RU2774521C1

RU2774521C1 - Driving assistance method and driving assistance device

Info

Publication number: RU2774521C1
Application number: RU2021124048A
Authority: RU
Inventors: Мотонобу АОКИ; Ясухико ФУКАДЗАВА; Синитиро НАКАДЗИМА
Original assignee: Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Filing date: 2019-01-15
Publication date: 2022-06-21

Abstract

FIELD: driving assistance methods.

SUBSTANCE: inventions relates to a driving assistance method and device. The device contains: a sensor, a controller, a motion control device. The sensor detects the position of the first obstacle in front of the vehicle in question in the first lane on which the vehicle in question is traveling. Determines the position of the second obstacle ahead of the considered vehicle in the second lane. In this case, the second lane is an oncoming lane adjacent to the first lane. The controller determines whether the position of the second obstacle is on a side closer than the position of the first obstacle in the direction of movement of the considered vehicle, and whether the considered vehicle, when stopped in front of the first obstacle, can interfere with the movement of an oncoming vehicle. When the position of the second obstacle is on the closer side than the position of the first obstacle in the direction of travel of the subject vehicle, and the subject vehicle, when stopped in front of the first obstacle, may interfere with the movement of the oncoming vehicle, the controller determines the stop position as the stop position of the subject vehicle as the position in front of the second obstacle in the direction of movement of the considered vehicle relative to the second obstacle. The motion control device is configured to provide driving assistance based on the determined stop position.

EFFECT: creation of a system that allows preventing the considered vehicle from obstructing the movement of an oncoming vehicle is achieved.

11 cl, 12 dwg

Description

Область техники, к которой относится изобретениеThe field of technology to which the invention belongs

[0001][0001]

Настоящее изобретение относится к способу помощи при вождении и устройству помощи при вождении.The present invention relates to a driving assistance method and a driving assistance device.

Уровень техникиState of the art

[0002][0002]

Технология, раскрытая в PTL 1, известна как технология остановки рассматриваемого транспортного средства в ответ на препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства. Устройство управления движением транспортного средства, раскрытое в PTL 1, устанавливает положение остановки рассматриваемого транспортного средства в соответствии с положением припаркованного транспортного средства перед рассматриваемым транспортным средством, чтобы облегчить движение при обгоне после остановки в положении остановки.The technology disclosed in PTL 1 is known as the technique for stopping the subject vehicle in response to an obstacle ahead of the subject vehicle. The vehicle motion control device disclosed in PTL 1 sets the stop position of the subject vehicle according to the position of the parked vehicle in front of the subject vehicle to facilitate overtaking after stopping at the stop position.

СПИСОК ЦИТАТLIST OF QUOTATIONS

Патентная литератураPatent Literature

[0003][0003]

PTL 1: JP 2016-112911 APTL 1: JP 2016-112911 A

Сущность изобретенияThe essence of the invention

Техническая проблемаTechnical problem

[0004][0004]

Однако в устройстве управления движением транспортного средства, раскрытом в PTL 1, когда есть препятствие как на полосе движения рассматриваемого транспортного средства, так и на встречной полосе движения, остановившееся рассматриваемое транспортное средство и препятствие на встречной полосе движения могут препятствовать движению встречного транспортного средства.However, in the vehicle traffic control apparatus disclosed in PTL 1, when there is an obstacle in both the subject vehicle's lane and the oncoming lane, the stopped subject vehicle and the obstacle in the oncoming lane may prevent the oncoming vehicle from moving.

Задача настоящего изобретения состоит в том, чтобы предотвратить препятствование рассматриваемого транспортного средства, остановленного в ответ на препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства и препятствие на встречной полосе движения, движению встречного транспортного средства.The object of the present invention is to prevent a subject vehicle stopped in response to an obstacle in front of the subject vehicle and an obstacle in the oncoming lane from obstructing the movement of an oncoming vehicle.

РЕШЕНИЕ ПРОБЛЕМЫSOLUTION

[0005][0005]

Согласно аспекту настоящего изобретения предоставляется способ помощи при вождении, включающий в себя: обнаружение положения первого препятствия впереди рассматриваемого транспортного средства на первой полосе движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство; обнаружение положения второго препятствия впереди рассматриваемого транспортного средства на второй полосе движения, причем вторая полоса движения является встречной полосой движения, смежной с первой полосой движения; когда положение второго препятствия находится на более близкой стороне, чем положение первого препятствия в направлении движения рассматриваемого транспортного средства, определение первого положения остановки в качестве положения остановки рассматриваемого транспортного средства как положения перед вторым препятствием в направлении движения рассматриваемого транспортного средства; и помощь рассматриваемому транспортному средству в остановке в определенном первом положении остановки.According to an aspect of the present invention, a driving assistance method is provided, including: detecting the position of a first obstacle in front of the subject vehicle in a first lane on which the subject vehicle is traveling; detecting the position of a second obstacle ahead of the subject vehicle in a second lane, the second lane being an oncoming lane adjacent to the first lane; when the position of the second obstacle is on a side closer than the position of the first obstacle in the direction of travel of the vehicle under consideration, determining the first stop position as the position of the stop of the vehicle in question as a position in front of the second obstacle in the direction of travel of the vehicle in question; and assisting the vehicle in question to stop at the determined first stopping position.

ПОЛОЖИТЕЛЬНЫЕ ЭФФЕКТЫ ИЗОБРЕТЕНИЯPOSITIVE EFFECTS OF THE INVENTION

[0006][0006]

Согласно аспекту настоящего изобретения можно предотвратить препятствование рассматриваемого транспортного средства, остановленного в ответ на препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства и препятствие на встречной полосе движения, движению встречного транспортного средства.According to an aspect of the present invention, it is possible to prevent a subject vehicle stopped in response to an obstacle in front of the subject vehicle and an obstacle in the oncoming lane from obstructing the movement of an oncoming vehicle.

Цель и преимущества изобретения будут реализованы и достигнуты с помощью элементов и комбинаций, конкретно указанных в формуле изобретения. Следует понимать, что как предшествующее общее описание, так и последующее подробное описание являются иллюстративными и пояснительными и не ограничивают изобретение.The purpose and advantages of the invention will be realized and achieved by means of the elements and combinations specified in the claims. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are illustrative and explanatory and do not limit the invention.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0007][0007]

Фиг. 1 - блок-схема, иллюстрирующая пример устройства помощи при вождении согласно первому варианту осуществления;Fig. 1 is a block diagram illustrating an example of a driving assistance device according to the first embodiment;

Фиг. 2A - схематическая диаграмма, иллюстрирующая пример сцены вождения, где применяется устройство помощи при вождении согласно первому варианту осуществления;Fig. 2A is a schematic diagram illustrating an example of a driving scene where the driving assistance device according to the first embodiment is applied;

Фиг. 2B - схематическая диаграмма, иллюстрирующая пример сцены вождения, где применяется устройство помощи при вождении согласно первому варианту осуществления;Fig. 2B is a schematic diagram illustrating an example of a driving scene where the driving assistance device according to the first embodiment is applied;

Фиг. 3 - блок-схема, иллюстрирующая пример контроллера согласно первому варианту осуществления;Fig. 3 is a block diagram illustrating an example of a controller according to the first embodiment;

Фиг. 4 - иллюстративная схема области движения встречного транспортного средства;Fig. 4 is an illustrative diagram of the driving area of an oncoming vehicle;

Фиг. 5А - иллюстративная диаграмма первого примера случая, когда положение остановки определяется относительно продольного положения препятствия на полосе движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство;Fig. 5A is an illustrative diagram of a first example of the case where the stop position is determined with respect to the longitudinal position of the obstacle in the lane in which the subject vehicle is traveling;

Фиг. 5B - иллюстративная диаграмма второго примера случая, когда положение остановки определяется относительно продольного положения препятствия на полосе движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство;Fig. 5B is an illustrative diagram of a second example of the case where the stop position is determined with respect to the longitudinal position of the obstacle in the lane in which the vehicle in question is traveling;

Фиг. 6 - блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая пример способа помощи при вождении согласно первому варианту осуществления;Fig. 6 is a flowchart illustrating an example of the driving assistance method according to the first embodiment;

Фиг. 7 - схематическая диаграмма, иллюстрирующая пример сцены вождения, в которой применяется устройство помощи при вождении согласно второму варианту осуществления;Fig. 7 is a schematic diagram illustrating an example of a driving scene in which the driving assistance device according to the second embodiment is applied;

Фиг. 8 - блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая пример способа помощи при вождении согласно второму варианту осуществления;Fig. 8 is a flowchart illustrating an example of the driving assistance method according to the second embodiment;

Фиг. 9 - схематическая диаграмма, иллюстрирующая пример сцены вождения, где применяется устройство помощи при вождении согласно третьему варианту осуществления; а такжеFig. 9 is a schematic diagram illustrating an example of a driving scene where the driving assistance device according to the third embodiment is applied; as well as

Фиг. 10 - блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая пример способа помощи при вождении согласно третьему варианту осуществления.Fig. 10 is a flowchart illustrating an example of the driving assistance method according to the third embodiment.

Описание вариантов осуществленияDescription of Embodiments

[0008][0008]

Далее со ссылкой на чертежи будут описаны варианты осуществления настоящего изобретения с первого по третий. В нижеследующем описании чертежей одинаковые или подобные части обозначены одинаковыми или подобными ссылочными позициями. Однако рисунки схематичны. Технологическая идея настоящего изобретения может быть по-разному модифицирована в пределах технологического объема, определенного в прилагаемой формуле изобретения.Next, with reference to the drawings, first to third embodiments of the present invention will be described. In the following description of the drawings, the same or like parts are designated by the same or like reference numerals. However, the drawings are sketchy. The technological idea of the present invention can be modified in various ways within the technological scope defined in the attached claims.

[0009][0009]

Первый вариант осуществления)First Embodiment)

(Устройство помощи при вождении)(Driving assistance device)

Устройство помощи при вождении согласно первому варианту осуществления, например, установлено в транспортном средстве (в дальнейшем транспортное средство, установленное с устройством помощи при вождении согласно варианту осуществления, упоминается как «рассматриваемое транспортное средство»). Устройство помощи при вождении согласно первому варианту осуществления может выполнять в качестве помощи при вождении автоматическое вождение для автоматического вождения, так что рассматриваемое транспортное средство движется по маршруту движения, и указания для подсказки водителю двигаться, чтобы рассматриваемое транспортное средство двигалось по маршруту движения.The driving assistance device according to the first embodiment is, for example, installed in a vehicle (hereinafter, the vehicle installed with the driving assistance device according to the embodiment is referred to as the "subject vehicle"). The driving assistance device according to the first embodiment can perform, as driving assistance, automatic driving for automatic driving so that the subject vehicle moves along the driving path, and indications for prompting the driver to move so that the subject vehicle moves along the driving route.

[0010][0010]

Автоматическое вождение включает в себя случаи, когда все элементы управления движением, торможением и рулевым управлением рассматриваемого транспортного средства выполняются без участия водителя транспортного средства, а также случаи, когда выполняется по крайней мере одно управление движением или торможением рассматриваемого транспортного средства. Автоматическое вождение может быть управлением следованием за предшествующим транспортным средством, управлению расстоянием между транспортными средствами и т.п.Automatic driving includes cases where all motion, braking and steering controls of the vehicle in question are performed without the participation of the driver of the vehicle, as well as cases where at least one movement or braking control of the vehicle in question is performed. The automatic driving may be following vehicle control, vehicle-to-vehicle distance control, or the like.

[0011][0011]

Как показано на фиг. 1, устройство 1 помощи при вождении согласно первому варианту осуществления включает в себя группу 10 датчиков окружения, навигационную систему 20, группу 30 датчиков транспортного средства, контроллер 40, устройство 50 управления движением и группу 51 исполнительных механизмов.As shown in FIG. 1, the driving assistance device 1 according to the first embodiment includes an environment sensor group 10, a navigation system 20, a vehicle sensor group 30, a controller 40, a motion control device 50, and an actuator group 51.

[0012][0012]

Группа 10 датчиков окружения представляет собой группу датчиков, выполненную с возможностью обнаружения окружения рассматриваемого транспортного средства, например, объектов вокруг рассматриваемого транспортного средства. Группа 10 датчиков окружения обнаруживает, например, препятствия впереди рассматриваемого транспортного средства на полосе движения рассматриваемого транспортного средства и встречной полосе движения. Группа 10 датчиков окружения может включать дальномер 11 и камеру 12. Дальномер 11 и камера 12 обнаруживают окружение рассматриваемого транспортного средства, включая объекты, присутствующие вокруг рассматриваемого транспортного средства, относительные положения между рассматриваемым транспортным средством и объектами и расстояния между рассматриваемым транспортным средством и объектами.The environment sensor group 10 is a sensor group configured to detect the environment of the vehicle in question, such as objects around the vehicle in question. The environment sensor group 10 detects, for example, obstacles ahead of the vehicle in question in the lane of the vehicle in question and the oncoming lane. The environment sensor group 10 may include a rangefinder 11 and a camera 12. The rangefinder 11 and camera 12 detect the environment of the vehicle in question, including objects present around the vehicle in question, relative positions between the vehicle in question and objects, and distances between the vehicle in question and objects.

[0013][0013]

Дальномер 11 может быть, например, лазерным дальномером (LRF) или радаром. Камера 12 может быть, например, стереокамерой. Камера 12 может быть монокулярной камерой, с помощью которой один и тот же объект может быть отображен из множества точек обзора для вычисления расстояния до объекта. В качестве альтернативы, расстояние до объекта может быть вычислено на основе положения контакта с землей объекта, обнаруженного из захваченного изображения. Дальномер 11 и камера 12 выводят информацию об окружении, которая является информацией об обнаруженном окружении, на контроллер 40.The range finder 11 can be, for example, a laser range finder (LRF) or a radar. The camera 12 may be, for example, a stereo camera. Camera 12 may be a monocular camera with which the same object can be displayed from multiple viewpoints to calculate the distance to the object. Alternatively, the distance to the object may be calculated based on the ground contact position of the object detected from the captured image. The rangefinder 11 and the camera 12 output environment information, which is information about the detected environment, to the controller 40.

[0014][0014]

Навигационная система 20 распознает текущее положение рассматриваемого транспортного средства и информацию о карте дороги в текущем положении. Навигационная система 20 устанавливает маршрут движения к пункту назначения, введенному водителем транспортного средства, и дает руководство по маршруту водителю транспортного средства в соответствии с маршрутом движения. Навигационная система 20 выводит информацию об установленном маршруте движения в контроллер 40. Когда состояние движения рассматриваемого транспортного средства находится в автоматическом режиме движения, контроллер 40 автоматически приводит в движение рассматриваемое транспортное средство, чтобы двигаться по маршруту движения, установленному навигационной системой 20.The navigation system 20 recognizes the current position of the vehicle in question and road map information at the current position. The navigation system 20 establishes a driving route to the destination entered by the vehicle driver and provides route guidance to the vehicle driver in accordance with the driving route. The navigation system 20 outputs information about the set driving route to the controller 40. When the driving state of the subject vehicle is in automatic driving mode, the controller 40 automatically drives the subject vehicle to follow the driving route set by the navigation system 20.

[0015][0015]

Навигационная система 20 включает в себя контроллер 21 навигации, устройство 22 позиционирования, картографическую базу 23 данных (DB), блок 24 отображения, операционный блок 25, блок 26 вывода звука и блок 27 связи. Контроллер 21 навигации представляет собой электронный блок управления (ЭБУ, англ. ECU, electronic control unit), выполненный с возможностью управления операцией обработки информации навигационной системы 20. Контроллер 21 навигации включает в себя процессор и его периферийные компоненты. Процессором может быть, например, центральный процессор (CPU) или микропроцессор (MPU). Периферийные компоненты включают в себя запоминающее устройство и т.п. Запоминающее устройство может включать в себя любое из полупроводникового запоминающего устройства, магнитного запоминающего устройства и оптического запоминающего устройства. Запоминающее устройство может включать в себя запоминающие устройства, такие как регистр, кэш-память, постоянное запоминающее устройство (ПЗУ) и оперативное запоминающее устройство (ОЗУ), используемые в качестве первичных запоминающих устройств.The navigation system 20 includes a navigation controller 21, a positioning device 22, a map database (DB) 23, a display unit 24, an operation unit 25, an audio output unit 26, and a communication unit 27. The navigation controller 21 is an electronic control unit (ECU) capable of controlling the information processing operation of the navigation system 20. The navigation controller 21 includes a processor and its peripheral components. The processor may be, for example, a central processing unit (CPU) or a microprocessor (MPU). Peripheral components include a storage device and the like. The storage device may include any of a semiconductor storage device, a magnetic storage device, and an optical storage device. The storage device may include storage devices such as a register, cache, read only memory (ROM) and random access memory (RAM) used as primary storage devices.

[0016][0016]

Устройство 22 позиционирования измеряет текущее положение рассматриваемого транспортного средства. Устройство 22 позиционирования может быть, например, приемником глобальной системы позиционирования (GPS). Кроме того, устройство 22 позиционирования может измерять текущее положение рассматриваемого транспортного средства на основе спутникового сигнала другой спутниковой системы позиционирования, такой как глобальная навигационная спутниковая система (ГЛОНАСС). В качестве альтернативы устройство 22 позиционирования может быть инерциальным навигационным устройством.The positioning device 22 measures the current position of the vehicle in question. The positioning device 22 may be, for example, a global positioning system (GPS) receiver. In addition, the positioning device 22 can measure the current position of the vehicle in question based on a satellite signal from another satellite positioning system, such as a global navigation satellite system (GLONASS). Alternatively, positioning device 22 may be an inertial navigation device.

[0017][0017]

В картографической базе 23 данных хранятся данные карты дорог. Данные карты дорог включают информацию о типах линий дорог, формах дорог, уклонах, количестве полос движения, разрешенных скоростях (ограничениях скорости), ширине дорог, правилах приоритета для обозначения приоритетных дорог, правилах остановок для обозначения временной остановки и т. д., А также наличие или отсутствие стыков. К типам дорог относятся, например, дороги общего пользования и автомагистрали.The map database 23 stores road map data. Road map data includes information about road line types, road shapes, slopes, number of lanes, allowed speeds (speed limits), road widths, priority rules for marking priority roads, stop rules for marking a temporary stop, etc., as well as the presence or absence of joints. Road types include, for example, public roads and motorways.

[0018][0018]

Блок 24 отображения выводит различную визуальную информацию в навигационную систему 20. Например, блок 24 отображения может отображать экран карты вокруг рассматриваемого транспортного средства и указания по рекомендованному маршруту. Операционный блок 25 получает управление от водителя транспортного средства в навигационной системе 20. Операционный блок 25 может быть, например, кнопкой, диском, ползунком и т.п., или может быть сенсорной панелью, предусмотренной на блоке 24 отображения. Например, операционный блок 25 может принимать операцию для ввода пункта назначения и операцию для переключения экрана дисплея блока 24 отображения водителем транспортного средства.The display unit 24 outputs various visual information to the navigation system 20. For example, the display unit 24 may display a map screen around the vehicle in question and guidance on a recommended route. The operation unit 25 receives control from the driver of the vehicle in the navigation system 20. The operation unit 25 may be, for example, a button, dial, slider, or the like, or may be a touch panel provided on the display unit 24. For example, the operation unit 25 may receive an operation for entering a destination and an operation for switching the display screen of the display unit 24 by the driver of the vehicle.

[0019][0019]

Блок 26 вывода звука выводит различные фрагменты звуковой информации в навигационную систему 20. Блок 26 вывода звука может выводить руководство по вождению на основе установленного маршрута движения и информацию о руководстве по дороге на основе данных карты дорог вокруг рассматриваемого транспортного средства. Блок 27 связи выполняет беспроводную связь с устройством связи за пределами рассматриваемого транспортного средства. Система связи посредством блока 27 связи может быть, например, беспроводной связью через сеть мобильной связи общего пользования, связью между транспортными средствами (vehicle-to-vehicle), связью между дорогой и транспортным средством (road-to-vehicle) или спутниковой связью. Навигационная система 20 может получать данные карты дорог от внешнего устройства через блок 27 связи.The audio output unit 26 outputs various pieces of audio information to the navigation system 20. The audio output unit 26 can output driving guidance based on a set driving route and road guidance information based on road map data around the vehicle in question. The communication unit 27 performs wireless communication with a communication device outside the vehicle in question. The communication system via the communication unit 27 may be, for example, wireless communication via a public mobile network, vehicle-to-vehicle communication, road-to-vehicle communication, or satellite communication. The navigation system 20 can receive road map data from an external device via the communication unit 27 .

[0020][0020]

Группа 30 датчиков транспортного средства включает в себя датчики, выполненные с возможностью обнаружения состояния движения рассматриваемого транспортного средства, и датчики, выполненные с возможностью обнаружения операций вождения, выполняемых водителем. Датчики, выполненные с возможностью обнаружения состояния движения рассматриваемого транспортного средства, включают в себя датчик 31 скорости транспортного средства, датчик 32 ускорения и гироскопический датчик 33. Датчик 31 скорости транспортного средства обнаруживает скорость колеса рассматриваемого транспортного средства и вычисляет скорость рассматриваемого транспортного средства на основе скорости колес. Датчик 32 ускорения обнаруживает ускорение в продольном направлении рассматриваемого транспортного средства, ускорение в его поперечном направлении транспортного средства и ускорение в его вертикальном направлении. Гироскопический датчик 33 обнаруживает угловую скорость угла поворота рассматриваемого транспортного средства вокруг трех осей, включая ось крена, ось тангажа и ось рыскания.The vehicle sensor group 30 includes sensors configured to detect the driving state of the vehicle in question and sensors configured to detect driving operations performed by the driver. Sensors capable of detecting the movement state of the subject vehicle include a vehicle speed sensor 31, an acceleration sensor 32, and a gyro sensor 33. The vehicle speed sensor 31 detects the wheel speed of the subject vehicle and calculates the speed of the subject vehicle based on the wheel speed. . The acceleration sensor 32 detects acceleration in the longitudinal direction of the vehicle in question, acceleration in its lateral direction of the vehicle, and acceleration in its vertical direction. The gyro sensor 33 detects the angular velocity of the steering angle of the vehicle in question about three axes, including a roll axis, a pitch axis, and a yaw axis.

[0021][0021]

Датчики, выполненные с возможностью обнаружения операций вождения, включают в себя датчик 34 угла поворота рулевого колеса, датчик 35 акселератора и датчик 36 тормоза. Датчик 34 угла поворота рулевого колеса определяет текущий угол поворота рулевого колеса, который является текущим углом поворота (величиной операции рулевого управления) рулевого колеса, служащего элементом рулевого управления. Датчик 35 акселератора определяет положение акселератора рассматриваемого транспортного средства. Например, датчик 35 акселератора определяет в качестве положения акселератора величину нажатия педали акселератора рассматриваемого транспортного средства. Датчик 36 тормоза определяет, насколько водитель тормозит. Например, датчик 36 тормоза определяет в качестве величины срабатывания тормоза величину нажатия педали тормоза рассматриваемого транспортного средства.Sensors capable of detecting driving operations include a steering angle sensor 34, an accelerator sensor 35, and a brake sensor 36. The steering angle sensor 34 detects the current steering angle, which is the current steering angle (steering operation amount) of the steering wheel serving as the steering element. The accelerator sensor 35 detects the position of the accelerator of the vehicle in question. For example, the accelerator sensor 35 determines, as the accelerator position, the amount of depression of the accelerator pedal of the subject vehicle. The brake sensor 36 detects how much the driver brakes. For example, the brake sensor 36 determines, as the brake actuation amount, the brake pedal depression amount of the subject vehicle.

[0022][0022]

Информация о скорости, ускорении, угловой скорости, угле поворота рулевого колеса, положении акселератора и величине срабатывания тормоза рассматриваемого транспортного средства, обнаруженная соответствующими датчиками группы 30 датчиков транспортного средства, в совокупности называется «информацией транспортного средства». Группа 30 датчиков транспортного средства выводит информацию транспортном средстве на контроллер 40.Information about the speed, acceleration, angular velocity, steering angle, accelerator position, and brake actuation amount of the subject vehicle detected by the respective sensors of the vehicle sensor group 30 is collectively referred to as "vehicle information". Vehicle sensor group 30 outputs vehicle information to controller 40.

[0023][0023]

Контроллер 40 - это ЭБУ, выполненный с возможностью оказания помощи при вождении для рассматриваемого транспортного средства. Контроллер 40 включает в себя процессор 41 и периферийные компоненты, такие как запоминающее устройство 42. Процессор 41 может быть, например, CPU или MPU. Запоминающее устройство 42 может включать в себя любое из полупроводникового запоминающего устройства, магнитного запоминающего устройства и оптического запоминающего устройства. Запоминающее устройство 42 может включать в себя запоминающие устройства, такие как регистр, кэш-память, а также ПЗУ и ОЗУ, используемые в качестве первичных запоминающих устройств. Отметим, что контроллер 40 может быть воплощен в виде функциональной логической схемы, установленной в полупроводниковой интегральной схеме общего назначения. Например, контроллер 40 может включать в себя программируемое логическое устройство (PLD), такое как программируемая вентильная матрица (FPGA) или подобное.The controller 40 is an ECU configured to provide driving assistance for the vehicle in question. The controller 40 includes a processor 41 and peripheral components such as a storage device 42. The processor 41 may be a CPU or an MPU, for example. The storage device 42 may include any of a semiconductor storage device, a magnetic storage device, and an optical storage device. The storage device 42 may include storage devices such as a register, cache memory, and ROM and RAM used as primary storage devices. Note that the controller 40 may be implemented as a functional logic circuit installed in a general purpose semiconductor integrated circuit. For example, controller 40 may include a programmable logic device (PLD) such as a programmable gate array (FPGA) or the like.

[0024][0024]

Контроллер 40 формирует траекторию движения, которая позволяет рассматриваемому транспортному средству двигаться по маршруту движения, установленному навигационной системой 20, на основе информации об окружении, вводимой из группы 10 датчиков окружения, и информации транспортного средства, вводимой из группы датчиков транспортного средства 30. Контроллер 40 выводит сформированную траекторию движения на устройство 50 управления движением. Группа 10 датчиков окружения, навигационная система 20, группа 30 датчиков транспортного средства и контроллер 40 вместе могут образовывать устройство 2 формирования траектории движения, выполненное с возможностью создания траектории движения, которая позволяет рассматриваемому транспортному средству двигаться.The controller 40 generates a driving path that allows the vehicle in question to move along the driving route set by the navigation system 20 based on the environment information input from the environment sensor group 10 and the vehicle information input from the vehicle sensor group 30. The controller 40 outputs the generated motion path to the motion control device 50 . The environment sensor group 10, the navigation system 20, the vehicle sensor group 30, and the controller 40 together may form a motion path generator 2 configured to generate a motion path that allows the vehicle in question to move.

[0025][0025]

Устройство 50 управления движением является ЭБУ, выполненным с возможностью управления движением рассматриваемого транспортного средства. Устройство 50 управления движением включает в себя процессор и периферийные компоненты, такие как запоминающее устройство. Процессор может быть, например, CPU или MPU. Запоминающее устройство может включать в себя любое из полупроводникового запоминающего устройства, магнитного запоминающего устройства и оптического запоминающего устройства. Запоминающее устройство может включать в себя запоминающие устройства, такие как регистр, кэш-память, а также ПЗУ и ОЗУ, используемые в качестве первичных запоминающих устройств.The traffic control device 50 is an ECU configured to control the movement of the subject vehicle. The motion control device 50 includes a processor and peripheral components such as a memory. The processor may be, for example, a CPU or an MPU. The storage device may include any of a semiconductor storage device, a magnetic storage device, and an optical storage device. The storage device may include storage devices such as a register, cache memory, as well as ROM and RAM used as primary storage devices.

[0026][0026]

Отметим, что устройство 50 управления движением может быть воплощено в виде функциональной логической схемы, установленной в полупроводниковой интегральной схеме общего назначения. Например, устройство 50 управления движением может включать в себя PLD, такой как FPGA, и т.п. Устройство 50 управления движением может быть либо электронным блоком управления, интегрированным с контроллером 40, либо отдельным электронным блоком управления. Устройство 50 управления движением приводит в действие группу 51 исполнительных механизмов, позволяя рассматриваемому транспортному средству автоматически перемещаться, так что рассматриваемое транспортное средство движется по траектории движения, сформированной контроллером 40.Note that the motion control device 50 may be implemented as a functional logic circuit installed in a general purpose semiconductor integrated circuit. For example, the motion control device 50 may include a PLD such as an FPGA and the like. Motion control device 50 may be either an electronic control unit integrated with controller 40 or a separate electronic control unit. The motion control device 50 drives the actuator group 51 to allow the vehicle in question to move automatically so that the vehicle in question follows the motion path generated by the controller 40.

[0027][0027]

Группа 51 исполнительных механизмов управляет рулевым колесом, положением акселератора и тормозным устройством рассматриваемого транспортного средства в ответ на управляющий сигнал от контроллера 40, чтобы вызвать поведение транспортного средства рассматриваемого транспортного средства. Группа 51 исполнительных механизмов включает исполнительный механизм 52 рулевого управления, исполнительный механизм 53 положения акселератора и исполнительный механизм 54 управления тормозом. Исполнительный механизм 52 рулевого управления управляет направлением поворота и величиной поворота рулевого колеса рассматриваемого транспортного средства. Исполнительный механизм 53 положения акселератора управляет положением педали акселератора рассматриваемого транспортного средства. Исполнительный механизм 54 управления тормозом управляет работой тормозного устройства рассматриваемого транспортного средства.The actuator group 51 controls the steering wheel, the accelerator position and the braking device of the subject vehicle in response to a control signal from the controller 40 to cause the vehicle behavior of the subject vehicle. The actuator group 51 includes a steering actuator 52, an accelerator position actuator 53, and a brake control actuator 54. The steering actuator 52 controls the direction of rotation and the amount of rotation of the steering wheel of the subject vehicle. The accelerator position actuator 53 controls the accelerator pedal position of the subject vehicle. The brake control actuator 54 controls the operation of the braking device of the subject vehicle.

[0028][0028]

Далее со ссылкой на фиг. 2A и 2B будет дано описание сцены вождения, в которой применяется устройство 1 помощи при вождении согласно первому варианту осуществления. На дороге с одной полосой движения (с каждой стороны) есть препятствие (в дальнейшем может упоминаться как «первое препятствие») 61 впереди рассматриваемого транспортного средства 60 на первой полосе L1 движения (полоса движения рассматриваемого транспортного средства), по которой движется рассматриваемое транспортное средство 60.Next, with reference to FIG. 2A and 2B, a description will be given of a driving scene in which the driving assistance device 1 according to the first embodiment is applied. On the road with one lane (on each side), there is an obstacle (hereinafter may be referred to as the "first obstacle") 61 in front of the subject vehicle 60 in the first lane L1 (the lane of the subject vehicle) on which the subject vehicle 60 is traveling. .

[0029][0029]

Кроме того, встречное транспортное средство 64 движется по второй полосе движения L2, которая является смежной полосой движения (встречной полосой движения), смежной с первой полосой движения L1, и приближается к рассматриваемому транспортному средству 60. Штрих-пунктирная линия 65 указывает прогнозируемую траекторию, по которой может пройти правый конец встречного транспортного средства 64, а штрих-пунктирная линия 66 указывает прогнозируемую траекторию, по которой может пройти левый конец встречного транспортного средства 64. Область, окруженная предсказанными траекториями 65 и 66, является областью, через которую может пройти весь корпус движущегося встречного транспортного средства 64, и эта область в дальнейшем упоминается как «область движения».In addition, the oncoming vehicle 64 is traveling in the second lane L2, which is an adjacent lane (opposite lane) adjacent to the first lane L1, and is approaching the vehicle 60 under consideration. which the right end of the oncoming vehicle 64 may pass, and the dotted line 66 indicates a predicted path along which the left end of the oncoming vehicle 64 may pass. an oncoming vehicle 64, and this area is hereinafter referred to as a "traffic area".

[0030][0030]

Как показано на фиг. 2A, когда встречное транспортное средство 64 приближается, рассматриваемое транспортное средство 60 не может избежать первого препятствия 61 за граничной линией полосы движения (центральной линией) и, следовательно, должно остановиться и дождаться завершения проезда между рассматриваемым транспортным средством 60 и встречным транспортным средством. 64.As shown in FIG. 2A, when the oncoming vehicle 64 approaches, the subject vehicle 60 cannot avoid the first obstacle 61 beyond the lane boundary line (center line) and therefore must stop and wait for the passage between the subject vehicle 60 and the oncoming vehicle to complete. 64.

В такой ситуации, когда есть препятствие (в дальнейшем может упоминаться как «второе препятствие») 62 на более близкой стороне, чем первое препятствие 61 (на нижней стороне на фиг. 2A и 2B) в направлении движения рассматриваемого транспортного средства (в направлении движения по первой полосе L1 движения) на второй полосе L2 движения, рассматриваемое транспортное средство 60 остановилось в положении 63 перед первым препятствием 61 сможет помешать области движения встречное транспортное средство 64, которое избегает второе препятствие 62. В результате движение встречного транспортного средства 64 может быть затруднено.In such a situation, where there is an obstacle (hereinafter may be referred to as "second obstacle") 62 on a side closer than the first obstacle 61 (on the lower side in Fig. 2A and 2B) in the direction of movement of the considered vehicle (in the direction of movement along the first traffic lane L1) in the second traffic lane L2, the vehicle 60 in question stopped at position 63 in front of the first obstacle 61 will be able to interfere with the traffic area of the oncoming vehicle 64, which is avoiding the second obstacle 62. As a result, the movement of the oncoming vehicle 64 may be difficult.

[0031][0031]

В связи с этим, как показано на фиг. 2B, когда встречное транспортное средство 64 приближается к рассматриваемому транспортному средству 60 в положении на более близкой стороне, чем второе препятствие 62 в направлении движения, и второе препятствие 62 находится ближе к рассматриваемому транспортному средству 60, чем первое препятствие 61, контроллер 40 определяет положение остановки рассматриваемого транспортного средства 60 как положение остановки (в дальнейшем именуемое «первое положение остановки») 67 перед вторым препятствием 62.In this regard, as shown in FIG. 2B, when an oncoming vehicle 64 approaches the subject vehicle 60 at a position on the side closer than the second obstacle 62 in the direction of travel, and the second obstacle 62 is closer to the subject vehicle 60 than the first obstacle 61, the controller 40 determines the stop position. of the considered vehicle 60 as the stopping position (hereinafter referred to as the "first stopping position") 67 in front of the second obstacle 62.

Таким образом, остановка рассматриваемого транспортного средства 60 в первом положении 67 остановки перед вторым препятствием 62 может предотвратить препятствование рассматриваемого транспортного средства 60 движению встречного транспортного средства 64, которое избегает второе препятствие 62. Другими словами, можно предотвратить препятствование со стороны рассматриваемого транспортного средства 60 и второго препятствия 62 на второй полосе движения L2 движению встречного транспортного средства 64.Thus, stopping the subject vehicle 60 at the first stopping position 67 in front of the second obstacle 62 can prevent the subject vehicle 60 from obstructing the oncoming vehicle 64 that avoids the second obstacle 62. In other words, the subject vehicle 60 and the second obstacles 62 on the second lane L2 to the movement of an oncoming vehicle 64.

[0032][0032]

Ссылка будет сделана на фиг. 3. Контроллер 40 устройства 1 помощи при вождении включает в себя первый блок 80 обнаружения препятствия, блок 81 обнаружения встречного транспортного средства, второй блок 82 обнаружения препятствия, блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства, блок 84 оценки помех, блок 85 определения положения остановки и блок 86 формирования траектории. Функции первого блока 80 обнаружения препятствий, блока 81 обнаружения встречного транспортного средства, второго блока 82 обнаружения препятствий, блока 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства, блока 84 оценки помех, блока 85 определения положения остановки и блока формирования траектории 86 может быть реализовано, например, позволяя процессору 41 контроллера 40 выполнять компьютерную программу, хранящуюся в запоминающем устройстве 42.Reference will be made to FIG. 3. The controller 40 of the driving assistance device 1 includes a first obstacle detection unit 80, an oncoming vehicle detection unit 81, a second obstacle detection unit 82, an oncoming vehicle trajectory estimation unit 83, an interference estimation unit 84, a stop position determination unit 85 and block 86 formation of the trajectory. The functions of the first obstacle detection unit 80, the oncoming vehicle detection unit 81, the second obstacle detection unit 82, the oncoming vehicle trajectory estimation unit 83, the interference assessment unit 84, the stop position determination unit 85, and the trajectory generation unit 86 can be implemented, for example, allowing the processor 41 of the controller 40 to execute the computer program stored in the storage device 42.

[0033][0033]

Первый блок 80 обнаружения препятствий принимает информацию об окружении, выводимую из группы 10 датчиков окружения. На основе информации об окружении первый блок 80 обнаружения препятствий обнаруживает (идентифицирует) первое препятствие 61, которое присутствует на первой полосе движения L1, по которой движется рассматриваемое транспортное средство 60, и впереди по курсу рассматриваемого транспортного средства 60, и получает такую информацию, как как положение первого препятствия 61 в качестве информации о первом препятствии. Отметим, что блок 27 связи навигационной системы 20 может принимать информацию, такую как положение первого препятствия 61, обнаруженного другим транспортным средством, посредством связи между транспортными средствами или связи между дорогой и транспортным средством. Первый блок 80 обнаружения препятствия может получать информацию, принятую блоком 27 связи, как информацию о первом препятствии.The first obstacle detection unit 80 receives environment information output from the environment sensor group 10 . Based on the surrounding information, the first obstacle detection unit 80 detects (identifies) the first obstacle 61 that is present in the first lane L1 on which the subject vehicle 60 is traveling and ahead in the course of the subject vehicle 60, and acquires information such as the position of the first obstacle 61 as the first obstacle information. Note that the communication unit 27 of the navigation system 20 may receive information such as the position of the first obstacle 61 detected by another vehicle through inter-vehicle communication or road-vehicle communication. The first obstacle detection unit 80 may receive the information received by the communication unit 27 as the first obstacle information.

[0034][0034]

В настоящем описании «препятствие» представляет собой цель уклонения, которую должно избегать рассматриваемое транспортное средство 60, и включает, например, припаркованные, остановленные и замедляющиеся транспортные средства, такие как легковой автомобиль, большой грузовик и мотоцикл, и неподвижные объекты, кроме транспортных средств, или движущиеся объекты с более низкой скоростью, чем указанная скорость транспортного средства на дороге. К стационарным объектам, кроме транспортных средств, относятся временно построенные объекты на строительных площадках и тому подобное, а также упавшие объекты на дороге. К движущимся объектам с более низкой скоростью относятся велосипеды, пешеходы и животные.In the present description, "obstacle" is an avoidance target that the subject vehicle 60 must avoid, and includes, for example, parked, stopped, and slowing vehicles such as a car, large truck, and motorcycle, and stationary objects other than vehicles or moving objects at a lower speed than the specified speed of the vehicle on the road. Stationary objects other than vehicles include temporarily constructed objects on construction sites and the like, as well as fallen objects on the road. Lower speed moving objects include bicycles, pedestrians, and animals.

Первый блок 80 обнаружения препятствия выводит информацию о первом препятствии в блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства, блок 84 оценки помех и блок 85 определения положения остановки.The first obstacle detection unit 80 outputs information about the first obstacle to the oncoming vehicle path estimation unit 83, the interference assessment unit 84, and the stop position determination unit 85.

[0035][0035]

Блок 81 обнаружения встречного транспортного средства принимает информацию об окружении, выводимую из группы 10 датчиков окружения. Из информации об окружении первый блок 80 обнаружения препятствий обнаруживает (идентифицирует) встречное транспортное средство 64, движущееся по второй полосе L2 движения, которая является встречной полосой движения, смежной с первой полосой L1 движения, и приближается к рассматриваемому транспортному средству 60, и получает информацию о положение встречного транспортного средства 64 и т.п. в качестве информации о встречном транспортном средстве.The oncoming vehicle detection unit 81 receives environment information output from the environment sensor group 10 . From the surrounding information, the first obstacle detection unit 80 detects (identifies) an oncoming vehicle 64 traveling in the second traffic lane L2, which is an oncoming traffic lane adjacent to the first traffic lane L1, and approaches the vehicle 60 under consideration, and obtains information about the position of the oncoming vehicle 64, and the like. as information about an oncoming vehicle.

Кроме того, блок 81 обнаружения встречного транспортного средства может обнаруживать (идентифицировать) размер (продольную длину и ширину транспортного средства) встречного транспортного средства 64 и его положение (например, угол рыскания) на основе данных облака точек встречное транспортное средство 64, измеренного дальномером 11, и изображение встречного транспортного средства 64, захваченное камерой 12, и может получать информацию о размере и положении встречного транспортного средства 64 как информацию о встречном транспортном средстве.In addition, the oncoming vehicle detection unit 81 can detect (identify) the size (longitudinal length and width of the vehicle) of the oncoming vehicle 64 and its position (for example, yaw angle) based on the point cloud data of the oncoming vehicle 64 measured by the range finder 11, and an image of the oncoming vehicle 64 captured by the camera 12, and can acquire the size and position information of the oncoming vehicle 64 as the oncoming vehicle information.

[0036][0036]

Кроме того, блок 81 обнаружения встречного транспортного средства может получать информацию о типе транспортного средства встречного транспортного средства 64 как информацию о встречном транспортном средстве на основе изображения встречного транспортного средства 64, снятого камерой 12.Further, the oncoming vehicle detecting unit 81 can acquire the vehicle type information of the oncoming vehicle 64 as oncoming vehicle information based on the image of the oncoming vehicle 64 captured by the camera 12.

Например, блок 81 обнаружения встречного транспортного средства может идентифицировать тип транспортного средства встречного транспортного средства 64 путем сопоставления шаблонов между изображениями различных транспортных средств, ранее сохраненных в запоминающем устройстве 42 или подобном контроллере 40, и изображением встречного транспортного средства 64, снятым камерой 12. В качестве альтернативы, например, блок 81 обнаружения встречного транспортного средства может передавать изображение встречного транспортного средства 64, снятое камерой 12, на внешнее устройство (например, такое как серверное устройство) через блок 27 связи и может получать информацию о типе транспортного средства встречного транспортного средства 64, идентифицированный внешним устройством на основе изображения встречного транспортного средства 64 через блок 27 связи.For example, the oncoming vehicle detecting unit 81 can identify the vehicle type of the oncoming vehicle 64 by pattern matching between images of various vehicles previously stored in the storage device 42 or the like controller 40 and the image of the oncoming vehicle 64 captured by the camera 12. As alternatively, for example, the oncoming vehicle detection unit 81 may transmit the image of the oncoming vehicle 64 captured by the camera 12 to an external device (such as a server device, for example) via the communication unit 27 and may obtain information about the vehicle type of the oncoming vehicle 64, identified by the external device based on the image of the oncoming vehicle 64 via the communication unit 27 .

[0037][0037]

Блок 81 обнаружения встречного транспортного средства может получать информацию о размере встречного транспортного средства 64 как информацию о встречном транспортном средстве на основе типа транспортного средства встречного транспортного средства 64. Например, запоминающее устройство 42 или т.п. контроллера 40 может хранить базу данных, в которой типы транспортных средств различных транспортных средств связаны с информацией об их размерах. Блок 81 обнаружения встречного транспортного средства может идентифицировать размер встречного транспортного средства 64 на основе базы данных и типа транспортного средства встречного транспортного средства 64.The oncoming vehicle detecting unit 81 may acquire the size information of the oncoming vehicle 64 as the oncoming vehicle information based on the vehicle type of the oncoming vehicle 64. For example, the memory 42 or the like. the controller 40 may store a database in which vehicle types of various vehicles are associated with their size information. The oncoming vehicle detection unit 81 can identify the size of the oncoming vehicle 64 based on the database and the vehicle type of the oncoming vehicle 64.

Дополнительно, например, блок 81 обнаружения встречного транспортного средства может передавать информацию о типе транспортного средства встречного транспортного средства 64 на внешнее устройство (такое как, например, серверное устройство) через блок 27 связи и может принимать информацию от размера встречного транспортного средства 64, идентифицированного внешним устройством на основе типа транспортного средства встречного транспортного средства 64 через блок 27 связи.Further, for example, the oncoming vehicle detection unit 81 may transmit vehicle type information of the oncoming vehicle 64 to an external device (such as, for example, a server device) via the communication unit 27, and may receive information from the size of the oncoming vehicle 64 identified by the external device based on the vehicle type of the oncoming vehicle 64 via the communication unit 27 .

[0038][0038]

Кроме того, блок 81 обнаружения встречного транспортного средства может получать информацию об уровне навыков вождения встречного транспортного средства 64 в качестве информации о встречном транспортном средстве. Блок 81 обнаружения встречного транспортного средства может принимать информацию об уровне навыков вождения от встречного транспортного средства 64 через связь между транспортными средствами или связь между дорогой и транспортным средством. Встречное транспортное средство 64 может включать в себя контроллер для вычисления уровня навыков вождения встречного транспортного средства 64 на основе истории вождения водителя встречного транспортного средства 64. Например, уровень навыков вождения может быть вычислен на основе истории вождения водителя, включая медленное или быстрое управление рулем, медленное или быстрое действие акселератора, медленное или быстрое действие торможения и расстояния между транспортными средствами.Also, the oncoming vehicle detection unit 81 can acquire the driving skill level information of the oncoming vehicle 64 as the oncoming vehicle information. The oncoming vehicle detection unit 81 may receive driving skill level information from the oncoming vehicle 64 via the vehicle-to-vehicle or road-to-vehicle communication. The oncoming vehicle 64 may include a controller for calculating the driving skill level of the oncoming vehicle 64 based on the driver's driving history of the oncoming vehicle 64. For example, the driving skill level may be calculated based on the driver's driving history, including slow or fast steering, slow or fast accelerator action, slow or fast braking action, and distance between vehicles.

[0039][0039]

Кроме того, блок 81 обнаружения встречного транспортного средства может определять, является ли встречное транспортное средство 64 автономным автомобилем или нет, на основе типа транспортного средства встречного транспортного средства 64, и может получать информацию об уровне навыков вождения и содержании управления автономным вождением встречного транспортного средства 64 в качестве информации об уровне навыков вождения встречного транспортного средства 64. Например, запоминающее устройство 42 или т.п. контроллера 40 может хранить базу данных, в которой типы транспортных средств различных транспортных средств связаны с информацией о функциях автономного вождения. Блок 81 обнаружения встречного транспортного средства может определять, является ли встречное транспортное средство 64 автономным автомобилем или нет, на основе базы данных и типа транспортного средства встречного транспортного средства 64, а также может идентифицировать информацию об уровне навыков вождения и управлять автономным вождением встречного транспортного средства 64.In addition, the oncoming vehicle detection unit 81 can determine whether the oncoming vehicle 64 is an autonomous vehicle or not based on the vehicle type of the oncoming vehicle 64, and can obtain information about the driving skill level and autonomous driving control content of the oncoming vehicle 64 as driving skill level information of the oncoming vehicle 64. For example, the storage device 42 or the like. The controller 40 may store a database in which vehicle types of various vehicles are associated with information about autonomous driving functions. The oncoming vehicle detection unit 81 can determine whether the oncoming vehicle 64 is an autonomous vehicle or not based on the database and vehicle type of the oncoming vehicle 64, and can also identify driving skill level information and control the autonomous driving of the oncoming vehicle 64 .

[0040][0040]

Дополнительно, например, блок 81 обнаружения встречного транспортного средства может передавать информацию о типе транспортного средства встречного транспортного средства 64 на внешнее устройство (например, такое как серверное устройство) через блок 27 связи и может получать информацию о уровень навыков вождения и содержание управления автономным вождением, идентифицированное внешним устройством на основе типа транспортного средства встречного транспортного средства 64 через блок 27 связи.Further, for example, the oncoming vehicle detection unit 81 may transmit the vehicle type information of the oncoming vehicle 64 to an external device (such as a server device, for example) via the communication unit 27, and may obtain driving skill level information and autonomous driving control content, identified by the external device based on the vehicle type of the oncoming vehicle 64 through the communication unit 27 .

Обратите внимание, что блок 27 связи может получать информацию о местоположении, размере, ориентации и типе транспортного средства встречного транспортного средства 64 от другого транспортного средства, такого как встречное транспортное средство 64, через связь между транспортными средствами или связь между дорогой и транспортным средством. Блок 81 обнаружения встречного транспортного средства может получать информацию, принятую блоком 27 связи, как информацию о встречном транспортном средстве.Note that the communication unit 27 can obtain information about the location, size, orientation, and type of vehicle of the oncoming vehicle 64 from another vehicle, such as the oncoming vehicle 64, via the vehicle-to-vehicle or road-to-vehicle communication. The oncoming vehicle detection unit 81 may receive the information received by the communication unit 27 as oncoming vehicle information.

Блок 81 обнаружения встречного транспортного средства выводит информацию о встречном транспортном средстве в блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства и блок 85 определения положения остановки.The oncoming vehicle detection unit 81 outputs information about the oncoming vehicle to the oncoming vehicle trajectory estimation unit 83 and the stop position determination unit 85 .

[0041][0041]

Второй блок 82 обнаружения препятствий принимает информацию об окружении, выводимую из группы 10 датчиков окружения. На основе информации об окружении второй блок 82 обнаружения препятствий обнаруживает (идентифицирует) второе препятствие 62, которое присутствует на второй полосе L2 движения, которая является встречной полосой движения и которая находится впереди по курсу рассматриваемого транспортного средства 60, и получает информацию о положении и т.п. второго препятствия 62 в качестве информации о втором препятствии. Отметим, что блок 27 связи навигационной системы 20 может принимать информацию о положении и т.п. второго препятствия 62, обнаруженного другим транспортным средством, посредством связи между транспортными средствами или связи между дорогой и транспортным средством. Второй блок 82 обнаружения препятствия может получать информацию, принятую блоком 27 связи, как информацию о втором препятствии.The second obstacle detection unit 82 receives the environment information output from the environment sensor group 10 . Based on the environment information, the second obstacle detection unit 82 detects (identifies) the second obstacle 62 that is present in the second lane L2, which is the oncoming lane and which is in front of the subject vehicle 60, and obtains position information, etc. P. second obstacle 62 as second obstacle information. Note that the communication unit 27 of the navigation system 20 can receive position information and the like. the second obstacle 62 detected by the other vehicle through the vehicle-to-vehicle communication or the road-vehicle communication. The second obstacle detection unit 82 may receive the information received by the communication unit 27 as second obstacle information.

Второй блок 82 обнаружения препятствия выводит информацию о втором препятствии в блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства и блок 85 определения положения остановки.The second obstacle detection unit 82 outputs information about the second obstacle to the oncoming vehicle path estimation unit 83 and the stop position determination unit 85 .

[0042][0042]

Блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства определяет, находится ли второе препятствие 62 на второй полосе L2 движения ближе к рассматриваемому транспортному средству 60, чем первое препятствие 61 на первой полосе L1 движения, на основе информации о первом препятствии и информации о втором препятствии. Другими словами, блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства определяет, является ли продольное расстояние (то есть расстояние в направлении движения) между вторым препятствием 62 и рассматриваемым транспортным средством 60 короче, чем продольное расстояние между первым препятствием 61 и рассматриваемым транспортным средством 60.The oncoming vehicle path estimation unit 83 determines whether the second obstacle 62 in the second lane L2 is closer to the vehicle 60 under consideration than the first obstacle 61 in the first lane L1 based on the first obstacle information and the second obstacle information. In other words, the oncoming vehicle path estimation unit 83 determines whether the longitudinal distance (i.e., the distance in the direction of travel) between the second obstacle 62 and the vehicle 60 under consideration is shorter than the longitudinal distance between the first obstacle 61 and the vehicle 60 under consideration.

Блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства выводит результат оценки того, находится ли второе препятствие 62 ближе к рассматриваемому транспортному средству 60, чем первое препятствие 61, в блок 85 определения положения остановки.The oncoming vehicle path estimation unit 83 outputs the judgment result of whether the second obstacle 62 is closer to the vehicle 60 under consideration than the first obstacle 61 to the stop position determination unit 85 .

[0043][0043]

Когда второе препятствие 62 находится ближе к рассматриваемому транспортному средству 60, чем первое препятствие 61, блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства оценивает прогнозируемую траекторию движения, по которой встречное транспортное средство 64, как прогнозируется, будет двигаться в будущем.When the second obstacle 62 is closer to the vehicle 60 under consideration than the first obstacle 61, the oncoming vehicle trajectory estimator 83 estimates the predicted driving path that the oncoming vehicle 64 is predicted to follow in the future.

Например, блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства может оценивать прогнозируемую траекторию движения встречного транспортного средства 64 на основе информации об окружении, выводимой из группы 10 датчиков окружения, информации о первом препятствии, информации о втором препятствии и информация о встречном транспортном средстве. Например, в сцене вождения, показанной на фиг. 2A и 2B, блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства оценивает прогнозируемую траекторию движения встречного транспортного средства 64, которое избегает второе препятствие 62 на второй полосе L2 движения.For example, the oncoming vehicle trajectory estimator 83 may estimate the predicted trajectory of the oncoming vehicle 64 based on the environment information output from the environment sensor group 10, the first obstacle information, the second obstacle information, and the oncoming vehicle information. For example, in the driving scene shown in FIG. 2A and 2B, the oncoming vehicle trajectory estimator 83 estimates the predicted trajectory of the oncoming vehicle 64 that is avoiding the second obstacle 62 in the second lane L2.

[0044][0044]

Например, блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства может обнаруживать границу полосы движения второй полосы L2 движения из информации об окружении. Блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства может оценивать прогнозируемую траекторию движения встречного транспортного средства 64 на основе положения границы полосы движения второй полосы L2 движения, истории движения встречного транспортного средства 64, истории положения встречного транспортного средства 64, скорость транспортного средства встречного транспортного средства 64, относительное положение между встречным транспортным средством 64 и первым препятствием 61, относительное положение между встречным транспортным средством 64 и вторым препятствием 62 и т.п.For example, the oncoming vehicle path estimation unit 83 can detect the lane boundary of the second lane L2 from the surrounding information. The oncoming vehicle trajectory estimator 83 may estimate the predicted trajectory of the oncoming vehicle 64 based on the lane boundary position of the second lane L2, the oncoming vehicle's driving history 64, the oncoming vehicle's position history 64, the oncoming vehicle's vehicle speed 64, the relative position between the oncoming vehicle 64 and the first obstacle 61, the relative position between the oncoming vehicle 64 and the second obstacle 62, and the like.

[0045][0045]

Ссылка будет сделана на фиг. 4. Штрих-пунктирная линия 91 указывает прогнозируемую траекторию движения встречного транспортного средства 64. Блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства прогнозирует область движения встречного транспортного средства 64, окруженную прогнозируемой траекторией 65, по которой может пройти правый конец встречного транспортного средства 64, и прогнозируемой траекторией 66, по которой левый конец встречного транспортного средства 64 может проходить на основе прогнозируемой траектории 91 движения встречного транспортного средства 64.Reference will be made to FIG. 4. The dashed-dotted line 91 indicates the predicted path of the oncoming vehicle 64. The oncoming vehicle path estimator 83 predicts the area of movement of the oncoming vehicle 64 surrounded by the predicted path 65 that the right end of the oncoming vehicle 64 can pass and the predicted a path 66 that the left end of the oncoming vehicle 64 can follow based on the predicted path 91 of the oncoming vehicle 64.

Например, блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства может оценивать в качестве области движения область шириной W, проходящую вдоль прогнозируемой траектории 91 движения и центрированную на прогнозируемой траектории 91 движения.For example, the trajectory estimator 83 of an oncoming vehicle may estimate as a driving area an area of width W extending along the predicted trajectory 91 and centered on the predicted trajectory 91.

[0046][0046]

Блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства может устанавливать в качестве ширины W длину, полученную путем добавления заранее определенного запаса к ширине транспортного средства, обнаруженной блоком 81 обнаружения встречного транспортного средства. Например, блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства может изменять запас области движения встречного транспортного средства 64 в соответствии с уровнем навыков вождения и т.п. встречного транспортного средства 64, полученным блоком 81 обнаружения встречного транспортного средства. Другими словами, блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства может оценивать область движения встречной области 64 на основе уровня навыков вождения и т.п. встречного транспортного средства 64.The oncoming vehicle path estimation unit 83 may set, as the width W, a length obtained by adding a predetermined margin to the vehicle width detected by the oncoming vehicle detection unit 81 . For example, the trajectory estimation unit 83 of the oncoming vehicle may change the margin of the driving area of the oncoming vehicle 64 according to the driving skill level and the like. oncoming vehicle 64 received by the oncoming vehicle detection unit 81 . In other words, the oncoming vehicle path estimation unit 83 may estimate the driving area of the oncoming area 64 based on the driving skill level or the like. oncoming vehicle 64.

[0047][0047]

Например, когда уровень навыков вождения встречного транспортного средства 64 низкий (например, когда уровень навыков вождения водителя или автономного вождения встречного транспортного средства 64 низкий, или когда производительность или качество содержимого управления автономного вождения низкая), трудно предсказать траекторию движения встречного транспортного средства 64, поэтому ожидается, что прогнозируемая траектория 91 движения будет значительно колебаться. В этом случае запас области движения может быть увеличен, чтобы увеличить ширину W области движения.For example, when the driving skill level of the oncoming vehicle 64 is low (for example, when the driving skill level of the driver or autonomous driving of the oncoming vehicle 64 is low, or when the performance or content quality of the autonomous driving control is poor), it is difficult to predict the trajectory of the oncoming vehicle 64, so the predicted motion path 91 is expected to fluctuate significantly. In this case, the margin of the driving area may be increased to increase the width W of the moving area.

[0048][0048]

Напротив, когда уровень навыков вождения встречного транспортного средства 64 высок, ожидается, что траектория движения встречного транспортного средства 64 будет предсказуемой с высокой точностью, так что запас области движения может быть уменьшен, чтобы уменьшить ширину W области движения.On the contrary, when the driving skill level of the oncoming vehicle 64 is high, the driving path of the oncoming vehicle 64 is expected to be predictable with high accuracy, so that the headroom of the driving area can be reduced to reduce the width W of the driving area.

Ссылка будет сделана на фиг. 3. Блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства выводит информацию о расчетной области движения встречной области 64 в блок 84 оценки помех.Reference will be made to FIG. 3. The trajectory estimation unit 83 of the oncoming vehicle outputs information about the estimated movement area of the oncoming area 64 to the interference estimation unit 84 .

[0049][0049]

Блок 84 оценки помех определяет, может ли рассматриваемое транспортное средство 60 мешать области движения встречного транспортного средства 64, когда рассматриваемое транспортное средство 60 останавливается перед первым препятствием 61, на основе информации о области движения встречного транспортного средства. 64 и информация о первом препятствии.The interference estimator 84 determines whether the subject vehicle 60 may interfere with the traffic area of the oncoming vehicle 64 when the subject vehicle 60 stops in front of the first obstacle 61 based on the traffic area information of the oncoming vehicle. 64 and information about the first obstacle.

Ссылка будет сделана на фиг. 2А. Например, блок 84 оценки помех определяет положение 63 остановки, в котором рассматриваемое транспортное средство 60 останавливается перед первым препятствием 61, а рассматриваемое транспортное средство 60 и встречное транспортное средство 64 пересекают друг друга на основе продольного положения (т.е. положения в направлении движения рассматриваемого транспортного средства 60, это положение в дальнейшем может называться также положением направления движения) первого препятствия 61, указанного информацией о первом препятствии. Например, блок 84 оценки помех может определять продольное положение и поперечное положение (то есть положение по ширине транспортного средства) положения 63 остановки, так что рассматриваемое транспортное средство 60 может обогнать первое препятствие 61 путем плавного поворота вслед за рассматриваемым транспортным средством 60 остановились в положении 63 остановки, и встречное транспортное средство 64 проезжают друг друга.Reference will be made to FIG. 2A. For example, the interference estimator 84 determines a stop position 63 in which the subject vehicle 60 stops in front of the first obstacle 61 and the subject vehicle 60 and the oncoming vehicle 64 cross each other based on the longitudinal position (i.e., the position in the direction of travel of the subject vehicle 60). vehicle 60, this position may hereinafter also be referred to as the driving direction position) of the first obstacle 61 indicated by the first obstacle information. For example, the interference estimator 84 may determine the longitudinal position and the transverse position (i.e., the vehicle width position) of the stop position 63 so that the vehicle 60 in question can overtake the first obstacle 61 by gently turning after the vehicle 60 in question stopped at position 63 stops, and the oncoming vehicle 64 passes each other.

[0050][0050]

Кроме того, например, блок 84 оценки помех может определять, может ли рассматриваемое транспортное средство 60 мешать области движения встречного транспортного средства 64, в зависимости от того, перекрывает ли область, занимаемая рассматриваемым транспортным средством 60, область движения встречного транспортного средства 64. Например, блок 84 оценки помех может решить, что рассматриваемое транспортное средство 60 может мешать области движения встречного транспортного средства 64, когда область, занятая рассматриваемым транспортным средством 60, остановившимся в положении 63 остановки, перекрывает область движения встречного транспортного средства 64. Например, блок 84 оценки помех может решить, что нет возможности помех между рассматриваемым транспортным средством 60 и областью движения встречного транспортного средства 64, когда область, занятая рассматриваемым транспортным средством 60, не перекрывает область движения встречного транспортного средства. 64.In addition, for example, interference evaluator 84 may determine whether the subject vehicle 60 may interfere with the traffic area of the oncoming vehicle 64, depending on whether the area occupied by the subject vehicle 60 overlaps the traffic area of the oncoming vehicle 64. For example, the interference estimator 84 may decide that the subject vehicle 60 may interfere with the traffic area of the oncoming vehicle 64 when the area occupied by the subject vehicle 60 stopped at the stop position 63 overlaps the traffic area of the oncoming vehicle 64. For example, the interference estimator 84 may decide that there is no possibility of interference between the subject vehicle 60 and the traffic area of the oncoming vehicle 64 when the area occupied by the subject vehicle 60 does not overlap the traffic area of the oncoming vehicle. 64.

Ссылка будет сделана на фиг. 3. Блок 84 оценки помех выводит результат оценки о возможности того, что рассматриваемое транспортное средство 60 мешает области движения встречного транспортного средства 64, в блок 85 определения положения остановки.Reference will be made to FIG. 3. The interference judging unit 84 outputs the judgment result of the possibility that the vehicle 60 in question interferes with the driving area of the oncoming vehicle 64 to the stop position determination unit 85 .

[0051][0051]

На основе результата оценки блока 84 оценки помех блок 85 определения положения остановки определяет положение остановки для ожидания завершения проезда между рассматриваемым транспортным средством 60 и встречным транспортным средством 64. Когда рассматриваемое транспортное средство 60 может мешать области движения встречного транспортного средства 64, когда рассматриваемое транспортное средство 60 останавливается перед первым препятствием 61, блок 85 определения положения остановки определяет первое положение 67 остановки (см. Фиг. 2B) перед вторым препятствие 62 в качестве положения остановки рассматриваемого транспортного средства 60.Based on the evaluation result of the interference evaluation unit 84, the stop position determination unit 85 determines the stop position for waiting for the completion of the passage between the vehicle under consideration 60 and the oncoming vehicle 64. stops in front of the first obstacle 61, the stop position determination unit 85 determines the first stop position 67 (see FIG. 2B) in front of the second obstacle 62 as the stopping position of the vehicle 60 in question.

[0052][0052]

Например, блок 85 определения положения остановки может определять продольное положение (то есть положение направления движения) первого положения 67 остановки, например, продольное расстояние (то есть расстояние в направлении движения) между вторым препятствием 62 и рассматриваемым транспортным средством 60, так что рассматриваемое транспортное средство 60, остановившееся в первом положении 67 остановки, не мешает области движения встречного транспортного средства 64, которое избегает второе препятствие 62 и возвращается на вторую полосу движения L2 движения.For example, the stop position determination unit 85 may determine the longitudinal position (i.e., direction of travel position) of the first stop position 67, such as the longitudinal distance (i.e., distance in the direction of travel) between the second obstacle 62 and the vehicle 60 in question, so that the vehicle in question 60 stopped at the first stop position 67 does not interfere with the traffic area of the oncoming vehicle 64, which avoids the second obstacle 62 and returns to the second traffic lane L2.

Например, блок 85 определения положения остановки может определять продольное положение первого положения 67 остановки, чтобы быть расположенным перед участком, где область движения встречного транспортного средства 64 переходит в первую полосу L1 движения.For example, the stop position determination unit 85 may determine the longitudinal position of the first stop position 67 to be located in front of the area where the traffic area of the oncoming vehicle 64 enters the first traffic lane L1.

[0053][0053]

Ссылка будет сделана на фиг. 5А. Когда блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства определяет, что первое препятствие 61 находится ближе к рассматриваемому транспортному средству 60, чем второе препятствие 62, блок 85 определения положения остановки определяет положение 90 остановки на основе продольного направления (т.е. положение направления) первого препятствия 61, указанного информацией о первом препятствии. В положении 90 остановки рассматриваемое транспортное средство 60 ожидает завершения проезда между рассматриваемым транспортным средством 60 и встречным транспортным средством 64. Блок 85 определения положения остановки может устанавливать положение 90 остановки, например, как положение перед первым препятствием 61 на заранее определенное расстояние, так что рассматриваемое транспортное средство 60 может избежать первое препятствие 61.Reference will be made to FIG. 5A. When the oncoming vehicle path estimation unit 83 determines that the first obstacle 61 is closer to the vehicle 60 under consideration than the second obstacle 62, the stop position determination unit 85 determines the stop position 90 based on the longitudinal direction (i.e., direction position) of the first obstacle 61 indicated by the first obstacle information. At the stop position 90, the vehicle 60 in question waits to complete the passage between the vehicle 60 in question and the oncoming vehicle 64. The stop position determination unit 85 may set the stop position 90, for example, as a position in front of the first obstacle 61 by a predetermined distance, so that the vehicle in question means 60 can avoid the first obstacle 61.

[0054][0054]

Ссылка будет сделана на фиг. 5Б. Даже когда положение 90 остановки присутствует для остановки рассматриваемого транспортного средства 60 перед первым препятствием 61, так что рассматриваемое транспортное средство 60 не мешает области движения встречного транспортного средства 64, блок 85 определения положения остановки определяет положение 90 остановки на основе продольного положения (то есть положения направления движения) первого препятствия 61, указанного информацией о первом препятствии.Reference will be made to FIG. 5 B. Even when the stop position 90 is present to stop the subject vehicle 60 in front of the first obstacle 61 so that the subject vehicle 60 does not interfere with the driving area of the oncoming vehicle 64, the stop position determination unit 85 determines the stop position 90 based on the longitudinal position (that is, the position of the direction motion) of the first obstacle 61 indicated by the first obstacle information.

измениться. Как показано на фиг. 5A и 5B, при определении положения 90 остановки в положении перед первым препятствием 61 блок 84 оценки помех может определять положение в продольном направлении и положение в поперечном направлении (т.е. Положение по ширине транспортного средства) положения 90 остановки, так что рассматриваемое транспортное средство 60 может обогнать (уклониться) первое препятствие 61 посредством плавного поворота после прохождения между рассматриваемым транспортным средством 60, остановленным в положении 90 остановки, и встречным транспортным средством 64. Обратите внимание, что продольное положение и поперечное положение положения 90 остановки могут быть заранее определенными положениями, где расстояние, достаточное для того, чтобы рассматриваемое транспортное средство 60 могло избежать первое препятствие 61, сохраняется относительно первого препятствия 61, или могут быть положениями, установленными на основа области движения, рассчитанная, чтобы позволить рассматриваемому транспортному средству 60 избегать первого препятствия 61 за счет плавного поворота.change. As shown in FIG. 5A and 5B, when determining the stop position 90 at the position in front of the first obstacle 61, the interference estimator 84 may determine the longitudinal position and the transverse position (i.e., vehicle width position) of the stop position 90 such that the vehicle in question 60 can overtake (avoid) the first obstacle 61 by turning smoothly after passing between the vehicle 60 in question stopped at the stop position 90 and the oncoming vehicle 64. Note that the longitudinal position and the lateral position of the stop position 90 may be predetermined positions, where a distance sufficient for the subject vehicle 60 to avoid the first obstacle 61 is maintained with respect to the first obstacle 61, or may be positions set on a traffic area basis calculated to allow the subject vehicle 60 avoid the first obstacle 61 by turning smoothly.

[0055][0055]

Ссылка будет сделана на фиг. 3. Блок 85 определения положения остановки выводит информацию об определенном положении остановки рассматриваемого транспортного средства 60 в блок 86 формирования траектории.Reference will be made to FIG. 3. The stop position determination unit 85 outputs information about the determined stop position of the vehicle 60 in question to the path generation unit 86 .

Блок 86 формирования траектории формирует траекторию движения, по которой будет двигаться рассматриваемое транспортное средство, на основе информации об окружении, выводимой из группы 10 датчиков окружения, данных карты дорог и данных маршрута движения, выводимых из навигационной системы 20, информации о транспортном средстве и аналогичные выходные сигналы группы 30 датчиков транспортного средства.The trajectory generation unit 86 generates a driving trajectory that the vehicle in question will travel based on the environment information output from the environment sensor group 10, road map data and driving route data output from the navigation system 20, vehicle information and the like output. signals from a group of 30 vehicle sensors.

[0056][0056]

Блок 86 формирования траектории формирует траекторию движения, чтобы позволить рассматриваемому транспортному средству 60 достичь положения остановки, определенного блоком 85 определения положения остановки, так что рассматриваемое транспортное средство 60 останавливается и ожидает завершения проезда встречного транспортного средства 64, прежде чем избежать первое препятствие 61.The trajectory generating unit 86 generates a trajectory to allow the subject vehicle 60 to reach the stop position determined by the stop position determination unit 85, such that the subject vehicle 60 stops and waits for the oncoming vehicle 64 to pass before avoiding the first obstacle 61.

Блок 86 формирования траектории может формировать траекторию движения таким образом, чтобы включать профиль скорости, позволяющий рассматриваемому транспортному средству остановиться в положении остановки или замедлить и пройти положение остановки на основе информации о транспортном средстве и тому подобного, выводимого из группа датчиков транспортного средства 30. Блок 86 формирования траектории выводит сформированную траекторию движения в устройство 50 управления движением.The trajectory generating unit 86 may generate a trajectory to include a speed profile allowing the vehicle in question to stop at a stop position or decelerate and pass a stop position based on vehicle information and the like output from the vehicle sensor group 30. Block 86 the path generating outputs the generated motion path to the motion control device 50 .

[0057][0057]

Устройство 50 управления движением выполняет помощь при вождении, предписывая рассматриваемому транспортному средству 60 двигаться в положение остановки, определяемое блоком 85 определения положения остановки, и останавливая рассматриваемое транспортное средство 60 в положении остановки на основе траектории движения, созданной посредством блока 86 формирования траектории.The motion control device 50 performs driving assistance by causing the subject vehicle 60 to move to the stop position determined by the stop position determination unit 85 and stop the subject vehicle 60 at the stop position based on the driving path generated by the path generation unit 86 .

Например, когда рассматриваемое транспортное средство 60 может мешать области движения встречного транспортного средства 64, когда второе препятствие 62 присутствует на более близкой стороне, чем первое препятствие 61 в направлении движения рассматриваемого транспортного средства 60, и рассматриваемое транспортное средство 60 останавливается перед первым препятствием 61, рассматриваемое транспортное средство 60 перемещается в первое положение 67 остановки перед вторым препятствием 62 в направлении движения рассматриваемого транспортного средства 60, как проиллюстрировано на фиг. 2B, а затем рассматриваемое транспортное средство 60 останавливается в первом положении 67 остановки.For example, when the subject vehicle 60 may interfere with the traffic area of the oncoming vehicle 64, when the second obstacle 62 is present on a closer side than the first obstacle 61 in the direction of travel of the subject vehicle 60, and the subject vehicle 60 stops in front of the first obstacle 61, considered the vehicle 60 moves to the first stop position 67 in front of the second obstacle 62 in the direction of travel of the vehicle 60 in question, as illustrated in FIG. 2B, and then the vehicle 60 in question stops at the first stop position 67.

[0058][0058]

Таким образом, когда рассматриваемое транспортное средство 60 стоит в положении перед вторым препятствием 62, можно предотвратить препятствование рассматриваемого транспортного средства 60 движению встречного транспортного средства 64, которое избегает второе препятствие 62.Thus, when the subject vehicle 60 is in position in front of the second obstacle 62, the subject vehicle 60 can be prevented from obstructing the movement of the oncoming vehicle 64 that is avoiding the second obstacle 62.

Кроме того, например, когда первое препятствие 61 присутствует на более близкой стороне, чем второе препятствие 62 в направлении движения рассматриваемого транспортного средства 60, рассматриваемое транспортное средство 60 не препятствует движению встречного транспортного средства 64, которое избегает второе препятствие 62, даже когда рассматриваемое транспортное средство 60 останавливается в положении 90 остановки, определенном на стороне перед первым препятствием 61 в направлении движения рассматриваемого транспортного средства 60 относительно положения первого препятствия 61, как проиллюстрировано на фиг. 5А.In addition, for example, when the first obstacle 61 is present on a side closer than the second obstacle 62 in the direction of travel of the subject vehicle 60, the subject vehicle 60 does not interfere with the movement of the oncoming vehicle 64 that avoids the second obstacle 62, even when the subject vehicle 60 stops at a stop position 90 determined on the side in front of the first obstacle 61 in the direction of travel of the vehicle 60 in question with respect to the position of the first obstacle 61, as illustrated in FIG. 5A.

[0059][0059]

То же самое относится к случаю, когда положение 90 остановки присутствует для остановки рассматриваемого транспортного средства 60 перед первым препятствием 61, так что рассматриваемое транспортное средство 60 не мешает области движения встречного транспортного средства 64, как проиллюстрировано на 5B. В этих случаях устройство 50 управления движением предписывает рассматриваемому транспортному средству 60 двигаться к положению 90 остановки, определенному на основе продольного положения (то есть положения направления движения) первого препятствия 61, а затем останавливает рассматриваемое транспортное средство 60 в положении 90 остановки.The same applies to the case where the stop position 90 is present to stop the vehicle 60 in question in front of the first obstacle 61 so that the vehicle 60 in question does not interfere with the traffic area of the oncoming vehicle 64 as illustrated in 5B. In these cases, the traffic control device 50 causes the subject vehicle 60 to move to the stop position 90 determined based on the longitudinal position (i.e., the direction of travel position) of the first obstacle 61, and then stops the subject vehicle 60 at the stop position 90.

[0060][0060]

(Способ помощи при вождении)(Driving assistance method)

Далее будет описан пример способа помощи при вождении согласно первому варианту осуществления со ссылкой на блок-схему на фиг. 6.Next, an example of the driving assistance method according to the first embodiment will be described with reference to the flowchart in FIG. 6.

На этапе S1 первый блок 80 обнаружения препятствия определяет, присутствует ли первое препятствие 61 впереди по курсу рассматриваемого транспортного средства 60 на первой полосе L1 движения. Когда присутствует первое препятствие 61 (этап S1: Y), обработка переходит к этапу S3. Когда первое препятствие 61 отсутствует (этап S1: N), обработка переходит к этапу S2.In step S1, the first obstacle detection unit 80 determines whether the first obstacle 61 is present upstream of the vehicle 60 in question on the first lane L1. When the first obstacle 61 is present (step S1: Y), the processing proceeds to step S3. When the first obstacle 61 is missing (step S1: N), the processing proceeds to step S2.

[0061][0061]

На этапе S2 блок 86 формирования траектории формирует траекторию движения, чтобы двигаться вперед по первой полосе движения L1. Затем обработка переходит к этапу S12.In step S2, the path generating unit 86 generates a driving path to move forward on the first lane L1. Then, the processing proceeds to step S12.

На этапе S3 блок 81 обнаружения встречного транспортного средства определяет, присутствует ли встречное транспортное средство 64, которое движется по второй полосе L2 движения, которая является встречной полосой движения, и приближается к рассматриваемому транспортному средству 60. Когда встречное транспортное средство 64 присутствует (этап S3: Y), обработка переходит к этапу S5. Когда встречное транспортное средство 64 отсутствует (этап S3: N), обработка переходит к этапу S4.In step S3, the oncoming vehicle detection unit 81 determines whether an oncoming vehicle 64 is present, which is traveling in the second lane L2, which is the oncoming lane, and is approaching the vehicle 60 under consideration. When the oncoming vehicle 64 is present (step S3: Y), the processing proceeds to step S5. When there is no oncoming vehicle 64 (step S3: N), the processing proceeds to step S4.

[0062][0062]

На этапе S4 блок 86 формирования траектории формирует траекторию движения для обхода первого препятствия 61 на первой полосе движения L1. Затем обработка переходит к этапу S12.In step S4, the trajectory generation unit 86 generates a trajectory for bypassing the first obstacle 61 in the first lane L1. Then, the processing proceeds to step S12.

На этапе S5 второй блок 82 обнаружения препятствия определяет, присутствует ли второе препятствие 62 на второй полосе L2 движения и впереди в направлении движения рассматриваемого транспортного средства 60. Когда присутствует второе препятствие 62 (этап S5: Y), обработка переходит к этапу S6. Когда второе препятствие 62 отсутствует (этап S5: N), обработка переходит к этапу S10.In step S5, the second obstacle detection unit 82 determines whether the second obstacle 62 is present in the second lane L2 and ahead in the direction of travel of the vehicle 60 in question. When the second obstacle 62 is present (step S5: Y), the processing proceeds to step S6. When the second obstacle 62 is missing (step S5: N), the processing proceeds to step S10.

[0063][0063]

На этапе S6 блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства определяет, находится ли положение второго препятствия 62 на второй полосе L2 движения на более близкой стороне, чем положение первого препятствия 61 на первой полосе L1 движения в направлении движения рассматриваемого транспортного средства 60. Когда положение второго препятствия 62 находится на более близкой стороне, чем положение первого препятствия 61 в направлении движения рассматриваемого транспортного средства 60 (этап S6: Y), обработка переходит к этапу S7. Когда первое препятствие 61 ближе к рассматриваемому транспортному средству 60, чем второе препятствие 62 (этап S6: N), обработка переходит к этапу S10.In step S6, the oncoming vehicle path estimation unit 83 determines whether the position of the second obstacle 62 in the second traffic lane L2 is on a closer side than the position of the first obstacle 61 in the first traffic lane L1 in the direction of travel of the considered vehicle 60. When the position of the second obstacle 62 is on the side closer than the position of the first obstacle 61 in the running direction of the vehicle 60 in question (step S6: Y), the processing proceeds to step S7. When the first obstacle 61 is closer to the vehicle 60 in question than the second obstacle 62 (step S6: N), the processing proceeds to step S10.

[0064][0064]

На этапе S7 блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства оценивает прогнозируемую траекторию 91 движения встречного транспортного средства 64, которое преодолевает второе препятствие 62, и на основе прогнозируемой траектории 91 движения оценивает область движения встречного транспортного средства 64, которое движется, избегая второго препятствия 62.In step S7, the oncoming vehicle trajectory estimator 83 estimates the predicted trajectory 91 of the oncoming vehicle 64 that overcomes the second obstacle 62, and based on the predicted trajectory 91, estimates the driving area of the oncoming vehicle 64 that is moving avoiding the second obstacle 62.

На этапе S8 блок 84 оценки помех определяет, может ли рассматриваемое транспортное средство 60 мешать области движения встречного транспортного средства 64, когда рассматриваемое транспортное средство 60 останавливается перед первым препятствием 61ped.In step S8, the interference estimator 84 determines whether the subject vehicle 60 may interfere with the driving area of the oncoming vehicle 64 when the subject vehicle 60 stops in front of the first obstacle 61ped.

[0065][0065]

Когда рассматриваемое транспортное средство 60 может мешать области движения встречного транспортного средства 64 (этап S8: Y), обработка переходит к этапу S9. Когда рассматриваемое транспортное средство 60 может быть остановлено перед первым препятствием 61, не мешая области движения встречного транспортного средства 64 (этап S8: N), обработка переходит к этапу S10.When the vehicle 60 in question may interfere with the driving area of the oncoming vehicle 64 (step S8: Y), the processing proceeds to step S9. When the vehicle 60 in question can be stopped in front of the first obstacle 61 without interfering with the driving area of the oncoming vehicle 64 (step S8: N), the processing proceeds to step S10.

На этапе S9 блок 85 определения положения остановки определяет продольное положение (то есть положение направления движения) первого положения 67 остановки для остановки рассматриваемого транспортного средства 60 относительно положения второго препятствия 62 на второй полосе L2 движения. Например, блок 85 определения положения остановки определяет продольное положение первого положения 67 остановки, чтобы быть перед вторым препятствием 62. Затем обработка переходит к этапу S11.In step S9, the stop position determining unit 85 determines the longitudinal position (that is, the driving direction position) of the first stop position 67 for stopping the vehicle 60 in question with respect to the position of the second obstacle 62 in the second traffic lane L2. For example, the stop position determination unit 85 determines the longitudinal position of the first stop position 67 to be in front of the second obstacle 62. Then, the processing proceeds to step S11.

[0066][0066]

На этапе S10 блок 85 определения положения остановки определяет продольное положение (то есть положение направления движения) положения 90 остановки для остановки рассматриваемого транспортного средства 60 относительно положения первого препятствия 61 на первой полосе движения L1. Затем обработка переходит к этапу S11.In step S10, the stop position determination unit 85 determines the longitudinal position (that is, the driving direction position) of the stop position 90 for stopping the vehicle 60 in question with respect to the position of the first obstacle 61 on the first lane L1. Then, the processing proceeds to step S11.

На этапе S11 блок 86 формирования траектории формирует траекторию движения, чтобы достичь положения остановки, определенного блоком 85 определения положения остановки.In step S11, the path generation unit 86 generates a movement path to reach the stop position determined by the stop position determination unit 85 .

На этапе S12 устройство 50 управления движением выполняет помощь при вождении, которая позволяет рассматриваемому транспортному средству 60 перемещаться в положение остановки, определяемое блоком 85 определения положения остановки, и останавливает рассматриваемое транспортное средство 60 в положении остановки на основе траектории движения, сформированной блоком 86 формирования траектории. Затем обработка завершается.In step S12, the traffic control device 50 performs driving assistance that allows the subject vehicle 60 to move to the stop position determined by the stop position determination unit 85, and stops the subject vehicle 60 at the stop position based on the driving path generated by the path generation unit 86. Then the processing ends.

Отметим, что в способе помощи при вождении, описанном в вышеупомянутом варианте осуществления, устройство 50 управления движением останавливает рассматриваемое транспортное средство 60 в положении остановки, определяемом блоком 85 определения положения остановки, но настоящее изобретение этим не ограничивается. Например, положение остановки, определенное блоком 85 определения положения остановки, может отображаться на экране навигации, чтобы показывать положение остановки водителю рассматриваемого транспортного средства 60, посредством чего рассматриваемому транспортному средству 60 может быть оказана помощь в остановке в положении остановки.Note that, in the driving assistance method described in the above embodiment, the traffic control device 50 stops the subject vehicle 60 at the stop position determined by the stop position determination unit 85, but the present invention is not limited to this. For example, the stop position determined by the stop position determination unit 85 may be displayed on the navigation screen to indicate the stop position to the driver of the subject vehicle 60, whereby the subject vehicle 60 can be assisted to stop at the stop position.

[0067][0067]

(Эффекты первого варианта осуществления)(Effects of the first embodiment)

(1) Первый блок 80 обнаружения препятствия определяет положение первого препятствия 61 впереди в направлении движения рассматриваемого транспортного средства 60 на первой полосе L1 движения, по которой движется рассматриваемое транспортное средство 60. Второй блок 82 обнаружения препятствия определяет положение второго препятствия 62 впереди в направлении движения рассматриваемого транспортного средства 60 на второй полосе L2 движения, которая является встречной полосой движения, смежной с первой полосой L1 движения. Когда положение второго препятствия 62 находится на более близкой стороне, чем положение первого препятствия 61 в направлении движения рассматриваемого транспортного средства 60, блок 85 определения положения остановки определяет положение остановки рассматриваемого транспортного средства 60 как первое положение 67 остановки перед вторым препятствием 62 и помогает рассматриваемому транспортному средству 60 остановиться в первом положении 67 остановки.(1) The first obstacle detection unit 80 determines the position of the first obstacle 61 ahead in the direction of travel of the subject vehicle 60 on the first lane L1 on which the subject vehicle 60 is traveling. The second obstacle detection unit 82 determines the position of the second obstacle 62 ahead in the direction of travel of the subject vehicle the vehicle 60 in the second traffic lane L2, which is the oncoming traffic lane adjacent to the first traffic lane L1. When the position of the second obstacle 62 is on the side closer than the position of the first obstacle 61 in the direction of travel of the subject vehicle 60, the stop position determination unit 85 determines the stop position of the subject vehicle 60 as the first stop position 67 in front of the second obstacle 62 and assists the subject vehicle 60 stop at the first stop position 67.

[0068][0068]

Путем остановки рассматриваемого транспортного средства 60 в таком положении рассматриваемое транспортное средство 60 может ожидать прохождения между рассматриваемым транспортным средством 60 и встречным транспортным средством 64, не препятствуя движению встречного транспортного средства 64, которое избегает второе препятствие 62. Другими словами, можно предотвратить препятствование движению встречного транспортного средства 64 со стороны рассматриваемого транспортного средства 60, остановленного в ответ на препятствие впереди рассматриваемого транспортного средства 60 и второе препятствие 62 на встречной полосе L2 движения. Это исключает риск возникновения препятствий на дороге. Таким образом, может быть предоставлена улучшенная технология создания траектории движения, которая улучшила качество траектории движения для автономного вождения рассматриваемого транспортного средства 60.By stopping the subject vehicle 60 in this position, the subject vehicle 60 can wait to pass between the subject vehicle 60 and the oncoming vehicle 64 without obstructing the oncoming vehicle 64 that is avoiding the second obstacle 62. In other words, obstruction of the oncoming vehicle can be prevented. vehicle 64 from the side of the subject vehicle 60 stopped in response to an obstacle in front of the subject vehicle 60 and a second obstacle 62 in the oncoming traffic lane L2. This eliminates the risk of obstacles on the road. Thus, an improved trajectory generating technology can be provided that has improved the quality of the trajectory for autonomous driving of the subject vehicle 60.

Технология может способствовать повышению топливной экономичности, поскольку можно предотвратить ненужное вождение, например, движение задним ходом рассматриваемого транспортного средства 60, чтобы обеспечить возможность проезда встречного транспортного средства 64 после остановки рассматриваемого транспортного средства 60 в положении, в котором есть препятствие движению встречного транспортного средства 64.The technology can improve fuel efficiency because unnecessary driving, such as reversing subject vehicle 60, can be prevented to allow oncoming vehicle 64 to pass after subject vehicle 60 has stopped in a position that obstructs oncoming vehicle 64.

[0069][0069]

(2) Когда рассматриваемое транспортное средство 60 может мешать области движения встречного транспортного средства 64, когда положение второго препятствия 62 находится на более близкой стороне, чем положение первого препятствия 61 в направлении движения рассматриваемого транспортного средства 60, и рассматриваемое транспортное средство 60 останавливается перед первым препятствием 61, блок 85 определения положения остановки может определять положение остановки рассматриваемого транспортного средства 60 как первое положение 67 остановки.(2) When the subject vehicle 60 may interfere with the driving area of the oncoming vehicle 64 when the position of the second obstacle 62 is on the closer side than the position of the first obstacle 61 in the direction of travel of the subject vehicle 60 and the subject vehicle 60 stops in front of the first obstacle 61 , the stop position determination unit 85 may determine the stop position of the vehicle 60 in question as the first stop position 67 .

В результате положение остановки рассматриваемого транспортного средства 60 может переключаться на основе того, препятствует ли рассматриваемое транспортное средство 60 движению встречного транспортного средства 64. Таким образом, рассматриваемое транспортное средство 60 может ждать проезда между рассматриваемым транспортным средством 60 и встречным транспортным средством 64, не препятствуя движению встречного транспортного средства 64, которое избегает второе препятствие 62.As a result, the stop position of the subject vehicle 60 can be switched based on whether the subject vehicle 60 obstructs the oncoming vehicle 64. Thus, the subject vehicle 60 can wait to pass between the subject vehicle 60 and the oncoming vehicle 64 without obstructing traffic. an oncoming vehicle 64 that is avoiding the second obstacle 62.

[0070][0070]

(3) Блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства может оценивать область движения встречного транспортного средства 64. Блок 84 оценки помех может оценивать возможность того, что рассматриваемое транспортное средство 60 будет мешать области движения встречного транспортного средства 64, в зависимости от того, перекрывает ли расчетная область движения область, занятую рассматриваемым транспортным средством 60, при остановке перед первым препятствием 61.(3) An oncoming vehicle trajectory estimator 83 may estimate the movement area of the oncoming vehicle 64. An interference estimator 84 may estimate the possibility that the vehicle 60 under consideration will interfere with the movement area of the oncoming vehicle 64, depending on whether it overlaps estimated movement area the area occupied by the considered vehicle 60 when stopped in front of the first obstacle 61.

В результате можно оценить, может ли остановившееся рассматриваемое транспортное средство 60 мешать области движения встречного транспортного средства 64.As a result, it can be judged whether the stopped vehicle 60 in question can interfere with the traffic area of the oncoming vehicle 64.

[0071][0071]

(4) Блок 81 обнаружения встречного транспортного средства может определять уровень навыков вождения встречного транспортного средства 64. Блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства может оценивать область движения встречного транспортного средства 64 в соответствии с уровнем навыков вождения.(4) The oncoming vehicle detection unit 81 may determine the driving skill level of the oncoming vehicle 64. The oncoming vehicle trajectory estimation unit 83 may estimate the driving area of the oncoming vehicle 64 according to the driving skill level.

В результате рассматриваемое транспортное средство 60 можно заставить стоять в безопасном положении, даже когда уровень навыков вождения встречного транспортного средства 64 низкий.As a result, the vehicle 60 in question can be made to stand in a safe position even when the driving skill level of the oncoming vehicle 64 is low.

[0072][0072]

(5) Когда второе препятствие 62 находится дальше от рассматриваемого транспортного средства 60, чем первое препятствие 61, блок 85 определения положения остановки может определять положение остановки рассматриваемого транспортного средства 60 относительно продольного положения (то есть положение направления движения) первого препятствия 61.(5) When the second obstacle 62 is further away from the subject vehicle 60 than the first obstacle 61, the stopping position determination unit 85 may determine the stopping position of the subject vehicle 60 with respect to the longitudinal position (i.e., the driving direction position) of the first obstacle 61.

Когда второе препятствие 62 находится дальше от рассматриваемого транспортного средства 60, чем первое препятствие 61, нет никакой взаимной помехи между движением встречного транспортного средства 64, которое избегает второе препятствие 62, и рассматриваемым транспортным средством 60, даже когда рассматриваемое транспортное средство 60 останавливается в любом месте. Положение перед первым препятствием 61. Соответственно, в этом случае рассматриваемое транспортное средство 60 может быстрее избегать первого препятствия 61, продвигая рассматриваемое транспортное средство 60 в положение рядом с первым препятствием 61 перед прохождением встречного транспортного средства 64.When the second obstacle 62 is further away from the subject vehicle 60 than the first obstacle 61, there is no mutual interference between the movement of the oncoming vehicle 64 that avoids the second obstacle 62 and the subject vehicle 60 even when the subject vehicle 60 stops anywhere. . Position in front of the first obstacle 61. Accordingly, in this case, the subject vehicle 60 can avoid the first obstacle 61 faster by advancing the subject vehicle 60 to a position near the first obstacle 61 before passing the oncoming vehicle 64.

[0073][0073]

(Второй вариант осуществления)(Second embodiment)

Конструкция устройства 1 помощи при вождении согласно второму варианту осуществления в основном такая же, как конструкция устройства 1 помощи при вождении согласно первому варианту осуществления, показанному на фиг. 1. Кроме того, функциональная структура контроллера 40 согласно второму варианту осуществления в основном такая же, как функциональная структура контроллера 40, проиллюстрированного на фиг. 3.The structure of the driving assistance device 1 according to the second embodiment is basically the same as the structure of the driving assistance device 1 according to the first embodiment shown in FIG. 1. In addition, the functional structure of the controller 40 according to the second embodiment is basically the same as the functional structure of the controller 40 illustrated in FIG. 3.

Ссылка будет сделана на фиг. 7. Устройство 1 помощи при вождении согласно второму варианту осуществления определяет первое положение 67 остановки, чтобы рассматриваемое транспортное средство 60, остановившееся в первом положении 67 остановки, не мешало области движения встречного транспортного средства 64, которое избегает второе препятствие 62 и возвращается во вторую полосу L2 движения, как и в первом варианте осуществления.Reference will be made to FIG. 7. The driving assistance device 1 according to the second embodiment determines the first stop position 67 so that the vehicle 60 in question stopped at the first stop position 67 does not interfere with the driving area of the oncoming vehicle 64, which avoids the second obstacle 62 and returns to the second lane L2 movement as in the first embodiment.

[0074][0074]

Затем устройство 1 помощи при вождении согласно второму варианту осуществления определяет размер встречного транспортного средства 64. Устройство 1 помощи при вождении может определять размер встречного транспортного средства 64, например, продольную длину L встречного транспортного средства 64 или ширину транспортного средства встречного транспортного средства 64. Когда размер встречного транспортного средства 64 превышает пороговое значение, первое положение остановки корректируется как положение 92, расположенное на более близкой стороне в направлении движения рассматриваемого транспортного средства 60 по отношению ко второму препятствию 62. Другими словами, когда размер встречного транспортного средства 64 превышает пороговое значение, первое положение остановки корректируется на более близкую сторону в направлении движения рассматриваемого транспортного средства 60 по отношению ко второму препятствию 62.Then, the driving assistance device 1 according to the second embodiment determines the size of the oncoming vehicle 64. The driving assistance device 1 can determine the size of the oncoming vehicle 64, for example, the longitudinal length L of the oncoming vehicle 64 or the vehicle width of the oncoming vehicle 64. When the size of the oncoming vehicle 64 exceeds the threshold value, the first stop position is adjusted as the position 92 located on the closer side in the direction of travel of the vehicle 60 in question with respect to the second obstacle 62. In other words, when the size of the oncoming vehicle 64 exceeds the threshold value, the first position stop is adjusted to the closer side in the direction of travel of the considered vehicle 60 with respect to the second obstacle 62.

Таким образом, когда размер встречного транспортного средства 64 превышает пороговое значение, первое положение остановки устанавливается на более близкой стороне в направлении движения рассматриваемого транспортного средства 60 относительно второго препятствия 62, чем когда размер встречного транспортного средства 64 не превышает пороговое значение, что позволяет рассматриваемому транспортному средству 60 ожидать завершения проезда между встречным транспортным средством 64 и рассматриваемым транспортным средством 60 в положении, удаленном от положения, где встречное транспортное средство 64 пересекает первую полосу L1 движения (или положения, в котором встречное транспортное средство 64 приближается к первой полосе движения L1), чтобы объехать второе препятствие 62. Это может, например, уменьшить страх, который испытывает водитель транспортного средства во время проезда большого встречного транспортного средства 64, такого как грузовик или большой прицеп.Thus, when the size of the oncoming vehicle 64 exceeds the threshold value, the first stop position is set to a closer side in the direction of travel of the subject vehicle 60 relative to the second obstacle 62 than when the size of the oncoming vehicle 64 does not exceed the threshold value, allowing the subject vehicle 60 wait for the completion of the passage between the oncoming vehicle 64 and the subject vehicle 60 at a position remote from the position where the oncoming vehicle 64 crosses the first lane L1 (or the position where the oncoming vehicle 64 approaches the first lane L1) so that bypass the second obstacle 62. This may, for example, reduce the fear experienced by the driver of the vehicle when passing a large oncoming vehicle 64, such as a truck or large trailer.

[0075][0075]

В частности, блок 85 определения положения остановки, проиллюстрированный на фиг. 3 определяет продольное положение (то есть положение направления движения) первого положения 67 остановки, чтобы рассматриваемое транспортное средство 60, остановившееся в первом положении 67 остановки, не мешало области движения встречного транспортного средства 64, которое избегает второе препятствие 62, и возвращается на вторую полосу L2 движения.Specifically, the stop position determination unit 85 illustrated in FIG. 3 determines the longitudinal position (that is, the driving direction position) of the first stop position 67 so that the vehicle 60 in question, stopped at the first stop position 67, does not interfere with the driving area of the oncoming vehicle 64, which avoids the second obstacle 62, and returns to the second lane L2 movement.

Затем блок 85 определения положения остановки определяет, превышает ли размер встречного транспортного средства 64 предварительно определенное пороговое значение на основе информации о встречном транспортном средстве, выводимой блоком 81 обнаружения встречного транспортного средства.Then, the stop position determination unit 85 determines whether the size of the oncoming vehicle 64 exceeds a predetermined threshold based on the information of the oncoming vehicle output from the oncoming vehicle detection unit 81 .

Когда размер встречного транспортного средства 64 превышает предварительно определенное пороговое значение, блок 85 определения положения остановки корректирует первое положение остановки как положение 92 на более близкой стороне в направлении движения рассматриваемого транспортного средства 60 относительно второго препятствия 62, чем когда размер встречного транспортного средства 64 не превышает пороговое значение.When the size of the oncoming vehicle 64 exceeds a predetermined threshold value, the stop position determination unit 85 corrects the first stop position as the position 92 on the side closest to the direction of travel of the vehicle 60 in question with respect to the second obstacle 62 than when the size of the oncoming vehicle 64 does not exceed the threshold meaning.

[0076][0076]

Далее будет описан пример способа помощи при вождении согласно второму варианту осуществления со ссылкой на блок-схему на фиг. 8. Обработка этапов с S21 по S29 такая же, как и на этапах с S1 по S9, описанных со ссылкой на фиг. 6. Обработка этапов с S32 по S34 такая же, как и на этапах с S10 по S12, описанных со ссылкой на фиг. 6.Next, an example of the driving assistance method according to the second embodiment will be described with reference to the flowchart in FIG. 8. The processing of steps S21 to S29 is the same as in steps S1 to S9 described with reference to FIG. 6. The processing of steps S32 to S34 is the same as in steps S10 to S12 described with reference to FIG. 6.

На этапе S29 блок 85 определения положения остановки определяет продольное положение первого положения 67 остановки относительно положения второго препятствия 62, а затем обработка переходит к этапу S30.In step S29, the stop position determination unit 85 determines the longitudinal position of the first stop position 67 with respect to the position of the second obstacle 62, and then the processing proceeds to step S30.

[0077][0077]

На этапе S30 блок 85 определения положения остановки определяет, равен ли размер встречного транспортного средства 64 пороговому значению или меньше. Когда размер встречного транспортного средства 64 равен или меньше порогового значения (этап S30: Y), обработка переходит к этапу S33. В этом случае первое положение 67 остановки, определенное на этапе S29, не корректируется и затем определяется как положение остановки рассматриваемого транспортного средства 60.In step S30, the stop position determination unit 85 determines whether the size of the oncoming vehicle 64 is equal to or smaller than the threshold value. When the size of the oncoming vehicle 64 is equal to or smaller than the threshold value (step S30: Y), the processing proceeds to step S33. In this case, the first stop position 67 determined in step S29 is not corrected and is then determined as the stop position of the vehicle 60 in question.

Когда размер встречного транспортного средства 64 превышает пороговое значение (этап S30: N), обработка переходит к этапу S31.When the size of the oncoming vehicle 64 exceeds the threshold value (step S30: N), the processing proceeds to step S31.

[0078][0078]

На этапе S31 блок 85 определения положения остановки сдвигает первое положение 67 остановки, определенное на этапе S29, в направлении назад.In step S31, the stop position determination unit 85 shifts the first stop position 67 determined in step S29 towards the rear.

Другими словами, блок 85 определения положения остановки корректирует положение первого шага на положение 92, находящееся дальше от второго препятствия 62. Затем обработка переходит к этапу S33.In other words, the stop position determination unit 85 corrects the first step position to the position 92 away from the second obstacle 62. Then, the processing proceeds to step S33.

[0079][0079]

(Эффекты второго варианта осуществления)(Effects of the second embodiment)

Блок 81 обнаружения встречного транспортного средства оценивает размер встречного транспортного средства 64. Когда размер встречного транспортного средства 64 превышает пороговое значение, блок 85 определения положения остановки устанавливает первое положение остановки в положение на более близкой стороне в направлении движения рассматриваемого транспортного средства 60 относительно второго препятствия 62, чем когда размер встречного транспортного средства 64 не превышает пороговое значение.The oncoming vehicle detection unit 81 estimates the size of the oncoming vehicle 64. When the size of the oncoming vehicle 64 exceeds a threshold value, the stop position determination unit 85 sets the first stop position to the position on the closer side in the direction of travel of the vehicle 60 under consideration relative to the second obstacle 62, than when the size of the oncoming vehicle 64 does not exceed the threshold value.

Таким образом, устанавливая первое положение остановки в положение на более близкой стороне в направлении движения рассматриваемого транспортного средства 60 относительно второго препятствия 62, рассматриваемое транспортное средство 60 может ждать завершения проезда между встречным транспортным средством 64 и рассматриваемым транспортным средством 60 в положении, удаленном от положения, где встречное транспортное средство 64 пересекает первую полосу L1 движения (или положение, где встречное транспортное средство 64 приближается к первой полосе движения L1), чтобы избежать второго препятствия 62. Это может, например, уменьшить страх, который испытывает водитель транспортного средства во время проезда большого встречного транспортного средства 64, такого как грузовик или большой прицеп.Thus, by setting the first stop position to a position on the closer side in the direction of travel of the subject vehicle 60 relative to the second obstacle 62, the subject vehicle 60 can wait to complete the passage between the oncoming vehicle 64 and the subject vehicle 60 at a position away from the position where the oncoming vehicle 64 crosses the first lane L1 (or the position where the oncoming vehicle 64 approaches the first lane L1) to avoid the second obstacle 62. an oncoming vehicle 64, such as a truck or large trailer.

[0080][0080]

Третий вариант осуществленияThird Embodiment

Конструкция устройства 1 помощи при вождении согласно третьему варианту осуществления в основном такая же, как конструкция устройства 1 помощи при вождении согласно первому варианту осуществления, показанному на фиг. 1. Кроме того, функциональная структура контроллера 40 согласно третьему варианту осуществления в основном такая же, как структура контроллера 40, проиллюстрированного на фиг. 3.The structure of the driving assistance device 1 according to the third embodiment is basically the same as the structure of the driving assistance device 1 according to the first embodiment shown in FIG. 1. In addition, the functional structure of the controller 40 according to the third embodiment is basically the same as that of the controller 40 illustrated in FIG. 3.

Ссылка будет сделана на фиг. 9. Блок 84 оценки помех контроллера 40 согласно третьему варианту осуществления определяет, может ли рассматриваемое транспортное средство 60 мешать области движения встречного транспортного средства 64, которое избегает второе препятствие 62, когда рассматриваемое транспортное средство 60 останавливается в положении остановки ( в дальнейшем именуемое «второе положение остановки») 93 перед первым препятствием 61 в направлении движения рассматриваемого транспортного средства 60. Второе положение 93 останова может быть определено таким же образом, как положение 90 останова, описанное, например, со ссылкой на фиг. 5A и 5B.Reference will be made to FIG. 9. The interference judging unit 84 of the controller 40 according to the third embodiment determines whether the subject vehicle 60 can interfere with the driving area of the oncoming vehicle 64 that avoids the second obstacle 62 when the subject vehicle 60 stops at the stop position (hereinafter referred to as “second position stop") 93 in front of the first obstacle 61 in the direction of travel of the vehicle 60 in question. The second stop position 93 may be determined in the same manner as the stop position 90 described, for example, with reference to FIG. 5A and 5B.

[0081][0081]

Когда рассматриваемое транспортное средство 60, остановившееся во втором положении 93 остановки, может мешать области движения встречного транспортного средства 64, блок 85 определения положения остановки определяет положение остановки (далее именуемое «третьим положением остановки») 94, сдвигая второе положение 93 остановки в поперечном направлении (направлении ширины полосы движения) и в направлении от встречного транспортного средства 64 так, чтобы находиться вдали от второй полосы движения L2. Другими словами, когда транспортные средства вынуждены двигаться по левой стороне, второе положение 93 остановки перемещается влево, чтобы определить третье положение 94 остановки. Когда транспортные средства вынуждены двигаться по правой стороне, второе положение 93 остановки перемещается вправо, чтобы определить третье положение 94 остановки.When the vehicle 60 in question stopped at the second stop position 93 may interfere with the driving area of the oncoming vehicle 64, the stop position determination unit 85 determines the stop position (hereinafter referred to as the "third stop position") 94 by shifting the second stop position 93 laterally ( direction of the lane width) and away from the oncoming vehicle 64 so as to be away from the second lane L2. In other words, when the vehicles are forced to move on the left side, the second stop position 93 moves to the left to determine the third stop position 94. When the vehicles are forced to move on the right side, the second stop position 93 moves to the right to determine the third stop position 94.

[0082][0082]

Блок 85 определения положения остановки определяет, может ли рассматриваемое транспортное средство 60, остановившееся в третьем положении 94 остановки, мешать области движения встречного транспортного средства 64.The stop position determination unit 85 determines whether the vehicle 60 in question stopped at the third stop position 94 may interfere with the traffic area of the oncoming vehicle 64.

Когда рассматриваемое транспортное средство 60, остановившееся в третьем положении 94 остановки, не мешает области движения встречного транспортного средства 64, блок 85 определения положения остановки определяет положение остановки рассматриваемого транспортного средства 60 как третье положение 94 остановки. Рассматриваемое транспортное средство 60 останавливается в третьем положении 94 остановки перед тем, как объехать первое препятствие 61, и ожидает завершения проезда встречного транспортного средства 64.When the subject vehicle 60 stopped at the third stop position 94 does not interfere with the driving area of the oncoming vehicle 64, the stop position determination unit 85 determines the stop position of the subject vehicle 60 as the third stop position 94 . The subject vehicle 60 stops at the third stop position 94 before passing the first obstacle 61 and waits for the oncoming vehicle 64 to complete its passage.

[0083][0083]

Далее будет описан пример способа помощи при вождении согласно третьему варианту осуществления со ссылкой на блок-схему на фиг. 10. Обработка этапов S41-S47 такая же, как обработка этапов S1-S7, описанных со ссылкой на фиг. 6. Обработка этапов S51-S54 такая же, как обработка этапов S9-S12, описанных со ссылкой на фиг. 6.Next, an example of the driving assistance method according to the third embodiment will be described with reference to the flowchart in FIG. 10. The processing of steps S41 to S47 is the same as the processing of steps S1 to S7 described with reference to FIG. 6. The processing of steps S51 to S54 is the same as the processing of steps S9 to S12 described with reference to FIG. 6.

[0084][0084]

На этапе S47 блок 83 оценки траектории движения встречного транспортного средства оценивает область движения встречного транспортного средства 64, а затем блок 84 оценки помех определяет второе положение 93 остановки перед первым объектом 61 относительно продольного положения (т.е. положение направления движения) первого препятствия 61. На этапе S48 блок 84 оценки помех определяет, может ли рассматриваемое транспортное средство 60 мешать области движения встречного транспортного средства 64, когда рассматриваемое транспортное средство 60 останавливается во втором положении 93 остановки.In step S47, the trajectory estimator 83 of the oncoming vehicle estimates the area of movement of the opposing vehicle 64, and then the interference estimator 84 determines the second stop position 93 in front of the first object 61 with respect to the longitudinal position (i.e., position of the direction of travel) of the first obstacle 61. In step S48, the interference evaluation unit 84 determines whether the subject vehicle 60 may interfere with the driving area of the oncoming vehicle 64 when the subject vehicle 60 stops at the second stop position 93 .

Когда рассматриваемое транспортное средство 60 остановилось во втором положении 93 остановки, оно может мешать области движения встречного транспортного средства 64 (этап S48: Y), обработка переходит к этапу S49. Когда рассматриваемое транспортное средство 60 остановилось во втором положении 93 остановки, оно не мешает области движения встречного транспортного средства 64 (этап S48: N), обработка переходит к этапу S52.When the subject vehicle 60 has stopped at the second stop position 93, it may interfere with the driving area of the oncoming vehicle 64 (step S48: Y), the processing proceeds to step S49. When the subject vehicle 60 has stopped at the second stop position 93, it does not interfere with the driving area of the oncoming vehicle 64 (step S48: N), the processing proceeds to step S52.

[0085][0085]

На этапе S49 блок 85 определения положения остановки перемещает второе положение 93 остановки в поперечном направлении так, чтобы быть дальше от второй полосы L2 движения в направлении ширины полосы движения, чтобы определить третье положение 94 остановки.In step S49, the stop position determination unit 85 moves the second stop position 93 in the transverse direction so as to be further away from the second lane L2 in the lane width direction to determine the third stop position 94.

Блок 85 определения положения остановки определяет, может ли рассматриваемое транспортное средство 60, остановившееся в третьем положении 94 остановки, мешать области движения встречного транспортного средства 64. Когда рассматриваемое транспортное средство 60 мешает области движения встречного транспортного средства 64 (этап S49: Y), обработка переходит к этапу S51. В этом случае блок 85 определения положения остановки определяет продольное положение первого положения 67 остановки относительно положения второго препятствия 62.The stop position determination unit 85 determines whether the subject vehicle 60 stopped at the third stop position 94 can interfere with the traffic area of the oncoming vehicle 64. When the subject vehicle 60 interferes with the traffic area of the oncoming vehicle 64 (step S49: Y), the processing proceeds to step S51. In this case, the stop position determination unit 85 determines the longitudinal position of the first stop position 67 with respect to the position of the second obstacle 62.

[0086][0086]

Когда рассматриваемое транспортное средство 60 не мешает области движения встречного транспортного средства 64 (этап S49: N), обработка переходит к этапу S50.When the subject vehicle 60 does not interfere with the driving area of the oncoming vehicle 64 (step S49: N), the processing proceeds to step S50.

На этапе S50 блок 85 определения положения остановки определяет, в качестве положения остановки рассматриваемого транспортного средства 60, третье положение 94 остановки, определяемое сдвигом второго положения 93 остановки в поперечном направлении так, чтобы оно находилось в стороне от второй полосы L2 движения. Затем обработка переходит к этапу S53.In step S50, the stop position determination unit 85 determines, as the stop position of the vehicle 60 in question, the third stop position 94 determined by shifting the second stop position 93 laterally so as to be away from the second lane L2. Then, the processing proceeds to step S53.

[0087][0087]

(Эффекты третьего варианта осуществления)(Effects of the third embodiment)

Блок 84 оценки помех определяет, может ли рассматриваемое транспортное средство 60 мешать области движения встречного транспортного средства 64, которое избегает второе препятствие 62, когда рассматриваемое транспортное средство 60 останавливается во втором положении 93 остановки перед первым препятствием 61. Когда рассматриваемое транспортное средство 60, остановившееся во втором положении 93 остановки, может мешать области движения встречного транспортного средства 64, блок 85 определения положения остановки перемещает второе положение 93 остановки в поперечном направлении, чтобы быть дальше от второй полосы L2 движения в направлении ширины полосы движения, тем самым определяя третье положение 94 остановки. Когда рассматриваемое транспортное средство 60, остановившееся в третьем положении 94 остановки, не мешает области движения встречного транспортного средства 64, блок 85 определения положения остановки определяет положение остановки рассматриваемого транспортного средства 60 как третье положение 94 остановки.An interference evaluation unit 84 determines whether the subject vehicle 60 may interfere with the driving area of the oncoming vehicle 64 that is avoiding the second obstacle 62 when the subject vehicle 60 stops at the second stop position 93 in front of the first obstacle 61. When the subject vehicle 60 stopped at the second stop position 93 may interfere with the driving area of the oncoming vehicle 64, the stop position determination unit 85 moves the second stop position 93 laterally to be further away from the second lane L2 in the lane width direction, thereby determining the third stop position 94. When the subject vehicle 60 stopped at the third stop position 94 does not interfere with the driving area of the oncoming vehicle 64, the stop position determination unit 85 determines the stop position of the subject vehicle 60 as the third stop position 94 .

В результате, хотя рассматриваемое транспортное средство 60 может быть остановлено в положении, где рассматриваемое транспортное средство 60 не мешает движению встречного транспортного средства 64, рассматриваемое транспортное средство 60 может быть продвинуто в положение рядом с первым препятствием 61 перед прохождением Встречное транспортное средство 64. Таким образом, рассматриваемое транспортное средство 60 может быстрее избежать первого препятствия 61.As a result, although the subject vehicle 60 can be stopped at a position where the subject vehicle 60 does not interfere with the oncoming vehicle 64, the subject vehicle 60 can be advanced to a position near the first obstacle 61 before passing the oncoming vehicle 64. Thus , the vehicle 60 in question can avoid the first obstacle 61 faster.

[0088][0088]

Все примеры и условные формулировки, представленные в данном документе, предназначены для педагогических целей, чтобы помочь читателю понять изобретение и концепции, внесенные изобретателем в развитие данной области техники, и они не должны рассматриваться как ограничения такими конкретно перечисленными примерами и условиями, а организация таких примеров в описании не связана с демонстрацией превосходства или неполноценности данного изобретения. Хотя один или несколько вариантов осуществления настоящего изобретения были описаны подробно, следует понимать, что в изобретение могут быть внесены различные изменения, замены и модификации, не выходящие за рамки сущности и объема данного изобретения.All examples and conventions provided in this document are for pedagogical purposes to help the reader understand the invention and the concepts introduced by the inventor in the development of the art, and should not be construed as limiting such specifically listed examples and conditions, and the organization of such examples in the description is not associated with a demonstration of the superiority or inferiority of this invention. While one or more embodiments of the present invention have been described in detail, it should be understood that various changes, substitutions, and modifications may be made to the invention without departing from the spirit and scope of the present invention.

СПИСОК ПОЗИЦИОННЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙLIST OF POSITIONING DESIGNATIONS

[0089][0089]

1: Устройство помощи при вождении1: Driving assistance device

2: Устройство формирования траектории движения2: Trajectory forming device

10: Группа датчиков окружения10: Ambient sensor group

11: Дальномер11: Rangefinder

12: Камера12: Camera

20: Навигационная система20: Navigation system

21: Контроллер навигации21: Navigation controller

22: Устройство позиционирования22: Positioning device

23: Картографическая база данных23: Map database

24: Блок отображения24: Display unit

25: Операционный блок25: Operating block

26: Блок вывода звука26: Sound output unit

27: Блок связи27: Communication block

30: Группа датчиков транспортного средства30: Vehicle sensor group

31: Датчик скорости транспортного средства31: Vehicle speed sensor

32: Датчик ускорения32: Acceleration sensor

33: Гироскопический датчик33: Gyro sensor

34: Датчик угла поворота рулевого колеса34: Steering angle sensor

35: Датчик акселератора35: Accelerator sensor

36: Датчик тормоза36: Brake sensor

40: контроллер40: controller

41: Процессор41: Processor

42: Запоминающее устройство42: Memory device

50: Устройство управления движением50: Motion controller

51: Группа исполнительных механизмов51: Actuator group

52: Исполнительный механизм рулевого управления52: Steering actuator

53: Исполнительный механизм положения акселератора53: Accelerator position actuator

54: Исполнительный механизм управления тормозомFig. 54: Brake actuator

60: Рассматриваемое транспортное средство60: Vehicle in question

L1: Первая полоса движенияL1: First lane

61: Первое препятствие61: First Obstacle

L2: Встречная полоса движенияL2: Oncoming lane

62: Второе препятствие62: Second hurdle

64: Встречное транспортное средство64: Oncoming vehicle

80: Первый блок обнаружения препятствий80: First Obstacle Detection Unit

81: Блок обнаружения встречного транспортного средства81: Oncoming vehicle detection unit

82: Второй блок обнаружения препятствий82: Second Obstacle Detection Unit

83: Блок оценки траектории движения встречного транспортного средства83: Oncoming vehicle trajectory estimation block

84: Блок оценки помех84: Interference evaluation block

85: Блок определения положения остановки85: Stop position detection block

86: Блок формирования траектории86: Trajectory block

Claims

1. A driving assistance method comprising the steps of:

detecting the position of the first obstacle in front of the vehicle in question on the first lane on which the vehicle in question is moving;

detecting the position of the second obstacle in front of the considered vehicle in the second lane, and the second lane is an oncoming lane adjacent to the first lane;

determining whether the position of the second obstacle is on a side closer than the position of the first obstacle in the direction of travel of the vehicle in question, and whether the vehicle in question, when stopped in front of the first obstacle, can interfere with the movement of an oncoming vehicle;

when the position of the second obstacle is on the side closer than the position of the first obstacle in the direction of travel of the considered vehicle, and the considered vehicle, when stopped in front of the first obstacle, can interfere with the movement of the oncoming vehicle, determine the stop position as the stopping position of the considered vehicle as position in front of the second obstacle in the direction of movement of the considered vehicle relative to the second obstacle; and

assist the vehicle in question in stopping at a particular stopping position.

2. The driving assistance method of claim 1, wherein,

when the position of the second obstacle is not on the side closer than the position of the first obstacle in the direction of travel of the vehicle in question, or the vehicle in question, when stopped in front of the first obstacle, cannot interfere with the movement of the oncoming vehicle, determine the stop position as the stopping position of the vehicle in question means as a position in front of the first obstacle in the direction of movement of the considered vehicle relative to the first obstacle.

3. The driving assistance method according to claim 2, comprising the step of estimating the traffic area of the oncoming vehicle and assessing the possibility that the considered vehicle will interfere with the movement of the oncoming vehicle, depending on whether the calculated movement area overlaps the oncoming vehicle means the area occupied by the vehicle in question when stopped in front of the first obstacle.

4. The driving assistance method according to claim 3, comprising judging the driving skill level of the oncoming vehicle and judging the driving area according to the driving skill level.

5. The driving assistance method according to any one of claims 2 to 4, comprising estimating the size of the oncoming vehicle, wherein, when the size of the oncoming vehicle exceeds a threshold value, the first stop position is set to a closer side in the direction of travel of the vehicle in question. vehicle relative to the second obstacle than when the size of the oncoming vehicle does not exceed the threshold value.

6. The driving assistance method according to any one of claims 2 to 5, wherein even when the position of the second obstacle is on a side closer than the position of the first obstacle to the driving direction of the subject vehicle, and there is a possibility that the subject vehicle when stopped in the second stop position in front of the first obstacle will interfere with the movement of an oncoming vehicle, the vehicle in question, when stopped in the third stop position, determined by shifting the second stop position in the transverse direction so as to be away from the second lane in the direction of the lane width , will not interfere with the movement of an oncoming vehicle, the stopping position of the vehicle in question is determined as the third stopping position.

7. The driving assistance method according to any one of claims 1 to 6, wherein when the position of the second obstacle is ahead of the position of the first obstacle in the driving direction of the subject vehicle, the stop position of the subject vehicle is determined relative to the position of the first obstacle.

8. A driving aid device, comprising:

a sensor configured to detect the position of the first obstacle in front of the considered vehicle on the first lane on which the considered vehicle is moving, and to detect the position of the second obstacle in front of the considered vehicle in the second lane, while the second lane is an oncoming traffic lane adjacent with the first lane;

controller configured to:

determine whether the position of the second obstacle is on a side closer than the position of the first obstacle in the direction of movement of the considered vehicle, and whether the considered vehicle, when stopped in front of the first obstacle, interfere with the movement of an oncoming vehicle;

when the position of the second obstacle is on the side closer than the position of the first obstacle in the direction of travel of the considered vehicle, and the considered vehicle, when stopped in front of the first obstacle, may interfere with the movement of an oncoming vehicle, determine the stopping position as the stopping position of the considered vehicle as position in front of the second obstacle in the direction of movement of the considered vehicle relative to the second obstacle; and

a driving control device configured to provide driving assistance based on the determined stop position.

9. The driving assistance device according to claim 8, wherein the controller is configured when the position of the second obstacle is not on a closer side than the position of the first obstacle in the direction of travel of the vehicle in question, or the vehicle in question, when stopped in front of the first obstacle , cannot interfere with the movement of an oncoming vehicle, determine the stopping position as the stopping position of the vehicle in question as the position in front of the first obstacle in the direction of travel of the vehicle in question with respect to the first obstacle.

10. The driving assistance method of claim 2, wherein,

when the position of the second obstacle is on a side closer than the position of the first obstacle in the direction of movement of the considered vehicle, and the considered vehicle, when stopping in front of the first obstacle, cannot interfere with the movement of the oncoming vehicle, determine the stopping position of the considered vehicle as the position in front of the first obstacle and ahead of the second obstacle in the direction of travel of the vehicle in question.

11. The driving assistance device according to claim 9, wherein when the position of the second obstacle is on a side closer than the position of the first obstacle in the driving direction of the subject vehicle, and the subject vehicle, when stopped in front of the first obstacle, cannot interfere with the movement of an oncoming vehicle, the stopping position of the vehicle in question is defined as the position in front of the first obstacle and in front of the second obstacle in the direction of travel of the vehicle in question.