RU2534731C1 - Automatic classification system for short-range sonar - Google Patents
Automatic classification system for short-range sonar Download PDFInfo
- Publication number
- RU2534731C1 RU2534731C1 RU2013132289/28A RU2013132289A RU2534731C1 RU 2534731 C1 RU2534731 C1 RU 2534731C1 RU 2013132289/28 A RU2013132289/28 A RU 2013132289/28A RU 2013132289 A RU2013132289 A RU 2013132289A RU 2534731 C1 RU2534731 C1 RU 2534731C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- classification
- input
- output
- unit
- block
- Prior art date
Links
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области гидроакустики и может быть использовано для построения систем автоматической и автоматизированной классификации морских объектов, применительно к гидролокационным станциям ближнего действия.The invention relates to the field of hydroacoustics and can be used to build systems for automatic and automated classification of marine objects, as applied to short-range sonar stations.
Известна навигационная гидроакустическая станция освещения ближней обстановки по патенту РФ №2225991, которая содержит антенну, коммутатор приема передачи, тракт предварительной обработки, генераторное устройство, первую цифровую вычислительную машину, вторую вычислительную цифровую машину, тракт измерения скорости звука и цифроаналоговый тракт прослушивания.Known navigation sonar station lighting near situation according to the patent of the Russian Federation No. 2225991, which contains an antenna, a transmission reception switch, a preprocessing path, a generator device, a first digital computer, a second digital computer, a sound velocity measuring path and a digital-to-analog listening path.
Классификация в этой станции осуществляется оператором по информации, выводимой на индикатор.The classification in this station is carried out by the operator according to the information displayed on the indicator.
Наиболее близким аналогом предлагаемой изобретения является «Система автоматической классификации гидролокатора ближнего действия» по патенту РФ №2465618, которая содержит последовательно соединенные антенну, коммутатор приема-передачи и задающий генератор, индикатор, процессор цифровой многоканальной обработки и обнаружения сигналов; блок управления, процессор классификации, блок корректировки автоматического решения и блок формирования решения оператора.The closest analogue of the invention is the "System for the automatic classification of short-range sonar" according to RF patent No. 2465618, which contains a series-connected antenna, a receive-transmit switch and a master oscillator, an indicator, a processor for digital multi-channel signal processing and detection; a control unit, a classification processor, an automatic decision correction unit, and an operator decision generation unit.
Недостатком рассматриваемой системы классификации являются возможность классификации только одной цели, ограниченные возможности при длительном наблюдении за целью и ограниченные возможности по числу одновременно классифицируемых целей.The disadvantage of the classification system under consideration is the ability to classify only one goal, limited opportunities for long-term observation of the goal, and limited opportunities for the number of simultaneously classified goals.
В системе автоматической классификации по патенту №2465618, как и в системах классификации всех существующих гидролокационных станций, классификационные признаки измеряют по принятому эхо-сигналу. При этом за цикл излучение - прием может быть принято несколько эхо-сигналов от различных целей. Оператор выбирает конкретную цель, после чего измеряются классификационные признаки именно этой цели на следующем зондирующем сигнале. За время между излучением зондирующих сигналов за счет собственного движения и движения цели эхо-сигнал от цели может быть не обнаружен и контакт с целью может быть потерян. Для исключения этого используются системы автоматического сопровождения. Имеются различные методы автоматического сопровождения обнаруженной цели, но в основном на каждом цикле излучение - прием измеряют координаты цели, параметры движения цели, прогнозируют положение цели, измеряют координаты величины ошибки, после чего перемещают характеристику направленности в новое положение по пространству. (А.С. Колчеданцев. «Гидроакустические станции». Судостроение. Л. 1982, с. 116. «Справочник по гидроакустике». Судостроение. Л. 1988 г., с.24). Поскольку все системы обработки и отслеживания работают с ошибками, то новое ожидаемое положение цели так же имеет ошибки, что сказывается на работе системы классификации.In the automatic classification system according to patent No. 2465618, as well as in the classification systems of all existing sonar stations, classification features are measured by the received echo signal. At the same time, several echo signals from various targets can be taken for a radiation-reception cycle. The operator selects a specific target, after which the classification features of this particular target are measured on the next probing signal. During the time between the emission of the probing signals due to its own motion and the movement of the target, the echo signal from the target may not be detected and contact with the target may be lost. To eliminate this, automatic tracking systems are used. There are various methods for automatically tracking the detected target, but basically on each cycle the radiation - reception measures the coordinates of the target, the parameters of the target’s movement, predicts the position of the target, measures the coordinates of the magnitude of the error, and then moves the directivity characteristic to a new position in space. (A.S. Kolchedantsev. “Hydroacoustic stations.” Shipbuilding. L. 1982, p. 116. “Handbook of hydroacoustics.” Shipbuilding. L. 1988, p.24). Since all processing and tracking systems work with errors, the new expected position of the target also has errors, which affects the operation of the classification system.
Техническим результатом предлагаемого изобретения является обеспечение классификации нескольких целей в автоматическом режиме, и автоматическое измерение классификационных признаков при длительном движении классифицируемых целей в процессе работы и сопровождении при изменении режимов движения.The technical result of the invention is to provide classification of several goals in automatic mode, and automatic measurement of classification features during long-term movement of classified goals in the process of operation and tracking when changing driving modes.
Для достижения указанного технического результата в известную систему автоматической классификации гидролокатора ближнего действия, содержащую последовательно соединенные антенну, коммутатор приема-передачи, приемное устройство, процессор цифровой многоканальной обработки и обнаружения сигналов, индикатор, также содержащую блок решения оператора, выход которого соединен со вторым входом индикатора, блок корректировки автоматического решения, выход которого соединен со входом процессора классификации, блок управления, первый выход которого соединен со вторым входом приемного устройства, а второй выход соединен со входом задающего генератора, выход которого соединен со вторым входом коммутатора, введены новые признаки, а именно: блок определения координат зоны эхо-сигнала, блок формирования строба по времени и пространству, блок определения границ выхода эхо-сигнала из строба, блок выбора массива для классификации, при этом второй выход процессора цифровой многоканальной обработки и обнаружения сигналов соединен двухсторонней связью с блоком выбора массива для классификации и через блок определения границ выхода из строба, соединенный с первым входом блока формирования строба по времени и пространству, второй вход которого соединен с выходом блока определения координат зоны эхо-сигнала, а выход последнего соединен двусторонней связью с третьим входом индикатора, второй выход блока выбора массива для классификации соединен со вторым входом процессора классификации, выход которого соединен с четвертым входом индикатора, а выход блока формирования строба по времени и пространству соединен с вторым входом блока выбора массива для классификации.In order to achieve the indicated technical result, a well-known short-range sonar automatic classification system comprising a series-connected antenna, a receive-transmit switch, a receiving device, a digital multi-channel signal processing and detection processor, an indicator also comprising an operator decision unit, the output of which is connected to the second indicator input , an automatic decision correction unit, the output of which is connected to the input of the classification processor, a control unit, the first output for which it is connected to the second input of the receiving device, and the second output is connected to the input of the master oscillator, the output of which is connected to the second input of the switch, new features are introduced, namely: a block for determining the coordinates of the echo signal zone, a block for forming the strobe in time and space, block determining the boundaries of the echo signal output from the strobe, an array selection unit for classification, while the second output of the digital multi-channel processing and signal detection processor is connected by two-way communication with the array selection unit for classification and through the block determining the boundaries of the exit from the strobe connected to the first input of the strobe forming unit in time and space, the second input of which is connected to the output of the unit for determining the coordinates of the echo signal zone, and the output of the latter is connected by two-way communication with the third input of the indicator, the second output of the block the selection of the array for classification is connected to the second input of the classification processor, the output of which is connected to the fourth input of the indicator, and the output of the strobe block in time and space is connected to the second input of the array selection block for classification.
Заявляемая система позволяет формировать строб классификации, который находится в фиксированном положении на некотором временном и пространственном интервале. За это время производится измерение классификационных признаков без дополнительных ошибок системы сопровождения и выработка автоматического решения по цели. За время работы может быть сформировано несколько стробов по различным дистанциям и направлениям, каждый из которых работает самостоятельно и независимо друг от друга. Если в одном из стробов будет отсутствовать входная временная информация от любой границы по пространству или по дистанции, то только тогда будет вырабатываться сигнал ошибки и изменяться положение строба после окончания всех измерений в системе классификации. Такая процедура обеспечит получение новой классификационной информации без потери предыдущей классификационной информации, поскольку старое положение строба было известно и новое положение строба тоже известно с точностью до частоты дискретизации.The inventive system allows you to form the strobe classification, which is in a fixed position at a certain time and spatial interval. During this time, the classification features are measured without additional errors in the tracking system and the development of an automatic solution for the target. During operation, several gates can be formed at different distances and directions, each of which works independently and independently of each other. If in one of the gates there is no input temporal information from any boundary in space or distance, then only an error signal will be generated and the position of the strobe will change after all measurements in the classification system have been completed. Such a procedure will provide new classification information without losing the previous classification information, since the old position of the strobe was known and the new position of the strobe is also known accurate to the sampling frequency.
Сущность предлагаемого изобретения поясняется фиг.1, на которой представлена структурная схема системы автоматической классификации гидролокатора ближнего действия.The essence of the invention is illustrated in figure 1, which presents a structural diagram of a system for the automatic classification of short-range sonar.
Система автоматической классификации гидролокатора ближнего действия (фиг. 1) содержит задающий генератор 3, который через первый выход коммутатора 2 приема-передач связан с антенной 1. Второй выход коммутатора 2 приема-передач через приемное устройство 5 и первый вход процессора 6 цифровой многоканальной обработки и обнаружения эхо-сигналов соединен с первым входом индикатора 12, а второй выход процессора 6 через двухстороннюю связь соединен с первым входом блока 7 выбора массива для классификации. Блок 8 определения границ выхода из строба соединен с первым входом блока 10 формирования строба по времени и пространству, второй вход которого соединен с блоком 11 определения координат зоны эхо-сигнала, а выход блока 11 соединен двусторонней связью со вторым входом индикатора 12. Второй выход блока 7 выбора массива для классификации через процессор 9 классификации соединен с третьим входом индикатора 12, четвертый вход которого соединен с блоком 13 решения оператора. Второй вход процессора 9 классификации соединен с блоком 14 корректировки автоматического решения, а выход блока 10 соединен с третьим входом блока 7 выбора массива.The automatic classification system for short-range sonar (Fig. 1) contains a master oscillator 3, which is connected through the first output of the receive-transmit switch 2 to the antenna 1. The second output of the receive-receive switch 2 through the receiver 5 and the first input of the digital multi-channel processing processor 6 and the detection of echo signals is connected to the first input of the indicator 12, and the second output of the processor 6 is connected via two-way communication with the first input of the array selection unit 7 for classification. The block 8 for determining the boundaries of the exit from the gate is connected to the first input of the block 10 for forming the gate in time and space, the second input of which is connected to the block 11 for determining the coordinates of the echo signal, and the output of block 11 is connected by two-way communication with the second input of the indicator 12. The second output of the block 7, the selection of the array for classification through the classification processor 9 is connected to the third input of the indicator 12, the fourth input of which is connected to the operator decision block 13. The second input of the classification processor 9 is connected to the automatic decision correction unit 14, and the output of the block 10 is connected to the third input of the array selection unit 7.
Блоки антенна, коммутатор, задающий генератор, блок управления, приемное устройство, процессор цифровой многоканальной обработки, процессор классификации, индикатор, блок принятия решения оператором, блок корректировки автоматического решения предлагаемого изобретения используются в прототипе патент РФ №2465618.Blocks antenna, switch, master oscillator, control unit, receiver, digital multi-channel processing processor, classification processor, indicator, operator decision block, automatic decision correction unit of the invention are used in the prototype RF patent No. 2465618.
Все вновь введенные блоки могут быть реализованы в процессоре классификации 9 так же, как и реализованные там блоки классификации по патенту РФ №2465618.All newly introduced blocks can be implemented in the classification processor 9 in the same way as the classification blocks implemented there according to RF patent No. 2465618.
Цифровые процессоры являются известными устройствами, которые предназначены для осуществления конкретных алгоритмов обработки с использованием аппаратных решений и жесткой логики вычислений. Их применение повышает быстродействие цифровых вычислительных систем в несколько раз, и в большинстве случаев сокращает аппаратные затраты. Описания спецпроцессоров приведены в книге Корякин Ю.А. Смирнов С.А. Яковлев Г.В. «Корабельная гидроакустическая техника». Санкт Петербург. Изд. Наука 2004 г., на стр.281. Там же приведено описание гидроакустических комплексов, построенных на основе спецпроцессоров (стр.296., стр.328). С использованием этих же процессоров могут быть реализованы вновь введенные блоки предлагаемого изобретенияDigital processors are well-known devices that are designed to implement specific processing algorithms using hardware solutions and strict computational logic. Their use increases the speed of digital computing systems several times, and in most cases reduces hardware costs. Descriptions of special processors are given in the book Koryakin Yu.A. Smirnov S.A. Yakovlev G.V. "Ship sonar equipment." Saint Petersburg. Ed. Science 2004, on page 281. There is also a description of sonar systems built on the basis of special processors (p. 266., P. 328). Using the same processors, newly introduced blocks of the invention can be implemented.
Система автоматической классификации гидролокатора ближнего действия работает следующим образом: блок 4 управления формирует сигнал начала излучения и подает команду задающему генератору 3, где происходит формирование зондирующего сигнала короткой длительности звуковой частоты большой мощности и через коммутатор 2 приема-передачи излучается антенной 1 в водную среду. Одновременно включается работа приемного устройства 5 для обеспечения приема входной информации, которое соответствует излученному зондирующему сигналу. Принятый антенной 1 эхо-сигнал, через коммутатор 2 приема-передачи поступает на приемное устройство 5, и далее в процессор 6 многоканальной цифровой обработки и обнаружения эхо-сигнала, где производится дискретизация принятой входной информации по всем пространственным каналам статического веера характеристик направленности, сформированным в приемном устройстве 5, оптимальная согласованная фильтрация на основе спецпроцессоров БПФ, и последовательная передача цифровых массивов для вывода на индикатор 12. Эти все блоки известны из прототипа, где используются по прямому назначению.The automatic classification system for short-range sonar works as follows: the control unit 4 generates a radiation start signal and gives a command to a master oscillator 3, where a probing signal of short duration of high-frequency sound frequency is generated and antenna 1 is emitted through the receive-transmit switch 2 into the aquatic environment. At the same time, the operation of the receiving device 5 is activated to ensure the reception of input information that corresponds to the emitted sounding signal. The echo signal received by antenna 1 is transmitted through a receive-transmit switch 2 to a receiving device 5, and then to a processor 6 of multi-channel digital processing and echo detection, where the received input information is discretized over all spatial channels of a static fan of directional characteristics generated in receiving device 5, optimal matched filtering based on FFT special processors, and serial transmission of digital arrays for output to indicator 12. These all blocks are known from protot IPA, where it is used for its intended purpose.
Вопросы, связанные с цифровой обработки сигналов, формирования характеристик направленности, вопросы модуляции и демодуляции, спектральный анализ, а также использование пакетов расширения «Матлаб», которые обеспечивают последовательную процедуру использования алгоритмов, рассмотрены в пособии А.Б. Сергиенко «Цифровая обработка сигналов», Санкт Петербург, 2011 г., стр.655.Matters related to digital signal processing, formation of directional characteristics, modulation and demodulation issues, spectral analysis, and the use of Matlab expansion packs, which provide a consistent procedure for using algorithms, are discussed in A.B. Sergienko “Digital Signal Processing”, St. Petersburg, 2011, p. 655.
На индикаторе 12 отображаются все сигналы, которые были приняты приемным устройством 5 и обработаны процессором 6. Оператор выделяет любые области индикатора, которые он считает целью, и с помощью визира определяет их координаты на момент обнаружения с помощью блока 11 определения координат зоны эхо-сигналов. В качестве координат используется оценка дальности и оценка номера пространственного канала, которые передаются в блок формирования строба по времени и пространству. Эти блоки дублируют цифровые значения положения визира и определяют возможное положение строба на индикаторе. Если имеется заявка на формирование строба по нескольким целям, то должно быть обеспечено отсутствие перекрытия положения друг с другом и определения очередности подключения. Блок 11 фиксирует отображение положения визира на индикаторе и предупреждает оператора от ошибки подключения новой цели на занятое место. Если место освобождается, то отображается разрешение на подключение новой цели и формируются координаты положения строба цели. Кроме того, координаты положения строба зависят от дистанции работы гидролокатора и от ширины зоны обзора. В самом простом случае могут быть использованы координаты эхо-сигналов, обнаруженных автоматическим обнаружителем, которые автоматически фиксируется. Задача блока 8 определения границ выхода из строба заключается в сравнении измеренных координат с положением границ работы по шкале дистанции и по пространству.The indicator 12 displays all the signals that were received by the receiving device 5 and processed by the processor 6. The operator selects any areas of the indicator that he considers to be the target, and with the help of the visor determines their coordinates at the time of detection using the block 11 for determining the coordinates of the echo signals zone. The coordinates are used to estimate the range and the number of the spatial channel, which are transmitted to the strobe block in time and space. These blocks duplicate the digital values of the position of the sight and determine the possible position of the strobe on the indicator. If there is an application for the formation of the strobe for several purposes, then there must be a lack of overlapping position with each other and determining the sequence of connection. Block 11 captures the display of the position of the sight on the indicator and warns the operator from the error connecting a new target to the occupied place. If the place is freed, then permission to connect a new target is displayed and the coordinates of the position of the strobe of the target are formed. In addition, the coordinates of the position of the strobe depend on the distance of the sonar and on the width of the field of view. In the simplest case, the coordinates of the echoes detected by the automatic detector can be used, which are automatically fixed. The task of block 8 for determining the boundaries of exit from the strobe is to compare the measured coordinates with the position of the boundaries of the work on a distance scale and in space.
Блок 10 формирования строба по времени и по пространству имеет своей целью установить размеры строба по дистанции и по числу пространственных каналов. Это так же определяется шкалой работы и размером освещения пространства. Как правило, размер строба по дистанции можно выбрать равным 10 циклам входной информации с центром в измеренной дистанции, что гарантирует достаточное время для решения задачи классификации. Число пространственных каналов можно выбрать равным 5 с центром в середине пространственного положения цели, что также гарантирует время решения задачи классификации. Размеры строба могут изменяться в зависимости от изменения входной информации по выбранному эхо-сигналу. Сформированные границы строба передаются в блок 7 выбора массива классификации. Этот блок должен выбрать из всего массива, обрабатываемого в процессоре 6, только те цифровые данные, которые находятся в границах одного выбранного строба, и передать их в процессор классификации для обработки и принятия решения. Поскольку время решения задачи классификации существенно меньше, чем время принятия решения задачи обнаружения, и классификация выполняется после окончания цикла излучение-прием, то могут быть обработаны несколько стробов и несколько массивов по нескольким целям, которые могут передаваться последовательно во времени. За время решения задачи классификации может возникнуть ситуация, когда цель выйдет за границы строба. Чтобы этого не случилось, блок 8 определяет границы строба и наличие входной информации в пределах этой границы. Если отсутствуют цифровые отсчеты в пределах границ по дальности или по пространству, то вырабатывается сигнал для перемещения строба на новое место в зависимости от величины отсутствия цифровых отсчетов по дальности и пространству. Сигнал поступает из блока 8 в блок 10 и передвигает положение строба на новое место по этой цели. Изменение положения строба осуществляется после окончания решения задач классификации по всем стробам. Новые координаты строба передаются в блок 10 для идентификации с ранее полученными, при предыдущем стробе.The block 10 of the formation of the strobe in time and in space aims to establish the size of the strobe in distance and in the number of spatial channels. It is also determined by the scale of work and the size of the lighting space. As a rule, the strobe size by distance can be chosen equal to 10 input information cycles centered on the measured distance, which guarantees sufficient time to solve the classification problem. The number of spatial channels can be chosen equal to 5 with the center in the middle of the spatial position of the target, which also guarantees the time to solve the classification problem. The size of the strobe may vary depending on changes in the input information for the selected echo signal. The formed strobe boundaries are transmitted to block 7 for selecting a classification array. This block should select from the entire array processed in processor 6, only those digital data that are within the boundaries of one selected gate, and transfer them to the classification processor for processing and decision making. Since the time it takes to solve the classification problem is significantly less than the time it takes to solve the detection problem, and the classification is performed after the end of the radiation-reception cycle, several gates and several arrays can be processed for several purposes, which can be transmitted sequentially in time. During the solution of the classification problem, a situation may arise when the target goes beyond the boundaries of the strobe. To prevent this, block 8 determines the boundaries of the strobe and the availability of input information within this boundary. If there are no digital samples within the boundaries in range or in space, then a signal is generated to move the strobe to a new place, depending on the amount of lack of digital samples in range and space. The signal comes from block 8 to block 10 and moves the position of the strobe to a new location for this purpose. Changing the position of the gate is carried out after the completion of the solution of the classification problems for all gates. The new coordinates of the strobe are transmitted to block 10 for identification with previously obtained, at the previous strobe.
Таким образом, предложенная система автоматической классификации гидролокатора ближнего действия позволит независимо классифицировать эхо-сигналы от нескольких целей одновременно каждую в своем стробе и более точно измерять классификационные признаки.Thus, the proposed system of automatic classification of short-range sonar will allow to independently classify echoes from several targets at the same time each in its strobe and more accurately measure classification features.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2013132289/28A RU2534731C1 (en) | 2013-07-11 | 2013-07-11 | Automatic classification system for short-range sonar |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2013132289/28A RU2534731C1 (en) | 2013-07-11 | 2013-07-11 | Automatic classification system for short-range sonar |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2534731C1 true RU2534731C1 (en) | 2014-12-10 |
Family
ID=53285618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2013132289/28A RU2534731C1 (en) | 2013-07-11 | 2013-07-11 | Automatic classification system for short-range sonar |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2534731C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2626295C1 (en) * | 2016-09-08 | 2017-07-25 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Automatic detection and classification system of short-range sonar |
| RU2660219C1 (en) * | 2017-09-12 | 2018-07-05 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method of classifying sonar echo |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3967233A (en) * | 1973-08-16 | 1976-06-29 | Etat Francais | Sonar system for classifying submerged objects |
| RU2461020C1 (en) * | 2011-06-09 | 2012-09-10 | ОАО "Концерн "Океанприбор" | Method for automatic classification |
| RU2466419C1 (en) * | 2011-06-29 | 2012-11-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Method of classifying sonar echo signal |
| RU2473924C1 (en) * | 2011-10-03 | 2013-01-27 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Method of detecting and classifying signal from target |
| RU127945U1 (en) * | 2012-10-09 | 2013-05-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | NAVIGATING HYDROACOUSTIC STATION |
-
2013
- 2013-07-11 RU RU2013132289/28A patent/RU2534731C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3967233A (en) * | 1973-08-16 | 1976-06-29 | Etat Francais | Sonar system for classifying submerged objects |
| RU2461020C1 (en) * | 2011-06-09 | 2012-09-10 | ОАО "Концерн "Океанприбор" | Method for automatic classification |
| RU2466419C1 (en) * | 2011-06-29 | 2012-11-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Method of classifying sonar echo signal |
| RU2473924C1 (en) * | 2011-10-03 | 2013-01-27 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Method of detecting and classifying signal from target |
| RU127945U1 (en) * | 2012-10-09 | 2013-05-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | NAVIGATING HYDROACOUSTIC STATION |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2626295C1 (en) * | 2016-09-08 | 2017-07-25 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Automatic detection and classification system of short-range sonar |
| RU2660219C1 (en) * | 2017-09-12 | 2018-07-05 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method of classifying sonar echo |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2473924C1 (en) | Method of detecting and classifying signal from target | |
| RU2529441C1 (en) | Method of processing sonar information | |
| RU2634787C1 (en) | Method of detecting local object against background of distributed interference | |
| RU2461020C1 (en) | Method for automatic classification | |
| RU2633962C1 (en) | Method for determining location of scanning radar station with passive multilayer pelengator | |
| RU2346295C1 (en) | Active sonar | |
| RU2465618C1 (en) | Automatic classification system of short-range hydrolocator | |
| RU2534731C1 (en) | Automatic classification system for short-range sonar | |
| RU114169U1 (en) | ACTIVE HYDROLOCATOR | |
| RU2626295C1 (en) | Automatic detection and classification system of short-range sonar | |
| RU75061U1 (en) | ACTIVE HYDROLOCATOR | |
| RU2658528C1 (en) | Method of measuring target speed with echo-ranging sonar | |
| RU2545068C1 (en) | Measurement method of changes of heading angle of movement of source of sounding signals | |
| RU2581416C1 (en) | Method of measuring sound speed | |
| RU127945U1 (en) | NAVIGATING HYDROACOUSTIC STATION | |
| RU90574U1 (en) | ACTIVE HYDROLOCATOR | |
| RU2568935C1 (en) | Method of determining torpedo motion parameters | |
| RU2005114045A (en) | METHOD FOR DETERMINING COORDINATES OF A RADIO EMISSION SOURCE (OPTIONS) AND A RADAR STATION FOR ITS IMPLEMENTATION | |
| RU2593824C1 (en) | Sonar method for detecting underwater objects in controlled water area | |
| RU2538105C2 (en) | Method of determining coordinates of targets and system therefor | |
| RU117018U1 (en) | NAVIGATING HYDROACOUSTIC STATION | |
| RU2612201C1 (en) | Method of determining distance using sonar | |
| RU2590932C1 (en) | Hydroacoustic method of measuring depth of immersion of fixed object | |
| RU2515419C1 (en) | Method of measuring change in course angle of probing signal source | |
| RU2660292C1 (en) | Method for determining object immersion depth |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20180712 |