧‧‧路徑算出部
75‧‧‧機器人控制部
100‧‧‧機器人系統
105‧‧‧桌
110‧‧‧資訊處理裝置
111‧‧‧鍵盤
112‧‧‧顯示裝置
112a‧‧‧顯示畫面
圖1係表示本發明之實施形態1之機器人系統之構成例之立體圖。
圖2係表示圖1之機器人系統之機器人之構成例之前視圖。
圖3係表示圖1之機器人系統之操作件單元之第1操作件及第2操作件之構成例之立體圖。
圖4係表示圖1之機器人系統之吸附單元之第1吸附部及第2吸附部之構成例之立體圖。
圖5係表示圖1之機器人系統之控制系統之構成例之方塊圖。
圖6A係表示圖1之機器人系統之動作例之流程圖。
圖6B係表示圖1之機器人系統之動作例之流程圖。
圖6C係表示圖1之機器人系統之動作例之流程圖。
圖6D係表示圖1之機器人系統之動作例之流程圖。
圖7係表示供圖1之機器人系統進行字符資訊之輸入作業之桌面之構成之一例之俯視圖。
圖8A係表示圖1之機器人系統之動作例之前視圖，且係被堆積之紙製 文件之提起動作之動作例之圖。
圖8B係表示圖1之機器人系統之動作例之前視圖，且係被堆積之紙製文件之提起動作之動作例之圖。
圖9係表示圖1之機器人系統之攝影裝置攝影所得之紙製文件之圖像之一例之圖。
圖10係表示圖1之機器人系統之攝影裝置攝影所得之顯示裝置之顯示畫面之圖像之一例之圖。
圖11係表示本發明之實施形態2之機器人系統之操作件單元之構成例之側視圖。
圖12係表示藉由本發明之實施形態3之機器人系統之操作件單元操作之硬體鍵盤之構成例之側視圖。
圖13A係表示本發明之實施形態3之機器人系統之操作件單元之構成例之剖視圖，且係表示升降構件位於下限位置之狀態之圖。
圖13B係表示圖13A之升降構件位於下限位置之狀態之圖。
圖14係表示本發明之實施形態3之機器人系統之動作例之圖。
圖15係表示本發明之實施形態4之機器人系統之操作件單元之構成例之剖視圖。
圖16係表示本發明之實施形態5之機器人系統之操作件單元之構成例之剖視圖。
圖17係表示本發明之實施形態6之機器人系統之控制系統之構成例之方塊圖。
以下，一面參照圖式，一面對本發明之實施形態進行說明。另外，本發明不受本實施形態所限定。而且，以下，透過所有圖對相同或相當之要素附上相同之參照符號，並省略其重複之說明。
(實施形態1)
圖1係表示本發明之實施形態1之機器人系統100之構成例之立體圖。如圖1所示，機器人系統100係對資訊處理裝置110之字符輸入裝置之操作部進行操作而進行記載於紙製文件之字符資訊之輸入作業之系統。本實施形態中，字符輸入裝置為硬體鍵盤111，具有複數個用以輸入既定之字符資訊之輸入指令之鍵(操作部)111a。而且，鍵盤111若檢測到任一鍵111a被壓下，則將與被壓下之鍵111a對應之字符資訊之輸入指令發送至資訊處理裝置110。即，鍵盤(字符輸入裝置)111係藉由操作員觸碰到鍵(操作部)111a並進行操作而輸入字符資訊之輸入指令之裝置。鍵盤111定位於桌105之既定位置。而且，資訊處理裝置110除鍵盤111之外，亦具備具有顯示經由鍵盤111而輸入之字符資訊之顯示畫面112a的顯示裝置112、及未圖示之控制裝置。而且，機器人系統100對資訊處理裝置110操作鍵盤111而進行記載於紙製文件之字符資訊之輸入作業。鍵盤111例如為鍵排列為QWERTY排列之鍵盤。
圖2係表示機器人1之構成例之前視圖。圖2中表示機器人1使機器人臂單元13向側方伸展之狀態。
如圖1及圖2所示，機器人系統100具備機器人1、操作件單元4、吸附單元5、攝影裝置6、及控制裝置7。
機器人1例如為具備機器人臂單元13之水平多關節型雙臂 機器人，該機器人臂單元13具有一對機器人臂(第1機器人臂13A及第2機器人臂13B)。然而，不限於此，機器人臂亦可為垂直多關節型機器人臂。
機器人1包含台車12、及支持於台車12之機器人臂單元13。即，第1機器人臂13A及第2機器人臂13B支持於台車12。
台車12具有車輪12a且能夠移動地構成。而且，台車12包含基軸16，基軸16固定於台車12之上表面。而且，控制裝置7收容於台車12內。因此，可容易地進行機器人1之移動。
機器人臂單元13構成為能夠保持操作件單元4且使所保持之操作件單元4於既定之動作範圍內移動。而且，機器人臂單元13構成為能夠保持吸附單元5且使所保持之吸附單元5於既定之動作範圍內移動。
機器人臂單元13具備第1機器人臂13A、及第2機器人臂13B。
第1機器人臂13A構成為能夠保持操作件單元4之第1操作件41且使所保持之第1操作件41於既定之動作範圍內移動。而且，第1機器人臂13A構成為能夠保持吸附單元5之第1吸附部51且使所保持之第1吸附部51於既定之動作範圍內移動。
第1機器人臂13A如上述般為水平多關節型機器人臂，包含臂部21、手腕部22、手23、及機器人臂驅動部24。
臂部21將手腕部22及手23定位於動作範圍內之任意位置。臂部21包含沿水平方向延伸之第1連桿21a及第2連桿21b。第1連桿21a之基端部藉由旋轉關節J1而與台車12之基軸16連結，能夠繞穿過基軸16之軸心之旋轉軸線L1轉動。第2連桿21b藉由旋轉關節J2而與第1連 桿21a之前端部連結，能夠繞由第1連桿21a之前端部既定之旋轉軸線L2轉動。
手腕部22進行連接於其前端之手23之高度位置之變更及繞旋轉軸線L3之任意之姿勢之變更。手腕部22包含升降部22a、及轉動部22b。
升降部22a藉由直動關節J3而與第2連桿21b之前端部連結，且能夠相對於第2連桿21b進行升降移動。轉動部22b藉由旋轉關節J4而與升降部22a之下端部連結，且能夠繞由升降部22a之下端既定之旋轉軸線L3轉動。如此，機器人1因具備升降部22a，故可藉由使升降部22a動作而進行後述之鍵盤111之鍵111a之壓下。
本實施形態中，旋轉軸線L1~L3相互平行，且例如沿鉛垂方向延伸。而且，旋轉軸線L1~L3之延伸方向與升降部22a之升降移動方向相互平行。
機器人臂驅動部24包含以與各關節J1~J4相對應之方式設置之驅動用之伺服馬達(未圖示)、及檢測該伺服馬達之旋轉角之編碼器(未圖示)。而且，第1機器人臂13A之旋轉軸線L1與第2機器人臂13B之旋轉軸線L1位於同一直線上，第1機器人臂13A之第1連桿21a、與第2機器人臂13B之第1連桿21a上下設置高低差而配置。藉此，可將雙臂之機器人臂單元13精簡地構成。而且，可簡化雙臂之機器人臂單元13之構成。
手23為安裝於手腕部22且保持各種工具之機構。本實施形態中，手23保持操作件單元4及吸附單元5。手23包含：基端部安裝於手腕部22之基部23a，自基部23a之前端部沿水平方向延伸之一對保持體23b(參照圖1)，以及使一對保持體23b沿水平方向(開閉方向)移動之未圖 示之開閉驅動機構。
如圖1所示，一對保持體23b於開閉方向相向而配設。一對保持體23b分別於與另一保持體23b相向之相向面形成有凹部，且構成為藉由將一對保持體23b閉合，而保持操作件單元4之後述之保持部43(參照圖3)及吸附單元5之保持部55(參照圖4)，藉由將一對保持體23b打開，而將所保持之該等保持部開放。因此，由手23保持之操作件單元4及吸附單元5以與機器人臂單元13之前端相連之方式而定位。
第2機器人臂13B構成為能夠保持操作件單元4之第2操作件42且使所保持之第2操作件42於既定之動作範圍內移動。而且，第2機器人臂13B構成為能夠保持吸附單元5之第2吸附部52且使所保持之第2吸附部52移動。其他第2機器人臂13B之構成因與第1機器人臂13A之構成相同，故省略其詳細說明。
如此，第1機器人臂13A及第2機器人臂13B之驅動部相互獨立地設置，從而第1機器人臂13A及第2機器人臂13B可相互獨立地動作，或相互關聯地動作。
圖3係表示操作件單元4之第1操作件41及第2操作件42之構成例之立體圖。
操作件單元4構成為能夠對鍵盤111之鍵111a進行操作。即，鍵壓下單元4構成為能夠壓下鍵盤111之鍵111a。
操作件單元4包含第1操作件41、及第2操作件42。
如圖3所示，第1操作件41構成為如上述般保持於第1機器人臂13A之手23且能夠壓下鍵盤111之鍵111a。第1操作件41包含保 持部43、基部44、及抵接部45。
保持部43構成為藉由將手23之一對保持體23b閉合而與一對保持體23b之凹部卡合。例如，保持部43形成為圓柱狀，且於上端部與中間部形成有向徑向突出之凸緣部。而且，兩凸緣部之間之凹陷之部分構成為與手23之一對保持體23b之凹部嵌合。
基部44為於第1操作件41由手23保持之狀態下，沿與升降部22a之旋轉軸線L3交叉之方向延伸之板狀體，例如沿水平方向延伸。而且，基部44之基端部安裝於保持部43之下端部。
抵接部45為自基部44之前端部向下方延伸之柱狀體。抵接部45之前端部之面形成得小於鍵盤111之鍵111a之上表面之大小，構成為可壓下任意之鍵盤111之鍵111a。抵接部45為例如具有彈性之材質，當壓下鍵111a時可緩和接觸鍵111a時之衝擊。
第2操作件42如上述般，保持於第2機器人臂13B之手23。其他第2操作件42之構成因與第1操作件41之構成相同，故省略其詳細說明。
圖4係表示吸附單元5之第1吸附部51及第2吸附部52之構成例之立體圖。
吸附單元5構成為能夠吸附紙製文件。吸附單元5具備第1吸附部51、第2吸附部52、及未圖示之真空裝置。
如圖4所示，第1吸附部51如上述般保持於第1機器人臂13A之手23，且構成為能夠吸附紙製文件之上表面(紙面)。第1吸附部51包含保持部55、基部56、1個以上之吸附盤57、及配管58。
保持部55與第1操作件41之保持部43同樣地構成。如此，操作件單元4之保持部43及吸附單元5之保持部55因共用化，故手23構成為可保持並安裝各種工具。
基部56為於第1吸附部51藉由手23保持之狀態下，沿與升降部22a之旋轉軸線L3交叉之方向延伸之板狀體，例如沿水平方向延伸。而且，基部56之基端部安裝於保持部55之下端部。
吸附盤57例如設置有3個，以於基部56之延伸方向排成一行之方式定位。各吸附盤57具有自基部56之下表面向下方延伸之支柱、及設置於支柱之下端部之吸盤。吸盤形成為隨著朝向下方而向支柱之徑向擴展之錐狀，由樹脂等具有彈性之材質構成。
而且，配管58於將各吸附盤57之吸盤之下端緣觸碰到紙製文件之紙面時以將形成於吸附盤57之吸盤與紙面之間之內部空間與真空裝置連接之方式配設。配管58中例如設置有未圖示之開閉閥，藉由開閉閥使配管58開放及封閉。
第2吸附部52如上述般保持於第2機器人臂13B之手23，且構成為能夠吸附紙製文件之上表面。其他第2吸附部52之構成因與第1吸附部51之構成相同，故省略其詳細說明。
真空裝置例如為真空泵或CONVUM(註冊商標)等，例如配設於機器人1之附近。然而，不限於此，亦可代替上述情況，而例如設置於基部56之內部、機器人1之台車12之內部。真空裝置及配管58之開閉閥與控制裝置7電性連接或能夠通訊地連接，且構成為由控制裝置7控制而進行動作。
另外，根據本實施形態中例示之內容，如圖1所示，第1操作件41及第1吸附部51於初始狀態下，放置於第1機器人臂13A之側方設置之第1工具台120A。而且，構成為由第1機器人臂13A之手23自第1工具台120A提起與作業目的相應之工具(第1操作件41或第1吸附部51)而實施作業。而且，第2操作件42及第2吸附部52於初始狀態下，放置於第2機器人臂13B之側方設置之第2工具台120B。而且，構成為由第2機器人臂13B之手23自第2工具台120B提起與作業目的相應之工具(第2操作件42或第2吸附部52)而實施作業。另外，各工具台之位置不限於上述位置，可設為與工具對應之機器人臂之動作範圍內之任意位置。
攝影裝置6為例如具有影像感測器之相機，且為可對朝向影像感測器之對象空間之圖像進行攝影之裝置。而且，攝影裝置6與控制裝置7電性連接或能夠通訊地連接，並將攝影所得之圖像之資訊發送至控制裝置7(參照圖2)。
攝影裝置6包含第1相機61、及第2相機62。第1相機61安裝於第1機器人臂13A且朝向下方。本實施形態中，第1相機61為用以對載置於桌105之上之紙製文件之紙面進行攝影之相機。第2相機62安裝於第2機器人臂13B且朝向側方。本實施形態中，第2相機62為用以對設置於桌105之上之顯示裝置112之顯示畫面112a進行攝影之相機。如此，構成為藉由使第1機器人臂13A及第2機器人臂13B動作，可使第1相機61及第2相機62相互獨立地移動。而且，因將用以對載置於桌105之上之紙製文件之紙面進行攝影之相機與用以對顯示裝置112之顯示畫面112a進行攝影之相機由分開之不同之相機而構成，故可迅速地進行字符輸入相關 之一連串作業。
另外，本實施形態中，使攝影裝置6由2台相機構成，但不限於此，亦可由1台相機構成。而且，攝影裝置6之第1相機61及第2相機62之相機之位置亦不限於上述構成，亦可固定於能夠對桌105之上之紙製文件及顯示裝置112之顯示畫面112a進行攝影之任意位置。
〔控制裝置之構成例〕
圖5係概略地表示機器人系統100之控制系統之構成例之方塊圖。
如圖5所示，控制裝置7包含控制部65及記憶部66。控制裝置7可由進行集中控制之單獨之控制器構成，亦可由進行分散控制之複數個控制器構成。
控制部65例如由麥克風控制器、CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)、MPU(Micro Processor Unit，微處理單元)、邏輯電路、PLC(programmable logic controller，可程式邏輯控制器)等運算器構成。控制部65包含攝影裝置控制部70、字符串判定部72、鍵位置判定部(操作部位置判定部)73、路徑算出部74、機器人控制部75、吸附單元控制部76、及誤輸入判定部77。攝影裝置控制部70、字符串判定部72、鍵位置判定部73、路徑算出部74、機器人控制部75、吸附單元控制部76、及誤輸入判定部77為藉由控制部65執行儲存於記憶部66之既定之控制程式而實現之功能塊。
攝影裝置控制部70構成為控制攝影裝置6之第1相機61而對紙製文件進行攝影，從而取得其圖像資料(攝影資料)。而且，攝影裝置 控制部70構成為控制攝影裝置6之第2相機62而對顯示裝置112之顯示畫面112a進行攝影，從而取得其圖像資料。
字符串判定部7判定攝影裝置6之第1相機61攝影所得之圖像資料中所含的紙製文件之輸入對象之字符串。而且，字符串判定部72判定攝影裝置6之第2相機62攝影所得之顯示裝置112之顯示畫面112a之圖像資料中所含的、經由鍵盤111而輸入至資訊處理裝置110之字符串。
鍵位置判定部73判定與字符串判定部72所判定之輸入對象之字符串之各字符對應之鍵(操作部)111a之位置。即，鍵位置判定部73根據預先設定且記憶於記憶部66之鍵盤111之各鍵111a之位置資訊，判定與字符串判定部72所判定之字符串之各字符對應之鍵111a之位置。
路徑算出部74算出動作路徑，該動作路徑係以如下方式使機器人臂單元13動作，即，根據鍵位置判定部73所判定之與輸入對象之字符串之各字符對應之鍵111a之位置，機器人臂單元13保持之操作件單元4按照字符串之各字符之排列順序壓下字符串判定部72所判定之鍵111a並移動。
於由雙臂機器人構成機器人1之本實施形態中，路徑算出部74算出第1動作路徑及第2動作路徑，該第1動作路徑及第2動作路徑係以第1機器人臂13A保持之第1操作件41及第2機器人臂13B保持之第2操作件42按照字符串之各字符之排列順序壓下經字符串判定部72所判定之鍵111a並移動之方式，使第1機器人臂13A動作及使第2機器人臂13B動作。
例如，第1動作路徑為以如下方式使第1機器人臂13A動 作之路徑，即，如圖7所示，由第1操作件41壓下將鍵盤111之設置有鍵111a之區域假想地左右分割為2個而成之2個區域K1及K2中的、相對於基軸16而第1機器人臂13A所位於之側之區域K1中所含的鍵111a並移動。而且，第2動作路徑為以如下方式使第2機器人臂13B動作之路徑，即，由第2操作件42壓下將上述2個區域中之、相對於基軸16而第2機器人臂13B所位於之側之區域K2中所含的鍵111a並移動。
機器人控制部75以如下方式控制機器人臂單元13，即，根據鍵位置判定部73所判定之與字符串之各字符對應之鍵111a之位置，機器人臂單元13保持之操作件單元4按照字符串之各字符之排列順序壓下字符串判定部72所判定之鍵111a並移動。即，機器人控制部75根據路徑算出部74所算出之第1動作路徑控制第1機器人臂13A，根據第2動作路徑控制第2機器人臂13B。機器人控制部75經由未圖示之伺服放大器而控制機器人1，該伺服放大器例如對以與各機器人臂之各關節J1~J4相對應之方式設置之驅動用之伺服馬達進行控制。
吸附單元控制部76控制吸附單元5之紙製文件之吸附及解除動作。即，吸附單元控制部76藉由控制真空裝置之動作及配管58之開閉閥之開閉，而控制紙製文件之吸附及解除動作。
誤輸入判定部77判定攝影紙製文件所得之圖像資料中所含的輸入對象之字符串與和經由鍵盤111輸入之字符串對應之攝影顯示畫面112a所得之圖像資料中所含的輸入完畢字符串是否一致。
記憶部66具有ROM、RAM等記憶體。記憶部66中記憶有既定之程式，藉由控制部65讀出並執行該等程式而進行各種處理。而且， 記憶部66中儲存有鍵盤111之各鍵111a之位置資訊、鍵盤111之區域K1及K2之資訊、以及後述之等待處理文件放置處P1、處理中文件放置處P2及處理完畢文件放置處P3之位置資訊。
〔動作例〕
接下來，對機器人系統100之動作例進行說明。
圖6A、圖6B、圖6C及圖6D係表示機器人系統100之動作例之流程圖。圖7係表示進行字符資訊之輸入作業之桌105之上之構成之一例俯視圖。
桌105為例如周知之辦公桌，例如，係供作業人員於其前方(圖7中桌105之下方位置)放置椅子，與資訊處理裝置110之顯示裝置112面對面，可進行資訊處理裝置110之操作者。於桌105之桌面之裡側(圖7中桌105之上部位置)設置有顯示裝置112，於顯示裝置112之前方設置有鍵盤111。
本動作例中，機器人系統100進行發票(參照圖9)中記載之字符資訊之輸入作業。未處理之發票如圖1及圖7所示，堆積於桌105上所既定之等待處理文件放置處P1。然後，使等待處理文件放置處P1之堆積之發票中之位於最上段之發票移動至處理中文件放置處P2而進行輸入作業。本動作例中，機器人系統100將發票中記載之Parts Number(產品編號)之項目欄中記載之字符資訊、Quantity(數量)之各項目欄中記載之字符資訊、Unit Price(單價)之項目欄中記載之字符資訊及Amount(金額)之項目欄中記載之字符資訊作為輸入對象，但不限定於此。而且，輸入作業已完成之文件被移動至處理完畢文件放置處P3並進行堆積。等待處理文件放 置處P1被既定為例如桌105之一側緣之附近。處理完畢文件放置處P3被既定為例如桌105之一側緣之附近。處理中文件放置處P2被既定為等待處理文件放置處P1與處理完畢文件放置處P3之間。另外，等待處理文件放置處P1、處理中文件放置處P2、及處理完畢文件放置處P3不限定於上述位置。例如，於代替於桌105中進行作業之辦公機器之操作員而由機器人系統100實施作業之情形時，等待處理文件放置處P1、處理中文件放置處P2及處理完畢文件放置處P3亦可如該操作員所採用之佈局般加以既定。
首先，如圖6A所示，機器人控制部75利用第1機器人臂13A之手23保持放置於第1工具台120A之第1吸附部51，且將第1吸附部51安裝於第1機器人臂13A。而且，機器人控制部75利用第2機器人臂13B之手23保持放置於第2工具台120B中之第2吸附部52，且將第2吸附部52安裝於第2機器人臂13B(步驟S10)。
圖8A及圖8B係表示所堆積之發票之吸附動作之動作例之前視圖。
接下來，控制部65進行堆積於等待處理文件放置處P1之發票中的位於最上段之發票D1之吸附動作(步驟S20)。
即，如圖6B及圖8A所示，機器人控制部75控制第1機器人臂13A，使第1吸附部51位於第1吸附部51之吸附盤57與發票D1之相向之一對側緣(長邊)中之一側緣之附近之上表面抵接之第1位置B1(步驟S21)。接下來，吸附單元控制部76控制吸附單元5而藉由第1吸附部51吸附發票D1(步驟S22)。然後，與步驟S21及步驟S22並行地，機器人控制部75控制第2機器人臂13B，使第2吸附部52位於第2吸附部52之吸 附盤57與發票D1之相向之一對側緣中之另一側緣之附近之上表面抵接之第2位置B2(步驟S23)。接下來，吸附單元控制部76控制吸附單元5而藉由第2吸附部52吸附發票D1(步驟S24)。當步驟S22及步驟S24之動作完成時，接下來，機器人控制部75控制第2機器人臂13B而使第2吸附部52移動至第2位置B2之上方之第3位置B3(步驟S25)。接下來，如圖6B及圖8B所示，機器人控制部75控制第2機器人臂13B而使第2吸附部52於第2位置B2及第3位置B3之間之第4位置B4與第3位置B3之間往復移動(步驟S26)。然後，結束發票之吸附動作。上述第3位置B3係如下位置，即，於放置於等待處理文件放置處P1之發票D1之延伸面之法線方向，第2吸附部52相對於第1吸附部51而相對地位於上方之位置。
接下來，如圖6A、圖1及圖7所示，機器人控制部75控制第1機器人臂13A及第2機器人臂13B而使第1吸附部51及第2吸附部52移動，使由該等吸附部吸附之發票D1自等待處理文件放置處P1移動至處理中文件放置處P2(步驟S30)。此時，發票D1向與發票D1之上表面之法線方向交叉之方向移動，即向側方移動。然後，當發票D1位於處理中文件放置處P2時，吸附單元控制部76控制吸附單元5，使發票D1脫離第1吸附部51及第2吸附部52。
如此，當機器人系統100將所堆積之發票中之位於最上段之發票D1提起，使發票D1自等待處理文件放置處P1朝向處理中文件放置處P2移動時，使位於第1位置B1之一吸附部(第1吸附部51)向較另一吸附部(第2吸附部52)靠上方之位置(第3位置B3)移動，因而可防止發票D1與位於其下方之發票D2因靜電等之影響而黏住之同時被提起。而且， 機器人系統100於使一吸附部位於較另一吸附部靠上方之位置(第3位置B3)後，於第3位置B3與第4位置B4之間往復移動，因而可更有效地防止發票D1與發票D2之黏住。
接下來，控制部65如以下般進行成為發票D1之輸入對象之字符串之判定處理(步驟S40)。
即，如圖6C所示，上述判定處理中，首先，控制部65利用第1相機61對發票D1之紙面進行攝影，而取得發票D1之紙面之圖像資料(步驟S41)。即，機器人控制部75控制第1機器人臂13A而使安裝於第1機器人臂13A之第1相機61位於處理中文件放置處P2之上方，繼而，攝影裝置控制部70對位於處理中文件放置處P2之發票D1進行攝影而取得發票D1之紙面之圖像資料。
圖9係表示攝影裝置6之第1相機61攝影所得之發票D1(紙製文件)之圖像之一例之圖。
接下來，如圖9所示，字符串判定部72判定發票D1之輸入對象之字符串，即發票D1之Parts Number之項目欄A1中記載之字符串、Quantity之項目欄A2中記載之字符串、Unit Price之項目欄A3中記載之字符串及Amount之項目欄A4中記載之字符串(步驟S42)。例如，字符串判定部72識別發票D1之紙面之圖像中所含之「Parts Number」或與其類似之「Part No.」之字符串及其位置，判定於顯示有該「Parts Number」或「Part No.」之字符串之位置之下方所顯示的字符串「APL-02」為Parts Number之項目欄A1中記載之字符串。同樣地，判定於顯示有「Quantity」之字符串之位置之下方所顯示的字符串「1」為Quantity之項目欄A2中記載之字符串，判定 於顯示有「Unit Price」之字符串之位置之下方所顯示的字符串「3.00」為Unit Price之項目欄A3中記載之字符串，判定於顯示有「Amount」之字符串之位置之下方所顯示的字符串「3.00」為Amount之項目欄A4中記載之字符串。然後，結束作為輸入對象之字符串之判定處理。
接下來，機器人控制部75將由第1機器人臂13A之手23保持之第1吸附部51放置於第1工具台120A。然後，利用第1機器人臂13A之手23保持放置於第1工具台120A之第1操作件41，將第1操作件41安裝於第1機器人臂13A。然後，機器人控制部75將由第2機器人臂13B之手23保持之第2吸附部52放置於第2工具台120B。然後，利用第2機器人臂13B之手23保持放置於第2工具台120B之第2操作件42，而將第2操作件42安裝於第2機器人臂13B。如此，將機器人1所保持之工具自吸附單元5更換為操作件單元4(步驟S50)。
接下來，控制部65如以下般進行字符串之輸入動作(步驟S60)。
即，如圖6D及圖9所示，字符串之輸入動作中，首先，鍵位置判定部73判定與Parts Number之項目欄A1中記載之「APL-02」之字符串之各字符對應之鍵之位置。即，鍵位置判定部73根據記憶部66中記憶之鍵盤111之各鍵111a之位置資訊，分別判定「A」之鍵之位置、「P」之鍵之位置、「L」之鍵之位置、「-」之鍵之位置、「0」之鍵之位置、「2」之鍵之位置。同樣地，判定與Quantity、Unit Price、Amount之各項目欄中記載之字符串之各字符對應之鍵之位置(步驟S61)。
接下來，路徑算出部74算出如下動作路徑，即，關於Parts Number之項目，以操作件單元4依序壓下鍵盤111之「A」之鍵、「P」之鍵、「L」之鍵、「-」之鍵、「0」之鍵及「2」之鍵並移動之方式，進而關於Quantity、Unit Price、Amount之項目之鍵，亦同樣地以壓下各鍵並移動之方式，使機器人臂單元13動作(步驟S62)。另外，路徑算出部74根據資訊處理裝置110之操作方法進行被壓下之鍵之追加及刪除。例如，資訊處理裝置110中，於與切換主動之輸入對象項目之指示對應之操作為壓下Tab鍵之操作之情形時，以於Parts Number之項目之字符串之壓下動作完成後，即，於壓下「2」之鍵後、且壓下Quantity之項目之「1」之鍵前，操作件單元4壓下Tab鍵而將主動之輸入對象項目自Parts Number之項目切換為Quantity之項目之方式，算出機器人臂單元13之動作路徑。
而且，於由雙臂機器人構成機器人1之本實施形態中，路徑算出部74算出如下之第1機器人臂13A之第1動作路徑及第2機器人臂13B之第2動作路徑，即，關於Parts Number之項目，第2機器人臂13B保持之第2操作件42壓下位於鍵盤111之靠左之區域K2(參照圖7)之「A」之鍵，接下來，第1機器人臂13A保持之第1操作件41依序壓下位於鍵盤111之靠右之區域K1(參照圖7)之「P」之鍵、「L」之鍵、「-」之鍵、「0」之鍵，接下來，第2機器人臂13B保持之第2操作件42壓下位於鍵盤111之靠左之區域K2(參照圖7)之「2」之鍵並移動，以此方式使第1機器人臂13A及第2機器人臂13B協調動作。藉此，可減少第1操作件41及第2操作件42之各自之移動距離，可迅速地進行經由鍵盤111之資訊之輸入。
接下來，機器人控制部75根據路徑算出部74算出之第1動作路徑控制第1機器人臂13A，根據第2動作路徑控制第2機器人臂13B(步 驟S63)。藉此，經由鍵盤111將作為發票D1之輸入對象之字符串輸入至資訊處理裝置110。另外，鍵盤111之鍵之壓下亦可藉由直動關節J3之動作而進行。藉此，可以簡易構成進行鍵盤111之鍵111a之壓下之動作，而且，可提高鍵盤111之鍵111a之壓下動作速度。
接下來，控制部65利用第2相機62對顯示裝置112之顯示畫面112a進行攝影，取得顯示畫面112a之圖像資料(步驟S64)。即，機器人控制部75控制第2機器人臂13B而使安裝於第2機器人臂13B之第2相機62朝向顯示畫面112a而定位，繼而，攝影裝置控制部70對顯示畫面112a進行攝影而取得顯示畫面112a之圖像資料。
圖10係表示攝影裝置6之第2相機62攝影所得之顯示裝置112之顯示畫面112a之圖像之一例之圖。
接下來，字符串判定部72判定顯示畫面112a之圖像資料中所含的與經由鍵盤111輸入之字符串對應之輸入完畢字符串，即顯示畫面112a之Parts Number之項目欄A10中記載之字符串、Quantity之項目欄A20中記載之字符串、Unit Price之項目欄A30中記載之字符串及Amount之項目欄A40中記載之字符串(步驟S65)。例如，字符串判定部72識別顯示畫面112a之圖像中所含之「Parts Number」之字符串及其位置，將於顯示有該「Parts Number」之字符串之位置之下方所顯示的字符串「APL-02」判定為Parts Number之項目欄中記載之字符串。同樣地，將於顯示有「Quantity」之字符串之位置之下方所顯示的字符串「1」判定為Quantity之項目欄中記載之字符串，將於顯示有「Unit Price」之字符串之位置之下方所顯示的字符串「3.00」判定為Unit Price之項目欄中記載之字符串，將於顯示有「Amount」之字符 串之位置之下方所顯示的字符串「3.00」判定為Amount之項目欄中記載之字符串。
接下來，誤輸入判定部77判定對發票D1進行攝影所得之圖像資料中所含的Parts Number、Quantity、Unit Price及Amount之各項目欄中記載之輸入對象字符串，與對顯示畫面112a進行攝影所得之圖像資料中所含的Parts Number、Quantity、Unit Price及Amount之各項目欄中記載之確認對象字符串是否一致，由此判定有無誤輸入。
接下來，於誤輸入判定部77判定輸入對象字符串與確認對象字符串不同一致而有誤輸入之情形時(步驟S66中之是)，控制部65根據資訊處理裝置110之操作方法，執行誤輸入之項目欄之字符串之修正之動作。例如，控制部65使機器人臂單元13動作而以刪除誤輸入之項目欄之字符串之方式操作鍵盤，進而以再次輸入誤輸入之項目欄之字符串之方式操作鍵盤。然後，再次執行步驟S64以下之處理。另外，亦可構成為將輸入對象字符串與確認對象字符串不一致之情況報告給輸入作業之監督者。
另一方面，於誤輸入判定部77判定輸入對象字符串與確認對象字符串一致而無誤輸入之情形時(步驟S66中之否)，結束字符串之輸入動作。
接下來，如圖6A所示，機器人控制部75將機器人1保持之工具自操作件單元4更換為吸附單元5(步驟S70)。該動作除裝卸之工具之種類不同以外，與上述步驟S50之動作相同。
接下來，機器人控制部75控制機器人臂單元13而使發票D1自處理中文件放置處P2移動至處理完畢文件放置處P3(步驟S80)。即， 機器人控制部75使吸附單元5抵接於位於處理中文件放置處P2之發票D1，吸附單元控制部76控制吸附單元5而吸附發票D1。然後，機器人控制部75控制機器人臂單元13而使發票D1移動至處理完畢文件放置處P3。然後，吸附單元控制部76控制吸附單元5而解除所吸附之發票D1。
接下來，控制部65判定堆積於等待處理文件放置處P1之發票之全部之輸入處理是否已完成(步驟S90)。例如，藉由如下而進行，即，根據藉由第1相機61對等待處理文件放置處P1進行攝影所得之圖像，控制部65判定等待處理文件放置處P1中是否殘留有發票。
而且，若控制部65判定為等待處理文件放置處P1中殘留有發票，而全部之輸入處理未完成(步驟S90中之否)，則再次執行步驟S20以下之動作。即，於進行了發票D1之輸入作業後，過渡至發票D2之輸入作業。
另一方面，若控制部65判定全部之輸入處理已完成(步驟S90中之是)，則結束一連串發票之輸入處理。
如以上所說明，本發明之機器人系統100可使用機器人系統100適當地進行對包含鍵盤111之資訊處理裝置110操作鍵盤111而進行發票(紙製文件)中記載之字符資訊之輸入作業。因此，可由機器人來代替進行根據發票中記載之字符串操作鍵盤111而對資訊處理裝置110輸入字符資訊這樣的辦公機器之操作員進行之作業。而且，資訊處理裝置110可根據機器人系統100所輸入之資訊執行既定之資訊處理。而且，當代替辦公機器之操作員而使用機器人系統100進行字符資訊之輸入作業時，無須變更資訊處理裝置110之構成，可順暢且迅速地進行機器人系統100之導入。
(實施形態2)
圖11係表示本實施形態之第1操作件141及第2操作件142之構成例之側視圖。
如圖11所示，亦可將第1操作件141及第2操作件142之抵接部145之下表面145a形成為向下方凸出之曲面。藉此，可限定與鍵111a之接觸部分而防止誤輸入。
(實施形態3)
以下，對實施形態3之構成、動作，以與實施形態1之不同點為中心進行敘述。
圖12係表示鍵盤111之構成例之側視圖。
如圖12所示，鍵盤111之鍵111a藉由設置於鍵111a之內部之彈簧而施以彈壓且位於上限位置，且構成為能夠壓入至圖12中由一點鏈線表示之下限位置。而且，自機器人1所位於之側觀察，鍵盤111構成為隨著設置有複數列之鍵列中的自近前側之鍵列R1朝向內側之鍵列R2，而高度增高。
圖13A係表示第1操作件241及第2操作件242之構成例之剖視圖，且係表示升降構件261位於下限位置H1之狀態之圖。圖13B係表示第1操作件241及第2操作件242之構成例之剖視圖，且係表示升降構件261位於上限位置H2之狀態之圖。
上述實施形態1中，第1操作件41及第2操作件42之抵接部45為由具有彈性之材質構成之自基部44之前端部向下方延伸之柱狀體。
與此相對，本實施形態中，第1操作件241及第2操作件 242之抵接部245如圖13A及圖13B所示，具有包含升降構件261、支持構件262、彈性構件263之浮動機構260。
升降構件261為與鍵111a接觸之構件，且構成為剛性較彈性構件263高。前端構件261例如為樹脂製，但不限於此，亦可為金屬製或木製。
支持構件262使升降構件261能夠於圖13A所示之下限位置H1、圖13B所示之下限位置H1之上方之上限位置H2之間移動而對升降構件進行導引並支持。支持構件262為例如上端封閉且下端開口之筒狀構件。即，支持構件262包含筒狀之周壁262a、上壁262b、開口262c，升降構件261之上端部及彈性構件263位於其內部空間。升降構件261之下限位置H1被既定為升降構件261之下表面261a位於較升降構件261之開口262c向下方突出之位置。
彈性構件263沿上下方向延伸，上端部抵接於支持構件262之上壁262b，下端部抵接於升降構件261之上端。即，彈性構件263介於升降構件261與支持構件262之間。而且，彈性構件263例如為壓縮彈簧，藉由位於下限位置H1之升降構件261朝向上限位置H2移動而於上下方向，即軸線方向被壓縮，自上限位置H2朝向下限位置H1而對升降構件261施以彈壓。即，彈性構件263構成為產生於自上限位置H2朝向下限位置H1之方向對升降構件261施以彈壓之賦能力(彈性斥力)，該賦能力既定為大於鍵盤111之鍵111a之彈簧壓(彈性斥力)。因此，若藉由浮動機構260按壓鍵盤111，則彈性構件263之賦能力抵抗設置於鍵111a之內部之彈簧之賦能力，從而可壓下鍵111a。
如此，浮動機構260之升降構件261構成為於自上限位置H2朝向下限位置H1施以彈壓之狀態下，於下限位置H1與上限位置H2之間升降。下限位置H1與上限位置H2之距離，即升降構件261之行程亦可既定為大於例如鍵盤111之近前側之鍵列R1與內側之鍵列R2之高度之差(參照圖14)。
記憶部66(參照圖5)進而儲存壓下結束高度位置Hd之位置資訊。壓下結束高度位置Hd(參照圖14)為結束第1操作件241及第2操作件242對鍵盤111之鍵111a之壓下動作之位置，且為開始第1操作件241及第2操作件242之上升之位置。
其他構成因與上述實施形態1相同故省略其詳細說明。
〔動作例〕
圖14係表示機器人系統之動作例之圖。
如圖6D所示，步驟S63中，機器人控制部75藉由控制第1機器人臂13A及第2機器人臂13B，而使第1操作件241或第2操作件242位於壓下對象之鍵111a之上方。然後，使第1操作件241或第2操作件242朝向預先既定之壓下結束高度位置Hd下降。藉此，升降構件261之下表面261a與鍵盤111之鍵111a接觸，升降構件261壓下鍵111a。此時，彈性構件263之賦能力抵抗設置於鍵111a之內部之彈簧之賦能力，鍵111a被壓下。而且，若鍵111a被壓入而到達下限位置，則接下來，升降構件261自下限位置H1朝向上限位置H2而相對於支持構件262相對地移動。然後，機器人控制部75於第1操作件241或第2操作件242位於高度位置Hd時，立即使第1操作件241或第2操作件242上升，而使第1操作件241或第2操作 件242位於原來之位置。
如此，浮動機構260之升降構件261於自上限位置H2朝向下限位置H1被施以彈壓之狀態下，於下限位置H1與上限位置H2之間升降，因而將壓下結束高度位置Hd設定於下限位置H1與上限位置H2之間之任意之位置，由此可壓下鍵111a。藉此，可防止對鍵盤111之鍵111a施加較強之負載。例如，對壓下結束高度位置Hd，以位於下限位置H1與上限位置H2之中央之升降構件261之下表面261a位於鍵盤111之鍵111a之下限位置之方式加以既定，而可由浮動機構260吸收壓下結束高度位置Hd之位置誤差，從而可簡化機器人系統100之構成。
而且，例如，如圖14所示，亦可將壓下結束高度位置Hd既定為與近前側之鍵列R1之鍵111a之下限位置(或其附近)相當之位置。藉此，於壓下近前側之鍵列R1之鍵111a，使第1操作件241或第2操作件242位於壓下結束高度位置Hd之狀態下，升降構件261位於下限位置H1(或其附近)。然後，於壓下內側之鍵列R2之鍵111a，使第1操作件241或第2操作件242位於壓下結束高度位置Hd之狀態下，升降構件261位於較下限位置H1靠上限位置H2側之位置。因此，無須於壓下近前側之鍵列R1之鍵111a之情形與壓下內側之鍵列R2之鍵111a之情形時各別設定壓下結束高度位置Hd，從而可簡化機器人系統100之構成。
(實施形態4)
以下對實施形態4之構成、動作，以與實施形態1之不同點為中心進行敘述。
圖15係表示本實施形態之第1操作件341及第2操作件342 之構成例之剖視圖。
上述實施形態1中，將字符輸入裝置設為硬體鍵盤111。與此相對，本實施形態中，字符輸入裝置為電磁感應方式之觸控面板式顯示輸入裝置。而且，顯示於觸控面板式顯示輸入裝置之顯示畫面之軟體鍵盤之各鍵之圖像之區域構成操作部。
而且，上述實施形態1中，第1操作件41及第2操作件42之抵接部45為由具有彈性之材質構成之、自基部44之前端部向下方延伸之柱狀體。與此相對，本實施形態中，第1操作件341及第2操作件342之抵接部345如圖15所示，為自基部44之前端部向下方延伸之柱狀體，內置產生磁場之磁場產生部360。字符輸入裝置構成為檢測磁場產生部360所產生之磁場，而特定第1操作件341及第2操作件342與顯示畫面接觸之位置。
如此，於字符輸入裝置為電磁感應方式之觸控面板式顯示輸入裝置之情形時，亦可對字符輸入裝置之操作部進行操作，而進行記載於紙製文件之字符資訊之輸入作業。
(實施形態5)
以下，對實施形態5之構成、動作，以與實施形態1之不同點為中心進行敘述。
圖16係表示本實施形態之第1操作件441及第2操作件442之構成例之剖視圖。
上述實施形態1中，字符輸入裝置設為硬體鍵盤111。與此相對，本實施形態中，字符輸入裝置為靜電電容方式之觸控面板式顯示輸入裝置，顯示畫面之表面形成有電場。而且，顯示於觸控面板式顯示輸入 裝置之顯示畫面之軟體鍵盤之各鍵之圖像之區域構成操作部。
而且，上述實施形態1中，第1操作件41及第2操作件42之抵接部45為由具有彈性之材質構成之、自基部44之前端部向下方延伸之柱狀體。與此相對，本實施形態中，第1操作件441及第2操作件442之抵接部445如圖16所示，為自基部44之前端部向下方延伸之柱狀體，且內置有帶電部460。帶電部460構成為可帶有靜電。而且，藉由抵接部445與觸控面板式顯示輸入裝置之顯示畫面之表面接觸，帶電部460帶有之靜電使觸控面板式顯示輸入裝置之顯示畫面之表面之電場發生變化。而且，觸控面板式顯示輸入裝置根據該電場之變化，判定與第1操作件341及第2操作件342所接觸之區域對應之軟體鍵盤之鍵。
如此，於字符輸入裝置為靜電電容方式之觸控面板式顯示輸入裝置之情形時，亦可對字符輸入裝置之操作部進行操作，而進行記載於紙製文件之字符資訊之輸入作業。
(實施形態6)
以下對實施形態6之構成、動作，以與實施形態1之不同點為中心進行敘述。
圖17係表示本實施形態之機器人系統之控制系統之構成例之方塊圖。
本實施形態中，記憶部66進而記憶累積作業次數及上限作業次數。累積作業次數係使用鍵壓下單元4進行鍵盤111之鍵111a之壓下操作之累積之作業次數。上限作業次數為作為累積作業次數之上限值而容許之次數，例如根據預想為伴隨壓下操作而磨損之抵接部45發生磨損直至 需要更換之程度為止之作業次數而設定。累積作業次數及上限作業次數亦可各別地記憶並設定於第1操作件41及第2操作件42。
而且，如圖17所示，機器人系統100進而包含報告部608。報告部608報告使用鍵壓下單元4進行鍵盤111之鍵111a之壓下操作之累積作業次數超過既定之作業次數之情況。報告部608例如為訊號燈，但不限於此。
而且，控制部65進而包含報告部控制部670。報告部控制部670判定記憶於記憶部66之累積作業次數是否超過上限作業次數。而且，於報告部控制部670判定記憶於記憶部66之累積作業次數超過既定之作業次數之情形時，報告部控制部670控制報告部608，而報告使用鍵壓下單元4進行鍵盤111之鍵111a之壓下操作之累積作業次數已超過既定之作業次數。由此，例如可將抵接部45等發生磨損等已到消耗品之更換時期這一情況報告給操作員。
<變形例>
上述實施形態1中，鍵盤111之各鍵111a之位置資訊預先儲存於記憶部66，但不限定於此。亦可代替於此，而由攝影裝置6對載置有鍵盤111之桌105之上表面進行攝影，檢測鍵盤111之位置及鍵盤111之各鍵111a之位置，並儲存於記憶部66中。
而且，上述實施形態3及4中，字符輸入裝置設為電磁感應方式或靜電電容方式之觸控面板式顯示輸入裝置，但不限於此，亦可為其他方式之觸控面板式顯示輸入裝置，亦可使第1及第2操作件與該方式相符之方式而構成。
進而，上述實施形態1中，字符串判定部72一次性判定輸入對象之字符串，即發票D1之項目欄A1~A4之字符串之全部，根據所判定之字符串，機器人控制部75以按照字符之排列順序壓下與項目欄A1~A4之字符串所含之全部字符對應之鍵111a之方式控制機器人臂單元13，但不限於此。
亦可代替於此，例如，字符串判定部72判定複數個輸入對象項目中之某輸入對象項目之項目欄所含之字符串，根據所判定之字符串，機器人控制部75以按照字符之排列順序壓下與該字符串所含之字符對應之鍵111a之方式控制機器人臂單元13。而且，控制部65亦可構成為重複執行上述處理直至全部之輸入對象項目之字符串之輸入完成為止。
而且，例如，亦可字符串判定部72逐個字符地判定輸入對象之字符串之字符，根據所判定之字符，機器人控制部75以壓下與該字符對應之鍵111a之方式控制機器人臂單元13。而且，控制部65亦可構成為重複執行上述處理直至全部之輸入對象之字符串之輸入完成為止。
根據上述說明，對於本領域技術人員而言，可獲知本發明之許多改良或其他實施形態。因此，上述說明應僅作為例示而解釋，提供之目的在於對本領域技術人員示教執行本發明之最佳形態。只要不脫離本發明之精神則可實質變更其構造及/或功能之詳細情況。

Claims (14)

  1. 一種機器人系統，對字符輸入裝置進行操作而進行記載於紙製文件之字符資訊之輸入作業，上述字符輸入裝置具有複數個位於既定位置且用以輸入既定之字符資訊之輸入指令之操作部，且將所輸入之上述既定之字符資訊之輸入指令發送至資訊處理裝置，具備：操作件單元，能夠對上述字符輸入裝置之各上述操作部進行操作；機器人，包含能夠藉由連接而保持上述操作件單元且使所保持之上述操作件單元移動之機器人臂單元；攝影裝置；以及控制裝置，包含：攝影裝置控制部，控制上述攝影裝置而對上述紙製文件進行攝影；字符串判定部，對由上述攝影裝置攝影所得之攝影資料中所含的上述紙製文件之輸入對象之字符串之各字符及各字符之排列順序進行判定；操作部位置判定部，對與上述字符串判定部所判定之上述字符串之各字符對應之上述操作部之位置進行判定；及機器人控制部，以如下方式控制上述機器人臂單元，即，根據上述操作部位置判定部所判定之與上述字符串之各字符對應之上述操作部之位置，上述機器人臂單元藉由連接所保持之上述操作件單元按照上述字符串之各字符之排列順序對與上述字符串之各字符對應之上述操作部進行操作並移動。
  2. 如申請專利範圍第1項之機器人系統，其中，上述控制裝置進一步具備算出動作路徑之路徑算出部，該動作路徑係根據上述操作部位置判定部所判定之與上述字符串之各字符對應之上述操作部之位置，以上述機器人臂單元藉由連接所保持之上述操作件單元按照上述字符串之各字符之排列順序對上述字符串判定部所判定之上述操作部進行操作並移動之方式使上述機器人臂單元動作，上述機器人控制部根據上述動作路徑控制上述機器人臂單元。
  3. 如申請專利範圍第2項之機器人系統，其中，上述操作件單元包含第1操作件及第2操作件，上述機器人臂單元包含能夠藉由連接而保持上述第1操作件且使所保持之上述第1操作件移動之第1機器人臂、及能夠藉由連接而保持上述第2操作件且使所保持之上述第2操作件移動之第2機器人臂，上述路徑算出部算出第1動作路徑及第2動作路徑，上述第1動作路徑及第2動作路徑係以上述第1機器人臂藉由連接所保持之上述第1操作件及上述第2機器人臂藉由連接所保持之上述第2操作件按照上述字符串之各字符之排列順序對上述字符串判定部所判定之上述操作部進行操作並移動之方式，使上述第1機器人臂動作及使上述第2機器人臂動作。
  4. 如申請專利範圍第3項之機器人系統，其進一步具備吸附單元，具有分別吸附上述紙製文件之上表面之第1吸附部及第2吸附部，上述控制裝置進一步具備吸附單元控制部，控制上述吸附單元之上述紙製文件之吸附及解除動作，上述第1機器人臂構成為能夠藉由連接而保持上述第1吸附部且使所保持之上述第1吸附部移動，上述第2機器人臂構成為能夠藉由連接而保持上述第2吸附部且使所保持之上述第2吸附部移動。
  5. 如申請專利範圍第4項之機器人系統，其中，上述機器人控制部控制上述第1機器人臂，使上述第1吸附部位於上述第1吸附部與上述紙製文件之相向之一對側緣中之一側緣之附近之上表面抵接之第1位置，上述吸附單元控制部控制上述吸附單元而藉由上述第1吸附部吸附上述紙製文件，上述機器人控制部控制上述第2機器人臂，使上述第2吸附部位於上述第2吸附部與上述紙製文件之相向之一對側緣中之另一側緣之附近之上表面抵接之第2位置，上述吸附單元控制部控制上述吸附單元而藉由上述第2吸附部吸附上述紙製文件，上述機器人控制部控制上述第2機器人臂，使上述第2吸附部移動至上述紙製文件之延伸面之法線方向相對於上述第1吸附部而相對地位於上方之第3位置後，使上述第2吸附部於上述第2位置及上述第3位置之間之第4位置與上述第3位置之間往復移動，上述機器人控制部控制上述第1機器人臂及上述第2機器人臂，而使上述第1吸附部及上述第2吸附部沿與上述紙製文件之上表面之法線方向交叉之方向移動。
  6. 如申請專利範圍第1至5項中任一項之機器人系統，其中，上述資訊處理裝置具備顯示裝置，顯示經由上述字符輸入裝置輸入之字符資訊，上述攝影裝置控制部進一步控制上述攝影裝置並對上述顯示畫面進行攝影，上述字符串判定部進一步判定上述攝影裝置攝影所得之上述顯示畫面之攝影資料中所含的與經由上述字符輸入裝置輸入之上述字符串對應之輸入完畢字符串，上述控制裝置進一步具備誤輸入判定部，該誤輸入判定部判定攝影上述紙製文件所得之上述圖像資料中所含的輸入對象之上述字符串與攝影上述顯示畫面所得之上述圖像資料中所含的與經由上述字符輸入裝置輸入之字符串對應之上述輸入完畢字符串是否一致。
  7. 如申請專利範圍第1至5項中任一項之機器人系統，其中，上述字符輸入裝置為硬體鍵盤，上述操作部為上述硬體鍵盤之鍵，上述機器人控制部以上述操作件單元壓下上述鍵而移動之方式控制上述機器人臂單元。
  8. 如申請專利範圍第7項之機器人系統，其中，上述操作件單元之下表面形成為向下方凸出之曲面，且構成與上述鍵抵接之抵接部。
  9. 如申請專利範圍第7項之機器人系統，其中，上述操作件單元具有浮動機構，包含能夠於下限位置與上限位置之間升降且下表面與上述鍵抵接之升降構件。
  10. 如申請專利範圍第9項之機器人系統，其中，上述浮動機構具有將上述升降構件於自上限位置朝向下限位置之方向施以彈壓之彈性構件。
  11. 如申請專利範圍第1至5項中任一項之機器人系統，其中，上述字符輸入裝置為電磁感應方式之觸控面板式顯示輸入裝置，其具有顯示包含複數個鍵之圖像之軟體鍵盤之顯示畫面，上述操作部為顯示有各上述鍵之圖像之區域，上述操作件單元具有磁場產生部，產生用於特定藉由上述字符輸入裝置使上述操作件單元與上述顯示畫面接觸之位置之磁場。
  12. 如申請專利範圍第1至5項中任一項之機器人系統，其中，上述字符輸入裝置係靜電電容方式之觸控面板式顯示輸入裝置，其具有顯示包含複數個鍵之軟體鍵盤之顯示畫面，上述操作部為顯示有各上述鍵之圖像之區域，上述操作件單元具有帶電部，帶有用於特定藉由上述字符輸入裝置使上述操作件單元與上述顯示畫面接觸之位置之靜電。
  13. 如申請專利範圍第1至5項中任一項之機器人系統，其進一步具備報告部，報告上述操作件單元操作上述操作部之累積作業次數是否超過作為該累積作業次數之上限值而容許之上限作業次數，上述控制裝置進一步具備報告部控制部，判定上述累積作業次數是否超過上述上限作業次數，於上述累積作業次數超過了上述上限作業次數之情形時，控制上述報告部而報告上述累積作業次數已超過上述上限作業次數。
  14. 一種機器人系統之控制方法，該機器人系統係對字符輸入裝置進行操作而進行記載於紙製文件之字符資訊之輸入作業，上述字符輸入裝置具有複數個位於既定位置且用以輸入既定之字符資訊之輸入指令之操作部，且將所輸入之上述既定之字符資訊之輸入指令發送至資訊處理裝置，上述機器人系統具備：操作件單元，能夠對上述字符輸入裝置之各上述操作部進行操作；機器人，包含能夠藉由連接而保持上述操作件單元且使所保持之上述操作件單元移動之機器人臂單元；攝影裝置；以及控制裝置，控制上述機器人臂單元及上述攝影裝置，上述機器人系統之控制方法，包含：上述控制裝置控制上述攝影裝置而對上述紙製文件進行攝影之步驟；上述控制裝置對由上述攝影裝置攝影所得之攝影資料中所含的上述紙製文件之輸入對象之字符串之各字符及各字符之排列順序進行判定之步驟；上述控制裝置對與上述字符串判定部所判定之上述字符串之各字符對應之上述操作部之位置進行判定之步驟；以及上述控制裝置以如下方式控制上述機器人臂單元，即，根據上述操作部位置判定部所判定之與上述字符串之各字符對應之上述操作部之位置，上述機器人臂單元藉由連接所保持之上述操作件單元按照上述字符串之各字符之排列順序對與上述字符串之各字符對應之上述操作部進行操作並移動之步驟。
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