SU1414642A1

SU1414642A1 - Manipulator arm

Info

Publication number: SU1414642A1
Application number: SU874197416A
Authority: SU
Inventors: Валентин Давидович Золотарь
Original assignee: Предприятие П/Я В-2542
Priority date: 1987-02-19
Filing date: 1987-02-19
Publication date: 1988-08-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к конструкци м манипул торов. Целью изобретени вл етс расширение зоны обслуживани за счет увеличени вылета руки и по- вьшениё грузоподъемности. Рука .манипул тора имеет центральный гибкий стержень, выполненный из набора телескопических гибких звеньев 2. На конце каждого гибкого эвена 2 закреплена кольцева пластина 3. Кольцевые пластины 3 гибких звеньев св заны между собой силовыми элементами 4 посредством шаровых опор 5 и 6. В зависимости от комбинаций включений силовых элементов кажда кольцева пластина 3, закрепленна на звене 2, может перемещатьс поступательно относительно смежного звена 2, а остальные звень изгибаютс . 2 нп.This invention relates to mechanical engineering, namely to manipulator structures. The aim of the invention is to expand the service area by increasing the reach of the arm and increasing the carrying capacity. The manipulator arm has a central flexible rod made of a set of telescopic flexible links 2. At the end of each flexible Even 2, a ring plate 3 is fixed. The ring plates 3 of flexible links are interconnected by force elements 4 by means of ball bearings 5 and 6. Depending on combinations of power cell inclusions each ring plate 3 fixed on link 2 can move progressively relative to the adjacent link 2, and the remaining links bend. 2 na.

Description

(Л(L

1one

юYu

да/Yes/

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к конструкци м |1 анипул торов.The invention relates to mechanical engineering, in particular to the structures | 1 of anipulators.

Цель изобретени - расширение зоны обслуживани за счет увеличени вылета руки и повьппение грузо- юдъемности.The purpose of the invention is to expand the service area by increasing the reach of the arm and lifting the load capacity.

I На фиг. 1 изображена рука манипу- |п тора, общий вид в разрезej на фиг, 2 - разрез А-А на фиг. 1. i Рука манипул тора, закрепленна |на основании 1, содержит центральный гибкий стержень, выполненный из набора телескопических гибких звеньев 2. Первое гибкое звено 2 из этих телескопических звеньев жестко св зано с основанием 1. На конце каждого гибкого звена 2 закреплена кольцева пластина 3.I FIG. 1 shows a hand of a manipulator, a general view of the section in FIG. 2; 2 shows a section A-A in FIG. 1. i The arm of the manipulator, fixed on base 1, contains a central flexible rod made of a set of telescopic flexible links 2. The first flexible link 2 of these telescopic links is rigidly connected to the base 1. At the end of each flexible link 2 a ring plate is fixed 3

Кольцевые пластины 3 гибких зве ньев св заны между собой силовыми малогабаритными самотормоз щими элементами 4. Соединение силовых злемен- тов 4 с кольцевыми пластинами 3 вы- полнено в виде шаровых опор 5 и 6. Наружные диаметры кольцевых пластин 3 охвачены попарно гофрированной оболочкой 7, жестко закрепленной по наружному диаметру кольцевых пластин 3, Кажда кольцева пластина 3 имеет р д сквозных отверстий 8 дл прохода кабелей, питающих силовые элементы . Рука манипул тора снабжена охватом 9.The ring plates of 3 flexible links are interconnected by power compact self-braking elements 4. The connection of the power elements 4 with the ring plates 3 is made in the form of ball bearings 5 and 6. The outer diameters of the ring plates 3 are covered by a pair of corrugated sheath 7, rigidly fixed on the outer diameter of the annular plates 3; Each annular plate 3 has a number of through holes 8 for the passage of cables feeding the power elements. The arm of the manipulator has a reach of 9.

Рука манипул тора работает следующим образом.Hand manipulator works as follows.

При поступательном перемещении силовых элементов 4 усили , создаваемые ими, передаютс на кольцевые г пластины 3, закрепленные соответственно на гибких звень х 2. В зависимости от комбинаций включений силовых элементов кажда кольцева пластина 3, закрепленна на звене 2, может перемещатьс поступательно относительно смежного звена 2, а остальные звень 2 изгибаютс . Гофрированна оболочка 7 воспринимает крут щий момент, возникающий в вертикальной плоскости, и преп тствует враще нию кольцевых пластин 3.When the force elements 4 move progressively, the forces generated by them are transmitted to annular plates 3, fixed respectively on flexible links x 2. Depending on the combinations of inclusions of strength elements, each annular plate 3 fixed on link 2 can move progressively relative to the adjacent link 2 and the remaining links 2 bend. The corrugated sheath 7 senses the torque arising in the vertical plane and prevents the rotation of the annular plates 3.

Таким образом, предлагаема рука манипул тора изгибаетс в любом направлении и измен ет свою длину, при этом ее выходное звено - схват 9 не вра1даетс относительно основани 1.Thus, the proposed manipulator arm bends in any direction and changes its length, while its output link — the gripper 9 does not rotate relative to the base 1.

Claims

Invention Formula

The arm of the manipulator, containing a central flexible rod, one end of which is fastened to the base, and at its other end is fixed a gripper, annular plates located on the rod and interconnected by power elements, and a corrugated sheath However, in order to expand the service area by increasing the reach of the hand and increasing the load capacity, the center is flexible.

the rod is made in the form of telescopic flexible links, on the ends of which the annular plates are fixed, and the connection of the power elements with the annular plates is made in the form of ball bearings.

6 8

us.2