SU1299676A1 - Industrial robot - Google Patents

Industrial robot Download PDF

Info

Publication number
SU1299676A1
SU1299676A1 SU843804206A SU3804206A SU1299676A1 SU 1299676 A1 SU1299676 A1 SU 1299676A1 SU 843804206 A SU843804206 A SU 843804206A SU 3804206 A SU3804206 A SU 3804206A SU 1299676 A1 SU1299676 A1 SU 1299676A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
screw
mechanical arm
cables
levers
flexible shaft
Prior art date
Application number
SU843804206A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Вахтанг Шалвович Натбиладзе
Тамаз Михайлович Тевзадзе
Ниа Вахтанговна Натбиладзе
Original Assignee
Грузинский политехнический институт
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Грузинский политехнический институт filed Critical Грузинский политехнический институт
Priority to SU843804206A priority Critical patent/SU1299676A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1299676A1 publication Critical patent/SU1299676A1/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/0226—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by cams
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/06—Arms flexible
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к области обработки металлов давлением, преимунхествен- но к устройствам дл  подачи заготовок в рабочую зону оораоаты1 аюи1еи маи1пн1.1. например пресса. Оно может быть использовано при автоматизации нроиессов Н1там- повкп в различных отрасл х машиностроени . 1.1елью пзобретен.и   в,т етс  упрои1енис конструкции и раснп рег ие технологических возможностей за счет новьппепи  маневренности . Промыц, 1енн1 п 1 робот содержит нри- вод, св занный с механнческой рукой, вы- пол 1енной в виде гибкого вала, посредством муфты. Захватный орган меха1шческой руки выполнеп в виде двуплечих рычагов, подпружиненных один относите,:1ьно другого пружиной и св занных с гибким валом посредством BiiHTOBoii пары. Унрав, 1епие при- вода.ми нромьинлепного робота осушествл  етс  системой управлени . При этом робот м.б. испо, 1ьзован во взрывоопасных зонах п труднодоступ.чых местах. 1 з.н. ф-лы, 3 ил. «5The invention relates to the field of metal forming, mainly to devices for feeding workpieces into the working area of an ouro1 ayu1e1p1.1. for example the press. It can be used to automate the N1 operations in various fields of engineering. This is the first step in developing and constructing and dismantling technological capabilities through new maneuverability. Industrial 1H1 Robot contains a force associated with a mechanical hand, a floor in the form of a flexible shaft, by means of a coupling. The gripping organ of the mechanical arm is made in the form of two-arm levers, spring-loaded one: 1, the other spring and connected to the flexible shaft by means of a BiiHTOBoii pair. The control device is equipped with a control system. In this case, the robot m. used in hazardous areas and hard to reach places. 1 zn f-ly, 3 ill. "five

Description

Изобретение относитс  к обработке металлов давлением, преимущественно к устройствам дл  подачи заготовок в рабочую зону обрабатывающей мащины, например пресса , и может быть использовано при автоматизации процессов щтамповки в различных отрасл х машиностроени .The invention relates to the processing of metals by pressure, mainly to devices for feeding workpieces into the working area of the processing mask, for example a press, and can be used to automate the shtampovka processes in various fields of engineering.

Цель изобретени  - упрощение конструкции и расширение технологических возможностей путем повышени  маневренности.The purpose of the invention is to simplify the design and expand technological capabilities by increasing maneuverability.

На фиг. 1 схематически изображен про- 10 мышленный робот, вид сбоку; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - узел I на фиг. 1.FIG. 1 shows a schematic of an industrial robot, side view; in fig. 2 - the same, top view; in fig. 3 shows the node I in FIG. one.

Промышленный робот содержит привод (электромеханический модуль-реверсивный двигатель с встроенным редуктором) 1, св - 15 занный с мех-анической рукой, выполненной в виде гибкого, например, проволочного вала 2, размешенного в броне (гибком ме- таллорукаве) 3 посредством муфты 4. Один конец гибкого вала 2 опираетс  на стойку-кронштейн 5, механическа  рука поддерживаетс  тросами 6 (например четырьм ) пропущенными через отверсти  фланцев 7, насаженных на броню 3 гибкого вала 2. Одни концы тросов 6 закреплены в крайнем фланце 7, а другие концы намотаны на барабаны 8 с приводами 9 (например, реверсивными электродвигател ми с встроенными редукторами) и барабан 10 с аналогичным приводом 11.The industrial robot contains a drive (an electromechanical module-reversing engine with an integrated gearbox) 1, connected with a mechanical arm, made in the form of a flexible, for example, wire shaft 2, placed in armor (flexible metal hose) 3 by means of a coupling 4 One end of the flexible shaft 2 rests on the stand-bracket 5, the mechanical arm is supported by cables 6 (for example, four) passed through the holes of the flanges 7 mounted on the armor 3 of the flexible shaft 2. One ends of the cables 6 are fixed in the extreme flange 7 and the other ends are wounddrums 8 with drives 9 (for example, reversible electric motors with integrated gearboxes) and drum 10 with the same drive 11.

Захватный орган механической руки вы20Gripping organ of the mechanical arm vy20

2525

Перемещение механической руки в горизонтальной плоскости осуществл етс  другими тросами 6, наматываемыми на барабаны 8 с приводами 9. Смыкание и размыкание захватного органа производитс  в следующей последовательности. При правом вращении от двигател  1 гибкого вала 2 вращаетс  винт 1.4 и гайка 15 перемещаетс  вправо, при этом концы двуплечих рычагов 12, контактирующие с копиром 18, поднимаютс , а их свободные концы смыкаютс  и производ т захват заготовки. Далее производитс  поворот платформы 19 на колонне 20 и передача заготовки в рабочую зону.The movement of the mechanical arm in the horizontal plane is carried out by other cables 6, wound on the drums 8 with the drives 9. The closing and opening of the gripping body is performed in the following sequence. When turning right from the engine 1 of the flexible shaft 2, the screw 1.4 rotates and the nut 15 moves to the right, while the ends of the double-arm levers 12 in contact with the cam 18 are raised, their free ends are closed and the workpiece is gripped. Next, the platform 19 is rotated on the column 20 and the workpiece is transferred to the work area.

Затем производ т реверс двигател  1, гибкий вал вращаетс  в левом направлении , гайка 15 идет по винту 14 влево и за счет пружины 13 происходит размыкание двуплечих рычагов 12, при этом заготовка освобождаетс . Затем происходит обратный поворот платформы 19, и цикл повтор етс .Then, the engine 1 is reversed, the flexible shaft rotates in the left direction, the nut 15 moves along the screw 14 to the left, and due to the spring 13, the double-arm levers 12 open, and the workpiece is released. Then a reverse rotation of the platform 19 occurs, and the cycle is repeated.

Предлагаемый промышленный робот конструктивно прост и характеризуетс  широкими технологическими возможност ми за счет высокой маневренности. Он может быть применен также во взрывоопасных зонах и труднодоступных местах.The proposed industrial robot is structurally simple and is characterized by broad technological capabilities due to high maneuverability. It can also be used in hazardous areas and hard to reach places.

Claims (2)

1. Промышленный робот, содержащий смонтированную на станине поворотную 1. Industrial robot containing mounted on the frame swivel полнен в виде двуплечих рычагов 12, под-зо форму, несущую механическую руку, выпол- пружиненных один относительно другого пружиной 13 раст жени  и св занных с гибким валом 2 посредством винтовой пары, состо щей из винта 14, жестко св занного с гибким валом 2, и гайки 15 с фланцем в виде рычагов 16, шарнирно св занных с двуплечими рычагами 12 захватного органа . Другой конец винта 14 установлен в радиально-упорном подщипнике 17,- наружна  обойма которого запрессована в гнезде конусного копира 18.It is made in the form of two shoulders 12, a sub-shape carrying a mechanical arm, spring-loaded one relative to the other by a tension spring 13 and connected to the flexible shaft 2 by means of a screw pair consisting of a screw 14 rigidly connected to the flexible shaft 2 and nuts 15 with a flange in the form of levers 16 pivotally connected to the two shoulders of the gripping body 12. The other end of the screw 14 is installed in the radial-stop support plate 17, the outer ring of which is pressed into the slot of the tapered cam 18. 3535 ненную в виде гибкого металлорукава с захватным органом и его приводом, систему управлени , привод изменени  пространственного положени  механической руки с тросами, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции и расширени  технологических возможностей за счет повышени  маневренности, захватный орган выполнен в виде подпружиненных один относительно другого двуплечих рычагов и кинематически св зан с приводом посредством гибкогоcontrol system that drives the change in the spatial position of the mechanical arm with cables, characterized in that, in order to simplify the design and expand the technological capabilities by increasing maneuverability, the gripping member is designed as a spring-loaded one of the other two shoulders and kinematically connected with the drive through a flexible Механическа  рука с приводами смон- 40 размеш.енного внутри гибкого металтирована на поворотной платформе 19, си- д шей на колонне 20 (станине). Дл  нат жени  тросов 6 предусмотрены нат жные ролики 21. Управление приводами промышленного робота осуществл етс  системой управлени  по программам, примен емым в 45 промышленных роботах.The mechanical arm with the drives mounted-40 placed inside the flexible one was metalized on the turntable 19, mounted on the column 20 (frame). Tension rollers 21 are provided for tensioning cables 6. The drives of an industrial robot are controlled by a program control system used in 45 industrial robots. лорукава и св занного одним концо.м с приводом , винтовой пары, винт которой св зан с другим концом гибкого вала, а гайка выполнена с фланцем в виде рычагов, каждый из которых шарнирно св зан с одним из двуплечих рычагов в его средней части, конусного копира, размещенного внутри фланца и смонтированного на винте с возможностью взаимодействи  своей боковой поверхностью с концами двуплечих рычагов.lorukava and one endomo connected with a drive, a screw pair, the screw of which is connected to the other end of the flexible shaft, and the nut is made with a flange in the form of levers, each of which is pivotally connected to one of the two shoulders in its middle part, conical a copier placed inside the flange and mounted on the screw with the possibility of its side surface interacting with the ends of the double-arm levers. лорукава и св занного одним концо.м с приводом , винтовой пары, винт которой св зан с другим концом гибкого вала, а гайка выполнена с фланцем в виде рычагов, каждый из которых шарнирно св зан с одним из двуплечих рычагов в его средней части, конусного копира, размещенного внутри фланца и смонтированного на винте с возможностью взаимодействи  своей боковой поверхностью с концами двуплечих рычагов.lorukava and one endomo connected with a drive, a screw pair, the screw of which is connected to the other end of the flexible shaft, and the nut is made with a flange in the form of levers, each of which is pivotally connected to one of the two shoulders in its middle part, conical a copier placed inside the flange and mounted on the screw with the possibility of its side surface interacting with the ends of the double-arm levers. 2. Робот по п. 1, отличающийс  тем.2. The robot of claim 1, wherein Работа промышленного робота осушест- вл етс  следующим образом.The operation of the industrial robot is as follows. Вертикальное перемещение механической руки с захватным органом осуществл етс  50 ™ привод изменени  пространственного намоткой тросов 6 на барабан с приво- положени  механической руки снабжен до- дом П. На барабане 10 предусмотрены канавки с правым и левым направлени ми.The vertical movement of the mechanical arm with a gripping organ is performed by 50 ™ driving the change in the spatial winding of the cables 6 onto the drum with the mechanical arm's position provided with a driver P. The grooves with right and left directions are provided on the drum 10. полнительными тросами и барабанами дл  намотки соответствующих тросовadditional cables and drums for winding the corresponding cables Перемещение механической руки в горизонтальной плоскости осуществл етс  другими тросами 6, наматываемыми на барабаны 8 с приводами 9. Смыкание и размыкание захватного органа производитс  в следующей последовательности. При правом вращении от двигател  1 гибкого вала 2 вращаетс  винт 1.4 и гайка 15 перемещаетс  вправо, при этом концы двуплечих рычагов 12, контактирующие с копиром 18, поднимаютс , а их свободные концы смыкаютс  и производ т захват заготовки. Далее производитс  поворот платформы 19 на колонне 20 и передача заготовки в рабочую зону.The movement of the mechanical arm in the horizontal plane is carried out by other cables 6, wound on the drums 8 with the drives 9. The closing and opening of the gripping body is performed in the following sequence. When turning right from the engine 1 of the flexible shaft 2, the screw 1.4 rotates and the nut 15 moves to the right, while the ends of the double-arm levers 12 in contact with the cam 18 are raised, their free ends are closed and the workpiece is gripped. Next, the platform 19 is rotated on the column 20 and the workpiece is transferred to the work area. Затем производ т реверс двигател  1, гибкий вал вращаетс  в левом направлении , гайка 15 идет по винту 14 влево и за счет пружины 13 происходит размыкание двуплечих рычагов 12, при этом заготовка освобождаетс . Затем происходит обратный поворот платформы 19, и цикл повтор етс .Then, the engine 1 is reversed, the flexible shaft rotates in the left direction, the nut 15 moves along the screw 14 to the left, and due to the spring 13, the double-arm levers 12 open, and the workpiece is released. Then a reverse rotation of the platform 19 occurs, and the cycle is repeated. Предлагаемый промышленный робот конструктивно прост и характеризуетс  широкими технологическими возможност ми за счет высокой маневренности. Он может быть применен также во взрывоопасных зонах и труднодоступных местах.The proposed industrial robot is structurally simple and is characterized by broad technological capabilities due to high maneuverability. It can also be used in hazardous areas and hard to reach places. Формула изобретени Invention Formula 1. Промышленный робот, содержащий смонтированную на станине поворотную г латформу , несущую механическую руку, выпол- 1. An industrial robot containing a rotating platform mounted on a frame, carrying a mechanical arm, is форму, несущую механическую руку, выпол- the form bearing the mechanical arm is performed ненную в виде гибкого металлорукава с захватным органом и его приводом, систему управлени , привод изменени  пространственного положени  механической руки с тросами, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции и расширени  технологических возможностей за счет повышени  маневренности, захватный орган выполнен в виде подпружиненных один относительно другого двуплечих рычагов и кинематически св зан с приводом посредством гибкогоcontrol system that drives the change in the spatial position of the mechanical arm with cables, characterized in that, in order to simplify the design and expand the technological capabilities by increasing maneuverability, the gripping member is designed as a spring-loaded one of the other two shoulders and kinematically connected with the drive through a flexible размеш.енного внутри гибкого металлорукава и св занного одним концо.м с приводом , винтовой пары, винт которой св зан с другим концом гибкого вала, а гайка выполнена с фланцем в виде рычагов, каждый из которых шарнирно св зан с одним из двуплечих рычагов в его средней части, конусного копира, размещенного внутри фланца и смонтированного на винте с возможностью взаимодействи  своей боковой поверхностью с концами двуплечих рычагов. placed inside a flexible metal hose and connected to one end of the motor with a drive, a screw pair, the screw of which is connected to the other end of the flexible shaft, and the nut is made with a flange in the form of levers, each of which is hinged to one of the two shoulders its middle part, a tapered copier, placed inside the flange and mounted on a screw with the possibility of its side surface interacting with the ends of the double-arm levers. 2. Робот по п. 1, отличающийс  тем.2. The robot of claim 1, wherein ™ привод изменени  пространственного положени  механической руки снабжен до- The drive for changing the spatial position of the mechanical arm is supplied with ™ привод изменени  пространственного положени  механической руки снабжен до- The drive for changing the spatial position of the mechanical arm is supplied with полнительными тросами и барабанами дл  намотки соответствующих тросовadditional cables and drums for winding the corresponding cables WW (Ри2.г(Ri2.g 1212 1313 1818 7777 Редактор С. Лисина Заказ 809/8Editor S. Lisin Order 809/8 Составитель В. Ерошкин Техред И. ВересКорректор Т. КолбCompiled by V. Eroshkin Tehred I. VeresKorrektor T. Kolb Тираж 733ПодписноеCirculation 733 Subscription ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений ь открытийVNIIPI USSR State Committee for Inventions discoveries 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab. 4/5 Production and printing company, Uzhgorod, ul. Project, 4 Фиг.ЗFig.Z
SU843804206A 1984-10-22 1984-10-22 Industrial robot SU1299676A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU843804206A SU1299676A1 (en) 1984-10-22 1984-10-22 Industrial robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU843804206A SU1299676A1 (en) 1984-10-22 1984-10-22 Industrial robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1299676A1 true SU1299676A1 (en) 1987-03-30

Family

ID=21143639

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU843804206A SU1299676A1 (en) 1984-10-22 1984-10-22 Industrial robot

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1299676A1 (en)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4921393A (en) * 1988-03-09 1990-05-01 Sri International Articulatable structure with adjustable end-point compliance
US5317952A (en) * 1991-11-22 1994-06-07 Kinetic Sciences Inc. Tentacle-like manipulators with adjustable tension lines
CN102363303A (en) * 2011-06-14 2012-02-29 北京信息科技大学 A robot split connection device
US20140230595A1 (en) * 2011-11-04 2014-08-21 Titan Medical Inc. Apparatus and method for controlling an end-effector assembly
EP3096925A4 (en) * 2014-01-24 2018-05-16 The Trustees Of The University Of Pennsylvania Linear motion device with extending tube for positioning
CN108381586A (en) * 2018-02-12 2018-08-10 崔浩轩 A kind of intelligent fire job that requires special skills robot rotary machine hand
CN108436926A (en) * 2018-03-02 2018-08-24 天津朗硕机器人科技有限公司 A kind of polishing handgrip based on robot polishing
CN109176570A (en) * 2018-10-17 2019-01-11 上海交通大学 The serial-parallel mirror finger and hand of artificial winding fiber driving
WO2019089709A1 (en) * 2017-10-31 2019-05-09 Worcester Polytechnic Institute Robotic gripper member
CN112223329A (en) * 2020-12-14 2021-01-15 烟台工程职业技术学院(烟台市技师学院) Feeding manipulator convenient to use
WO2022143663A1 (en) * 2020-12-30 2022-07-07 浙江工业大学台州研究院 Driving device that opens, closes and fine-tunes position of flexible manipulator
US11865702B2 (en) 2017-10-31 2024-01-09 Worcester Polytechnic Institute Robotic gripper member

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР № 1077780, кл. В 25 J 3/00, 1984. Крайнев А. Ф. Словарь-справочник по механизмам. М.: Машиностроение, 1981, с. 9, рис. д, с. 39, 52. Белинин II. Н. Промышленные роботы. М.: .lauiи построение, 1975, с. 80-82. *

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4921393A (en) * 1988-03-09 1990-05-01 Sri International Articulatable structure with adjustable end-point compliance
US5317952A (en) * 1991-11-22 1994-06-07 Kinetic Sciences Inc. Tentacle-like manipulators with adjustable tension lines
CN102363303A (en) * 2011-06-14 2012-02-29 北京信息科技大学 A robot split connection device
US20140230595A1 (en) * 2011-11-04 2014-08-21 Titan Medical Inc. Apparatus and method for controlling an end-effector assembly
US11872694B2 (en) 2011-11-04 2024-01-16 Titan Medical Inc. Apparatus and method for controlling an end-effector assembly
US11571820B2 (en) 2011-11-04 2023-02-07 Titan Medical Inc. Apparatus and method for controlling an end-effector assembly
US10471607B2 (en) * 2011-11-04 2019-11-12 Titan Medical Inc. Apparatus and method for controlling an end-effector assembly
US10183404B2 (en) 2014-01-24 2019-01-22 The Trustees Of The University Of Pennsylvania Linear motion device with extending tube for positioning
EP3096925A4 (en) * 2014-01-24 2018-05-16 The Trustees Of The University Of Pennsylvania Linear motion device with extending tube for positioning
WO2019089709A1 (en) * 2017-10-31 2019-05-09 Worcester Polytechnic Institute Robotic gripper member
US11097430B2 (en) 2017-10-31 2021-08-24 Worcester Polytechnic Institute Robotic gripper member
US11865702B2 (en) 2017-10-31 2024-01-09 Worcester Polytechnic Institute Robotic gripper member
CN108381586A (en) * 2018-02-12 2018-08-10 崔浩轩 A kind of intelligent fire job that requires special skills robot rotary machine hand
CN108436926A (en) * 2018-03-02 2018-08-24 天津朗硕机器人科技有限公司 A kind of polishing handgrip based on robot polishing
CN109176570A (en) * 2018-10-17 2019-01-11 上海交通大学 The serial-parallel mirror finger and hand of artificial winding fiber driving
CN109176570B (en) * 2018-10-17 2020-09-15 上海交通大学 Series-parallel connection finger and hand driven by manually wound fibers
CN112223329A (en) * 2020-12-14 2021-01-15 烟台工程职业技术学院(烟台市技师学院) Feeding manipulator convenient to use
WO2022143663A1 (en) * 2020-12-30 2022-07-07 浙江工业大学台州研究院 Driving device that opens, closes and fine-tunes position of flexible manipulator

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SU1299676A1 (en) Industrial robot
JP2620991B2 (en) manipulator
US3247978A (en) Manipulator hand
EP1083030B1 (en) Robot with devices for guiding a wiring member and/or a tubing member
KR101769270B1 (en) Apparatus for welding robot
JPH0630852B2 (en) Articulated robot
IT9067922A1 (en) MACHINE TOOL WITH CHIP REMOVAL WITH SPINDLE HEAD WITH THREE DEGREES OF FREEDOM
GB2312414A (en) Industrial Robot
JPH0329429B2 (en)
EP0154825B1 (en) Lifting head of swivel arm of assembly robot
SU1491324A3 (en) Apparatus for finishing working of surfaces
US5385096A (en) Printing plate contaminant removing device for printing press
GB2121747A (en) Apparatus for loading and/or unloading industrial presses or the like
SU1563977A1 (en) Gripping device
KR101794963B1 (en) A cable robot capable of changing of workspace
JPH02218585A (en) Industrial robot
JPH079367A (en) Head structure for scalar type robot
SU1230813A1 (en) Manipulator
SU904970A1 (en) Device for assembling parts
SU831606A1 (en) Module of industrial robot
SU1548034A1 (en) Manipulator
SU1310325A1 (en) Gripping and turn-over device
JP2633595B2 (en) Linear motion device
SU1648596A1 (en) Device for fixing replaceable bending template in tube- bending machine
JP2022124851A (en) Robot hand and robot hand control method