SE530434C2 - Automation of carousel stall milking system - Google Patents
Automation of carousel stall milking systemInfo
- Publication number
- SE530434C2 SE530434C2 SE0601276A SE0601276A SE530434C2 SE 530434 C2 SE530434 C2 SE 530434C2 SE 0601276 A SE0601276 A SE 0601276A SE 0601276 A SE0601276 A SE 0601276A SE 530434 C2 SE530434 C2 SE 530434C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- arrangement
- carousel
- platform
- closed path
- fastening
- Prior art date
Links
- 210000002445 nipple Anatomy 0.000 claims description 70
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 18
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 claims description 16
- 235000013365 dairy product Nutrition 0.000 claims description 8
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 claims description 2
- 241000283690 Bos taurus Species 0.000 description 12
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 9
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 210000000481 breast Anatomy 0.000 description 2
- 239000008267 milk Substances 0.000 description 2
- 235000013336 milk Nutrition 0.000 description 2
- 210000004080 milk Anatomy 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K1/00—Housing animals; Equipment therefor
- A01K1/12—Milking stations
- A01K1/126—Carousels
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Zoology (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- External Artificial Organs (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
530 434 Idag genomförs fästandet av Sp6nk0PPar inom ett karusellstallsystem. vanligtvis manuellt. En person fäster manuellt spenkopparna vid spenarna på ett mjölkningsdjur som finns i ett tomt stall. Det tar viss tid att fästa spenkopparna, normalt 8 - 20 sekunder, men ibland upp till 60 sekunder, spenkoppar vid ett nuvarande djur måste han skynda tillbaka till nästa ko som har gått in i det angränsande mjölkningsstallet. Ibland klarar en bonde inte av att fästa spenkopparna med samma hastighet som plattformen rör sig och plattformen måste då stoppas. Det är således mycket tidskrävande och även mycket stressigt arbete för en operatör att fästa spenkopparna vid en kos spenar. 530 434 Today, the fastening of Sp6nk0PPar is carried out within a carousel stable system. usually manually. A person manually attaches the teat cups to the teats of a dairy animal that is in an empty stable. It takes some time to attach the teat cups, normally 8 - 20 seconds, but sometimes up to 60 seconds, teat cups with a current animal, he must hurry back to the next cow that has entered the adjacent milking parlor. Sometimes a farmer is unable to attach the teat cups at the same speed as the platform moves and the platform must then be stopped. It is thus very time consuming and also very stressful work for an operator to attach the teat cups to a cow's teats.
Vidare är en plattform. mycket tung och ännu tyngre med vikten av mjölkningsdjuren innefattad. En väsentlig mängd tid och effekt krävs för att stanna den. Dessutonl krävs kraftfulla nwtorer. Att upprepade gånger Starta OCh Stanna sådana karusellstallsystem orsakar överdriven slitning på vissa delar av systemet, såsom motorerna, vilket medför ökade underhållskostnader.Furthermore, a platform. very heavy and even heavier with the weight of the dairy animals included. A significant amount of time and power is required to stop it. In addition, powerful nwtors are required. Repeatedly Starting and Stopping Such Carousel Stable Systems Causes excessive wear on certain parts of the system, such as the motors, resulting in increased maintenance costs.
Ett sätt att minska ovannämnda problem är att använda en automatiserad process för att fästa spenkopparna, till exempel en robotarm med griporgan för att automatiskt fästa spenkopparna. Även detta visas i figur 1. En robotarm 6 är anordnad att fästa spenkopparna 5 vid spenarna på en ko då hon har gått in i ett mjölkningsstall 3. Emellertid är kostnaderna för en sådan robotarm höga och att innefatta en separat robotarm för varje mjölkningsstall i en karusellstallplattfornl är därför inte genomförbart för de flesta bönder. stall Att ha en enda robotarm som betjänar alla innefattar samma tidsrelaterade problem som den manuellt genomförda fästningsproceduren. Det vill säga, den då en bonde har fullborda: fästandet avi 10 15 20 25 530 434 3 robotarmen kräver en viss mängd tid för att fästa spenkopparna under vilken den rör sig längs med mjölkningsstallet. Den måste sedan flyttas tillbaka till nästa mjölkningsstall och denna förflyttning kräver också en viss tidsperiod.One way to reduce the above problems is to use an automated process for attaching the teat cups, for example a robot arm with gripping means for automatically attaching the teat cups. This is also shown in Figure 1. A robot arm 6 is arranged to attach the teat cups 5 to the teats of a cow when she has entered a milking parlor 3. However, the costs of such a robot arm are high and to include a separate robot arm for each milking parlor in a milking parlor. carousel stable platform is therefore not feasible for most farmers. stall Having a single robotic arm that serves everyone involves the same time-related problems as the manually performed fortification procedure. That is, the one when a farmer has completed: the attachment avi 10 15 20 25 530 434 3 the robot arm requires a certain amount of time to attach the teat cups during which it moves along the milking parlor. It must then be moved back to the next milking parlor and this transfer also requires a certain period of time.
Alternativt kan operatören stanna karusellen och vänta på att fästandet av ska» bli klart. Emellertid, sådant spenkoppar förutom ovannämnda slitage av motorn kräver ett tillvägagångssätt ett start-stopparrangemang. Vidare skulle mycket tid förloras.Alternatively, the operator can stop the carousel and wait for the attachment to be completed. However, in addition to the above-mentioned wear of the motor, such teat cups require an approach-start-stop arrangement. Furthermore, a lot of time would be lost.
Det skulle därför vara önskvärt att tillhandahålla ett arrangemang för karusellstallsystem, genom Vilket spenkoppfästandet görs snabbare och mer kostnadseffektivt och som orsakar mindre slitage på de nßkaniskä delarna av karusellstallsystemet.It would therefore be desirable to provide an arrangement for the carousel stable system, through which the teat cup attachment is made faster and more cost effective and which causes less wear on the non-mechanical parts of the carousel stable system.
Sammanfattning av uppfinningen Det är ett syfte med föreliggande uppfinning att tillhandahålla ett arrangemang för fästandet av spenkoppar, vilket är effektivare och som gör spenkoppsfästoperationer kostnadseffektivare.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an arrangement for the attachment of teat cups, which is more efficient and which makes teat cup attachment operations more cost effective.
Det är ett annat syfte med föreliggande uppfinning att tillhandahålla ett arrangemang, soul gör spenkoppsfästandet mindre arbetsintensivt och som. förbättrar arbetsvillkoren för att genomföra sådant fästande av spenkoppar.It is another object of the present invention to provide an arrangement which makes the teat cup attachment less labor intensive and which. improves working conditions for carrying out such fastening of teat cups.
Dessa syften, bland andra, uppnås genom ett arrangemang såsom definieras i krav 1.These objects, among others, are achieved by an arrangement as defined in claim 1.
I enlighet med uppfinningen tillhandahålls ett arrangemang för att fästa spenkoppar vid spenarna på ett mjölkningsdjur i ett mjölkningsstall på en karusellplattform. Arrangemanget 10 15 20 25 30 530 434 4 innefattar åtminstone en fästarnl med organ för att fästa spenkoppar i ett mjölkningsstall vid spenarna på ett mjölkningsdjur sonl står i. mjölkningsstallet. Arrangemanget innefattar vidare en sluten bana, på vilken fästarmen är anordnad. Fästarmen cirkuleras från en startpunkt vid vilken fästproceduren börjar, cirkulerar längs med mjölkningsstallet under fästproceduren och fortsätter framåt längs den slutna banan efter frigörande av spenkopparna, tillbaka till startpunkten. Genom uppfinningen görs fästandet av spenkoppar effektivare och gör det möjligt för en fästprocedur att fortsätta på ett nonstop-sätt, dvs. utan behov av att stanna rotationen av karusellplattformen.In accordance with the invention, an arrangement is provided for attaching teat cups to the teats of a dairy animal in a milking parlor on a carousel platform. The arrangement 10 5 comprises at least one fastening means with means for attaching teat cups in a milking parlor to the teats of a milking animal standing in the milking parlor. The arrangement further comprises a closed path, on which the fastening arm is arranged. The attachment arm is circulated from a starting point at which the attachment procedure begins, circulates along the milking parlor during the attachment procedure and continues forward along the closed path after release of the teat cups, back to the starting point. The invention makes the fastening of teat cups more efficient and makes it possible for a fastening procedure to continue in a non-stop manner, ie. without the need to stop the rotation of the carousel platform.
Mjölkningskapaciteten för karusellmjölkningssystemet kan ökas väsentligt. Vidare, tack vare denna nonstop-rotation, dvs. genom att övervinna behovet av att starta och stanna karusellplattformen orsakas mindre slitage på karusellsystemets mekaniska delar.The milking capacity of the carousel milking system can be significantly increased. Furthermore, thanks to this non-stop rotation, i.e. by overcoming the need to start and stop the carousel platform, less wear is caused on the mechanical parts of the carousel system.
I enlighet med en utföringsform av uppfinningen är den slutna banan anordnad delvis längs med och intill periferin av en karusellplattform. I en sådan lösning anpassas designen av den slutna banan företrädesvis till formen av karusellplattformens periferi. Den slutna banan kan därigenom vara anordnad väsentligen parallellt med karusellplattformens periferi, varvid fästarmen är bekvämt nära mjölkningsstallet under fästproceduren.In accordance with an embodiment of the invention, the closed path is arranged partly along and adjacent to the periphery of a carousel platform. In such a solution, the design of the closed web is preferably adapted to the shape of the periphery of the carousel platform. The closed web can thereby be arranged substantially parallel to the periphery of the carousel platform, the fastening arm being conveniently close to the milking parlor during the fastening procedure.
I enlighet med en annan utföringsform av uppfinningen är den hela karusellplattformen. Denna utföringsform tillhandahåller ett slutna banan anordnad kring periferin av längre avstånd under vilket en fästprocedur kan genomföras.In accordance with another embodiment of the invention, the entire carousel platform is. This embodiment provides a closed web arranged around the periphery of longer distances during which a fastening procedure can be performed.
I enlighet med ännu en annan utföringsform av uppfinningen är fästarmen flyttbart anordnad i ett slingarrangemang och cirkulerar längs det. Till exempel kan slingarrangemanget 10 15 20 25 30 53Ü 434 vara en glidskena på vilken fästarmen är flyttbart anordnad rullager. Detta genom såsom lämpligt kopplingsorgan, tillhandahåller en lösning som enkelt kan implementeras, varvid glidskenan, till exempel, kan vara fäst i taket av en ladugård.In accordance with yet another embodiment of the invention, the fastening arm is movably arranged in a loop arrangement and circulates along it. For example, the loop arrangement 10 may be a slide rail on which the mounting arm is movably mounted roller bearing. This, as a suitable coupling means, provides a solution which can be easily implemented, whereby the slide rail, for example, can be attached to the roof of a barn.
I enlighet med ännu en annan utföringsform av uppfinningen innefattar arrangemanget S°m är att ett slingarrangemang, anordnat cirkuleras längs den Slutflä banan- Slingarrangemanget kan- till exempel vara en cirkulerande kedja, vilket tillhandahåller en kostnadseffektiv och ändå väl fungerande implementering.In accordance with yet another embodiment of the invention, the arrangement S ° m comprises that a loop arrangement, arranged, is circulated along the end of the track. The loop arrangement may, for example, be a circulating chain, which provides a cost-effective and yet well-functioning implementation.
I enlighet med ännu en annan utföringsform av uppfinningen har fästarmen individuella drivorgan för att förflytta den längs den slutna banan. Det kan finnas flera fästarmar och att tillhandahålla varje fästarm med ett separat drivorgan gör arrangemanget mindre känsligt för funktionsavbrott, dvs. en defekt fästarm och dess associerade drivorgan kan enkelt avlägsnas, medan kvarvarande fästarmar fortfarande kan användas.In accordance with yet another embodiment of the invention, the mounting arm has individual drive means for moving it along the closed path. There may be several mounting arms and providing each mounting arm with a separate drive means makes the arrangement less sensitive to malfunctions, ie. a defective fastening arm and its associated drive means can be easily removed, while remaining fastening arms can still be used.
I enlighet med ytterligare en' annan utföringsform av uppfinningen är fästarmen anordnad att röra sig med olika hastighet längs olika delar av slingan. Till exempel kan fästarmens hastighet ökas vid frigörandet av spenkopparna.In accordance with yet another embodiment of the invention, the fastening arm is arranged to move at different speeds along different parts of the loop. For example, the speed of the fastening arm can be increased when releasing the teat cups.
Genom detta särdrag kan tiden för fästarmen att flytta sig längs en returbana av slingarrangemanget minskas, vilket ytterligare ökar effektiviteten av systemet och gör uppfinningen anpassningsbar i enligt med olika krav.Due to this feature, the time for the fastening arm to move along a return path of the loop arrangement can be reduced, which further increases the efficiency of the system and makes the invention adaptable in accordance with different requirements.
I enlighet med en tillhandahålls ytterligare aspekt av uppfinningen ett karusellstallmjölkningssystenn varvid fördelar liknande de ovan åstadkoms. 10 15 20 25 53Ü 434 Kort beskrivning av ritningarna Figur 1 illustrerar i en schematisk vy sedd uppifrån ett känt karusellstallsystem.According to a further aspect of the invention there is provided a carousel stable milking system in which advantages similar to those above are provided. 10 15 20 25 53Ü 434 Brief description of the drawings Figure 1 illustrates in a schematic view seen from above a known carousel stable system.
Figur 2 illustrerar i en schematisk vy sedd uppifrån en utföringsform av uppfinningen.Figure 2 illustrates in a schematic view seen from above an embodiment of the invention.
Figur 3 illustrerar i en schematisk vy sedd uppifrån en annan utföringsform av uppfinningen.Figure 3 illustrates in a schematic view seen from above another embodiment of the invention.
Figur 4 illustrerar i en schematisk vy sedd uppifrån ytterligare en annan utföringsform av uppfinningen.Figure 4 illustrates in a schematic view seen from above yet another embodiment of the invention.
Detaljerad beskrivning av föredragna utföringsformer En utföringsform av uppfinningen kommer nu att beskrivas med hänvisning till figur 2. Ett karusellmjölkningssystem 10 liknande det som beskrivs i den inledande delen innefattar 11, till stiger på i syfte att bli mjölkade och stiger fullbordat en karusellplattform på vilken mjölkningsdjur, exempel kor, av efter ett varv av karusellplattformen.DETAILED DESCRIPTION OF PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the invention will now be described with reference to Figure 2. A carousel milking system 10 similar to that described in the introductory part comprises 11, ascending for the purpose of being milked and completing a carousel platform on which dairy animals, example cows, off after a lap of the carousel platform.
Ingångsriktningen Pil I, 0Ch Ett indikeras genom en utgångsriktningen indikeras genom en pil II. antal mjölkningsstall 13 är' anordnade på. karusellplattformen 11.Input direction Arrow I, 0Ch One is indicated by an exit direction indicated by an arrow II. number of milking parlors 13 are arranged on. the carousel platform 11.
Varje mjölkningsstall 13 innefattar mjölkningsorgan 12, till exempel en uppsättning spenkoppar och en behållare för mottagning av mjölken. Mjölkningsorganen 12 (endast en uppsättning indikeras i figuren) är företrädesvis belägna så att en enkel åtkomst från utsidan av karusellplattformen 11 möjliggörs. Ett sådant arrangemang lämnar utrymmet i mitten av karusellplattformen fri. En lantbruksarbetare ges därmed gott om till ÖVerVaka mjölkningsdjuren om sådant behov skulle uppstå. utrymme, exempel för att 10 15 20 25 30 530 434 I enlighet med uppfinningen tillhandahålls ett arrangemang 14 för att fästa spenkopparna associerade med ett mjölkningsstall 13 vid spenarna på ett. mjölknin9SdjUï 5°m har gått ÅJ1 i ett nüölkningsstall 13. Arrangemanget 14 är beläget intill karusellplattformen 11, företrädeSviS nära ingångsdelen av den, där mjölkningsdjuren stiger på karusellplattformen 11. Arrangemanget 14 är fÖretfädeSVïS beläget parallellt med karusellplattformen 11 så att en del eller sida av arrangemanget 14 är parallell med periferin av karusellplattformen 11. Den sida av arrangemanget 14 som är parallell med periferin av karusellplattformen har därför med fördel en form som är anpassad till formen av karusellplattformen 11.Each milking parlor 13 comprises milking means 12, for example a set of teat cups and a container for receiving the milk. The milking means 12 (only one set is indicated in the figure) are preferably located so that an easy access from the outside of the carousel platform 11 is possible. Such an arrangement leaves the space in the middle of the carousel platform free. An agricultural worker is thus given plenty of money to over-monitor the dairy animals should such a need arise. space, for example in accordance with the invention an arrangement 14 is provided for attaching the teat cups associated with a milking parlor 13 to the teats of one. The milking animal 5 ° m has passed ÅJ1 in a milking parlor 13. The arrangement 14 is located next to the carousel platform 11, preferably near the entrance part of it, where the milking animals rise on the carousel platform 11. 14 is parallel to the periphery of the carousel platform 11. The side of the arrangement 14 which is parallel to the periphery of the carousel platform therefore advantageously has a shape which is adapted to the shape of the carousel platform 11.
Arrangemanget 14 innefattar en eller fler robotarmar, härefter benämnda fästarmar 151, W, l5n. Fästarmarna 151, W, 15n är flyttbart anordnade längs en sluten bana. Den slutna banan kan betraktas som bestående av två delar: en första del, benämnd fästbana, under vilken vissa mjölkningsoperationer genomförs, och en andra del, benämnd returbana, fästarmarna återgår till under vilken startpunkten.The arrangement 14 comprises one or more robot arms, hereinafter referred to as fastening arms 151, W, 15n. The mounting arms 151, W, 15n are movably arranged along a closed path. The closed web can be considered as consisting of two parts: a first part, called a fastening track, during which certain milking operations are performed, and a second part, called a return track, the fastening arms return to during which the starting point.
Ett styrorgan är innefattat för att styra arrangemanget 14 och karusellstallmjölkningssystemet 10, till exempel i syfte att styra hastigheten med vilken fästarmarna 151, m, sig att 15A rör och för styra fästproceduren. Vidare, innan fästandet av spenkopparna ska spenarna rengöras och organ för detta innefattas därför. Fästarmarna 151, nu 15n kan utnyttjas även för att genomföra sådana spenrengöringsoperationer.A control means is included for controlling the arrangement 14 and the carousel stable milking system 10, for example for the purpose of controlling the speed at which the fastening arms 151, m, move to 15A and for controlling the fastening procedure. Furthermore, before the attachment of the teat cups, the teats must be cleaned and means for this are therefore included. The fastening arms 151, now 15n, can also be used to perform such teat cleaning operations.
I det följande används termen "slinga" vid beskrivning av en fysisk enhet som har formen av en loop. Emellertid är formen av en loop inte avsedd att vara begränsad till en rund eller 10 15 20 25 30 530 434 oval form, vilken som helst form är tänkbar. Fästarmarna 15” m, 15n roteras i en nwtsatt riktning relativt karusellplattformen ll och innefattar organ 17 för att gripa spenkopparna 12 i ett mjölkningsstall 13.In the following, the term "loop" is used to describe a physical device having the shape of a loop. However, the shape of a loop is not intended to be limited to a round or oval shape, any shape imaginable. The fastening arms 15 "m, 15n are rotated in a reversed direction relative to the carousel platform 11 and comprise means 17 for gripping the teat cups 12 in a milking parlor 13.
Rotationsriktningen av karusellplattformen ll indikeras genom pil III och rotationsriktningen av fästarmarna 151, W, l5n genom pil IV. Antalet fästarmar 151, m, l5n kan väljas i beroende av antalet mjölkningsstall 13 på karusellstallplattformen ll och det är enkelt att lägga till en eller fler fästarmar för att öka kapaciteten om sådant behov skulle uppstå. 15,, klar då en ko går in i ett mjölkningsstall 13 för att genomföra de Det finns företrädesvis alltid en fästarm 15” nödvändiga mjölkningsoperationerna, såsom rengöring av spenarna och fästande av spenkoppar vid spenarna.The direction of rotation of the carousel platform ll is indicated by arrow III and the direction of rotation of the mounting arms 151, W, l5n by arrow IV. The number of mounting arms 151, m, 15n can be selected depending on the number of milking parlors 13 on the carousel stable platform 11 and it is easy to add one or more mounting arms to increase the capacity should such a need arise. 15, ready when a cow enters a milking parlor 13 to carry out the milking operations necessary, such as cleaning the teats and attaching teat cups to the teats.
Fästarmarna 151, W, l5n rör sig längs den slutna banan parallellt med karusellstallplattformen 11 eller mer specifikt, följer mjölkningsstallet 13 i fråga på ett synkroniserat sätt, under en viss tidsperiod i syfte att rengöra spenarna om detta inte har gjorts innan kon går in i karusellstallplattformen ll och fäster spenkopparna 12 vid spenarna på en ko som står i det specifika mjölkningsstallet 13. Denna tidsperiod ska vara tillräckligt lång för att möjliggöra tillfredsställande rengöring och fästande av spenkopparna och kan till exempel vara ungefär 30 sekunder till ungefär 1 minut för spenrengöring och ytterligare 30-60 sekunder för fästande. Då fästproceduren är fullbordad släpps spenkopparna och fästarmen fortsätter längs den slutna banan, återgår till startpunkten och inväntar fästande av spenkopparna i ett efterföljande mjölkningsstall. 10 15 20 25 30 530 434 Rengöringsoperationerna kan genomföras innan djuret går in i ett mjölkningsstall eller innan början av fästbanan. Om spenrengöringen i systemet 10 genomförs då mjölkningsstallet 13 med ett djur når startpunkten för en fästarm på den slutna banan, så ska. dett finnas tillräckligt tid för att genomföra både spenrengöringsoperationer- och fästande av spenkoppar 12 associerade med mjölkningsstallet 13- Följaktligen ska längden av den slutna banan intill karusellstallplattformen 11 väljas i enlighet därmed.The attachment arms 151, W, 15 move along the closed path parallel to the carousel stable platform 11 or more specifically, follow the milking parlor 13 in question in a synchronized manner, for a certain period of time in order to clean the teats if this has not been done before the cone enters the carousel stable platform. 11 and attaches the teat cups 12 to the teats of a cow standing in the specific milking parlor 13. This time period should be long enough to allow satisfactory cleaning and attachment of the teat cups and may be, for example, about 30 seconds to about 1 minute for teat cleaning and a further 30 -60 seconds for fastening. When the attachment procedure is completed, the teat cups are released and the attachment arm continues along the closed path, returns to the starting point and awaits attachment of the teat cups in a subsequent milking parlor. 10 15 20 25 30 530 434 The cleaning operations can be performed before the animal enters a milking parlor or before the start of the attachment path. If the teat cleaning in the system 10 is carried out when the milking parlor 13 with an animal reaches the starting point of a fastening arm on the closed track, then so be it. there is sufficient time to perform both teat cleaning operations and attachment of teat cups 12 associated with the milking parlor 13. Accordingly, the length of the closed path adjacent to the carousel stable platform 11 should be selected accordingly.
Emellertid om tiden som krävs fortfarande inte är tillräckligt lång kan karusellplattformen ll stannas. Detta kan möjligen ske vid hantering av en ko som är särskilt svår att mjölka, men det uppfunna arrangemanget minskar åtminstone antalet erfordrade stopp av karusellstallsystemet väsentligt jämfört med tidigare lösningar.However, if the time required is still not long enough, the carousel platform ll can be stopped. This can possibly be done when handling a cow which is particularly difficult to milk, but the inventive arrangement reduces at least the number of required stops of the carousel stable system compared to previous solutions.
Ett slingarrangemang 16 kan tillhandahållas längs den slutna banan och sådant slingarrangemang 16 kan till exempel vara en räls fäst i taket, på vilken rullager eller liknande är anordnade.A loop arrangement 16 may be provided along the closed web and such loop arrangement 16 may be, for example, a rail attached to the roof, on which roller bearings or the like are arranged.
Fästarmarna 151, -V 15” är fästa vid rullagren eller liknande, således roteras de enkelt eller cirkuleras på slingarrangemanget 16. Ett bekvämt och kostnadseffektivt tillhandahålls slingarrangemanget 16 upphängningsfäste därmed. Alternativt kan implementeras som en rörlig kedja eller vilket som helst annat lämpligt styrningsorgan för att möjliggöra för fästarmarna 151, M, 15n att förflyttas längs med karusellstallplattformen 11 under visst avstånd.The fastening arms 151, -V 15 "are attached to the roller bearings or the like, thus they are easily rotated or circulated on the loop arrangement 16. A convenient and cost-effective loop arrangement 16 is provided with a suspension bracket therewith. Alternatively, it can be implemented as a movable chain or any other suitable guide means to enable the fastening arms 151, M, 15n to be moved along the carousel stable platform 11 at a certain distance.
Figur 3 visar en annan utföringsform av uppfinningen. 'I denna utföringsform är fästarmarna 15,, m, l5n anordnade att förflyttas runt karusellstallplattformen ll hela vägen runt.Figure 3 shows another embodiment of the invention. In this embodiment, the mounting arms 15, m, l5n are arranged to move around the carousel stable platform 11 all the way around.
Returbanan kan i detta fall definieras som den delen av slingan som kvarstår vid frigörande av spenkopparna. Vid ingångs och/eller utgångsdelen/delarna av karusellsystemet 1 10 15 20 25 30 530 434 10 kan fästarmarna 151, W, 15n lyftas mot taket för att möjliggöra för dem att passera ingångsdelen av karusellstallsystemet. Detta indikeras genom en streckad linje. Alternativa lösningar är också tänkbara, till exempel att leda fästarmarna 151, W, 15” under ingângsdelen.The return path can in this case be defined as the part of the loop that remains when the teat cups are released. At the entrance and / or exit part (s) of the carousel system 1, the mounting arms 151, W, 15n can be raised against the ceiling to enable them to pass the entrance part of the carousel stable system. This is indicated by a dashed line. Alternative solutions are also conceivable, for example to guide the fastening arms 151, W, 15 ”below the entrance part.
I denna färre alls, utföringsform behövs ännu stopp av karusellstallplattformen ll, om några efterS0m fästarmarna 15,, m, 15nföljer mjölkningsstallen 13 hela vägen runt. Den tidsperiod under vilken mjölkningsoperationerna såsom rengörings- och fästoperationerna genomförs görs således mycket flexibel. Emellertid ska aktsamhet iakttas så att inte två på varandra följande fästarmar kolliderar. Det inses att, i nwtsats till den tidigare utföringsformen är rotationsriktningarna av karusellplattformen ll och fästarmarna 151, W, 15n densamma.In this lesser at all, embodiment, the carousel stable platform 11 is still needed to stop, if a few after the fastening arms 15, m, 15 follow the milking stables 13 all the way around. The time period during which the milking operations such as the cleaning and fastening operations are carried out is thus made very flexible. However, care must be taken so that two consecutive mounting arms do not collide. It will be appreciated that, in contrast to the previous embodiment, the directions of rotation of the carousel platform 11 and the mounting arms 151, W, 15n are the same.
Figur 4 illustrerar ännu en annan utföringsfornu av uppfinningen. Denna utföringsform är en kombination av utföringsformerna visade i figurerna 2 och 3.Figure 4 illustrates yet another embodiment of the invention. This embodiment is a combination of the embodiments shown in Figures 2 and 3.
Slingarrangemanget innefattar en sluten bana motsvarande den som beskrivs med hänvisning till figur 2. Förutom detta innefattar slingarrangemanget en sluten bana motsvarande den som beskrivs med hänvisning till figur 3. De två slingarrangemangen är sammanförenade i två förgreningspunkter J; och Jz. Om fästproceduren inte är avslutad då en fästarm når förgreningspunkten J, så följer fästarmen den cirkulära slingan runt karusellstallplattformen ll. Om emellertid fästproceduren är klar vid denna förgreningspunkt så tar fästarmen den kortarei vägen tillbaka till startpunkten (förgreningspunkt J1). Om fästarmen följer den kortare banan kan den vara anordnad att passera förgreningspunkterna J, och/eller J2 och sedan ändra riktning så snart som möjligt. 10 15 20 25 30 530 434 11 I alla de ovan beskrivna utföringsformerna kan hastigheten med vilken fästarmarna 151, W, 15nrör sig väljas så att den skiljer sig åt mellan fästbanan för den slutna banan och returbanan av den slutna banan. 151, ..., Hastigheten av fästarmarna 15npå fästbanan, dvs. den delen av den slutna banan där fästandet av spenkopparna 12 görs, kan justeras i beroende av tiden som krävs att fästa spenkopparna 12.The loop arrangement comprises a closed path corresponding to that described with reference to Figure 2. In addition, the loop arrangement comprises a closed path corresponding to that described with reference to Figure 3. The two loop arrangements are joined at two branch points J; and Jz. If the fastening procedure is not completed when a fastening arm reaches the branch point J, then the fastening arm follows the circular loop around the carousel stable platform ll. However, if the fastening procedure is completed at this branch point, the fastening arm takes the shorter route back to the starting point (branch point J1). If the fastening arm follows the shorter path, it may be arranged to pass the branch points J, and / or J2 and then change direction as soon as possible. In all the embodiments described above, the speed at which the fastening arms 151, W, 15 move can be selected so that it differs between the fastening path of the closed path and the return path of the closed path. 151, ..., The speed of the fastening arms 15non the fastening path, i.e. the part of the closed web where the attachment of the teat cups 12 is made can be adjusted depending on the time required to attach the teat cups 12.
Emellertid. bör hastigheten av fästarmarna 151, nu 151 vara väsentligen synkroniserad med hastigheten av karusellstallplattformen ll. fördel Uppfinningen gör således med hastigheten av fästarmarna anpassningsbar, till exempel i beroende av de specifika omständigheterna.However. For example, the speed of the mounting arms 151, now 151, should be substantially synchronized with the speed of the carousel stable platform II. advantage The invention thus makes the speed of the fastening arms adaptable, for example depending on the specific circumstances.
På returbanan, dvs. den delen av den slutna banan där fästarmarna 151, W, 15nåker tillbaka till startpunkten nära ingångsdelen av karusellstallplattformen 11 kan hastigheten med fördel ökas. Alternativt kan hastigheten ökas omedelbart vid frigörande av spenkopparna. Genom denna ökade hastighet finns det i de flesta fall alltid en fästarm 151, 151 W, 151 klar för att genomföra fästproceduren omedelbart vid behov.On the return track, ie. the part of the closed path where the fastening arms 151, W, 15 reach back to the starting point near the entrance part of the carousel stable platform 11, the speed can advantageously be increased. Alternatively, the speed can be increased immediately upon release of the teat cups. Due to this increased speed, in most cases there is always a fastening arm 151, 151 W, 151 ready to carry out the fastening procedure immediately when needed.
Emellertid, såsom nämnts tidigare, ska aktsamhet iakttas så att fästarmarna inte kolliderar. Om fästarmarnas hastighet öka Det ökas vid frigörande av spenkopparna så kan fästarmarna sin hastighet på olika punkter längs den slutna banan. vill fullbordat sin säga, en specifik fästarm kan ha fästprocedur innan fästarmen omedelbart framför den. Det kan således hända att hastigheten av en fästarm inte kan ökas omedelbart vid frigörande av spenkopparna. Ett säkerhetsmått bör då innefattas för att förhindra kollisioner mellan fästarmarna.However, as mentioned earlier, care must be taken so that the mounting arms do not collide. If the speed of the mounting arms increases When the teat cups are released, the mounting arms can increase their speed at different points along the closed path. want to complete its say, a specific fastening arm can have fastening procedure before the fastening arm immediately in front of it. Thus, the speed of a fastening arm may not be increased immediately upon release of the teat cups. A safety measure should then be included to prevent collisions between the mounting arms.
Varje fästarm 151, 152 nu 151 kan ha sitt egna, separata drivorgan, såsom en stegmotor eller liknande eller de kan drivas av ett enda, gemensamt drivorgan. I ett annat 10 15 20 25 30 530 434 12 alternativ, om fästarmarna 151, 152.1, l5gär anordnade att ha olika hastigheter längs olika delar av den slutna banan, kan det tillhandahållas ett drivorgan för varje respektive del av den slutna banan, som driver fästarmarna 151, 152.", 15ni respektive del av den slutna banan med en önskad hastighet.Each fastening arm 151, 152 now 151 may have their own, separate drive means, such as a stepper motor or the like, or they may be driven by a single, common drive means. In another alternative, if the fastening arms 151, 152.1, 15 are arranged to have different speeds along different parts of the closed path, a drive means may be provided for each respective part of the closed path which drives the fastening arms. 151, 152. ", in each part of the closed path at a desired speed.
Upplinjeringen eller positioneringen av fästarmarna 151, 152 m, 15nnæd ett mjölkningsstall 13 kan åstadkommas på vilket som helst lämpligt sätt, till exempel genom optiska arrangemang. Vidare genomförs positioneringen av spenkopparna 12 i ett mjölkningsstall 13 av spenarna på ett djur på ett känt sätt, till exempel genom att innefatta detektering av positionen för kon som ska mjölkas och sedan positionen av hennes juver och spenar.The alignment or positioning of the fastening arms 151, 152 m, near a milking parlor 13 can be accomplished in any suitable manner, for example by optical arrangements. Furthermore, the positioning of the teat cups 12 in a milking parlor 13 is performed by the teats of an animal in a known manner, for example by including detecting the position of the cow to be milked and then the position of her udder and teats.
I ovan beskrivna utföringsformer och genom hela beskrivningen visas och beskrivs arrangemanget 14 som placerat utanför och intill karusellplattformen 11.In the embodiments described above and throughout the description, the arrangement 14 is shown and described as being located outside and next to the carousel platform 11.
Emellertid är, i en alternativ utföringsform (ej visad), arrangemanget 14 placerat inuti karusellstallplattformen ll.However, in an alternative embodiment (not shown), the arrangement 14 is located inside the carousel stable platform 11.
Det vill säga, mjölkningen genomförs inte från karusellplattformens yttre periferi, utan från mitten av den. I ytterligare en annan utföringsform är arrangemanget 14 placerat på själva karusellplattformen ll. I sådana utföringsformer inses det att fästarmarna 151, 152.", 1ï,i arrangemanget 14 cirkuleras i samma riktning som karusellplattformen 11.That is, the milking is not performed from the outer periphery of the carousel platform, but from the center of it. In yet another embodiment, the arrangement 14 is located on the carousel platform 11 itself. In such embodiments, it will be appreciated that the mounting arms 151, 152., 11, in the arrangement 14 are circulated in the same direction as the carousel platform 11.
Vidare ska. nämnas att fästarmarna 15,, 15, ”V 15n kan 'vara rörligt anordnade längs den slutna banan på olika sätt. Till 151, 15, .", 15n slingarrangemanget 16 anordnat längs den slutna banan är exempel kan fästarmarna röra sig medan fixt. Alternativt är fästarmarna 151, 15 li,fixt fästa 2 .n I vid slingarrangemanget 16 och slingarrangemanget 16 självt rör sig, varigenom fästarmarna 151, 152.", 15nockså rör sig. 10 15 20 25 30 530 434 13 Genom uppfinningen kan mjölkningskapaciteten i ett karusellstallsysten1 ökas väsentligt. Till exempel, om karusellstallplattformen 11 roterar med en hastighet som medger 15 sekunder för en ko att gå in i ett mjölkningsstall 13, så kan en uppsättning på fyra fästarmar 151, 152, 153 Och 15, ha en kapacitet att fästa spenkoppar 12 vid spenarna på en ko fortlöpande, dvs. på ett nonstoP"Sätt- Mjölkningskapaciteten skulle i detta exempel vara fyra kor per minut eller 240 kor per timme.Furthermore,. it is mentioned that the fastening arms 15 ,, 15, 'V 15n can be movably arranged along the closed path in different ways. To 151, 15,. ", 15n the loop arrangement 16 arranged along the closed path is exemplary, the fastening arms can move while fixed. the fastening arms 151, 152. ", 15also moves. By means of the invention, the milking capacity of a carousel stable system1 can be significantly increased. For example, if the carousel stable platform 11 rotates at a speed that allows 15 seconds for a cow to enter a milking parlor 13, then a set of four attachment arms 151, 152, 153 and 15, may have a capacity to attach teat cups 12 to the teats of a cow continuously, ie. on a nonstoP "Mode- The milking capacity in this example would be four cows per minute or 240 cows per hour.
Eftersom fästarmanra i hastigheten av arrangemafläet beskrivet ovan kan göras så att. den 'varierar längs olika delar av den slutna banan, ökas hastigheten på returbanan efter frigörandet av spenkopparna och användningen av fästarmarna kan därigenom optimeras.Since fasteners at the speed of the arrangements described above can be made so that. it 'varies along different parts of the closed path, the speed of the return path is increased after the release of the teat cups and the use of the fastening arms can thereby be optimized.
Slingarrangemanget i enlighet med uppfinningen kan även implementeras med andra typer av lösningar med rörliga golv.The loop arrangement in accordance with the invention can also be implemented with other types of solutions with movable floors.
Till exempel kan uppfinningen även utnyttjas med ett arrangemang som innefattar transportband eller spår med vagnar.For example, the invention may also be utilized with an arrangement comprising conveyor belts or tracks with carriages.
Vidare, i figurerna visas mjölkningsstallarna vara anordnade på ett sätt så att djuren står i en huvud-till-svans- uppställning längs omkretsen av karusellstallplattformen.Furthermore, in the figures, the milking parlors are shown to be arranged in such a way that the animals stand in a head-to-tail arrangement along the circumference of the carousel stall platform.
Det inses att vilket som helst annat arrangemang är möjligt, mjölkningsstallen kan till exempel vara anordnade i ett fiskbensmönster eller parallellt.It will be appreciated that any other arrangement is possible, for example the milking parlors may be arranged in a herringbone pattern or in parallel.
Vidare kan organet för att fästa spenkoppar innefatta vilka som helst lämpliga gripdon. _Till exempel kan gripdon tillhandahållas som griper varje spenkopp separat, dvs. en i taget, eller organ kan tillhandahållas för att gripa ett kluster med spenkoppar samtidigt. Hämtandet av spenkopparna från ett magasin i vilket de finns och flytta dem till en 10 15 20 25 530 434 14 kos juver kan genomföras för att spenkoppar samtidigt, ett fåtal per gång eller en i taget.Furthermore, the means for attaching teat cups may comprise any suitable grippers. For example, grippers can be provided which grip each teat cup separately, i.e. one at a time, or means may be provided for gripping a cluster of teat cups simultaneously. The retrieval of the teat cups from a magazine in which they are located and moving them to a udder can be carried out so that teat cups at the same time, a few at a time or one at a time.
Ytterligare en annan modifiering av uppfinningen är att tillhandahålla en separat slinga för vissa mjölkningsprocedurer. Till exempel kan en separat slinga innefattande armar för att genomföra rengöring av spenarna tillhandahållas. Sådant arrangemang kan placeras innan mjölkningsdjuren går in i karusellstallplattformen eller som en separat slinga längs karusellstallplattformens omkrets.Yet another modification of the invention is to provide a separate loop for certain milking procedures. For example, a separate loop comprising arms for performing cleaning of the teats may be provided. Such an arrangement can be placed before the dairy animals enter the carousel stable platform or as a separate loop along the circumference of the carousel stable platform.
Sammanfattningsvis gör anordningen i enlighet med uppfinningen fästandet av spenkoppar mer kostandseffektivt, eliminerande reducerande behovet av eller åtminstone personal.In summary, the device according to the invention makes the attachment of teat cups more cost-effective, eliminating reducing the need for or at least personnel.
Arbetsförhållandena för lantbruksarbetarna förbättras också, eftersom den stressiga manuella fästproceduren elimineras. Vidare orsakar lösningen i enlighet med uppfinningen 'mindre slitage på de mekaniska delarna av karusellsystemet, eftersom behovet av att stanna karusellstallet från tid till annan övervinns. Förmågan hos fästarmarna att flyttas tillbaka till en startpunkt efter fullbordad fästprocedur och därför alltid vara redo att betjäna ett mjölkningsstall, gör karusellstallsystemet mycket flexibelt och tidseffektivt och optimerar därför kapaciteten. Det uppfunna arrangemanget medger att flera fästoperationer genomförs samtidigt, vilket även bidrar till att göra karusellstallsystemet effektivare.Working conditions for agricultural workers are also improved, as the stressful manual attachment procedure is eliminated. Furthermore, the solution according to the invention causes less wear on the mechanical parts of the carousel system, since the need to stop the carousel stall from time to time is overcome. The ability of the attachment arms to be moved back to a starting point after completion of the attachment procedure and therefore always be ready to serve a milking parlor, makes the carousel stable system very flexible and time efficient and therefore optimizes capacity. The invented arrangement allows several fastening operations to be carried out simultaneously, which also contributes to making the carousel stable system more efficient.
Claims (15)
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0601276A SE530434C2 (en) | 2006-06-09 | 2006-06-09 | Automation of carousel stall milking system |
| EP07748220A EP2026646A4 (en) | 2006-06-09 | 2007-06-08 | Automation of a rotary milking system |
| PCT/SE2007/000557 WO2007142586A1 (en) | 2006-06-09 | 2007-06-08 | Automation of a rotary milking system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0601276A SE530434C2 (en) | 2006-06-09 | 2006-06-09 | Automation of carousel stall milking system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE0601276L SE0601276L (en) | 2007-12-10 |
| SE530434C2 true SE530434C2 (en) | 2008-06-03 |
Family
ID=38801730
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE0601276A SE530434C2 (en) | 2006-06-09 | 2006-06-09 | Automation of carousel stall milking system |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP2026646A4 (en) |
| SE (1) | SE530434C2 (en) |
| WO (1) | WO2007142586A1 (en) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2186399B1 (en) * | 2007-11-16 | 2015-03-04 | DeLaval Holding AB | A milking parlour and method for operating the same |
| DK2060171T3 (en) * | 2007-11-16 | 2012-04-02 | Delaval Holding Ab | Dairy parlor and method of operation thereof |
| NL2002678C2 (en) | 2009-03-27 | 2010-09-28 | Rotec Engineering B V | Robot and method for milking a cow by this robot. |
| EP2241179B1 (en) * | 2009-04-16 | 2017-05-17 | DeLaval Holding AB | A milking parlour and method for operating the same |
| WO2011162683A2 (en) * | 2010-06-23 | 2011-12-29 | Delaval Holding Ab | Arrangement and method for control in an animal handling system |
| US9161511B2 (en) | 2010-07-06 | 2015-10-20 | Technologies Holdings Corp. | Automated rotary milking system |
| US8720382B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-05-13 | Technologies Holdings Corp. | Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock |
| NZ728043A (en) * | 2014-08-21 | 2022-04-29 | Delaval Holding Ab | Method and arrangement for performing teat related operations in a rotary milking system and rotary milking system |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE430559B (en) * | 1982-04-08 | 1983-11-28 | Alfa Laval Ab | SET FOR MILK AND DEVICE HERE |
| NL9401069A (en) * | 1994-06-28 | 1996-02-01 | Maasland Nv | Device for automatic milking of animals. |
| NL1005255C2 (en) * | 1997-02-12 | 1998-08-13 | Maasland Nv | Method of milking animals. |
| NL1012276C2 (en) * | 1999-06-09 | 2000-12-12 | Prolion Bv | Method and device for automatic milking of animals in milking positions moving in a circular and possibly circular path. |
| SE0003149D0 (en) * | 2000-09-06 | 2000-09-06 | Delaval Holding Ab | An improved construction for milking of animals |
| NL1024518C2 (en) * | 2003-10-13 | 2005-04-14 | Lely Entpr Ag | Assembly and method for feeding and milking animals, feed platform, milking system, feeding system, milk pre-treatment device, milk after-treatment device, cleaning device and separation device, all suitable for use in such an assembly. |
| NL1024519C2 (en) * | 2003-10-13 | 2005-04-14 | Lely Entpr Ag | Method for milking an animal. |
| NL1024520C2 (en) * | 2003-10-13 | 2005-04-14 | Lely Entpr Ag | Assembly and method for feeding and milking animals, feed platform, milking system, feeding system, milk pre-treatment device, milk after-treatment device, cleaning device and separation device, all suitable for use in such an assembly. |
| NL1024521C2 (en) * | 2003-10-13 | 2005-04-14 | Lely Entpr Ag | Assembly and method for feeding and milking animals. |
| SE0401513D0 (en) * | 2004-06-14 | 2004-06-14 | Delaval Holding Ab | Rotary parlor with delivery lines |
-
2006
- 2006-06-09 SE SE0601276A patent/SE530434C2/en not_active IP Right Cessation
-
2007
- 2007-06-08 EP EP07748220A patent/EP2026646A4/en not_active Withdrawn
- 2007-06-08 WO PCT/SE2007/000557 patent/WO2007142586A1/en active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SE0601276L (en) | 2007-12-10 |
| EP2026646A4 (en) | 2012-05-09 |
| WO2007142586A1 (en) | 2007-12-13 |
| EP2026646A1 (en) | 2009-02-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SE530434C2 (en) | Automation of carousel stall milking system | |
| EP0689762B1 (en) | An implement for automatically milking animals | |
| EP2241179B1 (en) | A milking parlour and method for operating the same | |
| EP2060171B1 (en) | A milking parlour and method for operating the same | |
| US9480237B2 (en) | Milking parlour for animals | |
| EP2120538B1 (en) | A rotary parlour for automatic milking of animals | |
| US8281743B2 (en) | Milking parlour and method for operating the same | |
| EP2060172B1 (en) | Apparatus and method for positioning a teat cup | |
| EP2632247B1 (en) | A control system and a method for milking members in a milking parlour | |
| NL1002792C2 (en) | Construction with a device for milking animals. | |
| US20140190414A1 (en) | Autonomous device for executing one or more operations on or near the teats of a dairy animal for the purpose of milking the dairy animal and method of milking a dairy animal | |
| SE517285C2 (en) | Apparatus for automatic milking of an animal | |
| CS210638B2 (en) | Apparatus for milking of animals | |
| EP0689761B1 (en) | An implement for automatically milking animals | |
| EP2448403B1 (en) | A rotary milking system and a method of controlling a rotary milking system | |
| US20130087100A1 (en) | Arrangement and method for control in an animal handling system | |
| EP2060170A1 (en) | A milking parlour and method for operating the same | |
| EP3656210B1 (en) | System and method for voluntary milking with multiple stalls, having a mobile milking robot | |
| NZ722922B2 (en) | A robot milking arm and a method of attaching milking cups |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |