SU1696298A1 - Приводное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , в частности к приводам манипул торов , в которых отсутствуют трущиес  части. Целью изобретени   вл етс  расшиг рение технологических возможностей. Дл  этого нагревательные элементы 7 размещены в виде сетки на оболочке сильфона 1, выполненного из материала с пам тью формы . Элементы 7 имеют возможность индивидуального включени . Измен   температуру определенных элементов 7, сильфон измен ет свою форму по определенному закрну, что позвол ет обеспечить необходимые движени  привода. После сн ти  температурного воздействи  сильфон восстанавливает прежнюю форму. 2 ил.

Description

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано в робототехнике и гибких автоматизированных производствах, например, дл  управлени  движением звеньев машин, в том числе вход щих в единую производственную систему , которую образуют группы взаимодействующих друг с другом промышленных роботов, металлорежущих станков и так далее .

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей.

На фиг.1 представлена схема управлени  приводным устройством; на фиг.2-приводное устройство, общий вид.

Схема управлени  может содержать следующие элементы: сильфон 1, датчик 2 положени , блок 3 определени  расчетной температуры пол , блок 4 определени  фактической температуры пол , элемент 5 сравнени  и усилитель 6.

Материал пам ти формы может быть применен либо восстанавливающий свою форму самосто тельно после температурного воздействи , либо восстанавливающий свою форму с помощью внешнего воздействи . На фиг.2 изображен сильфон 1 с замкнутым объемом. Внутри сильфона создано разрежение (либо повышенное давление), выполн ющее роль возвратной пружины. Нагревательные элементы 7 закреплены на оболочке сильфона в виде сетки. Один конец сильфона св зан с основанием, а другой - с перемещаемым телом.

Датчик 2 св зан с входом блока 3 определени  расчетной температуры пол , а выход блока 3-е входом элемента сравнени  5. Второй вход элемента 5 сравнени  св зан- с блоком 4 определени  фактической темпе ратуры пол , а выход - через усилитель 6 с приводным устройством (сильфоном) 1.

О

о о ю ю

00

Устройство работает следующим обра ()

зом,

Пусть требуетс  перемещать тело вдоль оси X в соответствии с заданным законом движени 

Х Х(Т),

который устанавливает св зь текущей координаты X тела с температурой пол  Т. На основании закона движени  (1) может быть найдена функци ,«

Т Т{Х). .и

Дл  того, чтобы по выражению (2) определить (Т), нужно знать значение текущей координаты X тела, которое определ етс  датчиком 2. Информаци  о текущем положе- нии тела (координата X) от датчика 2 посту- пает на вход блока 3 определени  расчетной температуры пол . В этом блоке по заранее введенной в него зависимости (2) определ етс  текуща  расчетна  темпе- ратура (Т) температурного пол .

Из блока 3 значени  температуры, определ ющие температурное поле, поступают на элемент 5 сравнени , на второй вход которого поступают значени  температур- ного пол  Ti, из блока 4 определени  фактической температуры пол .

При этом элемент 5 сравнени  определ ет величину разности Ti-T дл  каждой точки температурного пол , в соответствии с которой формируетс  сигнал управлени  перемещением исполнительного устройства (сильфона) 1, которое посредством изменени  своей геометрии перемещает тело. Знак разности Ti-T дл  каждой точки темпе- ратурного пол , как это обычно происходит в след щих системах управлени , определ ет направление движени  исполнительного устройства 1 по оси X.

Блок 3 определени  расчетной температуры пол  может быть выполнен, например, в виде массива пам ти с  чейками, содержащими коды положени  тела в соответствующие моменты времени как функцию температурного пол . Выполн ема  им операци  определени  расчетного температурного пол  по уравнению (2), заданному аналитически или таблично (численно), может быть реализована на любой микроЭВМ с помощью стандартной программы поиска. Фактическое температурное поле может не совпадать с реальным температурным полем как по началу отсчета, так и по скорости изменени . Оно может отсчитыватьс  в установленном масштабе. При этом изменениемасштабафактического температурного пол  приводит к ускорению или замедлению воспроизведени  закона движени  тела в том же масштабе. Элемент 5 сравнени  может быть снабжен регул тором масштаба фактического температурного пол .

Claims (1)

1. Формула изобретени  Приводное устройство, выполненное в виде сильфона из материала с пам тью формы и содержащее нагревательный элемент, отличающеес  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей , оно снабжено дополнительными нагревательными элементами, при этом нагревательные элементы закреплены на оболочке сильфона и имеют возможность индивидуального включени .

   фиг.1

   7&ю

   фиг %