RU2704357C1

RU2704357C1 - Control method of vehicle active safety system operation

Info

Publication number: RU2704357C1
Application number: RU2018145941A
Authority: RU
Inventors: Сергей Евгеньевич Бузников; Андрей Михайлович Сайкин; Геннадий Саитянович Туктакиев; Александр Владимирович Журавлев; Евгения Павловна Зайцева
Priority date: 2018-12-24
Filing date: 2018-12-24
Publication date: 2019-10-28

Abstract

FIELD: transport traffic control systems.

SUBSTANCE: present invention relates to methods of controlling active traffic safety in an intelligent transport infrastructure (ITI) of an automobile road, mainly in pre-emergency and emergency road situations. Method of controlling operation of an active safety system of vehicles is carried out using an intelligent transport infrastructure (ITI) of an automobile road, at which prior to movement through track control centers (CC) for each vehicle requesting data and input into database information on identification numbers of each vehicle, availability, technical characteristics and functional parameters of communication means, driver warning means, standard automatic control devices of traction installation, steering device, braking system, transmission, their drives and amplifiers, and during movement of vehicles, standard means of track CC in real time monitor the overall state of the traffic flow, determine for each vehicle its position relative to the axial line of the roadway, possible risks are identified and assessed at movement of each vehicle in folding road environment, as well as digital road map is created and updated with indication of coordinates and values of road signs and traffic lights. In road control centers, technical means of monitoring traffic conditions using additional local and/or distributed sensors of state of movement are scanned, recognition, registration of all moving and fixed objects and determining parameters of their position and movement on lanes relative to road marking, at that, assessment of possible risks for each vehicle is carried out by criteria of compliance with safe performance of speed mode, compliance with average speed of traffic flow, observance of safe selection of distances between vehicles in traffic flow, safe performance of maneuvers during movement of each vehicle in traffic flow, and when detecting occurrence of possible risks for each vehicle using track CC, actions are performed in accordance with evaluation of hazard criteria in at least three stages.

EFFECT: high reliability and efficiency of controlling active traffic safety in the motor transport infrastructure of an automobile road.

1 cl

Description

Предлагаемое изобретение относится к методам управления активной безопасностью дорожного движения в интеллектуальной транспортной инфраструктуре (ИТИ) автомобильной дороги, преимущественно в предаварийных и аварийных дорожных ситуациях (инцидентах).The present invention relates to methods for managing active road safety in the intelligent transport infrastructure (ITI) of a road, mainly in pre-emergency and emergency road situations (incidents).

Известен способ управления работой системы активной безопасности транспортных средств, осуществляемый с помощью интеллектуальной транспортной инфраструктуры автомобильной дороги, при котором перед началом движения через путевые центры управления (ЦУ) у каждого транспортного средства (ТС) запрашивают данные и вводят в базу данных информацию об идентификационных номерах каждого ТС, о наличии, технических характеристиках и функциональных параметрах средств связи, средств оповещения водителя, штатных автоматических средствах управления тяговой установкой, рулевым устройством, системой торможения, трансмиссией, их приводов и усилителей, а во время движения транспортных средств штатными средствами путевых ЦУ в режиме реального времени контролируют общее состояние транспортного потока, определяют для каждого ТС его положение относительно осевой линии дорожного полотна, выявляют и оценивают возможные риски при движении каждого ТС в складывающейся дорожной обстановке (см. патент КНР №CN 107219846 А Method controlling lane direction, заявитель CHINA MOBILE GROUP GUANGDONG, опубл. 29.09.2017).There is a known method of controlling the operation of the active vehicle safety system, carried out using the intellectual transport infrastructure of the road, in which, before starting through the travel control centers (TS), each vehicle (TS) is requested data and information about the identification numbers of each is entered into the database TS, about the availability, technical characteristics and functional parameters of communication equipment, driver warning equipment, standard automatic means a traction unit, a steering device, a braking system, a transmission, their drives and amplifiers, and during the movement of vehicles using regular means of the track control center in real time, they monitor the general condition of the traffic flow, determine for each vehicle its position relative to the axial line of the roadway, identify and assess the possible risks during the movement of each vehicle in the prevailing traffic situation (see China Patent No. CN 107219846 A Method controlling lane direction, Applicant CHINA MOBILE GROUP GUANGDONG, publ. 09/29/2017).

Основными недостатками способа являются: сложная структура управления интеллектуальной транспортной инфраструктурой автомобильной дороги при возникновении необходимости изменения направления движения ТС; недостаточная надежность и эффективность работы; а также отсутствие в нем решений по исключению или смягчению последствий ДТП для других участников дорожного движения и по исключению или смягчению последствий ДТП для всех других участников дорожного движения, часто происходящих после каждого ДТП в результате наезда других транспортных средств на транспортные средства, попавшие в аварию.The main disadvantages of the method are: the complex management structure of the intellectual transport infrastructure of the road when it becomes necessary to change the direction of movement of the vehicle; lack of reliability and operational efficiency; as well as the lack of decisions to exclude or mitigate the consequences of accidents for other road users and to exclude or mitigate the consequences of accidents for all other road users, which often occur after each accident as a result of collision of other vehicles with vehicles in an accident.

Известен способ управления работой системы активной безопасности транспортных средств, осуществляемый с помощью интеллектуальной транспортной инфраструктуры автомобильной дороги, при котором перед началом движения через путевые центры управления у каждого транспортного средства запрашивают данные и вводят в базу данных информацию об идентификационных номерах каждого ТС, о наличии, технических характеристиках и функциональных параметрах средств связи, средств оповещения водителя, штатных автоматических средствах управления тяговой установкой, рулевым устройством, системой торможения, трансмиссией, их приводов и усилителей, а во время движения транспортных средств штатными средствами путевых ЦУ в режиме реального времени контролируют общее состояние транспортного потока, определяют для каждого ТС его положение относительно осевой линии дорожного полотна, выявляют и оценивают возможные риски при движении каждого ТС в складывающейся дорожной обстановке (см. патент КНР №CN 106940933 A INTELLIGENT TRAFFIC SYSTEM, заявитель BEIJING INSTITUTE OF TECH, опубл. 11.07.2017).There is a known method of controlling the operation of the active vehicle safety system, carried out using the intellectual transport infrastructure of the road, in which before starting movement through the travel control centers, each vehicle is requested data and entered into the database information about the identification numbers of each vehicle, about the availability, technical characteristics and functional parameters of communications, driver alerts, standard automatic traction controls the installation, the steering device, the braking system, the transmission, their drives and amplifiers, and during the movement of vehicles using regular means of the track control center in real time, they monitor the general condition of the traffic flow, determine for each vehicle its position relative to the axial line of the roadway, identify and assess the possible risks during the movement of each vehicle in the prevailing traffic situation (see PRC patent No. CN 106940933 A INTELLIGENT TRAFFIC SYSTEM, Applicant BEIJING INSTITUTE OF TECH, publ. 07/11/2017).

Известен способ управления работой системы активной безопасности транспортных средств, осуществляемый с помощью интеллектуальной транспортной инфраструктуры автомобильной дороги, при котором перед началом движения через путевые центры управления у каждого транспортного средства запрашивают данные и вводят в базу данных информацию об идентификационных номерах каждого ТС, о наличии, технических характеристиках и функциональных параметрах средств связи, средств оповещения водителя, штатных автоматических средствах управления тяговой установкой, рулевым устройством, системой торможения, трансмиссией, их приводов и усилителей, а во время движения транспортных средств штатными средствами путевых ЦУ в режиме реального времени контролируют общее состояние транспортного потока, определяют для каждого ТС его положение относительно осевой линии дорожного полотна, выявляют и оценивают возможные риски при движении каждого ТС в складывающейся дорожной обстановке, движение в автоматическом режиме осуществляется по их маршруту в соответствии с их маршрутными картами, при этом контролируют взаимное положение ТС и неподвижных объектов в транспортном потоке, и состояние дорожной обстановки, по создаваемой цифровой карте, формируемой и динамически изменяемой в режиме реального времени в региональном центре управления по показаниям путевых центров управления интеллектуальной транспортной инфраструктуры производят согласно индивидуальным идентификационным кодам каждого из ТС их идентификацию, определяют положение каждого транспортного средства, и неподвижных объектов, с заданной периодичностью проводят оценку дорожной обстановки, окружающей каждое транспортное средство, путем обработки информации, получаемой от путевых датчиков дорожной обстановки, производят оценку рисков, адекватности управления водителем транспортным средством, направляют предупреждения водителям, ступенчато увеличивая интенсивность воздействия, и, если происходит нарушение нормального режима работы водителя и движения ТС аварийное управление транспортным средством осуществляют из путевого центра управления ИТИ, путем подачи команд на штатные автоматические системы управления устройствами помощи водителю (см. патент Японии №JP 4617723 В2 COLLISION PREVENTION SYSTEM, заявитель MITSUBISHI ELECTRIC CORP, опубл. 26.01.2011).There is a known method of controlling the operation of the active vehicle safety system, carried out using the intellectual transport infrastructure of the road, in which before starting movement through the travel control centers, each vehicle is requested data and entered into the database information about the identification numbers of each vehicle, about the availability, technical characteristics and functional parameters of communications, driver alerts, standard automatic traction controls the installation, the steering device, the braking system, the transmission, their drives and amplifiers, and during the movement of vehicles using regular means of the track control center in real time, they monitor the general condition of the traffic flow, determine for each vehicle its position relative to the axial line of the roadway, identify and assess the possible risks during the movement of each vehicle in the prevailing traffic situation, the movement in automatic mode is carried out along their route in accordance with their route maps, with this controls the relative position of the vehicle and stationary objects in the traffic stream, and the state of the road situation, according to the generated digital map, generated and dynamically changed in real time in the regional control center according to the readings of the travel control centers of the intelligent transport infrastructure, is produced according to the individual identification codes of each of the vehicles their identification, determine the position of each vehicle, and fixed objects, with a given frequency of wire By assessing the traffic situation surrounding each vehicle, by processing the information received from the road traffic sensors, they assess the risks, the adequacy of the driver’s control of the vehicle, send warnings to drivers, gradually increasing the intensity of the impact, and if a violation of the normal operating mode of the driver occurs and vehicle traffic emergency vehicle control is carried out from the ITI control center, by issuing commands to regular automatic Kie device control driver assistance systems (see. Japan Patent No. JP 4617723 B2 COLLISION PREVENTION SYSTEM, Applicant MITSUBISHI ELECTRIC CORP, publ. 01/26/2011).

Важным недостатком работы системы является также сложная структура управления интеллектуальной транспортной инфраструктурой автомобильной дороги от ТС во время дорожного инцидента при возникновении препятствия путем обнаружения передатчика на человеке или другом ТС.An important drawback of the system’s operation is also the complex structure of managing the intellectual transport infrastructure of the road from the vehicle during a road incident in the event of an obstacle by detecting the transmitter on a person or another vehicle.

Известен способ управления работой системы активной безопасности транспортных средств, осуществляемый с помощью интеллектуальной транспортной инфраструктуры автомобильной дороги, при котором перед началом движения через путевые центры управления у каждого транспортного средства запрашивают данные и вводят в базу данных информацию об идентификационных номерах каждого ТС, о наличии, технических характеристиках и функциональных параметрах средств связи, средств оповещения водителя, штатных автоматических средствах управления тяговой установкой, рулевым устройством, системой торможения, трансмиссией, их приводов и усилителей, а во время движения транспортных средств штатными средствами путевых ЦУ в режиме реального времени контролируют общее состояние транспортного потока, определяют для каждого ТС его положение относительно осевой линии дорожного полотна, выявляют и оценивают возможные риски при движении каждого ТС в складывающейся дорожной обстановке, а также создают и обновляют цифровую карту дороги с указанием координат и значений дорожных знаков, светофоров (см. патент РФ №RU 2469890 С2 СПОСОБ ОБЕСПЕЧЕНИЯ БЕЗОПАСНОСТИ ДОРОЖНОГО ДВИЖЕНИЯ, патентообладатели Меньтюков Александр Андреевич и Рыбкин Владимир Васильевич, опубл. 20.12.2012).There is a known method of controlling the operation of the active vehicle safety system, carried out using the intellectual transport infrastructure of the road, in which before starting movement through the travel control centers, each vehicle is requested data and entered into the database information about the identification numbers of each vehicle, about the availability, technical characteristics and functional parameters of communications, driver alerts, standard automatic traction controls the installation, the steering device, the braking system, the transmission, their drives and amplifiers, and during the movement of vehicles using regular means of the track control center in real time, they monitor the general condition of the traffic flow, determine for each vehicle its position relative to the axial line of the roadway, identify and assess the possible risks during the movement of each vehicle in the prevailing traffic situation, and also create and update a digital road map indicating the coordinates and values of road signs, traffic lights s (see. RF patent No.RU 2469890 C2 METHOD FOR ENSURING ROAD SAFETY, patent holders Mentyukov Alexander Andreevich and Rybkin Vladimir Vasilievich, publ. 12/20/2012).

Недостатком способа является и сложная структура управления ТС интеллектуальной транспортной инфраструктурой автомобильной дороги во время дорожного инцидента при возникновении препятствия и малая скорость реакции на препятствие.The disadvantage of this method is the complex control structure of the vehicle by the intellectual transport infrastructure of the road during a road incident when an obstacle occurs and the slow reaction speed to the obstacle.

Все указанные известные способы обеспечения безопасности дорожного движения путем оснащения транспортных средств многочисленными системами активной безопасности, например, такими как: активный круиз-контроль, помощник движения в пробках; системы экстренного и вспомогательного торможения; контроль слепых зон, помощник при перестроении; распознавание знаков, пешеходов; контроль полосы движения; помощник при выезде с парковки задним ходом и многие другие используются для улучшения способности транспортного средства предотвращать аварии, или, в случае их возникновения, снижать уровень последствия для водителя, пассажиров и пешеходов.All these known known ways to ensure road safety by equipping vehicles with numerous active safety systems, for example, such as: active cruise control, traffic assistant in traffic jams; emergency and auxiliary braking systems; blind spots control, assistant during rebuilding; recognition of signs, pedestrians; lane control; an assistant when leaving the reverse parking lot and many others are used to improve the vehicle's ability to prevent accidents, or, if they occur, to reduce the level of consequences for the driver, passengers and pedestrians.

Принцип работы систем активной безопасности заключаются в проведении анализа данных дорожной обстановки, поступающих с датчиков, выявлении рисков и своевременном предупреждении водителей. Современные способы управления работой систем активной безопасности заключаются в том, что при отсутствии действий водителей по исключению рисков, например, столкновений, системы активной безопасности осуществляют повторное предупреждение водителя, используя визуальные, аудио и тактильные элементы, а также осуществляют небольшое воздействие на органы управления с тем, чтобы предупредить водителей и заставить их принять необходимые меры. При наступлении критических ситуаций для исключения или снижения уровня неблагоприятных последствий для водителя, пассажиров и пешеходов системы активной безопасности берут на себя функции воздействия на органы управления транспортных средств.The principle of operation of active safety systems is to analyze the data of the traffic situation coming from the sensors, identify risks and timely warn drivers. Modern ways to control the operation of active safety systems are that in the absence of drivers' actions to eliminate risks, for example, collisions, active safety systems re-alert the driver using visual, audio and tactile elements, and also have a small effect on the controls to warn drivers and force them to take the necessary measures. In case of critical situations, in order to eliminate or reduce the level of adverse consequences for the driver, passengers and pedestrians, active safety systems take on the functions of influencing the controls of vehicles.

Известные способы управления работой систем активной безопасности, например, круиз-контроля, заключаются в том, что в них с помощью системы технического зрения обнаруживают и распознают впереди движущееся транспортное средство, измеряют расстояние до него, его скорость движения и выполняемые им ускорения и торможения. С помощью электронного блока системы активной безопасности, работающего по известному способу, производят оценку и сравнение расстояний, ускорений и торможений транспортных средств для оценки вероятности столкновения между ними и в случае возникновения риска столкновения системы активной безопасности предупреждают водителя о необходимости принятия мер для исключения аварийной ситуации, при отсутствии необходимых управляющих воздействий водителей осуществляют небольшое воздействие на органы управления с тем, чтобы предупредить водителей и заставить их принять необходимые меры и далее при наступлении критических ситуаций берут на себя функции воздействия на органы управления транспортных средств.Known methods for controlling the operation of active safety systems, for example, cruise control, consist in detecting and recognizing a moving vehicle in front of them using a technical vision system, measuring the distance to it, its speed and acceleration and braking performed by it. Using the electronic unit of the active safety system, operating according to the known method, assess and compare the distances, accelerations and braking of vehicles to assess the likelihood of a collision between them and in the event of a risk of a collision, the active safety systems warn the driver about the need to take measures to exclude an emergency, in the absence of the necessary control actions of drivers, they carry out a small impact on the controls in order to prevent turer and get them to take the necessary steps to continue upon the occurrence of critical situations take on the function of the impact on the management bodies of vehicles.

Общими недостатками таких известных способов управления системами активной безопасности с точки зрения надежности их работы являются:Common disadvantages of such known methods of controlling active safety systems in terms of their reliability are:

1. Сложность реализации способов работы систем активной безопасности, которая вызвана необходимостью надежного выполнения процессов проведения анализа дорожной обстановки, поступающих с датчиков системы технического зрения, выявления рисков и своевременного предупреждения водителей. Известные способы работы систем активной безопасности, установленных на транспортных средствах, не обеспечивают должной точности проведения анализа дорожной обстановки и выявления рисков из-за того, что их датчики (видеокамеры, радары, лидары, ультразвуковые датчики и др.) плохо, или вообще не распознают дорожную разметку, дорожные знаки, показания светофоров, препятствия - транспортные средства, мотоциклистов, велосипедистов, животных, предметы и другие небольшие предметы, при наличии задымления воздуха, тумана дождя, снегопада на дорогах, в темное время суток, при плохой или загрязненной дорожной разметке и дорожных знаков, при низких и сверхнизких температурах окружающего воздуха, а также наличии при различного рода электромагнитных помех, света фар встречных транспортных средств и многих других неблагоприятных воздействий.1. The complexity of the implementation of the methods of operation of active safety systems, which is caused by the need to reliably carry out the processes of analyzing the road situation coming from sensors of the vision system, identifying risks and timely warning drivers. Known methods of operation of active safety systems installed on vehicles do not provide adequate accuracy in analyzing the road situation and identifying risks due to the fact that their sensors (video cameras, radars, lidars, ultrasonic sensors, etc.) are poorly or not recognized at all road markings, road signs, traffic lights, obstacles - vehicles, motorcyclists, cyclists, animals, objects and other small objects, in the presence of smoke, rain fog, snowfall on the roads ah, at night, with poor or dirty road markings and road signs, at low and ultra-low ambient temperatures, as well as the presence of various types of electromagnetic interference, headlights of oncoming vehicles and many other adverse effects.

Попытки решения этих проблем с одной стороны не дают должного результата, в том числе из-за того, что часть из этих проблем не устранима в принципе (наличие дождя, снега, тумана, града, задымления, низких и сверхнизких температурах окружающего воздуха), а с другой стороны приводит к недопустимо существенному усложнению способов работы и конструктивного исполнения самих систем активной безопасности (их систем технического зрения, датчиков, применяемых алгоритмов и программного обеспечения), которое, в свою очередь, приводят к снижению надежности их работы и к повышению их стоимости.Attempts to solve these problems on the one hand do not give the desired result, including due to the fact that some of these problems cannot be eliminated in principle (the presence of rain, snow, fog, hail, smoke, low and ultra-low ambient temperatures), and on the other hand, it leads to an unacceptably significant complication of the ways of working and constructive execution of the active safety systems themselves (their vision systems, sensors, applied algorithms and software), which, in turn, lead to a decrease in reliability their work and to increase their value.

2. Известные способы управления работой систем активной безопасности не учитывают такого важнейшего параметра, как коэффициента сцепления шин транспортных средств с дорожным полотном, зависящего от материала дорожного полотна, степени его износа и качества в реальных условиях эксплуатации, от наличия на дорожном полотне гололеда, снега, воды, разливов топлив, масел и других жидкостей. Отсутствие учета этого параметра, изменяющегося от 1,0 до 0,1, в разы изменяет тормозной путь транспортного средства, что приводит к столкновениям транспортных средств с препятствиями несмотря на наличие в транспортных средствах систем активной безопасности, а при различии указанного коэффициента по бортам ТС может привести к неуправляемому заносу.2. Known methods for controlling the operation of active safety systems do not take into account such an important parameter as the coefficient of adhesion of vehicle tires to the roadway, depending on the material of the roadway, its degree of wear and quality under real operating conditions, on the presence of ice, snow on the roadway, water, fuel spills, oils and other liquids. Failure to take into account this parameter, varying from 1.0 to 0.1, changes the braking distance of the vehicle at times, which leads to collisions of vehicles with obstacles despite the presence of active safety systems in vehicles, and with a difference in the specified coefficient on the sides of the vehicle lead to uncontrolled skidding.

3. Известные способы управления работой систем активной безопасности имеют чрезмерно завышенный массив обрабатываемых данных, поступающих от датчиков измерения параметров движения каждого ТС, скоростей вращения колес, рулевого управления, от датчиков подсистем технического зрения, навигации, связи (радаров, видеокамер). Это связано с необходимостью математической обработки всего массива данных с датчиков и формирования команд предупреждения водителя и возможного последующего управления приводами управления движением ТС, со сложностью алгоритмов управления, применяемого математического аппарата, программного обеспечения как самих систем активной безопасности, так и их подсистем управления, состоящих из соответствующих датчиков, контроллеров, исполнительных устройств, интерфейсов. При этом обработка этих массивов данных в системах активной безопасности всех транспортных средств во многом дублируется, что не желательно, т.к. это является причиной сложности систем, их высокой стоимости и уменьшения надежности.3. Known methods for controlling the operation of active safety systems have an excessively overestimated array of processed data coming from sensors measuring the parameters of motion of each vehicle, wheel speeds, steering, from sensors of the subsystems of technical vision, navigation, communications (radars, video cameras). This is due to the need for mathematical processing of the entire data array from the sensors and the formation of driver warning commands and possible subsequent control of the vehicle's motion control drives, with the complexity of the control algorithms, the mathematical apparatus used, the software of both the active safety systems themselves and their control subsystems, consisting of appropriate sensors, controllers, actuators, interfaces. Moreover, the processing of these data arrays in the active safety systems of all vehicles is largely duplicated, which is not desirable, because this is the reason for the complexity of systems, their high cost and reduced reliability.

4. Наличие ложных срабатываний и сбоев в работе систем активной безопасности, работающих по известным способам управления, также может приводить к столкновениям транспортных средств на дорогах. Недостаточное качество и сбои в работе при обнаружении и распознавании препятствий зависят также от ресурса, качества и надежности работы датчиков систем технического зрения, которые на транспортных средствах работают в условиях вибраций, трясок, ударов и теряют свои характеристики по распознаванию препятствий при запотевании, отрицательных температурах окружающего воздуха, при загрязнении датчиков, наличии на них воды, снега, инея.4. The presence of false alarms and malfunctions in the operation of active safety systems operating by known control methods can also lead to collisions of vehicles on the roads. Insufficient quality and malfunctions in the detection and recognition of obstacles also depend on the resource, quality and reliability of the sensors of the technical vision systems that work on vehicles in conditions of vibration, shaking, shock and lose their characteristics in recognizing obstacles during fogging, negative ambient temperatures air pollution sensors, the presence of water, snow, hoarfrost.

5. Известные способы управления теоретически и на практике обеспечивают эффективную систем активной безопасности только в ограниченных диапазонах надежной работы на эксплуатационных режимах транспортных средств - скоростных режимах движения, разгонах, торможении, в том числе не эффективны при езде на мокром и заснеженном дорожном покрытии, при гололеде и т.д.5. Known control methods theoretically and in practice provide effective active safety systems only in limited ranges of reliable operation on vehicle operating modes - high-speed driving modes, acceleration, braking, including not effective when driving on wet and snowy road surfaces, when ice etc.

6. Известные способы управления не предусматривают выполнения функций активной безопасности для других участников дорожного движения.6. Known control methods do not provide for the implementation of active safety functions for other road users.

7. Известные способы управления не предусматривают выполнения функций активной безопасности и исключения ДТП в результате наезда на других участников ДТП сзади и сбоку едущих ТС.7. Known control methods do not provide for the implementation of active safety functions and the exclusion of road accidents as a result of a collision with other road accident participants from behind and from the side of vehicles traveling.

Технической задачей является повышение надежности и эффективности управления активной безопасностью дорожного движения в интеллектуальной транспортной инфраструктуре автомобильной дороги, упрощение конструкции беспилотных транспортных средств при обеспечении быстродействия работы и достижения максимальной безопасности дорожного движения под управлением Интеллектуальной Транспортной Системы управления дорожного движения.The technical task is to increase the reliability and efficiency of active road safety management in the intellectual transport infrastructure of the road, simplify the design of unmanned vehicles while ensuring speed and maximum traffic safety under the control of the Intelligent Transport Road Traffic Management System.

Способ управления работой системы активной безопасности транспортных средств, осуществляемый с помощью интеллектуальной транспортной инфраструктуры автомобильной дороги, при котором перед началом движения через путевые центры управления у каждого транспортного средства запрашивают данные и вводят в базу данных информацию об идентификационных номерах каждого ТС, о наличии, технических характеристиках и функциональных параметрах средств связи, средств оповещения водителя, штатных автоматических средствах управления тяговой установкой, рулевым устройством, системой торможения, трансмиссией, их приводов и усилителей, по меньшей мере, поворотом колес, тормозной системой и тяговой установкой, а также, при наличии, коробкой передач и сцеплением каждого ТС, а во время движения транспортных средств штатными средствами путевых ЦУ в режиме реального времени контролируют общее состояние транспортного потока, определяют для каждого ТС его положение относительно осевой линии дорожного полотна, выявляют и оценивают возможные риски при движении каждого ТС в складывающейся дорожной обстановке, а также создают и обновляют цифровую карту дороги с указанием координат и значений дорожных знаков, светофоров, причем в путевых центрах управления технические средства контроля дорожной обстановки с помощью дополнительных локальных и/или распределенных датчиков состояния движения, производят сканирование, распознавание, регистрацию всех движущихся и неподвижных объектов и определяют параметры их положения и движения на полосах движения относительно дорожной разметке, при этом оценку возможных рисков для каждого ТС производят по критериям соблюдения безопасного выполнения скоростного режима, соответствия средней скорости транспортного потока, соблюдения безопасного выбора расстояний между ТС в транспортном потоке, безопасного выполнения маневров при движении каждого ТС в транспортном потоке, и при выявлении возникновения возможных рисков для каждого ТС с помощью путевого ЦУ выполняют действия, по меньшей мере, в четыре стадии:A way to control the operation of the active vehicle safety system, carried out using the intellectual transport infrastructure of the road, in which, before starting movement through the travel control centers, each vehicle is requested data and entered into the database information about the identification numbers of each vehicle, about availability, technical characteristics and functional parameters of communications, driver alerts, standard automatic traction control voyka, steering device, braking system, transmission, their drives and amplifiers, at least by turning the wheels, braking system and traction system, as well as, if available, the gearbox and clutch of each vehicle, and during the movement of vehicles with standard means of travel The control units in real time control the general condition of the traffic flow, determine for each vehicle its position relative to the axial line of the roadway, identify and assess the possible risks of the movement of each vehicle in folding In a lively environment, as well as create and update a digital road map with the coordinates and values of road signs, traffic lights, and in the control centers of the road the technical means of monitoring the traffic situation with the help of additional local and / or distributed sensors of traffic status, scan, recognize, register all moving and stationary objects and determine the parameters of their position and movement in the traffic lanes relative to the road markings, while assessing the possible risks for each The vehicles are manufactured according to the criteria for observing the safe performance of the high-speed mode, matching the average speed of the traffic flow, observing the safe choice of the distances between the vehicles in the transport stream, safely performing maneuvers when moving each vehicle in the transport stream, and when identifying possible risks for each vehicle using the track control perform actions in at least four stages:

На первой начальной стадии в случае возникновения риска возможного столкновения между ТС через путевые ЦУ оповещаются виновный водитель ТС, действия которого приводят к возникновению возможности риска столкновения между ТС, и водители ближайших к нему ТС путем подачи оповещения на цифровом мониторе при его наличии в ТС, и/или световых, и/или звуковых сигналов штатными внутренними средствами каждого ТС оповещения водителя;At the first initial stage, in the event of a risk of a possible collision between vehicles through the track control centers, the guilty driver of the vehicle is notified, the actions of which lead to the possibility of a risk of collision between the vehicles and the drivers of the vehicles closest to it by sending an alert on a digital monitor if it is available in the vehicle, and / or light and / or sound signals using regular internal means of each vehicle;

На второй стадии при увеличении риска столкновения между ТС и отсутствии необходимых управляющих воздействий виновного водителя путевые ЦУ дополнительно оповещают виновного водителя и водителей окружающих ТС, расположенных рядом, об увеличении риска столкновения между ТС на цифровом мониторе ТС, с помощью и/или световых, и/или звуковых сигналов штатных средств оповещения водителя и одновременно дополнительно подают им тактильные (например, вибрационные) сигналы.At the second stage, with an increase in the risk of collision between the vehicle and the absence of the necessary control actions of the guilty driver, the traveling control units additionally notify the guilty driver and drivers of the surrounding vehicles located nearby about the increased risk of a collision between the vehicle on the digital monitor of the vehicle, using and / or light, and / or sound signals of standard means of warning the driver and at the same time additionally give them tactile (for example, vibrational) signals.

На третьей стадии движения при дальнейшем увеличении риска ДТП с помощью путевого ЦУ осуществляют небольшое воздействие на органы управления ТС виновного водителя с тем, чтобы предупредить и заставить его принять необходимые меры для исключения столкновения, при этом оповещают на цифровых мониторах ТС, и/или с помощью дополнительных световых, и/или дополнительных звуковых сигналов штатных средств оповещения водителей расположенных рядом окружающих ТС о возможности возникновения ДТП и о необходимых мерах для его устранения.At the third stage of movement, with a further increase in the risk of accidents with the help of the track control center, they make a small impact on the control bodies of the vehicle of the guilty driver in order to warn and force him to take the necessary measures to avoid collisions, while notifying on the digital monitors of the vehicle, and / or using additional light and / or additional sound signals of regular means of warning drivers located next to the surrounding vehicle about the possibility of an accident and the necessary measures to eliminate it.

На четвертой критической стадии риска ДТП каждый соответствующий путевой ЦУ берет на себя функции воздействия на органы управления ТС с виновным водителем и рядом находящихся окружающих ТС, для которых сохраняется риск ДТП, и/или функции по выводу аварийно-опасных движущихся или неподвижных ТС из транспортного потока в место отстоя, а региональный центр управления и водители других окружающих ТС оповещаются о порядке вывода аварийно-опасных ТС из транспортного потока путем экстренной подачи сигналов на их штатные средства оповещения и/или управления, позволяющим исключить возможность их ДТП с неподвижными или движущимися аварийно-опасными ТС.At the fourth critical stage of the risk of an accident, each corresponding track control center takes on the functions of influencing the control bodies of the vehicle with the guilty driver and nearby surrounding vehicles for which the risk of accident occurs, and / or the functions of removing accidentally moving or stationary vehicles from the traffic stream to the place of sludge, and the regional control center and drivers of other surrounding vehicles are notified about the procedure for withdrawing emergency dangerous vehicles from the traffic stream by urgent signaling to their regular warning devices and / or control, allowing to exclude the possibility of their accident with fixed or moving accident-hazardous vehicles.

Способ управления работой системы активной безопасности транспортных средств, в котором в режиме реального времени путевые ЦУ дополнительно осуществляют с помощью путевых штатных и дополнительных датчиков, установленных вдоль автомобильных дорог, над ними и/или в дорожном полотне, мониторинг и обновление баз данных по состоянию дорожных, климатических и экологических параметров внешней среды в зонах сети автомобильных дорог, по меньшей мере, таких данных, как параметры каждой дороги, ее ширина, пропускная способность в обоих направлениях, типы, качество и состояние дорожного покрытия, его температура, наличие дорожных знаков, дорожной разметки, светофоров, а также данных об условиях и интенсивности движения транспортного потока, его составе, разрешенных скоростях движения, рельефе местности, временных дорожных ограничениях, имеющихся на дорогах препятствиях, температуре окружающей среды, особенно низкой (до -25°С) и сверхнизкой (ниже -25°С), выпадающих осадках, наличии на дорожном полотне воды, снега, разливов топлив, масел и других жидкостей, гололеда, автомобильных пробок, аварий, чрезвычайных и других обстоятельств, воздушных аэрозолях, тумане и атмосферных осадках, снижающих прозрачность и видимость на дороге, содержании вредных веществ в воздухе, в виде таких веществ, как газообразные вещества, твердые или жидкостные аэрозоли, а в быстро изменяющихся погодно-дорожных условиях об ограничениях параметров движения условиями аварийно-опасной ситуации о них оповещаются все окружающие ТС, при этом на каждое ТС, имеющее штатные автоматические средства управления движением, на основании разработанных программ и алгоритмов управления, учитывающих, по меньшей мере, частично перечисленные базы обновляемых данных, подают команды управления в соответствии с, по меньшей мере, тремя выше представленными стадиями, разработанными путевым ЦУ, позволяющие избежать или минимизировать ущерб от аварийно-опасной ситуации и/или ДТП путем изменения параметров движения, аварийного торможения и изменения направления движения каждого ТС, в том числе и путем изменения плотности транспортного потока при уменьшении безопасных расстояний между ТС в транспортном потоке, а региональный центр управления оповещается о каждой аварийно-опасной ситуации для информирования других ТС на остальной части сети дорог.The method of controlling the operation of the active safety system of vehicles, in which real-time track control centers are additionally carried out using monitoring staff and additional sensors installed along the roads, above them and / or in the roadway, monitoring and updating databases on the state of the road, climatic and environmental parameters of the environment in areas of the road network, at least data such as the parameters of each road, its width, throughput in both directions ia, types, quality and condition of the road surface, its temperature, the presence of road signs, road markings, traffic lights, as well as data on the conditions and intensity of traffic, its composition, permitted speeds, terrain, temporary road restrictions on the roads obstacles, ambient temperature, especially low (up to -25 ° С) and ultra-low (below -25 ° С), precipitation, water, snow, spills of fuels, oils and other liquids, ice, automobile samples to, accidents, emergency and other circumstances, air aerosols, fog and precipitation, which reduce transparency and visibility on the road, the content of harmful substances in the air, in the form of substances such as gaseous substances, solid or liquid aerosols, and in rapidly changing weather on road conditions, all surrounding vehicles are notified about the restrictions of traffic parameters by the conditions of an emergency situation, and for each vehicle that has regular automatic traffic control tools, based on the developed prog Amm and control algorithms that take into account at least partially the listed databases of updated data, give control commands in accordance with at least the three stages presented above, developed by the track control unit, which allow avoiding or minimizing damage from an emergency situation and / or Accident by changing the parameters of movement, emergency braking and changing the direction of movement of each vehicle, including by changing the density of the traffic flow while reducing the safe distance between the vehicle in the transport flow, and the regional control center is notified of each emergency situation to inform other vehicles on the rest of the road network.

Способ управления работой системы активной безопасности транспортных средств, осуществляемый с помощью интеллектуальной транспортной инфраструктуры автомобильной дороги, реализуется путем прямого управления работой средств предупреждения водителей и воздействия на приводы управления транспортных средств в критических ситуациях с помощью дополнительных систем и средств интеллектуальной транспортной инфраструктуры автомобильной дороги, при котором перед началом движения через путевые центры управления у каждого транспортного средства запрашивают данные и вводят в базу данных информацию об идентификационных номерах каждого ТС, о наличии, технических характеристиках и функциональных параметрах средств связи, средств оповещения водителя, штатных автоматических средствах управления тяговой установкой, рулевым устройством, системой торможения, трансмиссией, их приводов и усилителей, а во время движения транспортных средств штатными средствами путевых ЦУ в режиме реального времени контролируют общее состояние транспортного потока, определяют для каждого ТС его положение относительно осевой линии дорожного полотна, выявляют и оценивают возможные риски при движении каждого ТС в складывающейся дорожной обстановке, а также создают и обновляют цифровую карту дороги с указанием координат и значений дорожных знаков, светофоров.The method of controlling the operation of the active vehicle safety system, carried out using the intellectual transport infrastructure of the road, is implemented by directly controlling the operation of warning means for drivers and influencing the control drives of vehicles in critical situations using additional systems and means of the intellectual transport infrastructure of the road, in which before starting movement through the travel control centers at each transport Means request data and enter into the database information on the identification numbers of each vehicle, on the availability, technical characteristics and functional parameters of communications, driver alerts, standard automatic traction control, steering gear, braking system, transmission, their drives and amplifiers, and during the movement of vehicles using regular means of the track control center in real time, they monitor the general condition of the traffic flow, determine for each vehicle its about the position relative to the axial line of the roadway, identify and assess the possible risks when driving each vehicle in an emerging road situation, and also create and update a digital road map with the coordinates and values of road signs, traffic lights.

Предлагаемый способ управления работой систем активной безопасности транспортных средств, осуществляемый с помощью интеллектуальной транспортной инфраструктуры автомобильной дороги, имеет по меньшей мере три стадии в известных способах управления, что позволяет оперативно менять критерии наступления необходимости действий в соответствии с изменяющейся дорожной обстановкой и погодными условиями. Это позволяет более эффективно осуществлять предупреждение и исключение дорожно-транспортных происшествия.The proposed method for controlling the operation of active vehicle safety systems, carried out using the intelligent transport infrastructure of the road, has at least three stages in the known control methods, which allows you to quickly change the criteria for the necessity of action in accordance with changing traffic conditions and weather conditions. This allows for more effective warning and exclusion of traffic accidents.

В путевых центрах управления технические средства контроля дорожной обстановки с помощью дополнительных локальных и/или распределенных датчиков состояния движения, производят сканирование, распознавание, регистрацию всех движущихся и неподвижных объектов и определяют параметры их положения и движения на полосах движения относительно дорожной разметки, при этом оценку возможных рисков для каждого ТС производят по критериям соблюдения безопасного выполнения скоростного режима, соответствия средней скорости транспортного потока, соблюдения безопасного выбора расстояний между ТС в транспортном потоке, безопасного выполнения маневров при движении каждого ТС в транспортном потоке, и при выявлении возникновения возможных рисков для каждого ТС с помощью путевого ЦУ выполняют действия, по меньшей мере, в три стадии:In the road control centers, technical means of monitoring the road situation with the help of additional local and / or distributed sensors of the state of movement, scan, recognize, register all moving and stationary objects and determine the parameters of their position and movement in the traffic lanes relative to the road markings, while assessing the possible risks for each vehicle are produced according to the criteria for observing the safe performance of the high-speed mode, the compliance with the average speed of the traffic flow, with observing the safe choice of distances between vehicles in the traffic stream, the safe execution of maneuvers when moving each vehicle in the transport stream, and when identifying the occurrence of possible risks for each vehicle using the track control center, at least three stages are performed:

На первой начальной стадии в случае возникновения риска возможного столкновения между ТС через путевые ЦУ оповещают виновного водителя ТС, действия которого приводят к возникновению возможности риска столкновения между ТС, и водителей ближайших к нему ТС путем подачи оповещения на цифровом мониторе при его наличии в ТС, и/или световых, и/или звуковых сигналов штатными внутренними средствами каждого ТС оповещения водителя. Оповещение виновного водителя ТС, действия которого приводят к возникновению возможности риска столкновения между ТС, и водителей ближайших к нему ТС через путевые ЦУ в большинстве случаев позволяют предупредить, предотвратить и исключить возможные ДТП.At the first initial stage, in the event of a risk of a possible collision between vehicles through the track control centers, the guilty driver of the vehicle is notified, whose actions lead to the possibility of a risk of collision between the vehicle and the drivers of the vehicles closest to it by sending an alert on a digital monitor if it is available in the vehicle, and / or light and / or sound signals using regular internal means of each vehicle to alert the driver. Alerting the guilty driver of the vehicle, the actions of which lead to the possibility of a risk of collision between the vehicle, and the drivers of the vehicle closest to it through the track control centers in most cases allow you to prevent, prevent and eliminate possible accidents.

На второй стадии при увеличении риска столкновения между ТС и отсутствии необходимых управляющих воздействий виновного водителя путевые ЦУ дополнительно оповещают виновного водителя и водителей окружающих ТС, расположенных рядом, об увеличении риска столкновения между ТС на цифровом мониторе ТС, с помощью речевых и/или световых, и/или звуковых сигналов штатных средств оповещения водителя и одновременно дополнительно подают им тактильные (вибрационные) сигналы. Дополнительное оповещение виновного водителя и водителей окружающих ТС, расположенных рядом, об увеличении риска столкновения между ТС на цифровом мониторе ТС, с помощью путевых ЦУ путем подачи визуального оповещения на цифровом мониторе и/или световых, и/или звуковых сигналов штатных средств оповещения водителя с одновременной дополнительной подачей им тактильных (вибрационных) сигналов также способствует исключению возможных ДТП.In the second stage, with an increase in the risk of collision between vehicles and the absence of the necessary control actions of the guilty driver, the traveling control centers additionally notify the guilty driver and drivers of the surrounding vehicles located nearby about the increased risk of a collision between vehicles on the digital monitor of the vehicle using speech and / or light, and / or sound signals of standard means of warning the driver and at the same time additionally give them tactile (vibrational) signals. Additional notification of the guilty driver and drivers of the surrounding vehicles located nearby about the increased risk of collision between the vehicles on the digital monitor of the vehicle, using the track control center by visual warning on the digital monitor and / or light and / or sound signals of the standard means of warning the driver simultaneously additional supply of tactile (vibrational) signals to them also contributes to the exclusion of possible accidents.

На третьей стадии движения при дальнейшем увеличении риска ДТП с помощью путевого ЦУ осуществляют небольшое воздействие на органы управления ТС виновного водителя с тем, чтобы предупредить и заставить его принять необходимые меры для исключения столкновения, при этом оповещают на цифровых мониторах ТС, и/или с помощью дополнительных световых, и/или дополнительных звуковых сигналов штатных средств оповещения водителей окружающих ТС, расположенных рядом, о возможности возникновения ДТП и о необходимых мерах для его устранения. Выполнение третьей стадии небольшого воздействия на органы управления ТС виновного водителя и оповещение путевыми ЦУ на цифровых мониторах ТС, и/или с помощью дополнительных световых, и/или дополнительных звуковых сигналов штатных средств оповещения водителей окружающих ТС, расположенных рядом, о возможности возникновения ДТП и о необходимых мерах для их устранения являются важнейшим этапом предотвращения ДТП. При этом выполнение данной стадии путевыми ЦУ, определяющими риск столкновения транспортных средств более точно и надежно по сравнению с выполнением этой функции системой активной безопасности ТС, является более эффективной.At the third stage of movement, with a further increase in the risk of accidents with the help of the track control center, they make a small impact on the control bodies of the vehicle of the guilty driver in order to warn and force him to take the necessary measures to avoid collisions, while notifying on the digital monitors of the vehicle, and / or using additional light and / or additional sound signals of regular means of warning drivers of the surrounding vehicles located nearby about the possibility of an accident and the necessary measures to eliminate it. Fulfillment of the third stage of a small impact on the vehicle’s control bodies of the guilty driver and notification by track control centers on the vehicle’s digital monitors, and / or by means of additional light and / or additional sound signals of regular means of warning drivers of the surrounding vehicles located nearby about the possibility of an accident and about the necessary measures to eliminate them are the most important step in the prevention of accidents. At the same time, the implementation of this stage with track control devices that determine the risk of a collision of vehicles more accurately and reliably in comparison with the fulfillment of this function by the vehicle active safety system is more efficient.

На четвертой критической стадии риска ДТП (критерием может быть экстренная необходимость торможения или изменения направления движения) каждый соответствующий путевой ЦУ берет на себя функции воздействия на органы управления ТС с виновным водителем и рядом находящихся окружающих ТС, для которых сохраняется риск ДТП, и/или функции по выводу аварийно-опасных движущихся или неподвижных ТС из транспортного потока в место отстоя, а водители других окружающих ТС оповещаются о порядке вывода аварийно-опасных ТС из транспортного потока путем экстренной подачи сигналов на их штатные средства оповещения и/или управления, позволяющим исключить возможность их ДТП с неподвижными или движущимися, аварийно-опасными ТС. Данные воздействия на приводы управления каждого соответствующего путевого ЦУ позволяют не только исключить, или снизить результаты отрицательных последствий ДТП для аварийных ТС, но и в большинстве случаев предотвратить ДТП для других ТС, находящихся сзади или рядом с местом аварии ТС виновника ДТП.At the fourth critical stage of the risk of an accident (the criterion may be an urgent need for braking or changing the direction of movement), each corresponding road control center assumes the functions of influencing the vehicle controls with the guilty driver and nearby surrounding vehicles for which the risk of accident occurs, and / or functions on the withdrawal of hazardous moving or stationary vehicles from the transport stream to the place of sediment, and drivers of other surrounding vehicles are notified about the procedure for withdrawing emergency dangerous vehicles from the transport stream by emergency signaling to their regular means of warning and / or control, eliminating the possibility of their accidents with stationary or moving, hazardous vehicles. These impacts on the control drives of each corresponding track control center allow not only to eliminate or reduce the results of the negative consequences of accidents for emergency vehicles, but also in most cases to prevent accidents for other vehicles located in the rear or near the accident site of the vehicle responsible for the accident.

По сравнению с известными способами управления, выполнение указанных выше действий в предлагаемом способе осуществляет более эффективное управление работой систем активной безопасности более надежными, оперативными, точными методами и с помощью более простых методов и средств, в которых сбором, обработкой информации, формированием и передачей команд управления на средства предупреждения водителей и на приводы управления транспортных средств. Перечисленные функции в предлагаемом способе выполняются централизованно и с большей точностью, т.к. оценка параметров движения транспортных средств, обнаружение препятствий и учет неблагоприятных условий движения всех участников дорожного движения по их маршрутам и всех условий, обстоятельств и параметров дорожной обстановки и окружающей среды осуществляется с помощью стационарных более надежных и легче обслуживаемых средств и датчиков ИТИ. Это позволяет исключить дублирование большинства функций, выполняемых в известных способах в каждой системе активной безопасности на всех транспортных средствах, а также существенно повысить качество, надежность работы, отказоустойчивость, точность, оперативность реализации всего процесса управления работой систем активной безопасности транспортных средств на дорогах.Compared with the known control methods, the implementation of the above actions in the proposed method provides more effective management of active safety systems by more reliable, efficient, accurate methods and using simpler methods and tools in which the collection, processing of information, the formation and transmission of control commands on means of warning drivers and on control drives of vehicles. These functions in the proposed method are performed centrally and with greater accuracy, because assessment of vehicle traffic parameters, detection of obstacles and taking into account adverse traffic conditions of all road users along their routes and all conditions, circumstances and parameters of the road situation and the environment is carried out using stationary, more reliable and easier-to-maintain means and ITI sensors. This eliminates the duplication of most of the functions performed in the known methods in each active safety system on all vehicles, as well as significantly improve the quality, reliability, fault tolerance, accuracy, speed of implementation of the entire process of managing the active safety systems of vehicles on the roads.

По сравнению с совокупностью действий известных способов предлагаемый способ управления работой систем активной безопасности транспортных средств, осуществляемый с помощью интеллектуальной транспортной инфраструктуры автомобильной дороги, предусматривает не только улучшение способности каждого отдельного транспортного средства предотвращать аварии, или, в случае их возникновения, снижать уровень его последствий для водителя, пассажиров и пешеходов, но и позволяет исключить риски аварии для других транспортных средств, находящихся рядом с транспортным средством виновника возможного ДТП. Предлагаемый способ, таким образом, позволяет исключить или смягчить последствия ДТП для других участников дорожного движения, что отсутствует в известных способах управления системами активной безопасности.Compared with the totality of the actions of the known methods, the proposed method for controlling the operation of active vehicle safety systems, carried out using the intellectual transport infrastructure of the road, provides not only to improve the ability of each individual vehicle to prevent accidents, or, if they occur, to reduce its consequences for driver, passengers and pedestrians, but also eliminates the risk of an accident for other vehicles that find I'm next to a vehicle accident culprit possible. The proposed method, thus, allows to eliminate or mitigate the consequences of accidents for other road users, which is absent in the known methods of controlling active safety systems.

Как выше отмечено, по сравнению с известными предлагаемый способ управления работой систем активной безопасности транспортных средств, осуществляемый с помощью интеллектуальной транспортной инфраструктуры автомобильной дороги предусматривает также исключение аварий для всех участников дорожного движения, часто происходящих после каждого ДТП в результате наезда других транспортных средств на транспортные средства, попавшие в аварию. Это достигается путем оповещения необходимого числа окружающих водителей и принудительного проведения противоаварийных действий в экстренной ситуации.As noted above, in comparison with the well-known, the proposed method for controlling the operation of active vehicle safety systems, carried out using the intelligent transport infrastructure of the road, also provides for the elimination of accidents for all road users, often after each accident as a result of collision of other vehicles with vehicles having an accident. This is achieved by alerting the required number of surrounding drivers and enforcing emergency response in an emergency.

Большая надежность и эффективность работы предлагаемого способа связана также с учетом дополнительного формирования в ИТИ баз обновляемых в режиме реального времени данных о каждой дороге, ее ширине, пропускной способности в обоих направлениях, типах и состоянии дорожного покрытия, наличии дорожных знаков, дорожной разметки, светофоров, а также условий и интенсивности движения транспортного потока, его составе, разрешенных скоростях движения, о рельефе местности, временных дорожных ограничениях, материалах и свойствах дорожного полотна, температурах дорожного полотна, наличие происходящих чрезвычайных ситуациях, температурах дорожного полотна, снижающих прозрачность и видимость на дорогах воздушных аэрозолей и атмосферных осадках, наличии на дорожном полотне гололеда, снега, сконденсировавшейся или замороженной влаги и т.д., которые учитываются при разработке алгоритмов и программного обеспечения для реализации предлагаемого способа. Так, например, учет в предлагаемом способе такого важнейшего параметра, как коэффициент сцепления шин транспортных средств с дорожным полотном, зависящего от материала дорожного полотна, степени его износа и качества в реальных условиях эксплуатации, от наличия на дорожном полотне гололеда, снега, воды, разливов топлив, масел и других жидкостей, позволяет многократно снизить количество ДТП на дорогах при езде в условиях наличия на дорожном полотне гололеда, снега, сконденсировавшейся или замороженной влаги. Отсутствие учета этого параметра, изменяющегося по величине от 1,0 до 0,1 в несколько раз, многократно увеличивает тормозной путь и приводит к заносу транспортного средства, что обычно приводит в эксплуатации к столкновениям транспортных средств с препятствиями, несмотря на наличие в транспортных средствах штатных систем активной безопасности.The greater reliability and operational efficiency of the proposed method is also related to the additional formation in ITI of databases of real-time updated data on each road, its width, throughput in both directions, types and condition of the road surface, the presence of road signs, road markings, traffic lights, as well as the conditions and traffic intensity of the traffic stream, its composition, permitted speeds, on the terrain, temporary road restrictions, materials and properties of the roadway on, the temperature of the roadway, the occurrence of emergencies, the temperature of the roadway, which reduces the transparency and visibility of airborne aerosols and precipitation on roads, the presence of ice, snow, condensed or frozen moisture on the roadway, which are taken into account when developing algorithms and software for implementing the proposed method. So, for example, taking into account in the proposed method such an important parameter as the coefficient of adhesion of vehicle tires to the roadbed, depending on the material of the roadway, its degree of wear and quality under real operating conditions, on the presence of ice, snow, water, spills on the roadway fuels, oils and other liquids, allows you to significantly reduce the number of accidents on the road when driving in the presence of ice, snow, condensed or frozen moisture on the roadway. The absence of taking into account this parameter, which varies from 1.0 to 0.1 several times, increases the braking distance many times and leads to skidding of the vehicle, which usually leads to the collision of vehicles with obstacles, despite the presence of regular vehicles active security systems.

Способ управления работой системы активной безопасности транспортных средств, в котором в режиме реального времени путевые ЦУ дополнительно осуществляют с помощью путевых штатных и дополнительных датчиков, установленных вдоль автомобильных дорог, над ними и/или в дорожном полотне, мониторинг и обновление баз данных по состоянию дорожных, климатических и экологических параметров внешней среды в зонах сети автомобильных дорог, по меньшей мере, таких данных, как параметры каждой дороги, ее ширина, пропускная способность в обоих направлениях, типы, качество и состояние дорожного покрытия, его температура, наличие дорожных знаков, дорожной разметки, светофоров, а также данных об условиях и интенсивности движения транспортного потока, его составе, разрешенных скоростях движения, рельефе местности, временных дорожных ограничениях, имеющихся на дорогах препятствиях, температуре окружающей среды, особенно низкой и сверхнизкой, выпадающих осадках, наличии на дорожном полотне воды, снега, разливов топлив, масел и других жидкостей, гололеда, автомобильных пробок, аварий, чрезвычайных и других обстоятельств, воздушных аэрозолях, тумане и атмосферных осадках, снижающих прозрачность и видимость на дороге, содержании вредных веществ в воздухе, в виде таких веществ, как газообразные вещества, твердые или жидкостные аэрозоли, а при быстро изменяющихся погодно-дорожных условиях - об ограничениях параметров движения условиями аварийно-опасной ситуации, о них оповещаются все окружающие ТС, при этом на каждое ТС, имеющее штатные автоматические средства управления движением, на основании разработанных программ и алгоритмов управления, учитывающих, по меньшей мере, частично перечисленные базы обновляемых данных, подают команды управления в соответствии с, по меньшей мере, тремя выше представленными стадиями, разработанными путевым ЦУ, позволяющие избежать или минимизировать ущерб от аварийно-опасной ситуации и/или ДТП путем изменения параметров движения, аварийного торможения и изменения направления движения каждого ТС, в том числе и путем изменения плотности потока при уменьшении безопасных расстояний между ТС в транспортном потоке, а региональный центр при этом оповещается о каждой аварийно-опасной ситуации для информирования других ТС на остальной части сети дорог.The method of controlling the operation of the active safety system of vehicles, in which real-time track control centers are additionally carried out using monitoring staff and additional sensors installed along the roads, above them and / or in the roadway, monitoring and updating databases on the state of the road, climatic and environmental parameters of the environment in areas of the road network, at least data such as the parameters of each road, its width, throughput in both directions ia, types, quality and condition of the road surface, its temperature, the presence of road signs, road markings, traffic lights, as well as data on the conditions and intensity of traffic, its composition, permitted speeds, terrain, temporary road restrictions on the roads obstacles, ambient temperature, especially low and ultra low, precipitation, water, snow, spills of fuels, oils and other liquids, ice, traffic jams, accidents, emergency other and other circumstances, air aerosols, fog and atmospheric precipitation, which reduce transparency and visibility on the road, the content of harmful substances in the air, in the form of such substances as gaseous substances, solid or liquid aerosols, and under rapidly changing weather and road conditions - restrictions of traffic parameters by the conditions of an emergency situation, all surrounding vehicles are notified about them, while for each vehicle that has full-time automatic means of controlling traffic, based on developed programs and an algorithm Management teams that take into account at least partially the listed databases of updated data provide control commands in accordance with at least the three stages presented above developed by the track control center, which allow avoiding or minimizing damage from an emergency situation and / or accident by changes in the parameters of movement, emergency braking and changes in the direction of movement of each vehicle, including by changing the flux density while reducing safe distances between the vehicles in the traffic stream, and the regional tr at the same time be notified about every dangerous situation for informing the other vehicle to the rest of the road network.

Большая надежность и эффективность работы предлагаемого способа связана также с наличием в региональном центре ИТИ баз данных, в разрабатываемых критериях соблюдения безопасного выполнения скоростного режима, соответствия средней скорости транспортного потока, соблюдения выбора безопасных расстояний между ТС в транспортном потоке, безопасного выполнения маневров при движении каждого ТС в транспортном потоке обновляемых в режиме реального времени, со следующими данными о каждой дороге: ее ширине, пропускной способности в обоих направлениях, типах и состоянии дорожного покрытия, наличии дорожных знаков, дорожной разметки, светофоров, а также условий и интенсивности движения транспортного потока, его составе, разрешенных скоростях движения, о рельефе местности, временных дорожных ограничениях, материалах и свойствах дорожного полотна, температурах дорожного полотна, наличие происходящих чрезвычайных ситуациях, воздушных аэрозолях и атмосферных осадках, снижающих прозрачность и видимость на дорогах, о наличии на дорожном полотне гололеда, снега, сконденсировавшейся или замороженной влаги и т.д.The greater reliability and operational efficiency of the proposed method is also associated with the presence of databases in the ITI regional center, in the criteria being developed for observing the safe performance of the high-speed mode, matching the average speed of the traffic flow, observing the choice of safe distances between vehicles in the transport stream, and safely performing maneuvers when moving each vehicle in the traffic stream updated in real time, with the following data about each road: its width, throughput in both directions the phenomena, types and condition of the road surface, the presence of road signs, road markings, traffic lights, as well as the conditions and traffic intensity of the traffic stream, its composition, permitted speeds, the terrain, temporary road restrictions, materials and properties of the road surface, road surface temperatures , the occurrence of emergency situations, air aerosols and precipitation that reduce transparency and visibility on the roads, the presence on the road surface of ice, snow, condensed I or frozen moisture, etc.

Интеллектуальная транспортная инфраструктура автомобильной дороги, выполняющая функцию управления системы активной безопасности для всех транспортных средств на дороге, обеспечивает более точную, по сравнению с известными способами управления, работу систем активной безопасности каждого отдельного ТС за счет применения путевых штатных и дополнительных датчиков измерения параметров движения всех участников дорожного движения, установленных вдоль автомобильных дорог, над ними и в дорожном полотне на всей сети дорог, более точных обнаружения препятствий, измерений параметров дорожных, климатических и других условий, не зависимо от всех видов транспортных средств и их состояния с учетом имеющихся на дорогах препятствиях, не зависимо от температур окружающей среды, особенно низких и сверхнизких, выпадающих осадков, состояния и качества дорожного полотна, наличия на нем воды, снега, разливов топлив, масел и других жидкостей, гололеда, автомобильных пробок, аварий, чрезвычайных и других обстоятельств.Intelligent transport infrastructure of the road, which performs the function of managing an active safety system for all vehicles on the road, provides more accurate, compared to known control methods, operation of the active safety systems of each individual vehicle through the use of standard staff and additional sensors for measuring the movement parameters of all participants traffic established along the roads, above them and in the roadway on the entire network of roads, more accurate about obstacles, measurements of parameters of road, climatic and other conditions, regardless of all types of vehicles and their condition, taking into account the obstacles on the road, regardless of ambient temperatures, especially low and ultralow, precipitation, condition and quality of the road surface, the presence of water, snow, spills of fuels, oils and other liquids, ice, traffic jams, accidents, emergency and other circumstances.

Предложенные технические решения обеспечивают повышение надежности управления системами активной безопасности по всему маршруту движения каждого транспортного средства независимо от электромагнитных природных и антропогенных и электротехнических помех, времени суток и сезонов года с помощью новых отличительных признаков автоматически обеспечиваются существенно лучшие по сравнению с известными аналогами оперативность, надежность учета и контроля происходящих во время движения изменений климатических условий, параметров дорожной обстановки, параметров состояния дорожного покрытия, аварийных и других трудно предсказуемых ситуаций. Этому способствует и то, что, для выполнения действий способа управления работой системы активной безопасности транспортных средств команды управления передаются ближайшими средствами связи из ближайщего путевого центра, при этом региональный центр оповещается о ДТП и должным образом информирует все транспортные средства о возможных и необходимых изменениях условий движения на других дорогах.The proposed technical solutions provide increased reliability of control of active safety systems along the entire route of each vehicle regardless of electromagnetic natural and man-made and electrical interference, time of day and seasons of the year, with the help of new distinguishing features, significantly better compared to well-known counterparts efficiency, accounting reliability and control of changes in climatic conditions and road parameters that occur during movement second situation, the state of the road surface parameters, alarms, and other difficult to predictable situations. This is also facilitated by the fact that, in order to perform the actions of controlling the operation of the active vehicle safety system, control commands are transmitted by the closest means of communication from the nearest track center, while the regional center is notified of an accident and properly informs all vehicles of possible and necessary changes in traffic conditions on other roads.

В предлагаемом способе управления стало более простым управление работой систем активной безопасности, требующее меньшего объема вычислительных операций на борту транспортного средства, получения от путевых центров команд управления, формирование и исполнение несложных команд управления приводами в каждом ТС, реализации несложных алгоритмов управления, использующих более простые средства реализации такие как, во-первых, несложный математический аппарат, во-вторых, простое программное обеспечение, в-третьих, простые системы и подсистемы управления ИТИ.In the proposed control method, it has become simpler to control the operation of active safety systems, requiring less computational operations on board the vehicle, receiving control commands from the track centers, generating and executing simple drive control commands in each vehicle, and implementing simple control algorithms using simpler means implementations such as, firstly, a simple mathematical apparatus, secondly, simple software, thirdly, simple systems and subscription ITI management topics.

Обеспечивается существенно большее снижение ложных срабатываний и сбоев в работе систем, поскольку необходимый перечень датчиков для управления работой систем активной безопасности в ИТИ установлен стационарно, он легче поддерживается в рабочем состоянии, проще и дешевле в обслуживании по сравнению использованием известных перечней датчиков систем активной безопасности и их датчиков на транспортных средствах. У известных аналогов сбои в работе и ложные срабатывания систем активной безопасности, состоящих из соответствующих датчиков, контроллеров, исполнительных устройств, интерфейсов, всегда будут проявляться вследствие недостаточного качества обнаружения и распознавания препятствий, дорожной разметки, знаков, сигналов светофоров, оценки при неблагоприятных дорожных, погодных и климатических условиях.A significantly greater reduction in false alarms and malfunctions of the systems is provided, since the necessary list of sensors for controlling the operation of active safety systems in ITI is permanently installed, it is easier to maintain, easier and cheaper to maintain compared to using the known lists of sensors of active safety systems and their sensors on vehicles. For well-known analogues, malfunctions and false alarms of active safety systems, consisting of appropriate sensors, controllers, actuators, interfaces, will always manifest themselves due to insufficient detection and recognition of obstacles, road markings, signs, traffic signals, and evaluations in adverse weather and weather conditions. and climatic conditions.

В предлагаемом способе управления системами активной безопасности с помощью ИТИ снижается сложность архитектуры бортовых систем управления транспортных средств, повышается надежность работы и снижается стоимость системы управления систем активной безопасности всех ТС в эксплуатации по сравнению с аналогами, у которых отрицательные свойства связаны с необходимостью выполнения и дублирования завышенного количества повторяющихся функций при анализе климатических условий, параметров дорог, анализе дорожной обстановки, выявлении рисков ДТП.In the proposed method for managing active safety systems with the help of ITI, the complexity of the architecture of on-board vehicle control systems is reduced, the reliability of the operation is increased, and the cost of the control system of the active safety systems of all vehicles in operation is reduced in comparison with analogues whose negative properties are associated with the need to perform and duplicate the the number of repetitive functions in the analysis of climatic conditions, road parameters, analysis of road conditions, identifying rice kov accident.

Вследствие возможности обеспечения постоянного контроля работы простых средств позиционирования ТС у путевых датчиков ИТИ обеспечивается более надежная работа систем активной безопасности на всех эксплуатационных режимах движения ТС - скоростных режимах движения, разгонах, торможениях и при выполнении других маневров.Due to the possibility of providing constant monitoring of the operation of simple vehicle positioning tools for the ITI track sensors, more reliable operation of active safety systems is ensured at all operational modes of vehicle movement - high-speed driving modes, acceleration, braking and other maneuvers.

Обеспечивается повышение помехоустойчивости ИТИ путем использования более простых средств связи при передаче простых команд и простых программ при формировании управляющих воздействий на органы управления, относительно простых и более надежных систем контроля положения ТС и препятствий на полосе движения.The noise immunity of the ITI is improved by using simpler means of communication when transmitting simple commands and simple programs when generating control actions on the controls, relatively simple and more reliable systems for monitoring vehicle position and obstacles in the lane.

По сравнению с известными способами управления, у которых непосредственное управление работой систем активной безопасности осуществляют бортовые системы управления движением, в предлагаемом способе резко снижаются сложность, трудоемкость и стоимость обслуживания штатных и дополнительных систем и датчиков ИТИ, поскольку у аналогов эти худшие показатели связаны с необходимостью использования более сложных систем, методик проверки и необходимостью проведения их диагностики и отладки в специализированных центрах с высококвалифицированными специалистами.Compared with the known control methods, in which the active safety systems are directly controlled by the on-board motion control systems, the proposed method drastically reduces the complexity, laboriousness and cost of servicing standard and additional ITI systems and sensors, since their worst performance is associated with the need to use more complex systems, testing procedures and the need for their diagnosis and debugging in specialized centers with highly qualified annymi specialists.

Большая надежность и эффективность работы предлагаемого способа связана также с наличием в региональных центрах управления ИТИ баз данных, обновляемых в режиме реального времени, о каждой дороге, ее ширине, пропускной способности в обоих направлениях, типах и состоянии дорожного покрытия, наличии дорожных знаков, дорожной разметки, светофоров, а также об условиях и интенсивности движения транспортного потока, его составе, разрешенных скоростях движения, о рельефе местности, временных дорожных ограничениях, материалах и свойствах дорожного полотна, температурах дорожного полотна, наличие происходящих чрезвычайных ситуациях, о воздушных аэрозолях и атмосферных осадках, снижающих прозрачность и видимость на дорогах, о наличии на дорожном полотне гололеда, снега, сконденсировавшейся или замороженной влаги и т.д. При этом через путевые центры управления своевременно оповещаются все заинтересованные в этой информации водители транспортных средств.The greater reliability and operational efficiency of the proposed method is also associated with the presence in the regional ITI control centers of databases updated in real time about each road, its width, throughput in both directions, types and condition of the road surface, the presence of road signs, road markings , traffic lights, as well as the conditions and traffic intensity of the traffic stream, its composition, permitted speeds, the terrain, temporary road restrictions, materials and properties of the road th blade, temperatures of the roadway, the presence of ongoing emergencies on air aerosols and precipitation, reduces transparency and visibility on the roads, the presence of ice on the roadway, snow, condensed or frozen moisture, etc. At the same time, all vehicle drivers interested in this information are notified in a timely manner through the travel control centers.

Claims

1. A way to control the operation of the active vehicle safety system, carried out using the intelligent transport infrastructure (ITI) of the road, in which, before starting movement through the road control centers (TS), each vehicle (TS) is requested data and information is entered into the database on the identification numbers of each vehicle, on the availability, technical characteristics and functional parameters of communication equipment, driver warning equipment, standard automatic controls traction unit, steering device, braking system, transmission, their drives and amplifiers, and during the movement of vehicles using regular means of the track control center in real time control the general condition of the traffic flow, determine for each vehicle its position relative to the axial line of the roadway, identify and assess the possible risks during the movement of each vehicle in the prevailing traffic situation, and also create and update a digital road map indicating the coordinates and values of road signs, toforov, characterized in that in the road control centers the technical means of monitoring the traffic situation using additional local and / or distributed motion status sensors scan, recognize, register all moving and stationary objects and determine the parameters of their position and movement in the traffic lanes relative to the road markings , while the assessment of possible risks for each vehicle is carried out according to the criteria for observing the safe performance of the high-speed mode, compliance with the average speed the ability of the traffic flow, observing the safe choice of distances between vehicles in the transport stream, safely performing maneuvers when moving each vehicle in the transport stream, and, if possible risks are identified for each vehicle, using at least four stages with the help of the track control center :

at the first initial stage, in the event of a risk of a possible collision between vehicles through the track control center, the guilty driver of the vehicle is notified, whose actions lead to the possibility of a risk of collision between the vehicle, and the drivers of the vehicles closest to it by sending an alert on a digital monitor, if available in the vehicle, and / or light and / or sound signals using regular internal means of each vehicle;

at the second stage, with an increase in the risk of collision between the vehicle and the absence of the necessary control actions of the guilty driver, the traveling control centers additionally notify the guilty driver and drivers of the surrounding vehicles located nearby about the increased risk of a collision between the vehicle on the digital monitor of the vehicle, using and / or light, and / or sound signals of standard means of warning the driver and at the same time additionally give them tactile (vibrational) signals;

at the third stage of movement, with a further increase in the risk of accidents with the help of the track control center, they make a small impact on the control bodies of the vehicle of the guilty driver in order to warn and force him to take the necessary measures to avoid collisions, while notifying on the digital monitors of the vehicle, and / or using additional light and / or additional sound signals of standard means of warning drivers located next to the surrounding vehicle about the possibility of an accident and the necessary measures to eliminate it;

at the fourth critical stage of the risk of an accident, each corresponding track control center takes on the functions of influencing the vehicle controls with the guilty driver and nearby surrounding vehicles for which the risk of accident occurs, and / or the functions of removing accidentally moving or stationary vehicles from the traffic stream to the place of sludge, and the drivers of other surrounding vehicles are notified of the procedure for withdrawing hazardous vehicles from the traffic stream by urgent signaling to their regular means of warning and / or control, allowing a lawsuit to alleviate the possibility of their accident with fixed or moving accident-hazardous vehicles.

2. The way to control the operation of the active safety system of vehicles according to claim 1, characterized in that in real time the track control centers are additionally carried out using the standard staff and additional sensors installed along the roads, above them and / or in the roadway, and updating databases on the state of the road, climatic and environmental parameters of the external environment in the areas of the road network, at least data such as the parameters of each road, its width, throughput l in both directions, types, quality and condition of the road surface, its temperature, the presence of road signs, road markings, traffic lights, as well as data on the conditions and intensity of the traffic flow, its composition, permitted speeds, terrain, temporary road restrictions, obstacles on the road, ambient temperature, especially low and ultralow, precipitation, water, snow, spills of fuels, oils and other liquids, ice, automobile ok, accidents, emergency and other circumstances, air aerosols, fog and precipitation, which reduce transparency and visibility on the road, the content of harmful substances in the air, in the form of substances such as gaseous substances, solid or liquid aerosols, and with rapidly changing weather on road conditions about restrictions of traffic parameters by the conditions of an emergency situation, all surrounding vehicles are notified about them, while for each vehicle that has regular automatic means of controlling traffic, based on the developed programs and control algorithms that take into account at least partially the listed databases of updated data, give control commands in accordance with at least the four stages presented above developed by the track control center, which allow avoiding or minimizing damage from an emergency situation and / or Accident by changing the parameters of movement, emergency braking and changing the direction of movement of each vehicle, including by changing the flux density while reducing the safe distance between the vehicles in the vehicle ke and the regional center is notified of every dangerous situation for informing the other vehicle to the rest of the road network.