SU1605954A1

SU1605954A1 - Device for correction of cultivator working members position

Info

Publication number: SU1605954A1
Application number: SU884624393A
Authority: SU
Inventors: Александр Иванович Панкратов; Василий Иванович Стяжкин; Виктор Игнатьевич Коркин; Сергей Николаевич Верещагин
Original assignee: Кировский сельскохозяйственный институт
Priority date: 1988-12-23
Filing date: 1988-12-23
Publication date: 1990-11-15

Abstract

Изобретение относитс к сельскохоз йственному машиностроению, в частности к устройствам дл коррекции положени рабочих органов почвообрабатывающих, посевных и уборочных машин относительно заданного курса. Целью изобретени вл етс повышение точности копировани р дков растений. Во врем движени агрегата соблюдение заданного курса контролируетс датчиком 1₁, а скорость поступательного движени - индуктивным датчиком 13. При повороте управл емых колес нарушаетс равновесие измерительного моста 1, сигнал разбаланса поступает на фазочувствительный усилитель 16, который выходами запускает один из двух управл емых ключей 17 или 18, включенных в цепь питани электромагнитов подпружиненного гидрораспределител , и гидроцилиндр 5 перемещает рабочие органы, ликвидиру боковой увод. Скорость поперечного перемещени рабочих органов автоматически корректируетс с изменением скорости поступательного движени агрегата. 2 з.п. ф-лы, 1 ил.The invention relates to agricultural machinery, in particular, to devices for correcting the position of the working bodies of tillage, sowing and harvesting machines with respect to a given course. The aim of the invention is to improve the accuracy of copying a series of plants. During the movement of the unit, the observance of the predetermined course is controlled by the sensor 1 ₁ , and the forward speed is controlled by the inductive sensor 13. When turning the controlled wheels, the balance of the measuring bridge 1 is disturbed, the unbalance signal goes to the phase-sensitive amplifier 16, which outputs one of two controlled keys 17 or 18, included in the power supply circuit of electromagnets of a spring-loaded hydrodistributor, and the hydraulic cylinder 5 moves the working bodies, eliminating lateral diversion. The speed of transverse movement of the working bodies is automatically corrected with a change in the rate of translational movement of the aggregate. 2 hp f-ly, 1 ill.

Description

Изобретение относитс к сельскохоз йственному машиностроению, в частности к устройствам коррекции положени рабочих органов почвообрабатывающих, посевных и уборочных машин относительно заданного курса.The invention relates to agricultural machinery, in particular, to devices for correcting the position of the working bodies of tillage, sowing and harvesting machines with respect to a given course.

Цель изобретени - повышение точности копировани р дков растений.The purpose of the invention is to improve the accuracy of copying a series of plants.

На чертеже представлена принципиальна схема устройства.The drawing shows a schematic diagram of the device.

Устройство дл коррекции положени рабочих органов культиватора содержит неравновесный измерительный мост 1. На раме 2 культиватора закреплены секции рабочих органов 3, установленные на навеске 4 трактора и соединенные шарнирно со штоком гидроцилиндра 5, корпус которого соединен с корпусом трактора. Устройство содержит также переливной клапан 6 гидросистемы, установленный перед двухходовым трехсек- ционным гидрораспределителем 7 с подпружиненным золотником,кинематически соединенным с кор ми электромагнитов 8 и 9, однощелевой дроссель 10, золотник которого кинематически соединен с центробежным регул тором 11, жестко соединенным валом электродвигател 12, индуктивный датчик 13, корь которого кинематически соединен с осью управл емого колеса трактора, преобразователь 14 частота-напр жение, усилитель мощности 15, управл ющий вход которого через преобразователь 14 частота- напр жение соединен с выходом датчика 13 поступательной скорости движени агрегата, фазочувствительный усилитель 16, вход которого соединен с выводами измерительной диагонали измерительного неравновесного моста 1, а первый и второй выходы соединены с управл ющими входами первого и второго управл емых ключей 17 и 18 соответственно , управл емые ключи 17 и 18 включены последовательно с электромагнитами 8 и 9 в бортовую сеть трактора, первую и вторую сигнальные лампы 19 и 20, включенные параллельно электромагнитам 8 и 9, источник 21 стабилизированного питани , подключенный питающим входом к аккумул торной батарее трактора, а выходами стабилизированного питани - к диагонали питани неравновесного измерительного моста, к питающим входам усилител 15 мощности и фазочувствительного усилител 16, вход питани индуктивного датчика 13 соединен с выводами аккумул торной батареи трактора.The device for correcting the position of the working bodies of the cultivator contains a non-equilibrium measuring bridge 1. On the frame 2 of the cultivator, there are sections of the working bodies 3 mounted on the hinge 4 of the tractor and connected pivotally to the rod of the hydraulic cylinder 5, the body of which is connected to the tractor body. The device also contains an overflow valve 6 of the hydraulic system, installed in front of a two-way three-section hydraulic valve 7 with a spring-loaded slide valve, kinematically connected to the cores of electromagnets 8 and 9, a single-slot choke 10, the valve of which is kinematically connected to a centrifugal regulator 11, rigidly connected shaft of an electric motor 12, inductive sensor 13, the measles of which is kinematically connected to the axis of the controlled wheel of the tractor, frequency-voltage converter 14, power amplifier 15, control input ko Through the converter 14, the frequency-voltage is connected to the output of the sensor 13 of the translational speed of the unit, the phase-sensitive amplifier 16, the input of which is connected to the terminals of the measuring diagonal of the measuring non-equilibrium bridge 1, and the first and second outputs are connected to the control inputs of the first and second controlled keys 17 and 18, respectively, controllable keys 17 and 18 are connected in series with electromagnets 8 and 9 into the tractor’s on-board network, the first and second signal lamps 19 and 20 connected in parallel with electric Agnits 8 and 9, a stabilized power supply 21, connected by a power input to a tractor's battery, and a stabilized power output to a power diagonal of a non-equilibrium measuring bridge, to power inputs of a power amplifier 15 and a phase-sensitive amplifier 16, the power supply of an inductive sensor 13 is connected to the terminals tractor battery

Неравновесный измерительный мост 1 образован потенциометром Ь, вл ющимс датчиком отклонени курса, подвижный вывод которого кинематически соединен с цапфой управл емого колеса трактора, посто нными резисторами Ь-.. и потенциометром 1б, вл ющимс датчиком обратной св зи, подвижный вывод которого кинематически соединен со щтоком гидроцилиндра 5. Корпуса потенциометров Ь и le установлены наA non-equilibrium measuring bridge 1 is formed by a potentiometer b, which is a course deviation sensor, the movable output of which is kinematically connected to a trunnion of the tractor's controlled wheel, fixed resistors b- .. and a potentiometer 1b, which is a feedback sensor, the movable output of which is kinematically connected to with a hydraulic cylinder rod 5. The potentiometer hubs b and le are mounted on

5five

корпусе трактора с возможностью перемещени относительно подвижного вывода и креплени в заданном положении. Подвижные выводы потенциометров вл ютс выводами измерительной диагонали, котора соединена с входом фазочувствительного усилител 16. Диагональ питани неравновесного измерительного моста соединена с выходом 6В стабилизированного источника питани .tractor housing with the ability to move relative to the movable output and mount in a predetermined position. The movable terminals of the potentiometers are the terminals of the measuring diagonal, which is connected to the input of the phase-sensitive amplifier 16. The diagonal of the power of the non-equilibrium measuring bridge is connected to the output 6B of the stabilized power source.

Рама 2 культиватора с рабочими органами 3 установлена на навеске 4 трактора с возможностью поперечного по отношению к продольной оси трактора перемещени под действием гидроцилиндра 5.The frame 2 of the cultivator with the working bodies 3 is mounted on the hitch 4 of the tractor with the possibility of movement transverse to the longitudinal axis of the tractor under the action of the hydraulic cylinder 5.

Переливной клапан 6 установлен перед двухходовым гидрораспределителем 7, золотник которого подпружинен и в нейтральном положении направл ет масло на перелив . Золотник в рабочие позиции переводитс первым и вторым электромагнитамиAn overflow valve 6 is installed in front of the two-way valve 7, the valve of which is spring-loaded and, in a neutral position, directs the oil to the overflow. The spool in the working position is transferred to the first and second electromagnets

0 8 и 9, кори которых кинематически соединены с золотником.0 8 and 9, measles which are kinematically connected to the spool.

Однощелевой. дроссель 10 золотником кинематически соединен с центробежным регул тором 11.Single gap. The throttle valve 10 is kinematically connected to the centrifugal regulator 11.

Двигатель 12 посто нного тока содержит корь, сериесную обмотку и шунтовую обмотку , котора соединена с выводом источника 19 стабилизированного питани , щунто- ва обмотка - с выходом усилител 15 мощности и с корем, а вторые выводыDC motor 12 contains the bark, serial winding and shunt winding, which is connected to the output of the stabilized power source 19, the shunt winding to the output of the power amplifier 15 and to the fire, and the second terminals

0 шунтовой обмотки и кор соединены с общей шиной.0 shunt winding and core are connected to a common bus.

Устройство дл коррекции положени рабочих органов культиватора работает следующим образом.A device for correcting the position of the working bodies of the cultivator operates as follows.

5 Перед началом работы агрегата выполн ют настройку неравновесного измерительного моста. Перемещением корпусов потенциометров h и 1б при принудительно открытой щели однощелевого дроссел 10 добиваютс , чтобы культиватор зан л поло жение, при котором рабочие органы располагаютс симметрично продольной оси трактора , и закрепл ют их в этом положении. При поступательном движении агрегата оператор направл ет управл емые колеса5 Before starting the operation of the unit, perform the adjustment of the nonequilibrium measuring bridge. Moving the housings of potentiometers h and 1b while forcibly opening the slot of a single-slot throttle 10 ensures that the cultivator occupies the position at which the working bodies are located symmetrically to the longitudinal axis of the tractor, and fix them in this position. During the forward movement of the unit, the operator guides the driven wheels.

g трактора по средине междур дий. При изменении курса в случае искривлени р дка растений или случайном повороте управл емых колес происходит смещение подвижного вывода потенциометра lOi (датчик курса) и разбаланс неравновесного изме0 рительного моста 1. Сигнал разбаланса поступает на вход фазочувствительного усилител 16, который в зависимости от направлени отклонени управл емых колес трактора (знака разбаланса неравновесного измерительного моста 1) вырабатывает уп5 равл ющий сигнал, поступающий на первый или второй управл емые ключи 17 или 18. При повороте управл емых колес трактора влево пол рность напр жени разба g tractor in the middle between rows. When changing course in the case of a curvature of a row of plants or accidental rotation of the controlled wheels, the movable output of the potentiometer lOi (heading sensor) is displaced and the imbalance of the measuring bridge 1 is unbalanced. The unbalance signal is fed to the input of the phase-sensitive amplifier 16, which, depending on the direction of deflection of the tractor wheels (the imbalance sign of the non-equilibrium measuring bridge 1) generates an equal signal that arrives at the first or second control key 17 or 18. When you turn the control left tractor wheels left polarity voltage breakdown

ланса измерительного моста 1 соответствует показанной на чертеже. В этом случае напр жение разбаланса подаетс на вход уси- лнтел 16 и вход управл емого ключа 17. Запуск ключа 17 сопровождаетс замыканием цепи электромагнита 8 и сигнальной лампы 19. Прн этом золотник гндрорас- пределнтел направл ет масло в подпоршне- вую полость гидроцилиндра 5 и рама. 2 культиватора с рабочими органами 3 смедроссел 10, получает дополнительное перемещение , что сопровождаетс дополнительным перемещением золотника относительно щели корпуса, т. е. увеличением проход- с ного сеченн дроссел и скорости поперечного перемещенн рабочих органов 3 культиватора .Lance of the measuring bridge 1 corresponds to that shown in the drawing. In this case, the unbalance voltage is applied to the input of the amplifiers 16 and the input of the control key 17. The start of the key 17 is accompanied by the closure of the circuit of the electromagnet 8 and the signal lamp 19. In this case, the valve of the hydraulic distributor directs the oil to the sub-cylinder of the hydraulic cylinder 5 and frame. 2 cultivators with working bodies 3 smeros 10, receives an additional movement, which is accompanied by an additional movement of the spool relative to the housing slit, i.e. an increase in the passage section and the speed of the transversely displaced working bodies 3 of the cultivator.

При обработке междур дий в функцию оператора входит направление управл емых колес по средине междур дь и контрольWhen machining the rows, the operator’s function includes the direction of the wheels to be driven in the middle between the rows and the control

щаетс влево на величину бокового увода, Ю за функционированием устройства по состо перемеща сь по пазам навески 4 трактора, чем устран етс подрезание растений и сохранение защитной зоны р дка растений. Вытесн емое из надпорщневой полости гидроцилиндра 5 масло, преодолева сопротивление дроссел 10, направл етс на слив. Избыток масла, подаваемого гидронасосом, направл етс переливным клапаном 6 в сливной маслопровод.shunt to the left by the amount of lateral withdrawal, Yu for the operation of the device by moving the tractor 4 hitch slots, thereby eliminating the cutting of plants and the preservation of the protective zone of a number of plants. The oil displaced from the fist-off cavity of the hydraulic cylinder 5, overcoming the resistance of the throttle 10, is directed to the drain. Excess oil supplied by the hydraulic pump is directed by the overflow valve 6 to the oil drain line.

При значительном перекрытии щели одно- щелевого дроссел 10 давление масла в под- порщневой и над поршневой полост х гидроцилиндра стремитс к выравниванию. Перемещение культнватора в этом случае обеспечиваетс за счет разности площадей порщн .With a significant overlap of the gap of the single-slot throttle 10, the oil pressure in the piston and above the piston cavity of the hydraulic cylinder tends to equalize. The movement of the cultivator in this case is ensured by the difference in the area of the surfaces.

При отклонении управл емых колес трактора вправо пол рность входного сигнала фазочувствительного усилител 16 мен етс . Снгнал подаетс к второму управл емому ключу 18, открываетс цепь питани второго электромагннта 9 и загораетс втора сигнальна лампа 20, а масло от насоса гидросистемы направл етс в надпорщневую полость гидроцилиндра 5, рабочие органы смещаютс вправо, исключа подрезание растений.When the tractor's controlled wheels deviate to the right, the polarity of the input signal of the phase-sensitive amplifier 16 changes. The cngnal is fed to the second control key 18, the second electromagnet 9 supply circuit is opened, the second signal lamp 20 lights up, and the oil from the hydraulic system pump is directed to the hydraulic piston cylinder 5, displacing the plants to the right.

нию сигнальных ламп 19 н 20, что значительно облегчает его труд.signal lamps 19 and 20, which greatly facilitates his work.

Функционирование устройства дл коррекции положени рабочих органов культи- с ватора снижает количество подрезанных растений при первой культивации и создает услови дл надежной работы автоматических устройств дл вождени агрегата при последующих обработках и подкормках.The operation of the device for correcting the position of the working organs of the cultivator reduces the number of cut plants during the first cultivation and creates conditions for the reliable operation of automatic devices for driving the unit during subsequent treatments and dressings.

2020

Claims

1. A device for correcting the position of the working bodies of the cultivator, comprising a course deviation sensor, a control unit with

2 with controllable keys and an executive hydraulic cylinder with an electromagnetic distributor electrically connected with control keys, characterized in that, in order to improve the accuracy of copying a series of plants, it is equipped with speed sensors and feedback, an electric motor, centrifugal regulator and throttle, the latter is installed between the actuating hydraulic cylinder and the hydraulic distributor and is kinematically connected by a spool through a centrifugal regulator due to the fact that the electrode with the shaft between the bottom 35 wigatel and block

40

the work is carried out at variable speeds, the speed of lateral movement of the working bodies is consistent with the speed of the tractor's translational motion in the following order.

The frequency of rotation of the sensor core 13 is proportional to the frequency of rotation of the controlled wheel of the tractor, i.e. the speed of translational movement of the unit. At the output of the amplifier, a voltage appears that

the pulse voltage is supplied to the converter by the motor 14, the voltage-14 voltage, and its output controls the opening of the transistor 15. As the base current of the transistor 15 depends on the pulse frequency of the inductive sensor 13, i.e. from the CKOpocxti of the unit movement, the frequency the rotation of the loads of the centrifugal drive 11 of the spool throttle 10 is proportional to the speed of the unit. With an increase in the speed of movement, the frequency of rotation of the goods increases, the coupling overcomes the resistance of the single-slot spring

50

The control includes a frequency-voltage converter, a power amplifier, a phase-sensitive amplifier, a bridge circuit with heading deviation sensors and feedback in the opposite arms of the bridge, while the sensor outputs are connected to the inputs of the phase-sensitive amplifier, the outputs of which are connected to the inputs of controlled keys, and the output of the speed sensor through the converter and the power amplifier p2. The device according to claim 1, characterized in that the course deviation and feedback sensors are made in the form of potentiometers, movable contacts you are respectively coupled to knuckle steered wheels of the tractor and the actuator rod of the hydraulic cylinder.

3. The device according to claim 1, characterized in that the speed sensor is kinematically connected with

axle steering wheel tractor.

Compiled by E. Karev

Tehred A. KravchukKorrektor L. Beskid

Circulation 495 Subscription

VNIIPI State Committee for Inventions and Discoveries at the State Committee on Science and Technology of the USSR

113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., 4/5 Production and publishing combine “Patent, Uzhgorod, c. Gagarin, 101

Editor N. Shvydka Order 3499

The throttle 10 receives an additional movement, which is accompanied by an additional movement of the spool relative to the body slit, i.e. an increase in the throttling throttle and the speed of the transversely displaced working bodies 3 of the cultivator.

When machining the rows, the operator’s function includes the direction of the wheels to be driven in the middle between the rows and the control

the operation of the device according to the operation of the device according to the state of the signal lamps 19 and 20, which greatly facilitates its work.

The operation of the device for adjusting the position of the working organs of the cultivator reduces the number of cut plants during the first cultivation and creates conditions for the reliable operation of automatic devices for driving the unit during subsequent treatments and feeding.

20

Invention Formula

controllable keys and an actuating hydraulic cylinder with an electromagnetic distributor electrically connected with controllable keys, characterized in that, in order to improve the accuracy of copying rows of plants, it is equipped with speed and feedback sensors, an electric motor, a centrifugal regulator and a throttle, the latter being installed between the actuating hydraulic cylinder and the hydraulic distributor and kinematically connected by a spool through the centrifugal regulator to the motor shaft, and the block

35 torus with an electric motor shaft, and a block

40

connected to an electric motor

The control includes a frequency-voltage converter, a power amplifier, a phase-sensitive amplifier, a bridge circuit with heading deviation sensors and feedback in the opposite arms of the bridge, while the sensor outputs are connected to the inputs of the phase-sensitive amplifier, the outputs of which are connected to the inputs of controlled keys, and the output of the speed sensor through the converter and the power amplifier under is connected to the electric motor

0

2. The device according to claim 1, characterized in that the course deviation and feedback sensors are made in the form of potentiometers, the movable contacts of which are respectively connected with the axle of the controlled wheel of the tractor and the actuating rod of the hydraulic cylinder.