SU619331A1

SU619331A1 - Industrial robot programme control apparatus

Info

Publication number: SU619331A1
Application number: SU762416965A
Authority: SU
Inventors: Олег Тимофеевич Сахаров; Серго Матвеевич Гуревич; Александр Иванович Вантух; Алексей Александрович Лушников; Владимир Павлович Шуленин
Original assignee: Предприятие П/Я М-5397
Priority date: 1976-10-14
Filing date: 1976-10-14
Publication date: 1978-08-15

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕНЕ1ЫМ РОБОТОМ(54) DEVICE FOR MANAGING THE INDUSTRIAL ROBOT

1one

Изобретение относитс к области радиотехники и может быть использовано дл управлени микропрограммными роботами со сложной кинематической схемой.The invention relates to the field of radio engineering and can be used to control microprogram robots with a complex kinematic scheme.

Известно устройство дл управлени промьошленным роботом, содержащее пуль программного управлени , приводы, программоноситель , датчики положени исполнительного органаJ l . Это устройство требует большого объема пам ти и имеет невысокую точность позиционировани .A device for controlling an industrialized robot is known, comprising software control bullets, drives, program carrier, position sensors of the actuator. This device requires a large amount of memory and has low positioning accuracy.

Наиболее близким техническим решением к данному изобретению вл етс устройство, содержащее последовательно сое.циненные блок пам ти и блок считывани программы и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные сумматор, привод, исполнительный механизм и датчик положени исполнительного механизма, выход которого подключен к первому входу сумматора 2 .The closest technical solution to this invention is a device comprising serially connected scrambled memory unit and program reading unit and serially connected adder, drive, actuator and actuator position sensor for each adjustable coordinate, the output of which is connected to the first input of adder 2 .

Недостатком этого устройства вл етс наличие интерпол тора, представл ющего собой сложное вычислительное устройство.A disadvantage of this device is the presence of an interpolator, which is a complex computing device.

Целью изобретени вл етс упрощение и повышение помехозащищенности устройства.The aim of the invention is to simplify and improve the noise immunity of the device.

Это достигаетс тем, что устройство содержит последовательно соеди-. ненные микроприводы, редукторы, физическую модель исполнительного механизма робота и датчики положени физической модели, выходы которых подключены ко входам соответствующих сумматоров , а входы микроприводов соединены с соответствующими выходами блока считывани программы.This is achieved in that the device comprises in series connection. The microdrives, gearboxes, the physical model of the robot actuator and the physical model position sensors, the outputs of which are connected to the inputs of the corresponding adders, and the inputs of the microdrives are connected to the corresponding outputs of the program reading unit.

На чертеже представлена блок-схема устройства, на котором показаны блок пам ти 1, блок считывани программы 2, микроприводы 3, редукторы 4, физическа модель 5, датчики положени 6 физической модели, сумматоры 7, приводы 8, исполнительный механизм робота 9, датчики положени исполнительного механизма 10.The drawing shows a block diagram of a device showing memory block 1, program read block 2, microdrives 3, gears 4, physical model 5, position sensors 6 of the physical model, adders 7, drives 8, actuator of the robot 9, position sensors actuator 10.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

Координаты перемещений из блока пам ти 1 считываютс блоком считывани программы 2, обрабатываютс микроприводами 3, которые через редукторы 4 привод т в движение в программируемом направлении базовую точкуThe coordinates of the movements from the memory block 1 are read by the program read block 2, processed by the microdrives 3, which, through the gearboxes 4, set the reference point in the programmable direction

физической модели 5, соответствующую, например, охвату исполнительного механизма робота 9. При этом звень физической модели 5 совершают движение по сложной траектории« Датчики положени физической модели б вырабатывают информации о взаимном расположенин звеньев физической модели 5, котора поступает на сумматоры 7, где сравниваетс с сигналагли от датчиков положени исполнительного механизма робота 9. С сумматоров 7 сигналы рассогласовани поступают иа приводы 8, которые перемещают звень исполнительного механизма робота, повтор траектории подобных звеньев физической модели 5. При этом посто нно обеспечиваетс соответствие движени схвата робота движению базовой точки модели 5.Physical model 5, corresponding, for example, to the coverage of the actuator of the robot 9. At the same time, the links of the physical model 5 move along a complex trajectory. signals from the position sensors of the robot actuator 9. From the adders 7, the error signals come from the actuators 8, which move the links of the robot actuator, repeat aektorii similar physical model units 5. Thus permanently provided corresponding movement of the robot gripper motion datum model 5.

Применение изобретени позвол ет упростить устройство уп аавлени промышленным роботом, повысить его помехозащищенность , а также производить управление роботами, отличающимис кинематическими схемами, путем замены физической модели.The application of the invention makes it possible to simplify the device of control by an industrial robot, to increase its noise immunity, and also to control robots with different kinematic schemes by replacing a physical model.

Claims

1.M snnikov V.A. and others. Software control equipment, 1974, p.361

2. Accepted for France 2236620, cl. B 253 9/00,