RU2640312C2 - Automated navigation system with navigation data integrity control of satellite radionavigation systems based on mechanical and doppler speed information - Google Patents

Automated navigation system with navigation data integrity control of satellite radionavigation systems based on mechanical and doppler speed information Download PDF

Info

Publication number
RU2640312C2
RU2640312C2 RU2016123443A RU2016123443A RU2640312C2 RU 2640312 C2 RU2640312 C2 RU 2640312C2 RU 2016123443 A RU2016123443 A RU 2016123443A RU 2016123443 A RU2016123443 A RU 2016123443A RU 2640312 C2 RU2640312 C2 RU 2640312C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
navigation
satellite
equipment
information
speed sensor
Prior art date
Application number
RU2016123443A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2016123443A (en
Inventor
Александр Владимирович Наркевич
Дмитрий Валерьевич Бойков
Александр Васильевич Иванов
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное учреждение "Центральный научно-исследовательский институт Военно-воздушных сил" Министерства обороны Российской Федерации ФГБУ "ЦНИИ ВВС" Министерства обороны РФ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное учреждение "Центральный научно-исследовательский институт Военно-воздушных сил" Министерства обороны Российской Федерации ФГБУ "ЦНИИ ВВС" Министерства обороны РФ filed Critical Федеральное государственное бюджетное учреждение "Центральный научно-исследовательский институт Военно-воздушных сил" Министерства обороны Российской Федерации ФГБУ "ЦНИИ ВВС" Министерства обороны РФ
Priority to RU2016123443A priority Critical patent/RU2640312C2/en
Publication of RU2016123443A publication Critical patent/RU2016123443A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2640312C2 publication Critical patent/RU2640312C2/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C23/00—Combined instruments indicating more than one navigational value, e.g. for aircraft; Combined measuring devices for measuring two or more variables of movement, e.g. distance, speed or acceleration

Abstract

FIELD: radio engineering, communication.SUBSTANCE: automated navigation system with the navigation data integrity control of satellite radionavigation systems based on mechanical and doppler speed information consists of the coordinate calculating equipment, the basic element of which is the platformless inertial navigation system (PINS) equipped with a mechanical speed sensor (MSS), a doppler speed sensor (DSS) and a barometric altimeter (BA), a satellite navigation equipment (SNE), an on-board computer, a remote complex of the satellite navigation equipment (RC SNE), a quality control unit (CCU) of the satellite system navigation fields and forming correction information. The platformless inertial navigation system (PINS) is equipped with a navigation parameter calculator (NPC), which is capable of automatic accounting of temperature corrections, and inertial sensors are used as the primary PINS information sensors: laser gyroscopes (LH) and quartz accelerometers (QA). The satellite navigation equipment (SNE), which is based on a receiver-indicator (RI), is equipped with an antenna system (AS) consisting of four antenna modules (AM). The on-board computer is associated with a barometric altimeter (BV), which in turn consists of a temperature sensor (TS), a digital atmosphere pressure meter (DAPM) and a data processing unit (DPU), and through an alignment unit (AU) with the mechanical speed sensor (MSS) and the doppler speed sensor (DSS). In addition, it is equipped with peripheral devices: a keyboard (K), a video monitor (VM), a documenting device (DD), a manipulator of graphic information (MGI). The remote complex of the satellite navigation equipment (PC SNE), consisting of a portable receiver-indicator (PRI) and a geodetic antenna (GA), is equipped with a portable navigation information storage device (NISD). The on-board computer is connected via the appropriate exchange and control channels with the above-mentioned equipment, in addition - with the data transmission equipment (DTE). A distinctive feature of the prototype is the availability of a satellite signal use enabling circuit (SSUEC) based on the algorithm for the integrity control of navigation support for satellite radionavigation systems. It consists of an adder, a threshold device (TD) and a key device (KD).EFFECT: expanding functionality, creating an automated navigation system with the integrity control of the satellite navigation equipment navigation data due to the introduction of the enabling circuit for the information use of the satellite navigation equipment, which allows to identify the fact of malfunctioning of satellite radionavigation systems and to isolate data from the satellite navigation equipment, thus increasing the system integrity.1 dwg

Description

Изобретение относится к области навигации наземных транспортных средств, а именно к комплексной навигационной аппаратуре на основе аппаратуры счисления координат и спутниковой навигационной системы.The invention relates to the field of navigation of land vehicles, and in particular to integrated navigation equipment based on coordinate reckoning equipment and satellite navigation system.

Существуют системы (см. патент RU №2195632 C2, опубл. 27.12.2002), реализующие принципы построения навигационных комплексов на основе инерциальных навигационных систем и спутниковой навигационной аппаратуры. Комплексная аппаратура счисления координат (КАСК) включает в свой состав путевую систему (ПС1), курсовую систему (КС2), вычислитель координатных скоростей (ВКС3), интегратор (И4), сумматор (5), блок ввода начальных координат (БВНК6), позиционную навигационную аппаратуру (ПНА7), блоки сравнения параметров (БСП8, БСП9), блоки ввода поправки или коррекции (БВПК10, БВПК11) и фильтры (Ф12, Ф13), а для обеспечения точной работы устройства в паузах работы ПНА7 в него введены преобразователи плановых координат в радиальные (ППКР14, ППКР15), преобразователь радиальных координат в приращения плановых координат (ПРКППК16), формирователь приращений позиционных координат (ФППК17) ПНА, блок режима начальной установки (БРНУ18) и блок дифференцирования (БД19) с фильтром (Ф20).There are systems (see patent RU No. 2195632 C2, published December 27, 2002) that implement the principles of building navigation systems based on inertial navigation systems and satellite navigation equipment. Integrated coordinate calculating equipment (KASK) includes a track system (PS1), course system (KS2), a coordinate velocity calculator (VKS3), an integrator (I4), an adder (5), an initial coordinate input unit (BVNK6), positional navigation equipment (PNA7), parameter comparison blocks (BSP8, BSP9), correction or correction input blocks (BVPK10, BVPK11) and filters (F12, F13), and to ensure accurate operation of the device in pauses of PNA7 operation, planar to radial coordinates converters (PPKR14, PPKR15), the converter is radial coordinate increment in plane coordinates (PRKPPK16) generator increments the position coordinates (FPPK17) PNA block initial setting mode (BRNU18) and differentiation unit (BD19) with filter (F20).

Недостатком представленного устройства является то, что применение систем, основанных на приеме сигналов от спутников, требует дополнительно решения задачи обеспечения целостности навигационных данных, что и отсутствует в аналоге. Нарушение целостности навигационных данных связано с нарушением целостности радиосигналов навигационных спутников и проявляется в виде наличия резко выделяющихся из ряда измерений параметров этих сигналов. Причиной этого может быть сбой или искусственный ввод неточных данных о координатах навигационных космических аппаратов, что приводит к существенным ошибкам определения текущих координат местоположения.The disadvantage of the presented device is that the use of systems based on the reception of signals from satellites requires an additional solution to the problem of ensuring the integrity of navigation data, which is absent in the analogue. Violation of the integrity of navigation data is associated with a violation of the integrity of the radio signals of navigation satellites and is manifested in the form of the presence of parameters of these signals that stand out sharply from a number of measurements. The reason for this may be a malfunction or artificial input of inaccurate data on the coordinates of navigation spacecraft, which leads to significant errors in determining the current location coordinates.

Автоматизированная система навигации и топопривязки (см. патент RU №2439497 C1, опубл. 10.01.2012) принята за прототип. Автоматизированная система навигации и топопривязки (АСНТ) состоит из аппаратуры счисления координат, в качестве основного элемента которой используется бесплатформенная инерциальная навигационная система 1 (БИНС), оснащенной датчиком скорости механическим 2 (ДСМ), датчиком скорости доплеровским 3 (ДСД) и барометрическим высотомером 4 (БВ), спутниковой навигационной аппаратуры 5 (СНА), бортовой ЭВМ 6, выносного комплекса спутниковой навигационной аппаратуры 7 (ВК СНА), устройства контроля качества 8 (УКК) навигационных полей спутниковых систем и формирования корректирующей информации. Бесплатформенная инерциальная навигационная система 1 (БИНС) оснащена вычислителем навигационных параметров 9 (ВНП), выполненным с возможностью автоматического учета температурных поправок, а в качестве датчиков первичной информации БИНС используются инерциальные датчики: лазерные гироскопы 10 (ЛГ) и кварцевые акселерометры 11 (КА). Спутниковая навигационная аппаратура 5 (СНА), основой которой является приемоиндикатор 12 (ПИ), оснащена антенной системой 13 (АС), состоящей из четырех антенных модулей 14 (AM). Бортовая ЭВМ 6 связана с барометрическим высотомером 4 (БВ), состоящим, в свою очередь, из датчика температуры 15 (ДТ), измерителя цифрового атмосферного давления 16 (ИЦАД) и блока обработки данных 17 (БОД), а через блок согласования 18 (БС) - с датчиком скорости механическим 2 (ДСМ) и датчиком скорости доплеровским 3 (ДСД). Кроме того, она оснащена периферийными устройствами: клавиатурой 19 (К), видеомонитором 20 (ВМ), устройством документирования 21 (УД), манипулятором графической информации 22 (МГИ). Выносной комплекс спутниковой навигационной аппаратуры 7 (ВК СНА), состоящий из носимого приемоиндикатора 23 (НПИ) и антенны геодезической 24 (АГ), оснащен переносным накопителем навигационной информации 25 (ННИ). Бортовая ЭВМ 6 связана по соответствующим каналам обмена и управления с вышеперечисленной аппаратурой, дополнительно - с аппаратурой передачи данных 26 (АПД).The automated navigation and topographic location system (see patent RU No. 2439497 C1, publ. 10.01.2012) is adopted as a prototype. The automated navigation and topographic reference system (ASNT) consists of coordinate numbering equipment, the main element of which is the strapdown inertial navigation system 1 (SINS), equipped with a mechanical speed sensor 2 (DSM), a Doppler speed sensor 3 (DSD) and a barometric altimeter 4 ( BV), satellite navigation equipment 5 (SNA), on-board computer 6, remote complex satellite navigation equipment 7 (VC SNA), quality control device 8 (CCM) of navigation fields of satellite systems eat and the formation of corrective information. The strapdown inertial navigation system 1 (SINS) is equipped with a navigation parameters calculator 9 (GNP), which is capable of automatically taking temperature corrections into account, and inertial sensors are used as primary information sensors of the SINS: laser gyroscopes 10 (LG) and quartz accelerometers 11 (KA). Satellite navigation equipment 5 (SNA), the basis of which is the receiver-indicator 12 (PI), is equipped with an antenna system 13 (AC), consisting of four antenna modules 14 (AM). The on-board computer 6 is connected to a barometric altimeter 4 (BV), which, in turn, consists of a temperature sensor 15 (DT), a digital atmospheric pressure meter 16 (ICAD) and a data processing unit 17 (BOD), and through the matching unit 18 (BS) ) - with a mechanical speed sensor 2 (DSM) and a Doppler speed sensor 3 (DSD). In addition, it is equipped with peripheral devices: a keyboard 19 (K), a video monitor 20 (VM), a documenting device 21 (UD), a graphic information manipulator 22 (MGI). The remote complex of satellite navigation equipment 7 (VK SNA), consisting of a portable receiver-indicator 23 (NPI) and a geodetic antenna 24 (AG), is equipped with a portable storage of navigation information 25 (NNI). The on-board computer 6 is connected via the appropriate channels of exchange and control to the above equipment, and in addition to data transmission equipment 26 (ADF).

Недостатком представленной системы является отсутствие алгоритма контроля целостности навигационного обеспечения спутниковых радионавигационных систем, что может сказаться на ошибочном определении координат вследствие неверных данных от спутниковой навигационной системы.The disadvantage of the presented system is the lack of an algorithm for monitoring the integrity of the navigation support of satellite radio navigation systems, which may affect the erroneous determination of coordinates due to incorrect data from the satellite navigation system.

Технический результат, получаемый при осуществлении изобретения, заключается в создании автоматизированной системы навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковой навигационной аппаратуры за счет введения схемы разрешения использования информации спутниковой навигационной аппаратуры, которая позволяет выявить факт неправильного функционирования спутниковых радионавигационных систем и изолировать выдачу данных от спутниковой навигационной аппаратуры, таким образом повышая целостность системы.The technical result obtained by the implementation of the invention is to create an automated navigation system with integrity control of navigation data of satellite navigation equipment by introducing a resolution scheme for using information from satellite navigation equipment, which allows to detect the fact of incorrect functioning of satellite radio navigation systems and isolate the data output from satellite navigation equipment , thus increasing the integrity of the system.

Автоматизированная система навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем по информации механического и доплеровского датчиков скорости, представленная на фиг. 1, состоит из аппаратуры счисления координат, в качестве основного элемента которой используется бесплатформенная инерциальная навигационная система 1 (БИНС), оснащенной датчиком скорости механическим 2 (ДСМ), датчиком скорости доплеровским 3 (ДСД) и барометрическим высотомером 4 (БВ), спутниковой навигационной аппаратуры 5 (СНА), бортовой ЭВМ 6, выносного комплекса спутниковой навигационной аппаратуры 7 (ВК СНА), устройства контроля качества 8 (УКК) навигационных полей спутниковых систем и формирования корректирующей информации. Бесплатформенная инерциальная навигационная система 1 (БИНС) оснащена вычислителем навигационных параметров 9 (ВНП), выполненным с возможностью автоматического учета температурных поправок, а в качестве датчиков первичной информации БИНС используются инерциальные датчики: лазерные гироскопы 10 (ЛГ) и кварцевые акселерометры 11 (КА). Спутниковая навигационная аппаратура 5 (СНА), основой которой является приемоиндикатор 12 (ПИ), оснащена антенной системой 13 (АС), состоящей из четырех антенных модулей 14 (AM). Бортовая ЭВМ 6 связана с барометрическим высотомером 4 (БВ), состоящим, в свою очередь, из датчика температуры 15 (ДТ), измерителя цифрового атмосферного давления 16 (ИЦАД) и блока обработки данных 17 (БОД), а через блок согласования 18 (БС) - с датчиком скорости механическим 2 (ДСМ) и датчиком скорости доплеровским 3 (ДСД). Кроме того, она оснащена периферийными устройствами: клавиатурой 19 (К), видеомонитором 20 (ВМ), устройством документирования 21 (УД), манипулятором графической информации 22 (МГИ). Выносной комплекс спутниковой навигационной аппаратуры 7 (ВК СНА), состоящий из носимого приемоиндикатора 23 (НПИ) и антенны геодезической 24 (АГ), оснащен переносным накопителем навигационной информации 25 (ННИ). Бортовая ЭВМ 6 связана по соответствующим каналам обмена и управления с вышеперечисленной аппаратурой, дополнительно - с аппаратурой передачи данных 26 (АПД). Отличительной особенностью от прототипа является наличие схемы разрешения использования информации спутниковой навигационной аппаратуры 30 (СРИИСНА) на основе алгоритма контроля целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем. В ее состав входят вычитающее устройство (ВУ) 27, пороговое устройство 28 (ПУ) и ключевое устройство 29 (КУ).An automated navigation system with integrity control of navigation data of satellite radio navigation systems according to the information of mechanical and Doppler speed sensors presented in FIG. 1, consists of coordinate calculating equipment, the main element of which is the strapdown inertial navigation system 1 (SINS), equipped with a mechanical speed sensor 2 (DSM), a Doppler speed sensor 3 (DSD) and a barometric altimeter 4 (BV), satellite navigation equipment 5 (SNA), on-board computer 6, remote satellite navigation equipment 7 (VC SNA), quality control device 8 (CCM) of the navigation fields of satellite systems and the formation of corrective information. The strapdown inertial navigation system 1 (SINS) is equipped with a navigation parameters calculator 9 (GNP), which is capable of automatically taking temperature corrections into account, and inertial sensors are used as primary information sensors of the SINS: laser gyroscopes 10 (LG) and quartz accelerometers 11 (KA). Satellite navigation equipment 5 (SNA), the basis of which is the receiver-indicator 12 (PI), is equipped with an antenna system 13 (AC), consisting of four antenna modules 14 (AM). The on-board computer 6 is connected to a barometric altimeter 4 (BV), which, in turn, consists of a temperature sensor 15 (DT), a digital atmospheric pressure meter 16 (ICAD) and a data processing unit 17 (BOD), and through the matching unit 18 (BS) ) - with a mechanical speed sensor 2 (DSM) and a Doppler speed sensor 3 (DSD). In addition, it is equipped with peripheral devices: a keyboard 19 (K), a video monitor 20 (VM), a documenting device 21 (UD), a graphic information manipulator 22 (MGI). The remote complex of satellite navigation equipment 7 (VK SNA), consisting of a portable receiver-indicator 23 (NPI) and a geodetic antenna 24 (AG), is equipped with a portable storage of navigation information 25 (NNI). The on-board computer 6 is connected via the appropriate channels of exchange and control to the above equipment, and in addition to data transmission equipment 26 (ADF). A distinctive feature of the prototype is the presence of a resolution scheme for using information from satellite navigation equipment 30 (SRIISNA) based on an algorithm for monitoring the integrity of navigation data of satellite radio navigation systems. It includes a subtractor (WU) 27, a threshold device 28 (PU) and a key device 29 (KU).

Автоматизированная система навигации и топопривязки (АСНТ) работает следующим образом. Работа АСНТ построена на обработке входных данных с БИНС 1, ДСМ 2, ДСД 3, БВ 4, СНА 5, ВК СНА 7, УКК 8, АПД 26. Обработка данных осуществляется аппаратно-программными средствами, в которые входят бортовая ЭВМ 6 с периферийными устройствами К 19, ВМ 20, УД 21, МГИ 22, БС 18.Automated navigation system and topographic location (ASNT) works as follows. The ASNT operation is based on processing input data from BINS 1, DSM 2, DSD 3, BV 4, SNA 5, VK SNA 7, UKK 8, APD 26. Data is processed by hardware and software, which includes an onboard computer 6 with peripheral devices K 19, VM 20, UD 21, MGI 22, BS 18.

Для осуществления контроля целостности навигационных данных используется значение скорости объекта VДСМ, ДСД, определяющееся по сигналам ДСМ и ДСД после обработки в БС 18, которое можно представить в виде VДСМ, ДСД=VИСТ+ΔV, где VИСТ - истинное значение скорости объекта, ΔV - случайная ошибка измерения, и сигнал на выходе бортовой ЭВМ 6 VДСМ, ДСД, который получается в результате совместной обработки информации, поступающей на ее вход. Случайная ошибка измерения ΔV БС18 обычно не превышает некоторого максимально допустимого значения ΔVМАКС, определяемого типом используемых датчиков скорости. Сигналы с выходов поступают в схему разрешения использования информации спутниковой навигационной аппаратуры СРИИСНА 30. Схема включает в свой состав ключевое устройство КУ 29, пороговое устройство ПУ 28 и вычитающее устройство ВУ 27. В вычитающем устройстве из сигнала скорости объекта VДСМ, ДСД вычитается сигнал с выхода бортовой ЭВМ 6 VДСМ, ДСД For the control of navigation data integrity is used the speed of the object V MPA DBD, which is determined by signals MPA and SBR after processing in the BS 18, which can be represented as V MPA DBD = V EAST + ΔV, where V IST - true value of the object speed , ΔV is a random measurement error, and the signal at the output of the on-board computer 6 V DSM, DSD , which is obtained as a result of joint processing of information received at its input. The random measurement error ΔV BS18 usually does not exceed a certain maximum permissible value ΔV MAX , determined by the type of speed sensors used. The signals from the outputs are fed to the SRIISNA 30 satellite navigation equipment information authorization scheme. The circuit includes a key device KU 29, a threshold device PU 28 and a subtractor device VU 27. In the subtractor, the signal from the output is subtracted from the speed signal of the object V DCM, DSD onboard computer 6 V DSM, DSD

δV=VДСМ, ДСД-V=VИСТ-V+ΔV=ΔV1+ΔV.δV = V DSM, DSD -V = V IST -V + ΔV = ΔV 1 + ΔV.

При совместной обработке информации нескольких измерителей, определяющих один и тот же параметр, ошибка определения этого параметра всегда меньше максимальной ошибки наименее точного измерителя. Так как точность определения скорости спутниковой навигационной аппаратурой СНА 5 в нормальном (без отказов, сбоев или искусственного ввода неточных данных о координатах навигационных космических аппаратов) режиме работы значительно выше точности значения скорости объекта VДСМ, ДСД в БС 18, то величина сигнала на выходе вычитающего устройства не должна превышать величиныIn the joint processing of information from several meters that determine the same parameter, the error in determining this parameter is always less than the maximum error of the least accurate meter. Since the accuracy of determining the speed of satellite navigation equipment СНА 5 in the normal (without failures, malfunctions, or artificial input of inaccurate data on the coordinates of navigation spacecraft) operation mode is much higher than the accuracy of the speed value of the object V ДСМ, ДСД in BS 18, the value of the signal at the output of the subtracting devices must not exceed

δV<2ΔVδV <2ΔV

В случае отказов, сбоев или искусственного ввода неточных данных о координатах навигационных космических аппаратов спутниковая навигационная аппаратура СНА 5 будет выдавать информацию о скорости с ошибкой равной или большей, чем ошибка значения скорости объекта VДСМ, ДСД в БС 18. В этом случаеIn the event of failures, malfunctions, or artificial input of inaccurate data on the coordinates of navigation spacecraft, satellite navigation equipment СНА 5 will give information about the speed with an error equal to or greater than the error of the speed value of the object V JSM, DSD in BS 18. In this case

δV≥2ΔVδV≥2ΔV

Полученный на выходе вычитающего устройства ВУ 27 сигнал поступает на пороговое устройство ПУ 28, имеющее порог 2ΔVМАКС. Данное устройство управляет работой ключевого устройства КУ 29. Если δV<2ΔVМАКС, то сигналы, поступающие с выхода спутниковой навигационной аппаратурой СНА 5, проходят через ключевое устройство КУ 29 на вход бортовой ЭВМ 6. Если δV≥2ΔVМАКС, то сигналы с выхода спутниковой навигационной аппаратурой СНА 5 не проходят через ключевое устройство КУ 29 на вход бортовой ЭВМ 6.The signal received at the output of the VU 27 subtracting device is supplied to the threshold device of the VU 28 having a threshold 2ΔV MAX . This device controls the operation of the key device KU 29. If δV <2ΔV MAX , then the signals coming from the output of satellite navigation equipment CHA 5 pass through the key device KU 29 to the input of the onboard computer 6. If δV≥2ΔV MAX , then the signals from the output of the satellite navigation equipment SNA 5 do not pass through the key device KU 29 to the input of the onboard computer 6.

Claims (1)

Автоматизированная система навигации с контролем целостности навигационных данных спутниковых радионавигационных систем по информации механического и доплеровского датчиков скорости, состоящая из аппаратуры счисления координат, в качестве основного элемента которой используется бесплатформенная инерциальная навигационная система (БИНС), оснащенной датчиком скорости механическим (ДСМ), датчиком скорости доплеровским (ДСД) и барометрическим высотомером (БВ), спутниковой навигационной аппаратуры (СНА), бортовой ЭВМ, выносного комплекса спутниковой навигационной аппаратуры (ВК СНА), устройства контроля качества (УКК) навигационных полей спутниковых систем и формирования корректирующей информации, бесплатформенная инерциальная навигационная система (БИНС) оснащена вычислителем навигационных параметров (ВНП), выполненным с возможностью автоматического учета температурных поправок, а в качестве датчиков первичной информации БИНС используются инерциальные датчики: лазерные гироскопы (ЛГ) и кварцевые акселерометры (КА), спутниковая навигационная аппаратура (СНА), основой которой является приемоиндикатор (ПИ), оснащена антенной системой (АС), состоящей из четырех антенных модулей (AM), бортовая ЭВМ связана с барометрическим высотомером (БВ), состоящим, в свою очередь, из датчика температуры (ДТ), измерителя цифрового атмосферного давления (ИЦАД) и блока обработки данных (БОД), а через блок согласования (БС) - с датчиком скорости механическим (ДСМ) и датчиком скорости доплеровским (ДСД), кроме того, она оснащена периферийными устройствами: клавиатурой (К), видеомонитором (ВМ), устройством документирования (УД), манипулятором графической информации (МГИ), выносной комплекс спутниковой навигационной аппаратуры (ВК СНА), состоящий из носимого приемоиндикатора (НПИ) и антенны геодезической (АГ), оснащен переносным накопителем навигационной информации (ННИ), бортовая ЭВМ связана по соответствующим каналам обмена и управления с вышеперечисленной аппаратурой, дополнительно - с аппаратурой передачи данных (АПД), отличающаяся тем, что в ее состав дополнительно введена схема разрешения использования сигналов спутников (СРИСС), состоящая из вычитающего устройства (ВУ), порогового устройство (ПУ) и ключевого устройства (КУ), при этом ВУ включено в схему СРИСС с возможностью поступления на его вход сигналов с выходов БC и бортовой ЭВМ, ПУ включено в схему СРИСС с возможностью поступления на его вход сигнала с выхода упомянутого ВУ, КУ включено в схему СРИСС с возможностью поступления на его управляющий вход сигнала с выхода ПУ, дополнительно схема СРИСС установлена с возможностью передачи сигналов с выхода СНА через КУ на вход бортовой ЭВМ.An automated navigation system with integrity control of navigation data of satellite radio navigation systems according to information from mechanical and Doppler speed sensors, consisting of coordinate calculating equipment, the main element of which is a strapdown inertial navigation system (SINS) equipped with a mechanical speed sensor (DSM), a Doppler speed sensor (DSD) and barometric altimeter (BV), satellite navigation equipment (SNA), on-board computer, remote unit satellite navigation equipment (VC SNA), quality control device (CCM) of the navigation fields of satellite systems and the formation of corrective information, strapdown inertial navigation system (SINS) is equipped with a navigation parameters calculator (GNP) made with the possibility of automatically taking into account temperature corrections, and as SINS primary information sensors use inertial sensors: laser gyroscopes (LG) and quartz accelerometers (KA), satellite navigation equipment (SNA), basic of which the receiver indicator (PI) is equipped with an antenna system (AS) consisting of four antenna modules (AM), the on-board computer is connected to a barometric altimeter (BV), which, in turn, consists of a temperature sensor (DT), a digital atmospheric meter pressure (ICAD) and data processing unit (BOD), and through the matching unit (BS) - with a mechanical speed sensor (DSM) and a Doppler speed sensor (DSD), in addition, it is equipped with peripheral devices: a keyboard (K), a video monitor ( VM), a documenting device (UD), ma graphic information nipple (MGI), a remote complex of satellite navigation equipment (VC SNA), consisting of a portable receiver-indicator (NPI) and a geodetic antenna (AG), equipped with a portable storage of navigation information (NNI), the on-board computer is connected via appropriate communication and control channels to the aforementioned equipment, additionally with data transmission equipment (ADF), characterized in that it also includes a satellite signal authorization scheme (SRISS), consisting of a subtracting device properties (VU), threshold device (VU) and key device (KU), while VU is included in the SRISS circuit with the possibility of receiving signals from the outputs of the BS and the onboard computer, the PU is included in the SRISS circuit with the possibility of receiving a signal at its input from the output of the said control unit, the control unit is included in the SRISS circuit with the possibility of receiving a signal from the control unit output at its control input; in addition, the SRIS circuit is installed with the possibility of transmitting signals from the CHA output through the control unit to the input of the onboard computer.
RU2016123443A 2016-06-15 2016-06-15 Automated navigation system with navigation data integrity control of satellite radionavigation systems based on mechanical and doppler speed information RU2640312C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016123443A RU2640312C2 (en) 2016-06-15 2016-06-15 Automated navigation system with navigation data integrity control of satellite radionavigation systems based on mechanical and doppler speed information

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016123443A RU2640312C2 (en) 2016-06-15 2016-06-15 Automated navigation system with navigation data integrity control of satellite radionavigation systems based on mechanical and doppler speed information

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2016123443A RU2016123443A (en) 2017-12-20
RU2640312C2 true RU2640312C2 (en) 2017-12-27

Family

ID=60718204

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016123443A RU2640312C2 (en) 2016-06-15 2016-06-15 Automated navigation system with navigation data integrity control of satellite radionavigation systems based on mechanical and doppler speed information

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2640312C2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2723205C1 (en) * 2019-10-31 2020-06-09 Евгений Сергеевич Солдатов Multimodal container for transportation and storage of liquefied cryogenic gases
RU2760345C1 (en) * 2021-02-25 2021-11-24 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Method for monitoring navigation measurements reliability of navigation equipment of aircraft satellite radionavigation system user

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3630079A (en) * 1969-03-27 1971-12-28 Texas Instruments Inc Navigation method and apparatus utilizing multiple sensors
DE3033279A1 (en) * 1980-09-04 1982-04-08 Bodenseewerk Gerätetechnik GmbH, 7770 Überlingen Vehicle navigation device accurate enough for motorised artillery - generates landmark position coordinates from known landmark positions and distance and course angle corrections
SU1747905A1 (en) * 1990-10-31 1992-07-15 Botuz Sergej P Method of multichannel recording of measurement results and device thereof
RU2146803C1 (en) * 1998-11-05 2000-03-20 Акционерное общество Раменское приборостроительное конструкторское бюро Complex navigation system
RU2173834C1 (en) * 2000-05-22 2001-09-20 Государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" Coordinate reckoning equipment with compensation for error caused by unit rotation
RU2184936C1 (en) * 2001-03-06 2002-07-10 Государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" Method of determination of azimuth in navigation, surveying, guidance and aiming systems (versions)
RU2195632C2 (en) * 2001-02-27 2002-12-27 Государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" Complex coordinate reckoning equipment
RU2439497C1 (en) * 2010-06-09 2012-01-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Automated system of navigation and survey control

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3630079A (en) * 1969-03-27 1971-12-28 Texas Instruments Inc Navigation method and apparatus utilizing multiple sensors
DE3033279A1 (en) * 1980-09-04 1982-04-08 Bodenseewerk Gerätetechnik GmbH, 7770 Überlingen Vehicle navigation device accurate enough for motorised artillery - generates landmark position coordinates from known landmark positions and distance and course angle corrections
SU1747905A1 (en) * 1990-10-31 1992-07-15 Botuz Sergej P Method of multichannel recording of measurement results and device thereof
RU2146803C1 (en) * 1998-11-05 2000-03-20 Акционерное общество Раменское приборостроительное конструкторское бюро Complex navigation system
RU2173834C1 (en) * 2000-05-22 2001-09-20 Государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" Coordinate reckoning equipment with compensation for error caused by unit rotation
RU2195632C2 (en) * 2001-02-27 2002-12-27 Государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" Complex coordinate reckoning equipment
RU2184936C1 (en) * 2001-03-06 2002-07-10 Государственное унитарное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" Method of determination of azimuth in navigation, surveying, guidance and aiming systems (versions)
RU2439497C1 (en) * 2010-06-09 2012-01-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Automated system of navigation and survey control

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2723205C1 (en) * 2019-10-31 2020-06-09 Евгений Сергеевич Солдатов Multimodal container for transportation and storage of liquefied cryogenic gases
RU2760345C1 (en) * 2021-02-25 2021-11-24 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации Method for monitoring navigation measurements reliability of navigation equipment of aircraft satellite radionavigation system user

Also Published As

Publication number Publication date
RU2016123443A (en) 2017-12-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109373999B (en) Integrated navigation method based on fault-tolerant Kalman filtering
CN111721289B (en) Vehicle positioning method, device, equipment, storage medium and vehicle in automatic driving
US5512903A (en) Integrity limit apparatus and method
JP3548577B2 (en) Fail-safe operation differential GPS ground station system
US7844397B2 (en) Method and apparatus for high accuracy relative motion determination using inertial sensors
EP2957928B1 (en) Method for using partially occluded images for navigation and positioning
US8170796B2 (en) Ins based GPS carrier phase cycle slip detection and repairing
CN107747953B (en) Multi-sensor data and track information time synchronization method
CN106840154B (en) Underground space inertial measurement and wireless sensor combination positioning system and method
US10262403B2 (en) Apparatus and method for image navigation and registration of geostationary remote sensing satellites
IL157914A (en) Device for use with a portable inertial navigation system (pins) and method for processing pins signals
GB2391732A (en) Integrated GPS/IMU attitude sensing arrangement with alignment angle estimation
KR20140138068A (en) Method and apparatus for evaluating satellite positioning quality
RU2640312C2 (en) Automated navigation system with navigation data integrity control of satellite radionavigation systems based on mechanical and doppler speed information
RU2565834C1 (en) Automated navigation system with integrity control of navigation data of satellite radio navigation systems
RU107601U1 (en) UNMANNED AIRCRAFT CONTROL SYSTEM WITH COMPLETE DEVICE FOR MEASURING HEIGHT OF FLIGHT
RU2642151C2 (en) Automated navigation system with integration of integrity of navigation data of satellite radionavigation systems on information of the platform-free inertial navigation system
US20230341563A1 (en) System and method for computing positioning protection levels
RU2702937C2 (en) Method of detecting errors when determining angular spatial position using magnetometric measurements
KR100976965B1 (en) Navigation device and posisitioning method thereof
RU2539131C1 (en) Strapdown integrated navigation system of average accuracy for mobile onshore objects
RU2658538C2 (en) Method of control of the pilotage-navigation complex and device for its implementation
CN115327587A (en) Low-orbit satellite orbit error correction method and system based on GNSS positioning information
RU2754396C1 (en) Adaptive method for correcting orientation angles of strapdown ins
Krasil’shchikov et al. High accuracy positioning of phase center of multifunction airborne radar antenna

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190616