SU842232A1

SU842232A1 - Pneumatic drive

Info

Publication number: SU842232A1
Application number: SU792734945A
Authority: SU
Inventors: Владимир Петрович Зенченко; Герман Владимирович Крейнин; Сережа Мкртичович Макарян; Ринард Иргалеевич Янбулатов
Original assignee: Предприятие П/Я А-7690
Priority date: 1979-03-11
Filing date: 1979-03-11
Publication date: 1981-06-30

Description

(54) ПНЕВМОПРИВОД(54) PNEUMATIC DRIVE

Изобретение относитс к машиностроению и может найти применение в устройствах дл механизации производственных процессов, в частности в при водах промьшшенных роботов. ; Известен пневмопривод, содержащий исполнительньй цили.ндр, полости которого сообщены с источником сжатого воздуха через основной распределитель и с атмосферой - через последний и, установленнь1й последовательно с ним, тормозной распределитель и дроссель, и пневмоконечник с механическим управ лением дл воздействи со штоком цилиндра , причем вход пневмоконечника сообщен с управл ющей пневмомагистрат лью, а выход - с полостью управлени тормозного распределител р}. Недостатком известного гидропривода вл етс ограниченное количество точек торможени и низкое быстродействие , обусловленное тем, что наполнение рабочей полости цилиндра начинаетс с давлением атмосферы. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей и улучшение динамических характеристик пневмопривода . Указанна цель достигаетс тем, что пневмопривод снабжен дополнительными по числу точек торможени управл ющими пневмомагистрал ми с установленными в них пневмоконечниками, и клапанами с логической функцией ИЛИ, через которые выходы последних сообщаны с полостью управлени тормозного распределител , основной распределитель выполнен пневмоуправл емым и его полости управлени сообщены с дополнительными управл ющими пневмомагистрал ми двух крайних пневмоконечников , причем на выходе тормозного распределител после дроссел установлен ограничитель давлени , а полости цилиндра сообщены между собой через дополнительный дроссель. Кроме того, с целью обеспечени фиксации штока цилиндра в промежуточныхThe invention relates to mechanical engineering and can be used in devices for the mechanization of production processes, in particular in the waters of industrial robots. ; A pneumatic actuator is known that contains an actuator cylinder, the cavities of which communicate with a source of compressed air through the main distributor and with the atmosphere through the latter and installed in series with it, the brake distributor and the throttle, and a pneumatic tip with mechanical control to act with the cylinder rod, the inlet of the pneumore is connected to the control pneumatic mainstream, and the exit is connected with the control cavity of the brake distributor p}. The disadvantage of the known hydraulic actuator is the limited number of braking points and the low speed, due to the fact that the filling of the working cavity of the cylinder begins with the pressure of the atmosphere. The purpose of the invention is to expand the functionality and improve the dynamic characteristics of the pneumatic actuator. This goal is achieved by the fact that the pneumatic actuator is provided with additional control points pneumatic lines with pneumatic end points installed in them, and valves with an OR function, through which the outputs of the latter are connected to the brake distributor control cavity, the main distributor is pneumatically controlled and its control cavities communicated with additional control pneumatic lines of the two extreme pneumatic tips, and at the output of the brake distributor after throttles anovlen pressure limiter, and the cavity of the cylinder communicated with each other via a further throttle. In addition, in order to ensure that the cylinder rod is fixed in the intermediate

полбжени х, он снабжен фиксатором, выполненным в виде цилиндра, полости которого сообщены с источником сжатого воздуха и с атмосферой через допрлнительньй распределитель с полостью управлени , сообщенной с пневмомагистралью управлени промежуточного пневмоконечника. чHalf the time, it is provided with a retainer made in the form of a cylinder, the cavities of which are in communication with the source of compressed air and with the atmosphere through an additional distributor with the control cavity communicated with the pneumatic end of the intermediate tip. h

На чертеже представлена схема пневмопривода.The drawing shows a diagram of a pneumatic drive.

Пневмопривод содержит исполнитель™ ный цилиндр 1, полости 2 и 3 которого, сообщены с источником 4 сжатого воздуха через основной распределитель 5 и с атмосферой через последний и установленный последовательно с ним тормозной распределитель 6 и дроссель 7, На -штоке 8 цилиндра 1 выполнен копир 9 дл взаимодействи с пневмоконечникамн 10-12, входы которых сообщены с управл ющими пневмомагистрал ми 13-15 соответственно, а выходы -% с полостью 16 управлени тормозного распределител 6 через клапаны 17 и 18 с логической функцией ИЛИ, установленные в пневмомагистрал х 13-15. Распределитель 5 выполнен пневмоуправл емым и его полости 19 и 20 сообщень с пневмомагистрал ми 13 и 15 соответственно , причем последовательно с дросселем установлен ограничитель 21 да;влени . Полости 2 и 3 цилиндра 1 сообщены между собой дополнительным дросселем 22. The pneumatic actuator contains an actuator ™ cylinder 1, cavities 2 and 3 of which are in communication with the source 4 of compressed air through the main distributor 5 and with the atmosphere through the latter and the brake distributor 6 installed in series with it and the throttle 7, Copier 9 is made at the stem 8 of cylinder 1 for interaction with pneumo terminals 10-12, the inputs of which communicate with control pneumatic lines 13-15, respectively, and outputs -% with cavity 16 of the control of the brake distributor 6 through valves 17 and 18 with the logical function OR, installed in the stump route 13-15. The distributor 5 is made pneumatically controlled and its cavities 19 and 20 are in communication with pneumatic lines 13 and 15, respectively, and a stop 21 is installed in series with the throttle; The cavities 2 and 3 of cylinder 1 are interconnected by an additional throttle 22.

На штоке 8 цилиндра 1 установлен также копир 23 дл взаимодействи с фиксатором, выполненным в виде цилиндра 24 с фиксирующим элементом 25, Полости 26 и 27 цилиндра 24 сообщены с источником 4 сжатого воздуха и с ат мосферой через дополнительный распредлитель 28 с полостью 29 управлени , сообщенной с пневмомагистралыо 15. Полость 27 цшшвдра 24 сообщена с распределителем 28 через параллельно установленные дроссель 30 и обратный клпан 31, и с атмосферой - через дроссель 31,A copier 23 is also mounted on the rod 8 of the cylinder 1 to interact with a clamp made in the form of a cylinder 24 with a locking element 25, Cavities 26 and 27 of the cylinder 24 communicate with a source 4 of compressed air and with the atmosphere through an additional distributor 28 with a control cavity 29 communicated with pneumatic main line 15. Cavity 27 tsishshvdra 24 communicates with distributor 28 through parallel-installed throttle 30 and return valve 31, and with the atmosphere through throttle 31,

Пневмопривод работает следующим образом,Pneumatic operates as follows

Если при нахождении системы в одном из краййЕих положений поступает команда на ход штока 8 в промежуточно положение, то по пневмомагистрали 14 эапитываетс пневмоконечник 11 и фиксрующий элемент 25 цилиндра 24 поджимаетс с малым усилием (необходимым дл запада1ш фиксирующего элементаIf, when the system is in one of the extreme positions, a command is received on the stroke of the rod 8 in an intermediate position, then pneumo-tip 11 enters the pneumatic line 14 and the fixing element 25 of the cylinder 24 is pressed with little effort (required for the west side of the fixing element

25 в паз копира 23) к копиру 23, Малое усилие поджати элемента 26 к копиру 24 обеспечиваетс настройкой дроссел 30, при этом прочность (собственный расходвоздуха полости 21 цилиндра 24 определ етс сечением (пор дка 0,5 мм) дроссел 32, При подходе штока 8 к промежуточной точке останова нажимаетс пневмоконечник 1I и выход основного распределител 5 соедин етс с атмосферой последовательно через дроссель 7 и ограничитель 22 давлени . Начинаетс интенсивный и устойчивый процесс торможени , что определ етс относительным посто нством перепада давлени на штоке 8 в режиме торможени за счет подключени к выходу распределител 5 ограничител 21 давлени ,25 into the groove of the copier 23) towards the copier 23. Low pressing force of the element 26 against the copier 24 is provided by adjusting the throttles 30, and the strength (the internal flow rate of the cavity 21 of the cylinder 24 is determined by the cross section (on the order of 0.5 mm) of the throttles 32 8, the pneumatic tip 1I is pressed to the intermediate stopping point and the output of the main distributor 5 is connected with the atmosphere in series through the throttle 7 and the pressure limiter 22. An intensive and steady braking process is initiated, which is determined by the relative constant pressure differential laziness on the rod 8 in braking mode due to the connection to the output of the distributor 5 of the limiter 21 pressure

В конце процесса торможени элемент 25 м гко (с малым усилием) западает в паз копира 23, при этом усилие на элемент 25 со стороны цилиндра 1 также небольшое, поскольку перепад давлени на штоке 8 небольшой. Здесь усилие на штоке определ етс давлением воздуха в полости, вл ющейс в данном режиме рабочей, которое равн етс магистральному давлению, и давление в полости, вл ющейс выхлопной , которое настраиваетс ограничителем 22 давлени . Утечки воздуха в выхлопной полости компенсируютс за счет посто нного соединени между собой полостей цилиндра 1 через дроссель 22, Последнее особенно важно дл случаев, когда шток цилиндра 1 находитс в промежуточной точке останова, поскольку здесь начало движени штока в одну из крайних позиций происход после расфиксации штока под воздействием аккумул торной энергии сжатого воздуха.At the end of the braking process, the element 25 gently (with a small force) falls into the groove of the copier 23, while the force on the element 25 from the side of the cylinder 1 is also small, since the pressure drop across the rod 8 is small. Here, the force on the rod is determined by the pressure of air in the cavity, which in this mode is working, which is equal to the main pressure, and the pressure in the cavity, which is exhaust, which is adjusted by the pressure limiter 22. Air leaks in the exhaust cavity are compensated for by the constant connection between the cavities of cylinder 1 through throttle 22. The latter is especially important when the cylinder 1 is at an intermediate stopping point, since here the beginning of the movement of the rod to one of the extreme positions occurs after unclamping the rod under the influence of the battery energy of compressed air.

Claims

When the rod 8 is in the intermediate position, the command to move to one of the extreme positions is fed in advance to the pneumatic tip 10 or 12. From the pneumatic line 13 or 15, and it is carried out when the rod is released while simultaneously releasing the system-1y, and the locking element 25 is removed quickly, since the cavity 27 of the cylinder 24 becomes fixed and the cavity 26 is directly connected to the atmosphere. Further, when pressing the corresponding pneumogap, the braking process takes place. Claim 1. Pneumatic actuator containing an actuating cylinder, the cavities of which communicate with a source of compressed air through the main distributor not the atmosphere — through the latter and, installed therewith, the brake distributor and throttle, and the pneumoreal with mechanical control for interacting with the cylinder rod, moreover, the inlet of the pneumogram is in communication with the control pneumatic line, and the output is connected with the control space of the brake distributor, which is characterized by the fact that, in order to expand the functional The possibilities and improvement of the dynamic characteristics of the pneumatic actuator, it is equipped with additional (by the number of braking points) control pneumatic lines with pneumatic nibs installed in them and valves with a logical function OR, through which the outputs of the latter are communicated with a control room of the brake distributor, the main distributor is made of pneumatic control 84 and its control cavities are in communication with additional pneumatic lines of the two extreme pneumatic tips, and at the output of the brake distributor after d A pressure limiting device is installed in the valve, and the cylinder cavities communicate with each other through an additional throttle, 2, Pneumatic actuator according to item I, about which is: in order to ensure the cylinder rod is fixed in intermediate positions, it is provided with a lock made in as a cylinder, cavities of which are communicated with a source of compressed air and with the atmosphere through an additional 1st distributor with a strip, control connected to the pneumatic end of the intermediate pneumatic tip, sources of information taken into account examination 1. Bavelsky And, D. and S. Dev Comrade And, Handbook of pneumatic actuators and pneumatic equipment derevoobrabatyvakntsego. M ,, Lesna industry, 1973, s, 158, rice, 84 b,