RU2811180C1 - Unmanned aerial vehicle for introducing poison baits - Google Patents
Unmanned aerial vehicle for introducing poison baits Download PDFInfo
- Publication number
- RU2811180C1 RU2811180C1 RU2023130566A RU2023130566A RU2811180C1 RU 2811180 C1 RU2811180 C1 RU 2811180C1 RU 2023130566 A RU2023130566 A RU 2023130566A RU 2023130566 A RU2023130566 A RU 2023130566A RU 2811180 C1 RU2811180 C1 RU 2811180C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- hopper
- dosing
- payload
- Prior art date
Links
- 231100000614 poison Toxicity 0.000 title claims abstract description 5
- 239000002574 poison Substances 0.000 title 1
- 230000007096 poisonous effect Effects 0.000 claims abstract description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 3
- 230000013011 mating Effects 0.000 claims description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 8
- 238000009331 sowing Methods 0.000 description 8
- 241000283984 Rodentia Species 0.000 description 5
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 4
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 4
- 239000003128 rodenticide Substances 0.000 description 4
- 238000005204 segregation Methods 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 3
- 239000008187 granular material Substances 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000010899 nucleation Methods 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 206010061217 Infestation Diseases 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000003912 environmental pollution Methods 0.000 description 1
- 208000015181 infectious disease Diseases 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000001119 rodenticidal effect Effects 0.000 description 1
- 238000007873 sieving Methods 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Abstract
Description
Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к беспилотным летательным аппаратам для внесения отравленных приманок для борьбы с грызунами на сельскохозяйственных угодьях в системе точного земледелия.The invention relates to agriculture, in particular to unmanned aerial vehicles for introducing poisonous baits to control rodents on agricultural land in a precision farming system.
Известен разбрасыватель отравленных приманок для летательных аппаратов, содержащий бункер, разделенный на отсеки, нижний отсек с высевным окном, верхний отсек в виде емкости для приманки с разным наклоном стенок и загрузочной крышкой, установленный в верхнем отсеке приводной вал, размещенный по центральной оси бункера, при этом приводной вал через угловой червячный привод соединен с мотором в виде шагового электродвигателя, закрепленным на стенке бункера, в нижней части на приводном валу установлены две лопасти высотой 0,8-1,2размера приманки, отстоящие от стенок бункера на расстояние 0,2-0,4 размера приманки и подающие приманку в высевное окно, при этом верхний отсек бункера имеет форму конуса с разными углами наклона стенок, а нижний отсек бункера выполнен в форме прямоугольного короба высотой 3,5-4,0 размера приманки, шириной2,5-2,6 размера приманки, толщиной 1,2-1,5 размера приманки, причем в нижнем отсеке установлена горизонтальная перегородка с высевным окном, имеющая сглаженные поверхности сопряжения с правой и левой боковыми стенками нижнего отсека радиусом сопряжения, равным 1,3-1,4 размера приманки, перегородка разделяет нижний отсек бункера на две части, в нижней части нижнего отсека бункера установлена 4-лопастная крыльчатка, приводимая в ступенчатое - через 90 градусов - вращение шаговым двигателем по направлению против часовой стрелки, причем шаговый двигатель крыльчатки и шаговый двигатель приводного вала в верхнем отсеке бункера подключены параллельно через 3-позиционный переключатель к источнику электрического напряжения, кроме того, поверхность сопряжения днища и левой боковой стенки нижнего отсека бункера также выполнена сглаженной с радиусом сопряжения, равным 1,3-1,4 размера приманки, на нижнем отсеке бункера установлены две светодиодные системы контроля выгрузки приманок в виде оптико-электронного устройства охранной сигнализации, одна из которых установлена под высевным окном горизонтальной перегородки, вторая - в финишном высевном окне сброса приманок, при этом размеры высевного окна горизонтальной перегородки и финишного высевного окна составляют 1,2-1,4 размера приманки (патент RU 206835 U1,A01C 15/08, 2020).A known spreader of poisoned baits for aircraft contains a hopper divided into compartments, a lower compartment with a seeding window, an upper compartment in the form of a container for bait with different inclinations of the walls and a loading lid, a drive shaft installed in the upper compartment, located along the central axis of the hopper, with In this case, the drive shaft is connected through an angular worm drive to a motor in the form of a stepper electric motor, mounted on the wall of the hopper; in the lower part, two blades with a height of 0.8-1.2 bait sizes are installed on the drive shaft, spaced from the walls of the hopper at a distance of 0.2-0 ,4 sizes of bait and feeding the bait into the sowing window, while the upper compartment of the hopper has the shape of a cone with different angles of inclination of the walls, and the lower compartment of the hopper is made in the form of a rectangular box with a height of 3.5-4.0 times the size of the bait, a width of 2.5-2 ,6 bait sizes, thickness 1.2-1.5 bait sizes, and in the lower compartment there is a horizontal partition with a seeding window, which has smoothed mating surfaces with the right and left side walls of the lower compartment with a mating radius equal to 1.3-1.4 the size of the bait, a partition divides the lower compartment of the hopper into two parts, in the lower part of the lower compartment of the hopper there is a 4-blade impeller driven in stepwise - through 90 degrees - rotation by a stepper motor in a counterclockwise direction, with the stepper motor of the impeller and the stepper motor of the drive shaft in the upper compartment of the bunker are connected in parallel through a 3-position switch to an electrical voltage source; in addition, the mating surface of the bottom and the left side wall of the lower compartment of the bunker is also made smooth with a mating radius equal to 1.3-1.4 times the size of the bait on the lower compartment The bunker is equipped with two LED systems for monitoring the unloading of baits in the form of an optical-electronic security alarm device, one of which is installed under the sowing window of the horizontal partition, the second - in the finishing sowing window for discharging baits, while the dimensions of the sowing window of the horizontal partition and the finishing sowing window are 1, 2-1.4 bait sizes (patent RU 206835 U1,A01C 15/08, 2020).
Недостатками известного устройства являются повышенное аэродинамическое сопротивление при использовании его на летательных аппаратах, что влияет на скорость полета летательного аппарата при заданных параметрах двигательной установки, усложнение конструкции, включающей при прочих равных условиях два шаговых двигателя, излишняя материалоемкость, несовершенство конструкции высевающего аппарата, что предопределяет его забиваемость, а также невозможность работы в системе точного земледелия.The disadvantages of the known device are increased aerodynamic drag when used on aircraft, which affects the flight speed of the aircraft for given parameters of the propulsion system, the complexity of the design, which, ceteris paribus, includes two stepper motors, excessive material consumption, imperfect design of the sowing apparatus, which predetermines it clogging, as well as the inability to work in a precision farming system.
Известен родентицидный коптер для точечного внесения отравленной приманки, содержащий несущее устройство - сельскохозяйственный коптер, состоящий из рамы со встроенными контроллером, навигационным модулем и радиоволновым сонаром, литий-полимерного аккумулятора, электромоторов бесколлекторного типа с электронными регуляторами оборотов, пропеллеров, радиоприемника с антенной, посадочно-сцепного шасси, при этом к нижней части рамы шарнирно прикреплен стабилизационный подвес с цифровой автоматической камерой и электромотором наклона камеры в вертикальной плоскости, и исполнительное устройство - приспособление для точечного внесения отравленной приманки, смонтированное в нижней части посадочно-сцепного шасси, состоящее из бункера, катушечного высевающего аппарата, электромотора коллекторного типа с электронным регулятором оборотов и зацепов (патент RU 180524 U1,A01M 25/00, 2017).A rodenticidal copter is known for the targeted application of poisoned bait, containing a supporting device - an agricultural copter, consisting of a frame with a built-in controller, a navigation module and a radio wave sonar, a lithium-polymer battery, brushless electric motors with electronic speed controllers, propellers, a radio receiver with an antenna, a landing gear. coupling chassis, while a stabilization suspension with a digital automatic camera and an electric motor for tilting the camera in the vertical plane is hingedly attached to the lower part of the frame, and an actuator - a device for the targeted introduction of poisoned bait, mounted in the lower part of the landing gear, consisting of a hopper, a reel sowing unit, commutator-type electric motor with electronic speed and hook control (patent RU 180524 U1,A01M 25/00, 2017).
Недостатком известного устройства является забиваемость высевающего аппарата, повреждение оболочки и дробление гранул приманки, необходимость использовать только определенного размера гранулы, сегрегация материала поскольку эффекты сегрегации обнаруживаются практически в любой зернистой среде, так как идеально однородных зернистых материалов практически не существует, что снижает качество и эффективность выполнения технологического процесса рассева приманок, при этом выполнение бункера приспособления для внесения отравленной приманки четырехугольной формы, суженной внизу, вызывает излишние аэродинамические сопротивления при полете беспилотного летательного аппарата и, как следствие, повышенные затраты энергии на полет.The disadvantage of the known device is the clogging of the sowing apparatus, damage to the shell and crushing of the bait granules, the need to use only a certain size of granules, segregation of the material since the effects of segregation are found in almost any granular medium, since ideally homogeneous granular materials practically do not exist, which reduces the quality and efficiency of execution technological process of sieving baits, while making a hopper device for introducing poisoned bait of a quadrangular shape, narrowed at the bottom, causes excessive aerodynamic drag during the flight of an unmanned aerial vehicle and, as a consequence, increased energy costs for flight.
Технической задачей изобретения является повышение эффективности использования отравленных приманок при внесении их беспилотным летательным аппаратом, обеспечение целевого внесения приманок в системе точного земледелия.The technical objective of the invention is to increase the efficiency of using poisoned baits when introducing them with an unmanned aerial vehicle, ensuring targeted application of baits in a precision farming system.
Поставленная техническая задача достигается тем, что в беспилотном летательном аппарате для внесения отравленных приманок на сельскохозяйственных угодьях, содержащем корпус, соединенные с ним радиальные кронштейны, двигатели, винты, аккумулятор, посадочное шасси, бортовую систему автоматического управления пилотированием, навигацией и полезной нагрузкой, технологический модуль полезной нагрузки в виде гравитационного бункера-дозатора с приводным устройством вала и подвешенного к корпусу беспилотного летательного аппарата посредством кронштейнов с загрузочным люком, выходным патрубком с бесконтактными микроволновыми датчиками, согласно изобретения, бункер-дозатор выполнен сферической формы с вертикальной осью симметрии, проходящей через центр масс беспилотного летательного аппарата, а приводное устройство приводного вала соединено линией связи с модулем программного обеспечения управления работой технологического модуля полезной нагрузки, при этом приводной вал снабжен мешалкой-ворошителем в виде кругового кольца с внутренними горизонтальными ребрами, причем приводной вал выполнен по форме тарельчатого клапана с радиусом сопряжения приводного вала и тарелки, по крайней мере равным или меньше высоты установки мешалки-ворошителя над днищем бункера-дозатора, а к тарелке прикреплен дозирующий диск, имеющий форму сферического сегмента, сопряженного с нижней сферической частью корпуса бункера-дозатора, на всех осевых линиях дозирующего диска, кроме одной, выполнены дозирующий отверстия, при этом осевые линии равномерно распределены и повернуты относительно друг друга на угол не превышающий 45°, эффективное проходное сечение каждого последующего больше отверстия в два раз больше предыдущего.The stated technical problem is achieved by the fact that in an unmanned aerial vehicle for introducing poisonous baits on agricultural land, containing a body, radial brackets connected to it, engines, propellers, a battery, a landing gear, an on-board automatic control system for piloting, navigation and payload, a technological module payload in the form of a gravity hopper-dispenser with a shaft drive device and suspended from the body of an unmanned aerial vehicle by means of brackets with a loading hatch, an outlet pipe with contactless microwave sensors, according to the invention, the hopper-dispenser is made of a spherical shape with a vertical axis of symmetry passing through the center of mass unmanned aerial vehicle, and the drive shaft drive device is connected by a communication line to the software module for controlling the operation of the payload technological module, while the drive shaft is equipped with a stirrer in the form of a circular ring with internal horizontal ribs, and the drive shaft is made in the form of a poppet valve with a radius coupling of the drive shaft and the plate, at least equal to or less than the installation height of the mixer-agitator above the bottom of the dosing hopper, and a dosing disk is attached to the plate, having the shape of a spherical segment mated to the lower spherical part of the body of the dosing hopper, on all axial lines of the dosing The disk, except for one, has metering holes, with the axial lines evenly distributed and rotated relative to each other at an angle not exceeding 45°, the effective flow area of each subsequent hole is twice as large as the previous one.
Изобретение поясняется чертежами.The invention is illustrated by drawings.
На фиг. 1 изображен беспилотный летательный аппарат для внесения отравленных приманок; на фиг.2 изображен вертикальный разрез бункера- дозатора; на фиг. 3 изображен горизонтальный разрез А-А на фиг. 2.In fig. 1 shows an unmanned aerial vehicle for introducing poisoned baits; Figure 2 shows a vertical section of the dosing hopper; in fig. 3 shows a horizontal section A-A in FIG. 2.
Беспилотный летательный аппарат (БЛА) 1 для внесения отравленных приманок содержит корпус 2, соединенные с ним радиальные кронштейны 3, двигатели 4, винты 5, аккумулятор 6, посадочное шасси 7, бортовую систему автоматического управления 8 пилотированием, навигацией и полезной нагрузкой, технологический модуль 9 полезной нагрузки для размещения, дозирования и распределения отравленных приманок, подвешенный к корпусу 2 посредством кронштейнов 10. Бортовая система автоматического управления (САУ) 8 содержит полетный контроллер с процессором, связанным с модулем программного обеспечения управления полетом БЛА и модулем программного обеспечения управления работой технологического модуля 9 полезной нагрузки, комплексированную с процессором контроллера интегрированную навигационную систему, включающую модуль инерциальной навигационной системы, объединенный с модулем спутниковой навигационной системы в виде приемника ГЛОНАСС (не показано) с антенной 11. Полетный контроллер комплексирован с блоками автоматического управления исполнительными механизмами двигателей 4, блоком управления работой технологического модуля 9 полезной нагрузки, с модулями датчиков внешней среды и измерения высоты полета (не показано).An unmanned aerial vehicle (UAV) 1 for introducing poisoned baits contains a body 2, radial brackets 3 connected to it, engines 4, propellers 5, a battery 6, a landing gear 7, an on-board automatic control system 8 for piloting, navigation and payload, a technological module 9 payload for placement, dispensing and distribution of poisoned baits, suspended from the body 2 by means of brackets 10. The on-board automatic control system (ACS) 8 contains a flight controller with a processor connected to the UAV flight control software module and the technology module operation control software module 9 payload, an integrated navigation system integrated with the controller processor, including an inertial navigation system module combined with a satellite navigation system module in the form of a GLONASS receiver (not shown) with antenna 11. The flight controller is integrated with automatic control units for engine actuators 4, an operation control unit payload technology module 9, with environmental sensor and flight altitude measurement modules (not shown).
Технологический модуль 9 полезной нагрузки содержит гравитационный бункер-дозатор 12, выполненный сферической формы с вертикальной осью симметрии a-a , проходящей через центр масс БЛА с загрузочным люком 13, выпускным отверстием 14 продольным вдоль оси n 0 -n 0 , соединенным с выходным патрубком 15 бункера дозатора 12 и бесконтактными микроволновыми датчиками 16, установленными на патрубке 15. Продольные оси датчиков 16 перпендикулярны вертикальной оси симметрии а-а. Сверху на бункере-дозатора 12 закреплено приводное устройство 17 (электрошаговый двигатель), связанное линией связи (не показано) с модулем программного обеспечения управления работой технологического модуля 9 полезной нагрузки и соединенное с приводным валом 18, установленным внутри бункера-дозатора 12 по оси симметрии а-а и выполненным в форме тарельчатого клапана, состоящим из, собственно, вала 18 и круглой тарелки 19 с радиусом R, обеспечивающим плавное сопряжения приводного вала 18 и тарелки 19. На вал 18 насажена мешалка-ворошитель 20, выполненная в виде кругового кольца 21 с внутренними горизонтальными ребрами 22, при этом радиус R сопряжения приводного вала 18 и тарелки 19, по крайней мере, равен или меньше высоты установки h мешалки-ворошителя 20 над днищем 23 бункера - дозатора 12.The technological module 9 of the payload contains a gravitational dispenser hopper 12, made of a spherical shape with a vertical axis of symmetry aa passing through the center of mass of the UAV with a loading hatch 13, an outlet 14 longitudinal along the n 0 -n 0 axis, connected to the outlet pipe 15 of the dispenser hopper 12 and contactless microwave sensors 16 installed on the pipe 15. The longitudinal axes of the sensors 16 are perpendicular to the vertical axis of symmetry a-a. On top of the hopper-doser 12 there is a drive device 17 (electric stepper motor), connected by a communication line (not shown) to the software module for controlling the operation of the technological module 9 of the payload and connected to the drive shaft 18 installed inside the hopper-doser 12 along the axis of symmetry a -a and made in the form of a poppet valve, consisting of, in fact, a shaft 18 and a round plate 19 with a radius R, ensuring smooth coupling of the drive shaft 18 and plate 19. A mixer-agitator 20, made in the form of a circular ring 21, is mounted on the shaft 18 internal horizontal ribs 22, while the radius R of the interface between the drive shaft 18 and the plate 19 is at least equal to or less than the installation height h of the mixer-agitator 20 above the bottom 23 of the hopper-dispenser 12.
К тарелке 19 вала 18 прикреплен дозирующий диск 24, выполненный в виде сферического сегмента 25, сопряженного с нижней сферической частью 26 бункера-дозатора 12.A metering disk 24 is attached to the plate 19 of the shaft 18, made in the form of a spherical segment 25, mated with the lower spherical part 26 of the hopper-doser 12.
Дозирующий диск 24 имеет продольные дозирующие отверстия 27, состоящие из двух дуг окружностей, соединенных прямыми линиями, выполненными симметрично от центра диска О и лежащие на осях n-n , равномерно повернутых одна относительно другой на угол α не более чем 45°, кроме одной оси о-о , вдоль которой дозирующие отверстия отсутствуют, при этом эффективное проходное сечение каждого последующего отверстия, начиная с наименьшего, в два раз больше предыдущего. Механизм привода 17 соединен линией связи (не показано) с модулем программного обеспечения управления работой технологического модуля 9 полезной нагрузки.The metering disk 24 has longitudinal metering holes 27, consisting of two arcs of circles connected by straight lines made symmetrically from the center of the disk O and lying on the axes nn , uniformly rotated one relative to the other at an angle α of no more than 45°, except for one axis o- o , along which there are no metering holes, and the effective flow area of each subsequent hole, starting with the smallest one, is twice as large as the previous one. The drive mechanism 17 is connected by a communication line (not shown) to the software module for controlling the operation of the payload technology module 9.
Выполнение бункера-дозатора 12 сферической формы с вертикальной осью симметрии a-a , проходящей через центр масс БЛА 1 позволяет минимизировать аэродинамическое сопротивление БЛА1 при его полете.Making the dispenser hopper 12 spherical in shape with a vertical axis of symmetry aa passing through the center of mass of the UAV 1 allows one to minimize the aerodynamic drag of the UAV 1 during its flight.
Соединение приводного устройства 17 линией связи с модулем программного обеспечения управления работой технологического модуля полезной нагрузки позволяет управлять дозированием материала отравленной приманки в зависимости от численности популяции вредных грызунов, их жилых нор, зафиксированных в электронной карте-задания обработки сельскохозяйственного поля родентицидами.The connection of the drive device 17 by a communication line with the software module for controlling the operation of the payload technological module allows you to control the dosage of poisoned bait material depending on the population size of harmful rodents, their residential burrows, recorded in the electronic task map for treating an agricultural field with rodenticides.
Выполнение мешалки-ворошителя 20 в виде кругового кольца 21 с внутренними горизонтальными ребрами 22, приводного вала18 по форме тарельчатого клапана, с радиусом сопряжения R приводного вала 18 и тарелки 19 по крайней мере равным или меньшим высоте h установки мешалки-ворошителя 20 над днищем 23 бункера - дозатора 12, дозирующего диска 24 в форме сферического сегмента 25, сопрягаемого с нижней сферической частью 26 бункера-дозатора 12 предотвращает сводообразование материала отравленной приманки в бункере дозаторе, предотвращает эффекты сегрегации и обеспечивает его равномерное поступление в дозирующие отверстия.The mixer-turner 20 is made in the form of a circular ring 21 with internal horizontal ribs 22, a drive shaft 18 in the shape of a poppet valve, with a mating radius R of the drive shaft 18 and plate 19 at least equal to or less than the height h of the installation of the mixer-turner 20 above the bottom 23 of the hopper - dispenser 12, metering disk 24 in the form of a spherical segment 25, mating with the lower spherical part 26 of the dispenser hopper 12 prevents the formation of poisoned bait material in the dispenser hopper, prevents segregation effects and ensures its uniform flow into the dispenser holes.
Выполнение дозирующего диска 24 с продольными дозирующими отверстиями 27, выполненными по осям, равномерно повернутым одна относительно другой на угол не более 45°, кроме одной оси о-о , вдоль которой дозирующие отверстия отсутствуют, позволяет иметь необходимое и достаточное количество дозирующих отверстий для дозирования материала приманок, что уменьшает время подачи приманок к месту (норам) обитания грызунов.Making the metering disk 24 with longitudinal metering holes 27 made along axes uniformly rotated one relative to the other at an angle of no more than 45°, except for one axis o-o , along which there are no metering holes, allows you to have the necessary and sufficient number of metering holes for metering the material baits, which reduces the time of supplying baits to the place (burrows) of rodents.
Выполнение эффективного проходного сечения каждого последующего отверстия начиная с наименьшего, в два раз больше предыдущего, позволяет осуществлять дискретное дозирование, управляемое от шагового двигателя по заданной программе.Making an effective flow area of each subsequent hole starting from the smallest one, twice as large as the previous one, allows for discrete dosing, controlled from a stepper motor according to a given program.
Беспилотный летательный аппарат для внесения отравленных приманок работает следующим образом.An unmanned aerial vehicle for introducing poisoned baits works as follows.
В процессор полетного контроллера БЛА 1 загружают полетное задание, в котором отображают в электронном виде параметры маршрута полета и электронную карту-задание, являющиеся программой обработки. Для обработки устанавливают границы, площадь, длину гона, координаты очагов заражения сельскохозяйственного поля (норы, городища), нормы внесения отравленных приманок, координаты стартовой точки и координаты точки окончания обработки, рабочую скорость и высоту полета, наименьшую рабочую траекторию полета, координаты посадочной площадки для заправки бункера дозатора 12 отравленной приманкой и замены аккумуляторной батареи 6.A flight task is loaded into the processor of the UAV 1 flight controller, in which the flight route parameters and an electronic task map, which is a processing program, are displayed in electronic form. For treatment, the boundaries, area, length of the rut, coordinates of foci of infection of an agricultural field (burrows, settlements), rates of introducing poisoned baits, coordinates of the starting point and coordinates of the end point of treatment, operating speed and flight altitude, the smallest working flight path, coordinates of the landing site for refilling the dispenser hopper 12 with poisoned bait and replacing the battery 6.
В бункер дозатора 12 через загрузочный люк 13 в соответствии с электронной картой - заданием загружают приманку.Bait is loaded into the dispenser hopper 12 through the loading hatch 13 in accordance with the electronic task card.
От контроллера сигнал передаётся в блок системы автоматического управления полетом, запускаются двигатели 4, производится раскрутка несущих винтов 5 и двигатели 4 переводятся во взлетный режим. Производится вертикальный взлет БЛА 1. БЛА 1 в соответствии с программой полета, подлетает к точке стартовых координат начала обработки, при этом координаты, определяемые интегрированной навигационной системой, сравниваются с заданными координатами, введенными в программу траекторного полета.From the controller, the signal is transmitted to the automatic flight control system unit, the engines 4 are started, the main rotors 5 are spun up, and the engines 4 are switched to takeoff mode. UAV 1 takes off vertically. UAV 1, in accordance with the flight program, flies up to the starting coordinates of the start of processing, while the coordinates determined by the integrated navigation system are compared with the specified coordinates entered into the trajectory flight program.
Модуль датчиков внешней среды передает информацию в процессор контроллера о параметрах внешней среды (скорости и направлении ветра, атмосферном давлении, температуре и влажности воздуха). Модуль измерения высоты полета передает на процессор контроллера текущее значение высоты полета БЛА 1.The environmental sensor module transmits information to the controller processor about environmental parameters (wind speed and direction, atmospheric pressure, temperature and humidity). The flight altitude measurement module transmits the current flight altitude value of UAV 1 to the controller processor.
При подлете БЛА 1 к очагу поражения грызунами БЛА 1 зависает над местом сброса приманки и снижается до заданной высоты. При этом ось o-o дозирующего диска 24 совпадает с осью n 0 -n 0 выпускного отверстия 14 днища 23 бункера - дозатора 12.When UAV 1 approaches the site of rodent infestation, UAV 1 hovers over the bait drop site and descends to a predetermined height. In this case, the axis oo of the metering disk 24 coincides with the axis n 0 -n 0 of the outlet hole 14 of the bottom 23 of the hopper - dispenser 12.
Бортовой контроллер передает управляющий сигнал на включение в работу приводного устройства 17. Приводное устройство 17 включается и посредством поворота вала 18 поворачивает дозирующий диск 24 из положения о-о в заданное рабочее положение n-n . При этом, вследствие поворота мешалки-ворошителя 20 происходит перемешивание материала приманки, что предотвращает его сводообразование и сегрегацию. Масса материала приманки высыпается через отверстия 27 и выпускное отверстие 14 на заданный участок сельскохозяйственного поля за заданный временной цикл. Датчики 16 контролируют поток материала приманки. По истечении заданного времени по сигналу от контроллера приводное устройство 17 поворачивает диск 24 из положения n-n в положение о-о , выходное отверстие 14 перекрывается и поступление приманки заданный участок прекращается. БЛА 1 поднимается и перелетает по заданной траектории к следующему участку внесения приманки.The on-board controller transmits a control signal to turn on the drive device 17. The drive device 17 is turned on and, by turning the shaft 18, turns the metering disk 24 from the o-o position to the specified operating position nn . In this case, due to the rotation of the agitator 20, the bait material is mixed, which prevents its arching and segregation. A mass of bait material is poured through holes 27 and outlet 14 onto a given area of an agricultural field in a given time cycle. Sensors 16 control the flow of bait material. After a specified time, upon a signal from the controller, the drive device 17 turns the disk 24 from position nn to position o-o , the outlet 14 is closed and the supply of bait to the specified area stops. UAV 1 rises and flies along a given trajectory to the next bait application site.
Целевая обработка полей родентицидами в системе точного земледелия, обеспечивает точное их внесение непосредственно на участки заселения с дифференциацией норм внесения в зависимости от численности грызунов и, как следствие, минимизирует внесение родентицидов на сельскохозяйственном поле, а также уменьшает загрязнение окружающей среды родентицидами до предельно допустимых концентраций.Targeted treatment of fields with rodenticides in the precision farming system ensures their precise application directly to populated areas with differentiation of application rates depending on the number of rodents and, as a result, minimizes the application of rodenticides on the agricultural field, and also reduces environmental pollution with rodenticides to the maximum permissible concentrations.
Claims (1)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2811180C1 true RU2811180C1 (en) | 2024-01-11 |
Family
ID=
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2694502C1 (en) * | 2018-05-22 | 2019-07-15 | Василий Николаевич Птицын | Method for application of loose plant protection agents and complex for its implementation |
| RU2711966C1 (en) * | 2018-05-28 | 2020-01-23 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Кубанский государственный аграрный университет имени И.Т. Трубилина" | Sowing complex with central-dosing system |
| RU206981U1 (en) * | 2020-12-18 | 2021-10-05 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Всероссийский научно-исследовательский и технологический институт биологической промышленности" (ФГБНУ ВНИТИБП) | SPREADER |
| RU2763615C1 (en) * | 2019-02-27 | 2021-12-30 | Гуанчжоу Иксэркрафт Текнолоджи Ко., Лтд. | Method and device for regulating the dose of spreading, unmanned aircraft and information carrier |
| US11730087B2 (en) * | 2017-07-20 | 2023-08-22 | Brett Patrick | Method and apparatus for airborne dissemination and implantation of seeds |
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11730087B2 (en) * | 2017-07-20 | 2023-08-22 | Brett Patrick | Method and apparatus for airborne dissemination and implantation of seeds |
| RU2694502C1 (en) * | 2018-05-22 | 2019-07-15 | Василий Николаевич Птицын | Method for application of loose plant protection agents and complex for its implementation |
| RU2711966C1 (en) * | 2018-05-28 | 2020-01-23 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Кубанский государственный аграрный университет имени И.Т. Трубилина" | Sowing complex with central-dosing system |
| RU2763615C1 (en) * | 2019-02-27 | 2021-12-30 | Гуанчжоу Иксэркрафт Текнолоджи Ко., Лтд. | Method and device for regulating the dose of spreading, unmanned aircraft and information carrier |
| RU206981U1 (en) * | 2020-12-18 | 2021-10-05 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Всероссийский научно-исследовательский и технологический институт биологической промышленности" (ФГБНУ ВНИТИБП) | SPREADER |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| AU2015101838A4 (en) | A Particulate Dispersal Assembly And Method Of Use | |
| CN104176254B (en) | A kind of unmanned plane that is suitable to broadcasts sowing airborne device and the method for sowing of operation | |
| US20220211026A1 (en) | System and method for field treatment and monitoring | |
| KR102044300B1 (en) | Agricultural chemicals tablet discharging apparatus for drone | |
| KR102123474B1 (en) | Agricultural drone with rotary-type spray device | |
| KR102164101B1 (en) | Injection system for unmanned aerial vehicles | |
| US11807356B2 (en) | Multicopter with different purpose propellers | |
| US7717356B2 (en) | Aerial application dispersal system | |
| CN110733642B (en) | Biomass sphere throwing system and method for unmanned aerial vehicle | |
| JP6891102B2 (en) | Agricultural multicopter | |
| US20210329828A1 (en) | Material broadcasting device, unmanned aerial vehicle, and material broadcasting method | |
| CN110235837A (en) | A kind of unmanned boat equipment of intelligence bait throwing in and its intelligent bait-throwing method | |
| RU2811180C1 (en) | Unmanned aerial vehicle for introducing poison baits | |
| JP2004322836A (en) | Spray data collecting method of unmanned helicopter | |
| US11858630B2 (en) | Planting system having oscillating seed agitator | |
| JP2021049875A (en) | Fertilizer or the like spray system, unmanned flight device, fertilizer or the like spraying method and program | |
| JP6927160B2 (en) | Spraying system | |
| WO2023060350A1 (en) | Hybrid aerial vehicle with adjustable vertical lift for field treatment | |
| CN205656503U (en) | A unmanned aerial vehicle for solid particle sprays and flight remote control system thereof | |
| RU206835U1 (en) | SPREADER | |
| RU206981U1 (en) | SPREADER | |
| RU2808292C1 (en) | Unmanned aerial vehicle for treating garden trees and shrubs with pesticides | |
| JPH0718251Y2 (en) | Spraying device | |
| RU2808295C1 (en) | Unmanned aerial vehicle for spraying pesticides on row crops | |
| RU2811604C1 (en) | Unmanned aerial vehicle for applying pesticides in fruit farming and nursery farms |