SE539254C2 - Procedure and system for adjusting a vehicle's speed when cornering - Google Patents

Procedure and system for adjusting a vehicle's speed when cornering Download PDF

Info

Publication number
SE539254C2
SE539254C2 SE1450600A SE1450600A SE539254C2 SE 539254 C2 SE539254 C2 SE 539254C2 SE 1450600 A SE1450600 A SE 1450600A SE 1450600 A SE1450600 A SE 1450600A SE 539254 C2 SE539254 C2 SE 539254C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
vehicle
speed
steering wheel
steering
increase
Prior art date
Application number
SE1450600A
Other languages
Swedish (sv)
Other versions
SE1450600A1 (en
Inventor
Andersson Jonny
Bredberg Linus
Nyström Tom
Original Assignee
Scania Cv Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Scania Cv Ab filed Critical Scania Cv Ab
Priority to SE1450600A priority Critical patent/SE539254C2/en
Priority to EP15796877.7A priority patent/EP3145772A4/en
Priority to KR1020167034511A priority patent/KR20170005079A/en
Priority to PCT/SE2015/050573 priority patent/WO2015178843A1/en
Priority to BR112016024872A priority patent/BR112016024872A2/en
Publication of SE1450600A1 publication Critical patent/SE1450600A1/en
Publication of SE539254C2 publication Critical patent/SE539254C2/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18145—Cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • B60K28/16—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle  responsive to, or preventing, skidding of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0066—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature
    • B60K31/0075—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature responsive to vehicle steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0066—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature
    • B60K31/0083—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature responsive to centrifugal force acting on vehicle due to the path it is following
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/109—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B60W2510/205—Steering speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/12—Lateral speed
    • B60W2720/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/02—Control of vehicle driving stability
    • B60Y2300/022—Stability in turns or during cornering
    • B60Y2300/0227—Stability in turns or during cornering related to under-steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B60Y2300/143—Speed control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

16 SAM MAN DRAG Föreliggande uppfinning hänför sig till ett förfarande för anpassning av ettfordons hastighet vid kurvkörning. Förfarandet innefattar steget att styra (S1)fordonets hastighet och härvid begränsa höjning av en högsta tillåtenmomentan hastighet baserat på vinkelhastighet hos rattutslag på så sätt atthöjning i bestämd utsträckning tillåts först då vinkelhastigheten underskriditett förutbestämt värde. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett system för anpassning av ettfordons hastighet vid kurvkörning. Föreliggande uppfinning hänför sig ocksåtill ett motorfordon. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ettdatorprogram och en datorprogramprodukt. (Fig. 3) SUMMARY The present invention relates to a method for adjusting the speed of a vehicle when cornering. The method comprises the step of controlling the speed of the vehicle (S1) and thereby limiting the increase of a maximum permissible torque speed based on the angular velocity of the steering wheel in such a way that elevation to a certain extent is permitted only when the angular velocity has fallen below predetermined value. The present invention also relates to a system for adjusting the speed of a vehicle when cornering. The present invention also relates to a motor vehicle. The present invention also relates to a computer program and a computer program product. (Fig. 3)

Description

Uppfinningen hänför sig till ett förfarande för anpassning av ett fordonshastighet vid kurvkörning enligt ingressen till patentkrav 1. Uppfinningenhänför sig till ett system för anpassning av ett fordons hastighet vidkurvkörning. Uppfinningen hänför sig också till ett motorfordon. Uppfinningen hänför sig även till ett datorprogram och en datorprogramprodukt. The invention relates to a method for adjusting a vehicle speed in cornering according to the preamble of claim 1. The invention relates to a system for adjusting a vehicle's speed when cornering. The invention also relates to a motor vehicle. The invention also relates to a computer program and a computer program product.

BAKGRUND Vid framförande av ett tungt fordon på en kurvig och slingrig vägbana erfordrasatt föraren uppmärksammar vägens geometri och anpassar hastigheten för attframföra fordonet på ett säkert sätt. På grund av vägbanans kurvatur kan detvara svårt för föraren att förutse kommande kurvor och vidta åtgärder i god tid för säkert framförande av fordonet.BACKGROUND When driving a heavy vehicle on a curvy and winding road, the driver is required to pay attention to the geometry of the road and adjust the speed to drive the vehicle safely. Due to the curvature of the road surface, it can be difficult for the driver to anticipate future curves and take measures in good time for safe driving of the vehicle.

DE10258167 och EP249216O visar metoder för att styra fordonets hastighet inför en kurva baserat på kurvform och fordonsposition.DE10258167 and EP249216O show methods for controlling the speed of the vehicle before a curve based on curve shape and vehicle position.

Vid framförande av fordonet i en kurva skulle acceleration av fordonet i kurvankunna orsaka kraftiga sidoaccelerationer med följden att fordonet kör av vägeneller oavsiktligt åker över i intilliggande fil. Följaktligen skulle av förarenåstadkommen acceleration i kurvan genom att föraren ger gas eller avfordonets farthållare återupptagen tidigare inställd farthållarhastighet i enkurva, exempelvis genom ett oavsiktligt återupptagande av farthållaren i en rondell, accelererande fordonet i kurvan kunna orsaka en olycka.When driving the vehicle in a curve, acceleration of the vehicle in the curve could cause strong lateral accelerations with the result that the vehicle drives off the road or accidentally goes over into an adjacent lane. Consequently, acceleration caused by the driver in the curve by the driver giving gas or the vehicle's cruise control resumed previously set cruise control speed in a single curve, for example by an accidental resumption of the cruise control in a roundabout, accelerating the vehicle in the curve could cause an accident.

SYFTE MED UPPFINNINGEN Ett syfte med föreliggande uppfinning är att åstadkomma ett förfarande och ettsystem för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning som möjliggörförbättrad säkerhet.OBJECT OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a method and a system for adjusting the speed of a vehicle in cornering which enables improved safety.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Dessa och andra syften, vilka framgår av nedanstående beskrivning,åstadkommes medelst ett förfarande, ett system, ett motorfordon, ettdatorprogram och en datorprogramprodukt av inledningsvis angivet slag ochsom vidare uppvisar särdragen angivna i den kännetecknande delen avbifogade självständiga patentkrav. Föredragna utföringsformer av förfarandet och systemet är definierade i bifogade osjälvständiga patentkrav.SUMMARY OF THE INVENTION These and other objects, which appear from the following description, are achieved by means of a method, a system, a motor vehicle, a computer program and a computer program product of the kind initially stated and further having the features set forth in the appended independent claims. Preferred embodiments of the method and system are defined in the appended dependent claims.

Enligt uppfinningen uppnås syftena med ett förfarande för anpassning av ettfordons hastighet vid kurvkörning, innefattande steget att styra fordonetshastighet och härvid begränsa höjning av en högsta tillåten momentanhastighet baserat på vinkelhastighet hos rattutslag på så sätt att höjning ibestämd utsträckning tillåts först då vinkelhastigheten underskridit ettförutbestämt värde och steeet att styra fordonets hastiehet baserat påfordonets rattvâni-:ei motsvarande ert bestämd svårteradie så att enförutbestämd sideacceleratien inte överskrids. Härvid undviks att fordonetaccelererarför mycket vid en S-sväng mellan en första kurva och andra kurva.Härvid förbättras säkerheten vid kurvkörning ytterligare. Härvid undviks vidareatt föraren tillåts gasa för mycket eller återupptar tidigare inställdfarthållarhastighet i en kurva. Följaktligen förbättras härvid säkerheten vidkurvkörning, varvid risken för sladd eller avåkning i kurvan minskas. Med ensådan lösning kan god säkerhet vid kurvkörning uppnås utan att kartdata ellermotsvarande medel för att fastställa kommande kurvatur utmed fordonets färdväg för anpassning av hastigheten vid kurvkörning erfordras.According to the invention, the objects are achieved with a method for adjusting the speed of a vehicle when cornering, comprising the step of controlling the vehicle speed and thereby limiting the increase of a maximum permissible instantaneous speed based on the angular speed of the steering wheel in such a way that increase is only allowed when the angular velocity is determined. to control the vehicle's speed unit based on the vehicle's steering wheel angle corresponding to your determined difficult radius so that a predetermined lateral acceleration is not exceeded. This avoids that vehicle accelerates too much at an S-turn between a first curve and a second curve. This further improves safety when cornering. This avoids further that the driver is allowed to accelerate too much or resumes previously set cruise control speed in a curve. Consequently, the safety of cornering is improved, thereby reducing the risk of skidding or skidding in the curve. With such a solution, good safety when cornering can be achieved without map data or equivalent means for determining future curvature along the vehicle's route for adjusting the speed when cornering.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet steget att tillåta höjning av denhögsta tillåtna momentana hastigheten först efter en bestämd tid efter det attvinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde. Härvid undviks attfordonet accelererar för mycket tidigt efter en första kurva för att undvika att fordonet hinner accelereras för mycket vid en efterkommande andra kurva.According to one embodiment, the method comprises the step of allowing an increase of the maximum permissible instantaneous speed only after a certain time after the angular speed has fallen below a predetermined value. This prevents the vehicle from accelerating too early after a first curve in order to avoid the vehicle having time to accelerate too much on a subsequent second curve.

Enligt en utföringsform av förfarandet sker steget att begränsa höjning av denhögsta tillåtna momentana hastigheten baserat på vinkelhastighet hosrattutslag endast vid rattutslag över en förutbestämd storlek. Härvid undviks onödig begränsning av hastigheten vid mindre rattutslag.According to one embodiment of the method, the step of limiting the increase of the maximum permissible instantaneous speed based on the angular velocity of the steering wheel stroke takes place only at steering wheel strokes over a predetermined size. This avoids unnecessary limitation of the speed at smaller steering angles.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet steget att styra fordonetshastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämd svängradieså att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids. Härvid undviks attföraren tillåts gasa för mycket eller inställd återupptar tidigare farthållarhastighet i en kurva.According to one embodiment, the method comprises the step of controlling the speed of the vehicle based on the steering wheel angle of the vehicle corresponding to a determined turning radius so that a predetermined lateral acceleration is not exceeded. This avoids allowing the driver to accelerate too much or set resumes previous cruise control speed in a curve.

Enligt en utföringsform av förfarandet inbegriper steget att styra fordonetshastighet på fordonets rattvinkel steget att fastställa en högsta tillåtenmomentan hastighet baserat på fordonsparametrarna nämnda förutbestämdasidoacceleration, nämnda rattvinkel, effektiv hjulbas, styrningens utväxling ochi förekommande fall fordonets understyrningsgradient. Härigenom möjliggörsett mer korrekt fastställande av fordonets aktuella svängradie och sålunda ettbättre underlag för styrning av fordonets hastighet vid framförande av fordonet i en kurva.According to one embodiment of the method, the step of controlling the vehicle speed at the steering wheel angle of the vehicle includes the step of determining a maximum permissible speed based on the vehicle parameters, said predetermined lateral acceleration, said steering angle, effective wheelbase, steering gear ratio and the occurrence of steering gear. This enables more accurate determination of the vehicle's current turning radius and thus a better basis for controlling the vehicle's speed when driving the vehicle in a curve.

Utföringsformerna för systemet uppvisar motsvarande fördelar som motsvarande utföringsformer för förfarandet nämnda ovan.The embodiments of the system have the same advantages as the corresponding embodiments of the method mentioned above.

FIGURBESKRIVNING Föreliggande uppfinning kommer att förstås bättre med hänvisning till följande detaljerade beskrivning läst tillsammans med de bifogade ritningarna, där lika hänvisningsbeteckningar hänför sig till lika delar genomgående i de många vyerna, och i vilka: Fig. 1 schematiskt illustrerar ett motorfordon enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig. 2 schematiskt illustrerar ett system för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig. 3 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett förfarande för anpassningav ett fordons hastighet vid kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; och Fig. 4 schematiskt illustrerar en dator enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention will be better understood with reference to the following detailed description read in conjunction with the accompanying drawings, in which like reference numerals refer to like parts throughout the many views, and in which: Fig. 1 schematically illustrates a motor vehicle according to an embodiment of the present invention; invention; Fig. 2 schematically illustrates a system for adjusting the speed of a vehicle in cornering according to an embodiment of the present invention; Fig. 3 schematically illustrates a block diagram of a method for adjusting the speed of a vehicle in cornering according to an embodiment of the present invention; and Fig. 4 schematically illustrates a computer according to an embodiment of the present invention.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSFORMER Häri hänför sig termen ”länk” till en kommunikationslänk som kan vara en fysiskledning, såsom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, såsom en trådlös anslutning, till exempel en radio- eller mikrovågslän k.DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Here, the term "link" refers to a communication link which may be a physical line, such as an optoelectronic communication line, or a non-physical line, such as a wireless connection, for example a radio or microwave link k.

Häri hänför sig termen ”effektiv hjulbas” till det virtuella avståndet mellanfordonets axlar som bäst motsvarar en förenklad representation av ett tvåaxligtfordon. Termen ”effektiv hjulbas” innebär en förenkling av verkligheten. För entvåaxlig lastbil så blir effektiva hjulbasen = hjulbasen, dvs. avståndet mellanaxlarna. För ett fordon som därtill inbegriper en stödaxel i anslutning till och påavstånd från en bakre drivaxel kommer den effektiva hjulbasen att förflyttas tillnågonstans mitt emellan stödaxeln och drivaxeln, dock nödvändigtvis ej exaktmitt emellan, positionen för effektiva hjulbasen beror på ett flertal faktorer såsom viktfördelning, ifall stödaxeln är styrd, etc. Syftet med effektiv hjulbas är att kunna betrakta ett mångaxligt fordon som ett tvåaxligt fordon för att förenkla dynamikberäkningarna enligt cykelmodellen.Here, the term "effective wheelbase" refers to the virtual distance between the axles of the intermediate vehicle that best corresponds to a simplified representation of a two-axle vehicle. The term "effective wheelbase" means a simplification of reality. For a two-axle truck, the effective wheelbase = wheelbase, ie. the distance between the axes. For a vehicle that also includes a support axle adjacent to and spaced from a rear drive axle, the effective wheelbase will be moved somewhere midway between the support axle and the drive axle, but not necessarily exactly midway between, the position of the effective wheelbase depends on a number of factors such as weight distribution. is steered, etc. The purpose of an efficient wheelbase is to be able to consider a multi-axle vehicle as a two-axle vehicle to simplify the dynamic calculations according to the bicycle model.

Fig. 1 illustrerar schematiskt ett motorfordon 1 enligt en utföringsform avföreliggande uppfinning. Det exemplifierade fordonet 1 utgörs av ett tungtfordon i form av en lastbil. Fordonet kan alternativ utgöras av vilket som helstlämpligt fordon såsom en buss eller en personbil. Fordonet inbegriper ett system I enligt föreliggande uppfinning.Fig. 1 schematically illustrates a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention. The exemplary vehicle 1 consists of a heavy vehicle in the form of a truck. The vehicle can alternatively consist of any suitable vehicle such as a bus or a car. The vehicle comprises a system I according to the present invention.

Fig. 2 illustrerar schematiskt ett blockschema av ett system I för anpassningav ett fordons hastighet vid kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.Systemet I innefattar en elektronisk styrenhet 100.Fig. 2 schematically illustrates a block diagram of a system I for adjusting the speed of a vehicle in cornering according to an embodiment of the present invention. The system I comprises an electronic control unit 100.

Systemet I innefattar medel 110 för att styra fordonets hastighet och härvidbegränsa höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat påvinkelhastighet hos rattutslag på så sätt att höjning i bestämd utsträckningtillåts först då vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde. Medlet 110för att styra fordonets hastighet innefattar följaktligen medel för att begränsahöjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat på vinkelhastighet hos rattutslag.System I comprises means 110 for controlling the speed of the vehicle and thereby limiting the increase of a maximum permissible instantaneous speed based on angular velocity of the steering angle in such a way that increase to a certain extent is only permitted when the angular velocity has fallen below a predetermined value. Accordingly, the means 110 for controlling the speed of the vehicle comprises means for limiting the increase of a maximum permissible instantaneous speed based on the angular speed of the steering wheel.

Medlet 110 för att styra fordonets hastighet och härvid begränsa höjning avden högsta tillåtna momentana hastigheten baserat på vinkelhastighet hosrattutslag innefattar medel 112 för att fastställa vinkelhastighet hos rattutslag.Medlet 112 för att fastställa vinkelhastighet hos rattutslag innefattar organ för derivering inbegripande eventuell filtrering av rattvinkeln.The means 110 for controlling the speed of the vehicle and thereby limiting the increase of the maximum permissible instantaneous speed based on the angular velocity of the steering wheel includes means 112 for determining the angular velocity of the steering wheel. The means 112 for determining the angular velocity of the steering gear includes means for deriving including filtering.

Medlet 112 för att fastställa vinkelhastighet hos rattutslag innefattar medel112a för att fastställa storlek hos rattutslag. Systemet I innefattar härvid medel112a för att fastställa storlek hos rattutslag, exempelvis fastställs storleken på rattutslag med rattvinkelgivare.The means 112 for determining the angular velocity of the steering angle includes means 112a for determining the size of the steering angle. The system I here comprises means 112a for determining the size of the steering angle, for example the size of the steering angle is determined with a steering angle sensor.

Medlet 110 för att begränsa höjning av den högsta tillåtna momentanahastigheten baserat på vinkelhastighet hos rattutslag innefattar medel 114 för att begränsa höjningen endast vid rattutslag över en förutbestämd storlek.The means 110 for limiting the increase of the maximum permissible instantaneous speed based on the angular velocity of the steering angle comprises means 114 for limiting the increase only at the steering angle over a predetermined size.

Systemet I innefattar medel 120 för att tillåta höjning av den högsta tillåtnatid efter det att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde. Medlet 120 för att tillåta momentana hastigheten först efter en bestämdhöjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten först efter en bestämdtid efter det att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde innefattarmedel för att fastställa tiden från det att vinkelhastigheten underskridit detförutbestämda värdet och under den bestämda tiden samt tiden från det attvinkelhastigheten underskridit det förutbestämda värdet och till det att vinkelhastigheten igen uppnår eller överskrider det förutbestämda värdet.System I includes means 120 for allowing increase of the maximum allowable time after the angular velocity has fallen below a predetermined value. The means 120 for allowing the instantaneous speed only after a predetermined increase of the maximum permissible instantaneous speed only after a predetermined time after the angular velocity has fallen below a predetermined value includes means for determining the time from the angular velocity below the predetermined value and during the predetermined time and the time from the that the angular velocity has fallen below the predetermined value and that the angular velocity again reaches or exceeds the predetermined value.

Systemet I innefattar medel 140 för att styra fordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämd svängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids.System I comprises means 140 for controlling the speed of the vehicle based on the steering angle of the vehicle corresponding to a determined turning radius so that a predetermined lateral acceleration is not exceeded.

Medlet för att styra fordonets hastighet inbegriper medel 140a för att fastställaen högsta tillåten momentan hastighet baserat på fordonsparametrarna:nämnda förutbestämda sidoacceleration, nämnda rattvinkel, effektiv hjulbas,och i förekommande fall fordonets styrningens utväxling understyrningsgradient.The means for controlling the speed of the vehicle includes means 140a for determining the maximum permissible instantaneous speed based on the vehicle parameters: said predetermined lateral acceleration, said steering angle, effective wheelbase, and, where appropriate, the gear steering understeer gradient.

Medlet 140a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet innefattarmedel 141 för att fastställa en maximalt tillåten sidoacceleration a/af. Medlet141 för att fastställa en maximalt tillåten sidoacceleration innefattarfastställande av en förutbestämd maximalt tillåten sidoacceleration, vilkenbaseras på normala förutsättningar avseende fordonskaraktäristika såsomlängd hos fordonet, bredd hos fordonet, ekipagesammansättning hos fordonet,tyngdpunkt hos fordonet, samt axeltryck hos fordonet och/elleromgivningskaraktäristika såsom effektiv körfältsbredd, friktionskaraktäristika hos vägbanan, siktförhållanden, samt doseringskaraktäristika hos vägbanan.The means 140a for determining a maximum permissible instantaneous speed includes means 141 for determining a maximum permissible lateral acceleration a / af. The means 141 for determining a maximum permissible lateral acceleration comprises determining a predetermined maximum permissible lateral acceleration, which is based on normal conditions regarding vehicle characteristics such as vehicle length, vehicle width, vehicle composition, center of gravity of the vehicle, and vehicle pressure / axle pressure at the road surface, visibility conditions, and dosing characteristics of the road surface.

Den förutbestämda maximalt tillåtna sidoaccelerationen är enligt en2 m/s2. sidoaccelerationen utgörs härvid av en förutbestämd maximalt tillåten utföringsform i storleksordningen Den maximalt tillåtnasidoacceleration. Enligt en alternativ eller kompletterande variant inbegriperden elektroniska styrenheten 100 lagrade data om den maximalt tillåtna sidoacceleration.The predetermined maximum allowable lateral acceleration is according to en2 m / s2. the lateral acceleration here consists of a predetermined maximum permitted embodiment in the order of magnitude The maximum permissible lateral acceleration. According to an alternative or complementary variant, the electronic control unit 100 includes stored data on the maximum allowable lateral acceleration.

Medlet 140a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet medel 142för att fastställa rattvinkeln ö. Medlet 142 för att fastställa rattvinkeln äranordnat för fortlöpande fastställande av rattvinkeln. Medlet 142 för attfastställa rattvinkeln innefattar sensororgan i form av rattvinkelgivare för att avkänna position hos ratten svarande mot en viss rattvinkel.The means 140a for determining a maximum permissible instantaneous speed means 142 for determining the steering angle ö The means 142 for determining the steering angle are arranged for continuous determination of the steering angle. The means 142 for determining the steering wheel angle comprises sensor means in the form of steering wheel angle sensors for sensing the position of the steering wheel corresponding to a certain steering wheel angle.

Medlet 140a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet innefattarmedel 143 för att fastställa effektiv hjulbas L. Medlet 143 för att fastställaeffektiv hjulbas inbegriper fastställande av fordonskaraktäristika inbegripandeavstånd mellan hjulaxlar, antal hjulaxlar, eventuell förekomst av boogie samteventuell förekomst av stödaxel och stödaxelns position, dvs. huruvidastödhjulen hos stödaxeln är bringada i ingrepp med vägbanan eller är upplyftså att stödhjulen är i icke-kontakt med vägbanan. Den effektiva hjulbasenskattas utifrån bl.a. axelavstånd, boggiavstånd, antal axlar, viktfördelning, omstödaxeln är hissad etc. Enligt en alternativ eller kompletterande variant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade data om effektiv hjulbas.The means 140a for determining a maximum permissible instantaneous speed includes means 143 for determining effective wheelbase L. The means 143 for determining effective wheelbase includes determining vehicle characteristics including distance between wheel axles, number of wheel axles, possible occurrence of boogie and axle support axis position, i.e. whether the support wheels of the support axle are brought into engagement with the roadway or are raised so that the support wheels are in non-contact with the roadway. The effective wheelbase is taxed on the basis of e.g. wheelbase, bogie distance, number of axles, weight distribution, reversing axle is hoisted, etc. According to an alternative or complementary variant, the electronic control unit 100 includes stored data on efficient wheelbase.

Medlet 140a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet innefattarmedel 144 för att fastställa styrningens utväxling iL. Medlet 144 för att fastställastyrningens utväxling inbegriper enligt en variant lagrade data för utväxlingensom normalt är känd. Medlet för att fastställa styrningens utväxling innefattarsensororgan för att fastställa styrningens utväxling genom att mäta ingåendeoch utgående rattvinkelhastighet. Enligt en alternativ eller kompletterandevariant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade data om styrningens utväxling.The means 140a for determining a maximum allowable instantaneous speed includes means 144 for determining the gear ratio iL. The means 144 for determining the gear ratio of the control includes, according to a variant, stored data for the gear which is normally known. The means for determining the gear ratio includes sensor means for determining the gear ratio by measuring the input and output steering wheel angular velocity. According to an alternative or complementary variant, the electronic control unit 100 includes stored data on the control gear ratio.

Medlet 140a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet innefattarmedel 145 för att fastställa fordonets understyrningsgradient KUS. Medlet 145för att fastställa fordonets understyrningsgradient innefattar sensororgan föratt fastställa fordonets understyrningsgradient samt beräkningsmodeller därunderstyrningsgradienten fastställs baserat på bland annat rattvinkel, effektivhjulbas, fordonshastighet, ingående och utgåendeEnligt kompletterande variant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade rattvinkelhastighet, girhastighet och kurvatur hos vägbanan. en alternativ eller data om fordonets understyrningsgradient.The means 140a for determining a maximum permissible instantaneous speed includes means 145 for determining the understeer gradient KUS of the vehicle. The means 145 for determining the vehicle understeer gradient comprises sensor means for determining the vehicle understeer gradient and calculation models where the understeer gradient is determined based on, among other things, steering angle, effective wheelbase, vehicle speed, input and output. an alternative or data on the understeer gradient of the vehicle.

Medlet 140a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighethastighetbaserat på fordonsparametrarna: förutbestämd sidoacceleration, rattvinkel,effektiv hjulbas, styrningens utväxling och i förekommande fall fordonetsunderstyrningsgradient är anordnat att fastställa den högsta tillåtna momentana hastigheten genom ekvationen: ”Lim = där a/af = önskad maximal absolut sidoacceleration, dvs maximalt tillåten sidoacceleration.The means 140a for determining a maximum permissible instantaneous speed based on the vehicle parameters: predetermined lateral acceleration, steering angle, effective wheelbase, steering gear and, where applicable, the vehicle understeer gradient are arranged to determine the maximum permissible instantaneous velocity by the equation: absolute lateral acceleration, ie maximum permissible lateral acceleration.

L = effektiv hjulbas ö = rattvinkel iL = styrningens utväxling Kus = fordonets understyrningsgradient Systemet I innefattar medel 130 för att fortlöpande fastställa fordonetshastighet. Medlet 130 för att fortlöpande fastställa fordonets hastighet inbegriper enligt en variant hastighetsmätarorgan.L = effective wheelbase ear = steering wheel angle iL = steering gear ratio Cus = vehicle understeer gradient System I includes means 130 for continuously determining vehicle speed. The means 130 for continuously determining the speed of the vehicle includes, according to a variant, speedometer means.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 112 för attfastställa vinkelhastighet hos rattutslag via en länk 12. Den elektroniskastyrenheten 100 är via länken 12 anordnad att mottaga en signal från medlet112 representerande vinkelhastighetsdata för vinkelhastighet hos rattutslag inbegripande data för storlek hos rattutslag från medlet 112a.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 112 for determining the angular velocity of the steering angle via a link 12. The electronic control unit 100 is arranged via the link 12 to receive a signal from the means 112 representing the angular velocity data of the steering angle including data for the size of the steering wheel.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 114 för attbegränsa höjningen av den högsta tillåtna momentana hastigheten endast vidrattutslag över en förutbestämd storlek via en länk 14. Den elektroniskastyrenheten 100 är via länken 14 anordnad att mottaga en signal från medlet114representerande begränsningsdata för att begränsa höjningen endast vid rattutslag över en förutbestämd storlek.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 114 for limiting the increase of the maximum permissible instantaneous speed only by turning over a predetermined size via a link 14. The electronic control unit 100 is arranged via the link 14 to receive a signal from the means 114 representing the limitation data only when limiting the increase. steering wheel range over a predetermined size.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 120 för att tillåtahöjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten först efter en bestämdtid efter det att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde via en länk20a. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 20a anordnad att sända120 vinkelhastighet hos rattutslag inbegripande data för storlek hos rattutslag. en signal till medlet representerande vinkelhastighetsdata för Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 120 för att tillåtahöjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten först efter en bestämdtid efter det att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde via en länk20b. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 20b anordnad att mottagaen signal från medlet 120 representerande tidsdata för tid under vilkenvinkelhastigheten med en viss storlek på rattutslaget underskridit ett förutbestämt värde.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 120 to allow an increase of the maximum permissible instantaneous speed only after a certain time after the angular speed has fallen below a predetermined value via a link 20a. The electronic control unit 100 is arranged via the link 20a to transmit 120 angular velocity of steering angle including data for size of steering angle. a signal to the means representing angular velocity data for the electronic control unit 100 is signal connected to the means 120 to allow an increase of the maximum permissible instantaneous velocity only after a certain time after the angular velocity has fallen below a predetermined value via a link 20b. The electronic control unit 100 is arranged via the link 20b to receive a signal from the means 120 representing time data for time during which the angular velocity with a certain magnitude of the steering angle has fallen below a predetermined value.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110 för att styra fordonets hastighet och härvid begränsa höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat på vinkelhastighet hos rattutslag på så sätt atthöjning i bestämd utsträckning tillåts först då vinkelhastigheten underskridit ettförutbestämt värde via en länk 10a. Den elektroniska styrenheten 100 är vialänken 10a anordnad att sända en signal till medlet 110 representerandevinkelhastighetsdata för vinkelhastighet hos rattutslag inbegripande data för storlek på rattutslag och tid för sådan vinkelhastighet.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 110 for controlling the speed of the vehicle and thereby limiting increase of a maximum permissible instantaneous speed based on angular speed of steering wheel so that increase to a certain extent is allowed only when the angular speed has fallen below a predetermined value via a link 10a. The electronic control unit 100 is arranged by the vial link 10a to send a signal to the means 110 representing angular velocity data for angular velocity of steering wheel stroke, including data for the size of steering wheel stroke and time for such angular velocity.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110 för att styrafordonets hastighet och härvid begränsa höjning av en högsta tillåtenmomentan hastighet baserat på vinkelhastighet hos rattutslag på så sätt atthöjning i bestämd utsträckning tillåts först då vinkelhastigheten underskridit ettförutbestämt värde via en länk 10b. Den elektroniska styrenheten 100 är vialänken 10b anordnad att mottaga en signal från medlet 110 representerandebegränsningsdata för baserat på begränsning av hastigheten vin kelhastighetsdata.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 110 for limiting the speed of the steering vehicle and thereby limiting an increase of a maximum permissible torque speed based on angular velocity of steering wheel so that elevation to a certain extent is allowed only when the angular velocity has fallen below a predetermined value via a link 10b. The electronic control unit 100 is arranged to receive a signal from the means 110 representing limitation data based on the limitation of the velocity angular velocity data.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 130 för attfortlöpande fastställa fordonets hastighet via en länk 30. Den elektroniskastyrenheten 100 är via länken 30 anordnad att mottaga en signal från medlet130 för att fortlöpande fastställa fordonets hastighet representerande hastighetsdata för aktuell fordonshastighet.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 130 for continuously determining the speed of the vehicle via a link 30. The electronic control unit 100 is arranged via the link 30 to receive a signal from the means 130 for continuously determining the speed of the vehicle representing speed data for the current vehicle speed.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 140 för att styrafordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämdsvängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids via en länk40a. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 40a anordnad att sändaen signal till medlet 140 representerande styrdata för styrning av fordonets hastighet.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 140 so that the speed of the control vehicle is based on the steering wheel angle of the vehicle corresponding to a determined turning radius so that a predetermined lateral acceleration is not exceeded via a link 40a. The electronic control unit 100 is arranged via the link 40a to send a signal to the means 140 representing control data for controlling the speed of the vehicle.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 140 för att styrafordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämdsvängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids via en länk 40b. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 40b anordnad att mottaga en signal från medlet 140 representerande rattvinkeldata motsvarande en bestämd svängradie hos fordonet.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 140 for the speed of the control vehicle based on the steering wheel angle of the vehicle corresponding to a determined turning radius so that a predetermined lateral acceleration is not exceeded via a link 40b. The electronic control unit 100 is arranged via the link 40b to receive a signal from the means 140 representing the steering angle data corresponding to a certain turning radius of the vehicle.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 140a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet baserat på fordonsparametrarna: nämnda förutbestämda sidoacceleration, nämndarattvinkel, effektiv hjulbas, styrningens utväxling och i förekommande fallfordonets understyrningsgradient via en länk 40. Den elektroniska styrenheten100 är via länken 40 anordnad att mottaga en signal från medlet 140representerande parameterdata inbegripande sidoaccelerationsdata förförutbestämd sidoacceleration, rattvinkeldata för aktuell rattvinkel, data föreffektiv hjulbas, data för styrningen utväxling och iförekommande fall data för understyrningsgradient.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 140a for determining a maximum permissible instantaneous speed based on the vehicle parameters: said predetermined lateral acceleration, denominator steering angle, effective wheelbase, steering gear ratio and, if applicable, the understeer gradient of the falling vehicle via a link 40. receiving a signal from the means 140representative parameter data including side acceleration data predetermined side acceleration, steering wheel angle data for current steering angle, pre-effective wheelbase data, steering gear data and, if applicable, understeer gradient data.

Den elektroniska styrenheten 100 är härvid anordnad att behandla nämndavinkelhastighetsdata för vinkelhastighet hos rattutslag inbegripande data förstorlek hos rattutslag, nämnda begränsningsdata för att begränsa höjningenendast vid rattutslag över en förutbestämd storlek och nämnda tidsdata för tidunder vilken vinkelhastigheten med en viss storlek på rattutslaget underskriditett förutbestämt värde för att fastställa huruvida vinkelhastigheten överskriditen förutbestämd hastighet och förutbestämd storlek hos rattutslag och för detfall så är fallet sända begränsningsdata för begränsning av hastigheten sålänge detta fortlöper och en förutbestämd tid efter att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde.The electronic control unit 100 is hereby arranged to process said angular velocity data for angular velocity of steering wheel including data size of steering wheel stroke, said limiting data for limiting the increase only at steering angle over a predetermined size and said time data for time during which the angular velocity is determined by a certain size. determine whether the angular velocity has exceeded the predetermined speed and predetermined size of the steering wheel stroke, and if so, the case is to send limitation data for limiting the velocity as long as this continues and a predetermined time after the angular velocity has fallen below a predetermined value.

Den elektroniska styrenheten 100 är härvid anordnad att behandla nämndarattvinkeldata motsvarande en bestämd svängradie hos fordonet och nämndaparameterdata inbegripande sidoaccelerationsdata för förutbestämdsidoacceleration, rattvinkeldata för aktuell rattvinkel, data för effektiv hjulbas,data för styrningen utväxling och i förekommande fall data förunderstyrningsgradient samt nämnda hastighetsdata för att fastställa styrdataför styrning av fordonets hastighet så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids.The electronic control unit 100 is hereby arranged to process the steering wheel angle data corresponding to a determined turning radius of the vehicle and the board parameter data including side acceleration data for predetermined side acceleration, steering wheel angle for current steering angle data, effective wheel base data control of the vehicle speed so that a predetermined lateral acceleration is not exceeded.

Fig. 3 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett förfarande för anpassningav ett fordons hastighet vid kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.Fig. 3 schematically illustrates a block diagram of a method for adjusting the speed of a vehicle in cornering according to an embodiment of the present invention.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet för anpassning av ett fordonshastighet vid kurvkörning ett steg S1. I detta steg styrs fordonets hastighet ochhärvid begränsas höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat på vinkelhastighet hos rattutslag på så sätt att höjning i bestämd utsträckning tillåts först då vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde och att styra fordonets twastionet baserat på fordonets rattvinket :notsvarande en bestämd svàrtoradie så att en förutbestämd stdoacceteratäott inte överskrids.According to one embodiment, the method for adjusting a vehicle speed during cornering comprises a step S1. In this step, the speed of the vehicle is controlled and here the increase of a maximum permissible instantaneous speed based on the angular velocity of the steering angle is limited in such a way that raising to a certain extent is allowed only when the angular velocity is less than a predetermined value. so that a predetermined stdoacceteratäott is not exceeded.

Med hänvisning till fig. 4, visas ett diagram av ett utförande av en anordning500. Styrenheten 100 som beskrivs med hänvisning till fig. 2 kan i ett utförandeinnefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett icke-flyktigt minne520, en databehandlingsenhet 510 och ett läs/skriv-minne 550. Det icke-flyktiga minnet 520 har en första minnesdel 530 vari ett datorprogram, så somett operativsystem, är lagrat för att styra funktionen hos anordningen 500.Vidare 500 en kommunikationsport, I/O-organ, en A/D-omvandlare, en tids- och datum innefattar anordningen buss-controller, en seriell inmatnings- och överföringsenhet, en händelseräknare och enavbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har också en andra minnesdel 540.Referring to Fig. 4, a diagram of an embodiment of a device 500 is shown. The control unit 100 described with reference to Fig. 2 may in one embodiment include the device 500. The device 500 comprises a non-volatile memory 520, a data processing unit 510 and a read / write memory 550. The non-volatile memory 520 has a first memory part 530 wherein a computer program, such as an operating system, is stored to control the operation of the device 500. Furthermore, a communication port, I / O means, an A / D converter, a time and date include the device bus controller, a serial input controller. and transfer unit, an event counter and one-stop controller (not shown). The non-volatile memory 520 also has a second memory portion 540.

Det tillhandahålles ett datorprogram P som innefattar rutiner för anpassning avett fordons hastighet vid kurvkörning enligt det innovativa förfarandet.Programmet P innefattar rutiner för att styra fordonets hastighet och härvidbegränsa höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat påvinkelhastighet hos rattutslag på så sätt att höjning i bestämd utsträckningtillåts först då vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde.Programmet P kan vara lagrat på ett exekverbart vis eller på komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett läs/skrivminne 550.A computer program P is provided which includes routines for adjusting the speed of the vehicle when cornering according to the innovative method. The program P includes routines for controlling the speed of the vehicle and thereby limiting the increase of a maximum permissible instantaneous speed based on angular velocity of the steering wheel so as to increase to a certain extent. only when the angular velocity has fallen below a predetermined value. The program P can be stored in an executable manner or in a compressed manner in a memory 560 and / or in a read / write memory 550.

När det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utför en viss funktion skadet förstås att databehandlingsenheten 510 utför en viss del av programmetvilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i läs/skrivminnet 550.When it is described that the data processing unit 510 performs a certain function damaged, it is understood that the data processing unit 510 performs a certain part of the program which is stored in the memory 560, or a certain part of the program which is stored in the read / write memory 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 viaen databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett för kommunikationmed databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via endatabuss 511.databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan Läs/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med t.ex. länkarna förbundna med styrenheten 100 anslutas.The data processing device 510 can communicate with a data port 599 via the data bus 515. The non-volatile memory 520 is intended for communication with the data processing unit 510 via a data bus 512. The separate memory 560 is intended to communicate with the data processing unit 510 via the data bus 511. the data processing unit 510 via a data bus unit 510. To the data port 599, the read / write memory 550 is arranged to communicate with e.g. the links connected to the control unit 100 are connected.

När data mottages på dataporten 599 lagras det temporärt i den andra540. När databehandlingsenheten 510 iordningställd att utföra exekvering av kod på ett minnesdelen mottaget indata temporärt har lagrats, ärvis som beskrivits ovan. De mottagna signalerna på dataporten 599 kananvändas av anordningen 500 för att styra fordonets hastighet och härvidbegränsa höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat påvinkelhastighet hos rattutslag på så sätt att höjning i bestämd utsträckning tillåts först då vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde.When data is received on data port 599, it is temporarily stored in the other540. When the data processing unit 510 is ready to perform execution of code on a memory part received input data has been temporarily stored, ervis as described above. The received signals on the data port 599 can be used by the device 500 to control the speed of the vehicle and thereby limit the increase of a maximum permissible instantaneous speed based on angular velocity of the steering wheel in such a way that increase to a certain extent is allowed only when the angular velocity has fallen below a predetermined value.

Delar av metoderna beskrivna häri kan utföras av anordningen 500 med hjälpav databehandlingsenheten 510 som kör programmet lagrat i minnet 560 ellerläs/skrivminnet 550. När anordningen 500 kör programmet, exekveras häri beskrivna förfaranden.Parts of the methods described herein may be performed by the device 500 by means of the data processing unit 510 running the program stored in the memory 560 or read / write memory 550. When the device 500 runs the program, the methods described herein are executed.

Beskrivningen ovan av de föredragna utföringsformerna av föreliggandeuppfinning har tillhandahållits i illustrerande och beskrivande syfte. Den är inteavsedd att vara uttömmande eller begränsa uppfinningen till de beskrivnavarianterna. Uppenbarligen kommer många modifieringar och variationer attframgå för fackmannen. Utföringsformerna har valts och beskrivits för att bäst förklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillämpningar, och därmed möjliggöra för en fackman att förstå uppfinningen för olikautföringsformer och med de olika modifieringarna som är lämpliga för det avsedda bruket.The above description of the preferred embodiments of the present invention has been provided for illustrative and descriptive purposes. It is not intended to be exhaustive or to limit the invention to the variations described. Obviously, many modifications and variations will occur to those skilled in the art. The embodiments have been selected and described to best explain the principles of the invention and its practical applications, thereby enabling one skilled in the art to understand the invention for various embodiments and with the various modifications appropriate to the intended use.

Claims (13)

1. Förfarande för anpassning av ett fordons (1) hastighet vid kurvkörning,kännetecknat av steget att styra (S1) fordonets hastighet och härvidbegränsa höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat påvinkelhastighet hos rattutslag på så sätt att höjning i bestämd utsträckningtillåts först då vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde.Method for adjusting the speed of a vehicle (1) during cornering, characterized by the step of controlling (S1) the speed of the vehicle and thereby limiting the increase of a maximum permissible instantaneous speed based on the angular speed of the steering wheel in such a way that increase to a certain extent is allowed only when the angular speed a predetermined value. 2. Förfarande enligt krav 1, innefattande steget att tillåta höjning av denhögsta tillåtna momentana hastigheten först efter en bestämd tid efter det attvinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde.A method according to claim 1, comprising the step of allowing an increase of the maximum permissible instantaneous speed only after a certain time after the angular speed has fallen below a predetermined value. 3. Förfarande enligt krav 1 eller 2, varvid steget att begränsa höjning av denhögsta tillåtna momentana hastigheten baserat på vinkelhastighet hos rattutslag sker endast vid rattutslag över en förutbestämd storlek.A method according to claim 1 or 2, wherein the step of limiting the increase of the maximum permissible instantaneous speed based on angular velocity of the steering wheel stroke takes place only in the case of steering wheel swinging over a predetermined size. 4. Förfarande enligt något av kraven 1-3, innefattande steget att styrafordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämd svängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids.A method according to any one of claims 1-3, comprising the step of the steering vehicle speed based on the steering wheel angle of the vehicle corresponding to a determined turning radius so that a predetermined lateral acceleration is not exceeded. 5. Förfarande enligt krav 4, varvid steget att styra fordonets hastighetbaserat på fordonets rattvinkel inbegriper steget att fastställa en högstatillåten momentan hastighet baserat på en eller flera av fordonsparametramanämnda förutbestämda sidoacceleration, nämnda rattvinkel, effektiv hjulbas,och fordonets styrningens utväxling understyrningsgradient.The method of claim 4, wherein the step of controlling the speed of the vehicle based on the steering wheel angle of the vehicle includes the step of determining a maximum permissible instantaneous speed based on one or more of the vehicle parameters said predetermined lateral acceleration, said steering angle, effective wheelbase, and vehicle steering gear ratio. 6. System (l) för anpassning av ett fordons (1) hastighet vid kurvkörning,kännetecknat av medel (110) för att styra fordonets hastighet och härvidbegränsa höjning av en högsta tillåten momentan hastighet baserat påvinkelhastighet hos rattutslag på så sätt att höjning i bestämd utsträckning tillåts först då vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde. líSystem (1) for adjusting the speed of a vehicle (1) during cornering, characterized by means (110) for controlling the speed of the vehicle and thereby limiting the increase of a maximum permissible instantaneous speed based on the angular velocity of the steering wheel so as to increase to a certain extent is only allowed when the angular velocity has fallen below a predetermined value. lí 7. System enligt krav 6, innefattande medel (120) för att tillåta höjning avden högsta tillåtna momentana hastigheten först efter en bestämd tid efter det att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde.The system of claim 6, comprising means (120) for allowing increase of the maximum allowable instantaneous speed only after a certain time after the angular speed has fallen below a predetermined value. 8. System enligt krav 6 eller 7, varvid medlet (110) för att begränsa höjningav den högsta tillåtna momentana hastigheten baserat på vinkelhastighet hos rattutslag sker endast vid rattutslag över en förutbestämd storlek.A system according to claim 6 or 7, wherein the means (110) for limiting the increase of the maximum permissible instantaneous speed based on the angular velocity of the steering wheel stroke occurs only at steering wheel stroke over a predetermined size. 9. System enligt något av kraven 6-8, innefattande medel (140) för att styrafordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämd svängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids.A system according to any one of claims 6-8, comprising means (140) for controlling the speed of the steering vehicle based on the steering wheel angle of the vehicle corresponding to a determined turning radius so that a predetermined lateral acceleration is not exceeded. 10. System enligt krav 9, varvid medlet (140) för att styra fordonets hastighetbaserat på fordonets rattvinkel inbegriper medel (140a) för att fastställa enhögsta tillåten momentan hastighet baserat på en eller flera avfordonsparametrarna nämnda förutbestämda sidoacceleration, nämndarattvinkel, effektiv hjulbas, styrningens utväxling och fordonets understyrningsgradient.The system of claim 9, wherein the means (140) for controlling the vehicle's speed based on the vehicle's steering angle includes means (140a) for determining a maximum permissible instantaneous speed based on one or more of the vehicle parameters, said predetermined lateral acceleration, said steering angle, effective wheelbase and steering. vehicle understeer gradient. 11. Fordon (1) innefattande ett system (I) enligt något av kraven 6-10.Vehicle (1) comprising a system (I) according to any one of claims 6-10. 12. Datorprogram (P) för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning,där nämnda datorprogram (P) innefattar programkod som, då det körs av enelektronisk styrenhet (100) eller en annan dator (500) ansluten till denelektroniska styrenheten (100), förmår den elektroniska styrenheten (100) att utföra stegen enligt krav 1-5.A computer program (P) for adjusting the speed of a vehicle when cornering, said computer program (P) comprising program code which, when driven by an electronic control unit (100) or another computer (500) connected to the electronic control unit (100), is capable of the electronic control unit (100) performing the steps of claims 1-5. 13. Datorprogramprodukt innefattande ett digitalt lagringsmedium som lagrar datorprogrammet enligt krav 12.A computer program product comprising a digital storage medium which stores the computer program according to claim 12.
SE1450600A 2014-05-21 2014-05-21 Procedure and system for adjusting a vehicle's speed when cornering SE539254C2 (en)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1450600A SE539254C2 (en) 2014-05-21 2014-05-21 Procedure and system for adjusting a vehicle's speed when cornering
EP15796877.7A EP3145772A4 (en) 2014-05-21 2015-05-20 Method and system for the adaptation of the speed of a vehicle when taking a curve
KR1020167034511A KR20170005079A (en) 2014-05-21 2015-05-20 Method and system for the adaptation of the speed of a vehicle when taking a curve
PCT/SE2015/050573 WO2015178843A1 (en) 2014-05-21 2015-05-20 Method and system for the adaptation of the speed of a vehicle when taking a curve
BR112016024872A BR112016024872A2 (en) 2014-05-21 2015-05-20 method and system for adjusting a vehicle's speed when cornering

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1450600A SE539254C2 (en) 2014-05-21 2014-05-21 Procedure and system for adjusting a vehicle's speed when cornering

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE1450600A1 SE1450600A1 (en) 2015-11-22
SE539254C2 true SE539254C2 (en) 2017-05-30

Family

ID=54554384

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE1450600A SE539254C2 (en) 2014-05-21 2014-05-21 Procedure and system for adjusting a vehicle's speed when cornering

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP3145772A4 (en)
KR (1) KR20170005079A (en)
BR (1) BR112016024872A2 (en)
SE (1) SE539254C2 (en)
WO (1) WO2015178843A1 (en)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102577367B1 (en) 2015-08-14 2023-09-13 크라운 이큅먼트 코포레이션 Model-based diagnostics based on traction model
US11008037B2 (en) 2015-08-14 2021-05-18 Crown Equipment Corporation Model based diagnostics based on steering model
KR102442228B1 (en) 2017-01-13 2022-09-13 크라운 이큅먼트 코포레이션 Suppression of high-speed front tiller sensitivity
MX2019008406A (en) 2017-01-13 2019-09-16 Crown Equip Corp Traction speed recovery based on steer wheel dynamic.
CN108944909B (en) * 2017-05-26 2020-10-27 长城汽车股份有限公司 Vehicle control method and device
DE102022117856A1 (en) * 2022-07-18 2024-01-18 Zf Cv Systems Global Gmbh Method for predicting a lateral dynamic stability behavior of a current vehicle configuration of a vehicle
DE102022117875A1 (en) * 2022-07-18 2024-01-18 Zf Cv Systems Global Gmbh Vehicle control system for a vehicle

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5996724A (en) * 1996-08-28 1999-12-07 Honda Giken Kabushiki Kaisha Steering control system
DE10128357A1 (en) * 2001-06-13 2003-03-06 Continental Teves Ag & Co Ohg Procedure for regulating driving stability
JP4352864B2 (en) * 2003-11-12 2009-10-28 日産自動車株式会社 Vehicle turning control device
US7369927B2 (en) * 2004-04-02 2008-05-06 Continental Teves, Inc. Active rollover protection utilizing steering angle rate map
JP5336052B2 (en) * 2007-05-28 2013-11-06 株式会社デンソー Cruise control device, program, and target vehicle speed setting method
JP4457136B2 (en) * 2007-09-27 2010-04-28 日立オートモティブシステムズ株式会社 Travel control system
US8781686B2 (en) * 2008-05-19 2014-07-15 Nissan Motor Co., Ltd. Device/method for controlling turning behavior of vehicle
EP2674387B8 (en) * 2012-06-12 2015-07-15 UniCarriers Europe AB Industrial truck with improved cornering control

Also Published As

Publication number Publication date
BR112016024872A2 (en) 2017-08-15
EP3145772A4 (en) 2018-02-07
KR20170005079A (en) 2017-01-11
WO2015178843A1 (en) 2015-11-26
EP3145772A1 (en) 2017-03-29
SE1450600A1 (en) 2015-11-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE539254C2 (en) Procedure and system for adjusting a vehicle's speed when cornering
SE539938C2 (en) Method and system for adjusting the instantaneous speed of a vehicle in relation to the angular velocity of a steering wheel
US9528842B2 (en) Method and device for ascertaining a source of danger on a travel route
EP2055600B1 (en) Vehicle control apparatus
CN105459848B (en) The control device of vehicle and the control method of vehicle
US9662974B2 (en) Torque control for vehicles with independent front and rear propulsion systems
JP5231805B2 (en) Method and apparatus for avoiding lateral rollover of automobile
US9421842B2 (en) Method for controlling suspension system
CN107107915A (en) Consider wheelslip, pitching and the traction control of fluctuating
JP6589609B2 (en) Automatic operation device and program
JP2016206976A (en) Preceding vehicle track calculation device for driving support control of vehicle
SE1450599A1 (en) Method and system for adjusting the speed of a vehicle while driving the vehicle along a route
CN105539440A (en) Emergency brake distance judgment system and method based on following motorcade
KR101723617B1 (en) Device and method for the improvement of safety when driving a vehicle
KR102255437B1 (en) Method and system for the adaptation of the driving of a vehicle on a roadway in association with taking a curve
KR20170005077A (en) Method and system for the adaptation of the driving of a vehicle on a roadway in association with taking a curve
CN115771518A (en) System and method for determining whether a vehicle is in an understeer or oversteer condition
CN114643991A (en) Chassis domain control method under high-speed working condition and related device
KR101355351B1 (en) Vehicle Touque Distribution Control Apparatus and Controlling Method
SE1450603A1 (en) Procedure and system for safe driving of a vehicle during cornering
CN216467746U (en) Vehicle rollover prevention control device
CN107415623A (en) A kind of automobile turning anti-rollover control system
SE536656C2 (en) Device and method for automatically determining whether a vehicle is propelled in left or right-hand traffic
SE538893C2 (en) Systems and procedure for adapting a vehicle's speed to ground characteristics