RU2666553C1 - Method for single-position radar location of mobile radio signal sources on road network - Google Patents

Method for single-position radar location of mobile radio signal sources on road network Download PDF

Info

Publication number
RU2666553C1
RU2666553C1 RU2017144163A RU2017144163A RU2666553C1 RU 2666553 C1 RU2666553 C1 RU 2666553C1 RU 2017144163 A RU2017144163 A RU 2017144163A RU 2017144163 A RU2017144163 A RU 2017144163A RU 2666553 C1 RU2666553 C1 RU 2666553C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
road network
measured
source
bearing
ism
Prior art date
Application number
RU2017144163A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Валерий Владимирович Хуторцев
Original Assignee
Валерий Владимирович Хуторцев
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Валерий Владимирович Хуторцев filed Critical Валерий Владимирович Хуторцев
Priority to RU2017144163A priority Critical patent/RU2666553C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2666553C1 publication Critical patent/RU2666553C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves

Abstract

FIELD: radar ranging and radio navigation.SUBSTANCE: invention relates to radar and radio navigation and is intended to determine estimates of the location of mobile radio signal sources on a road network. Method is carried out as follows. At different times on the signals emitted by the radio signal source and containing its identification code, from one measuring point, the position of which is known, measure the angles of arrival of an electromagnetic wave (bearing) α(t), α(t+Δt). According to the measured bearing α(t) and parametric bearing models α(e),given in the function of the natural parameter for each element of the road network, determine the values of the natural parametercorresponding to the intersection points of the position line for the measured bearing α(t) and elements of the road network. Simultaneously with the emission of the signal at time t+Δt on the mobile source of the radio signal measure the length of the path passed by it in time Δt along the road network element. Signal proportional to the measured path length is encoded and the obtained code is transmitted over the radio channel of the data transmission to the measuring point at which, after receiving and decoding, the value of the measured path length Δe in time Δt. For each element of the road network, the calculated bearing values α(e*+Δe),corresponding to the movement of the mobile radio source by a distance Δe, and from the condition of a minimum discrepancy between them and a re-measured bearing α(t+Δt) determine the numbers of the elements of the road network on which the mobile radio source may reside. Simultaneously with the emission of the signal at time t, the mobile source of the radio signal measures the angle of inclination of the tangent to the element of the road network θ, on which the radio signal source is located. Encoding the signal which is proportional to the measured angle and transmitting the obtained code over a wireless data link to the measuring station where, after receiving and decoding, the value of the measured angle is obtained. By parametric models of the angle of inclination of the tangents to the elements of the road network θ(e),given in the function of the natural parameter and to the values of the natural parametercorresponding to the intersection of the position line for the measured bearing α(t) and elements of the road network, for each element of the road network, the calculated values of the inclination angles θ(e*),and from the condition of the minimum deviation between them and the measured angle θdetermine the numbers of the elements of the road network on which the radio source may be located. From the comparison of these numbers with the numbers obtained from the condition of the minimum discrepancy between the calculated bearing values and the re-measured bearing, determine the number of the element of the road network on which the mobile radio source is located, the location coordinates of the mobile radio source are determined as the coordinates of the intersection of the position line corresponding to the measured bearing (α(t) or α(t+Δt)) and the element of the road network on which the mobile radio source is located.EFFECT: expansion of the capabilities of the method of single-position radar.1 cl, 2 dwg

Description

Объектом изобретения является способ радиолокации подвижных объектов - источников радиосигнала на дорожной сети. Предлагаемый способ относится к области радиолокации и радионавигации, поскольку класс задач такого типа лежит в основе определения оценок местоположения объектов.An object of the invention is a method for radar location of mobile objects - radio signal sources on a road network. The proposed method relates to the field of radar and radio navigation, since a class of tasks of this type underlies the determination of estimates of the location of objects.

Известен способ однопозиционной радиолокации подвижных объектов на дорожной сети [1], заключающийся в измерении в различные моменты времени углов прихода электромагнитной волны (пеленгов) αизм(t), αизм(t+Δt) от объекта из одного измерительного пункта, положение которого известно, по сигналам, излучаемым объектом и содержащим его опознавательный код, одновременно с излучением сигнала на объекте измеряют скорость νизм его перемещения вдоль элемента дорожной сети, сигнал, пропорциональный измеренной скорости, кодируют и полученный код передают по радиоканалу передачи данных на измерительный пункт, на котором после приема и декодирования получают значение измеренной скорости, определяют длину пройденного пути Δе=Δtνизм за время Δt, по измеренному пеленгу αизм(t) и параметрическим моделям пеленга

Figure 00000001
заданным в функции натурального параметра для каждого элемента дорожной сети, определяют значения натурального параметра
Figure 00000002
, соответствующие точкам пересечения линии положения для измеренного пеленга αизм(t) и элементов дорожной сети, для каждого из этих элементов определяют возможные значения пеленгов
Figure 00000003
,
Figure 00000004
соответствующие перемещению объекта на расстояние Δе, и из условия минимального рассогласования между ними и повторно измеренным пеленгом αизм(t+Δt) определяют номер i* элемента дорожной сети, на котором находится объект, определяют координаты местоположения объекта как координаты точки пересечения линии положения, соответствующей измеренному пеленгу (αизм(t) или αизн(t+Δt)) и i* - го элемента дорожной сети.The known method of single-position radar of moving objects on the road network [1], which consists in measuring at different points in time the angles of arrival of an electromagnetic wave (bearings) α ISM (t), α ISM (t + Δt) from an object from one measuring point, the position of which is known , the signals emitted by the object and having its identification code, along with the facility radiation signal measured velocity ν edited its displacement along the element of the road network, a signal proportional to the measured speed, and the resulting encoded code per edayut by radio transmission to the measuring point, upon receiving and decoding the obtained value of the measured speed determine the length of the path traversed by? E = Δtν edited in a time Δt, of the measured bearing edited α (t) and parametric models bearing
Figure 00000001
defined in the function of the natural parameter for each element of the road network, determine the values of the natural parameter
Figure 00000002
corresponding to the intersection points of the position line for the measured bearing α ism (t) and elements of the road network, for each of these elements possible values of bearings are determined
Figure 00000003
,
Figure 00000004
corresponding to the movement of the object by a distance Δе, and from the condition of minimum mismatch between them and the re-measured bearing α ism (t + Δt) determine the number i * of the road network element on which the object is located, determine the coordinates of the location of the object as the coordinates of the intersection point of the position line corresponding to measured bearing (α ism (t) or α isn (t + Δt)) and the i * th element of the road network.

Указанный способ может быть использован лишь для ограниченного класса объектов - источников радиосигнала, для которых скорость их перемещения вдоль элемента дорожной сети на интервале времени [t,t+Δt] является неизменной. Только в этом случае расчетная длина пройденного пути Δе=Δtνизм будет соответствовать истинной длине пройденного объектом пути. В случае, если скорость перемещения объекта на [t,t+Δt] меняется, то есть ν(t)≠const, вероятность ошибочного определения номера i* элемента дорожной сети, на котором находится объект, существенно возрастает. Указанная вероятность тем выше, чем больше отличие

Figure 00000005
. Таким образом рассмотренный способ нельзя распространять на объекты - источники радиосигнала перемещающиеся вдоль элемента дорожной сети неравномерно.The specified method can be used only for a limited class of objects - radio signal sources, for which the speed of their movement along the road network element in the time interval [t, t + Δt] is unchanged. Only in this case, the estimated length of the distance traveled? E = Δtν edited will correspond to the true length of the path traveled by the object. If the speed of moving the object by [t, t + Δt] changes, that is, ν (t) ≠ const, the probability of erroneously determining the number i * of the road network element on which the object is located increases significantly. The indicated probability is higher, the greater the difference
Figure 00000005
. Thus, the considered method cannot be extended to objects - radio sources moving along the road network element unevenly.

Известен способ однопозиционной радиолокации подвижных источников радиосигнала на дорожной сети [2], заключающийся в измерении в различные моменты времени углов прихода электромагнитной волны (пеленгов) αизм(t)αизм(t+Δt) от объекта из одного измерительного пункта, положение которого известно, по сигналам, излучаемым объектом и содержащим его опознавательный код, одновременно с излучением сигнала в момент времени t на подвижном источнике радиосигнала измеряют скорость νизм его перемещения вдоль элемента дорожной сети, сигнал, пропорциональный измеренной скорости, кодируют и полученный код передают по радиоканалу передачи данных на измерительный пункт, на котором после приема и декодирования получают значение измеренной скорости, определяют длину пройденного пути Δе=Δtνизм за время Δt, по измеренному пеленгу αизм(t) и параметрическим моделям пеленга αi(е),

Figure 00000006
, заданным в функции натурального параметра для каждого элемента дорожной сети, определяют значения натурального параметра
Figure 00000007
, соответствующие точкам пересечения линии положения для измеренного пеленга αизм(t) и элементов дорожной сети, для каждого из этих элементов определяют возможные значения пеленгов
Figure 00000008
Figure 00000009
соответствующие перемещению объекта на расстояние Δе, и из условия минимального рассогласования между ними и повторно измеренным пеленгом αизм(t+Δt) определяют номера элементов дорожной сети, на которых может находиться подвижный источник радиосигнала, одновременно с излучением сигнала в момент в момент времени t на подвижном источнике радиосигнала измеряют угол наклона касательной к элементу дорожной сети θизм, на котором находится источник радиосигнала, сигнал пропорциональный измеренному углу кодируют и полученный код передают по радиоканалу передачи данных на измерительный пункт, на котором после приема и декодирования получают значение измеренного угла, по параметрическим моделям угла наклона касательных к элементам дорожной сети θ1(е),
Figure 00000010
, заданным в функции натурального параметра, и значениям натурального параметра
Figure 00000011
соответствующим точкам пересечения линии положения для измеренного пеленга αизм(t) и элементов дорожной сети, для каждого элемента дорожной сети определяют расчетные значения углов наклона
Figure 00000012
и из условия минимального рассогласования между ними и измеренным углом θизм определяют номера элементов дорожной сети на которых может находиться источник радиосигнала, из сравнения этих номеров с номерами, полученными из условия минимального рассогласования между расчетными значениями пеленгов и повторно измеренным пеленгом, определяют номер элемента дорожной сети, на котором находится подвижный источник радиосигнала, определяют координаты местоположения объекта как координаты точки пересечения линии положения, соответствующей измеренному пеленгу (αизм(t) или αизм(t+Δt)) и элемента дорожной сети, на котором находится подвижный источник радиосигнала.The known method of single-position radar of mobile radio sources on the road network [2], which consists in measuring at different points in time the angles of arrival of the electromagnetic wave (bearings) α ISM (t) α ISM (t + Δt) from an object from one measuring point, the position of which is known , the signals emitted by the object and having its identification code, together with the signal radiation at time t on the moving speed of the radio signal measured ν edited its displacement along the element of the road network, a signal proportional to tional measured velocity are coded and the code is transmitted by radio transmission of data to the measuring point, upon receiving and decoding the obtained value of the measured speed determine the length of distance traveled? E = Δtν edited in a time Δt, of the measured bearing α MOD (t) and a parameter Bearing models α i (e),
Figure 00000006
defined in the natural parameter function for each element of the road network, determine the values of the natural parameter
Figure 00000007
corresponding to the intersection points of the position line for the measured bearing α ism (t) and elements of the road network, for each of these elements possible values of bearings are determined
Figure 00000008
Figure 00000009
corresponding to the object’s movement at a distance Δе, and from the condition of minimum mismatch between them and the re-measured bearing α ism (t + Δt), the numbers of road network elements on which the mobile radio signal source can be located, simultaneously with the signal emission at the moment at time t on the movable radio signal source measures the angle of inclination of the tangent to the road network element θ ism , on which the radio signal source is located, the signal proportional to the measured angle is encoded and the received code is transmitted to about a radio channel for transmitting data to a measuring station, at which, after reception and decoding, the measured angle is obtained using parametric models of the angle of inclination of the tangents to the elements of the road network θ 1 (e),
Figure 00000010
defined in the function of the natural parameter, and the values of the natural parameter
Figure 00000011
the corresponding intersection points of the position line for the measured bearing α ism (t) and elements of the road network, for each element of the road network, the calculated values of the slope angles
Figure 00000012
and from the condition of minimum mismatch between them and the measured angle θ ism , the numbers of the road network elements on which the radio signal source can be located are determined, from the comparison of these numbers with the numbers obtained from the condition of minimum mismatch between the calculated bearing values and the re-measured bearing, the number of the road network element is determined on which the mobile radio signal source is located, the coordinates of the object’s location are determined as the coordinates of the point of intersection of the position line, correspondingly measured bearing (α MOD (t) or edited α (t + Δt)) and an element of the road network on which the mobile radio signal source.

Приведенный способ также может быть использован лишь для ограниченного класса объектов - источников радиосигнала, для которых скорость их перемещения вдоль элемента дорожной сети на интервале времени [t,t+Δt] является неизменной.The above method can also be used only for a limited class of objects - radio signal sources for which the speed of their movement along the road network element over the time interval [t, t + Δt] is constant.

Цель изобретения: распространение области применения способа однопозиционной радиолокации на подвижные источники радиосигнала с изменяющейся на [t,t+Δt] скоростью перемещения вдоль элементов дорожной сети.The purpose of the invention: the extension of the scope of the method of single-position radar to mobile sources of a radio signal with a speed changing along [t, t + Δt] along the elements of the road network.

Цель достигается за счет:The goal is achieved by:

- исключения автономного измерения в момент времени t на подвижном источнике радиосигнала скорости νизм его перемещения вдоль элемента дорожной сети, кодирования сигнала, пропорционального измеренной скорости, передачи полученного кода по радиоканалу передачи данных, его приема и декодирования и получения значения измеренной скорости;- exclusion of auxiliary measurement at time t on the moving speed of the radio signal source ν edited its displacement along the element of the road network, signal encoding proportional to the measured speed, transmitting the resulting code on a data radio channel, its reception and decoding and deriving the value of the measured speed;

- дополнительно проводимого автономного измерения на подвижном источнике радиосигнала в момент времени t+Δt длины пройденного за Δt пути кодирования сигнала, пропорционального измеренной длине пройденного пути, передачи полученного кода по радиоканалу передачи данных, его приема и декодирования, получения значения измеренной длины пройденного пути.- additionally carried out autonomous measurement on a mobile source of a radio signal at time t + Δt the length of the signal encoding path passed beyond Δt, proportional to the measured path length, transmitting the received code over the radio data channel, receiving and decoding it, obtaining the value of the measured path length.

Сущность изобретения состоит в следующем. Каждый элемент дорожной сети описывают параметрической зависимостью (Фиг. 1)The invention consists in the following. Each element of the road network is described by a parametric dependence (Fig. 1)

Figure 00000013
Figure 00000013

где I - количество элементов дорожной сети; е - имеет смысл натурального параметра или длины пути [3-6].where I is the number of road network elements; e - it makes sense the natural parameter or the path length [3-6].

К форме (1) можно приближенно перейти, если описание элементов дорожной сети задано в виде массивовYou can approximately go to form (1) if the description of the road network elements is given in the form of arrays

Figure 00000014
Figure 00000014

используемых, в частности, при формировании электронных карта. В этом случаеused, in particular, in the formation of electronic maps. In this case

Figure 00000015
Figure 00000015

гдеWhere

Figure 00000016
Figure 00000016

Из (2), (3) следует дискретный аналог (1)From (2), (3) follows a discrete analogue (1)

Figure 00000017
Figure 00000017

на основании которого возможно приближенное представление (1).on the basis of which an approximate representation is possible (1).

Для каждого элемента дорожной сети заранее рассчитывают:For each element of the road network, the following are calculated in advance:

- зависимость значений пеленга от натурального параметра- dependence of the bearing values on the natural parameter

Figure 00000018
Figure 00000018

где х1ип, х2ип - координаты измерительного пункта;where x 1ip , x 2ip - coordinates of the measuring point;

- зависимость значений угла наклона касательной к элементу дорожной сети от натурального параметра- the dependence of the values of the angle of inclination of the tangent to the road network element from the natural parameter

Figure 00000019
Figure 00000019

где

Figure 00000020
Where
Figure 00000020

Соотношения (6), (7) составляют преобразованные априорные данные о структуре дорожной сети. Отметим, что характеристики (6), (7) в совокупности являются уникальными и каждая их пара описывает соответствующий элемент дорожной сети.Relations (6), (7) constitute the transformed a priori data on the structure of the road network. Note that the characteristics (6), (7) in the aggregate are unique and each pair describes a corresponding element of the road network.

Проводимые измерения:The carried out measurements:

- αизм(t), αизм(t+Δt) - пеленги источника радиосигнала в моменты времени соответственно t и (t+Δt), определяемые из одной пространственной точки, в которой расположен измерительный пункт;- α ISM (t), α ISM (t + Δt) - bearings of the radio signal source at time t and (t + Δt), respectively, determined from one spatial point at which the measuring point is located;

- Δе - длина пройденного источником радиосигнала за Δt пути вдоль элемента дорожной сети (измеряют в момент времени t+Δt);- Δе is the length of the path traveled by the radio signal source for Δt of the path along the road network element (measured at time t + Δt);

- θизм - угол наклона касательной к элементу дорожной сети, на котором находится объект (угол наклона продольной оси объекта, направленной вдоль касательной к элементу дорожной сети) (измеряют в момент времени t). Значение θизм на [t,t+Δt], полагается неизменным.- θ ISM - the angle of inclination of the tangent to the element of the road network on which the object is located (angle of inclination of the longitudinal axis of the object directed along the tangent to the element of the road network) (measured at time t). The value of θ ism on [t, t + Δt] is assumed to be unchanged.

Отметим, что пеленги αизм(t), αизм(t+Δt) определяют на измерительном пункте по сигналу, излучаемому объектом, и содержащему его опознавательный код. Угол наклона касательной к элементу дорожной сети θизм и длину пройденного пути Δе и определяют на объекте, пропорциональные им сигналы, кодируют, полученные коды передают по радиоканалу передачи данных на измерительный пункт, на котором после приема и декодирования определяют значения угла наклона касательной к элементу дорожной сети и длины пройденного пути.Note that the bearings α ISM (t), α ISM (t + Δt) are determined at the measuring point by the signal emitted by the object and the identification code containing it. The angle of inclination of the tangent to the road network element is θ ism and the distance traveled Δе and it is determined on the object that signals proportional to it are encoded, the received codes are transmitted via the radio data channel to the measuring point, where, after reception and decoding, the values of the angle of inclination of the tangent to the road element network and distance traveled.

По измеренному пеленгу αизм(t) из решения уравненийAccording to the measured bearing α ism (t) from the solution of the equations

Figure 00000021
Figure 00000021

для элементов дорожной сети определяют множество корнейmany roots are defined for road network elements

Figure 00000022
Figure 00000022

соответствующих множеству оценок возможного местоположения объектаcorresponding to many estimates of the possible location of the object

Figure 00000023
Figure 00000023

Координаты (10) определяют точки пересечения линии положения пеленгатора, соответствующей пеленгу αизм(t), и элементов дорожной сети (Фиг. 1).Coordinates (10) determine the intersection point of the line of position of the direction finder corresponding to the bearing α ISM (t), and elements of the road network (Fig. 1).

После кодирования сигналов, пропорциональных θизм и Δе, передачи полученных кодов по радиоканалу передачи данных от объекта на измерительный пункт, приема и декодирования определяют:After coding the signals proportional to θ ism and Δе, transmitting the received codes over the radio channel for transmitting data from the object to the measuring point, receiving and decoding determine:

- множество возможных значений пеленгов, соответствующих моменту времени (t+Δt)- the set of possible bearing values corresponding to the time instant (t + Δt)

Figure 00000024
Figure 00000024

- множество возможных значений углов наклона касательных к элементам дорожной сети- the set of possible values of the angles of inclination of the tangents to the elements of the road network

Figure 00000025
Figure 00000025

в точках пересечения линии положения, соответствующей αизм(t), с указанными элементами.at the points of intersection of the position line corresponding to α meas (t) with the indicated elements.

Принятие решения о местоположении объекта осуществляют в результате сравнения для каждого элемента дорожной сети расчетных значений пеленгов, определяемых из (11), и измеренного значения пеленга αизм(t+Δt) идентифицированного по опознавательному коду с источником радиосигнала, расчетных углов наклона касательных к элементам дорожной сети, определяемых из (12) и измеренного значения θизм угла наклона касательной к элементу дорожной сети, на котором находится объект. Для этого определяютThe decision on the location of the object is carried out by comparing for each element of the road network the calculated values of bearings determined from (11) and the measured value of the bearing α ism (t + Δt) identified by the identification code with the radio signal source, the estimated angles of inclination of the tangents to the elements of the road network defined by (12) and the measured value of the inclination angle θ edited tangent to the road network element that contains the object. To do this, determine

Figure 00000026
Figure 00000026

Figure 00000027
Figure 00000027

При выполнении условий q=1, r=1 элементы дорожной сети являются различимыми как по пеленгам α, так и по углам наклона касательных к этим элементам.Under the conditions q = 1, r = 1, the elements of the road network are distinguishable both by bearings α and by the angles of inclination of the tangents to these elements.

Выполнение условияFulfillment of the condition

Figure 00000028
Figure 00000028

подразумевает наличие для t+Δt в заданной конфигурации дорожной сети q ее элементов, для которых расчетные значения пеленгов являются одинаковыми, а квадраты их отклонений от измеренного значения пеленга - наименьшими для всей совокупности из I квадратов отклонений.implies the presence for t + Δt in a given configuration of the road network q of its elements for which the calculated bearing values are the same, and the squares of their deviations from the measured bearing value are the smallest for the entire set of I square deviations.

Выполнение условияFulfillment of the condition

Figure 00000029
Figure 00000029

подразумевает наличие в заданной конфигурации дорожной сети r ее элементов, для которых значения углов наклона касательных для t являются одинаковыми, а квадраты их отклонений от измеренного значения угла наклона касательной к элементу дорожной сети, на котором находится объект, являются наименьшими для всей совокупности из I квадратов отклонений.implies the presence in the given configuration of the road network r of its elements for which the values of the angle of inclination of the tangents for t are the same, and the squares of their deviations from the measured value of the angle of inclination of the tangents to the element of the road network on which the object is located are the smallest for the entire set of I squares deviations.

В множествах

Figure 00000030
и
Figure 00000031
содержится только один общий элемент. Его определение осуществляется с помощью соотношенияIn sets
Figure 00000030
and
Figure 00000031
contains only one common element. Its determination is carried out using the relation

Figure 00000032
Figure 00000032

где wα, wθ ∈ RI; элементы векторов wα, wθ равны нулю за исключением элементов соответственно

Figure 00000033
и
Figure 00000034
Например, если I=5, q=2, r=4, иwhere w α , w θ ∈ R I ; the elements of the vectors w α , w θ are equal to zero, with the exception of the elements, respectively
Figure 00000033
and
Figure 00000034
For example, if I = 5, q = 2, r = 4, and

Figure 00000035
Figure 00000035

тоthen

Figure 00000036
Figure 00000036

Множества (18) имеют один общий элемент очевидно определяемый из (17), т.е. i*=4.The sets (18) have one common element, obviously defined from (17), i.e. i * = 4.

Таким образом, оценку местоположения объекта определяют какThus, an assessment of the location of an object is defined as

Figure 00000037
Figure 00000037

Необходимо отметить, что автономные измерения (измерения Δе и θизм) с последующим кодированием сигналов, пропорциональных Δе и θизм, передачей полученных кодов по радиоканалу передачи данных на измерительный пункт носят фрагментарный характер. Их проводят лишь в начале процесса сопровождения объекта и после того как объект минует какую-либо точку пересечения элементов дорожной сети. Как только задача различения оказывается решенной (определен элемент дорожной сети, на котором находится объект), дальнейшее сопровождение может проводиться лишь по результатам измерений пеленга.It should be noted that autonomous measurement (measuring? E and θ meas) followed coded signals proportional to? E and θ edited, transmission received by radio transmission codes at the measuring point are fragmented. They are carried out only at the beginning of the process of tracking the object and after the object passes any point of intersection of the road network elements. As soon as the distinction problem is solved (the element of the road network on which the object is located is determined), further tracking can be carried out only by the results of bearing measurements.

Сравнительный анализ заявляемого способа и известного способа локации местоположения объекта на плоскости.A comparative analysis of the proposed method and the known method of location location of an object on a plane.

1. В заявляемом способе исключено автономное измерение скорости перемещения источника радиосигнала в момент времени t и все что связано с передачей и приемом сигнала пропорционального измеренной скорости по каналу передачи данных;1. The claimed method excludes autonomous measurement of the speed of movement of the source of the radio signal at time t and all that is connected with the transmission and reception of a signal proportional to the measured speed over the data channel;

2. В заявляемом способе введено автономное измерение в момент времени t+Δt на движущемся источнике радиосигнала длины пути, пройденного им за Δt вдоль элемента дорожной сети;2. In the inventive method, an autonomous measurement is introduced at time t + Δt on a moving source of a radio signal of the path length traveled by it beyond Δt along an element of the road network;

3. В заявляемом способе сигнал, пропорциональный измеренной длине пути, пройденного источником радиосигнала за Δt вдоль элемента дорожной сети, кодируют и полученный код передают по радиоканалу передачи данных на измерительный пункт, на котором после приема и декодирования определяют значение длины пути, пройденного источником радиосигнала за Δt вдоль элемента дорожной сети.3. In the claimed method, a signal proportional to the measured length of the path traveled by the source of the radio signal for Δt along the road network element is encoded and the received code is transmitted over the radio data channel to the measuring point, where, after reception and decoding, the path length traveled by the source of the radio signal is determined Δt along the road network element.

Технический эффект от применения предлагаемого способа по сравнению с [2] состоит в распространении области его применения на подвижные источники радиосигнала с изменяющейся на [t,t+Δt] скоростью перемещения.The technical effect of the application of the proposed method in comparison with [2] consists in extending the field of its application to mobile sources of a radio signal with a moving speed changing by [t, t + Δt].

Структурная схема устройства, реализующего способ однопозиционной радиолокации подвижных объектов на дорожной сети, представлена на Фиг. 2.A block diagram of a device that implements a method of single-position radar location of moving objects on a road network is shown in FIG. 2.

На Фиг. 2 использованы следующие обозначения: 1 - подвижный объект, включающий 11 - блок измерения длины пройденного пути (спидометр), 12 - блок кодирования и передачи радиосигналов, 13 - блок измерения угла наклона касательной к элементу дорожной сети (гирокомпас, электронный компас); 2 - блок приема радиосигналов и декодирования - пеленгатор; 3 - блок определения значений натурального параметра, для точек пересечения линии положения пеленгатора, соответствующей αизм(t), и элементов дорожной сети; 4 - блок суммирования; 5 - блок определения расчетных значений пеленга; 6 - блок сравнения расчетных пеленгов с измеренным αизм(t+Δt); 7 - блок определения расчетных значений углов наклона касательных к элементам дорожной сети в точках их пересечения с линией положения, соответствующей αизм(t); 8 - блок сравнения расчетных значений углов наклона касательных к элементам дорожной сети с измеренным углом θизм(t)=θизм; 9 - блок выбора значения натурального параметра; 10 - блок определения номера элемента дорожной сети; И блок оценки координат местоположения объекта.In FIG. 2 the following notation is used: 1 - a moving object, including 1 1 - a unit for measuring the length of the traveled path (speedometer), 1 2 - a block for encoding and transmitting radio signals, 1 3 - a unit for measuring the angle of inclination of the tangent to an element of the road network (gyrocompass, electronic compass) ; 2 - block receiving radio signals and decoding - direction finder; 3 - block determining the values of the natural parameter, for the points of intersection of the line of position of the direction finder corresponding to α ISM (t), and elements of the road network; 4 - block summation; 5 - block determining the calculated values of the bearing; 6 is a block comparing the calculated bearings with the measured α ISM (t + Δt); 7 is a block for determining the calculated values of the angle of inclination of the tangents to the elements of the road network at the points of their intersection with the position line corresponding to α ISM (t); 8 is a block comparing the calculated values of the angles of inclination of the tangents to the elements of the road network with the measured angle θ ISM (t) = θ ISM ; 9 - block selection of the value of the natural parameter; 10 - block determining the number of the element of the road network; And the unit for estimating the coordinates of the location of the object.

На объекте 1 в блоке 11 в момент времени t осуществляют измерение угла наклона касательной к элементу дорожной сети, а в блоке 13 в момент времени t+Δt проводят измерение длины пути, пройденного подвижным источником радиосигнала вдоль элемента дорожной сети за Δt. Результат измерений с выходов блоков 11, 13 передают на входы 121, 122 соответственно блока кодирования и передачи радиосигналов 12. Далее с выхода блока 12 радиосигналы, содержащие код угла наклона касательной к элементу дорожной сети и код объекта, код длины пройденного пути и код объекта, по радиоканалу передачи данных передают на вход блока 2 приема радиосигналов и декодирования - пеленгатора. Блок 12 обеспечивает излучение радиосигнала непрерывно, поддерживая функционирование радиоканала. В блоке 2 на основании обработки с учетом опознавательного кода объекта осуществляют выделение сигналов, пропорциональных измеренному на объекте углу наклона касательной к элементу дорожной сети, соответствующего моменту времени t и длины пройденного пути, соответствующей моменту времени t+Δt, определяют значения пеленгов αизм(t), αизм(t+Δt) объекта. Сигнал, пропорциональный αизм(t), с выхода 22 подают на вход блока 3 определения значений натурального параметра, для точек пересечения линии положения пеленгатора, соответствующей αизм(t), и элементов дорожной сети. Функционирование бока 3 осуществляется в соответствии с (6), (8), (9). Сигнал, пропорциональный оценке Δе длины пройденного за Δt пути, с выхода 23 блока 2 подают на вход 40 блока 4 суммирования. В блоке 4 оценку длины пройденного пути суммируют со значениями натурального параметра, которые с выходов 31…3I блока 3 подают на входы 41…4I блока 4. Значения натуральных параметров для каждого элемента дорожной сети с выходов 4I+1…42I поступают соответственно на входы 51…5I блока 5 определения расчетных значений пеленга. Возможные для каждого элемента дорожной сети значения пеленга для t+Δt рассчитывают в соответствии с (6), (11). Указанные значения с выходов 5I+1…52I блока 5 поступают на входы 61…6I блока 6 сравнения. В блоке 6 рассчитанные для каждого элемента дорожной сети значения пеленга сравнивают с измеренным значением пеленга αизм(t+Δt) объекта, соответствующего установленному опознавательному коду, поступающим на вход 60 блока 6 с выхода 21 блока 2. Сравнение осуществляют в соответствии с правилом (13). Его результатом являются сигналы на выходах 6I+1, …, 62I. Сигнал на каждом i-м выходе

Figure 00000038
либо пропорционален индексу i элемента дорожной сети, если индекс входит в множество (13), определяющее индексы элементов дорожной сети, для которых расчетные значения пеленгов являются одинаковыми, а квадраты их отклонений от измеренного значения пеленга - наименьшими для всей совокупности из I квадратов отклонений, либо равны нулю в противном случае.At object 1, in block 1 1 at time t, the angle of inclination of the tangent to the road network element is measured, and in block 1 3 at time t + Δt, the path length traveled by the mobile radio signal along the road network element beyond Δt is measured. The measurement result from the outputs of blocks 1 1 , 1 3 is transmitted to the inputs 1 21 , 1 22, respectively, of the coding and transmission unit of radio signals 1 2 . Further, from the output of block 1, 2 radio signals containing the code of the angle of inclination of the tangent to the road network element and the object code, the code of the distance traveled and the object code are transmitted via the radio data channel to the input of the block 2 for receiving radio signals and decoding — direction finder. Block 1 2 provides the emission of a radio signal continuously, supporting the functioning of the radio channel. In block 2 based on the processing considering marking object code carried selection signals proportional to the measured at the site angle of the tangent to the element of the road network corresponding to the time t and the length of distance traveled, corresponding to the moment of time t + Δt, define bearing values α edited (t ), α ism (t + Δt) of the object. The signal proportional to α ISM (t), from the output 2 2 is fed to the input of the unit 3 for determining the values of the natural parameter, for the points of intersection of the position line of the direction finder corresponding to α ISM (t), and elements of the road network. The functioning of the side 3 is carried out in accordance with (6), (8), (9). A signal proportional to the estimate Δе of the length of the path traveled for Δt, from the output 2 of block 2 is fed to the input 4 0 of the block 4 summation. In block 4, the estimated length of the path traveled is summed with the values of the natural parameter, which from the outputs 3 1 ... 3 I of block 3 are fed to the inputs 4 1 ... 4 I of block 4. The values of the natural parameters for each element of the road network from the outputs 4 I + 1 ... 4 2I arrive respectively at the inputs 5 1 ... 5 I block 5 determine the calculated values of the bearing. The bearing values for t + Δt, which are possible for each element of the road network, are calculated in accordance with (6), (11). The indicated values from the outputs 5 I + 1 ... 5 2I of block 5 are supplied to the inputs 6 1 ... 6 I of block 6 of comparison. In block 6, the bearing values calculated for each element of the road network are compared with the measured value of the bearing α ism (t + Δt) of the object corresponding to the established identification code received at input 6 0 of block 6 from output 2 1 of block 2. Comparison is carried out in accordance with the rule (13). Its result is the signals at the outputs 6 I + 1 , ..., 6 2I . Signal at each i-th output
Figure 00000038
either proportional to the index i of the road network element, if the index is included in the set (13) that defines the indices of road network elements for which the calculated bearing values are the same, and the squares of their deviations from the measured bearing value are the smallest for the entire set of I square deviations, or equal to zero otherwise.

Значения натурального параметра с выходов 31…3I блока 3 подают на входы 71, …, 7I блока 7 определения расчетных значений углов. Определенные в блоке 7 расчетные значения углов наклона касательных к элементам дорожной сети с его выходов 7I+1, …, 72I поступают на входы 81, ..., 8I блока сравнения 8. В блоке 8 рассчитанные для каждого элемента дорожной сети значения угла наклона касательной сравниваются с измеренным значением угла θизм(t)=θизм поступающим на вход 80 блока 8 с выхода 24 блока 2. Сравнение осуществляют в соответствии с правилом (14). Его результатом являются сигналы на выходах 8I+1, …, 82I. Сигнал на каждом i-м выходе 8I+i

Figure 00000039
либо пропорционален индексу i элемента дорожной сети, если индекс входит в множество (14), определяющее индексы элементов дорожной сети, для которых расчетные значения углов являются одинаковыми, а квадраты их отклонений от измеренного значения пеленга - наименьшими для всей совокупности из I квадратов отклонений, либо равны нулю в противном случае. Сигналы с выходов 8I+1, …, 82I блока 8 и выходов 6I+1, …, 62I блока 6 подаются соответственно на входы 101, …, 10I и 10I+1, …, 102I блока 10. Определение номера элемента дорожной сети в блоке 10 осуществляется в соответствии с (17). Сигнал пропорциональный номеру элемента дорожной сети с выхода блока 10 поступает вход 90 блока 9 и вход 112 блока 11. В блоке 9 из значений натурального параметра, поступающих на входы 91…9I с выходов 31…3I блока 3, проводят выбор такого его значения, которое соответствует определенному в блоке 10 индексу. Сигнал, пропорциональный выбранному значению натурального параметра с выхода блока 9 поступает на вход 111 блока 11. В блоке 11 в соответствии с (21) проводят определение координат местоположения объекта.The values of the natural parameter from the outputs 3 1 ... 3 I of block 3 are fed to the inputs 7 1 , ..., 7 I of block 7 to determine the calculated values of the angles. The calculated values of the slope angles of the tangents to the elements of the road network, defined in block 7, from its outputs 7 I + 1 , ..., 7 2I go to the inputs 8 1 , ... , 8 I of the comparison block 8. In block 8, calculated for each element of the road network the values of the angle of inclination of the tangent are compared with the measured value of the angle θ ISM (t) = θ ISM received at input 8 0 of block 8 from output 2 of 4 of block 2. Comparison is carried out in accordance with rule (14). Its result is the signals at the outputs 8 I + 1 , ..., 8 2I . The signal at each i-th output 8 I + i
Figure 00000039
either proportional to the index i of the road network element, if the index is included in the set (14) that defines the indices of road network elements for which the calculated values of the angles are the same, and the squares of their deviations from the measured bearing value are the smallest for the entire set of I square deviations, or equal to zero otherwise. The signals from outputs 8 I + 1 , ..., 8 2I of block 8 and outputs 6 I + 1 , ..., 6 2I of block 6 are fed to inputs 10 1 , ..., 10 I and 10 I + 1 , ..., 10 2I of block 10, respectively The determination of the number of the road network element in block 10 is carried out in accordance with (17). The signal is proportional to the number of the road network element from the output of block 10 receives input 9 0 of block 9 and input 11 2 of block 11. In block 9, from the values of the natural parameter received at inputs 9 1 ... 9 I from outputs 3 1 ... 3 I of block 3, conduct the choice of such a value that corresponds to the index defined in block 10. A signal proportional to the selected value of the natural parameter from the output of block 9 is fed to input 11 1 of block 11. In block 11, in accordance with (21), the coordinates of the location of the object are determined.

Источники информацииInformation sources

1. Патент 2524482, Российская Федерация, МПК G01S 5/00. Способ однопозиционной радиолокации подвижных объектов на дорожной сети / Хуторцев В.В., Бережная В.В., №2013130454; заявл. 02.07.2013; опубл. 27.07.2014.1. Patent 2524482, Russian Federation, IPC G01S 5/00. The method of single-position radar of moving objects on the road network / Khutortsev V.V., Berezhnaya V.V., No. 201330454; declared 07/02/2013; publ. 07/27/2014.

2. Патент 2572809, Российская Федерация, МПК G01S 5/00. Способ однопозиционной радиолокации подвижных источников радиосигнала на дорожной сети / Бережная В.В., №2015102652; заявл. 27.01.2015; опубл. 20.01.2016.2. Patent 2572809, Russian Federation, IPC G01S 5/00. The method of single-position radar location of mobile radio sources on the road network / Berezhnaya VV, No. 2015102652; declared 01/27/2015; publ. 01/20/2016.

3. Дубровин Б.А., Новиков С.П., Фоменко А.Т. Современная геометрия: Методы и приложения. - М.: Наука, 1986. 760 с.3. Dubrovin B.A., Novikov S.P., Fomenko A.T. Modern Geometry: Methods and Applications. - M .: Nauka, 1986.660 s.

4. Хуторцев В.В. Принципы пространственно-дифференциальной фильтрации параметров траекторий объектов, движущихся вдоль одномерных многообразий // Радиотехника и электроника. 1993. Т. 38. №6. С. 1026-1036.4. Khutortsev V.V. The principles of spatial differential filtering of the parameters of the trajectories of objects moving along one-dimensional manifolds // Radio engineering and electronics. 1993. T. 38. No. 6. S. 1026-1036.

5. Хуторцев В.В. Пространственно-дифференциальная фильтрация марковских процессов на одномерных стохастических многообразиях // Автоматика и телемеханика. 1994. Т. 8. №6. С. 117-125.5. Khutortsev VV Spatial differential filtering of Markov processes on one-dimensional stochastic manifolds // Automation and Telemechanics. 1994.V. 8. No. 6. S. 117-125.

6. Хуторцев В.В. Принципы пространственно-дифференциальной адаптивной фильтрации марковских процессов на одномерных многообразиях // Радиотехника и электроника. 1994. Т. 39. №8. С. 1637-1646.6. Khutortsev V.V. The principles of spatial differential adaptive filtration of Markov processes on one-dimensional manifolds // Radio engineering and electronics. 1994.Vol. 39. No. 8. S. 1637-1646.

Claims (1)

Способ однопозиционной радиолокации подвижных источников радиосигнала на дорожной сети, заключающийся в измерении в различные моменты времени из одного измерительного пункта, положение которого известно, углов прихода электромагнитной волны (пеленгов) αизм(t), αизм(t+Δt) по сигналам, излучаемым источником радиосигнала и содержащим его опознавательный код, по измеренному пеленгу αизм(t) и параметрическим моделям пеленга αi(е),
Figure 00000040
, заданным в функции натурального параметра для каждого элемента дорожной сети, определяют значения натурального параметра
Figure 00000041
, соответствующие точкам пересечения линии положения для измеренного пеленга αизм(t) и элементов дорожной сети, для каждого из этих элементов определяют расчетные значения пеленгов
Figure 00000042
,
Figure 00000043
, соответствующие перемещению подвижного источника радиосигнала на расстояние Δе, и из условия минимального рассогласования между ними и повторно измеренным пеленгом αизм(t+Δt) определяют номера элементов дорожной сети, на которых может находиться подвижный источник радиосигнала, одновременно с излучением сигнала в момент времени t на подвижном источнике радиосигнала измеряют угол наклона касательной к элементу дорожной сети θизм, на котором находится источник радиосигнала, сигнал, пропорциональный измеренному углу, кодируют и полученный код передают по радиоканалу передачи данных на измерительный пункт, на котором после приема и декодирования получают значение измеренного угла, по параметрическим моделям угла наклона касательных к элементам дорожной сети θi(е),
Figure 00000044
, заданным в функции натурального параметра, и значениям натурального параметра
Figure 00000045
, соответствующим точкам пересечения линии положения для измеренного пеленга αизм(t) и элементов дорожной сети, для каждого элемента дорожной сети определяют расчетные значения углов наклона
Figure 00000046
,
Figure 00000047
, и из условия минимального рассогласования между ними и измеренным углом θизм определяют номера элементов дорожной сети, на которых может находиться источник радиосигнала, из сравнения этих номеров с номерами, полученными из условия минимального рассогласования между расчетными значениями пеленгов и повторно измеренным пеленгом определяют номер элемента дорожной сети, на котором находится подвижный источник радиосигнала, координаты местоположения подвижного источника радиосигнала определяют как координаты точки пересечения линии положения, соответствующей измеренному пеленгу (αизм(t) или αизм(t+Δt)) и элемента дорожной сети, на котором находится подвижный источник радиосигнала, отличающийся тем, что одновременно с излучением сигнала в момент времени t+Δt на подвижном источнике радиосигнала измеряют длину пути, пройденного им за время Δt вдоль элемента дорожной сети, сигнал, пропорциональный измеренной длине пути, кодируют и полученный код передают по радиоканалу передачи данных на измерительный пункт, на котором после приема и декодирования получают значение измеренной длины пути Δе за время Δt.A single-position radar method for moving radio signal sources on the road network, which consists in measuring at different points in time from one measuring point, the position of which is known, the angles of arrival of the electromagnetic wave (bearings) α ISM (t), α ISM (t + Δt) from the signals emitted the source of the radio signal and the identification code containing it, according to the measured bearing α ism (t) and the parametric models of the bearing α i (e),
Figure 00000040
defined in the natural parameter function for each element of the road network, determine the values of the natural parameter
Figure 00000041
corresponding to the intersection points of the position line for the measured bearing α ISM (t) and elements of the road network, for each of these elements the calculated values of bearings are determined
Figure 00000042
,
Figure 00000043
corresponding to the displacement of the mobile radio signal source by a distance Δе, and from the condition of minimum mismatch between them and the re-measured bearing α ism (t + Δt), determine the numbers of road network elements on which the mobile radio signal source can be located, simultaneously with the signal emission at time t on a mobile radio source is measured angle of inclination of the tangent to the road network element θ edited, which is the source of the radio signal, a signal proportional to the measured angle, encode and sex enny code is transmitted by radio transmission to the measuring point, upon receiving and decoding the obtained value of the measured angle, the parametric model angle tangent to the elements of the road network θ i (f),
Figure 00000044
defined in the function of the natural parameter, and the values of the natural parameter
Figure 00000045
corresponding to the intersection points of the position line for the measured bearing α ISM (t) and elements of the road network, for each element of the road network, the calculated values of the slope angles
Figure 00000046
,
Figure 00000047
, and from the condition of minimum mismatch between them and the measured angle θ ism , the numbers of the road network elements on which the radio signal source can be located are determined, from the comparison of these numbers with the numbers obtained from the condition of minimum mismatch between the calculated bearing values and the re-measured bearing, the number of the road element is determined the network on which the mobile radio source is located, the coordinates of the location of the mobile radio source is defined as the coordinates of the line intersection point and the position corresponding to the measured bearing (α ISM (t) or α ISM (t + Δt)) and the road network element on which the mobile radio signal source is located, characterized in that simultaneously with the signal emission at the time t + Δt on the mobile source of the radio signal, measure the length of the path traveled by it over a time Δt along the road network element, the signal proportional to the measured path length is encoded and the received code is transmitted over the radio data channel to the measuring point, where, after reception and decoding, the value from Eren path length? E during the time Δt.
RU2017144163A 2017-12-15 2017-12-15 Method for single-position radar location of mobile radio signal sources on road network RU2666553C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017144163A RU2666553C1 (en) 2017-12-15 2017-12-15 Method for single-position radar location of mobile radio signal sources on road network

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017144163A RU2666553C1 (en) 2017-12-15 2017-12-15 Method for single-position radar location of mobile radio signal sources on road network

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2666553C1 true RU2666553C1 (en) 2018-09-11

Family

ID=63580183

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017144163A RU2666553C1 (en) 2017-12-15 2017-12-15 Method for single-position radar location of mobile radio signal sources on road network

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2666553C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2703258C1 (en) * 2019-04-18 2019-10-16 Валерий Владимирович Хуторцев Range-measurement method of single-position radar of mobile radio signal sources on a road network
CN113607127A (en) * 2021-10-08 2021-11-05 中交第一公路勘察设计研究院有限公司 Thunder-vision all-in-one machine installation device for highway, use method and networking installation method

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5600561A (en) * 1994-02-10 1997-02-04 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Vehicle distance data processor
RU2240938C1 (en) * 2004-01-29 2004-11-27 Общество с ограниченной ответственностью "Альтоника" Vehicle monitoring and tracking radiochannel system
WO2005045467A1 (en) * 2003-11-07 2005-05-19 Thales Method for localising at least one emitter
JP2006337327A (en) * 2005-06-06 2006-12-14 Olympus Corp Distance-measuring device, distance-measuring method, and program for the distance-measuring device
RU2524482C1 (en) * 2013-07-02 2014-07-27 Валерий Владимирович Хуторцев Method for single-position radar location of mobile objects on road network
RU2545526C1 (en) * 2014-02-19 2015-04-10 Валерий Владимирович Хуторцев Method for radar location of objects on road network
RU2572809C1 (en) * 2015-01-27 2016-01-20 Виктория Викторовна Бережная Method for single-position radar location of mobile radio signal sources on road network

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5600561A (en) * 1994-02-10 1997-02-04 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Vehicle distance data processor
WO2005045467A1 (en) * 2003-11-07 2005-05-19 Thales Method for localising at least one emitter
RU2240938C1 (en) * 2004-01-29 2004-11-27 Общество с ограниченной ответственностью "Альтоника" Vehicle monitoring and tracking radiochannel system
JP2006337327A (en) * 2005-06-06 2006-12-14 Olympus Corp Distance-measuring device, distance-measuring method, and program for the distance-measuring device
RU2524482C1 (en) * 2013-07-02 2014-07-27 Валерий Владимирович Хуторцев Method for single-position radar location of mobile objects on road network
RU2545526C1 (en) * 2014-02-19 2015-04-10 Валерий Владимирович Хуторцев Method for radar location of objects on road network
RU2572809C1 (en) * 2015-01-27 2016-01-20 Виктория Викторовна Бережная Method for single-position radar location of mobile radio signal sources on road network

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2703258C1 (en) * 2019-04-18 2019-10-16 Валерий Владимирович Хуторцев Range-measurement method of single-position radar of mobile radio signal sources on a road network
CN113607127A (en) * 2021-10-08 2021-11-05 中交第一公路勘察设计研究院有限公司 Thunder-vision all-in-one machine installation device for highway, use method and networking installation method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2151174C (en) Method and apparatus of establishing a vehicle azimuth
JP3607516B2 (en) Mobile map matching device
KR100750897B1 (en) Dimension measurement system and rescale method using indoor global positioning system
EP2107338A2 (en) Position estimation for navigation devices
RU2666553C1 (en) Method for single-position radar location of mobile radio signal sources on road network
KR20040079120A (en) Hybrid navigation system using neural network and application method of neural network
WO2018176358A1 (en) Autonomous tunnel navigation with a robotic system
US20150219459A1 (en) Method for determining future position boundary for a moving object from location estimates
Marquez et al. Accurate UWB and IMU based indoor localization for autonomous robots
RU2572809C1 (en) Method for single-position radar location of mobile radio signal sources on road network
CN109375163B (en) High-precision indoor positioning method and terminal
RU2703258C1 (en) Range-measurement method of single-position radar of mobile radio signal sources on a road network
RU2524482C1 (en) Method for single-position radar location of mobile objects on road network
RU2559820C1 (en) Method for navigation of moving objects
RU2306579C1 (en) Method for determining radio-frequency emission source coordinates
RU2526896C1 (en) Method of locating objects in passive monitoring system
RU2562616C1 (en) Method of acquiring radio information and radio system therefor
Vaščák et al. Radio beacons in indoor navigation
EP2994773B1 (en) Device and method for detecting position and orientation of underground elongated bodies
RU2545068C1 (en) Measurement method of changes of heading angle of movement of source of sounding signals
RU2545526C1 (en) Method for radar location of objects on road network
GB2534020B (en) A device to estimate the geolocation of a moving signal emitter/receiver
Rudić et al. Geometry-aided ble-based smartphone positioning for indoor location-based services
JP2019039877A (en) Position estimation method, position estimation device and portable communication device using radio communication device
RU2591589C1 (en) Method of locating source of optical radiation based on component scattered in atmosphere