SE461548B - PROCEDURE AND DEVICE FOR DETERMINING AND CORRECTING IN CASE OF LOCATION ERROR IN SEATING A POINT OF A POINT OR POSITIONING TO A POINT WITH A PARTICULAR LOCATION - Google Patents

PROCEDURE AND DEVICE FOR DETERMINING AND CORRECTING IN CASE OF LOCATION ERROR IN SEATING A POINT OF A POINT OR POSITIONING TO A POINT WITH A PARTICULAR LOCATION

Info

Publication number
SE461548B
SE461548B SE8800566A SE8800566A SE461548B SE 461548 B SE461548 B SE 461548B SE 8800566 A SE8800566 A SE 8800566A SE 8800566 A SE8800566 A SE 8800566A SE 461548 B SE461548 B SE 461548B
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
positioning
point
correction
geometry
errors
Prior art date
Application number
SE8800566A
Other languages
Swedish (sv)
Other versions
SE8800566D0 (en
SE8800566L (en
Inventor
B Soederberg
Original Assignee
Johansson Ab C E
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Johansson Ab C E filed Critical Johansson Ab C E
Priority to SE8800566A priority Critical patent/SE461548B/en
Publication of SE8800566D0 publication Critical patent/SE8800566D0/en
Priority to EP89850051A priority patent/EP0329635A3/en
Priority to JP1038154A priority patent/JPH02124417A/en
Priority to US07/311,950 priority patent/US4982504A/en
Publication of SE8800566L publication Critical patent/SE8800566L/en
Publication of SE461548B publication Critical patent/SE461548B/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
    • G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
    • G01B21/045—Correction of measurements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37101—Vector gauge, telescopic ballbar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37619—Characteristics of machine, deviation of movement, gauge
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41176—Compensation control, position error with data from lookup memory

Description

461 548 2 En s.k. koordinatmätmaskin, exempelvis, består i princip av en mätprobe, vilken kan bringas intaga godtyckliga positioner i rymden utefter tre sinsemellan vinkelräta koordinataxlar x, y och z. Medelst skalor i de tre axlarna kan probens läge anges i x-, y- och z-koordinater. I ett sådant system kan en felaktig vinkelinställning hos en av axlarna resultera i felaktiga värden från alla tre axlarna. i praktiken förekonmær fel av det slag som här antytts samtidigt i alla tre axlarna och för varje axel i tre geometriska plan samtidigt. För att minimera felbidrag från dylika fel måste följaktligen koordinataxlarnas vinkellägen relativt varandra injusteras med mycket stor noggrannhet. 461 548 2 En s.k. coordinate measuring machine, for example, consists in principle of a measuring probe, which can be made to assume arbitrary positions in space along three mutually perpendicular coordinate axes x, y and z. By means of scales in the three axes, the position of the probe can be specified in x, y and z coordinates . In such a system, an incorrect angle setting of one of the axes can result in incorrect values from all three axes. in practice, errors of the kind indicated here occur simultaneously in all three axes and for each axis in three geometric planes simultaneously. Consequently, in order to minimize error contributions from such errors, the angular positions of the coordinate axes relative to each other must be adjusted with very high accuracy.

Detta är ett mycket krävande och tidsödande arbete och det är därför önskvärt att eliminera behovet av mekanisk injustering av axlarnas in- bördes läge och i stället ersätta detta med någon form av kalibrerings- förfarande.This is a very demanding and time-consuming work and it is therefore desirable to eliminate the need for mechanical adjustment of the mutual position of the shafts and instead replace this with some form of calibration procedure.

Försök har härvid gjorts att realisera detta genom att mäta upp varje fel separat för sig, såsom vinkelfel i x-axeln, vinkelfel i y-axeln,- vinkelfel i z-axeln etc.Attempts have been made to realize this by measuring each error separately, such as angular errors in the x-axis, angular errors in the y-axis, - angular errors in the z-axis, etc.

Genom sådan uppmätning erhålles ett antal korrektionsfaktorer, vilka genom ett lämpligt utformat dataprogram används för att korrigera erhållna mät- värden. En väsentlig nackdel med den beskrivna metoden, vilken ju är i huvudsak helt empirisk, är att det även i detta fall krävs en kvalificerad mätutrustning i form av vinkelreferenser, laser-mätutrustning eller mot- svarande. Eftersom dylika uppmätningar ofta sker ute hos maskinanvändare innebär detta att skrymmande, ömtålig och dyrbar mätutrustning måste transporteras fram och åter.Through such measurement, a number of correction factors are obtained, which are used by a suitably designed computer program to correct the obtained measured values. A significant disadvantage of the described method, which is of course mainly entirely empirical, is that even in this case a qualified measuring equipment is required in the form of angle references, laser measuring equipment or the equivalent. Since such measurements often take place at machine users, this means that bulky, fragile and expensive measuring equipment must be transported back and forth.

Kända är metoder där referenser utnyttjas på så sätt att kända referens- värden föreligger för varje enskild mätning och jämförs med uppmätta värden.Known are methods where references are used in such a way that known reference values exist for each individual measurement and are compared with measured values.

I vissa fall kan därvid en enskild mätning bestå av ett antal mätningar, såsom t.ex. fallet är vid inmätning på kulformiga referenser. l detta fall utgörs referensen av kulans centrum, vars läge bestäms genom ett antal mätningar mot referenskulans yta, varefter kulans centrumläge beräknas enligt kända matematiska metoder. 3 461 548 l motsats till detta avser föreliggande uppfinning en metod där enskilda mätvärdens referensväden icke utnyttjas eller är kända. lstället utnyttjas ett geometriskt samband av känt slag hos referensen. Vid en helt felfri mätanordning skulle den sammantagna skaran av mätvärdespunkter uppmätta pâ referensen beskriva en exakt lika geometri som referensen. Vid fel i en eller flera av axlarnas inbördes vinkelräthet blir denna geometrí distorderad på ett sätt som är beroende av tidigare nämnda fels storlek i respektive koordinataxel. Genom att jämföra med geometrien av känt slag kan uppgifter om felens storlek i respektive axel bestämmas. Föreliggande uppfinning karakteriseras således av att man istället för att jämföra uppmätta punkter med kända börvärden, jämför med en geometri av känt slag, och att man inte under någon del av processen nödgas utnyttja jäm- förelse av enskilda mätvärden eller delmängder av mätvärden för jäm- förelse med förutbestämda börvärden, samt att man direkt ur den aktuella jämförelsen erhåller information av samtliga koordinataxlars fel.In some cases, an individual measurement may consist of a number of measurements, such as e.g. the case is when measuring on spherical references. In this case, the reference is the center of the ball, the position of which is determined by a number of measurements against the surface of the reference ball, after which the center position of the ball is calculated according to known mathematical methods. In contrast, the present invention relates to a method in which the reference values of individual measured values are not used or are known. Instead, a geometric relationship of known type is used in the reference. In a completely faultless measuring device, the total set of measured value points measured on the reference would describe an exact geometry equal to the reference. In the event of errors in the mutual perpendicularity of one or more of the axes, this geometry is distorted in a manner which is dependent on the size of the previously mentioned errors in the respective coordinate axis. By comparing with the geometry of known type, information on the size of the defects in each axis can be determined. The present invention is thus characterized in that instead of comparing measured points with known setpoints, one compares with a geometry of known type, and that during no part of the process it is necessary to use comparison of individual measured values or subsets of measured values for comparison. with predetermined setpoints, and that directly from the current comparison you get information of the errors of all coordinate axes.

Föreliggande uppfinning eliminerar problemen förknippade med den kända tekniken. Sålunda behöver extra utrustning ej medföras för ändamålet eftersom det kontrollerade systemets egna mät- eller positíoneringssystem används. Endast okomplicerade och föga skrymmande referensobjekt behöver medföras. För genomförande av mätning enligt uppfinningen krävs ej kvalificerad personal eftersom mätproceduren, efter en enkel riggning, är helt automatisk. Tidsåtgången för mätningen är en bråkdel av tiden som krävs för den kända parametriserande uppmätningen.The present invention eliminates the problems associated with the prior art. Thus, additional equipment does not need to be brought for the purpose because the controlled system's own measuring or positioning system is used. Only uncomplicated and unobtrusive reference objects need to be brought. For carrying out measurements according to the invention, qualified personnel are not required because the measurement procedure, after a simple rigging, is completely automatic. The time required for the measurement is a fraction of the time required for the known parameterizing measurement.

Uppfinningen hänför sig således till ett förfarande för bestämning av och korrigering för lägesfel uppträdande vid mätning av en punkts läge i rymden, rummet, eller vid positionering till en punkt med ett bestämt läge i rymden, där läget hänförs till ett bestämt koordinatsystem, såsom ett rätvinkligt koordinatsystem, innefattande jämförelse mellan en skara av uppmätta värden och åtminstoneen referens samt bestämning av på nämnda jämförelse baserad korrektion, där ett positionerbart organ, såsom en kontaktprobe, en verktygshâllare eller liknande förskjuts till ett visst läge i rymden vid nämnda mätning eller positionering. 461 548 , Förfarande utmärks speciellt av att nämnda referens utgörs av en geometri av känt slag och av, att uppmätta värden korreleras till en geometri av nämnda slag, varvid korrelationen utnyttjas för att beräkna korrektioner för systemets koordinataxlar.The invention thus relates to a method for determining and correcting position errors occurring when measuring a point's position in space, space, or when positioning to a point with a certain position in space, where the position is related to a certain coordinate system, such as a right-angled coordinate system, comprising comparing a set of measured values and at least reference and determining correction based on said comparison, where a positionable member, such as a contact probe, a tool holder or the like, is displaced to a certain position in space during said measurement or positioning. 461 548, A method is characterized in particular in that said reference consists of a geometry of known type and in that measured values are correlated to a geometry of said kind, the correlation being used to calculate corrections for the coordinate axes of the system.

Uppfinningen hänför sig även till en anordning för bestämning av och korrigering för lägesfel uppträdande vid mätning av en punkts läge i rymden, rummet, eller vid positionering till en punkt med ett bestämt läge i rymden, där läget hänförs till ett bestämt koordinatsystem, såsom ett rätvinkligt koordinatsystem, och där anordningar förefinns för förskjut- ning av ett positioneringsorgan, såsom en kontaktprobe, en verktygshâllare eller liknande, till ett visst läge i rymden vid nämnda mätning eller positionering, och där anordningar förefinns för att jämföra en skara av uppmätta värden med åtminstone en referens samt för bestämning av på jäm- förelsen baserad korrektïon.The invention also relates to a device for determining and correcting for position errors occurring when measuring a position of a point in space, space, or when positioning to a point with a certain position in space, where the position is related to a certain coordinate system, such as a right-angled coordinate system, and wherein means are provided for displacing a positioning means, such as a contact probe, a tool holder or the like, to a certain position in space at said measuring or positioning, and where means are provided for comparing a host of measured values with at least one reference and for determining the correction based on the comparison.

Anordningen utmärks särskilt av, att lägesgivande anordningar förefinns för âstadkommande av lägen anordnade enligt en geometri av känt slag, vilken utgör nämnda referens, och av, att anordningar förefinns för att under utnyttjande av en sådan geometrisk korrelation till nämnda uppmätta värden beräkna korrektioner för systemets koordinataxlar.The device is characterized in particular by the presence of positioning devices for providing positions arranged according to a geometry of known type, which constitutes said reference, and by the fact that devices are provided for calculating corrections for the coordinate axes of the system using such a geometric correlation to said measured values. .

Nedan beskrives uppfinningen närmare i anslutning till utföringsexempel samt bifogade ritningar, där - fig. 1 schematiskt visar en koordinatmätmaskin sedd i y-koordinatens mätaxels riktning, - fig. 2 schematiskt visar en vy över en första utföringsform av en läges- givande anordning för användning vid en anordning enligt uppfinningen, - fig. 3 schematiskt visar en sfärisk yta åstadkommen med anordning väsent- ligen enligt fig. 2, - fig. Å visar ytan enligt fig. 3 sedd uppifrån i fig. 3, - fig. 5 schematiskt visar en vy över en andra utföringsform av en läges- givande anordning för användning vid en anordning enligt uppfinninge, - fig. 6 schematiskt visar mätning mot ett ändparti hos anordningen enligt fig. 5. ~ Vid den i fig. 1 schematiskt visade koordinatmätmaskinen betecknas med 1 en mätprobe av kontakttyp utgörande ett positionerbart organ och an- ordnad vid den fria änden 2 hos z-koordinatens mätaxel 3, vilken uppbäres medelst ett hus Q, som är förskjutbart lagrat på en balk 5 utgörande X- koordinatens mätaxel 6. Balken 5 är förskjutbar vinkelrätt mot papperets plan för utbildande av en mätaxel 7 för y-koordinaten. Koordinatsystemet visas separat till höger i fig. 1. l fig. 1 visas en, överdriven, snedställning a hos z-axeln, vilken sned- ställning ger upphov till mätfel i både x- och z-led.The invention is described in more detail below in connection with exemplary embodiments and the accompanying drawings, in which - Fig. 1 schematically shows a coordinate measuring machine seen in the direction of the y-coordinate measuring axis, - Fig. 2 schematically shows a view of a first embodiment of a positioning device for use in a device according to the invention, - Fig. 3 schematically shows a spherical surface provided with a device substantially according to Fig. 2, - Fig. Å shows the surface according to Fig. 3 seen from above in Fig. 3, - Fig. 5 schematically shows a view over a second embodiment of a positioning device for use in a device according to the invention, Fig. 6 schematically shows measurement against an end portion of the device according to Fig. 5. In the coordinate measuring machine schematically shown in Fig. 1, a measuring probe is indicated by 1 of contact type constituting a positionable member and arranged at the free end 2 of the measuring axis 3 of the z-coordinate, which is supported by means of a housing Q, which is slidably mounted on a beam 5 measuring beam 6. The beam 5 is displaceable perpendicular to the plane of the paper to form a measuring axis 7 for the y-coordinate. The coordinate system is shown separately on the right in Fig. 1. Fig. 1 shows an, excessive, skew a of the z-axis, which skew gives rise to measurement errors in both the x- and z-directions.

Mätproben är sålunda förskjutbar i rymden samt avsedd att föras mot ett mätobjekt till kontakt med detsamma varvid kontaktpunktens läge i form av dess koordinater är avsett att bestämmas och registreras. 1 fig. 2 betecknas med 8 en lägesgivande anordning för åstadkomnande av lägen enligt en geometri av känt slag, vilken är avsedd att utgöra en referens. Den lägesgïvande anordníngen 8 består av en arm 9, vilken med- elst noggranna kulleder 10,11 är rörligt lagrad dels i en fast anbringad punkt på maskínens eller motsvarande bord 12 eller liknande, dels i ett fästparti 13 förbundet med maskínens eller motsvarande koordinatsystem, där fästpartiet härvid utgör positionerbart organ. Mätmaskinen eller mot- svarande är härvíd låst till att endast intaga koordinatlägen som till- lâts av armens 1 längd varigenom den med det positionerbara organet sam- verkande änden hos armen kommer att beskriva en perfekt sfärisk yta i rymden, såsom schematiskt visas i fig. 3 och 4. Härvid gäller sålunda en geometri av typen r2=X2+y2+Z2 där r är den sfäriska ytans radie och x, y och z är koordinater.The measuring probe is thus displaceable in space and is intended to be moved towards a measuring object for contact with the same, the position of the contact point in the form of its coordinates being intended to be determined and registered. In Fig. 2, 8 denotes a positioning device for providing positions according to a geometry of known type, which is intended to constitute a reference. The positioning device 8 consists of an arm 9, which by means of accurate ball joints 10,11 is movably mounted partly in a fixedly mounted point on the machine or corresponding table 12 or the like, partly in a fastening portion 13 connected to the machine or corresponding coordinate system, where the fastening portion here constitutes a positionable member. The measuring machine or equivalent is hereby locked to assume only coordinate positions allowed by the length of the arm 1 whereby the end of the arm cooperating with the positionable member will describe a perfectly spherical surface in space, as schematically shown in Fig. 3. and 4. Thus, a geometry of the type r2 = X2 + y2 + Z2 applies where r is the radius of the spherical surface and x, y and z are coordinates.

I fig. 5 och 6 visas en ytterligare utföringsform av en lägesgivande an- ordning. Anordningen är av väsentligen känt slag och innefattar ett stativ lä, i form av en pelare, avsett att uppställas på en mätmaskins eller mot- svarande bord eller motsvarande och att uppbära en arm l5, vilken är ledat upplagd med hög precision och vid sin ena ände innefattar ett gaffel- parti 16 anordnat att samverka med exempelvis en mätprobe med kula, såsom 461 548 e schematískt visas i figurerna. Armen 15 är härvid anordnad att föras medelst mätproben och innefattar ett kontaktdon 17, mot vilket mätprobens kula eller motsvarande är avsedd att föras för avkänning av läge. Även denna anordning ger läge på en sfärisk yta och härvid en geometri av tidigare angiven typ samt är förknippad med fördelen att mätproben eller motsvarande vid förflyttning mellan lägena som skall mätas, ej behöver förflyttas utmed en sfärisk yta utan kan förskjutas exempelvis rätlinjigt varvid rörelsen avslutas med att mätproben bringas i kontakt med arnens kontaktdon 17.Figures 5 and 6 show a further embodiment of a positioning device. The device is of a substantially known type and comprises a stand, in the form of a pillar, intended to be set up on a measuring machine or equivalent table or the like and to support an arm 15, which is articulated with high precision and at one end thereof. comprises a fork portion 16 arranged to cooperate with, for example, a measuring probe with a ball, as 461 548 e schematically shown in the figures. The arm 15 is in this case arranged to be moved by means of the measuring probe and comprises a connector 17, against which the ball of the measuring probe or the like is intended to be moved for sensing position. This device also provides a position on a spherical surface and hereby a geometry of the previously stated type and is associated with the advantage that the measuring probe or equivalent when moving between the positions to be measured, does not have to be moved along a spherical surface but can be displaced, for example, rectilinearly. that the measuring probe is brought into contact with the connector 17 of the hearth.

En enda geometri är tillräcklig för att beräkna och erhålla korrektions- värden. För att erhålla större precision i underlaget för korrektlon ut- nyttjas lägesgivande anordningar för âstadkommande av åtminstone tvenne olika geometrier. Vid anordningar av det slag, som schematískt visas i fig. 2, 5 och 6, innebär detta att fler armar utnyttjas där armarna har olika längd så att sfäriska ytor med olika radie åstadkommas.A single geometry is sufficient to calculate and obtain correction values. In order to obtain greater precision in the basis for correction, positioning devices are used for achieving at least two different geometries. In devices of the type schematically shown in Figs. 2, 5 and 6, this means that more arms are used where the arms have different lengths so that spherical surfaces with different radii are provided.

Anordningar i form av bl.a. en dator av lämpligt slag förefinns, enligt ett utförande, för att registrera ett antal inmätta punkter, anordnade enligt geometrin/-erna av känt slag, och för att under utnyttjande av de förutbestämda värdenas korrelation till de uppmätta värdena beräkna korrektioner för respektive axel.Devices in the form of e.g. a computer of a suitable type is present, according to an embodiment, for recording a number of measured points, arranged according to the geometry (s) of known type, and for using the correlation of the predetermined values to the measured values to calculate corrections for each axis.

Lämpligen förefinns en minnesenhet för lagring av beräknade korrektioner.Conveniently, there is a memory unit for storing calculated corrections.

Vid mätmaskiner och liknande är det lämpligt att en registrerings- och beräkningsenhet förefinns, ej visad, anordnad att, företrädesvis auto- matiskt, korrigera mätvärden ayseende läge på basis av beräknade korrek- tioner.In the case of measuring machines and the like, it is suitable for a recording and calculation unit to be present, not shown, arranged to, preferably automatically, correct measured values according to the position on the basis of calculated corrections.

Víd anordningar där en positionering till viss punkt eftersträvas, är det lämpligt att en registrerings- och beräkningsenhet förefinns för att, företrädesvis automatiskt, korrigera styrsignaler för nämnda positionering, varvid korrigeringen är avsedd att ske på basis av beräknade korrektioner.In devices where a positioning to a certain point is sought, it is suitable that a recording and calculation unit is present for, preferably automatically, correcting control signals for said positioning, the correction being intended to take place on the basis of calculated corrections.

Förfarandet enligt uppfinningen liksom funktionen hos anordningen enligt uppfinningen torde till väsentlig del framgått ovan.The method according to the invention as well as the function of the device according to the invention should have been substantially stated above.

Genom att utföra mätningar avseende, företrädesvis ett flertal, lägen anordnade enligt nämnda geometri, såsom den/de sfäriska geometrin/-erna och sedan genom en matematisk analys jämföra den geometri som alstrats av den samhöriga uppmätta mängden av koordinatvärden x', y', 2' med mot- svarande matematiska modell, geometrin av känt slag, åstadkommas en tre- dimensionell felmatris som i sig, i varje separat punkt, inkluderar fel- bidrag från alla tre koordinataxlarna, där mängden av koordinatvärden omfattar ett antal olika kombinationer av olika x-, y- och z-värden i enlighet med det tredimensionella förutbestämda sambandet.By performing measurements regarding, preferably a plurality of, positions arranged according to said geometry, such as the spherical geometry (s) and then by a mathematical analysis comparing the geometry generated by the corresponding measured amount of coordinate values x ', y', 2 with the corresponding mathematical model, the geometry of known type, a three-dimensional error matrix is provided which in itself, in each separate point, includes error contributions from all three coordinate axes, where the set of coordinate values comprises a number of different combinations of different x- , y and z values according to the three-dimensional predetermined relationship.

Genom användning av lämpliga matematiska metoder kan erforderliga korrek- tionsfaktorer beräknas. Felen extraheras sålunda och separeras till koordinatsystemets referenser, t.ex. x-, y- och 2-koordinaterna, för varje mätpunkt genom jämförelse med nämnda geometri i en beräkning in- begrípande ett antal matrisekvationer. Genom att lagra korrektionsvärdena i en dators minne kan korrektionsinformationen utnyttjas till att auto- matiskt korrigera mätvärden eller motsvarande belägna såväl inom som utom referensobjektets, de lägesgivande anordningarnas, volym.By using appropriate mathematical methods, the required correction factors can be calculated. The errors are thus extracted and separated to the coordinate system references, e.g. the x-, y- and 2-coordinates, for each measuring point by comparison with said geometry in a calculation including a number of matrix equations. By storing the correction values in a computer's memory, the correction information can be used to automatically correct measured values or the equivalent located both within and outside the volume of the reference object, the positioning devices.

Ett första steg är framtagning av korrektionsfaktorer avseende linjära fel, såsom vinkelfel mellan de olika koordinataxlarna. Emellertid förekommer även olinjära fel härrörande t.ex. från rakhetsfel eller nedböjning i axelstyrningar. Även dylika icke linjära fel kan bortkalibreras genom t.ex. att göra flera uppmätningar, där referensobjektet, de lägesgivande anordningarnasuppställningspunkt, förflyttas mellan de olika mätningarna.A first step is the development of correction factors for linear errors, such as angular errors between the different coordinate axes. However, non-linear errors also occur, e.g. from straightness defects or deflection in shaft guides. Even such non-linear errors can be calibrated away by e.g. to make several measurements, where the reference object, the set-up point of the positioning devices, is moved between the different measurements.

Såsom torde framgått ovan erbjuder uppfinningen väsentliga fördelar jäm- fört med känd teknik. Korrektionsfaktorer kan således framtagas med hjälp av det kontrollerade systemets egna mät- och/eller positioneringssystem både enkelt och snabbt. Ett relatigt begränsat antal mätningar utförs och beräkningarna kan utföras på förhållandevis kort tid, i förekommande fall med systemets egen datorutrustning.As will be apparent above, the invention offers significant advantages over the prior art. Correction factors can thus be produced with the aid of the controlled system's own measuring and / or positioning system both easily and quickly. A relatively limited number of measurements are performed and the calculations can be performed in a relatively short time, if applicable with the system's own computer equipment.

Ovan har uppfinningen beskrivits i anslutning till utföringsexempel. Natur- ligtvis kan fler utföringsformer och mindre förändringar tänkas utan att uppfinningstanken därför frångås.The invention has been described above in connection with exemplary embodiments. Of course, more embodiments and minor changes are conceivable without departing from the spirit of the invention.

Då det gäller geometrier av känt slag enligt vilket/-a nämnda lägen är anordnade, kan naturligtvis många olika slags geometrier förutom sfärer tänkas. Geometrierna behöver ej heller vara explicit kända men kännedom om typen av geometri erfordras. 461 548 3 l det fall två eller fler separata koordinatsystem skall utnyttjas som beståndsdelar i ett större gemensamt system krävs att de ingående del- systemen är noggrant samordnade. Härvid är uppfinningen tillämplig då det gäller att ta reda på de olika koordinatsystemens orientering relativt ett referenssystem. Här kan mätning ske mot samna lägesgivande anordning/ -ar med de olika koordinatsystemen. Exempel på användning är hopkoppling av två eller fler koordinatmätmaskiner till en större gemensam mätvolym eller ett antal fräsmaskiner som samtidigt och gemensamt skall bearbeta en större detalj.In the case of geometries of known type according to which the said positions are arranged, many different kinds of geometries can of course be imagined in addition to spheres. The geometries do not need to be explicitly known either, but knowledge of the type of geometry is required. 461 548 3 In the event that two or more separate coordinate systems are to be used as components of a larger common system, the constituent subsystems must be carefully coordinated. In this case, the invention is applicable when it comes to finding out the orientation of the various coordinate systems relative to a reference system. Here, measurement can take place against the same positioning device / s with the different coordinate systems. Examples of use are the interconnection of two or more coordinate measuring machines to a larger common measuring volume or a number of milling machines which at the same time and jointly must process a larger detail.

För förskjutning av det positionerbara organet, såsom mätproben, till lämpliga lägen för att erhålla uppmätta värden eller lämpliga positioner utnyttjas mätmaskinens eller motsvarande eget system för âstadkommande av förskjutning. Härvid kan ett förprogrammerat rörelsemönster åstadkommas, varvid mätförloppet är helt automatiskt. Täthet mellan mätpunkterna kan också enkelt avpassas till det behov som anges av beräkningarna. Det har visat sig att vid sfäriska samband där flera sfäriska ytor med olika radie utnyttjas, är det lämpligt att i huvudsak samma mätpunktstäthet utnyttjas oavsett sfärradie.For displacement of the positionable member, such as the measuring probe, to suitable positions for obtaining measured values or suitable positions, the measuring machine or the corresponding own system for causing displacement is used. In this case, a pre-programmed movement pattern can be achieved, the measuring process being completely automatic. Density between the measuring points can also be easily adapted to the need specified by the calculations. It has been found that in spherical connections where several spherical surfaces with different radii are used, it is suitable that essentially the same measuring point density is used regardless of the sphere radius.

Tänkbart och i många fall lämpligt är att en mätmaskins eller motsvarande volym uppdelas i mindre volymblock där korrektionen bestäms för varje volymblock, varvid varje volymblock betraktas separat. Detta gäller också oavsett vilken maskin eller motsvarande blocket tillhör för det fall flera maskiner eller motsvarande utnyttjas tillsammans.It is conceivable and in many cases suitable that a measuring machine or equivalent volume is divided into smaller volume blocks where the correction is determined for each volume block, each volume block being considered separately. This also applies regardless of which machine or equivalent block belongs to in the event that several machines or the equivalent are used together.

Föreliggande uppfinning skall därför inte anses begränsad till de ovan angivna utföringsformerna utan kan varieras inom dess av bifogade patent- krav angivna ram.The present invention is, therefore, not to be construed as limited to the embodiments set forth above, but may be varied within the scope of the appended claims.

Claims (20)

1. H 9 461 548 Patentkrav l. Förfarande för bestämning av och korrigering för lägesfel uppträdande vid mätning av en punkts läge i rymden, rummet, eller vid positionering till en punkt med ett bestämt läge i rymden, där läget hänförs till ett bestämt koordinatsystem, såsom ett rätvinkligt koordinatsystem, innefattande jäm- förelse mellan en skara av uppmätta värden och åtminstone en referens samt bestämning av pâ nämnda jämförelse baserad korrektion, där ett posítionerbart organ, såsom en kontaktprobe, en verktygshâllare eller liknande förskjuts till ett visst läge i rymden vid nämnda mätning eller positionering, k ä n n e t e c k n a t a v, att nämnda referens utgörs av en geometriav känt slag och av, att uppmätta värden korreleras till en geometri av nämnda slag, varvid korrelationen utnyttjas för att beräkna korrektioner för systemets koordinataxlar (3,6,7).H 9 461 548 Claim 1. A method for determining and correcting for position errors occurring when measuring the position of a point in space, space, or when positioning to a point with a specific position in space, where the position is assigned to a specific coordinate system, such as a right-angled coordinate system, comprising comparing a set of measured values and at least one reference and determining correction based on said comparison, where a positionable member, such as a contact probe, a tool holder or the like, is moved to a certain position in space at said measurement or positioning, characterized in that said reference consists of a geometry of known kind and in that measured values are correlated to a geometry of said kind, the correlation being used to calculate corrections for the coordinate axes of the system (3,6,7). 2. Förfarande enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a t a v, att linjära fel, såsom vinkelfel mellan de olika koordinataxlarna, läggs till grund för nämnda korrektion.Method according to claim 1, characterized in that linear errors, such as angular errors between the different coordinate axes, are used as a basis for said correction. 3. Förfarande enligt krav l eller 2, k ä n n e t e c k n a t a v, att linjära fel och icke linjära fel läggs till grund för nämnda korrektion, där för bestämning av korrektion avseende icke-linjära fel flera geometrier utnyttjas, varvid sådan skillnad föreligger mellan de olika geometrierna att icke-linjära feis inverkan på nämnda uppmätta värden kan detekteras. Å.3. A method according to claim 1 or 2, characterized in that linear errors and non-linear errors are used as a basis for said correction, where several geometries are used for determining correction for non-linear errors, such a difference being present between the different geometries that the effect of non-linear feis on said measured values can be detected. Oh. 4. Förfarande enligt krav 1, 2 eller 3, k ä n n e t e c k n a t a v, att åtminstone två olika geometrier utnyttjas.4. A method according to claim 1, 2 or 3, characterized in that at least two different geometries are used. 5. Förfarande enligt krav l, 2, 3 eller Ä, k ä n n e t e c k n a t a v, att nämnda geometri motsvarar en sfärisk yta.5. A method according to claim 1, 2, 3 or Ä, characterized in that said geometry corresponds to a spherical surface. 6. Förfarande enligt krav l, 2, 3, Å eller 5, k ä n n e t e c k n a t a v, att nämnda geometri åstadkommas medelst lägesgivande anordningar (8,lü,1S), mot vilka mätning sker och vilka bringas intaga flera lägen.Method according to claim 1, 2, 3, Å or 5, characterized in that said geometry is achieved by means of positioning devices (8, lü, 1S), against which measurement takes place and which are made to assume several positions. 7. Förfarande enligt krav 1, 2, 3, Å, 5 eller 6, k ä n n e t e c k n a t a v, att beräknade korrektioner lagras i en minnesenhet. 461 54.8 10A method according to claim 1, 2, 3, Å, 5 or 6, characterized in that calculated corrections are stored in a memory unit. 461 54.8 10 8. Förfarande enligt krav 1, 2, 3, H, 5, 6 eller 7, k ä n n e t e c k - n a t a v, att mätvärden avseende läge korrigeras företrädesvis auto- matiskt på basis av beräknade korrektioner.Method according to Claim 1, 2, 3, H, 5, 6 or 7, characterized in that position values for correction are preferably corrected automatically on the basis of calculated corrections. 9. Förfarande enligt krav l, 2, 3, Å, 5, 6, 7 eller 8, k ä n n e - t e c k n a t a v, att styrsignaler vid positionering till en viss punkt i rymden korrigeras, företrädesvis automatiskt, på basis av beräknade korrektioner.Method according to claim 1, 2, 3, Å, 5, 6, 7 or 8, characterized in that control signals when positioning to a certain point in space are corrected, preferably automatically, on the basis of calculated corrections. 10. Förfarande enligt krav 1, 2, 3, Ä, 5, 6, 7, 8 eller 9, k ä n n e ~ t e c k n a t a v, att två eller flera separata koordinatsystem, avsedda att utnyttjas som beståndsdelar i ett större gemensamt system, anpassas inbördes genom att samma geometri utnyttjas för de olika koordinatsystemen.10. A method according to claim 1, 2, 3, Ä, 5, 6, 7, 8 or 9, characterized in that two or more separate coordinate systems, intended to be used as components of a larger common system, are adapted to each other by that the same geometry is used for the different coordinate systems. 11. ll. Anordning för bestämning av och korrigering för lägesfel uppträdande vid mätning av en punkts läge i rymden, rummet, eller vid positionering till en punktmed ett bestämt läge i rymden, där läget hänförs till ett bestämt koordinatsystem, såsom ett rätvinkligt koordinatsystem, och där anordningar förefinns för förskjutning av ett positioneringsorgan, såsom en kontakt- probe, en verktygshållare eller liknande, till ett visst läge i rymden vid nämnda mätning eller positionering, och där anordningar förefinns för att jämföra en skara av uppmätta värden med åtminstone en referens samt för bestämning av på jämförelsen baserad korrektion, k ä n n e t e c k - n a d a v, att lägesgivande anordningar (8,1A,l5) förefinns för åstad- kommande av lägen anordnade enligt en geometri av känt slag, vilken utgör nämnda referens, och av, att anordningar förefinns för att under utnyttjande av en sådan geometris korrelation till nämnda uppmätta värden beräkna korrektioner för systemets koordinataxlar l3,6,7).11. ll. Device for determining and correcting position errors occurring when measuring the position of a point in space, space, or when positioning to a point with a specific position in space, where the position is assigned to a specific coordinate system, such as a right-angled coordinate system, and where devices are provided for displacement of a positioning means, such as a contact probe, a tool holder or the like, to a certain position in space during said measurement or positioning, and where means are present for comparing a host of measured values with at least one reference and for determining on the comparison based correction, characterized in that positioning devices (8,1A, 15) exist for providing positions arranged according to a geometry of known type, which constitute said reference, and in that devices are present for using such a geometry correlation to said measured values calculate corrections for the system coordinate axes l3,6,7) . 12. Anordning enligt krav ll, k ä n n e t e c k n a d a v, att nämnda korrektion är avsedd att baseras på linjära fel, såsom vinkelfel mellan de olika koordinataxlarna (3,6,7).Device according to claim ll, characterized in that said correction is intended to be based on linear errors, such as angular errors between the different coordinate axes (3,6,7). 13. Anordning enligt krav ll eller 12, k ä n n e t e c k n a d a v, att nämnda korrektion är avsedd att baseras på linjära fel och icke-linjära fel, varvid för bestämning av korrektion avseende icke-linjära fel flera geometrier är avsedda att utnyttjas, varvid sådan skillnad är avsedd att föreligga mellan de olika geometrierna att icke-linjära fels inverkan på nämnda uppmätta värden kan detekteras. i.) -- 461 548 1113. A device according to claim 11 or 12, characterized in that said correction is intended to be based on linear errors and non-linear errors, wherein for determining non-linear errors correction several geometries are intended to be used, such difference being intended to exist between the different geometries that the effect of non-linear errors on said measured values can be detected. i.) - 461 548 11 14. Anordning enligt krav 11, 12 eller 13, k ä n n e t e c k n a d a v, att lägesgivande anordningar (8,1ü,15) förefinns för âstadkommande av åt- minstone tvenne olika geometrier.Device according to claim 11, 12 or 13, characterized in that positioning devices (8, 1, 15, 15) are present for achieving at least two different geometries. 15. Anordning enligt krav 11, 12, 13 eller lä, k ä n n e t e c k n a d a v, att nämnda geometrier motsvarar en sfärisk yta.Device according to claim 11, 12, 13 or claim, characterized in that said geometries correspond to a spherical surface. 16. Anordning enligt krav 11, 12, 13, lä eller 15, k ä n n e t e c k n a d a v, att nämnda lägesgivande anordningar (8,1Ä,15) innefattar en mätarm (9,15), vilken med ett första parti är svängbart lagrad vid en led, avsedd att vid mätning ha ett fast läge relativt förefintligt bord (12), stativ eller liknande, och vilken med ett andra, på avstånd från nämnda första parti förefintligt parti (11,17) är avsedd att ledat samverka med ett positionerbart organ (1,13) för âstadkommande av punktlägen på en och samma sfäriska yta.Device according to claim 11, 12, 13, lä or 15, characterized in that said positioning devices (8,1Ä, 15) comprise a measuring arm (9,15), which with a first portion is pivotally mounted at a joint , intended to have a fixed position during measurement relative to an existing table (12), stand or the like, and which with a second, at a distance from said first portion existing portion (11,17) is intended to co-operate with a positionable member (1 , 13) for creating point positions on one and the same spherical surface. 17. Anordning enligt krav 11, 12, 13, lå, 15 eller 16, k ä n n e t e c k - n a d a v, att en minnesenhet förefinns för lagring av beräknade korrek- tioner.Device according to claim 11, 12, 13, lay, 15 or 16, characterized in that a memory unit is present for storing calculated corrections. 18. Anordning enligt krav 11, 12, 13, lb, 15, 16 eller 17, k ä n n e - t e c k n a d a v, att anordningar förefinns för att, företrädesvis auto- matiskt, korrigera mätvärden avseende läge på basis av beräknade korrek- tioner.Device according to claim 11, 12, 13, 1b, 15, 16 or 17, characterized in that devices are present for, preferably automatically, correcting measured values with respect to position on the basis of calculated corrections. 19. Anordning enligt krav 11, 12, 13, lå, 15, 16, 17 eller 18, k ä n n e - t e c k n a d a v, att anordningar förefinns för att, företrädesvis auto- matiskt, korrigera styrsignaler vid positionering till en viss punkt, vilken korrigering är avsedd att ske på basis av beräknade korrektioner.Device according to claim 11, 12, 13, lay, 15, 16, 17 or 18, characterized in that devices are provided for, preferably automatically, correcting control signals when positioning to a certain point, which correction is intended to be made on the basis of calculated corrections. 20. Anordning enligt krav 11, 12, 13, IA, 15, 16, 17, 18 eller 19, k ä n n e t e c k n a d a v, att tvâ eller flera separata koordinatsystem, avsedda och anordnade att utnyttjas som beståndsdelar i ett större gemen- samt system är anordnade att anpassas inbördes genom utnyttjande av samma geometri för samtliga koordinatsystem.Device according to claim 11, 12, 13, 1A, 15, 16, 17, 18 or 19, characterized in that two or more separate coordinate systems, intended and arranged to be used as components in a larger common system, are arranged to be adapted to each other by using the same geometry for all coordinate systems.
SE8800566A 1988-02-18 1988-02-18 PROCEDURE AND DEVICE FOR DETERMINING AND CORRECTING IN CASE OF LOCATION ERROR IN SEATING A POINT OF A POINT OR POSITIONING TO A POINT WITH A PARTICULAR LOCATION SE461548B (en)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8800566A SE461548B (en) 1988-02-18 1988-02-18 PROCEDURE AND DEVICE FOR DETERMINING AND CORRECTING IN CASE OF LOCATION ERROR IN SEATING A POINT OF A POINT OR POSITIONING TO A POINT WITH A PARTICULAR LOCATION
EP89850051A EP0329635A3 (en) 1988-02-18 1989-02-14 Method for determining positional errors and for compensating for such errors, and apparatus for carrying out the method
JP1038154A JPH02124417A (en) 1988-02-18 1989-02-17 Method and apparatus for determining and correcting position error
US07/311,950 US4982504A (en) 1988-02-18 1989-02-17 Method for determining positional errors and for compensating for such errors, and apparatus for carrying out the method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8800566A SE461548B (en) 1988-02-18 1988-02-18 PROCEDURE AND DEVICE FOR DETERMINING AND CORRECTING IN CASE OF LOCATION ERROR IN SEATING A POINT OF A POINT OR POSITIONING TO A POINT WITH A PARTICULAR LOCATION

Publications (3)

Publication Number Publication Date
SE8800566D0 SE8800566D0 (en) 1988-02-18
SE8800566L SE8800566L (en) 1989-08-19
SE461548B true SE461548B (en) 1990-02-26

Family

ID=20371424

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE8800566A SE461548B (en) 1988-02-18 1988-02-18 PROCEDURE AND DEVICE FOR DETERMINING AND CORRECTING IN CASE OF LOCATION ERROR IN SEATING A POINT OF A POINT OR POSITIONING TO A POINT WITH A PARTICULAR LOCATION

Country Status (4)

Country Link
US (1) US4982504A (en)
EP (1) EP0329635A3 (en)
JP (1) JPH02124417A (en)
SE (1) SE461548B (en)

Families Citing this family (102)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT1241183B (en) * 1990-02-27 1993-12-29 Prima Misure S.P.A. SYSTEM FOR METROLOGICAL VERIFICATION AND FOR THE SELF-CORRECTION OF GEOMETRIC ERRORS OF DETECTION OF A MEASURING MACHINE.
JP2748702B2 (en) * 1991-02-04 1998-05-13 松下電器産業株式会社 Error correction method for CMM
EP0508686B1 (en) * 1991-04-12 1996-06-05 Renishaw Transducer Systems Limited Calibration device for machine
EP0526056B1 (en) * 1991-07-27 1996-01-31 Renishaw Transducer Systems Limited Calibration and measurement device
JP2809295B2 (en) * 1992-03-26 1998-10-08 株式会社東京精密 Coordinate measuring machine and its measuring method
US5408754A (en) * 1993-02-23 1995-04-25 Faro Technologies, Inc. Method and apparatus for measuring sleeping positions
US5402582A (en) * 1993-02-23 1995-04-04 Faro Technologies Inc. Three dimensional coordinate measuring apparatus
US6535794B1 (en) 1993-02-23 2003-03-18 Faro Technologoies Inc. Method of generating an error map for calibration of a robot or multi-axis machining center
US5341574A (en) * 1993-06-29 1994-08-30 The United States Of America As Represented By The Department Of Energy Coordinate measuring machine test standard apparatus and method
US5805140A (en) 1993-07-16 1998-09-08 Immersion Corporation High bandwidth force feedback interface using voice coils and flexures
US5724264A (en) * 1993-07-16 1998-03-03 Immersion Human Interface Corp. Method and apparatus for tracking the position and orientation of a stylus and for digitizing a 3-D object
US5721566A (en) 1995-01-18 1998-02-24 Immersion Human Interface Corp. Method and apparatus for providing damping force feedback
US5731804A (en) * 1995-01-18 1998-03-24 Immersion Human Interface Corp. Method and apparatus for providing high bandwidth, low noise mechanical I/O for computer systems
US5739811A (en) * 1993-07-16 1998-04-14 Immersion Human Interface Corporation Method and apparatus for controlling human-computer interface systems providing force feedback
US5767839A (en) * 1995-01-18 1998-06-16 Immersion Human Interface Corporation Method and apparatus for providing passive force feedback to human-computer interface systems
WO1995002801A1 (en) * 1993-07-16 1995-01-26 Immersion Human Interface Three-dimensional mechanical mouse
US6437771B1 (en) * 1995-01-18 2002-08-20 Immersion Corporation Force feedback device including flexure member between actuator and user object
US5734373A (en) * 1993-07-16 1998-03-31 Immersion Human Interface Corporation Method and apparatus for controlling force feedback interface systems utilizing a host computer
DE4326551C2 (en) * 1993-08-07 1997-04-17 Heidenhain Gmbh Dr Johannes Calibration procedure for determining and compensating for different contact force ratios in multi-coordinate touch probes
US5625576A (en) * 1993-10-01 1997-04-29 Massachusetts Institute Of Technology Force reflecting haptic interface
WO1995016184A1 (en) * 1993-12-07 1995-06-15 Komatsu Ltd. Apparatus for determining position of moving body
GB9401692D0 (en) 1994-01-28 1994-03-23 Renishaw Plc Performing measurement or calibration on positioning machines
JP3461195B2 (en) * 1994-03-07 2003-10-27 有限会社牛方商会 Figure measuring device with verification function
US5821920A (en) * 1994-07-14 1998-10-13 Immersion Human Interface Corporation Control input device for interfacing an elongated flexible object with a computer system
US5623582A (en) * 1994-07-14 1997-04-22 Immersion Human Interface Corporation Computer interface or control input device for laparoscopic surgical instrument and other elongated mechanical objects
US6850222B1 (en) 1995-01-18 2005-02-01 Immersion Corporation Passive force feedback for computer interface devices
DE19509403A1 (en) * 1995-03-15 1996-09-19 Dreier Lasermesstechnik Gmbh Device for checking the accuracy of a circular path of a work spindle
US5691898A (en) * 1995-09-27 1997-11-25 Immersion Human Interface Corp. Safe and low cost computer peripherals with force feedback for consumer applications
US7113166B1 (en) 1995-06-09 2006-09-26 Immersion Corporation Force feedback devices using fluid braking
US6166723A (en) * 1995-11-17 2000-12-26 Immersion Corporation Mouse interface device providing force feedback
US6697748B1 (en) * 1995-08-07 2004-02-24 Immersion Corporation Digitizing system and rotary table for determining 3-D geometry of an object
US5832416A (en) * 1995-09-01 1998-11-03 Brown & Sharpe Manufacturing Company Calibration system for coordinate measuring machine
US5671541A (en) * 1995-09-01 1997-09-30 Brown & Sharpe Manufacturing Company Accuracy verification devices for coordinate measuring machines
US5959613A (en) 1995-12-01 1999-09-28 Immersion Corporation Method and apparatus for shaping force signals for a force feedback device
IT1281383B1 (en) * 1995-10-06 1998-02-18 Dea Spa RECONFIGURABLE SUPPORT EQUIPMENT, ESPECIALLY FOR A MEASURING MACHINE
USD377932S (en) * 1995-10-31 1997-02-11 Immersion Human Interface Corporation Mechanical digitizing arm used to input three dimensional data into a computer
EP0896656A4 (en) * 1995-11-14 2000-11-22 Kam C Lau On-machine ballbar system and method for using the same
US6704001B1 (en) * 1995-11-17 2004-03-09 Immersion Corporation Force feedback device including actuator with moving magnet
US5774826A (en) * 1995-11-30 1998-06-30 Trimble Navigation Limited Optimization of survey coordinate transformations
US6219032B1 (en) * 1995-12-01 2001-04-17 Immersion Corporation Method for providing force feedback to a user of an interface device based on interactions of a controlled cursor with graphical elements in a graphical user interface
US6147674A (en) 1995-12-01 2000-11-14 Immersion Corporation Method and apparatus for designing force sensations in force feedback computer applications
US6028593A (en) * 1995-12-01 2000-02-22 Immersion Corporation Method and apparatus for providing simulated physical interactions within computer generated environments
US8508469B1 (en) 1995-12-01 2013-08-13 Immersion Corporation Networked applications including haptic feedback
US7027032B2 (en) * 1995-12-01 2006-04-11 Immersion Corporation Designing force sensations for force feedback computer applications
US6859819B1 (en) 1995-12-13 2005-02-22 Immersion Corporation Force feedback enabled over a computer network
US6078308A (en) * 1995-12-13 2000-06-20 Immersion Corporation Graphical click surfaces for force feedback applications to provide user selection using cursor interaction with a trigger position within a boundary of a graphical object
GB9601679D0 (en) * 1996-01-27 1996-03-27 Renishaw Plc Ball bar apparatus for calibrating a machine
US7225404B1 (en) 1996-04-04 2007-05-29 Massachusetts Institute Of Technology Method and apparatus for determining forces to be applied to a user through a haptic interface
US6374255B1 (en) * 1996-05-21 2002-04-16 Immersion Corporation Haptic authoring
US6084587A (en) 1996-08-02 2000-07-04 Sensable Technologies, Inc. Method and apparatus for generating and interfacing with a haptic virtual reality environment
US6024576A (en) 1996-09-06 2000-02-15 Immersion Corporation Hemispherical, high bandwidth mechanical interface for computer systems
US5828197A (en) 1996-10-25 1998-10-27 Immersion Human Interface Corporation Mechanical interface having multiple grounded actuators
US5841018A (en) * 1996-12-13 1998-11-24 B. F. Goodrich Avionics Systems, Inc. Method of compensating for installation orientation of an attitude determining device onboard a craft
US6092022A (en) * 1997-02-28 2000-07-18 Trimble Navigation Optimal survey map projection system
US6062062A (en) * 1997-06-25 2000-05-16 Mitutoyo Corporation Sensitivity calibrating method for detector of comparator
JP3511450B2 (en) * 1997-09-12 2004-03-29 株式会社ミツトヨ Position calibration method for optical measuring device
US6088663A (en) * 1997-11-20 2000-07-11 The Regents Of The University Of Michigan Method for combining physical objects using polar coordinate statistical analysis
US6256011B1 (en) * 1997-12-03 2001-07-03 Immersion Corporation Multi-function control device with force feedback
US6191796B1 (en) 1998-01-21 2001-02-20 Sensable Technologies, Inc. Method and apparatus for generating and interfacing with rigid and deformable surfaces in a haptic virtual reality environment
US6016118A (en) * 1998-03-05 2000-01-18 Trimble Navigation Limited Real time integration of a geoid model into surveying activities
US6067077A (en) 1998-04-10 2000-05-23 Immersion Corporation Position sensing for force feedback devices
US6985133B1 (en) 1998-07-17 2006-01-10 Sensable Technologies, Inc. Force reflecting haptic interface
US6552722B1 (en) 1998-07-17 2003-04-22 Sensable Technologies, Inc. Systems and methods for sculpting virtual objects in a haptic virtual reality environment
US6421048B1 (en) * 1998-07-17 2002-07-16 Sensable Technologies, Inc. Systems and methods for interacting with virtual objects in a haptic virtual reality environment
US6195618B1 (en) 1998-10-15 2001-02-27 Microscribe, Llc Component position verification using a probe apparatus
KR100290298B1 (en) * 1999-01-08 2001-05-15 김영삼 Apparatus for measuring three dimensional volumetric errors in multiaxis machine tools
US6693626B1 (en) * 1999-12-07 2004-02-17 Immersion Corporation Haptic feedback using a keyboard device
JP2002005606A (en) * 2000-06-20 2002-01-09 Ibs:Kk Method and device for measuring spherical object
US6867770B2 (en) 2000-12-14 2005-03-15 Sensable Technologies, Inc. Systems and methods for voxel warping
US6958752B2 (en) * 2001-01-08 2005-10-25 Sensable Technologies, Inc. Systems and methods for three-dimensional modeling
US6598306B2 (en) * 2001-04-17 2003-07-29 Homer L. Eaton Self-loading spatial reference point array
US6418774B1 (en) * 2001-04-17 2002-07-16 Abb Ab Device and a method for calibration of an industrial robot
US6904823B2 (en) * 2002-04-03 2005-06-14 Immersion Corporation Haptic shifting devices
US6671651B2 (en) 2002-04-26 2003-12-30 Sensable Technologies, Inc. 3-D selection and manipulation with a multiple dimension haptic interface
WO2004036405A2 (en) 2002-10-15 2004-04-29 Immersion Corporation Products and processes for providing force sensations in a user interface
FR2849795B1 (en) * 2003-01-15 2006-01-13 Saint Gobain TOOL HOLDER DEVICE FOR COOPERATING WITH GLASS
JP4163545B2 (en) * 2003-04-11 2008-10-08 株式会社ミツトヨ Reference jig for roundness measuring machine
GB2418475B (en) * 2003-06-09 2007-10-24 Immersion Corp Interactive gaming systems with haptic feedback
US7411576B2 (en) * 2003-10-30 2008-08-12 Sensable Technologies, Inc. Force reflecting haptic interface
US7095418B2 (en) * 2003-10-30 2006-08-22 Sensable Technologies, Inc. Apparatus and methods for texture mapping
US7382378B2 (en) 2003-10-30 2008-06-03 Sensable Technologies, Inc. Apparatus and methods for stenciling an image
US7626589B2 (en) * 2003-12-10 2009-12-01 Sensable Technologies, Inc. Haptic graphical user interface for adjusting mapped texture
US7889209B2 (en) 2003-12-10 2011-02-15 Sensable Technologies, Inc. Apparatus and methods for wrapping texture onto the surface of a virtual object
US7149596B2 (en) * 2004-01-13 2006-12-12 Sensable Technologies, Inc. Apparatus and methods for modifying a model of an object to enforce compliance with a manufacturing constraint
US20050155313A1 (en) * 2004-01-15 2005-07-21 Platt Robert E. Post leveling assembly and method of using same
JP4799411B2 (en) * 2004-08-06 2011-10-26 ホーコス株式会社 Round machining method and round machining apparatus for NC machine tools
KR20060038525A (en) * 2004-10-30 2006-05-04 한국전력공사 3 axial displacement measurement apparatus
NL1030138C2 (en) * 2005-10-07 2007-04-11 Ibs Prec Engineering B V Measuring assembly and method for determining the mutual position of machine parts.
DE102006009422B4 (en) * 2006-02-23 2011-08-18 Dreier Lasermesstechnik GmbH, 72160 Device for checking the accuracy of a circular path to be executed by a work spindle
CN101517514A (en) 2006-09-13 2009-08-26 伊梅森公司 Systems and methods for casino gaming haptics
US9486292B2 (en) 2008-02-14 2016-11-08 Immersion Corporation Systems and methods for real-time winding analysis for knot detection
US9104791B2 (en) * 2009-05-28 2015-08-11 Immersion Corporation Systems and methods for editing a model of a physical system for a simulation
GB201003363D0 (en) 2010-03-01 2010-04-14 Renishaw Plc Measurement method and apparatus
EP2547490B1 (en) * 2010-03-18 2014-01-08 ABB Research Ltd. Calibration of a base coordinate system for an industrial robot
JP5595798B2 (en) * 2010-06-10 2014-09-24 Ｄｍｇ森精機株式会社 Workpiece measuring method and apparatus for machine tool
US9802364B2 (en) 2011-10-18 2017-10-31 3D Systems, Inc. Systems and methods for construction of an instruction set for three-dimensional printing of a user-customizableimage of a three-dimensional structure
DE102012205599A1 (en) * 2012-04-04 2013-10-10 Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh Reduction of errors of a rotating device in the determination of coordinates of a workpiece or in the machining of a workpiece
US9866924B2 (en) 2013-03-14 2018-01-09 Immersion Corporation Systems and methods for enhanced television interaction
US10955238B1 (en) * 2013-03-15 2021-03-23 Kerr Machine Co. In-process automatic recalibration
WO2016034855A1 (en) * 2014-09-02 2016-03-10 Renishaw Plc Coordinate measuring method and apparatus for inspecting workpieces, comprising generating measurement correction values using a reference shape that is known not to deviate substantially from a perfect form
JP6393156B2 (en) * 2014-11-06 2018-09-19 株式会社ミツトヨ Shape measuring apparatus and shape measuring method
CN104374407A (en) * 2014-11-15 2015-02-25 北京环境特性研究所 Self-actuated correction method for fixed stars

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3795054A (en) * 1970-08-13 1974-03-05 American Welding Mfg Co Method and apparatus for calibrating the position of a tool and for gauging the dimension of a workpiece
US4523450A (en) * 1981-11-07 1985-06-18 Carl-Zeiss-Stiftung, Heidenheim/Brenz Method of calibrating probe pins on multicoordinate measurement machines
US4435905A (en) * 1982-03-15 1984-03-13 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Telescoping magnetic ball bar test gage
US4437151A (en) * 1982-04-16 1984-03-13 Deere & Company Coordinate measuring machine inspection and adjustment method
FR2547916A1 (en) * 1983-06-27 1984-12-28 Lemoine Patrick Neuhaus Method for measuring the displacement of a feeler in space
US4549359A (en) * 1983-11-17 1985-10-29 Applied Power, Inc. Datum point location method and apparatus
US4492036A (en) * 1984-01-11 1985-01-08 Brown & Sharp Manufacturing Company Magnetic ball bar gauge
GB8411437D0 (en) * 1984-05-04 1984-06-13 Renishaw Plc Co-ordinate positioning apparatus
US4819195A (en) * 1987-01-20 1989-04-04 The Warner & Swasey Company Method for calibrating a coordinate measuring machine and the like and system therefor
US4939678A (en) * 1987-11-19 1990-07-03 Brown & Sharpe Manufacturing Company Method for calibration of coordinate measuring machine

Also Published As

Publication number Publication date
SE8800566D0 (en) 1988-02-18
EP0329635A3 (en) 1990-05-02
US4982504A (en) 1991-01-08
SE8800566L (en) 1989-08-19
EP0329635A2 (en) 1989-08-23
JPH02124417A (en) 1990-05-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE461548B (en) PROCEDURE AND DEVICE FOR DETERMINING AND CORRECTING IN CASE OF LOCATION ERROR IN SEATING A POINT OF A POINT OR POSITIONING TO A POINT WITH A PARTICULAR LOCATION
US4819195A (en) Method for calibrating a coordinate measuring machine and the like and system therefor
US4945501A (en) Method for determining position within the measuring volume of a coordinate measuring machine and the like and system therefor
EP1698954B1 (en) Method for calibrating parallel kinematic mechanism
Jiang et al. A method of testing position independent geometric errors in rotary axes of a five-axis machine tool using a double ball bar
JP2809948B2 (en) Matching device for computer numerical control machine
KR101255479B1 (en) Method for estimating geometric error between linear axis and rotary axis in a multi-axis machine tool
CN101298984A (en) Coordinate measuring method and device
US6701267B2 (en) Method for calibrating probe and computer-readable medium
EP3322959B1 (en) Method for measuring an artefact
US5767380A (en) Measuring arrangement and method for checking the geometric and dynamic accuracy of two machine elements displaceable with respect to one another
CA1310092C (en) Method for determining position within the measuring volume of a coordinate measuring machine and the like and system therefor
US10222193B2 (en) Method and apparatus for inspecting workpieces
Nikam Coordinate Measuring Machine (CMM)
WO2020105218A1 (en) Measurement method
Liu et al. The application of the double-readheads planar encoder system for error calibration of computer numerical control machine tools
CN109062138A (en) A kind of five shaft platform system calibrating schemes based on stereo calibration block
US11371828B2 (en) Coordinate measuring machine and method for measuring coordinates of a workpiece
JP7441707B2 (en) Attachment three-dimensional shape measurement method
Guo et al. A Globe Calibration Method for Optical Multisensor in 3D Complex Surface Measurement System
CN207319046U (en) A kind of laser is in machine centering and inter process measuring device
JPH07208975A (en) Measuring system provided with offset feeler
CN112809037A (en) Method for drilling on curved surface structure
JPH0213243B2 (en)
Jywe et al. A study of geometric error measurement of cnc machine tools using the improved planar encoder system

Legal Events

Date Code Title Description
NAL Patent in force

Ref document number: 8800566-5

Format of ref document f/p: F