RU2611453C1 - Formation method of aerial vehicle flight trajectory - Google Patents
Formation method of aerial vehicle flight trajectory Download PDFInfo
- Publication number
- RU2611453C1 RU2611453C1 RU2015154370A RU2015154370A RU2611453C1 RU 2611453 C1 RU2611453 C1 RU 2611453C1 RU 2015154370 A RU2015154370 A RU 2015154370A RU 2015154370 A RU2015154370 A RU 2015154370A RU 2611453 C1 RU2611453 C1 RU 2611453C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- aircraft
- flight
- tpf
- route
- pmt
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 title abstract description 4
- 230000000712 assembly Effects 0.000 claims description 4
- 238000000429 assembly Methods 0.000 claims description 4
- 239000000446 fuel Substances 0.000 claims description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 2
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 abstract description 7
- 238000004801 process automation Methods 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 206010036618 Premenstrual syndrome Diseases 0.000 description 11
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 3
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000005054 agglomeration Methods 0.000 description 1
- 230000002776 aggregation Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000010006 flight Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к способу и предназначено для применения в области авиационного приборостроения, в частности, в навигационно-пилотажном оборудовании летательных аппаратов (ЛА).The invention relates to a method and is intended for use in the field of aeronautical instrumentation, in particular, in the navigation and aerobatic equipment of aircraft (LA).
Известны способы и бортовые системы ЛА, реализующие полет ЛА по маршруту. Различные аспекты функционирования бортового оборудования ЛА при полете по маршруту, а также описание некоторых из систем, реализующих процедуры подготовки к полету ЛА по маршруту и обеспечивающих управление ЛА при полете по маршруту, приведены в следующих работах:Known methods and on-board systems of the aircraft that implement the flight of the aircraft along the route. Various aspects of the functioning of the aircraft’s onboard equipment during flight along the route, as well as a description of some of the systems that implement the procedures for preparing for the flight of the aircraft along the route and provide control of the aircraft during flight along the route, are given in the following works:
1. Батенко А.П. Управление конечным состоянием движущихся объектов, М.: Советское радио, 1977. 256.1. Batenko A.P. Management of the final state of moving objects, M .: Soviet Radio, 1977.256.
2. Воробьев Л.М. Воздушная навигация, М.: Машиностроение, 1984. 256.2. Vorobyov L.M. Air Navigation, Moscow: Engineering, 1984. 256.
3. Система планирования и подготовки полетных заданий тактической группы самолетов. Патент РФ на изобретение №2147141. ОАО "РПКБ", 1999.3. A system for planning and preparing flight missions for a tactical group of aircraft. RF patent for the invention No. 2147141. OJSC "RPKB", 1999.
4. Способ автоматического управления ЛА при выходе на линию взлетно-посадочной полосы. Патент РФ на изобретение №2240589. ОАО "РПКБ", 2003.4. The method of automatic control of aircraft at the exit to the runway line. RF patent for the invention No. 2240589. OJSC "RPKB", 2003.
5. Комплексная система подготовки и навигации ЛА. Патент РФ на изобретение №2434202. ОАО "РПКБ", 2010.5. An integrated system for the preparation and navigation of aircraft. RF patent for the invention No. 2434202. OJSC "RPKB", 2010.
6. Устройство управления траекторией ЛА при полете по маршруту. Патент РФ на изобретение №2444044. ОАО "РПКБ", 2010.6. A control device for the aircraft trajectory during flight en route. RF patent for the invention No. 2444044. OJSC "RPKB", 2010.
7. Способ управления траекторией ЛА при полете по маршруту. Патент РФ на изобретение №2444775. ОАО "РПКБ", 2010.7. A method of controlling the trajectory of an aircraft during flight en route. RF patent for the invention No. 2444775. OJSC "RPKB", 2010.
8. Способ управления ЛА при возврате на корабль. Патент РФ на изобретение №2450312. ОАО "РПКБ", 2011.8. The way to control the aircraft when returning to the ship. RF patent for the invention No. 2450312. OJSC "RPKB", 2011.
9. Комплексная система навигации и управления ЛА. Патент РФ на изобретение №2481558. ОАО "РПКБ", 2011.9. A comprehensive system of navigation and control of aircraft. RF patent for the invention No. 2481558. OJSC "RPKB", 2011.
10. Усовершенствованная система планирования полетного задания. Сб. "Новости зарубежной науки и техники", ГОСНИИАС, №11, 1992, с. 11-15.10. Advanced mission planning system. Sat "News of foreign science and technology", GOSNIIAS, No. 11, 1992, p. 11-15.
11. Рогожин В.О. и др. Пилотажно-навигационные комплексы воздушных судов (на украинском языке), К.: НАУ, 2005. 316.11. Rogozhin V.O. et al. Aircraft navigation and navigation systems (in Ukrainian), K .: NAU, 2005. 316.
В работах [1, 2, 11] описаны различные теоретические и практические аспекты управления ЛА при полете по маршруту. В патенте [3] и работе [10] описаны наземные системы подготовки полетного задания (СППЗ) для ЛА. В патентах [4, 7, 8] описаны способы управления траекторией полета ЛА по маршруту, а в патентах [5, 6, 9] описаны бортовые системы, обеспечивающие полет ЛА по маршруту.In [1, 2, 11], various theoretical and practical aspects of aircraft control during flight en route were described. In the patent [3] and work [10], ground-based flight mission preparation systems (SPS) for aircraft are described. The patents [4, 7, 8] describe methods for controlling the flight path of an aircraft along a route, and the patents [5, 6, 9] describe on-board systems that provide flight of an aircraft along a route.
Одной из функций СППЗ является планирование и построение маршрута полета ЛА из исходного пункта маршрута в конечный пункт маршрута в виде последовательности заданных координатами и высотой пролета геодезических навигационных точек, соединенных пространственными прямолинейными траекториями. Параметры этого маршрута могут передаваться на борт ЛА при подготовке к вылету посредством переносного носителя данных или по соответствующим каналам информационного взаимодействия наземной и бортовой аппаратуры. Параметры маршрута могут также формироваться экипажем и непосредственно на борту ЛА с помощью соответствующих бортовых информационно-управляющих систем, например специализированных или многофункциональных пультов-индикаторов, или передаваться на борт ЛА по соответствующим каналам связи непосредственно в процессе полета.One of the functions of the HSS is the planning and construction of the flight route of the aircraft from the starting point of the route to the final point of the route in the form of a sequence of geodesic navigation points defined by the coordinates and height of the span, connected by spatial straight-line paths. The parameters of this route can be transferred on board the aircraft in preparation for departure via a portable data carrier or through appropriate channels of information interaction between ground and airborne equipment. Route parameters can also be formed by the crew and directly on board the aircraft using the corresponding on-board information and control systems, for example, specialized or multifunctional display panels, or transmitted to the aircraft via the appropriate communication channels directly during the flight.
Учитывая цели и особенности объекта предполагаемого изобретения, а также для большей общности, в дальнейшем тексте заявки не будет акцентироваться внимание на методах формирования маршрута полета и типе оборудования, Considering the goals and features of the object of the alleged invention, as well as for greater generality, in the further text of the application, attention will not be focused on the methods of forming the flight route and the type of equipment,
с помощью которого он формируется и попадает в бортовые базы данных ЛА.with the help of which it is formed and gets into the airborne aircraft database.
В патенте [7] описан способ, обеспечивающий выработку заданного курса для полета по маршруту, при котором линии заданного полета (ЛЗП) представляют собой прямые, соединяющие НТ в маршруте. В патенте [4] описан способ, обеспечивающий выход на НТ в маршруте с заранее заданного направления на заранее заданной дальности.The patent [7] describes a method for generating a predetermined course for a flight along a route, in which lines of a given flight (LZP) are straight lines connecting NTs in a route. In the patent [4], a method is described that provides NT access in a route from a predetermined direction at a predetermined range.
С учетом целей предлагаемого изобретения считаем, что наиболее близким к нему по технической сущности является способ формирования полетной траектории ЛА, описанный одновременно в книгах [2] (главы 6 и 7), [11] (глава 5, разделы 7.8, 7.9 и 8.1) и патенте [7]. С учетом только существенных для предлагаемого изобретения признаков данный способ выбирается в качестве прототипа.Given the objectives of the present invention, we believe that the closest to it in technical essence is the method of forming the flight path of the aircraft, described simultaneously in the books [2] (chapters 6 and 7), [11] (chapter 5, sections 7.8, 7.9 and 8.1) and patent [7]. Taking into account only the essential features of the invention, this method is selected as a prototype.
Указанный способ формирования полетной траектории ЛА включает загрузку из бортовой базы данных и наложение на электронную карту местности маршрута полета в виде последовательности заданных координатами местоположения навигационных точек (НТ), соединение НТ прямолинейными траекториями (ПТ) и формирование заданного курса, обеспечивающего движение ЛА по полетной траектории.The specified method of forming an aircraft flight path includes loading from the on-board database and overlaying the flight route on an electronic map in the form of a sequence of navigation points (NT) specified by the coordinates of the location, connecting the NT with straight paths (PT) and forming a predetermined course that allows the aircraft to move along the flight path .
Как показывает практика эксплуатации современных ЛА, построение маршрута, состоящего только из прямолинейных траекторий, не всегда и не в полной мере соответствует требованиям по безопасности выполнения полетов. Во многих случаях, например при полете на малой высоте в горных условиях или выполнении посадки/взлета на/с аэродром/а вблизи городских агломераций, единственно возможная траектория полета ЛА имеет сложную геометрическую форму.As the practice of operating modern aircraft shows, the construction of a route consisting only of straight-line trajectories does not always and does not fully comply with safety requirements for flight operations. In many cases, for example, when flying at low altitude in mountain conditions or when landing / taking off to / from an aerodrome / a near urban agglomerations, the only possible flight path of an aircraft has a complex geometric shape.
В качестве примера фиг. 1 иллюстрирует геометрическую схему возможных траекторий полета в горизонтальной плоскости при выполнении захода на посадку на одну из взлетно-посадочных полос (ВПП) аэропорта Колката (Индия), которая регламентирована соответствующими документами по управлению полетами в зоне этого аэропорта.As an example of FIG. 1 illustrates a geometric diagram of possible flight paths in the horizontal plane when performing an approach approach to one of the runways (runways) of Kolkata Airport (India), which is regulated by the relevant documents on flight control in the area of this airport.
Полеты по таким траекториям в настоящее время осуществляются, как правило, в ручном режиме под контролем диспетчера соответствующего центра по управлению полетами с использованием информации от угломерно-дальномерных радиотехнических навигационных систем типа VOR/DME.Flights along such trajectories are currently carried out, as a rule, in manual mode under the control of the dispatcher of the corresponding mission control center using information from the VOR / DME type goniometric-range-finding radio-technical navigation systems.
Целью предлагаемого изобретения является расширение функциональных возможностей ЛА за счет повышения степени автоматизации процессов управления ЛА при полете по траектории, имеющей сложную геометрическую форму.The aim of the invention is to expand the functionality of the aircraft by increasing the degree of automation of the control processes of the aircraft when flying along a trajectory having a complex geometric shape.
Достижение поставленной цели в предлагаемом изобретении предлагается путем включения в маршрут полета траекторий произвольной геометрической формы (ТПФ) с последующей декомпозицией ТПФ на несколько взаимосоединенных прямолинейных микротраекторий (ПМТ), количество которых, а также их длину и направление определяют из условия нахождения точек взаимосоединения ПМТ непосредственно на исходной ТПФ, а также из условия о предельно допустимом боковом отклонении ЛА от исходной ТПФAchieving this goal in the present invention is proposed by including in the flight route trajectories of arbitrary geometric shape (TPF) followed by decomposition of TPF into several interconnected rectilinear microtrajectories (PMT), the number of which, as well as their length and direction, are determined from the conditions for finding the points of interconnection of PMT directly on the original TPF, as well as from the condition on the maximum permissible lateral deviation of the aircraft from the original TPF
С учетом только значимых для изобретения признаков достижение указанной цели обеспечивается тем, что в предлагаемом способе формирования полетной траектории ЛА, включающем загрузку из бортовой базы данных и наложение на электронную карту местности маршрута полета в виде последовательности заданных координатами местоположения навигационных точек (НТ), соединение НТ прямолинейными траекториями (ПТ) и формирование заданного курса, обеспечивающего движение ЛА по полетной траектории, НТ, образующие основной маршрут полета, при необходимости, соединяют между собой на электронной карте местности траекториями произвольной формы (ТПФ), графический профиль которых задают в привязке к электронной карте местности таким образом, чтобы они, с учетом динамических свойств летательного аппарата и его систем автоматического управления, имели плавный и безопасный характер, производят декомпозицию ТПФ на несколько взаимосоединенных прямолинейных микротраекторий (ПМТ), количество которых, а также их длину и направление определяют из условия нахождения точек взаимосоединения (ТВС) ПМТ непосредственно на ТПФ, а также из условия о предельно допустимом боковом отклонении ЛА от ТПФ, определяют координаты местоположения каждой из ТВС ПМТ, запоминают ТВС ПМТ в бортовой базе данных в качестве дополнительных НТ, а затем, в полете по ТПФ, при формировании заданного курса используют вновь запомненные дополнительные НТ в качестве точек, эквивалентных по свойствам НТ образующим основной маршрут полета.Taking into account only the features that are significant for the invention, the achievement of this goal is ensured by the fact that in the proposed method of forming the flight path of the aircraft, including loading from the on-board database and superimposing the flight route onto the electronic map of the area in the form of a sequence of navigation coordinates (NT) specified by the coordinates, the NT connection rectilinear trajectories (PT) and the formation of a given course, ensuring the movement of the aircraft along the flight path, NT, forming the main flight path, if necessary They are interconnected on an electronic map of the terrain by arbitrary-shaped trajectories (TPF), the graphic profile of which is set in relation to the electronic terrain map in such a way that, taking into account the dynamic properties of the aircraft and its automatic control systems, they have a smooth and safe character, decompose TPF into several interconnected rectilinear microtrajectories (PMT), the number of which, as well as their length and direction, is determined from the condition of finding the points of interconnection (FA) P T directly at the TPF, as well as from the condition on the maximum permissible lateral deviation of the aircraft from the TPF, determine the location coordinates of each of the PMT fuel assemblies, store the PMT fuel assemblies in the on-board database as additional NTs, and then, in flight over the TPF, when forming a given course use newly remembered additional NTs as points equivalent in properties to NTs forming the main flight route.
На фигурах 2 и 3 представлены чертежи, иллюстрирующие предлагаемый способ. Чертежи иллюстрируют геометрические схемы декомпозиции ТПФ, соединяющие две НТ из маршрута полета, на несколько ПМТ.In figures 2 and 3 presents drawings illustrating the proposed method. The drawings illustrate the geometric decomposition diagrams of the TPF connecting two NTs from the flight route into several PMTs.
На фиг. 2 проиллюстрирована декомпозиция траектории входа в зону аэропорта Колката с направления 122°. В качестве HTi используется геодезическая точка входа в зону аэропорта. В качестве следующей точки HTi+1 используется геодезическая точка, в которой должно происходить переключение бортовых систем индикации и управления ЛА в режим ПОСАДКА по данным от радиотехнической посадочной системы ILS.In FIG. 2 illustrates the decomposition of the trajectory of the entrance to the zone of the Kolkata airport from the direction of 122 °. As an HTi, a geodetic entry point to the airport area is used. As the next point HTi + 1, a geodetic point is used, in which the on-board display and control systems of the aircraft should switch to the LANDING mode according to data from the ILS radio-technical landing system.
На фиг. 3 проиллюстрирована декомпозиция траектории ЛА при облете горных препятствий.In FIG. 3 illustrates the decomposition of the aircraft trajectory during the flight of mountain obstacles.
Декомпозиция исходной траектории сложной геометрической формы на несколько прямолинейных микротраекторий может быть осуществлена путем наложения графического образа исходной траектории на изображение карты местности, выбором, с учетом соответствующих критериев, точек взаимосоединения микротраекторий и "скалыванием" с изображения карты местности координат этих точек.Decomposition of the initial trajectory of complex geometric shape into several straightforward microtrajectories can be carried out by superimposing a graphic image of the initial trajectory on the image of the terrain map, choosing, taking into account the relevant criteria, the points of interconnection of microtrajectories and “chipping” the coordinates of these points from the terrain map.
Известно, что основной целью полета ЛА по маршруту является пролет всего маршрута с максимально возможной точностью, т.е. обеспечение на всем маршруте минимального отклонения ЛА от заданной траектории. Как видно из фиг. 2 и 3, в предлагаемом изобретении, при декомпозиции ТПФ на ПМТ, осуществляется учет меняющейся кривизны ТПФ. В результате, текущее отклонение ПМТ от ТПФ не превышает заданного значения бокового отклонения ЛА от ТПФ.It is known that the main purpose of flying an aircraft along a route is to fly the entire route with the greatest possible accuracy, i.e. ensuring the entire route minimum deviation of the aircraft from a given trajectory. As can be seen from FIG. 2 and 3, in the present invention, when decomposing TPF into PMT, the variable curvature of TPF is taken into account. As a result, the current deviation of the PMT from the TPF does not exceed the specified value of the lateral deviation of the aircraft from the TPF.
Пример реализации предлагаемого способа может быть описан следующим образом.An example implementation of the proposed method can be described as follows.
Оператор СППЗ на основе целевого задания на полет, с учетом динамических свойств ЛА и его систем автоматического управления в процессе интерактивного взаимодействии с соответствующими устройствами СППЗ формирует графический образ ТПФ, соединяющей две "стандартные" навигационные точки из маршрута полета.Based on the target mission for the flight, the HSS operator, taking into account the dynamic properties of the aircraft and its automatic control systems in the process of interactive interaction with the corresponding HSS devices, forms a TPF graphic image connecting two "standard" navigation points from the flight route.
Эта процедура может выполняться оператором путем рисования ТПФ на электронной карте местности. В некоторых случаях, например при построении траектории посадки или взлета, в качестве графического образа ТПФ могут использоваться заранее подготовленные графические шаблоны.This procedure can be performed by the operator by drawing TPF on an electronic map of the area. In some cases, for example, when constructing a landing or take-off trajectory, previously prepared graphic templates can be used as a TPF graphic image.
Сформированный графический образ ТПФ в составе общего полетного задания поступает на борт ЛА и запоминается в бортовой базе данных.The generated graphic image of the TPF as part of the general flight mission arrives on board the aircraft and is stored in the on-board database.
На борту ЛА, при необходимости осуществления полета по ТПФ, экипаж вызывает из бортовой базы данных на электронный индикатор карту соответствующей местности и накладывает на нее графический образ ТПФ, а затем в режиме интерактивного взаимодействия с соответствующим бортовым оборудованием производит декомпозицию ТПФ на несколько ПМТ переменной длины. Координаты точек взаимного соединения ПМТ запоминаются в бортовой базе данных для дальнейшего использования в качестве "стандартных" НТ.On board an aircraft, if it is necessary to carry out a flight over TPF, the crew calls a map of the corresponding terrain from the on-board database on an electronic indicator and superimposes a graphic image of TPF on it, and then, in the interactive mode of interaction with the corresponding on-board equipment, decomposes TPF into several variable-length PMTs. The coordinates of the points of interconnection of the PMT are stored in the on-board database for further use as “standard” NTs.
В простейшем случае декомпозиция графического образа ТПФ может быть произведена членом экипажа путем выбора, с учетом соответствующих критериев, точек взаимосоединения ПМТ и "скалыванием" с изображения карты местности на электронном индикаторе координат этих точек.In the simplest case, the decomposition of the TPF graphic image can be performed by a crew member by selecting, taking into account the relevant criteria, the points of interconnection of the PMT and “chipping” from the image of the terrain map on the electronic indicator of the coordinates of these points.
Таким образом, на примерах реализации показано достижение технических результатов.Thus, the implementation examples show the achievement of technical results.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2015154370A RU2611453C1 (en) | 2015-12-18 | 2015-12-18 | Formation method of aerial vehicle flight trajectory |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2015154370A RU2611453C1 (en) | 2015-12-18 | 2015-12-18 | Formation method of aerial vehicle flight trajectory |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2611453C1 true RU2611453C1 (en) | 2017-02-22 |
Family
ID=58459003
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2015154370A RU2611453C1 (en) | 2015-12-18 | 2015-12-18 | Formation method of aerial vehicle flight trajectory |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2611453C1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113268082A (en) * | 2021-06-03 | 2021-08-17 | 一飞(海南)科技有限公司 | Method and system for fast downloading, storing and acquiring dance step waypoints in formation of unmanned aerial vehicles |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6314341B1 (en) * | 1999-11-26 | 2001-11-06 | Yutaka John Kanayama | Method of recording trajectory data and sensor data for a manually-driven vehicle |
| RU2429161C1 (en) * | 2010-08-26 | 2011-09-20 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Method of ship coordinated maneuvering |
| RU2444775C1 (en) * | 2010-10-13 | 2012-03-10 | Открытое акционерное общество "Раменское приборостроительное конструкторское бюро" (ОАО "РПКБ") | Method of controlling trajectory of aircraft flying in route |
| US20140316616A1 (en) * | 2013-03-11 | 2014-10-23 | Airphrame, Inc. | Unmanned aerial vehicle and methods for controlling same |
-
2015
- 2015-12-18 RU RU2015154370A patent/RU2611453C1/en active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6314341B1 (en) * | 1999-11-26 | 2001-11-06 | Yutaka John Kanayama | Method of recording trajectory data and sensor data for a manually-driven vehicle |
| RU2429161C1 (en) * | 2010-08-26 | 2011-09-20 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Method of ship coordinated maneuvering |
| RU2444775C1 (en) * | 2010-10-13 | 2012-03-10 | Открытое акционерное общество "Раменское приборостроительное конструкторское бюро" (ОАО "РПКБ") | Method of controlling trajectory of aircraft flying in route |
| US20140316616A1 (en) * | 2013-03-11 | 2014-10-23 | Airphrame, Inc. | Unmanned aerial vehicle and methods for controlling same |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113268082A (en) * | 2021-06-03 | 2021-08-17 | 一飞(海南)科技有限公司 | Method and system for fast downloading, storing and acquiring dance step waypoints in formation of unmanned aerial vehicles |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20230084419A1 (en) | Computer-based systems and methods for facilitating aircraft approach | |
| US7412324B1 (en) | Flight management system with precision merging | |
| CN103592948B (en) | Unmanned plane flight collision avoidance method | |
| CN108388263A (en) | Circular course autoflight system | |
| US10242578B2 (en) | Flight path management system | |
| US20160180716A1 (en) | Method and system for guidance of an aircraft | |
| US9418561B2 (en) | System and method for displaying predictive conformal configuration cues for executing a landing | |
| CN105676246A (en) | Airplane monitor system and method on the basis of real-time dynamic positioning and data link | |
| Ye et al. | A vision-based navigation method for eVTOL final approach in urban air mobility (UAM) | |
| Wing et al. | For Spacious Skies: Self-Separation with" Autonomous Flight Rules" in US Domestic Airspace | |
| Merkisz et al. | Analysis of operating instrument landing system accuracy under simulated conditions | |
| Swieringa et al. | Flight test evaluation of the ATD-1 interval management application | |
| CN102980573A (en) | General airplane landing radial line navigation method | |
| RU2611453C1 (en) | Formation method of aerial vehicle flight trajectory | |
| CN102706350A (en) | Method for indicating yaw navigation of airplane | |
| RU2725640C1 (en) | Approach method of unmanned aerial vehicle in emergency conditions | |
| US20080300740A1 (en) | GPS autopilot system | |
| CN115113641A (en) | Supporting flight operations of aircraft in airspace system | |
| Szabolcsi | 3D flight path planning for multirotor UAV | |
| Nowak et al. | The selected innovative solutions in UAV control systems technologies | |
| RU2614194C1 (en) | Complex system of preparation, navigation, and control of aerial vehicle | |
| DE10020179A1 (en) | Control unit for a paraglider system for manned paraglider flight and associated mission planning station | |
| US10013887B2 (en) | Method and a device for calculating a safe path from the current position of an aircraft to an attachment point | |
| Finke et al. | Application of visual and instrument flight rules to remotely piloted aircraft systems: A conceptual approach | |
| Masson et al. | Engine-out takeoff path optimization out of terrain challenging airports |